特許 5713623 ドライバーアシスト方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5713623

(24)【登録日】2015年3月20日

(45)【発行日】2015年5月7日

(54)【発明の名称】ドライバーアシスト方法

(51)【国際特許分類】

   B60R 21/00 20060101AFI20150416BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20150416BHJP

   B60R 1/00 20060101ALI20150416BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20150416BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20150416BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20150416BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20150416BHJP

【ＦＩ】

   B60R21/00 628D

   B60R21/00 628Z

   B60R21/00 626G

   B62D6/00

   B60R1/00 A

   G08G1/16 C

   H04N7/18 J

   B62D101:00

   B62D113:00

【請求項の数】13

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2010-229585(P2010-229585)

(22)【出願日】2010年10月12日

(62)【分割の表示】特願2008-511667(P2008-511667)の分割

【原出願日】2006年4月27日

(65)【公開番号】特開2011-51586(P2011-51586A)

(43)【公開日】2011年3月17日

【審査請求日】2010年10月12日

(31)【優先権主張番号】102005023177.2

(32)【優先日】2005年5月19日

(33)【優先権主張国】DE

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】390023711

【氏名又は名称】ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100099483

【弁理士】

【氏名又は名称】久野 琢也

(74)【代理人】

【識別番号】100112793

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 佳大

(72)【発明者】

【氏名】クリスティアン ダンツ

(72)【発明者】

【氏名】ディルク シュミット

(72)【発明者】

【氏名】ウェイ−チィア リー

(72)【発明者】

【氏名】フィリップ レーナー

(72)【発明者】

【氏名】グンター シャーフ

【審査官】 水野 治彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０５−２９６７７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１９９２９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−２０８４２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２９１８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１５３２３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−３４７９０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３６２２７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１１５１００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０９９０１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１６８０８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０４１４３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３５２０６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３２２９４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６２Ｄ １０１／００

Ｂ６２Ｄ １１３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラユニットを含むセンサを用いて車両周辺が検出され、検出された車両周辺が少なくとも部分的に指示部に表示され、車両を移動させるドライブアシストが現在のポジションから出発して車両の目標ポジションに達するように行われる、車両に対するドライブアシスト方法において、
目標ポジションが指示部に表示されかつ目標ポジションは入力ユニットを用いて指示部における車両周辺の表示においてシフトされるおよび／または回転され、
シフトおよび／または回転された前記目標ポジションが、現在のポジションから到達可能であるか否かおよび／または妨害物の近傍であるか否かに応じてカラーを変化させて前記指示部に表示され、
前記カメラユニットによって実際の車両周辺の表示画像が作成され、前記実際の車両周辺の表示画像に前記目標ポジションが挿入される
ことを特徴とする方法。

【請求項2】

ドライバーに対して目標ポジションに車両を操縦するための運転指示が出力される
請求項１記載の方法。

【請求項3】

目標ポジションに達するための少なくとも１つの運転機能が自動的に制御される
請求項１または２記載の方法。

【請求項4】

目標ポジションに達すると、ドライブアシストは作動解除される
請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。

【請求項5】

目標ポジションまでの走行路が指示部に表示される
請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。

【請求項6】

現在の車両ポジションから到達可能ではない目標ポジションが選択されると、警告が出力される
請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。

【請求項7】

車両周辺が鳥瞰図にて表示される
請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。

【請求項8】

目標ポジションとの関連において、目標ポジションの可能な動きの方向を指示する矢印が表示される
請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。

【請求項9】

目標ポジションを最大限ずらすおよび／または回転することができる領域が指示される
請求項１から８までのいずれか１項記載の方法。

【請求項10】

目標ポジションは計算によって走行面に投写される
請求項１から９までのいずれか１項記載の方法。

【請求項11】

車両周辺を検出するための、カメラユニットを含むセンサ（３，５，１０，１１）と、検出された車両周辺の少なくとも部分および車両の目標ポジション（２５）を表示するための指示部（１９）と、車両の現在のポジションから目標ポジション（２５）までの走行路を決定するための評価ユニット（６）と、車両周辺の少なくとも部分的な表示における目標ポジション（２５）の表示をポジショニングするための入力ユニット（３２）とを備える、ドライブアシスト装置において、
前記目標ポジション（２５）は前記入力ユニット（３２）を用いて前記指示部（１９）における車両周辺の表示においてシフトされるおよび／または回転され、
前記評価ユニット（６）は、シフトおよび／または回転された前記目標ポジションが現在のポジションから到達可能であるか否かおよび／または妨害物の近傍であるか否かに応じてカラーを変化させて前記目標ポジションを前記指示部（１９）に表示させ、
前記カメラユニットによって実際の車両周辺の表示画像が作成され、前記実際の車両周辺の表示画像に前記目標ポジションが挿入される
ことを特徴とするドライブアシスト装置。

【請求項12】

入力ユニット（３２）はジョイスティック、方向性キー装置および／または回しつまみを有している
請求項１１記載の装置。

【請求項13】

前記センサは、前記カメラユニットに加えて、超音波センサ、レーダセンサおよび光学的センサのうちの少なくとも１つを含む
請求項１１または１２記載の装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、請求項１の上位概念に記載の車両用ドライバーアシスト方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ＤＥ１０１６１３１６Ａ１から、指示部に平面図的に目標ポジション並びに現在の車両ポジションが指示される駐車過程アシストシステムが公知である。システムは、当該車両の期待される運動軌跡を計算するための軌跡計算手段も含んでいる。駐車するために、駐車過程アシスト情報を決定するための情報決定手段が設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】ＤＥ１０１６１３１６Ａ１

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の課題は、上記のような従来技術に鑑みて従来技術の欠点を改善することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

これに対して請求項１の特徴部分に記載の本発明の方法は、目標ポジションを入力ユニットを用いて車両周辺の表示においてずらすおよび／または回転でき、カメラユニットによって実際の周辺表示が作成され、実際の周辺表示に前記目標ポジションがフェードインされるという利点を有している。これによりドライバーは簡単な手法で車両の目標ポジションを整合することができる。計算機によって予め定めた目標ポジションに対して、この手法は、ドライバーが駐車過程の際に個別の希望を考慮することができるという利点を有している。例えばドライバーは車両を、ドライバーがトランク室を開き、荷物を出し入れするのに十分な場所を有するように位置どり（ポジショニング）することができる。更にドライバーは降車のためにも、車両サイドに対して拡大された距離を持たせることができる。しかし場合によっては車両を壁または別の妨害物に非常につけてポジショニングすることもできる。それはこのサイドでは乗員が車両を離れる必要がないときである。その際指示部における車両の目標ポジションのポジショニングにより、目標ポジションの特別簡単でかつ直感的な調整設定が可能である。ドライバーは直接、車両が目標ポジションにどのように行けるかについての応答メッセージを受け取る。殊にドライバーアシストによる駐車過程後にドライバーによる自主的な後補正が委ねられる。

【0006】

従属請求項に記載された構成によって、独立請求項１に記載された方法を有利に発展および改善することができる。ドライバーに車両を目標ポジションまで操縦するための運転指示を出力すると特別有利である。このようにしてドライバーは、ドライバーがこの指示に従うことで目標ポジションに確実に到達することができる。

【0007】

更に、少なくとも１つの運転機能、例えばステアリング旋回角を自動的に実現させて、車両が目標ポジションにガイドされるようにすれば有利である。

【0008】

更に目標ポジションに達するとドライバーアシストを自動的に作動解除すると有利である。目標ポジションに到達したので、それ以上のアシストは必要ない。アシストは後の時点でドライバーにより必要に応じて新たに要求することができる。

【0009】

更に、車両の走行すべき軌道（走行路）を指示部に表示すると有利である。これによりドライバーが駐車過程を自立して実施するかまたはドライバーが所定の走行機能においてアシストされるにしても、駐車過程はドライバーにとってよりトランスペアレントになる。

【0010】

更に、ドライバーが目標ポジションを、それが車両によって実現できないほどに移動させおよび／または回転された場合に、警告を発すると有利である。これによりドライバーは直接、ドライバーが別の目標ポジションを選択しなければならないことについての返答を得る。

【0011】

更に、車両周辺を鳥瞰図のように表示すると有利である。これにより車両の状況および目標ポジションは特別簡単に追体験可能に表示される。

【0012】

更に、目標ポジションと関連して、目標ポジションの可能な運動方向を指示する矢印を表示すると有利である。こうしてドライバーは、入力ユニットの操作が目標ポジションの空間的な変化に対してどのような影響を有しているかが予め知らされる。

【0013】

更に、目標ポジションを最大限ずらすおよび／または回転させることができる領域を指示すると有利である。こうしてドライバーはどの領域が目標ポジションとして適しておりかつ車両をどこへ移動させることができるかを直接認識することができる。

【0014】

入力ユニットを、例えばつまみボタンと接続されてジョイスティックもしくは方向性指示キー装置として実現すると特別有利である。これによりドライバーは直感的に、目標ポジションがずらされるまたは回転されるべきである方向を入力することができる。このようにして操作を直感的に行うことができる。

【0015】

センサは殊に、超音波センサとして、レーダセンサとして、光学的センサとしておよび／またはカメラユニットして実現されている。これらセンサは一方において、計算により車両周辺のモデルが作成されるように評価することができる。しかしカメラユニットを用いて実際の周辺表示を作成することもでき、実際の周辺表示に目標ポジションがフェードインされる。

【0016】

本発明の実施例を図面に示し、以下の記述において詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の方法を実施するための本発明のドライバーアシスト装置の略図

【図2】本発明のドライバーアシスト装置を備えている車両の略図

【図3】本発明の方法を実施する際の指示部が表示されている別の実施例の略図

【実施例】

【0018】

本発明は任意の車両に対して使用することができる。本発明は、ますます増加していく交通密度およびますます密集していく建造物の結果として狭められていく交通空間において移動しなければならない自動車に殊に有利に使用可能である。ドライバーにとって殊に、特別狭くかつ複雑になっている運転術策においてはアシストが有利である。というのはそれ自体では比較的小さな衝突であっても車両に対しておよび別の車両に対しても大きな物的損害を引き起こすことになるからである。それ故に本発明は殊に、速度は比較的僅かだが、車両のできるだけ正確な位置取り、つまりポジショニングが所望される際の運転策術に関する。このことは例えば、例えば通り抜け、例えば車寄せもしくは高速道路への進入口への進入であるが、車両を駐車隙間において道路の延び具合に対して平行または垂直に停止しようとする駐車過程であってもよい。相応のことはガレージへの乗り入れに対しても当てはまる。それ故に以下に本発明の駐車過程に基づいて説明する。

【0019】

図２には、車両フロントサイド２を有している自動車１が示されている。前面には超音波センサ３が配置されている。同様に、車両バックサイド４にも超音波センサ５が配置されている。超音波センサ３，５はエコー法を用いて、送信される超音波信号の、車両周辺における妨害物に対する走行遅延時間を測定する。走行遅延時間は、超音波センサ３，５とデータバス７を介して接続されている評価ユニット６において評価される。走行遅延時間から、車両周辺における妨害物に対する距離が求められる。センサから送信される信号が再びセンサ自体によって受信されるダイレクトエコー測定と別のセンサが送信された超音波信号を受信することができるクロスエコー測定と組み合わせることによって、距離の他に、車両周辺における妨害物の空間的な拡がりおよびポジションを求めることができる。更に車両のライトサイド８およびレフトサイド９にも超音波センサ１０，１１が配置されている。サイドに配置されている超音波センサ１０，１１は殊に、可能性のある駐車隙間の傍らを走行する際にこの種の駐車隙間を識別しかつドライバーに当該車両に適しているかもしれない駐車隙間を指示するために用いられる。しかし更に、車両周辺における妨害物に対する距離測定も超音波センサ１０，１１によって行うようにしてもよい。超音波センサ１０，１１も有利には評価ユニット６によって評価される。

【0020】

別の実施形態において車両の前の運転空間の監視のためのレーダセンサ１２も評価ユニット６に接続されていてよい。更に車両前方にある運転空間５を監視するためのカメラ１３および／または車両後方側の運転空間を監視するためのカメラ１４が別の実施形態において評価ユニット６に接続されていてよい。

【0021】

センサによって決定される距離データから、評価ユニット６は有利な実施形態において、できるだけ受信される全部のデータを融合させて、車両周辺に対する周辺モデルを求める。これに加えて妨害物および車両自体が計算により、周辺モデルに対する基礎である座標系にエントリされる。このモデルに、車両周辺をグラフィック的に鳥瞰図または斜視図において表示する計算による画像が生成されるようにしてよい。 別の実施形態において、車両の前方の空間に対してまたは車両の後方の空間に対してカメラ１３，１４を用いて、車両周辺の画像を撮影しかつ相応に表示することができる。

【0022】

車両周辺における車両の動きを検出するために、操舵角センサ１５およびホイールセンサ１６が評価ユニット６に接続されている。操舵角センサ１５は実際に回された操舵角を検出する。ホイールセンサ１６はホイールの回転、ひいては車両の動きを検出する。評価ユニット６はそこに接続されているその他のユニット一緒に図１に詳細に図示されている。車両周辺を捕捉検出するための種々のセンサに対するデータ入力側１７は図１には示唆されているだけである。評価ユニット６は計算ユニット１８を有し、この計算ユニットが指示部１９をドライブ制御する。指示部１９は有利には車両のセンターコントロールに配置されている。しかし指示部１９は別の実施形態において例えばドライバーの前の指示計器に組み込まれていているようにしてもよい。指示部１９の指示面はここに図示されている実施例において第１の領域２１および第２の領域２２に分割されている。第１の領域２１において車両１自体が平面にて略示されている。車両１は、縁石２０に駐車されている別の、第１の車両２３に対して平行に存在している。車庫入れ（路上での駐車も含む）のために十分な距離をおいて第２の車両２４が第１の車両２３の後方に存在している。評価ユニット６は車両周辺を殊にセンサ３，５および１０を用いて車両がまず第２の車両２４、それから第１の車両２３の側方を通過する際に測定している。相応に評価ユニット６は指示部に目標ポジション２５を提案している。別の実施形態においてこの時点で、車両がその時点のポジションから目標ポジション２６に取るべき走行路２６が表示されるようにしてもよい。走行路２６は計算ユニット１８によって計算される。目標ポジション２５は矢印２７に示されているように左へ、第２の矢印２８に示されているように右へ、第３の矢印２７に示されているように第１の車両２３の方向に上方へおよび第４の矢印３０に示されているように第２の車両２４の方向へシフトされることができる。この場合目標ポジションは点線で示されている枠３１によって取り囲まれている。この枠は別の実施形態によれば、車両１が調整設定されている目標ポジションにおいて交通を危険にさらすことなく、自らが危険にさらされることなく、妨害物に接触することなくまたは駐車している状態の第１の車両２３または第２の車両２４を妨害することなく、目標ポジション２５が最大限動かすことができる領域を指示している。その時点の目標ポジション２５の補正は有利には、評価ユニット６に接続されている入力ユニット３２を介して行われる。入力ユニット３２は例えば車両のセンターコンソールの領域に配置されている。しかしこれは車両の操舵ホイールに設けられていてもよい。入力ユニット３２は例えば４つの矢印キーを有しており、上方への矢印キー２９’は第１の矢印２９の方向における動きと対応している。相応のことは第１の矢印２７に関する左方向への矢印キー２７’に対して、第３の矢印２８に関する第２の矢印キー２８’に対しておよび第４の矢印３０に関する第４の矢印キー３０’に対して当てはまる。矢印キーの操作により、目標ポジション２５を相応の方向にシフトさせることができる。ドライバーが自分の希望に相応して目標ポジションをシフトさせると、ドライバーは有利には、同様に入力ユニット３２に配置されている入力キー３３を確認する。この場合車両の現在の車両ポジションから新たに入力された目標ポジションへの新しい走行路は計算ユニット１８によって計算される。第１の実施形態においてただちにドライブアシストがスタートされるようにすることができる。別の形態においてドライブアシストの実施のために入力キー３３の新たな操作が必要である。

【0023】

別の実施形態において回転発生器３４が設けられているようにしてもよい。回転発生器３４の操作に相応して、車両は中心点３５を中心に矢印表示３６に従って右方向または左方向に回転されるようにすることができる。その際目標ポジションのポジショニングはシフトと回転とを交互に行うことができる。

【0024】

方向矢印キー２７’，２８’，２９’，３０’の代わりに、操作エレメントはいわゆるジョイスティックとして実現されていてもよい。この場合には、スティック状の操作エレメントが力の作用によって所望の方向に押圧される。別の実施形態において操舵ホイール自体を方向入力として用いることもできる。その場合には操舵軸に対してアキシャルな圧力が検出されかつシフト希望として処理される。

【0025】

方向矢印キー２７’，２８’，２９’，３０’はその使用は目標ポジションのシフトに制限されておらず、例えば車両におけるナビゲーション装置またはラジオ装置の制御のために使用されるキーとして実現されていてよい。これらは目標ポジションの相応のシフトに対してユーザ入力によって作動可能にされるようにすることができる。

【0026】

図１のここに図示の実施例では車庫入れは一気に行われる。しかし複数段の車庫入れが行われる状況が発生する可能性もある。このためには、相応の走行路を表示しかつ後から実施されるようにすることもできる。この場合別の実施形態においてドライバーは一気の車庫入れか多段階の車庫入れかを選択することができる。一気の車庫入れを選択した場合、枠３１は、一気の車庫入れを可能にするポジションだけが選択のために予め定められるように選択され、一方多段階の車庫入れの場合にはこの場合可能なすべてのポジションが含まれていることになる。

【0027】

ドライバーが車両によって実現することができないポジションを選択すると、例えば車両２３，２４の１つと交差するポジションを選択すると、第１の実施形態において警告がスピーカ５５を介して音響的に出力されるようにすることができる。別の実施形態において目標ポジションのカラーが変化する表示が行われるようにすることもできる。つまり例えば、可能な、乗り入れることが可能な目標ポジションはグリーンで表示することができ、一方車両の可能ではない目標ポジションはレッド表示される。車両の目標ポジションが妨害物のまさに近傍に移されると、ドライバーへの警告のために、目標ポジションはこの場合イエロー表示されるようにすることができる。従ってドライバーは、例えば図１に点線で示されている、目標ポジションの枠のカラーから、ドライバーによって瞬時的に調整設定された目標ポジションでは場合によってはリスクが発生するかどうかを識別することができる。というのは、この目標ポジションは妨害物にあまりに近傍に位置取りされたからである。

【0028】

その時ドライバーがドライブアシストを、例えば入力キー３３の新たな操作によって要求すると、第１の実施形態においては指示部１９の第２の領域２２を介してドライバーに走行指示が出力されるようにすることができる。ここに図示の実施例においてはバックするようにという指示３７がドライバーに対して出力される。同様に、ドライバーに右方向にハンドルを切るように指示する操舵指示３８が出力される。有利な実施形態において相応の指示をスピーカ５５を介して音響的にも出力されるようにすることができる。ドライバーが走行過程において予め教えられた軌道を離れかつ妨害物の近傍に入り込むまたは車両周辺が走行期間に、例えば歩行者または移動する車両によって変化すると、妨害物の１つに対する規定距離を下回ると、有利にはスピーカから音響的な警告がドライバーに出力される。

【0029】

別の実施形態において少なくとも操舵機能がドライブアシスト装置によって引き受けられるようにすることができる。ドライバーに更にバックするようにという指示３７が出力される。しかし評価ユニットは操舵角センサ１５を介して現在調整設定されている操舵角を検出しかつ例えば車両データバス５４を介して操舵制御ユニット３９をドライブ制御する。操舵制御ユニットは、車両が計画された走行路２６に従うように操舵角を調整設定する。その際ホイールセンサ１６を介して車両はその都度、走行路上の車両１の現在のポジショニングを検出する。相応して操舵角はその都度調整設定される。ドライバーには前進するべきかまたはバックするべきかだけが指示される。その際操舵は自動的に調整される。

【0030】

ドライバーが目標ポジションに達すると、ドライブアシストは終了する。この場合有利には目標ポジションの回転の予め定めることができる許容偏差枠、例えばそれぞれの方向において約５ｃｍの枠が設定されている。別の実施形態においてドライバーは例えば入力キー３３の新たな操作によって、ドライバーが車両の到達されたポジションで申し分ないと認めたときにもドライバーアシストを中断することもできる。

【0031】

別の実施形態において、ドライバーが所望の目標ポジションを入力キー３３を介して確認した後、運転が完全自動で行われるようにすることもできる。この場合機関制御ユニット４０の評価ユニット６によって自動的にドライブ制御されて、車両の動きが走行方向にまたは反走行方向に指示された走行路に相応してドライブ制御されかつ目標ポジションに到達するようにされる。

【0032】

図３には、目標ポジションの表示の別の実施例が示されている。指示面４１において、走行面４３に目標ポジション４２が図示されている。目標ポジション４２は第１の妨害物４４と第２の妨害物４５との間に存在している。これらも同様に斜視図で図示されている。ここには車両の現在のポジションが示されていない。しかし自由選択的に、計画された走行路４６が画面に示されている。自由選択的に同様に、目標ポジションの可能な修正運動（ずらす動き）を示す矢印４７，４８，４９，５０が表示されている。ここに図示の実施例によれば、目標ポジションは現在表示されている目標ポジション４２から点線で表示されているポジション５１にずらされる。しかし別の実施形態において車両は中心点５３を中心として矢印方向５２において左方向または右方向に回転されるようにすることもできる。

【0033】

図３に図示の画像は同様に、センサを用いた求められた車両周辺データから計算により決定することができる。しかし別の実施形態において、図３に図示の画像をカメラ１３，１４の１つによって撮影されるようにすることも可能である。この画像において目標ポジション４２は計算により、目標ポジションを計算により走行面４３に投写しかつ評価ユニット６によってカメラ画像中に挿入することによってフェードインされる。

【図1】

【図2】

【図3】