特許 5718992 携帯端末を用いた運転シミュレーション装置及び運転シミュレーションプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5718992

(24)【登録日】2015年3月27日

(45)【発行日】2015年5月13日

(54)【発明の名称】携帯端末を用いた運転シミュレーション装置及び運転シミュレーションプログラム

(51)【国際特許分類】

   A63F 13/428 20140101AFI20150423BHJP

   G06T 19/00 20110101ALI20150423BHJP

   A63F 13/211 20140101ALI20150423BHJP

   A63F 13/57 20140101ALI20150423BHJP

   A63F 13/803 20140101ALI20150423BHJP

【ＦＩ】

   A63F13/428

   G06T19/00 300B

   A63F13/211

   A63F13/57

   A63F13/803

【請求項の数】8

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2013-173345(P2013-173345)

(22)【出願日】2013年8月23日

(65)【公開番号】特開2015-39589(P2015-39589A)

(43)【公開日】2015年3月2日

【審査請求日】2013年8月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】506430325

【氏名又は名称】株式会社フォーラムエイト

(74)【代理人】

【識別番号】100090022

【弁理士】

【氏名又は名称】長門 侃二

(74)【代理人】

【識別番号】100168457

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 英司

(72)【発明者】

【氏名】江藤 邦浩

(72)【発明者】

【氏名】ペンクレアシュ・ヨアン

(72)【発明者】

【氏名】リュディヴィーヌ・タンボー

(72)【発明者】

【氏名】中島 譲

(72)【発明者】

【氏名】福田 康範

【審査官】 坪内 優佳

(56)【参考文献】

【文献】 特許第５１４９４２６（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２０１３−０５８１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０１５６７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−１９０１４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２１２３３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０６７８６６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６３Ｆ １３／００−１３／９８

Ａ６３Ｆ ９／２４

Ｇ０６Ｔ １９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

表示部と、
慣性センサと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、仮想車両のステアリング舵角を記憶する手段と、
前記慣性センサの出力信号から操作角度を演算する手段と、
その演算した操作角度に基づいて補正前の操舵量を演算する手段と、
前記慣性センサの出力信号から角加速度を演算する手段と、
前記仮想車両の操作において想定される最大角加速度に対する、その演算した角加速度の割合を演算し、その割合に基づいて求めた第１の補正係数で前記補正前の操舵量を補正して補正後の操舵量を演算する手段と、
記憶された前記仮想車両のステアリング舵角を前記補正後の操舵量に基づいて更新する手段と、
更新された前記仮想車両のステアリング舵角を反映した動画を作成して前記表示部に表示する表示手段と、
を有することを特徴とする運転シミュレーション装置。

【請求項2】

前記補正後の操舵量を演算する手段は、前記仮想車両の操作において想定される最大操作角度に対する、前記操作角度を演算する手段で演算した操作角度の割合を算出し、その割合に基づいて求めた第２の補正係数で前記補正後の操舵量をさらに補正する、ことを特徴とする請求項１に記載の運転シミュレーション装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記慣性センサの出力信号から加速度を演算する手段を有し、
前記補正後の操舵量を演算する手段は、前記仮想車両の操作において想定される最大加速度に対する、前記加速度を演算する手段で演算した加速度の割合を演算し、その割合に基づいて求めた第３の補正係数で前記補正後の操舵量をさらに補正する、ことを特徴とする請求項２に記載の運転シミュレーション装置。

【請求項4】

前記最大加速度及び前記加速度は、前記慣性センサが検出する３軸方向の加速度を合成した加速度である、ことを特徴とする請求項３に記載の運転シミュレーション装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記演算した角加速度の割合に対して重み付けをして前記第１の補正係数を演算し、前記演算した操作角度の割合に対して重み付けをして前記第２の補正係数を演算し、前記演算した加速度の割合に対して重み付けをして前記第３の補正係数を演算する手段を有する、ことを特徴とする請求項４に記載の運転シミュレーション装置。

【請求項6】

サーバ装置と、
表示部及び慣性センサを有し、ネットワークを介して前記サーバ装置と通信する携帯端末装置と、を備え、
前記携帯端末装置は、前記慣性センサの出力信号から操作角度を演算する手段と、
前記慣性センサの出力信号から角加速度を演算する手段と、
演算した操作角度及び角加速度を前記サーバ装置へ送信する手段と、
前記サーバ装置から送信された動画を再生して前記表示部に表示する手段と、を有し、
前記サーバ装置は、仮想車両のステアリング舵角を記憶する手段と、
前記携帯端末装置から送信された操作角度に基づいて、補正前の操舵量を演算する手段と、
前記仮想車両の操舵において想定される最大角加速度に対する、前記携帯端末装置から送信された角加速度の割合を演算し、その割合に基づいて求めた補正係数で前記補正前の操舵量を補正して補正後の操舵量を演算する手段と、
記憶したステアリング舵角を前記補正後の操舵量に基づいて更新する手段と、
更新した前記仮想車両のステアリング舵角を反映した動画を作成する手段と、
作成した動画を前記携帯端末装置へ送信する手段と、を有する、
ことを特徴とする運転シミュレーション装置。

【請求項7】

表示部及び慣性センサを有する携帯端末装置のコンピュータに実行させる運転シミュレーションプログラムであって、
仮想車両のステアリング舵角を記憶する手段と、
前記慣性センサの出力信号から前記携帯端末装置の操作角度を演算する手段と、
その演算した操作角度に基づいて補正前の操舵量を演算する手段と、
前記慣性センサの出力信号から前記携帯端末装置の角加速度を演算する手段と、
前記仮想車両の操作において想定される最大角加速度に対する、前記角加速度を演算する手段で演算した前記携帯端末装置の角加速度の割合を演算し、その割合に基づいて求めた補正係数で前記補正前の操舵量を補正して補正後の操舵量を演算する手段と、
記憶したステアリング舵角を前記補正後の操舵量に基づいて更新する手段と、
更新した前記仮想車両のステアリング舵角を反映した動画を作成して前記表示部に表示する手段として、前記携帯端末装置のコンピュータを機能させるための運転シミュレーションプログラム。

【請求項8】

サーバ装置と、ネットワークを介して前記サーバ装置と通信する携帯端末装置と、を備えるネットワークシステムにおける前記サーバ装置のコンピュータに実行させる運転シミュレーションプログラムであって、
仮想車両のステアリング舵角を記憶する手段と、
前記携帯端末装置から送信された操作角度から補正前の操舵量を演算する手段と、
前記仮想車両の操作において想定される最大角加速度に対する、前記携帯端末装置から送信された角加速度の割合を演算し、その割合に基づいて求めた補正係数で前記補正前の操舵量を補正して補正後の操舵量を演算する手段と、
記憶したステアリング舵角を前記補正後の操舵量に基づいて更新する手段と、
更新した前記仮想車両のステアリング舵角を反映した動画を作成する手段と、
作成した動画を前記携帯端末装置へ送信する手段として、前記サーバ装置のコンピュータを機能させるための運転シミュレーションプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、携帯端末を用いて仮想車両の運転を制御する運転シミュレーション装置及び運転シミュレーションプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車の運転を模擬してプレイヤーが車を操作するドライビングゲームやドライビングシミュレーションが開発されている。このようなドライビングゲームやドライビングシミュレーションでは、例えばパーソナルコンピュータのキーボードがプレイヤーの入力装置として用いられることがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５１４９４２６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年では、スマートフォンやタブレット端末等、持ち運びが可能な携帯端末装置であるモバイル端末が普及している。このようなモバイル端末に提供されているドライビングゲーム等は、例えばモバイル端末に内蔵されている加速度センサや角速度センサ等の慣性センサを用いて検出した加速度や角速度等に基づいて仮想車両のステアリング操作を模擬しているものがある。

【0005】

このようなドライビングゲーム等では、仮想車両のステアリング操作において、プレイヤーがモバイル端末を傾けてステアリングを操舵するものがある。このようなタイプのドライビングゲーム等において、プレイヤーがステアリングを大きく操舵しようとモバイル端末を大きく傾けると、プレイヤーの視点に対するモバイル端末の画面の傾きが大きくなってしまい、画面が見えにくくなってしまうことがある。一方でプレイヤーがモバイル端末の画面を見やすい範囲で操作してステアリングを操舵しようとすると、モバイル端末の傾きが小さくなってしまうため、仮想車両の操舵量はプレイヤーの所望する操舵量よりも小さくなってしまう。

【0006】

また、仮想車両が急なコーナーや交差点等の走行時にプレイヤーが所望するだけの操舵量が得られないとき、プレイヤーがより多く操舵しようと急な操作を行うことで自然と体が動いてしまうことがある。このような状態になると、モバイル端末の画面の位置が安定せず、著しく操作性が低下してしまう。これらの点で改善が求められていた。

【0007】

本発明は、上述した課題を解決すべくなされたものであり、その目的とするところは、モバイル端末においてプレイヤーの所望する運転操作で仮想車両を模擬することの可能な運転シミュレーション装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の目的を達成するべく、本発明の第１の態様である運転シミュレーション装置は、表示部と、慣性センサと、制御部と、を備え、前記制御部は、仮想車両のステアリング舵角を記憶する手段と、前記慣性センサの出力信号から操作角度を演算する手段と、その演算した操作角度に基づいて補正前の操舵量を演算する手段と、前記慣性センサの出力信号から角加速度を演算する手段と、前記仮想車両の操作において想定される最大角加速度に対する、その演算した角加速度の割合を演算し、その割合に基づいて求めた第１の補正係数で前記補正前の操舵量を補正して補正後の操舵量を演算する手段と、記憶された前記仮想車両のステアリング舵角を前記補正後の操舵量に基づいて更新する手段と、更新された前記仮想車両のステアリング舵角を反映した動画を作成して前記表示部に表示する表示手段と、を有することを特徴とする。

【0009】

慣性センサの出力信号から求めた角加速度が大きくなるほど、プレイヤーは、仮想車両のステアリングをより速く操舵しようとしていることになる。そしてプレイヤーが仮想車両のステアリングをより速く操舵しようとしているということは、例えば急なコーナーを曲がろうとしている等、プレイヤーが短時間に大きな操舵量で仮想車両のステアリングを操舵しようとしている状況が想定される。

【0010】

本発明の第１の態様の運転シミュレーション装置は、慣性センサの出力信号から求めた角加速度が大きくなるほど、最大角加速度に対するその割合が大きくなるので、第１の補正係数はより大きくなる。それによって第１の補正係数で補正した後の操舵量は、慣性センサの出力信号から求めた角加速度が大きくなるほど大きくなり、従って補正後の操舵量から求められるステアリング舵角も大きくなる。つまり一定の操作角度の変化に対し、そのときの操作の角加速度が大きいほど、すなわちプレイヤーが仮想車両のステアリングをより速く操舵しようとするほど、仮想車両のステアリング舵角はより大きく変化することになる。これにより本発明の第１の態様の運転シミュレーション装置によれば、プレイヤーの操作からプレイヤーが意図しているであろう運転操作を類推することによって、プレイヤーの所望する運転操作で仮想車両を模擬することが可能になる。

【0011】

本発明の第２の態様である運転シミュレーション装置は、上述した第１の態様において、前記補正後の操舵量を演算する手段は、前記仮想車両の操作において想定される最大操作角度に対する、前記操作角度を演算する手段で演算した操作角度の割合を算出し、その割合に基づいて求めた第２の補正係数で前記補正後の操舵量をさらに補正する、ことを特徴とする。

【0012】

慣性センサの出力信号から求めた操作角度が大きくなるほど、例えば交差点を鋭角に曲がろうとしている等、プレイヤーが仮想車両のステアリングを大きく操舵しようとしている状況が想定される。本発明の第２の態様の運転シミュレーション装置は、慣性センサの出力信号から求めた操作角度が大きくなるほど、最大操作角度に対するその割合が大きくなるので、第２の補正係数はより大きくなる。それによって第２の補正係数で補正した後の操舵量は、慣性センサの出力信号から求めた操作角度が大きくなるほど大きくなる。つまり仮想車両のステアリングは、慣性センサの出力信号から求めた操作角度が大きくなるほど、より大きく操舵されることになる。これにより本発明の第２の態様の運転シミュレーション装置によれば、プレイヤーの所望する運転操作で仮想車両を模擬することが可能になる。

【0013】

本発明の第３の態様である運転シミュレーション装置は、上述した第２の態様において、前記制御部は、前記慣性センサの出力信号から加速度を演算する手段を有し、前記補正後の操舵量を演算する手段は、前記仮想車両の操作において想定される最大加速度に対する、前記加速度を演算する手段で演算した加速度の割合を演算し、その割合に基づいて求めた第３の補正係数で前記補正後の操舵量をさらに補正する、ことを特徴とする。

【0014】

慣性センサの出力信号から求めた加速度が大きくなるとは、モバイル端末が物理的に大きく動くことを意味しており、例えば壁等に接触しそうになり慌てて急ハンドルを切っている等、プレイヤーが仮想車両のステアリングを急いで操舵しようとしている状況が想定される。本発明の第３の態様の運転シミュレーション装置は、慣性センサの出力信号から求めた加速度が大きくなるほど、最大加速度に対するその割合が大きくなるので、第３の補正係数はより大きくなる。それによって第３の補正係数で補正した後の操舵量は、慣性センサの出力信号から求めた加速度が大きくなるほど大きくなる。つまり仮想車両のステアリングは、慣性センサの出力信号から求めた加速度が大きくなるほど、より大きく操舵されることになる。これにより本発明の第３の態様の運転シミュレーション装置によれば、プレイヤーの所望する運転操作で仮想車両を模擬することが可能になる。

【0015】

本発明の第４の態様である運転シミュレーション装置は、上述した第３の態様において、前記最大加速度及び前記加速度は、前記慣性センサが検出する３軸方向の加速度を合成した加速度である、ことを特徴とする。

【0016】

本発明の第４の態様の運転シミュレーション装置によれば、最大加速度及び加速度を３軸方向の加速度を合成した加速度とすることにより、３軸方向全体の動きを操舵量に反映させることができる。これにより、プレイヤーの所望する運転操作で仮想車両を模擬することが可能になる。

【0017】

本発明の第５の態様である運転シミュレーション装置は、上述した第４の態様において、前記制御部は、前記第１の補正係数、前記第２の補正係数及び前記第３の補正係数の重み付けを設定する手段を有する、ことを特徴とする。

【0018】

本発明の第５の態様の運転シミュレーション装置によれば、第１の補正係数、第２の補正係数及び第３の補正係数に重み付けを設定することができるので、装置の仕様やプレイヤーの好み等に応じて、仮想車両のステアリングの操作感を適切に調整することが可能になる。

【0019】

本発明の第６の態様である運転シミュレーション装置は、サーバ装置と、表示部及び慣性センサを有し、ネットワークを介して前記サーバ装置と通信する携帯端末装置と、を備え、前記携帯端末装置は、前記慣性センサの出力信号から操作角度を演算する手段と、前記慣性センサの出力信号から角加速度を演算する手段と、前記サーバ装置から送信された動画を再生して前記表示部に表示する手段と、を有し、前記サーバ装置は、仮想車両のステアリング舵角を記憶する手段と、前記携帯端末装置から送信された操作角度に基づいて、補正前の操舵量を演算する手段と、前記仮想車両の操作において想定される最大角加速度に対する、前記携帯端末装置から送信された角加速度の割合を演算し、その割合に基づいて求めた補正係数で前記補正前の操舵量を補正して補正後の操舵量を演算する手段と、記憶したステアリング舵角を前記補正後の操舵量に基づいて更新する手段と、更新した前記仮想車両のステアリング舵角を反映した動画を作成する手段と、作成した動画を前記携帯端末装置へ送信する手段と、を有する、ことを特徴とする。

【0020】

本発明の第６の態様の運転シミュレーション装置によれば、上述した第１の態様と同様に、携帯端末装置で仮想車両をプレイヤーの所望する運転操作で模擬することができる。

【0021】

本発明の第７の態様である運転シミュレーションプログラムは、表示部及び慣性センサを有する携帯端末装置のコンピュータに実行させる運転シミュレーションプログラムであって、仮想車両のステアリング舵角を記憶する手段と、前記慣性センサの出力信号から前記携帯端末装置の操作角度を演算する手段と、その演算した操作角度に基づいて補正前の操舵量を演算する手段と、前記慣性センサの出力信号から前記携帯端末装置の角加速度を演算する手段と、前記仮想車両の操作において想定される最大角加速度に対する、前記角加速度を演算する手段で演算した前記携帯端末装置の角加速度の割合を演算し、その割合に基づいて求めた補正係数で前記補正前の操舵量を補正して補正後の操舵量を演算する手段と、記憶したステアリング舵角を前記補正後の操舵量に基づいて更新する手段と、更新した前記仮想車両のステアリング舵角を反映した動画を作成して前記表示部に表示する手段と、を含むことを特徴とする。

【0022】

本発明の第７の態様の運転シミュレーションプログラムによれば、上述した第１の態様と同様に、携帯端末装置で仮想車両をプレイヤーの所望する運転操作で模擬することができる。

【0023】

本発明の第８の態様である運転シミュレーションプログラムは、サーバ装置と、ネットワークを介して前記サーバ装置と通信する携帯端末装置と、を備えるネットワークシステムにおける前記サーバ装置のコンピュータに実行させる運転シミュレーションプログラムであって、仮想車両のステアリング舵角を記憶する手段と、前記携帯端末装置から送信された操作角度から補正前の操舵量を演算する手段と、前記仮想車両の操作において想定される最大角加速度に対する、前記携帯端末装置から送信された角加速度の割合を演算し、その割合に基づいて求めた補正係数で前記補正前の操舵量を補正して補正後の操舵量を演算する手段と、記憶したステアリング舵角を前記補正後の操舵量に基づいて更新する手段と、更新した前記仮想車両のステアリング舵角を反映した動画を作成する手段と、作成した動画を前記携帯端末装置へ送信する手段と、を含むことを特徴とする。

【0024】

本発明の第８の態様の運転シミュレーションプログラムによれば、上述した第１の態様と同様に、携帯端末装置で仮想車両をプレイヤーの所望する運転操作で模擬することができる。

【発明の効果】

【0025】

本発明の運転シミュレーション装置によれば、モバイル端末で仮想車両をプレイヤーの所望する運転操作で模擬することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明の第１実施形態に係る運転シミュレーション装置の概略構成を示すブロック図である。

【図2】（Ａ）は、モバイル端末に内蔵されている加速度センサが検出するＸ軸、Ｙ軸を模式的に示す図、（Ｂ）は、モバイル端末に内蔵されている加速度センサが検出するＺ軸を模式的に示す図である。

【図3】（Ａ）は、モバイル端末に内蔵されている角速度センサが検出するＸ軸、Ｙ軸を模式的に示す図、（Ｂ）は、モバイル端末に内蔵されている角速度センサが検出するＺ軸を模式的に示す図である。

【図4】運転シミュレーション装置に表示される動画の一例を示す図である。

【図5】第１実施形態に係る運転シミュレーションルーチンのフローチャートである。

【図6】図５の運転シミュレーションルーチンで行われる仮想車両のステアリング舵角演算ステップのフローチャートである。

【図7】本発明の第２実施形態に係る運転シミュレーション装置の概略図である。

【図8】第２実施形態に係る運転シミュレーション装置の概略構成を示すブロック図である。

【図9】第２実施形態に係る運転シミュレーションルーチンのフローチャートである。

【図10】図９の運転シミュレーションルーチンで行われる仮想車両のステアリング舵角算出ステップのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0027】

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る運転シミュレーション装置１の概略構成を示すブロック図、図２（Ａ）は、モバイル端末に内蔵されている加速度センサが検出するＸ軸、Ｙ軸を模式的に示す図、図２（Ｂ）は、モバイル端末に内蔵されている加速度センサが検出するＺ軸を模式的に示す図、図３（Ａ）は、モバイル端末に内蔵されている角速度センサが検出するＸ軸、Ｙ軸を模式的に示す図、図３（Ｂ）は、モバイル端末に内蔵されている角速度センサが検出するＺ軸を模式的に示す図、図４は、運転シミュレーション装置１に表示される動画の一例を示す図である。

【0028】

運転シミュレーション装置１は、加速度センサ（慣性センサ）１０、角速度センサ（慣性センサ）１１、表示部（表示手段）１２、演算部（制御部）１３、及び記憶部１４を備えている。運転シミュレーション装置１は、スマートフォンやタブレット端末等のモバイル端末であり、後述するプログラムをインストールして実行可能な携帯型の端末装置である。

【0029】

加速度センサ１０は、図２（Ａ）、図２（Ｂ）に示すように、運転シミュレーション装置１において互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向の加速度を検出する。加速度センサ１０が、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の加速度を検出することによって、各軸の加速及び減速を認識可能となる。特に、加速度センサ１０が地球中心に作用する重力加速度を検出することにより、モバイル端末と地球との関係を定義することが可能になる。従って加速度センサ１０が、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの加速度を検出することによって、運転シミュレーション装置１の傾き、つまりモバイル端末の傾斜角度を取得可能となる。

【0030】

ここで、加速度センサ１０が検出するＸ軸とは、運転シミュレーション装置１の長手方向の略中央を水平方向に延びる軸である。加速度センサ１０が検出するＹ軸とは、Ｘ軸と直交し、運転シミュレーション装置１の幅方向の略中央を鉛直方向に延びる軸である。加速度センサ１０が検出するＺ軸とは、Ｘ軸及びＹ軸と直交し、運転シミュレーション装置１の背面１５から表示部１２が配置されている面に向かって延びる軸である。なお、本実施形態では、プレイヤーはＹ軸方向を鉛直方向上側として操作するものとする。

【0031】

角速度センサ１１は、図３（Ａ）、図３（Ｂ）に示すように、運転シミュレーション装置１において互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を中心とした回転の速度、即ち角速度を検出する。角速度センサ１１が、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの角速度を検出することによって、運転シミュレーション装置１が向いている方向を取得することができる。

【0032】

表示部１２には、図４に示すように、３次元の仮想空間に仮想車両１００の運転状態を描画した動画が再生される。表示部１２に表示される動画には、プレイヤーが仮想車両１００の運転席から見た仮想空間に加えて、ステアリングホイール１０１、バックミラー１０２、サイドミラー１０３が画像として表示される。仮想車両１００の運転状態に応じて、仮想車両１００の運転席から見た前方の景色だけでなく、バックミラー１０２、サイドミラー１０３に映し出される景色も変化させることによって、よりリアリティのある運転シミュレーションを実現することができる。プレイヤーは、運転シミュレーション装置１を傾けることによって、仮想車両１００のステアリングホイール１０１を操作することができる。

【0033】

演算部１３は、操作角度演算部１３０、操舵量演算部１３１、角加速度演算部１３２、操舵量補正部１３３、ステアリング舵角更新部１３４、重み付け設定部１３５、動画作成部１３６、及びタイマ１３７を有している。演算部１３は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）から構成されており、記憶部１４に記憶されたプログラムを実行することによって、操作角度演算部１３０、操舵量演算部１３１、角加速度演算部１３２、操舵量補正部１３３、ステアリング舵角更新部１３４、重み付け設定部１３５、動画作成部１３６、及びタイマ１３７の各機能が発揮される。なお、演算部１３は、操作角度演算部１３０、操舵量演算部１３１、角加速度演算部１３２、操舵量補正部１３３、ステアリング舵角更新部１３４、重み付け設定部１３５、動画作成部１３６、及びタイマ１３７以外の機能も備えているが、本実施形態では説明を省略する。

【0034】

操作角度演算部１３０は、加速度センサ１０が検出した３軸方向の加速度から、運転シミュレーション装置１のＹ軸回りの傾斜角度を操作角度として演算する。操舵量演算部１３１は、仮想車両１００のステアリング舵角と、操作角度演算部１３０で演算された操作角度とに基づいて、仮想車両１００のステアリングの操舵量を演算する。角加速度演算部１３２は、角速度センサ１１が検出した角速度から、角速度の変化率である角加速度を演算する。

【0035】

操舵量補正部１３３は、補正係数を求め、その補正係数で操舵量を補正する。操舵量補正部１３３は、角加速度から演算される第１の補正係数Ｋ１、操作角度から演算される第２の補正係数Ｋ２、及び加速度から演算される第３の補正係数Ｋ３をそれぞれ求める。ステアリング舵角更新部１３４は、補正後の操舵量に基づいて、仮想車両１００のステアリング舵角を更新する。重み付け設定部１３５は、操舵量補正部１３３で求められる第１の補正係数Ｋ１、第２の補正係数Ｋ２、及び第３の補正係数Ｋ３に対してそれぞれ重み付けを設定する。動画作成部１３６は、更新されたステアリング舵角を反映した動画を作成し、表示部１１で再生する。タイマ１３７は、時間を計測するものであり、例えば前回ステアリング舵角θvを更新してからの経過時間Δｔを計測する。

【0036】

記憶部１４は、ステアリング舵角記憶部１４０を有している。記憶部１４は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリから構成されている。記憶部１４に記憶されている、図示しない各種プログラムは、ハードディスク、光ディスク、メモリカード等の記憶媒体（図示せず）に記憶されていたものであって、例えばこの記憶媒体から記憶部１４にプログラムが供給されてもよい。また、インターネット等のネットワークを介して、各種プログラムが記憶部１４に供給されてもよい。なお、記憶部１４には、ステアリング舵角記憶部１４０以外の情報も記憶しているが、本実施形態では説明を省略する。
ステアリング舵角記憶部１４０は、仮想車両１００のステアリング舵角を記憶する。

【0037】

次に、このように構成された運転シミュレーション装置１で実行される運転シミュレーションについて説明する。図５は、本実施形態に係る運転シミュレーションルーチンのフローチャート、図６は、図５の運転シミュレーションルーチンのステアリング舵角演算ステップのフローチャートである。以下、図５、図６に基づいて説明する。なお、以下に述べる運転シミュレーションルーチンのフローチャートにおける各ステップは、記憶部１４に格納されている各種プログラムを演算部１３で実行することによって行われる。また、以下に説明する各変数は、特に説明のない限り運転シミュレーション開始時に初期化（例えば０が設定）されているものとする。さらに、図５の運転シミュレーションルーチンを実行することによって、運転シミュレーションが開始される。また、以下に説明する運転シミュレーションルーチンのフローチャートでは、運転シミュレーション装置１をモバイル端末１として説明する。

【0038】

ステップＳ１では、仮想車両１００のステアリングの操舵量Δδvを演算する。詳しくは、例えばモバイル端末１の操作角度θty及び仮想車両１００のステアリング舵角θvに基づいて、前回ステアリング舵角を更新してからの経過時間Δｔにおける仮想車両１００のステアリングの操舵量Δδvを演算する。

【0039】

ステップＳ２では、仮想車両１００のステアリングの操舵量Δδvの絶対値が０か否かを判定する。当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合には、モバイル端末１で仮想車両１００のステアリングホイール１０１が操作されたとしてステップＳ３へ進む。当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合には、モバイル端末１で仮想車両１００のステアリングホイール１０１の操作に変化がないとしてステップＳ４へ進む。

【0040】

ステップＳ３では、仮想車両１００のステアリング舵角θv’を演算する。詳しくは、図６に示すフローチャートに基づいて説明する。

【0041】

ステップＳ３１では、モバイル端末１の角加速度Ｆtyに基づく補正係数Ｋ１を演算する。詳しくは、モバイル端末１の想定される最大角加速度に対する、角速度センサ１１が検出した角速度から演算された角加速度の割合を演算し、その割合に対して重み付けをして補正係数Ｋ１を演算する。補正係数Ｋ１は、以下に示す式（１）から求められる。

【0042】

【数1】

【0043】

上記式（１）では、ｃ１：重み付け係数、Ｆty：角速度センサ１１が検出したＹ軸回りの角速度から演算された角加速度、Ｆtmax：モバイル端末１の操作で想定されるＹ軸回りの最大角加速度、β１：調整係数をそれぞれ表している。モバイル端末１の操作で想定される最大角加速度Ｆtmaxは、プレイヤーが行うモバイル端末１での仮想車両１００の操作において想定される最大の角加速度である。調整係数β１は、求めた割合を調整するための係数である。重み付け係数ｃ１は、補正係数Ｋ１の重要度に応じて決まる係数である。

【0044】

角速度センサ１１の出力信号から求めた角加速度Ｆtyが大きくなるほど、プレイヤーは、仮想車両１００のステアリングをより速く操舵しようとしていることになる。そしてプレイヤーが仮想車両１００のステアリングをより速く操舵しようとしているということは、例えば急なコーナーを曲がろうとしている等、プレイヤーが短時間に大きな操舵量で仮想車両のステアリングを操舵しようとしている状況が想定される。

【0045】

角速度センサ１１の出力信号から求めた角加速度Ｆtyが大きくなるほど、最大角加速度Ｆtmaxに対するその割合が大きくなるので、補正係数Ｋ１はより大きくなる。それによって補正係数Ｋ１で補正した後の操舵量は、角速度センサ１１の出力信号から求めた角加速度Ｆtyが大きくなるほど大きくなり、従って補正後の操舵量から求められるステアリング舵角も大きくなる。つまり一定の操作角度θtyの変化に対し、そのときの操作の角加速度Ｆtyが大きいほど、すなわちプレイヤーが仮想車両１００のステアリングをより速く操舵しようとするほど、仮想車両１００のステアリング舵角はより大きく変化することになる。

【0046】

ステップＳ３２では、モバイル端末１の操作角度θtyに基づく補正係数Ｋ２を演算する。詳しくは、モバイル端末１の想定される最大の操作角度に対する、モバイル端末１の操作角度θtyの割合を演算し、その割合に対して重み付けをして補正係数Ｋ２を演算する。補正係数Ｋ２は、以下に示す式（２）から求められる。

【0047】

【数2】

【0048】

上記式（２）では、ｃ２：重み付け係数、θty：モバイル端末１のＹ軸回りの操作角度、θtmax：モバイル端末１の操作で想定されるＹ軸回りの最大操作角度、β２：調整係数をそれぞれ表している。操作角度θtyとは、モバイル端末１のＹ軸回りの傾斜角度のことである。モバイル端末１の操作で想定される最大操作角度θtmaxとは、プレイヤーが行うモバイル端末１での仮想車両１００の操作において想定される最大の操作角度である。調整係数β２は、求めた操作角度の割合を調整するための係数である。重み付け係数ｃ２は、補正係数Ｋ２の重要度に応じて決まる係数である。

【0049】

加速度センサ１０の出力信号から求めた操作角度θtyが大きくなるほど、例えば交差点を鋭角に曲がろうとしている等、プレイヤーが仮想車両１００のステアリングを大きく操舵しようとしている状況が想定される。加速度センサ１０の出力信号から求めた操作角度θtyが大きくなるほど、最大操作角度θtmaxに対するその割合が大きくなるので、補正係数Ｋ２はより大きくなる。それによって補正係数Ｋ２で補正した後の操舵量は、加速度センサ１０の出力信号から求めた操作角度θtyが大きくなるほど大きくなる。つまり仮想車両１００のステアリングは、加速度センサ１０の出力信号から求めた操作角度θtyが大きくなるほど、より大きく操舵されることになる。

【0050】

ステップＳ３３では、モバイル端末１の３軸方向の加速度atx，aty，atzの合成加速度atを演算する。この加速度の合成加速度atを求めることによって、モバイル端末１の３軸方向の動きの大きさを合成した大きさを求めることができる。加速度の合成加速度atは、以下の式（３）から演算される。

【0051】

【数3】

【0052】

ステップＳ３４では、加速度の合成加速度atに基づいて、補正係数Ｋ３を演算する。詳しくは、モバイル端末１の操作において想定される最大加速度に対する、加速度センサ１０から検出された加速度の合成加速度atの割合を演算し、その割合に重み付けをして補正係数Ｋ３を求める。補正係数Ｋ３は、以下の式（４）から求められる。

【0053】

【数4】

【0054】

上記式（３）では、ｃ３：重み付け係数、at：加速度センサ１０で検出された３軸方向の加速度の合成加速度、atmax：モバイル端末１の操作において想定される最大加速度、β３：調整係数をそれぞれ示している。モバイル端末１の操作において想定される最大加速度atmaxとは、プレイヤーが行うモバイル端末１の仮想車両１００の操作において想定される３軸方向の最大の加速度を合成した合成加速度である。β３は、加速度の合成加速度atの割合を調整するための係数である。重み付け係数ｃ３は、補正係数Ｋ３の重要度に応じて決まる係数である。

【0055】

加速度センサ１０の出力信号から求めた加速度が大きくなるほど、例えば壁等に接触しそうになり慌てて急ハンドルを切っている等、プレイヤーが仮想車両１００のステアリングを急いで操舵しようとしている状況が想定される。加速度センサ１０の出力信号から求めた合成加速度atが大きくなるほど、最大加速度atmaxに対するその割合が大きくなるので、補正係数Ｋ３はより大きくなる。それによって補正係数Ｋ３で補正した後の操舵量は、加速度センサ１０の出力信号から求めた合成加速度atが大きくなるほど大きくなる。つまり仮想車両１００のステアリングは、加速度センサ１０の出力信号から求めた合成加速度atが大きくなるほど、より大きく操舵されることになる。

【0056】

ステップＳ３５では、仮想車両１００のステアリングの操舵量Δδvを補正係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３で補正し、補正後の操舵量Δδv’を演算する。補正後の操舵量Δδv’は、以下の式（５）から求められる。
Δδv’＝Ｋ１・Ｋ２・Ｋ３・Δδv ・・・（５）

【0057】

ステップＳ３６では、補正した操舵量Δδv’に基づいて、更新した仮想車両１００のステアリング舵角θv’を演算する。詳しくは、補正後の操舵量Δδv’をステアリング舵角に換算し、ステアリング舵角記憶部１４０に記憶されているステアリング舵角θvに加算することによって求められる。更新後のステアリング舵角θv’は、以下の式（６）から求められる。
θv’＝θv＋Δδv’・θvmax ・・・（６）

【0058】

上記式（６）では、θvmaxは、仮想車両１００のステアリング舵角の最大値であり、例えばπ（＝１８０°）である。補正後の操舵量Δδv’でステアリング舵角記憶部１４０に記憶されている仮想車両１００のステアリング舵角θvを更新することによって、プレイヤーが所望する仮想車両１００のステアリングの動きを実現することが可能となる。

【0059】

ステップＳ４では、更新されたステアリング舵角θv’を反映した仮想車両１００の運転状態の動画を作成し、再生して表示部１２に表示する。
ステップＳ５では、運転シミュレーションを終了するか否かを判定する。当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合には運転シミュレーションを終了し、当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合には運転シミュレーションを継続するとしてステップＳ１に戻る。なお、運転シミュレーションの終了の判定は、例えば表示部１２に設けられた終了ボタンや、モバイル端末１に設けられているボタン等が操作されることによる指令信号によって判定するようにしてもよい。

【0060】

このように、本実施形態では、仮想車両１００の運転操作において想定される最大角加速度に対する、角速度センサ１１で検出された角速度から演算される角加速度Ｆtyの割合を演算し、その割合に基づいて求めた補正係数Ｋ１で仮想車両１００の操舵量Δδvを補正し、補正後の操舵量Δδv’でステアリング舵角θvを更新する。
これにより、仮想車両１００の操舵量Δδvが角加速度Ｆtyの大きさに応じて大きくなるように補正されるので、プレイヤーが所望する仮想車両１００の運転操作を模擬することが可能になる。

【0061】

また、モバイル端末１の操作において想定される最大の操作角度θtmaxに対する、モバイル端末１の操作角度θtyの割合を演算し、その割合に基づく補正係数Ｋ２で仮想車両１００の操舵量Δδvを補正し、補正後の操舵量Δδv’でステアリング舵角θvを更新する。これにより、仮想車両１００の操舵量Δδvが操作角度θtyの大きさに応じて大きくなるように補正されるので、プレイヤーが所望する仮想車両１００の運転操作を模擬することが可能になる。

【0062】

さらに、モバイル端末１の操作において想定される最大加速度atmaxに対する、モバイル端末１の合成加速度atの割合を演算し、その割合に基づく補正係数Ｋ３で仮想車両１００の操舵量Δδvを補正し、補正後の操舵量Δδv’でステアリング舵角θvを更新する。これにより、仮想車両１００の操舵量Δδvが合成加速度atの大きさに応じて大きくなるように補正されるので、プレイヤーが所望する仮想車両１００の運転操作を模擬することが可能になる。

【0063】

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る運転シミュレーション装置について説明する。本実施形態は、上記第１実施形態に対してサーバ装置を設け、モバイル端末はネットワークを介してサーバ装置と接続する点が異なっており、その他の構成は共通している。従って共通箇所の説明は省略する。

【0064】

図７は、本発明の第２実施形態に係る運転シミュレーション装置１Ａの概略図、図８は、第２実施形態に係る運転シミュレーション装置の概略構成を示すブロック図である。以下、図７、図８に基づいて説明する。

【0065】

運転シミュレーション装置１Ａは、サーバ装置２と、モバイル端末３とを備えている。モバイル端末３は、ネットワークＮを介してサーバ装置２と通信する。

【0066】

サーバ装置２は、サーバ演算部（制御部）２０、記憶部２１、及びサーバ通信部２２を備えている。サーバ演算部２０は、図示しないＣＰＵから構成されている。サーバ演算部２０は、操舵量演算部２００、操舵量補正部２０１、ステアリング舵角更新部２０２、重み付け設定部２０３、動画作成部２０４、及びタイマ２０５を有している。サーバ演算部２０は、ＣＰＵが記憶部２１に格納されている各種プログラムを実行することによって、操舵量演算部２００、操舵量補正部２０１、ステアリング舵角更新部２０２、重み付け設定部２０３、動画作成部２０４、及びタイマ２０５の各機能が発揮される。なお、サーバ演算部２０は、操舵量演算部２００、操舵量補正部２０１、ステアリング舵角更新部２０２、重み付け設定部２０３、動画作成部２０４、及びタイマ２０５以外の機能も有しているが、本実施形態では説明を省略する。

【0067】

操舵量演算部２００は、仮想車両１００のステアリング舵角と、モバイル端末３の操作角度演算部３１０で演算された操作角度とに基づいて、仮想車両１００の操舵量を演算する。操舵量補正部２０１は、モバイル端末３の角加速度演算部３１１で演算された角加速度に基づいて求められる第１の補正係数Ｋ１、モバイル端末３の操作角度演算部３１０で演算された操作角度に基づいて求められる第２の補正係数Ｋ２、及びモバイル端末３の加速度センサ３２で検出された加速度に基づいて求められる第３の補正係数Ｋ３によって仮想車両１００の操舵量を補正する。

【0068】

ステアリング舵角更新部２０２は、操舵量補正部２０１で求めた補正後の操舵量に基づいて、ステアリング舵角記憶部２１０に記憶されているステアリング舵角を更新する。重み付け設定部２０３は、操舵量補正部２０１で求めた第１の補正係数Ｋ１、第２の補正係数Ｋ２、及び第３の補正係数Ｋ３に対して重み付けを設定する。動画作成部２０４は、ステアリング舵角更新部２０２で更新されたステアリング舵角を反映した仮想車両１００の動画を作成する。タイマ２０５は、時間を計測するものであり、例えば前回ステアリング舵角θvを更新してからの経過時間Δｔを計測する。

【0069】

記憶部２１は、図示しないＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリから構成されている。記憶部２１は、ステアリング舵角記憶部２１０を有している。ステアリング舵角記憶部２１０は、仮想車両１００のステアリング舵角を記憶する。

【0070】

サーバ通信部２２は、ネットワークＮを介してモバイル端末３と通信し、例えばモバイル端末３から角加速度、操作角度、及び加速度の受信や、動画作成部２０４で作成した動画のモバイル端末３への送信等を行う。

【0071】

モバイル端末３は、端末通信部３０、端末演算部３１、加速度センサ（慣性センサ）３２、角速度センサ（慣性センサ）３３、及び表示部（表示手段）３４を備えている。端末通信部３０は、ネットワークＮを介してサーバ装置２と通信し、例えば角加速度、操作角度、及び加速度の送信や、サーバ装置２から送信された動画の受信等を行う。

【0072】

端末演算部３１は、図示しないＣＰＵから構成されており、操作角度演算部３１０、角加速度演算部３１１、及び動画再生部３１２を有している。端末演算部３１は、図示しないＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによって、操作角度演算部３１０、角加速度演算部３１１、及び動画再生部３１２の各機能が発揮される。

【0073】

操作角度演算部３１０は、加速度センサ３２が検出した加速度に基づいて、モバイル端末３の傾斜角度を操作角度として演算する。角加速度演算部３１１は、角速度センサ３３が検出した角速度に基づいて、角速度の変化率である角加速度を演算する。動画再生部３１２は、端末通信部３０が受信した動画を再生して表示部３４に表示する。

【0074】

加速度センサ３２は、モバイル端末３のＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３軸方向の加速度を検出する。
角速度センサ３３は、モバイル端末３のＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３軸方向の角速度を検出する。

【0075】

このように構成された運転シミュレーション装置１Ａで実行される運転シミュレーションについて説明する。図９は、サーバ装置２で実行される運転シミュレーションルーチンのフローチャート、図１０は、運転シミュレーションルーチンのステアリング舵角演算ステップのフローチャートである。以下、図９、図１０に基づいて説明する。なお、以下に述べる運転シミュレーションルーチンのフローチャートにおける各ステップは、サーバ装置２の記憶部２１に格納されている各種プログラムをサーバ演算部２０で実行することによって行われる。また、図９に示すフローチャートは、サーバ装置２がモバイル端末３から運転シミュレーションの開始要求を受信することにより行われる。また、後述するステップＳ５２の詳細なステップＳ５２１〜Ｓ５２６は、上記第１実施形態で説明した図６のステップＳ３１〜Ｓ３６と同じであり、本実施形態では図６の各ステップをサーバ装置２のサーバ演算部２０で行うところが異なっていることから、共通する部分の説明は省略する。

【0076】

ステップＳ４１では、モバイル端末３に角加速度Ｆtyを要求する。モバイル端末３は、サーバ装置２から角加速度Ｆtyの要求を受信すると、角速度センサ３３が検出した角速度に基づいて角加速度Ｆtyを演算し、サーバ装置２へ送信する。
ステップＳ４２では、モバイル端末３から角加速度Ｆtyの応答の有無を判定する。当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合には、モバイル端末３から送信された角加速度Ｆtyを受信したとしてステップＳ４３へ進む。一方、当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合には、モバイル端末３から角加速度Ｆtyを受信できなかったとしてステップＳ４４へ進む。
ステップＳ４３では、受信したモバイル端末３の角加速度Ｆtyで、変数としての角加速度Ｆtyを更新する。

【0077】

ステップＳ４４では、モバイル端末３に操作角度θtyを要求する。モバイル端末３は、サーバ装置２から操作角度θtyの要求を受信すると、加速度センサ３２が検出した３軸方向の加速度から求めたＹ軸回りの傾斜角度を操作角度θtyとしてサーバ装置２へ送信する。

【0078】

ステップＳ４５では、モバイル端末３から操作角度θtyの応答の有無を判定する。当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合には、モバイル端末３から操作角度θtyの応答があったとしてステップＳ４６へ進む。一方、当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合には、モバイル端末３から操作角度θtyを受信できなかったとしてステップＳ４７へ進む。
ステップＳ４６では、モバイル端末３から受信した操作角度θtyで、変数としての操作角度θtyを更新する。

【0079】

ステップＳ４７では、モバイル端末３に３軸方向の加速度atx，aty，atzを要求する。モバイル端末３は、サーバ装置２から３軸方向の加速度atx，aty，atzの要求を受信すると、加速度センサ３２が検出した加速度をサーバ装置２へ送信する。

【0080】

ステップＳ４８では、モバイル端末３から３軸方向の加速度atx，aty，atzの応答の有無を判定する。当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合には、モバイル端末３から３軸方向の加速度atx，aty，atzを受信したとしてステップＳ４９へ進む。一方、当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合には、モバイル端末３から３軸方向の加速度atx，aty，atzを受信できなかったとしてステップＳ５０へ進む。
ステップＳ４９では、モバイル端末３から受信した３軸方向の加速度atx，aty，atzで、変数としての加速度atx，aty，atzを更新する。

【0081】

ステップＳ５０では、仮想車両１００のステアリングの操舵量Δδvを演算する。操舵量Δδvは、例えばモバイル端末３の操作角度θty及び仮想車両１００のステアリング舵角θvから、前回ステアリング舵角を更新してからの経過時間Δｔにおける仮想車両１００のステアリングの操舵量Δδvを演算する。

【0082】

ステップＳ５１では、仮想車両１００のステアリングの操舵量Δδvの絶対値が０か否かを判定する。当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合には、モバイル端末３で仮想車両１００のステアリングホイール１０１が操作されたとしてステップＳ５２へ進む。当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合には、モバイル端末３で仮想車両１００のステアリングホイール１０１の操作に変化がないとしてステップＳ５３へ進む。

【0083】

ステップＳ５２では、モバイル端末３の角加速度Ｆty、操作角度θty、及び３軸方向の加速度atx，aty，atzに基づいて、更新した仮想車両１００のステアリング舵角θv'を演算する。ここで、ステップＳ４２でモバイル端末３の角加速度Ｆtyが受信できなかった場合には、前回受信した角加速度Ｆtyに基づいてステアリング舵角θv’を演算する。また、ステップＳ４５で操作角度θtyが受信できなかった場合には、前回受信した操作角度θtyに基づいてステアリング舵角θv’を演算する。また、ステップＳ４８で３軸方向の加速度atx，aty，atzが受信できなかった場合には、前回受信した３軸方向の加速度atx，aty，atzに基づいてステアリング舵角θv’を演算する。ステップＳ５２の詳細は、図１０に基づいて説明する。

【0084】

ステップＳ５２１では、モバイル端末３のＹ軸回りの角加速度Ｆtyに基づいて補正係数Ｋ１を演算する。詳しくは、モバイル端末３の操作において想定される最大角加速度Ｆtmaxに対する、角速度センサ３３が検出した角速度から演算された角加速度Ｆtyの割合を演算し、その割合に対して重み付けをして補正係数Ｋ１を演算する。補正係数Ｋ１は、上述した式（１）から求められる。

【0085】

ステップＳ５２２では、モバイル端末３の操作角度θtyに基づいて補正係数Ｋ２を演算する。詳しくは、モバイル端末３の操作において想定される最大の操作角度θtmaxに対する、モバイル端末３の操作角度θtyの割合を演算し、その割合に対して重み付けをして補正係数Ｋ２を演算する。補正係数Ｋ２は、上述した式（２）から求められる。

【0086】

ステップＳ５２３では、モバイル端末３の３軸方向の加速度atx，aty，atzの合成加速度atを演算する。加速度の合成加速度atは、上述した式（３）から演算される。
ステップＳ５２４では、加速度の合成加速度atに基づいて、補正係数Ｋ３を演算する。詳しくは、モバイル端末３の操作において想定される最大加速度atmaxに対する、加速度センサ３２から検出された加速度の合成加速度atの割合を演算し、その割合に重み付けをして補正係数Ｋ３を求める。補正係数Ｋ３は、上述した式（４）から求められる。

【0087】

ステップＳ５２５では、仮想車両１００のステアリングの操舵量Δδvを補正係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３で補正し、補正後の操舵量Δδv’を演算する。補正後の操舵量Δδv’は、上述した式（５）から求められる。
ステップＳ５２６では、補正した操舵量Δδv’に基づいて、更新した仮想車両１００のステアリング舵角θv’を演算する。詳しくは、補正後の操舵量Δδv’をステアリング舵角に換算し、ステアリング舵角記憶部２１０に記憶されているステアリング舵角θvに加算することによって求められる。更新後のステアリング舵角θv’は、上述した式（６）から求められる。

【0088】

ステップＳ５３では、更新したステアリング舵角θv’を反映した仮想車両１００の動画を作成し、モバイル端末３へ送信する。モバイル端末３は、サーバ装置２から動画を受信した後、その動画を再生して表示部３４に表示する。

【0089】

ステップＳ５４では、運転シミュレーションを終了するか否かを判定する。当該判定結果が真（Ｙｅｓ）の場合には、運転シミュレーションを終了する。一方、当該判定結果が偽（Ｎｏ）の場合には、運転シミュレーションを継続するためにステップＳ４１へ戻る。なお、運転シミュレーションの終了は、例えばモバイル端末３から運転シミュレーション終了の指令信号をサーバ装置２で受信したか否かで判定してもよい。

【0090】

このように、本実施形態では、モバイル端末３の想定される最大角加速度Ｆtmaxに対する、モバイル端末３から受信した角加速度Ｆtyの割合を求め、その割合に基づいて補正係数Ｋ１を演算し、ステアリングの操舵量Δδvを補正係数Ｋ１で補正し、補正後の操舵量Δδv’に基づいて更新した仮想車両１００のステアリング舵角θv’を演算する。
これにより、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0091】

また、モバイル端末３の想定される最大操作角度θtmaxに対する、モバイル端末３の操作角度θtyの割合を演算し、その割合に基づいて求めた補正係数Ｋ２で仮想車両１００の操舵量Δδvを補正し、補正後の操舵量Δδv’でステアリング舵角θvを更新する。
さらに、モバイル端末３の想定される最大加速度atmaxに対する、モバイル端末３の合成加速度atの割合を演算し、その割合に基づいて求めた補正係数Ｋ３で仮想車両１００の操舵量Δδvを補正し、補正後の操舵量Δδv’でステアリング舵角θvを更新する。
これにより、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0092】

以上で実施形態の説明を終えるが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
例えば、上記各実施形態では、角速度センサ１１，３３を用いてモバイル端末１，３の角加速度Ｆtyを演算しているが、例えば加速度センサを複数個用いて角加速度Ｆtyを演算するようにしてもよい。

【0093】

また、上記各実施形態では、加速度センサ１０，３２を用いてモバイル端末１，３の操作角度θtyを演算しているが、例えば加速度センサ１０，３２と角速度センサ１１，３３とから出力される信号に基づいて操作角度θtyを演算するようにしてもよい。また、角速度センサ１１，３３で検出したモバイル端末１，３の回転角度θtyを演算するようにしてもよい。

【0094】

さらに、上記各実施形態では、補正係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３を仮想車両１００のステアリングの操舵量Δδvに積算して補正後の操舵量Δδv’を求めたが、ステアリングの操舵量Δδvの補正は、例えば角加速度Ｆtyに基づいて求めた補正係数Ｋ１のみを用いて補正してもよいし、角加速度Ｆtyに基づいて求めた補正係数Ｋ１及び操作角度θtyに基づいて求めた補正係数Ｋ２を用いて補正してもよい。

【0095】

また、上記各実施形態では、モバイル端末１の加速度センサ１０、モバイル端末３の加速度センサ３２の３軸方向の加速度から求められるＹ軸回りの傾斜角度を操作角度θtyとして説明したが、モバイル端末１，３の向きに応じて傾斜角度の軸を変更してもよい。例えば、プレイヤーがＸ軸を鉛直方向上側にしてモバイル端末１，３を操作する場合には、３軸方向の加速度から求まるＸ軸回りの傾斜角度を操作角度θtxとして演算するようにしてもよい。同様に、上記各実施形態では、モバイル端末１の角速度センサ１１、モバイル端末３の角速度センサ３３で検出した角速度に基づいて求められるＹ軸回りの角加速度Ｆtyを用いることについて説明したが、モバイル端末１，３の向きに応じて角加速度の軸方向を変更してもよい。

【0096】

さらに、上記第２実施形態では、ステップＳ４１で仮想車両１００のステアリング舵角θvをステアリング舵角記憶部２１０に記憶しているが、ステップＳ４９までにステアリング舵角θvを記憶できればこれに限られない。

【符号の説明】

【0097】

１，１Ａ 運転シミュレーション装置
２ サーバ装置
３ モバイル端末
１０，３２ 加速度センサ
１１，３３ 角速度センサ
１３３，２０１ 操舵量補正部
１３４，２０２ ステアリング舵角更新部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】