特許 5720555 表示システム、表示方法、及び表示プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5720555

(24)【登録日】2015年4月3日

(45)【発行日】2015年5月20日

(54)【発明の名称】表示システム、表示方法、及び表示プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20150430BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20150430BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20150430BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/36

   G09B29/00 A

   G09B29/10 A

【請求項の数】6

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2011-272828(P2011-272828)

(22)【出願日】2011年12月13日

(65)【公開番号】特開2013-124886(P2013-124886A)

(43)【公開日】2013年6月24日

【審査請求日】2014年3月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107364

【弁理士】

【氏名又は名称】斉藤 達也

(72)【発明者】

【氏名】眞浦 雅夫

【審査官】 根本 徳子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−１８００８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０４３９３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０４２２９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０９Ｂ ２９／００−２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数レーンの中の少なくとも１つのレーンがカラーレーンであるカラーレーン区間における、前記カラーレーンの路面色と、当該カラーレーン区間において自車が走行すべきレーンである推奨レーンの路面色と、を特定する路面色特定手段と、
前記路面色特定手段にて特定された前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とに基づいて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンを案内表示するための表示態様を決定する表示態様決定手段と、
前記表示態様決定手段が決定した表示態様にて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンを表示部に表示する表示制御手段とを備え、
前記路面色特定手段は、案内開始地点から案内終了地点に至る経路を取得し、当該取得した経路における全ての前記カラーレーン区間を対象として、前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とを特定し、
前記表示態様決定手段は、前記路面色特定手段にて特定された前記全てのカラーレーン区間の前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とに基づいて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンの表示態様を決定する、
表示システム。

【請求項2】

前記表示態様決定手段は、前記経路の途中で前記推奨レーンの表示態様を変更する必要があるか否かを判定し、変更する必要がある場合には、前記経路の途中における変更回数が最小となるように前記推奨レーンの表示態様を決定する、
請求項１に記載の表示システム。

【請求項3】

前記表示態様決定手段は、前記推奨レーンの表示態様として、前記表示部に表示する前記推奨レーンの表示色を決定する、
請求項１又は２に記載の表示システム。

【請求項4】

前記表示態様決定手段は、前記路面色特定手段にて特定された前記推奨レーンの路面色が無色であった場合、当該推奨レーンの表示色を、当該推奨レーンを含む前記カラーレーン区間における全ての前記カラーレーンの路面色以外の色に決定する、
請求項３に記載の表示システム。

【請求項5】

路面色特定手段が、複数レーンの中の少なくとも１つのレーンがカラーレーンであるカラーレーン区間における、前記カラーレーンの路面色と、当該カラーレーン区間において自車が走行すべきレーンである推奨レーンの路面色と、を特定する路面色特定ステップと、
表示態様決定手段が、前記路面色特定ステップにて特定された前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とに基づいて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンを案内表示するための表示態様を決定する表示態様決定ステップと、
表示制御手段が、前記表示態様決定ステップが決定した表示態様にて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンを表示部に表示する表示制御ステップとを含み、
前記路面色特定ステップにおいて、前記路面色特定手段が、案内開始地点から案内終了地点に至る経路を取得し、当該取得した経路における全ての前記カラーレーン区間を対象として、前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とを特定し、
前記表示態様決定ステップにおいて、前記表示態様決定手段が、前記路面色特定手段にて特定された前記全てのカラーレーン区間の前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とに基づいて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンの表示態様を決定する、
表示方法。

【請求項6】

コンピュータを、
複数レーンの中の少なくとも１つのレーンがカラーレーンであるカラーレーン区間における、前記カラーレーンの路面色と、当該カラーレーン区間において自車が走行すべきレーンである推奨レーンの路面色と、を特定する路面色特定手段と、
前記路面色特定手段にて特定された前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とに基づいて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンを案内表示するための表示態様を決定する表示態様決定手段と、
前記表示態様決定手段が決定した表示態様にて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンを表示部に表示する表示制御手段と、
として機能させるための表示プログラムであって、
前記路面色特定手段は、案内開始地点から案内終了地点に至る経路を取得し、当該取得した経路における全ての前記カラーレーン区間を対象として、前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とを特定し、
前記表示態様決定手段は、前記路面色特定手段にて特定された前記全てのカラーレーン区間の前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とに基づいて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンの表示態様を決定する、
表示プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示システム、表示方法、及び表示プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車載用のナビゲーション装置として、複数レーンの中から目的地への走行に最も適した推奨レーンを運転者に案内するため、画面に表示した複数レーンの中で、推奨レーンの表示色のみを他のレーンの表示色から変えることが提案されている（例えば、特許文献１の段落００５９）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−１１１８１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、道路によっては、一部のレーンの路面色を有色としたカラーレーンとすることで、このカラーレーンを他のレーンと区別している場合がある。このようなカラーレーンを有する道路において上記従来のように推奨レーンの案内を行う場合において、例えば、カラーレーン以外のレーンが推奨レーンであるにもかかわらず、推奨レーンの画面上の表示色をカラーレーンの現実の路面色と同じ色で表示してしまい、運転者が推奨レーンとカラーレーンとを視覚的に区別し難くなって混乱を招く可能性がある等、運転者の利便性の面から改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、カラーレーンを含む道路において、推奨レーンをカラーレーンから視覚的に容易に区別できるようにすることで、運転者の利便性を向上させることができる、表示システム、表示方法、及び表示プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の表示システムは、複数レーンの中の少なくとも１つのレーンがカラーレーンであるカラーレーン区間における、前記カラーレーンの路面色と、当該カラーレーン区間において自車が走行すべきレーンである推奨レーンの路面色と、を特定する路面色特定手段と、前記路面色特定手段にて特定された前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とに基づいて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンを案内表示するための表示態様を決定する表示態様決定手段と、前記表示態様決定手段が決定した表示態様にて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンを表示部に表示する表示制御手段とを備え、前記路面色特定手段は、案内開始地点から案内終了地点に至る経路を取得し、当該取得した経路における全ての前記カラーレーン区間を対象として、前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とを特定し、前記表示態様決定手段は、前記路面色特定手段にて特定された前記全てのカラーレーン区間の前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とに基づいて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンの表示態様を決定する。

【0008】

請求項２に記載の表示システムは、請求項１に記載の表示システムにおいて、前記表示態様決定手段は、前記経路の途中で前記推奨レーンの表示態様を変更する必要があるか否かを判定し、変更する必要がある場合には、前記経路の途中における変更回数が最小となるように前記推奨レーンの表示態様を決定する。

【0009】

請求項３に記載の表示システムは、請求項１又は２に記載の表示システムにおいて、前記表示態様決定手段は、前記推奨レーンの表示態様として、前記表示部に表示する前記推奨レーンの表示色を決定する。

【0010】

請求項４に記載の表示システムは、請求項３に記載の表示システムにおいて、前記表示態様決定手段は、前記路面色特定手段にて特定された前記推奨レーンの路面色が無色であった場合、当該推奨レーンの表示色を、当該推奨レーンを含む前記カラーレーン区間における全ての前記カラーレーンの路面色以外の色に決定する。

【0011】

請求項５に記載の表示方法は、路面色特定手段が、複数レーンの中の少なくとも１つのレーンがカラーレーンであるカラーレーン区間における、前記カラーレーンの路面色と、当該カラーレーン区間において自車が走行すべきレーンである推奨レーンの路面色と、を特定する路面色特定ステップと、表示態様決定手段が、前記路面色特定ステップにて特定された前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とに基づいて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンを案内表示するための表示態様を決定する表示態様決定ステップと、表示制御手段が、前記表示態様決定ステップが決定した表示態様にて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンを表示部に表示する表示制御ステップとを含み、前記路面色特定ステップにおいて、前記路面色特定手段が、案内開始地点から案内終了地点に至る経路を取得し、当該取得した経路における全ての前記カラーレーン区間を対象として、前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とを特定し、前記表示態様決定ステップにおいて、前記表示態様決定手段が、前記路面色特定手段にて特定された前記全てのカラーレーン区間の前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とに基づいて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンの表示態様を決定する。

【0012】

請求項６に記載の表示プログラムは、コンピュータを、複数レーンの中の少なくとも１つのレーンがカラーレーンであるカラーレーン区間における、前記カラーレーンの路面色と、当該カラーレーン区間において自車が走行すべきレーンである推奨レーンの路面色と、を特定する路面色特定手段と、前記路面色特定手段にて特定された前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とに基づいて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンを案内表示するための表示態様を決定する表示態様決定手段と、前記表示態様決定手段が決定した表示態様にて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンを表示部に表示する表示制御手段と、として機能させるための表示プログラムであって、前記路面色特定手段は、案内開始地点から案内終了地点に至る経路を取得し、当該取得した経路における全ての前記カラーレーン区間を対象として、前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とを特定し、前記表示態様決定手段は、前記路面色特定手段にて特定された前記全てのカラーレーン区間の前記カラーレーンの路面色と前記推奨レーンの路面色とに基づいて、前記カラーレーン区間における前記推奨レーンの表示態様を決定する。

【発明の効果】

【0013】

請求項１に記載の表示システム、請求項５に記載の表示方法、及び請求項６に記載の表示プログラムによれば、カラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とに基づいて、カラーレーン区間における推奨レーンを案内表示するための表示態様を決定するので、カラーレーンの路面色と混乱しないように推奨レーンの表示態様を決定すること等ができ、カラーレーンを含む道路において、運転者が推奨レーンをカラーレーンから視覚的に容易に区別できるようになるため、運転者の利便性を向上させることができる。
また、案内開始地点から案内終了地点に至る経路における全てのカラーレーン区間を対象として、カラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とを特定するので、全てのカラーレーン区間のカラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とを考慮して推奨レーンの表示態様を決定することができ、複数の推奨レーンの表示態様を同一にする等、ユーザの利便性を一層向上させることができる。

【0015】

請求項２に記載の表示システムによれば、経路の途中における変更回数が最小となるように推奨レーンの表示態様を決定するので、経路の途中で推奨レーンの表示態様が変更されることによって生じ得る混乱を最小限に留めることができるため、ユーザの利便性を一層向上させることができる。

【0016】

請求項３に記載の表示システムによれば、推奨レーンの表示態様として、表示部に表示する推奨レーンの表示色を決定するので、カラーレーンの路面色と混乱しないように推奨レーンの表示色を決定すること等ができ、運転者の利便性を向上させることができる。

【0017】

請求項４に記載の表示システムによれば、推奨レーンの路面色が無色であった場合、当該推奨レーンの表示色を、当該推奨レーンを含むカラーレーン区間における全てのカラーレーンの路面色以外の色に決定するので、推奨レーンを含むカラーレーン区間における全てのカラーレーンと推奨レーンとを視覚的に区別することができ、ユーザの利便性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の実施の形態１に係る表示システムを例示するブロック図である。

【図2】実施の形態１に係る表示態様決定処理のフローチャートである。

【図3】経路を概念的に示す図である。

【図4】図３の経路の一部に表示色を設定した状態を概念的に示す図である。

【図5】図４の経路の一部に表示色を設定した状態を概念的に示す図である。

【図6】図５の経路の一部に表示色を設定した状態を概念的に示す図である。

【図7】図６の経路の一部に表示色を設定した状態を概念的に示す図である。

【図8】カラーレーン区間の路面色とディスプレイの表示色との対応関係を示す図であり、図８（ａ）はカラーレーン区間、図８（ｂ）は図８（ａ）の下方部分に対応するものとしてディスプレイに表示された案内画面、図８（ｃ）は図８（ａ）の上方部分に対応するものとしてディスプレイに表示された案内画面である。

【図9】実施の形態２に係る表示システムを例示するブロック図である。

【図10】実施の形態２に係る表示態様決定処理のフローチャートである。

【図11】カラーレーン区間の路面色とディスプレイの表示色との対応関係を示す図であり、図８（ａ）はカラーレーン区間、図８（ｂ）は図８（ａ）に対応するものとしてディスプレイに表示された案内画面である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明に係る表示システム、表示方法、及び表示プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

【0020】

〔実施の形態１〕
最初に、実施の形態１について説明する。実施の形態１は、案内開始地点から案内終了地点に至る経路を取得し、当該取得した経路における全てのカラーレーン区間を対象として、カラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とを特定する形態である。

【0021】

（構成）
まず、本実施の形態に係る表示システムの構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る表示システムを例示するブロック図である。図１に示すように、表示システム１は、現在位置検出処理部１０、ディスプレイ２０、スピーカ３０、及び表示装置４０を備えている。

【0022】

（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部１０は、表示システム１が取り付けられた車両（以下、自車両）の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部１０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。

【0023】

（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ２０は、表示装置４０によって案内された画像を表示する表示部であり、後述する表示態様決定部４１ｂが決定した表示態様にて、カラーレーン区間における推奨レーンを表示する表示部である。ディスプレイ２０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。なお、「カラーレーン区間」や「推奨レーン」については後述する。

【0024】

（構成−スピーカ）
スピーカ３０は、表示装置４０の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ３０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。

【0025】

（構成−表示装置）
表示装置４０は、表示に関する制御を行う表示制御手段であり、制御部４１及びデータ記録部４２を備えている。

【0026】

（構成−表示装置−制御部）
制御部４１は、表示装置４０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る表示プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して表示装置４０にインストールされることで、制御部４１の各部を実質的に構成する。

【0027】

この制御部４１は、機能概念的に、路面色特定部４１ａと、表示態様決定部４１ｂと、表示制御部４１ｃとを備える。路面色特定部４１ａは、複数レーンの中の少なくとも１つのレーンがカラーレーンであるカラーレーン区間における、カラーレーンの路面色と、当該カラーレーン区間において自車が走行すべきである推奨レーンの路面色と、を特定する路面色特定手段である。表示態様決定部４１ｂは、路面色特定部４１ａにて特定されたカラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とに基づいて、カラーレーン区間における推奨レーンを案内表示するための表示態様を決定する表示態様決定手段である。表示制御部４１ｃは、表示態様決定部４１ｂが決定した表示態様にて、カラーレーン区間における推奨レーンをディスプレイ２０に表示する表示制御手段である。これらの制御部４１の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。

【0028】

ここで、「カラーレーン」とは、路面色が、無色以外の色(以下、有色と称する）であるレーンであって、例えば、赤色、橙色、緑色、あるいは青色等のカラーアスファルトにて舗装されたレーンが該当する。「路面色」とは、レーンの表面の物理的な色であり、ディスプレイ２０においてレーンの表面に仮想的に付される色である「表示色」と区別される。「無色」とは、例えば、アスファルト舗装道路におけるアスファルト色（黒色や灰色等）が該当する。また、路面色が無色のレーンを「非カラーレーン」と称する。「カラーレーン区間」とは、自動車の走行区間の中で、複数レーンの少なくとも１つのレーンがカラーレーンである区間である。「推奨レーン」とは、複数レーンの中から目的地への走行や走行時の道路環境に最も適したレーンとして特定されたレーンである。

【0029】

（構成−表示装置−データ記録部）
データ記録部４２は、表示装置４０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。

【0030】

このデータ記録部４２は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）を備えている。地図情報ＤＢ４２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」とは、交差点や一時停止地点を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、交差点データ（交差点座標等）や、地図をディスプレイ２０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。また、地図情報は、レーン構成情報を含んで構成されている。「レーン構成情報」とは、レーンの構成を特定するための情報であり、例えば、各道路のレーン数、各レーンのレーン種別（直進レーン、右折専用レーン、左折専用レーン等）、及び各レーンの路面色を含んで構成されている。

【0031】

（処理−表示態様決定処理）
次に、このように構成される表示システム１によって実行される表示態様決定処理について説明する。図２は、表示態様決定処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この表示態様決定処理は、推奨レーンの表示態様を決定するための処理であり、本実施の形態においては、推奨レーンの表示色を設定するための処理であって、例えば、自車両の走行開始後に自動的に起動されて所定間隔で繰り返し実行される。

【0032】

ここでは、案内開始地点(例えば、現在位置検出処理部１０によって検出された車両の現在位置）から案内終了地点(例えば、ユーザが公知の方法で表示装置４０に入力した目的地）に至る経路（以下、単に「経路」と称する）が、制御部４１により、公知の経路探索方法等で決定されているものとする。

【0033】

図３は、このように決定された経路を概念的に示す図である。この図３においては、道路がレーン区間ＬＫ１〜ＬＫ９を含み、各レーン区間ＬＫ１〜ＬＫ９は３レーンによって構成され（例えば、レーン区間ＬＫ１は、レーンＬ１ａ〜Ｌ１ｃ、レーン区間ＬＫ２は、レーンＬ２ａ〜Ｌ２ｃ等）、各レーン区間ＬＫ１〜ＬＫ９の３レーンの中の１つのレーンが推奨レーンとして設定されている。この推奨レーンを示す矢印の基部側が案内開始地点側であり、矢印の先端側が案内終了地点側である。また、カラーレーンは、レーンＬ２ｃ（表示色１、以下、青色）、レーンＬ４ｃ（表示色２、以下、赤色）、Ｌ５ｃ（表示色３、以下、橙色）、Ｌ７ａ（橙色）、Ｌ８ａ（橙色）であり、他のレーンは無色レーンである。また、図３には、案内地点Ｐ１〜Ｐ９を黒塗り丸印で示しており、各案内地点Ｐ１〜Ｐ９の近傍の四角の中に、各案内地点に対して設定されている表示色Ｃ１〜Ｃ９を示している。これらの図示は、図４〜図７において同じである。ただし、この時点では、各案内地点Ｐ１〜Ｐ９には未だ表示色Ｃ１〜Ｃ９が設定されていないため、図３における表示色Ｃ１〜Ｃ９の四角は空白として示す。

【0034】

「案内地点」Ｐ１〜Ｐ９とは、経路内の地点であって、運転者に対して推奨レーンの案内を開始する地点であり、例えば、案内地点Ｐ１はレーン区間ＬＫ２の推奨レーンＬ２ｃを案内する地点、案内地点Ｐ２はレーン区間ＬＫ３の推奨レーンＬ３ａを案内する地点である。この案内地点Ｐ１〜Ｐ９の決定方法は任意であるが、本実施の形態では、推奨レーンが変更される地点（推奨レーンの変更を伴う交差点やレーン変更地点等）から所定距離だけ案内開始地点側の地点とする。経路における推奨レーンの決定や、推奨レーンの案内地点の決定は、経路が決定された後、公知の方法（例えば、特許文献１参照）により行われる。

【0035】

まず、図２において、路面色特定部４１ａは、経路内の全ての案内地点の推奨レーンの路面色を取得し、当該取得した路面色を当該推奨レーンの表示色として仮設定する（ＳＡ１）。例えば、路面色特定部４１ａは、各案内地点の推奨レーンの路面色を地図情報ＤＢ４２ａから取得し、当該取得した路面色を、各案内地点の表示色として、当該各案内地点の座標と対応付けてデータ記録部に記録する。例えば、路面色が有色（赤色）である場合には、表示色＝有色（赤色）と記録し、路面色が無色（灰色）である場合には、表示色＝無色（灰色）と記録する。

【0036】

図４は、このように表示色Ｃ１〜Ｃ９が設定された経路を概念的に示す図である。この図４において、例えば、案内地点Ｐ２の表示色Ｃ２には青色、案内地点Ｐ４の表示色Ｃ４には赤色、案内地点Ｐ７の表示色Ｃ７には橙色が設定され、その他の案内地点Ｐ１、Ｐ３、Ｐ５〜Ｐ６、Ｐ８、Ｐ９の表示色Ｃ１、Ｃ３、Ｃ５〜Ｃ６、Ｃ８、Ｃ９には無色（灰色）が設定されている。

【0037】

次いで、図２において、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ２〜ＳＡ９を、経路に含まれる案内地点の数だけ繰り返す（ＳＡ２〜ＳＡ９）。このＳＡ２〜ＳＡ９の処理では、概略的には、案内地点の中で、案内終了地点に最も近い案内地点を、処理対象とする１つの案内地点（以下、第１対象地点）に設定する。そして、第１対象地点の推奨レーンの表示色が有色に設定されていない場合には、案内終了地点に次に近い案内地点を第１対象地点とし、以降同様に処理を行うことで、推奨レーンの表示色が有色に設定されている案内地点の中で、案内終了地点に最も近い案内地点を第１対象地点とする。

【0038】

そして、第１対象地点に設定されている表示色を、第１対象地点より案内開始地点に１つだけ近い案内地点（以下、第２対象地点）の表示色に設定する。次に、第１対象地点より案内開始地点に２つだけ近い案内地点を第２対象地点に設定し、第１対象地点に設定されている表示色を、第２対象地点の表示色に設定する。以降同様に、案内開始地点に１つずつ近づくように（１つずつ車両進行方向を案内開始地点側に戻るように）、案内地点を第２対象地点に設定しながら、第１対象地点に設定されている表示色を、第２対象地点の表示色に設定する。

【0039】

このように第１対象地点に設定されている表示色を、第２対象地点の表示色に設定することにより、両者の表示色を同一の色として、表示色の変更回数を最小限にする。すなわち、各案内地点においては、各案内地点のレーン区間における推奨レーン以外のレーンの路面色と同一色でない限り、任意の色を表示色にすることもできるが、表示色の変更回数が多くなる程、運転者が推奨ルートを把握する上で混乱が生じる可能性が増大する。このため、表示態様決定部４１ｂは、表示色の変更回数を最小限にすることで、運転者が推奨ルートを把握する上で混乱が生じる可能性が低減する。

【0040】

ただし、第１対象地点の案内地点に設定されている表示色と同じ色が、第２対象地点の案内地点のレーン区間の路面色に含まれている場合や、第２対象地点の案内地点の推奨レーンの表示色が既に有色に設定されている場合には、第１対象地点に設定されている表示色を第２対象地点の表示色に設定することは行わず、第１対象地点を、当該第１対象地点より案内開始地点に１つだけ近い案内地点に設定した上で、同様の処理を繰り返す。

【0041】

次に、このようなＳＡ２〜ＳＡ９の具体的手順を説明する。まず、表示態様決定部４１ｂは、案内地点の中から、最も案内終了地点に近い１つの案内地点を、第１対象地点に設定する（ＳＡ２）。そして、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ３〜ＳＡ８を行った結果、ＳＡ２に戻った場合には、最初の第１対象地点よりも案内開始地点側に１つだけ近い案内地点を、次の第１対象地点に設定する。以降同様に、ＳＡ２に戻る毎に、その前の第１対象地点よりも案内開始地点側に１つだけ近い案内地点（案内開始地点側に１つだけ戻った案内地点）を、次の第１対象地点に設定する。

【0042】

このＳＡ３〜ＳＡ８の繰り返しの中で、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ１において当該第１対象地点の座標に対応付けてデータ記録部に記録した表示色を参照し、当該第１対象地点の推奨レーンの表示色が有色であるか否かを判定する（ＳＡ３）。そして、有色ではないと判定した場合（無色であると判定した場合）（ＳＡ３、Ｎｏ）、ＳＡ２に戻る。

【0043】

一方、ＳＡ３において有色であると判定した場合（無色ではないと判定した場合）（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ４〜ＳＡ８を、経路に含まれる案内地点の数だけ繰り返す（ＳＡ４〜ＳＡ８）。例えば、表示態様決定部４１ｂは、その時点の第１対象地点よりも案内開始地点に１つだけ近い案内地点を、第２対象地点に設定する（ＳＡ４）。そして、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ５〜ＳＡ７を行った結果、ＳＡ４に戻った場合には、最初の第２対象地点よりも案内開始地点側に１つだけ近い案内地点を、次の第２対象地点に設定する。以降同様に、ＳＡ４に戻る毎に、その前の第２対象地点よりも案内開始地点側に１つだけ近い案内地点を、次の第２対象地点に設定する。

【0044】

このＳＡ５〜ＳＡ７の繰り返しの中で、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ１において当該第２対象地点の座標に対応付けてデータ記録部に記録した表示色を参照し、当該第２対象地点の推奨レーンの表示色が有色であるか否かを判定する（ＳＡ５）。そして、有色であると判定した場合（無色ではないと判定した場合）（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、ＳＡ２に戻る。

【0045】

一方、ＳＡ５において有色ではないと判定した場合（無色であると判定した場合）（ＳＡ５、Ｎｏ）、表示態様決定部４１ｂは、その時点の第２案内地点のレーン区間に、その時点の第１案内地点の表示色と同じ表示色のレーンがあるか否かを判定する（ＳＡ６）。そして、同じ表示色のレーンがあると判定した場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、ＳＡ２に戻る。

【0046】

あるいは、同じ表示色のレーンがないと判定した場合（ＳＡ６、Ｎｏ）、その時点の第２案内地点の表示色を、その時点の第１案内地点の表示色と同じ色に設定する（ＳＡ７）。例えば、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ１において当該第１対象地点の座標に対応付けてデータ記録部に記録した表示色を参照し、当該表示色を、第２対象地点の座標に対応付けてデータ記録部に記録する。

【0047】

図５は、このように表示色が設定された経路を概念的に示す図である。図４、５を参照しつつ、ＳＡ２〜ＳＡ９の処理の一部を説明すると、例えば、図４に示すように、案内地点Ｐ９が最初の第１対象地点に設定され（ＳＡ２）、案内地点Ｐ９の表示色Ｃ９＝無色（灰色）が有色ではないことから（ＳＡ３、Ｎｏ）、案内地点Ｐ９より１つ戻った案内地点Ｐ８が次の第１対象地点に設定され（ＳＡ２）、案内地点Ｐ８の表示色Ｃ８＝無色（灰色）が有色ではないことから（ＳＡ３、Ｎｏ）、さらに案内地点Ｐ８より１つ戻った案内地点Ｐ７が次の第１対象地点として設定される（ＳＡ２）。この案内地点Ｐ７の表示色Ｃ７＝橙色が有色であることから（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、案内地点Ｐ７より案内開始地点側に１つだけ戻った案内地点Ｐ６が最初の第２対象地点として設定され（ＳＡ４）、この案内地点Ｐ６の表示色Ｃ６＝灰色が有色ではなく（ＳＡ５、Ｎｏ）、案内地点Ｐ６のレーン区間ＬＫ６に案内地点Ｐ７の表示色Ｃ７＝橙色と同じ色のレーンがないことから（ＳＡ６、Ｎｏ）、図５に示すように、案内地点Ｐ６の表示色Ｃ６を、図４の無色（灰色）に代えて、案内地点Ｐ７の表示色Ｃ７＝橙色と同じ色に設定する。同様に、図４に示すように、次の案内地点Ｐ５が次の第２対象地点として設定されるが（ＳＡ４）、案内地点Ｐ５のレーン区間ＬＫ５に案内地点Ｐ６の表示色＝橙色と同じ色のレーンがあることから（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、ＳＡ２に移行する。以降同様に、このような処理を繰り返し行うことで、図５に示すように、案内地点Ｐ３の表示色Ｃ３として、図４の無色（灰色）に代えて赤色が設定され、案内地点Ｐ１の表示色Ｃ１として、図４の無色（灰色）に代えて青色が設定される。

【0048】

次に、図２において、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ１０〜ＳＡ１７を、経路に含まれる案内地点の数だけ繰り返す（ＳＡ１０〜ＳＡ１７）。このＳＡ１０〜ＳＡ１７の処理では、概略的には、案内地点の中で、案内開始地点に最も近い案内地点を、処理対象とする１つの案内地点（以下、第３対象地点）に設定する。そして、第３対象地点の推奨レーンの表示色が有色に設定されていない場合には、案内開始地点に次に近い案内地点を第３対象地点とし、以降同様に処理を行うことで、推奨レーンの表示色が有色に設定されている案内地点の中で、案内開始地点に最も近い案内地点を第３対象地点とする。

【0049】

そして、第３対象地点に設定されている表示色を、第３対象地点より案内終了地点に１つだけ近い案内地点（以下、第４対象地点）の表示色に設定する。次に、第３対象地点より案内終了地点に２つだけ近い案内地点を第４対象地点に設定し、第３対象地点に設定されている表示色を、第４対象地点の表示色に設定する。以降同様に、案内終了地点に１つずつ近づくように（１つずつ車両進行方向を案内終了地点側に進むように）、案内地点を第４対象地点に設定しながら、第３対象地点に設定されている表示色を、第４対象地点の表示色に設定する。

【0050】

このように第３対象地点に設定されている表示色を、第４対象地点の表示色に設定することにより、両者の表示色を同一の色として、表示色の変更回数を最小限にする。すなわち、各案内地点においては、各案内地点のレーン区間における推奨レーン以外のレーンの路面色と同一色でない限り、任意の色を表示色にすることもできるが、表示色の変更回数が多くなる程、運転者が推奨ルートを把握する上で混乱が生じる可能性が増大する。このため、表示態様決定部４１ｂは、表示色の変更回数を最小限にすることで、運転者が推奨ルートを把握する上で混乱が生じる可能性が低減する。

【0051】

ただし、第３対象地点の案内地点に設定されている表示色と同じ色が、第４対象地点の案内地点のレーン区間の路面色に含まれている場合や、第４対象地点の案内地点の推奨レーンの表示色が有色に設定されている場合には、第４対象地点の表示色は設定せず、第３対象地点を、当該第３対象地点より案内終了地点に１つだけ近い案内地点に設定した上で、同様の処理を繰り返す。

【0052】

次に、このようなＳＡ１０〜ＳＡ１７の具体的手順を説明する。まず、表示態様決定部４１ｂは、案内地点の中から、最も案内開始地点に近い１つの案内地点を、第３対象地点に設定する（ＳＡ１０）。そして、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ１１〜ＳＡ１６を行った結果、ＳＡ１０に戻った場合には、最初の第３対象地点よりも案内終了地点側に１つだけ近い案内地点（案内終了地点側に１つだけ進んだ案内地点）を、第３対象地点に設定する。以降同様に、ＳＡ１０に戻る毎に、その前の第３対象地点よりも案内終了地点側に１つだけ近い案内地点を、次の第３対象地点に設定する。

【0053】

このＳＡ１１〜ＳＡ１６の繰り返しの中で、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ１において当該第３対象地点の座標に対応付けてデータ記録部に記録した表示色を参照し、当該第３対象地点の推奨レーンの表示色が有色であるか否かを判定する（ＳＡ１１）。そして、有色ではないと判定した場合（無色であると判定した場合）（ＳＡ１１、Ｎｏ）、ＳＡ１０に戻る。

【0054】

一方、ＳＡ１１において有色であると判定した場合（無色ではないと判定した場合）（ＳＡ１１、Ｙｅｓ）、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ１２〜ＳＡ１６を、経路に含まれる案内地点の数だけ繰り返す（ＳＡ１２〜ＳＡ１６）。例えば、表示態様決定部４１ｂは、案内地点の中から、その時点の第３対象地点よりも案内終了地点に１つだけ近い案内地点（案内終了地点側に１つだけ進んだ案内地点）を、第４対象地点に設定する（ＳＡ１２）。そして、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ１３〜ＳＡ１５を行った結果、ＳＡ１２に戻った場合には、最初の第４対象地点よりも案内終了地点側に１つだけ近い案内地点を、次の第４対象地点に設定する。以降同様に、ＳＡ１２に戻る毎に、その前の第４対象地点よりも案内終了地点側に１つだけ近い案内地点を、次の第４対象地点に設定する。

【0055】

このＳＡ１３〜ＳＡ１５の繰り返しの中で、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ１において当該第４対象地点の座標に対応付けてデータ記録部に記録した表示色を参照し、当該第４対象地点の推奨レーンの表示色が有色であるか否かを判定する（ＳＡ１３）。そして、有色であると判定した場合（無色ではないと判定した場合）（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）、ＳＡ１０に戻る。

【0056】

一方、ＳＡ１３において有色ではないと判定した場合（無色であると判定した場合）（ＳＡ１３、Ｎｏ）、表示態様決定部４１ｂは、その時点の第４案内地点のレーン区間に、その時点の第３案内地点の表示色と同じ表示色のレーンがあるか否かを判定する（ＳＡ１４）。そして、同じ表示色のレーンがあると判定した場合（ＳＡ１４、Ｙｅｓ）、ＳＡ１０に戻る。

【0057】

あるいは、同じ表示色のレーンがないと判定した場合（ＳＡ１４、Ｎｏ）、その時点の第４案内地点の表示色を、その時点の第３案内地点の表示色と同じ色に設定する（ＳＡ１５）。例えば、表示態様決定部４１ｂは、ＳＡ１において当該第３対象地点の座標に対応付けてデータ記録部に記録した表示色を参照し、当該表示色を、第４対象地点の座標に対応付けてデータ記録部に記録する。

【0058】

図６は、このように表示色が設定された経路を概念的に示す図である。図５、６を参照しつつ、ＳＡ１０〜ＳＡ１７の処理の一部を説明すると、例えば、図５に示すように、案内地点Ｐ１が最初の第３対象地点として設定され（ＳＡ１０）、案内地点Ｐ１の表示色Ｃ１＝青色が有色であることから（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、案内地点Ｐ１より案内終了地点側に１つだけ進んだ案内地点Ｐ２が最初の第４対象地点として設定される（ＳＡ１２）。そして、案内地点Ｐ２の表示色Ｃ２＝青色が有色であることから（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）、案内地点Ｐ１より案内終了地点側に１つだけ進んだ案内地点Ｐ２が次の第３対象地点として設定され（ＳＡ１０）、この案内地点Ｐ２より案内終了地点側に１つだけ進んだ案内地点Ｐ３が次の第４対象地点として設定される（ＳＡ１２）。以降同様に処理が行われ、案内地点Ｐ４が第３対象地点として設定されると共に（ＳＡ１０）、案内地点Ｐ５が第４対象地点として設定された場合（ＳＡ１２）、案内地点Ｐ５の表示色Ｃ２＝灰色が有色ではなく（ＳＡ１３、Ｎｏ）、案内地点Ｐ５のレーン区間ＬＫ５に案内地点Ｐ４の表示色と同じ色＝赤色のレーンがないことから（ＳＡ６、Ｎｏ）、図６に示すように、案内地点Ｐ５の表示色Ｃ５を、図４の無色（灰色）に代えて、案内地点Ｐ４の表示色＝赤色と同じ色に設定する。

【0059】

次に、図２において、表示態様決定部４１ｂは、各案内地点のうち、表示色が無色の案内地点に関して、その表示色を、推奨レーンを含むカラーレーン区間における全てのカラーレーンの路面色以外の色であって、いずれの案内地点に対しても設定されていない表示色に設定する（ＳＡ１８）。例えば、表示態様決定部４１ｂは、各案内地点の座標に対応付けてデータ記録部に記録した表示色を参照し、表示色＝無色が設定されている案内地点を特定する。また、表示態様決定部４１ｂは、所定の複数種類の表示色の中から、ＳＡ１で路面色特定部４１ａにより特定されたカラーレーンの路面色以外の色であって、データ記録部に記録した表示色以外の表示色を特定する。例えば、所定の複数種類の表示色＝赤色、橙色、緑色、青色であって、カラーレーンの路面色＝赤色であり、データ記録部に記録した表示色＝橙色、緑色である場合には、表示色＝青色を決定する。そして、当該特定した案内地点の表示色に、当該特定した表示色を設定する。

【0060】

図７は、このように表示色が設定された経路を概念的に示す図である。図６、７を参照しつつ、ＳＡ１８の処理を説明すると、例えば、図６に示すように、案内地点Ｐ８、Ｐ９の表示色Ｃ８、Ｃ９＝無色であったものが、いずれの案内地点Ｐ１〜Ｐ７に対しても設定されていない表示色＝緑色（表示色４）に設定されている。これにて各案内地点における推奨レーンの表示色の設定が完了し、表示態様決定処理が終了する。

【0061】

その後、制御部４１は、データ記録部に記録した案内地点の座標と表示色を参照しつつ、推奨レーンの案内を行う。例えば、制御部４１は、現在位置検出部によって検出された車両の現在位置がデータ記録部に記録した案内地点の座標に到達したか否かを所定間隔で判定する。そして、到達した場合には、当該案内地点で案内すべき推奨レーンの表示色をデータ記録部から取得する。そして、表示制御部４１ｃは、地図情報ＤＢ４２ａの地図情報のレーン種別等を参照して、案内地点における車両前方の各レーンの画像（レーンリスト）を描画し、これら各レーンの中で、推奨レーンの路面についてはデータ記録部から取得した表示色で表示し、推奨レーン以外のレーンの路面については無色で表示する。

【0062】

図８は、カラーレーン区間の路面色とディスプレイ２０の表示色との対応関係を示す図であり、図８（ａ）はカラーレーン区間、図８（ｂ）は図８（ａ）の下方部分に対応するものとしてディスプレイ２０に表示された案内画面、図８（ｃ）は図８（ａ）の上方部分に対応するものとしてディスプレイ２０に表示された案内画面を示す。図８（ａ）の下方部分に示すように、自車両がレーンＬ１（無色）とレーンＬ２（赤色）を含むカラーレーン区間を走行している場合であって、レーンＬ２（赤色）が推奨レーンである場合には、図８（ｂ）に示すように、ディスプレイ２０の案内画面には、推奨レーンとしてレーンＬ２が赤色で表示され、他のレーンＬ１は無色で表示される。

【0063】

また、図８（ａ）の上方部分に示すように、自車両がレーンＬ２（無色）、レーンＬ３（無色）、及びレーンＬ４（青色）を含むカラーレーン区間に入った場合であって、レーンＬ４（青色）が推奨レーンである場合には、図８（ｃ）に示すように、ディスプレイ２０の案内画面には、推奨レーンとしてレーンＬ４が青色で表示され、他のレーンＬ２、Ｌ３は無色で表示される。なお、図８（ａ）の場合において、推奨レーンが無色のレーンである場合、ディスプレイ２０の案内画面においては、推奨レーンが他の有色レーンで使用されていない色（例えば、橙色や緑色）で表示される。

【0064】

（効果）
このように本実施の形態１によれば、カラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とに基づいて、カラーレーン区間における推奨レーンを案内表示するための表示態様を決定するので、カラーレーンの路面色と混乱しないように推奨レーンの表示態様を決定すること等ができ、カラーレーンを含む道路において、運転者が推奨レーンをカラーレーンから視覚的に容易に区別できるようになるため、運転者の利便性を向上させることができる。

【0065】

また、案内開始地点から案内終了地点に至る経路における全てのカラーレーン区間を対象として、カラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とを特定するので、全てのカラーレーン区間のカラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とを考慮して推奨レーンの表示態様を決定することができ、複数の推奨レーンの表示態様を同一にする等、ユーザの利便性を一層向上させることができる。

【0066】

また、経路の途中における変更回数が最小となるように推奨レーンの表示態様を決定するので、経路の途中で推奨レーンの表示態様が変更されることによって生じ得る混乱を最小限に留めることができるため、ユーザの利便性を一層向上させることができる。

【0067】

また、推奨レーンの表示態様として、表示手段に表示する推奨レーンの表示色を決定するので、カラーレーンの路面色と混乱しないように推奨レーンの表示色を決定すること等ができ、運転者の利便性を向上させることができる。

【0068】

また、推奨レーンの路面色が無色であった場合、当該推奨レーンの表示色を、当該推奨レーンを含むカラーレーン区間における全てのカラーレーンの路面色以外の色に決定するので、推奨レーンを含むカラーレーン区間における全てのカラーレーンと推奨レーンとを視覚的に区別することができ、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0069】

〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２は、走行すべきカラーレーン区間が所定の画像認識方法で認識される毎に、当該認識されたカラーレーン区間を対象として、カラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とを特定する形態である。なお、実施の形態２の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。

【0070】

（構成）
まず、本実施の形態に係る表示システム２の構成を説明する。図９は、本実施の形態に係る表示システム２を例示するブロック図である。図９に示すように、表示システム２は、現在位置検出処理部１０、ディスプレイ２０、スピーカ３０、カメラ５０、及び表示装置６０を備えている。

【0071】

（構成−カメラ）
カメラは、自車両の進行方向前方における道路面（以下、前方道路面）を撮影する撮影手段である。カメラが撮影した画像データは、制御部６１に入力される。なお、カメラの具体的な構成は任意で、例えばＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の公知の撮像素子、及びレンズやプリズム等の公知の光学系部品を用いて構成されている。

【0072】

（構成−表示装置−制御部）
表示装置６０の制御部６１は、機能概念的に、路面色特定部６１ａ、表示態様決定部６１ｂ、表示制御部６１ｃ、及び画像取得部６１ｄを備える。路面色特定部６１ａは、走行すべきカラーレーン区間が所定の画像認識方法で認識される毎に、当該認識されたカラーレーン区間を対象として、カラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とを特定する路面色特定手段である。表示態様決定部６１ｂは、路面色特定部６１ａにてカラーレーン区間のカラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とが特定される毎に、当該特定されたカラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とに基づいて、推奨レーンを所定の表示手段ディスプレイ２０において案内表示するための表示内容を決定する表示態様決定手段である。表示制御部６１ｃは、表示態様決定部６１ｂが決定した表示態様にて、カラーレーン区間における推奨レーンをディスプレイ２０に表示する表示制御手段である。画像取得部６１ｄは、カメラにて撮影された画像を取得する処理である。これらの制御部６１の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。

【0073】

（構成−表示装置データ記録部）
データ記録部６２は、地図情報ＤＢ６２ａを備えているが、実施の形態１とは異なり、地図情報ＤＢの地図情報に含まれるレーン構成情報には、各レーンの区画線（レーン相互間の境界線であり、例えば白線や黄色線）の種別（例えば実線、破線等）と、各レーンの相互の並び位置とが含まれている一方、各レーンの路面色は含まれていないものとする。

【0074】

（処理−表示態様決定処理）
次に、このように構成される表示システム２によって実行される表示態様決定処理について説明する。図１０は、表示態様決定処理のフローチャートである。この表示態様決定処理は、推奨レーンの表示態様を決定するための処理であり、本実施の形態においては、走行すべきカラーレーン区間が認識される毎に、推奨レーンの表示色を設定するための処理であって、例えば、自車両の走行開始後に自動的に起動されて所定間隔で繰り返し実行される。

【0075】

まず、路面色特定部６１ａは、前方道路面の各レーンの区画線を認識する（ＳＢ１）。例えば、カメラにて撮像された前方道路面の画像を画像取得部６１ｄが取得し、路面色特定部６１ａが当該取得した画像を公知の画像認識方法によって認識することで、各レーンの区画線を認識する。

【0076】

次いで、路面色特定部６１ａは、自車両が走行しているレーンを特定する（ＳＢ２）。例えば、路面色特定部６１ａは、ＳＢ１で認識した各レーンの区画線と、現在位置検出処理部１０で検出された自車両の現在位置と、地図情報ＤＢのレーン構成情報から取得した各レーンの区画線と各レーンの相互の並び位置とに基づいて、自車両が走行しているレーンを特定する。

【0077】

また、路面色特定部６１ａは、各レーンの路面色を特定する（ＳＢ３）。例えば、路面色特定部６１ａは、カメラにて撮像された前方道路面の画像を画像取得部６１ｄが取得し、路面色特定部６１ａが当該取得した画像を公知の画像認識方法によって認識することで、各レーンの路面色を特定する。

【0078】

その後、表示態様決定部６１ｂは、推奨レーンの路面色が有色であるか否かを判定する（ＳＢ４）。この判定は、例えば、ＳＢ２で特定した自車両が走行しているレーンと、ＳＢ３で特定した各レーンの路面色と、経路探索時に設定された推奨レーンとに基づいて行う。

【0079】

そして、推奨レーンの路面色が有色である場合（ＳＢ４、Ｙｅｓ）、ＳＢ３で特定した各レーンの路面色の中の当該推奨レーンの路面色と同一の色を、当該推奨レーンの表示色に設定する（ＳＢ５）。なお、この際、ディスプレイ２０でレーンの表示色として表示可能な所定の表示色の中に、推奨レーンの路面色と同一の色が含まれない場合には、当該所定の表示色の中から、推奨レーンの路面色に極力近い色を選択して表示色に設定する。すると、制御部６１は、このように設定された表示色を参照しつつ、推奨レーンの案内を行う。例えば、制御部６１は、カメラで撮像された前方道路面の実景画像をディスプレイ２０に表示すると共に、推奨レーンについてはＳＢ５で設定した表示色を重畳表示し、推奨レーン以外のレーンについては重畳表示を行うことなく実景画像のままとする（ＳＢ７、ＳＢ８において同じ）。

【0080】

一方、推奨レーンの路面色が有色でない場合（ＳＢ４、Ｎｏ）、表示態様決定部６１ｂは、非推奨レーンの路面色が有色であるか否かを判定する（ＳＢ６）。この判定は、例えば、ＳＢ２で特定した自車両が走行しているレーンと、ＳＢ３で特定した各レーンの路面色と、経路探索時に設定された推奨レーンとに基づいて行う。

【0081】

そして、非推奨レーンの路面色が有色である場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、当該非推奨レーンの路面色とは同一ではない色を、推奨レーンの表示色に設定する（ＳＢ７）。この際、ディスプレイ２０でレーンの表示色として表示可能な所定の表示色の中から、非推奨レーンの路面色と極力似ていない色を、推奨レーンの表示色に設定する。

【0082】

一方、非推奨レーンの路面色が有色でない場合（ＳＢ６、Ｎｏ）、推奨レーンの表示色を設定することなく、実景画像に移されている路面色をそのまま表示する（ＳＢ８）。すなわち、この場合には、推奨レーンの路面色は有色ではなく無色であるため（ＳＢ４、Ｎｏ）、推奨レーンが無色の路面色そのままで表示される。これにて表示態様決定処理が終了する。以降同様に表示態様決定処理が繰り返されることで、自車両の移動に伴って変化する前方道路面の実景画像が表示制御部６１ｃによってディスプレイ２０に表示され、推奨レーンの表示色が重畳表示され、あるいは、推奨レーンが無色の路面色そのままで表示される。

【0083】

（効果）
このように本実施の形態２によれば、カラーレーン区間におけるカラーレーンの路面色を予め取得できない場合であっても、カメラ５０で認識したカラーレーンの路面色と推奨レーンの路面色とを考慮して推奨レーンの表示態様を決定することができ、複数の推奨レーンの表示態様を同一にする等、ユーザの利便性を一層向上させることができる。

【0084】

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

【0085】

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。例えば、推奨レーンをカラーレーンから視覚的に完全に区別できない可能性があっても、従来より視覚的な区別が容易になっている場合や、従来と同程度の区別を従来とは異なる技術により達成できている場合には、本願発明の課題が解決されている。

【0086】

（表示色の設定について）
各案内地点においては、各案内地点のレーン区間における推奨レーン以外のレーンの路面色と同一色でない限り、任意の色を表示色にすることができ、そのための表示色の具体的な決定方法としては、上記各実施の形態で説明した方法以外の方法を採用してもよい。

【0087】

例えば、図２の表示処理のＳＡ１８においては、各案内地点のうち、表示色が無色の案内地点に関して、その表示色を、いずれの案内地点に対しても設定されていない表示色に設定している。しかしながら、この場合における表示色は、他の方法で決定して設定してもよい。例えば、いずれの案内地点に対して既に設定している表示色であっても、当該案内地点のレーン区間の各レーンの路面色と異なる表示色である場合には、推奨レーンの表示色に設定してもよい。ただし、この場合には、当該案内地点のレーン区間の各レーンの路面色と異なる表示色であるか否かを判定する処理が必要になり、この処理の分だけ制御部４１の処理負荷が増加するため、処理負荷を低減するためには、ＳＡ１８で説明した処理を行うことがより好ましい。

【0088】

（推奨ルートの表示方法について）
上記各実施の形態においては、案内画面における推奨ルートの表示方法として、推奨ルートの路面を表示色で表示することにより案内を行う場合について説明したが、この他の方法で推奨ルートを案内するようにしてもよい。図１１は、カラーレーン区間の路面色とディスプレイ２０の表示色との対応関係を示す図であり、図１１（ａ）はカラーレーン区間、図１１（ｂ）は図１１（ａ）に対応するものとしてディスプレイ２０に表示された案内画面を示す。図１１（ａ）に示すように、自車両がレーンＬ１（無色）、レーンＬ２（無色）、レーンＬ３（赤色）、及びレーンＬ４（青色）を含むカラーレーン区間において、レーンＬ２を走行している場合であって、推奨レーンがレーンＬ３である場合、当該走行しているレーンから推奨レーンへのレーン変更を促すための矢印Ｘを、当該走行しているレーンから推奨レーンに至るように描画してもよい。この場合、この矢印Ｘの表示色を、上記表示態様決定処理で決定した推奨レーンの表示色（この場合には赤色）としてもよい。このような処理を行うことで、カラーレーンの路面色を考慮して、矢印Ｘの表示色を決定することができる。たたし、この場合には、矢印が推奨レーンと重畳する部分において、これら矢印Ｘと推奨レーンとが相互に同一の表示色で表示されて区別が困難になる可能性があるため、矢印Ｘの外形線を、矢印Ｘや推奨レーンの表示色とは異なる色であって、当該レーン区間の他のレーンの路面色とも異なる色（例えば緑色）に、設定することが好ましい。

【0089】

（ルートの表示色について）
例えば、ディスプレイ２０の地図上に、経路を示す矢印を重畳表示すると共に、この地図の一部に、推奨ルートの案内画面を表示する場合において、経路を示す矢印の表示色を、推奨ルートの案内画面における当該推奨ルートの表示色と同一にしてもよい。例えば、表示態様決定部６１ｂは、推奨ルートの案内画面における当該推奨ルートの表示色を変更する毎に、当該変更後の表示色と同一の色を、経路を示す矢印の表示色に変更する。このような処理を行うことで、運転者は、地図上の経路と、推奨ルートの案内画面における当該推奨ルートとの対応関係を、視覚的に容易に把握することができる。

【符号の説明】

【0090】

１、２ 表示システム
１０ 現在位置検出処理部
２０ ディスプレイ
３０ スピーカ
４０、６０ 表示装置
４１、６１ 制御部
４１ａ、６１ａ 路面色特定部
４１ｂ、６１ｂ 表示態様決定部
４１ｃ、６１ｃ 表示制御部
６１ｄ 画像取得部
４２、６２ データ記録部
４２ａ、６２ａ 地図情報ＤＢ
５０ カメラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】