特許 5725066 自動搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5725066

(24)【登録日】2015年4月10日

(45)【発行日】2015年5月27日

(54)【発明の名称】自動搬送システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20150507BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20150507BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 P

   B65G1/00 501C

【請求項の数】7

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2013-58994(P2013-58994)

(22)【出願日】2013年3月21日

(65)【公開番号】特開2014-186377(P2014-186377A)

(43)【公開日】2014年10月2日

【審査請求日】2014年10月16日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100175802

【弁理士】

【氏名又は名称】寺本 光生

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100167553

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 久典

(72)【発明者】

【氏名】尾崎 伸

【審査官】 川東 孝至

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−６３９６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−５５１８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２１０６７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２０４２５９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

常温環境と冷凍環境との間で荷を搬送する作業を行うバッテリー駆動式の自動搬送台車を有する自動搬送システムであって、
前記自動搬送台車を複数有しており、
前記自動搬送台車の前記冷凍環境での滞在長さに基づいて、次の前記作業を、複数の前記自動搬送台車のいずれか一つに割り付ける制御装置を有する、ことを特徴とする自動搬送システム。

【請求項2】

前記制御装置は、前記滞在長さとして、前記自動搬送台車の前記作業の連続回数をカウントする、ことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送システム。

【請求項3】

前記制御装置は、前記連続回数が既定回数以上となったとき、次の前記作業を、当該自動搬送台車とは別の前記自動搬送台車に割り付ける、ことを特徴とする請求項２に記載の自動搬送システム。

【請求項4】

前記制御装置は、前記連続回数が既定回数以上となった前記自動搬送台車を前記常温環境で待機させる、ことを特徴とする請求項３に記載の自動搬送システム。

【請求項5】

前記制御装置は、次の前記作業において搬送対象となる荷に最も近くにいる前記自動搬送台車に対して、次の前記作業を優先的に割り付ける、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動搬送システム。

【請求項6】

前記制御装置は、前記滞在長さとして、前記自動搬送台車の前記冷凍環境での連続作業時間をカウントする、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動搬送システム。

【請求項7】

前記制御装置は、前記連続作業時間が既定時間以上となったとき、当該自動搬送台車を前記冷凍環境から退避させる、ことを特徴とする請求項６に記載の自動搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動搬送システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から自動搬送台車（ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle））を用いて荷の搬送を行う自動搬送システムが知られている。この自動搬送台車は、例えば走行駆動兼操向車輪、キャスター車輪、制御機器等を備えた車体フレームの前後に、床面に敷設した誘導線の位置を検出する追従用センサを設けており、追従用センサの検出結果に基づいて車体が誘導線に沿って追従走行しながら自動走行するように、走行駆動兼操向車輪に連動された駆動モータを制御する構成とされている。また、車体フレームには、通常、電源として充電式バッテリーが搭載されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平７−３３０１３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、冷凍設備を有する自動倉庫等においては、常温環境と冷凍環境との間で荷の受け渡しをする必要がある。このような場合、従来では、常温環境、冷凍環境のそれぞれに、通常電源で駆動するコンベヤやクレーン等の常設設備を個別に設置して荷の受け渡しを行っていた。しかし、クレーンを用いる高層の自動倉庫とは異なり、天井高さの低い低倉庫の場合は、このような常設設備を各環境に個別に設置すると、荷の保管スペースを占領してしまい、倉庫内スペースの有効利用を図れないという問題がある。

【0005】

そこで、本願発明者は、常温環境と冷凍環境との間で上記自動搬送台車を往復させて荷の搬出入、保管を行うことを考えた。しかしながら、自動搬送台車に搭載されるバッテリーは、零下において放電能力が低下するため、電源不足に陥り易いという問題がある。このような場合には、冷凍環境で人手により自動搬送台車の復旧作業を行わなければならなくなるため、上記自動搬送システムを安易に運用することは困難であった。

【0006】

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、常温環境と冷凍環境との間を往復する自動搬送台車が低温になって動作不良となることを防止することができる自動搬送システムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明は、常温環境と冷凍環境との間で荷を搬送する作業を行うバッテリー駆動式の自動搬送台車を有する自動搬送システムであって、前記自動搬送台車を複数有しており、前記自動搬送台車の前記冷凍環境での滞在長さに基づいて、次の前記作業を、複数の前記自動搬送台車のいずれか一つに割り付ける制御装置を有する、という構成を採用する。

【0008】

また、本発明においては、前記制御装置は、前記滞在長さとして、前記自動搬送台車の前記作業の連続回数をカウントする、という構成を採用する。

【0009】

また、本発明においては、前記制御装置は、前記連続回数が既定回数以上となったとき、次の前記作業を、当該自動搬送台車とは別の前記自動搬送台車に割り付ける、という構成を採用する。

【0010】

また、本発明においては、前記制御装置は、前記連続回数が既定回数以上となった前記自動搬送台車を前記常温環境で待機させる、という構成を採用する。

【0011】

また、本発明においては、前記制御装置は、次の前記作業において搬送対象となる荷に最も近くにいる前記自動搬送台車に対して、次の前記作業を優先的に割り付ける、という構成を採用する。

【0012】

また、本発明においては、前記制御装置は、前記滞在長さとして、前記自動搬送台車の前記冷凍環境での連続作業時間をカウントする、という構成を採用する。

【0013】

また、本発明においては、前記制御装置は、前記連続作業時間が既定時間以上となったとき、当該自動搬送台車を前記冷凍環境から退避させる、という構成を採用する。

【発明の効果】

【0014】

本発明では、自動搬送台車の冷凍環境での滞在長さに基づいて次の作業を割り付けることで、例えば冷凍環境での滞在長さが長い自動搬送台車には次の作業を割り付けないようにし、別の自動搬送台車で次の作業を行わせることができる。このように、本発明では、バッテリー温度が零下にならないように、自動搬送台車の冷凍環境での滞在長さに基づいて、複数の自動搬送台車を交互に運用することで、冷凍環境での自動搬送台車の動作不良を回避することができる。
したがって、本発明によれば、常温環境と冷凍環境との間を往復する自動搬送台車が低温になって動作不良となることを防止することができる自動搬送システムが得られる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の第１実施形態における自動搬送システムを適用した冷凍冷蔵設備の平面図である。

【図2】本発明の第１実施形態における自動搬送システムの構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の第１実施形態における作業指示に基づくＡＧＶの運行パターンを示す図である。

【図4】本発明の第１実施形態におけるＡＧＶ運行制御盤の制御フローを示す図である。

【図5】本発明の第２実施形態における自動搬送システムを適用した冷凍冷蔵設備の平面図である。

【図6】本発明の第２実施形態におけるＡＧＶ運行制御盤の制御フローを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

【0017】

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態における自動搬送システム１を適用した冷凍冷蔵設備２の平面図である。図２は、本発明の第１実施形態における自動搬送システム１の構成を示すブロック図である。
本実施形態の自動搬送システム１は、図１に示すように、ＡＧＶ一号機（自動搬送台車）１０Ａと、ＡＧＶ二号機（自動搬送台車）１０Ｂとを有している。図１中、符号Ｌは、ＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂの走行経路である。

【0018】

本実施形態の自動搬送システム１は、冷凍冷蔵設備２に適用されている。冷凍冷蔵設備２は、二種類の製品（Ａ製品、Ｂ製品）を扱う設備である。この冷凍冷蔵設備２は、製造作業室（常温環境）３と、前室４と、冷凍室（冷凍環境）５と、冷蔵室６と、凍結室７とを有する。本実施形態では、隣り合う室内同士が扉を隔てて連設されており、室内に入室する場合には扉を開けるようになっている。なお、冷凍冷蔵設備２の保管対象物としては、例えば、冷凍食品、冷凍鮮魚、バイオ製品（生物の精子・卵子）、血液製剤等が挙げられる。

【0019】

製造作業室３は、室温が２０℃程度に保たれた常温環境である。製造作業室３は、前室４に連設している。製造作業室３には、待機ステーション３ａと、梱包ステーション３ｂと、入庫ステーション３ｃとが設けられている。
待機ステーション３ａは、ＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂのホームポジションである。この待機ステーション３ａには、電源装置３ａ１が設けられている。電源装置３ａ１は、ＡＧＶ充電用電極と、ＡＧＶヒーティング用電源電極（車体及び駆動バッテリー１１（後述）の加温用）とを有している。

【0020】

梱包ステーション３ｂは、作業台３ｂ１の近傍に設けられている。作業台３ｂ１では、人手による製品の梱包や、製品の仕分け分別等の所定の作業が行われる。
入庫ステーション３ｃは、台車スペース３ｃ１の近傍に設けられている。台車スペース３ｃ１には、製造作業室３に入庫されてきた製品（Ａ製品、Ｂ製品）を載せる台車（図１において符号８で示す）が配置されるスペースである。本実施形態の自動搬送システム１は、製品を載せた台車８を、ＡＧＶ一号機１０ＡまたはＡＧＶ二号機１０Ｂで搬送するようになっている。

【0021】

前室４は、室温が５℃程度に保たれた環境である。前室４は、製造作業室３、冷凍室５、冷蔵室６、凍結室７に連設している。前室４には、出荷ステーション４ａが設けられている。出荷ステーション４ａは、梱包された製品を載せた台車８が配置されるスペースである。出荷ステーション４ａに配置された製品は、出荷ステーション４ａの上方に位置する扉を開けることで、冷凍冷蔵設備２から出荷される。

【0022】

冷凍室５は、室温が−３０℃程度に保たれた冷凍環境である。冷凍室５は、前室４に連設している。冷凍室５は、−２５℃以下でＡ製品を保存するためのものであり、Ａ製品を載せた複数の台車８を収容可能なスペースを有する。
冷蔵室６は、室温が４℃程度に保たれた環境である。冷蔵室６は、前室４に連設している。冷蔵室６は、０℃以上でＢ製品を保存するためのものであり、Ｂ製品を載せた複数の台車８を収容可能なスペースを有する。

【0023】

凍結室７は、入庫されてきたＡ製品を急速凍結させる部屋であり、室温を−５５℃程度まで低下できるようになっている。凍結室７は、前室４に連設している。凍結室７は、Ｂ製品を載せた台車８を一台分収容可能なスペースを有する。本実施形態の凍結室７は、５つ設けられている。なお、Ａ製品を急速凍結させるとき、ＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂは、凍結室７から退出する。

【0024】

自動搬送システム１は、図２に示すように、ＡＧＶ一号機１０Ａと、ＡＧＶ二号機１０Ｂと、ＡＧＶ運行制御盤（制御装置）２０と、ホスト装置３０とを有する。
ＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂは、周知のように、駆動兼操向車輪、キャスター車輪、制御機器等を備えた車体フレームの前後に、床面に敷設した誘導線の位置を検出する追従用センサを設けており、追従用センサの検出結果に基づいて車体が誘導線に沿って追従走行しながら自動走行するように、駆動兼操向車輪に連動された駆動モータを制御する構成とされている。

【0025】

ＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂはそれぞれ、駆動バッテリー１１と、ヒーティング装置１２とを有する。駆動バッテリー１１は、車体フレーム内部に搭載され、駆動モータ等に電力を供給するものである。ヒーティング装置１２は、車体フレーム内部に張り巡らされた自己温度制御型電熱線を有し、温度変化に応じて電熱線自体の抵抗値が変化することにより発熱量を自動制御するものである。ヒーティングは、冷凍室５での大幅な温度低下を防ぐと共に、常温環境帰還時の結露発生を防ぐ目的がある。

【0026】

駆動バッテリー１１の電極は、待機ステーション３ａの電源装置３ａ１のＡＧＶ充電用電極と接触して通電するようになっている。また、ヒーティング装置１２の電源電極は、待機ステーション３ａの電源装置３ａ１のＡＧＶヒーティング用電源電極と接触して通電するようになっている。本実施形態では、駆動バッテリー１１及びヒーティング装置１２の電源電極が車体フレームに対して出し入れ自在となっており、ＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂが待機ステーション３ａに帰還したときに、これら電極が電源装置３ａ１の電極と接触することで、充電とヒーティングとが同時に行われるようになっている。

【0027】

ＡＧＶ運行制御盤２０は、無線通信を行い、ＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂの運行を制御するものである。ＡＧＶ運行制御盤２０は、ホスト装置３０との間で、作業指令と作業結果の信号をやり取りする構成となっている。ＡＧＶ運行制御盤２０は、作業指令をメモリに所定数（例えば１０個）ストックし、ストック順に作業指令をＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂに割り付けるようになっている。

【0028】

本実施形態のＡＧＶ運行制御盤２０は、ＡＧＶ一号機１０Ａ，ＡＧＶ二号機１０Ｂそれぞれの冷凍室５での滞在長さに基づいて、次の作業を、ＡＧＶ一号機１０ＡあるいはＡＧＶ二号機１０Ｂに割り付ける構成となっている（詳しくは後述）。また、本実施形態のＡＧＶ運行制御盤２０は、滞在長さとして、ＡＧＶ一号機１０Ａ，ＡＧＶ二号機１０Ｂそれぞれの冷凍室５での作業の連続回数をカウントするようになっている。

【0029】

ホスト装置３０は、内部メモリ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等と、それらの間でデータ授受を行う各種入出力インターフェイス等から構成されており、設備管理者からの指令を受け付けるようになっている。ホスト装置３０は、ＡＧＶ運行制御盤２０に対し、次のような作業指示をする。
図３は、本発明の第１実施形態における作業指示に基づくＡＧＶの運行パターンを示す図である。

【0030】

図３に示すように、運行パターンは、Ａ製品と、Ｂ製品とで異なっている。本実施形態のＡ製品の運行パターンは、１〜６の６通りある。また、本実施形態のＢ製品の運行パターンは７〜９の３通りある。
運行パターン１は、Ａ製品の凍結作業であり、ＡＧＶが走行経路Ｌに沿って、待機ステーション３ａから入庫ステーション３ｃに移動し、Ａ製品を載せた台車８を受け取り、その台車８を凍結室７に運んだ後、待機ステーション３ａに戻る作業である。

【0031】

運行パターン２は、凍結半製品（凍結したＡ製品）入庫作業であり、ＡＧＶが走行経路Ｌに沿って、待機ステーション３ａから凍結室７に移動し、凍結したＡ製品を載せた台車８を受け取り、その台車８を冷凍室５に運んだ後、待機ステーション３ａに戻る作業である。
運行パターン３は、製品化出庫作業であり、ＡＧＶが走行経路Ｌに沿って、待機ステーション３ａから冷凍室５に移動し、冷凍されていたＡ製品を載せた台車８を受け取り、その台車８を梱包ステーション３ｂに運んだ後、待機ステーション３ａに戻る作業である。

【0032】

運行パターン４は、製品化済入庫作業であり、ＡＧＶが走行経路Ｌに沿って、待機ステーション３ａから梱包ステーション３ｂに移動し、梱包されたＡ製品を載せた台車８を受け取り、その台車８を冷凍室５に運んだ後、待機ステーション３ａに戻る作業である。
運行パターン５は、出荷作業であり、ＡＧＶが走行経路Ｌに沿って、待機ステーション３ａから冷凍室５に移動し、梱包されたＡ製品を載せた台車８を受け取り、その台車８を出荷ステーション４ａに運んだ後、待機ステーション３ａに戻る作業である。

【0033】

運行パターン６は、Ａ製品の製品化済入庫作業と製品化出庫作業の複合作業であり、ＡＧＶが走行経路Ｌに沿って、待機ステーション３ａから梱包ステーション３ｂに移動し、梱包されたＡ製品を載せた台車８を受け取り、その台車８を冷凍室５に運んだ後、その中で出庫する別のＡ製品を載せた台車８を受け取り、その台車８を出荷ステーション４ａに運んだ後、待機ステーション３ａに戻る作業である。

【0034】

運行パターン７は、半製品（Ｂ製品）入庫作業であり、ＡＧＶが走行経路Ｌに沿って、待機ステーション３ａから入庫ステーション３ｃに移動し、Ｂ製品を載せた台車８を受け取り、その台車８を冷蔵室６に運んだ後、待機ステーション３ａに戻る作業である。
運行パターン８は、製品化出庫作業であり、ＡＧＶが走行経路Ｌに沿って、待機ステーション３ａから冷蔵室６に移動し、冷蔵されていたＢ製品を載せた台車８を受け取り、その台車８を梱包ステーション３ｂに運んだ後、待機ステーション３ａに戻る作業である。

【0035】

運行パターン９は、出荷作業であり、ＡＧＶが走行経路Ｌに沿って、待機ステーション３ａから梱包ステーション３ｂに移動し、梱包されたＢ製品を載せた台車８を受け取り、その台車８を出荷ステーション４ａに運んだ後、待機ステーション３ａに戻る作業である。
これらの運行パターンの中で、ＡＧＶが常温環境と冷凍環境との間を移動し、製品を搬送する作業を行うものは、運行パターン２〜６である。なお、冷凍環境での１回の作業時間は、駆動バッテリー１１の温度低下によるＡＧＶの動作不良が起こらない長さに設定されており、例えば各作業平均して５分程度である。

【0036】

続いて、ＡＧＶ運行制御盤２０による冷凍冷蔵設備２におけるＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂの運行制御について、図４を参照して説明する。
図４は、本発明の第１実施形態におけるＡＧＶ運行制御盤２０の制御フローを示す図である。

【0037】

先ず、ＡＧＶ運行制御盤２０は、ホスト装置３０から作業指令を受信する（ステップＳ１）。作業指令は、図３に示す９パターンの作業である。
次に、ＡＧＶ運行制御盤２０は、受信した順番で作業指示をメモリにスタックし、スタック順に作業を、ＡＧＶ一号機１０ＡあるいはＡＧＶ二号機１０Ｂに割り付ける準備をする（ステップＳ２）。

【0038】

次に、ＡＧＶ運行制御盤２０は、アイドル状態のＡＧＶの中で、割り付ける作業の搬送対象物に最も近くにいるＡＧＶを優先的に選択する（ステップＳ３）。ここで、アイドル状態とは、ＡＧＶが作業を行っておらず作業の受け付けが可能な状態のことをいい、待機状態のみならず走行状態も含む。ＡＧＶ運行制御盤２０は、ＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂと無線通信を行ってそれらの位置を把握し、指示する作業の搬送対象物の受け取り位置に一番近いＡＧＶ号機を探す。

【0039】

次に、ＡＧＶ運行制御盤２０は、割り付ける作業が冷凍環境であるか否かを判定する（ステップＳ４）。具体的に、ＡＧＶ運行制御盤２０は、割り付ける作業の運行パターンが図３に示す運行パターン２〜６であるか否かを判定する。ステップＳ４で「Ｙｅｓ」の場合、ステップＳ５に移行する。一方、ステップＳ４で「Ｎｏ」の場合、すなわちＡＧＶが冷凍室５に入室しない作業である場合（運行パターン１、７〜９の場合）には、選択したそのＡＧＶ号機にその作業を割り付ける（ステップＳ７）。

【0040】

また、ステップＳ７において、ＡＧＶ運行制御盤２０は、メモリに記憶していたそのＡＧＶの冷凍室内入室連続回数をリセットする。すなわち、運行パターン１、７〜９の場合、ＡＧＶは冷凍室５に入室せず、また、モータの走行熱等により駆動バッテリー１１の温度が上昇し、放電能力の低下が殆ど問題とならなくなるためである。そのＡＧＶに作業を割り付けたら、ＡＧＶ運行制御盤２０は、スタック内に作業指示があるか否かを判定する（ステップＳ９）。ステップＳ９で「Ｙｅｓ」の場合には、ステップＳ３に戻り、その次の作業を割り付けるＡＧＶ号機を選択する。一方、ステップＳ９で「Ｎｏ」の場合には、終了となる。

【0041】

ステップＳ４からステップＳ５に移行した場合、ＡＧＶ運行制御盤２０は、選択したＡＧＶの冷凍室内入室連続回数が既定回数以上か否かを判定する。ここでいう既定回数とは、ＡＧＶが動作不良を起こしてしまう程に駆動バッテリー１１の温度が低下してしまう虞がある回数であり、本実施形態では例えば３回に設定されている。ステップＳ５で「Ｙｅｓ」の場合、ステップＳ６に移行する。一方、ステップＳ５で「Ｎｏ」の場合、すなわち選択したＡＧＶの冷凍室内入室連続回数が３回未満である場合には、選択したそのＡＧＶ号機にその作業を割り付ける（ステップＳ８）。

【0042】

また、ステップＳ８において、ＡＧＶ運行制御盤２０は、メモリに記憶していたそのＡＧＶの冷凍室内入室連続回数をカウントアップする。そのＡＧＶに作業を割り付けたら、ＡＧＶ運行制御盤２０は、スタック内に作業指示があるか否かを判定する（ステップＳ９）。ステップＳ９で「Ｙｅｓ」の場合には、ステップＳ３に戻り、その次の作業を割り付けるＡＧＶ号機を選択する。一方、ステップＳ９で「Ｎｏ」の場合には、終了となる。

【0043】

ステップＳ５からステップＳ６に移行した場合、ＡＧＶ運行制御盤２０は、選択したＡＧＶへの作業割り付けを除外する。そして、ステップＳ３に戻り、その作業を割り付ける別のＡＧＶ号機を選択する。すなわち、本実施形態では、ＡＧＶの冷凍環境での滞在長さに基づいて次の作業を割り付けることで、例えば、冷凍環境での滞在長さが長く動作不良の虞のあるＡＧＶ一号機１０Ａには次の作業を割り付けないようにし、別のＡＧＶ二号機１０Ｂで次の作業を行わせるようにしている。

【0044】

また、ステップＳ６において、ＡＧＶ運行制御盤２０は、既定回数を超えたＡＧＶに対しホームポジションリターン指示を行い、常温環境の待機ステーション３ａで待機させ、充電及びヒーティングを行わせる。また、ステップＳ６において、ＡＧＶ運行制御盤２０は、メモリに記憶していたそのＡＧＶの冷凍室内入室連続回数をリセットする。
以上のように、本実施形態では、駆動バッテリー１１の温度が零下にならないように、ＡＧＶの冷凍環境での滞在長さとして冷凍室５での作業の連続回数を管理し、ＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂを交互に運用することで、冷凍環境でのＡＧＶの動作不良を回避することができる。

【0045】

このように、上述の本実施形態によれば、常温環境と冷凍環境との間で荷を搬送する作業を行うバッテリー駆動式のＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂを有する自動搬送システム１であって、ＡＧＶの冷凍環境での滞在長さに基づいて、次の作業を、ＡＧＶ一号機１０Ａ及びＡＧＶ二号機１０Ｂのいずれかに割り付けるＡＧＶ運行制御盤２０を有する、という構成を採用することによって、常温環境と冷凍環境との間を往復するＡＧＶが低温になって動作不良となることを防止することができる。また、ＡＧＶによる自動搬送システム１を採用することで、天井高さの低い冷凍室５内で床上に固定機器がないため、製品ストックスペースを確保することができる。

【0046】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略化若しくは省略する。

【0047】

図５は、本発明の第２実施形態における自動搬送システム１を適用した冷凍冷蔵設備２の平面図である。図６は、本発明の第２実施形態におけるＡＧＶ運行制御盤２０の制御フローを示す図である。
第２実施形態では、図５に示すように、冷凍室５に非常用台車スペース５ａが設けられている点で、上記実施形態と異なる。また、第２実施形態では、図６に示すように、ＡＧＶ運行制御盤２０が、滞在長さとして、ＡＧＶの冷凍環境での連続作業時間をカウントする点で、上記実施形態と異なる。

【0048】

非常用台車スペース５ａは、図５に示すように、台車８を複数台配置可能な予備スペースである。第２実施形態では、後述するように、ＡＧＶの連続作業時間が既定時間以上となったときに、ＡＧＶを冷凍室５から退室させる制御を行う。このとき、ＡＧＶに台車８が搭載されたままだと、台車８に乗っているＡ製品もまた冷凍室５から退室してしまい、Ａ製品が解凍されて製品不良となってしまう。このため、第２実施形態では、冷凍室５に予備スペースを設け、退室前に、ＡＧＶに搭載している台車８を下すことができるようになっている。

【0049】

第２実施形態のＡＧＶ運行制御盤２０は、ＡＧＶの冷凍環境での滞在長さとして、上記冷凍室５での連続作業回数だけでなく、冷凍室５での連続作業時間をカウントする構成となっている。例えば、図３に示す運行パターン６では、製品化済入庫作業と製品化出庫作業との複合サイクルとなっており、冷凍室５における一回の作業時間が長くなる。このため、第２実施形態のＡＧＶ運行制御盤２０は、より安全にＡＧＶを運行するべく、ＡＧＶの冷凍室５での連続作業時間をカウントする構成となっている。

【0050】

具体的には、図６に示すように、ＡＧＶ運行制御盤２０は、ＡＧＶの冷凍室５の入室を検出し、そのＡＧＶの連続作業時間のカウントアップを行う（ステップＳ１０）。ＡＧＶの冷凍室５の入室は、冷凍室５の扉の開閉やＡＧＶの現在位置により検出することができる。
次に、ＡＧＶ運行制御盤２０は、ＡＧＶの冷凍室内連続作業時間が既定時間以上か否かを判定する（ステップＳ１１）。ここでいう既定時間とは、ＡＧＶが動作不良を起こしてしまう程に駆動バッテリー１１の温度が低下してしまう虞がある連続作業時間であり、本実施形態では例えば１５分に設定されている。

【0051】

ステップＳ１１で「Ｎｏ」の場合、すなわちＡＧＶの冷凍室内連続作業時間が１５分未満である場合には、ステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２において、ＡＧＶ運行制御盤２０は、冷凍室５内での作業が完了したか否かを判定する（ステップＳ１２）。作業が完了していない場合は、ステップＳ１０に戻り、ＡＧＶの連続作業時間をカウントアップし、作業が完了した場合は、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３において、ＡＧＶ運行制御盤２０は、冷凍室５内のＡＧＶに対しホームポジションリターン指示を行い、常温環境の待機ステーション３ａで待機させ、充電及びヒーティングを行わせる。

【0052】

一方、ステップＳ１１で「Ｙｅｓ」の場合、すなわちＡＧＶの冷凍室内連続作業時間が１５分以上である場合には、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３において、ＡＧＶ運行制御盤２０は、冷凍室５内のＡＧＶに対しホームポジションリターン指示を行い、現在の作業を中断し、台車８を搭載している場合にはその台車８を非常用台車スペース５ａに下させたうえで、そのＡＧＶを冷凍室５内から退避させる。
このように、上述した第２実施形態によれば、ＡＧＶの冷凍環境での滞在長さとして、上記冷凍室５での連続作業回数だけでなく、冷凍室５での連続作業時間をカウントすることによって、常温環境と冷凍環境との間を往復するＡＧＶが低温になって動作不良となることをより確実に防止することができる。

【0053】

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

【0054】

例えば、上記実施形態では、２台のＡＧＶを運用する自動搬送システムの形態について説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、ＡＧＶを３台以上運用する構成であってもよい。

【0055】

また、例えば、上記実施形態では、比較的小規模な冷凍冷蔵設備に自動搬送システムを適用したが、大規模の冷凍設備を有する自動倉庫に適用してもよい。

【符号の説明】

【0056】

１…自動搬送システム、３…製造作業室（常温環境）、５…冷凍室（冷凍環境）、１０Ａ…ＡＧＶ一号機（自動搬送台車）、１０Ｂ…ＡＧＶ二号機（自動搬送台車）、２０…ＡＧＶ運行制御盤（制御装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】