特許 5729912 追従走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5729912

(24)【登録日】2015年4月17日

(45)【発行日】2015年6月3日

(54)【発明の名称】追従走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/16 20120101AFI20150514BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/16

【請求項の数】1

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2010-60371(P2010-60371)

(22)【出願日】2010年3月17日

(65)【公開番号】特開2011-194900(P2011-194900A)

(43)【公開日】2011年10月6日

【審査請求日】2013年2月27日

【審判番号】不服2014-6754(P2014-6754/J1)

【審判請求日】2014年4月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105980

【弁理士】

【氏名又は名称】梁瀬 右司

(72)【発明者】

【氏名】坂上 航介

【合議体】

【審判長】 加藤 友也

【審判官】 林 茂樹

【審判官】 藤原 直欣

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−２２３４８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

B60W10/00-50/16

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

設定された追従走行の目標車間距離を保つように自車を先行車に追従走行制御する追従走行制御装置であって、
自車速を検出する車速センサと、
自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離検出手段により検出される前記車間距離の時間変化から求められる先行車の相対速度に前記車速センサによる前記自車速を加えて現在の先行車車速を求め、予め異なる複数の先行車車速それぞれに対する目標車間距離が設定されたデータマップから、前記現在の先行車車速に対応する目標車間距離を先行車車速側の目標車間距離として求める第１演算手段と、
予め異なる複数の自車速それぞれに対する目標車間距離が設定されたデータマップから、前記車速センサによる現在の自車速に対応する目標車間距離を自車速側の目標車間距離として求める第２演算手段と、
前記第１演算手段により求められる前記先行車車速側の目標車間距離を追従走行制御の目標車間距離に優先的に選択し、前記先行車車速側の目標車間距離が設定された切替許可距離以下に短くなるときに、前記第１演算手段により求められる前記先行車車速側の目標車間距離と前記第２演算手段により求められる前記自車速側の目標車間距離とのいずれか長い方を前記追従走行制御の目標車間距離に選択し、前記先行車車速側の目標車間距離が設定された切替許可距離以下に短くなるとき以外は、優先的に選択した前記先行車車速側の目標車間距離を追従走行制御の目標車間距離に維持する目標車間距離選択手段とを備えることを特徴とする追従走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、設定された目標車間距離を保つように自車を先行車に追従走行制御する追従走行制御装置に関し、詳しくは、目標車間距離の設定に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、この種の追従走行制御装置としては、追従走行制御の目標車間距離を自車の車速に基づいて設定する自車速ベースのものと、先行車の車速に基づいて設定する先行車ベースのものとが提案されている。

【0003】

自車速ベースの従来の追従走行制御装置は、自車速に対応して予め設定された自車速側の目標車間距離に基づき、追従走行制御の目標車間距離を、自車の車速センサ等から検出される時々刻々の自車速に応じた自車速側の目標車間距離に設定する（例えば、特許文献１（段落［０００２］、［００１２］、［００２１］、図１等）参照）。

【0004】

先行車ベースの従来の追従走行制御装置は、先行車の車速に対応して予め設定された先行車の車速側の目標車間距離に基づき、追従走行制御の目標車間距離を、検出された自車速と先行車の相対速度とから求められる時々刻々の先行車速に応じて、対応する先行車の車速側の目標車間距離に設定する（例えば、特許文献２（段落［０００５］、［０００６］、図６等）参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００１−２３９８５５号公報

【特許文献2】特開２００５−１１９５２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

前記特許文献１に記載の自車速ベースの追従走行制御装置の場合、追従走行制御の目標車間距離が時々刻々の自車速に応じて変化するので、例えば、先行車が高速の一定車速（例えば８０ｋｍ／ｈ）で走行し、追従走行制御の目標車間距離が十分に長くなって実際の車間距離が多少割り込んでも（変動しても）問題のないような状況下、追従走行制御により、自車が先行車に追いついて追従走行するときには、先行車が一定車速で走行しているにもかかわらず、自車速ベースの追従走行制御の目標車間距離が自車速の変化にしたがって変わるので、目標車間距離が長くなって自車を減速することと、目標車間距離が短くなって自車を加速することとを交互にくり返すような事態が発生し、自車の走行挙動が不安定になる可能性がある。

【0007】

前記特許文献２に記載の先行車ベースの追従走行制御装置の場合、目標車間距離が長い高速の一定車速（例えば８０ｋｍ／ｈ）で先行車が走行し、先行車に自車が追従走行するときには、目標車間距離が自車の車速変化によっては変わらず、自車は安定な走行挙動で先行車に追いついて追従走行する。しかしながら、自車と先行車が追従走行しているときに、先行車が減速して低速または停止の状態に変化すると、先行車ベースの目標車間距離は異常に短くなる可能性がある。

【0008】

図８は先行車ベースの追従走行を模式的に示し、（ａ）は先行車ａが例えば８０ｋｍ／ｈで高速走行している場合であり、このとき、追従する自車ｂの追従走行制御の目標車間距離αは先行車ベースで例えば４０ｍの十分に長い距離である。（ｂ）はそれから先行車ａが減速して停止（０ｋｍ／ｈ）した場合であり、自車ｂの前記目標車間距離αは先行車ベースでは略０ｍにまで短くなる。

【0009】

そして、このような短い目標車間距離αでの追従走行制御にあっては、自車ｂが目標車間距離αを割り込み易くなる。

【0010】

本発明は、自車の走行挙動が不安定になることがなく、しかも、先行車が減速または停止の状態に変化したときの追従走行制御の追従性のよい追従走行制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記した目的を達成するために、本発明の追従走行制御装置は、設定された追従走行の目標車間距離を保つように自車を先行車に追従走行制御する追従走行制御装置であって、自車速を検出する車速センサと、自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車間距離検出手段により検出される前記車間距離の時間変化から求められる先行車の相対速度に前記車速センサによる前記自車速を加えて現在の先行車車速を求め、予め異なる複数の先行車車速それぞれに対する目標車間距離が設定されたデータマップから、前記現在の先行車車速に対応する目標車間距離を先行車車速側の目標車間距離として求める第１演算手段と、予め異なる複数の自車速それぞれに対する目標車間距離が設定されたデータマップから、前記車速センサによる現在の自車速に対応する目標車間距離を自車速側の目標車間距離として求める第２演算手段と、前記第１演算手段により求められる前記先行車車速側の目標車間距離を追従走行制御の目標車間距離に優先的に選択し、前記先行車車速側の目標車間距離が設定された切替許可距離以下に短くなるときに、前記第１演算手段により求められる前記先行車車速側の目標車間距離と前記第２演算手段により求められる前記自車速側の目標車間距離とのいずれか長い方を前記追従走行制御の目標車間距離に選択し、前記先行車車速側の目標車間距離が設定された切替許可距離以下に短くなるとき以外は、優先的に選択した前記先行車車速側の目標車間距離を追従走行制御の目標車間距離に維持する目標車間距離選択手段とを備えることを特徴としている（請求項１）。

【発明の効果】

【0013】

請求項１に係る本発明の追従走行制御装置の場合、第１演算手段は先行車の車速ベースで先行車車速側の目標車間距離を求め、第２演算手段は自車速ベースで自車速側の目標車間距離を求める。そして、目標車間距離選択手段により、先行車車速側の目標車間距離が所定の切替許可距離より長ければ、第１演算手段により求められる先行車車速側の目標車間距離を追従走行制御の目標車間距離に優先的に選択し、追従走行制御の目標車間距離が自車の車速変化によっては変化しないようにして安定な走行挙動で追従走行制御を行なう。また、先行車の減速や停止によって先行車車速側の目標車間距離が所定の切替許可距離より短くなると、第２演算手段により求められる自車速側の目標車間距離を追従走行制御の目標車間距離に選択して追従走行制御を行なう。このとき、追従走行制御の目標車間距離が先行車車速側の目標車間距離を選択する場合より長くなり、追従性が向上する。

【0014】

したがって、自車の走行挙動が不安定になることがなく、しかも、先行車が減速または停止の状態に変化したときの追従走行制御の追従性のよい追従走行制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の一実施形態の追従走行制御装置のブロック図である。

【図2】図１の目標車間距離の変化の一例の説明図である。

【図3】図１の目標車間距離の選択の一例の説明図である。

【図4】図１の目標車間距離の選択の他の例の説明図である。

【図5】図１の目標車間距離の選択の他の例の説明図である。

【図6】図１の目標車間距離の選択の他の例の説明図である。

【図7】図１の目標車間距離の設定手順を示すフローチャートである。

【図8】先行車ベースで設定した目標車間距離の説明図であり、（ａ）は先行車の高速走行時の目標車間距離を示し、（ｂ）は先行車が停止したときの目標車間距離を示す。

【発明を実施するための形態】

【0017】

つぎに、本発明をより詳細に説明するため、一実施形態について、図１〜図７を参照して詳述する。

【0018】

図１は自車１に搭載された本実施形態の追従走行制御装置を示し、図１において、２は制御モードの切り替え等を操作設定する制御スイッチ、３はワイパー動作に連動するワイパースイッチ、４は画像センサとしてのカメラであり、モノクロまたはカラーのＣＣＤ単眼カメラ、ステレオカメラ等からなり、車室内に自車前方を撮影するように設けられている。

【0019】

５は車両１のフロントバンパー部等に設けられた測距レーダであり、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のスキャン式の種々のレーダからなり、自車前方を左右方向（横幅方向）にスキャンしながら探査する。６は自車１の車速センサ（車輪速センサ）であり、時々刻々の自車速を検出する。７、８は舵角センサ、ヨーレートセンサであり、自車挙動の舵角、ヨーレートを検出する。

【0020】

９はマイクロコンピュータ等からなるＥＣＵ構成の追従走行制御部であり、予め設定された追従走行制御のプログラムを実行し、後述する追従走行制御の加減速指令、制動指令等を出力し、衝突の注意報や回避等の表示・警報を制御する。

【0021】

１０、１１、１２は追従走行制御部９の指令等にしたがって動作する表示警報ユニット、スロットル制御ユニット、ブレーキ制御ユニットそれぞれであり、表示警報ユニット１０は例えば表示インストルメントパネルの適当な位置に設けられて衝突の注意報や回避等を表示・警報し、スロットル制御ユニット１１は追従走行制御の加減速指令にしたがって車両１のスロットル開度を制御し、ブレーキ制御ユニット１２は追従走行制御の制動指令にしたがって車両１のブレーキ機構を制御する。

【0022】

追従走行制御部９は、追従走行制御のプログラムを実行することにより、周知の追従走行制御と同様、概略、つぎに説明するように動作する。

【0023】

制御スイッチ２により追従走行のモードが選択されることを条件に、追従走行制御部８が追従走行制御のプログラムを実行し、レーダ５の探査結果に基づく自車１と先行車との車間距離の情報、あるいは、カメラ４の撮影画像とレーダ５の探査結果の情報とに基づく周知のセンサフュージョンの処理で先行車を特定して得られる自車１と先行車との車間距離の情報と、車速センサ６から得られる自車１の車速（自車速）の情報と、その他、舵角センサ７やヨーレートセンサ８の自車１の挙動の情報等とをくり返し収集する。

【0024】

さらに、時々刻々の前記車間距離の情報および自車速の情報に基づき、後述するようにして時々刻々の追従走行制御の目標車間距離を設定し、前記車間距離が設定した追従走行制御の目標車間距離になるように、制御ユニット１１、１２に加減速指令、制動指令それぞれを与えて自車１の走行を制御する。

【0025】

そして、追従走行制御の目標車間距離を設定するため、追従走行制御部９は、ソフトウェア処理によって形成された本発明の第１演算手段、第２演算手段、目標車間距離選択手段を備える。

【0026】

第１演算手段は先行車の車速と車間距離とに基づいて先行車ベースの先行車車速側の目標車間距離を算出する手段であり、第２演算手段は自車速と車間距離とに基づいて自車速ベースの自車速側の目標車間距離を算出する手段である。

【0027】

目標車間距離選択手段は、先行車車速側の目標車間距離を追従走行制御の目標車間距離に優先的に選択し、先行車車速側の目標車間距離が設定された切替許可距離以下に短くなるときに先行車車速側の目標車間距離と自車速側の目標車間距離とのいずれか長い方を追従走行制御の目標車間距離に選択する手段である。

【0028】

つぎに、自車１と先行車の検出した車間距離をＬａ、先行車の車速をＶｐ、自車速をＶｎ、先行車ベースの先行車車速側の目標車間距離をＬｐ、自車速ベースの自車速側の目標車間距離をＬｎ、切替許可距離をＬｓｗ、追従走行制御の目標車間距離をＬｒとして、第１、第２演算手段および目標車間距離選択手段の処理を説明する。

【0029】

第１演算手段は、自車１と先行車との車間距離Ｌａの時間変化から先行車の相対速度を求め、この相対速度に車速センサ６の自車速Ｖｎを加えて時々刻々の先行車の車速Ｖｐを求め、この車速Ｖｐと車間距離Ｌａとの組み合わせに対する目標車間距離Ｌｐを、例えば、複数の車速Ｖｐ、車間距離Ｌａの組み合わせに対する目標車間距離Ｌｐが設定されたデータマップから、周知の補完演算によって算出して求める。

【0030】

第２演算手段は、車速センサ６の自車速Ｖｎと、自車１と先行車との車間距離Ｌａとに基づき、車速Ｖｎと車間距離Ｌａとの組み合わせに対する目標車間距離Ｌｎを、例えば、複数の車速Ｖｎ、車間距離Ｌａの組み合わせに対する目標車間距離Ｌｎが設定されたデータマップから、周知の補完演算によって算出して求める。

【0031】

そして、先行車が定速走行していると、先行車ベースの目標車間距離Ｌｐは一定であり変化しない。そのため、目標車間距離Ｌｐを追従走行制御の目標車間距離Ｌｒに設定すれば、目標車間距離Ｌｒの変動がなく自車１は安定に走行する。一方、実際の車間距離Ｌａは車速Ｖｐ、Ｖｎの大小関係等にしたがって長短変化し、少なくとも自車１が先行車の目標車間距離Ｌｒ後方に追いつくまでは、自車速Ｖｎは先行車の車速より大きく、目標車間距離Ｌｎは目標車間距離Ｌｐより大きくなる。また、自車１が先行車の目標車間距離Ｌｒ後方に追いつくと、車間距離Ｌａを一定に保つために、自車１は加速から減速に変化し、その結果、車間距離Ｌａが目標車間距離Ｌｒより長くなって自車１は減速から加速に変化する。このくり返しにより、先行車が定速で走行していても、目標車間距離Ｌｎが変動するので、目標車間距離Ｌｎを目標車間距離Ｌｒに設定すれば、自車１の走行挙動が不安定になる。

【0032】

つぎに、例えばＶｐ＝８０ｋｍ／ｈの定速で走行する先行車が減速して停止するような場合、先行車ベースの目標車間距離Ｌｐは先行車の車速Ｖｐの低下にしたがって小さく（短く）なり、先行車が停止したとき（Ｖｐ＝０ｋｍ／ｈ）には、追従する自車１がある程度の自車速Ｖｎで走行してしているにもかかわらず、目標車間距離Ｌｐは０ｍに近い数メートル程度の最小車間距離になり、目標車間距離Ｌｐを目標車間距離Ｌｒに設定していると、車間距離Ｌａが目標車間距離Ｌｒを割り込むことは許されなくなり、追従走行制御の追従性が下がる。一方、自車速ベースの目標車間距離Ｌｎは先行車の減速に伴う車間距離Ｌａの減少変化にしたがって小さくなるが、先行車に追従走行する自車１の車速（自車速Ｖｎ）は先行車の車速Ｖｐより遅れて変化し、また、先行車が停止しても、目標車間距離Ｌｎは実際の自車速Ｖｎに即した適切な距離になる。そのため、目標車間距離Ｌｎを目標車間距離Ｌｒに設定していると、車間距離Ｌａが目標車間距離Ｌｒを多少割り込んでも問題なく、追従走行制御の追従性を確保できる。

【0033】

図２は上記のように先行車が高速で定速走行している状態から減速する際の目標車間距離Ｌｐ、Ｌｎの変化例を示し、実線ｐが目標車間距離Ｌｐ、実線ｎが目標車間距離Ｌｎである。また、図中の破線ｓｗが切替許可距離Ｌｓｗである。

【0034】

そして、上記の説明および図２からも明らかなように、先行車が高速で走行して先行車ベースの車間距離Ｌｐが大きく、目標車間距離Ｌｐの追従走行制御で適切に走行できるときには、目標車間距離Ｌｐの追従走行制御が、自車速ベースの目標車間距離Ｌｎの追従走行制御より安定で有利である。一方、先行車が減速して低速速行あるいは停止をする際には、目標車間距離Ｌｐより目標車間距離Ｌｎが大きくなるので、自車速ベースの目標車間距離Ｌｎの追従走行制御が、先行車ベースの目標車間距離Ｌｐの追従走行制御より適切になる。

【0035】

そこで、追従走行による車間距離Ｌａの誤差等を考慮して、先行車ベースの目標車間距離Ｌｐの追従走行制御が適切に行なえる下限界の目標車間距離Ｌｐを切替許可距離Ｌｓｗに設定する。切替許可距離Ｌｓｗは例えば先行車の車速Ｖｐが２０ｋｍ／ｈのときの目標車間距離Ｌｐに相当する距離に設定され、さらに具体的には、予め設定された略１３ｍ、１５ｍ、１６ｍの距離候補からドライバがボタン操作等で選択して設定した距離である。

【0036】

そして、目標車間距離選択手段は、（１）先行車ベースの目標車間距離Ｌｐを優先的に選択して追従走行制御の目標車間距離Ｌｒに設定し、（２）先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが設定された切替許可距離Ｌｓｗ以下に短くなるときに先行車ベースの目標車間距離Ｌｐと自車速ベースの目標車間距離Ｌｎとのいずれか長い方（距離が長く適切な方）を選択して追従走行制御の目標車間距離Ｌｒに設定する。

【0037】

このようにすると、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒは、先行車が高速の一定速度で走行していて先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが十分に長くなるようなときには、優先的に先行車ベースの目標車間距離Ｌｐに設定され、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが自車速Ｖｎによっては変化しないようにして安定な走行挙動で追従走行制御が行なわれる。また、先行車の減速や停止によって先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが切替許可距離Ｌｓｗより短くなると、自車速ベースの目標車間距離Ｌｎを追従走行制御の目標車間距離Ｌｒに選択して追従走行制御が行なわれる。このとき、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが先行車ベースの目標車間距離Ｌｐを選択する場合より長くなり、追従性が向上する。

【0038】

図３は先行車の減速または停止に伴う追従走行制御の目標車間距離Ｌｒの上記の選択変化例を示し、図中の実線ｐは先行車ベースの目標車間距離Ｌｐ、破線ｎは自車速ベースの目標車間距離Ｌｎ、破線ｓｗは切替許可距離Ｌｓｗを示し、実線ｒが追従走行制御の目標車間距離Ｌｒである。この例の場合、時刻ｔ１に先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが切替許可距離Ｌｓｗに短くなって、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが先行車ベースの目標車間距離Ｌｐから自車速ベースの目標車間距離Ｌｎに切り替わり、その後、時刻ｔ２に自車速ベースの目標車間距離Ｌｎが先行車ベースの目標車間距離Ｌｐより短くなると、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが自車速ベースの目標車間距離Ｌｎから先行車ベースの目標車間距離Ｌｐに切り替わる。

【0039】

したがって、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが、常に先行車ベースの目標車間距離Ｌｐと自車速ベースの目標車間距離Ｌｎの長い方に設定され、自車１の走行挙動が不安定になることがなく、しかも、先行車が減速または停止の状態に変化したときの追従走行制御の追従性のよい追従走行制御装置を提供することができる。

【0040】

ところで、本実施形態においては、さらに、先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが切替許可距離Ｌｓｗに短くなり、目標車間距離選択手段が、先行車ベースの目標車間距離Ｌｐの選択から自車速ベースの目標車間距離Ｌｎの選択に切り替わる際に、自車速ベースの目標車間距離Ｌｎが切替許可距離Ｌｓｗに短くなるまでは、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒを切替許可距離Ｌｓｗに維持する。

【0041】

図４は上記のように維持した場合の追従走行制御の目標車間距離Ｌｒの上記の選択変化例を示し、図中の実線ｐは先行車ベースの目標車間距離Ｌｐ、破線ｎは自車速ベースの目標車間距離Ｌｎ、破線ｓｗは切替許可距離Ｌｓｗを示し、実線ｒが追従走行制御の目標車間距離Ｌｒである。この例の場合、時刻ｔ１１に先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが切替許可距離Ｌｓｗに短くなると、自車速ベースの目標車間距離Ｌｎが切替許可距離Ｌｓｗに短くなる時刻ｔ１２までは、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが切替許可距離Ｌｓｗに維持され、時刻ｔ１２から追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが自車速ベースの目標車間距離Ｌｎに切り替わり、その後、時刻ｔ１３に自車速ベースの目標車間距離Ｌｎが先行車ベースの目標車間距離Ｌｐより短くなると、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが自車速ベースの目標車間距離Ｌｎから先行車ベースの目標車間距離Ｌｐに切り替わる。

【0042】

図５は前記したように時刻ｔ１１に先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが切替許可距離Ｌｓｗに短くなったが、その後、自車速ベースの目標車間距離Ｌｎが切替許可距離Ｌｓｗに短くなる前に、先行車が加速して走行を再開した場合の追従走行制御の目標車間距離Ｌｒの選択変化例を示し、この場合は、時刻ｔ１３に先行車が加速して先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが大きくなり、自車速ベースの目標車間距離Ｌｎが切替許可距離Ｌｓｗに短くなる前の時刻ｔ１４に先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが切替許可距離Ｌｓｗに大きくなるため、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒは時刻ｔ１１から時刻ｔ１４までは切替許可距離Ｌｓｗに維持され、その後、先行車ベースの目標車間距離Ｌｐに切り替わる。

【0043】

このようにすると、先行車ベースの目標車間距離Ｌｐの選択から自車速ベースの目標車間距離Ｌｎの選択に切り替わる際に、自車速ベースの目標車間距離Ｌｎが切替許可距離Ｌｓｗに短くなるまでは、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが切替許可距離Ｌｓｗに維持されて急に長くなったりせず、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒを、先行車ベースの目標車間距離Ｌｐから自車速ベースの目標車間距離Ｌｎにスムーズに切り替えることができ、制御の安定性が向上して追従性が一層向上する。

【0044】

ところで、先行車が減速または停止の状態から加速走行に変化し、目標車間距離選択手段が、自車速ベースの目標車間距離Ｌｎの選択から先行車ベースの目標車間距離Ｌｐの選択に切り替わる際には、自車速ベースの目標車間距離Ｌｎが先に切替許可距離Ｌｓｗに長くなると、それから先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが切替許可距離Ｌｓｗに長くなるまでは、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒを切替許可距離Ｌｓｗに維持することが、制御の安定性等からはさらに好ましい。

【0045】

図６は先行車が減速または停止した後、再び加速する場合の追従走行制御の目標車間距離Ｌｒの変化例を示し、この例の場合も、図中の実線ｐは先行車ベースの目標車間距離Ｌｐ、破線ｎは自車速ベースの目標車間距離Ｌｎ、破線ｓｗは切替許可距離Ｌｓｗを示し、実線ｒが追従走行制御の目標車間距離Ｌｒである。

【0046】

そして、時刻ｔ２１に先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが切替許可距離Ｌｓｗに短くなると、自車速ベースの目標車間距離Ｌｎが切替許可距離Ｌｓｗに短くなる時刻ｔ２２までは、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが切替許可距離Ｌｓｗに維持され、時刻ｔ２２から追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが自車速ベースの目標車間距離Ｌｎに切り替わり、その後、時刻ｔ２３に自車速ベースの目標車間距離Ｌｎが先行車ベースの目標車間距離Ｌｐより短くなると、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが自車速ベースの目標車間距離Ｌｎから先行車ベースの目標車間距離Ｌｐに切り替わる。

【0047】

さらに、先行車が再び走行を開始する等して先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが長くなり、自車１が追従走行することによって自車速ベースの目標車間距離Ｌｎも遅れてより急峻な変化で長くなる。

【0048】

そして、先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが切替許可距離Ｌｓｗより短い状態で、時刻ｔ２４に自車速ベースの目標車間距離Ｌｎが先行車ベースの目標車間距離Ｌｐより長くなると、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが自車速ベースの目標車間距離Ｌｎに切り替わる。

【0049】

さらに、時刻ｔ２５に自車速ベースの目標車間距離Ｌｎが切替許可距離Ｌｓｗに長くなると、それから先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが切替許可距離Ｌｓｗに長くなるまでは、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが切替許可距離Ｌｓｗに維持され、その後、時刻ｔ２６に先行車ベースの目標車間距離Ｌｐが切替許可距離Ｌｓｗに長くなることにより、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒが先行車ベースの目標車間距離Ｌｐに急な変動なくスムーズに切り替わる。

【0050】

したがって、先行車が再び加速走行する際にも、安定かつ追従性のよい追従走行制御を実現できる。

【0051】

追従走行制御の目標車間距離Ｌｒの上記の切り替えは、具体的には、（１）Ｌｐ≦Ｌｓｗ、かつ、Ｌｎ≧Ｌｐの条件が成立すれば、Ｌｎ≧ＬｓｗのときにＬｒ＝Ｌｓｗ、それ以外のときにＬｒ＝Ｌｎとし、（２）Ｌｐ≦Ｌｓｗ、かつ、Ｌｎ≧Ｌｐの条件が成立しなければ、Ｌｒ＝Ｌｐとすることで、実現できる。

【0052】

図７は追従走行制御部９の第１演算手段、第２演算手段、目標車間距離選択手段による追従走行制御の目標車間距離Ｌｒの設定手順例を示し、まず、第１演算手段により先行車ベースの車間距離Ｌｐを演算し（ステップＳ１）、第２演算手段により自車速ベースの車間距離Ｌｎを演算し（ステップＳ２）、選択された切替許可距離Ｌｓｗを設定する（ステップＳ３）。

【0053】

つぎに、Ｌｐ≦Ｌｓｗ、かつ、Ｌｎ≧Ｌｐの条件が成立するか否かを判定し（ステップＳ４）、成立しなければ（ＮＯ）、ステップＳ５に移行して追従走行制御の目標車間距離Ｌｒを先行車ベースの目標車間距離Ｌｐに設定する。

【0054】

一方、ステップＳ４において、Ｌｐ≦Ｌｓｗ、かつ、Ｌｎ≧Ｌｐの条件が成立すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行してＬｎ≧Ｌｓｗが成立するか否かを判定し、成立すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ７に移行して追従走行制御の目標車間距離Ｌｒを切替許可距離Ｌｓｗに維持し、成立しなくなると（ＮＯ）、ステップＳ６からステップＳ８に移行して追従走行制御の目標車間距離Ｌｒを自車速ベースの目標車間距離Ｌｎに設定する。

【0055】

したがって、前記実施形態の場合、基本的に、先行車ベースの車間距離Ｌｐと自車速ベースの車間距離Ｌｎとの長い方を追従走行制御の目標車間距離Ｌｒに切り替えて設定することができ、自車１の走行挙動が不安定になることがなく、しかも、先行車が減速または停止の状態に変化したときの低速域での追従走行制御の追従性のよい追従走行制御装置を提供するができる。

【0056】

さらに、追従走行制御の目標車間距離Ｌｒの切り替えに際して、切替許可距離Ｌｓｗに維持して急な変動を防止し、目標車間距離Ｌｐから目標車間距離Ｌｎその逆の切り替えがスムーズに行なえ、制御の安定性が向上して追従性が一層向上する。

【0057】

そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能であり、例えば、切替許可距離Ｌｓｗ等は適当に設定してよい。

【0058】

また、追従走行制御部９の第１演算手段、第２演算手段、目標車間距離選択手段等の構成、処理手順等はどのようであってもよい。

【0059】

そして、本発明は、種々の車両の追従走行制御装置に適用できる。

【符号の説明】

【0060】

１ 自車
９ 追従走行制御部
Ｌｎ 自車速ベースの目標車間距離
Ｌｐ 先行車ベースの目標車間距離
Ｌｓｗ 切替許可距離
Ｌｒ 追従走行制御の目標車間距離

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】