特許 5733248 情報収集システム、情報収集方法、及び情報収集プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5733248

(24)【登録日】2015年4月24日

(45)【発行日】2015年6月10日

(54)【発明の名称】情報収集システム、情報収集方法、及び情報収集プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/01 20060101AFI20150521BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20150521BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20150521BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/01 A

   G08G1/13

   G01C21/26 A

【請求項の数】4

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2012-65777(P2012-65777)

(22)【出願日】2012年3月22日

(65)【公開番号】特開2013-196612(P2013-196612A)

(43)【公開日】2013年9月30日

【審査請求日】2014年3月14日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107364

【弁理士】

【氏名又は名称】斉藤 達也

(72)【発明者】

【氏名】谷▲崎▼ 大介

(72)【発明者】

【氏名】六鹿 克彦

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−０４７２４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１８０５００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０４４５２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

交差点のレーンを特定するレーン情報を含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、
前記レーン情報と、交差点の位置を特定する交差点情報と、レーンにおける車両の進行方向を特定する進行方向情報と、交差点を通過した車両が当該交差点を通過するのに要した交差点通過時間を特定する交差点通過時間情報とを、相互に関連付けて構成された情報であって、過去に走行した複数の車両が交差点を通過した際の交差点通過時間に関する統計情報を格納する統計情報格納手段と、
今回走行した車両が通過した交差点の位置と、当該車両が交差点を通過した際の当該車両の進行方向と、当該車両が交差点を通過するのに要した交差点通過時間とを取得する車両情報取得手段と、
前記車両情報取得手段にて取得された前記交差点の位置に基づいて、前記地図情報格納手段から前記今回走行した車両の走行道路上の交差点における前記レーン情報を取得するレーン情報取得手段と、
前記車両情報取得手段にて取得された前記今回走行した車両の進行方向と、前記レーン情報取得手段にて取得された前記レーン情報とに基づいて、前記今回走行した車両が交差点を通過する際に進行方向に走行可能なレーンが、前記今回走行した車両の進行方向以外の方向にも走行可能であるか否かを判定する判定手段と、
前記過去に走行した車両が前記今回走行した車両の進行方向に沿って交差点を通過した際の交差点通過時間の統計情報である第１の交差点通過時間を前記統計情報格納手段から取得する第１交差点通過時間取得手段と、
前記今回走行した車両が前記今回走行した車両の進行方向に沿って交差点を通過した際の交差点通過時間である第２の交差点通過時間を前記車両情報取得手段から取得する第２交差点通過時間取得手段と、
前記判定手段によって前記今回走行した車両の進行方向以外の方向に走行可能でないと判定されたレーンについて、前記第１交差点通過時間取得手段にて取得された第１の交差点通過時間と前記第２交差点通過時間取得手段にて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出する算出手段と、
前記算出手段にて算出された差分に基づいて、前記交差点のレーンのうち、当該算出された差分の中で最も小さい差分に対応するレーンを、前記今回走行した車両が走行したレーンとして特定するレーン特定手段と、
前記レーン特定手段にて特定されたレーンに基づいて、当該レーンに対応するレーン情報と、前記車両情報取得手段にて取得された前記交差点の位置と、前記今回走行した車両の進行方向と、前記交差点通過時間とを、相互に関連付けて前記統計情報格納手段に格納する収集手段と、
を備える情報収集システム。

【請求項2】

前記過去に走行した車両が前記今回走行した車両の進行方向以外の方向に沿って交差点を通過した際の交差点通過時間の統計情報である第３の交差点通過時間を前記統計情報格納手段から取得する第３交差点通過時間取得手段を備え、
前記判定手段は、
前記今回走行した車両の進行方向以外の方向に走行可能であると判定したレーンについて、前記第１交差点通過時間取得手段にて取得された第１の交差点通過時間と前記第３交差点通過時間取得手段にて取得された第３の交差点通過時間との差分が所定の第１閾値以上であるか否かを判定し、且つ、
前記第１の交差点通過時間と前記第３の交差点通過時間との差分が前記第１閾値以上であると判定した場合に、前記第２交差点通過時間取得手段にて取得された前記第２の交差点通過時間と、前記第３交差点通過時間取得手段にて取得された前記第３の交差点通過時間との差分が所定の第２閾値以上であるか否かを判定し、
前記算出手段は、
前記判定手段によって前記第１の交差点通過時間と前記第３の交差点通過時間との差分が前記第１閾値以上でないと判定された場合に、前記第１交差点通過時間取得手段にて取得された第１の交差点通過時間と前記第２交差点通過時間取得手段にて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出し、
前記判定手段によって前記第２の交差点通過時間と前記第３の交差点通過時間との差分が前記第２閾値以上であると判定された場合に、前記第１交差点通過時間取得手段にて取得された第１の交差点通過時間と前記第２交差点通過時間取得手段にて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出する、
請求項１に記載の情報収集システム。

【請求項3】

今回走行した車両が通過した交差点の位置と、当該車両が交差点を通過した際の当該車両の進行方向と、当該車両が交差点を通過するのに要した交差点通過時間とを取得する車両情報取得ステップと、
前記車両情報取得ステップにて取得された前記交差点の位置に基づいて、交差点のレーンを特定するレーン情報を含む地図情報を格納する地図情報格納手段から前記今回走行した車両の走行道路上の交差点における前記レーン情報を取得するレーン情報取得ステップと、
前記車両情報取得ステップにて取得された前記今回走行した車両の進行方向と、前記レーン情報取得ステップにて取得された前記レーン情報とに基づいて、前記今回走行した車両が交差点を通過する際に進行方向に走行可能なレーンが、前記今回走行した車両の進行方向以外の方向にも走行可能であるか否かを判定する判定ステップと、
前記レーン情報と、交差点の位置を特定する交差点情報と、レーンにおける車両の進行方向を特定する進行方向情報と、交差点を通過した車両が当該交差点を通過するのに要した交差点通過時間を特定する交差点通過時間情報とを、相互に関連付けて構成された情報であって、過去に走行した複数の車両が交差点を通過した際の交差点通過時間に関する統計情報を格納する統計情報格納手段から、前記過去に走行した車両が前記今回走行した車両の進行方向に沿って交差点を通過した際の交差点通過時間の統計情報である第１の交差点通過時間を取得する第１交差点通過時間取得ステップと、
前記今回走行した車両が前記今回走行した車両の進行方向に沿って交差点を通過した際の交差点通過時間である第２の交差点通過時間を前記車両情報取得ステップにおいて取得された情報から取得する第２交差点通過時間取得ステップと、
前記判定ステップによって前記今回走行した車両の進行方向以外の方向に走行可能でないと判定されたレーンについて、前記第１交差点通過時間取得ステップにて取得された第１の交差点通過時間と前記第２交差点通過時間取得ステップにて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにて算出された差分に基づいて、前記交差点のレーンのうち、当該算出された差分の中で最も小さい差分に対応するレーンを、前記今回走行した車両が走行したレーンとして特定するレーン特定ステップと、
前記レーン特定ステップにて特定されたレーンに基づいて、当該レーンに対応するレーン情報と、前記車両情報取得ステップにて取得された前記交差点の位置と、前記今回走行した車両の進行方向と、前記交差点通過時間とを、相互に関連付けて前記統計情報格納手段に格納する収集ステップと、
を含む情報収集方法。

【請求項4】

請求項３に記載の方法をコンピュータに実行させる情報収集プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報収集システム、情報収集方法、及び情報収集プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、道路に関するプローブ情報（例えば渋滞情報）を利用した経路案内に関する技術の一つとして、外部から道路上のレーン毎のプローブ情報を取得し、当該取得したプローブ情報を文字情報で表したリストと、当該取得したプローブ情報に関する画像とを、合成して表示部に表示することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、交差点におけるレーンのプローブ情報のうち、当該レーンにおける車両の進行方向別のプローブ情報を使用して、車両が出発点から目的地に到着するまでの到着予想時間を算出することが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−１８１１５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来の技術においては、レーン毎のプローブ情報を収集する必要がある。例えば、レーン毎のプローブ情報を表示する技術においては、レーンを走行する車両を監視するためのカメラ等を道路上のレーン毎に設置し、このカメラで撮影した車両に関する画像データを解析して、この解析結果に基づいてプローブ情報を収集する方法が考えられる。しかしながら、この方法では、道路上へのカメラの設置等のインフラ整備にコストがかかるという問題があった。また、画像解析においては、カメラで撮影した画像から車両を認識する技術の精度が十分ではないため、この画像解析の結果に基づいてプローブ情報を収集することは、データの正確性の観点から問題があった。また、レーンの進行方向別のプローブ情報に基づいて到着予想時間を算出する技術においては、レーンにおける車両の交差点退出時の進行方向に基づいてプローブ情報を収集する方法が考えられる。しかしながら、この方法では、収集する必要のないデータを収集することとなり（例えば、直進専用レーンと直進及び右折用レーンとがある交差点において、直進専用レーンには渋滞がないが、直進及び右折用レーンは右折待ちの車両で渋滞しているような場合において、直進専用レーンではなく直進及び右折用レーンを走行して直進を行ってしまったような場合でも、この直進に要する時間等をプローブ情報として収集してしまうこととなり）、収集したプローブ情報と実際のプローブ情報とに差異が生じるという問題があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、インフラ整備を行う必要がなく、プローブ情報を正確に収集することが可能となり、またレーンにおける車両の進行方向別のプローブ情報を収集する際に、収集する必要のないデータの収集を回避することが可能となる、情報収集システム、情報収集方法、及び情報収集プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の情報収集システムは、交差点のレーンを特定するレーン情報を含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記レーン情報と、交差点の位置を特定する交差点情報と、レーンにおける車両の進行方向を特定する進行方向情報と、交差点を通過した車両が当該交差点を通過するのに要した交差点通過時間を特定する交差点通過時間情報とを、相互に関連付けて構成された情報であって、過去に走行した複数の車両が交差点を通過した際の交差点通過時間に関する統計情報を格納する統計情報格納手段と、今回走行した車両が通過した交差点の位置と、当該車両が交差点を通過した際の当該車両の進行方向と、当該車両が交差点を通過するのに要した交差点通過時間とを取得する車両情報取得手段と、前記車両情報取得手段にて取得された前記交差点の位置に基づいて、前記地図情報格納手段から前記今回走行した車両の走行道路上の交差点における前記レーン情報を取得するレーン情報取得手段と、前記車両情報取得手段にて取得された前記今回走行した車両の進行方向と、前記レーン情報取得手段にて取得された前記レーン情報とに基づいて、前記今回走行した車両が交差点を通過する際に進行方向に走行可能なレーンが、前記今回走行した車両の進行方向以外の方向にも走行可能であるか否かを判定する判定手段と、前記過去に走行した車両が前記今回走行した車両の進行方向に沿って交差点を通過した際の交差点通過時間の統計情報である第１の交差点通過時間を前記統計情報格納手段から取得する第１交差点通過時間取得手段と、前記今回走行した車両が前記今回走行した車両の進行方向に沿って交差点を通過した際の交差点通過時間である第２の交差点通過時間を前記車両情報取得手段から取得する第２交差点通過時間取得手段と、前記判定手段によって前記今回走行した車両の進行方向以外の方向に走行可能でないと判定されたレーンについて、前記第１交差点通過時間取得手段にて取得された第１の交差点通過時間と前記第２交差点通過時間取得手段にて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出する算出手段と、前記算出手段にて算出された差分に基づいて、前記交差点のレーンのうち、当該算出された差分の中で最も小さい差分に対応するレーンを、前記今回走行した車両が走行したレーンとして特定するレーン特定手段と、前記レーン特定手段にて特定されたレーンに基づいて、当該レーンに対応するレーン情報と、前記車両情報取得手段にて取得された前記交差点の位置と、前記今回走行した車両の進行方向と、前記交差点通過時間とを、相互に関連付けて前記統計情報格納手段に格納する収集手段と、を備える。

【0007】

請求項２に記載の情報収集システムは、請求項１に記載の情報収集システムにおいて、前記過去に走行した車両が前記今回走行した車両の進行方向以外の方向に沿って交差点を通過した際の交差点通過時間の統計情報である第３の交差点通過時間を前記統計情報格納手段から取得する第３交差点通過時間取得手段を備え、前記判定手段は、前記今回走行した車両の進行方向以外の方向に走行可能であると判定したレーンについて、前記第１交差点通過時間取得手段にて取得された第１の交差点通過時間と前記第３交差点通過時間取得手段にて取得された第３の交差点通過時間との差分が所定の第１閾値以上であるか否かを判定し、且つ、前記第１の交差点通過時間と前記第３の交差点通過時間との差分が前記第１閾値以上であると判定した場合に、前記第２交差点通過時間取得手段にて取得された前記第２の交差点通過時間と、前記第３交差点通過時間取得手段にて取得された前記第３の交差点通過時間との差分が所定の第２閾値以上であるか否かを判定し、前記算出手段は、前記判定手段によって前記第１の交差点通過時間と前記第３の交差点通過時間との差分が前記第１閾値以上でないと判定された場合に、前記第１交差点通過時間取得手段にて取得された第１の交差点通過時間と前記第２交差点通過時間取得手段にて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出し、前記判定手段によって前記第２の交差点通過時間と前記第３の交差点通過時間との差分が前記第２閾値以上であると判定された場合に、前記第１交差点通過時間取得手段にて取得された第１の交差点通過時間と前記第２交差点通過時間取得手段にて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出する。

【0008】

請求項３に記載の情報収集方法は、今回走行した車両が通過した交差点の位置と、当該車両が交差点を通過した際の当該車両の進行方向と、当該車両が交差点を通過するのに要した交差点通過時間とを取得する車両情報取得ステップと、前記車両情報取得ステップにて取得された前記交差点の位置に基づいて、交差点のレーンを特定するレーン情報を含む地図情報を格納する地図情報格納手段から前記今回走行した車両の走行道路上の交差点における前記レーン情報を取得するレーン情報取得ステップと、前記車両情報取得ステップにて取得された前記今回走行した車両の進行方向と、前記レーン情報取得ステップにて取得された前記レーン情報とに基づいて、前記今回走行した車両が交差点を通過する際に進行方向に走行可能なレーンが、前記今回走行した車両の進行方向以外の方向にも走行可能であるか否かを判定する判定ステップと、前記レーン情報と、交差点の位置を特定する交差点情報と、レーンにおける車両の進行方向を特定する進行方向情報と、交差点を通過した車両が当該交差点を通過するのに要した交差点通過時間を特定する交差点通過時間情報とを、相互に関連付けて構成された情報であって、過去に走行した複数の車両が交差点を通過した際の交差点通過時間に関する統計情報を格納する統計情報格納手段から、前記過去に走行した車両が前記今回走行した車両の進行方向に沿って交差点を通過した際の交差点通過時間の統計情報である第１の交差点通過時間を取得する第１交差点通過時間取得ステップと、前記今回走行した車両が前記今回走行した車両の進行方向に沿って交差点を通過した際の交差点通過時間である第２の交差点通過時間を前記車両情報取得ステップにおいて取得された情報から取得する第２交差点通過時間取得ステップと、前記判定ステップによって前記今回走行した車両の進行方向以外の方向に走行可能でないと判定されたレーンについて、前記第１交差点通過時間取得ステップにて取得された第１の交差点通過時間と前記第２交差点通過時間取得ステップにて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出する算出ステップと、前記算出ステップにて算出された差分に基づいて、前記交差点のレーンのうち、当該算出された差分の中で最も小さい差分に対応するレーンを、前記今回走行した車両が走行したレーンとして特定するレーン特定ステップと、前記レーン特定ステップにて特定されたレーンに基づいて、当該レーンに対応するレーン情報と、前記車両情報取得ステップにて取得された前記交差点の位置と、前記今回走行した車両の進行方向と、前記交差点通過時間とを、相互に関連付けて前記統計情報格納手段に格納する収集ステップと、を含む。

【0009】

請求項４に記載の情報収集プログラムは、請求項３に記載の方法をコンピュータに実行させる情報収集プログラムである。

【発明の効果】

【0011】

請求項１に記載の情報収集システム、請求項３に記載の情報収集方法、及び請求項４に記載の情報収集プログラムによれば、車両から取得できる情報に基づいてレーン毎のプローブ情報を収集することができるので、カメラの設置等のインフラ整備を行う必要がなくなり、プローブ情報を収集するコストを抑えることができる。

【0012】

請求項２に記載の情報収集システムによれば、統計情報格納手段に格納された交差点通過時間同士の差分に基づいてレーン毎のプローブ情報を収集することができ、一層正確にプローブ情報を収集することができる。
また、統計情報格納手段に格納されている交差点通過時間と、車両から取得した交差点通過時間との差分に基づいてレーン毎のプローブ情報を収集することができ、さらに一層正確にプローブ情報を収集することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本実施の形態に係る情報収集システムを例示するブロック図である。

【図2】統計情報の構成例を示す図である。

【図3】差分テーブルの構成例を示す図である。

【図4】情報収集処理のフローチャートである。

【図5】図４に続く情報収集処理のフローチャートである。

【図6】情報収集処理の処理対象とする交差点を例示した概要図であり、（ａ）は交差点の形状を示す図であり、（ｂ）は交差点に接続されたリンクを示す図である。

【図7】情報収集処理の処理対象とする交差点を例示した概要図であり、（ａ）は交差点の形状を示す図であり、（ｂ）は交差点に接続されたリンクを示す図である。

【図8】情報収集処理の処理対象とする交差点を例示した概要図であり、（ａ）は交差点の形状を示す図であり、（ｂ）は交差点に接続されたリンクを示す図である。

【図9】情報収集処理の処理対象とする交差点を例示した概要図であり、（ａ）は交差点の形状を示す図であり、（ｂ）は交差点に接続されたリンクを示す図である。

【図10】情報収集処理の処理対象とする交差点を例示した概要図であり、（ａ）は交差点の形状を示す図であり、（ｂ）は交差点に接続されたリンクを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明に係る情報収集システム、情報収集方法、及び情報収集プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

【0016】

（構成）
まず、本実施の形態に係る情報収集システムの構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る情報収集システムを例示するブロック図である。図１に示すように、情報収集システム１は、情報収集装置１０、及び車両２に搭載された車載装置２０を備えており、これらの情報収集装置１０と車載装置２０とはネットワーク３を介して相互に通信可能に接続されている。

【0017】

（構成−車載装置）
図１に示すように、車載装置２０は、車両情報を出力する車両情報出力手段である。具体的には、この車載装置２０は、車両２に関する各種データを記録する図示しないデータ記録部と、各種の情報を出力する図示しない出力手段を備えており、図示しないデータ記録部に格納された車両情報を任意のタイミング（例えば、交差点を通過してから所定時間（例えば５ｓｅｃ）経過後等）で情報収集装置１０に向けて出力したり、情報収集装置１０から入力された交差点通過時間を車両２の運転者に向けて出力したりする。ここで、「車両情報」とは、車両２に関する情報であり、例えば、車両２の走行内容（例えば、車両２が通過した交差点の座標、車両２が交差点を通過した際の進行方向、車両２が交差点を通過するのに要した交差点通過時間等）に関する走行履歴データ等を含んで構成されている。ここで、「車両が交差点を通過した際の進行方向」とは、車両２が交差点に進入する直前のレーン上の位置から、交差点を退出した直後のレーン上の位置迄の、軌跡に沿った方向である。「交差点通過時間」とは、車両２が交差点に進入する直前のレーンにおける所定位置（例えば、交差点よりも所定距離（例えば１００ｍ）だけ車両進行方向の手前側の位置）から、交差点を退出するまでに要する時間である。ただし、車載装置２０は、例えば公知のナビゲーション装置等として構成することができるので、その詳細な説明は省略する。

【0018】

（構成−情報収集装置）
情報収集装置１０は、レーン毎のプローブ情報を収集する情報収集手段であると共に、レーン毎のプローブ情報を必要に応じて車両に提供する情報提供手段であり、通信部１１、制御部１２、及びデータ記録部１３を備えている。ここで、「プローブ情報」とは、レーンに関する交通情報であり、例えば後述する統計情報ＤＢ１３ｂに格納されている情報であって、交差点の位置、後述するレーン情報、車両２の進行方向、交差点通過時間等を含んで構成された情報である。

【0019】

（構成−情報収集装置−通信部）
通信部１１は、車載装置２０との間でネットワーク３を介して通信を行う通信手段である。具体的には、通信部１１は、車両２の車載装置２０から出力された車両情報をネットワーク３を介して受信したり、後述する収集部１２ｉにて収集された所定の交差点に関する交差点通過時間をネットワーク３を介して車両２に送信する。この通信部１１としては、例えば、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段や、車載装置２０に接続された携帯電話やスマートフォンとの間で通信を行う無線通信手段を用いることができる。

【0020】

（構成−情報収集装置−制御部）
制御部１２は、情報収集装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る情報収集プログラムは、任意の記録媒体又はネットワーク３を介して情報収集装置１０にインストールされることで、制御部１２の各部を実質的に構成する。

【0021】

この制御部１２は、機能概念的に、車両情報取得部１２ａ、レーン情報取得部１２ｂ、判定部１２ｃ、第１交差点通過時間取得部１２ｄ、第２交差点通過時間取得部１２ｅ、第３交差点通過時間取得部１２ｆ、算出部１２ｇ、レーン特定部１２ｈ、及び収集部１２ｉを備えている。

【0022】

車両情報取得部１２ａは、車載装置２０から交差点の位置と、車両２が交差点を通過した際の進行方向と、車両２が交差点を通過するのに要した交差点通過時間とを取得する車両情報取得手段である。レーン情報取得部１２ｂは、後述する地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１３ａから後述するレーン情報を取得するレーン情報取得手段である。判定部１２ｃは、車両２が交差点を通過する際に進行方向に走行可能なレーンが、車両２の進行方向以外の方向にも走行可能であるか否かを判定する判定手段である。第１交差点通過時間取得部１２ｄは、車両２の進行方向に関して、交差点通過時間の統計情報である第１の交差点通過時間を後述する統計情報ＤＢ１３ｂから取得する第１交差点通過時間取得手段である。第２交差点通過時間取得部１２ｅは、車両２の進行方向に関する交差点通過時間である第２の交差点通過時間を車両情報取得部１２ａから取得する第２交差点通過時間取得手段である。第３交差点通過時間取得部１２ｆは、車両２の進行方向以外の方向に関して、交差点通過時間の統計情報である第３の交差点通過時間を後述する統計情報ＤＢ１３ｂから取得する第３交差点通過時間取得手段である。算出部１２ｇは、第１交差点通過時間取得部１２ｄにて取得された第１の交差点通過時間と第２交差点通過時間取得部１２ｅにて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出する算出手段である。レーン特定部１２ｈは、交差点のレーンのうち、車両２が走行したレーンを特定するレーン特定手段である。収集部１２ｉは、レーン特定部１２ｈにて特定されたレーンに対応する後述するレーン情報と、車両情報取得部１２ａにて取得された交差点の位置と、車両２の進行方向と、交差点通過時間とを、相互に関連付けて後述する統計情報ＤＢ１３ｂに格納する収集手段である。これらの制御部１２の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。

【0023】

（構成−情報収集装置−データ記録部）
データ記録部１３は、情報収集装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体、又はフラッシュメモリの如き半導体記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。

【0024】

このデータ記録部１３は、地図情報ＤＢ１３ａ、統計情報ＤＢ１３ｂ、及び差分テーブル１３ｃを備えている。

【0025】

地図情報ＤＢ１３ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」とは、交差点や一時停止地点を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（ノード番号、座標）や、リンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、地形データ等を含んで構成されている。また、地図情報は、レーン情報を含んで構成されている。「レーン情報」とは、交差点のレーンを特定する情報であり、例えば、レーン番号、レーン名等を含んで構成されている。

【0026】

統計情報ＤＢ１３ｂは、複数の車両２の交差点通過時間に関する統計情報を格納する統計情報格納手段である。図２は、統計情報の構成例を示す図である。図２に示すように、統計情報は、項目「交差点番号」、項目「交差点位置」、項目「レーン番号」、項目「レーン名」、項目「進行方向」、及び項目「交差点通過時間」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。項目「交差点番号」に対応して格納される情報は、交差点番号を一意に識別するための交差点識別情報である。項目「交差点位置」に対応して格納される情報は、交差点の位置を特定する交差点情報であり、具体的には、交差点の座標であって、項目「緯度」に対応して格納される情報である交差点の緯度と、項目「経度」に対応して格納される情報である交差点の経度とを含んで構成されている。項目「レーン番号」に対応して格納される情報は、交差点を通過するレーンのレーン番号を特定する情報である。項目「レーン名」に対応して格納される情報は、交差点を通過するレーンの名称を特定する情報である。項目「進行方向」に対応して格納される情報は、レーンにおける車両２の進行方向を特定する進行方向情報である。図２の例では、進行方向を、進入リンク（交差点に接続されたリンクの中で、車両が交差点への進入時に走行したリンク）と退出リンク（交差点に接続されたリンクの中で、車両が交差点からの退出時に走行したリンク）とで示しており、例えば、進入リンク＝リンクＡから、退出リンク＝リンクＣに向かう進行方向を、リンクＡ→リンクＣのように示す（以下同じ）。項目「交差点通過時間」に対応して格納される情報は、交差点を通過した車両２が当該交差点を通過するのに要した交差点通過時間を特定する交差点通過時間情報である。

【0027】

図１の差分テーブル１３ｃは、算出部１２ｇにて算出された差分に関する情報を格納する差分情報格納手段である。図３は、差分テーブル１３ｃの構成例を示す図である。図３に示すように、差分テーブル１３ｃは、項目「交差点番号」、項目「レーン番号」、項目「差分」、項目「進行方向」、及び項目「今回の交差点通過時間」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。項目「差分」に対応して格納される情報は、算出部１２ｇにて算出された差分を特定する情報である。項目「進行方向」に対応して格納される情報は、車両２が今回の走行で交差点を通過した際の進行方向を特定する情報である。項目「今回の交差点通過時間」に対応して格納される情報は、車両２が今回の走行で交差点を通過するのに要した交差点通過時間を特定する情報である。その他の各項目に対応して格納される情報は、図２の統計情報の同一項目名に対応して格納される情報と同じである。

【0028】

ここで、「今回の走行」とは、交差点を通過した車両２の車載装置２０から車両情報が情報収集装置１０に送信された場合における、当該車両２が当該交差点を通過した際の走行を意味する。すなわち、本実施の形態では、概略的に、統計情報ＤＢ１３ｂには、車両２が過去に交差点を通過した際の交差点通過時間に関する統計情報が格納されており、その後に、車両２が交差点を通過すると、この今回の走行に関する車両情報が情報収集装置１０に送信される。そして、情報収集装置１０は、この今回の走行に関する車両情報を、所定条件に合致する場合にのみ、統計情報として統計情報ＤＢ１３ｂに格納する。以下では、必要に応じて、車両２が過去に交差点を通過した際の走行を「過去の走行」と称し、「今回の走行」と区別する。

【0029】

（処理）
次に、このように構成される情報収集装置１０によって実行される情報収集処理について説明する。図４及び図５は、情報収集処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この情報収集処理は、例えば、情報収集装置１０の電源が投入された後に所定周期にて繰り返し実行される。

【0030】

情報収集装置１０の起動後、車両情報取得部１２ａは、各車両２の車載装置２０から、今回の走行に関する情報として、車両２が通過した交差点の位置、車両２の進行方向、及び交差点通過時間を、通信部１１を介して取得するまで待機する（ＳＡ１、Ｎｏ）。

【0031】

そして、車両２が通過した交差点の位置、車両２の進行方向、及び交差点通過時間を取得した場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、レーン情報取得部１２ｂは、当該取得された交差点の位置に基づいて、当該交差点のレーンを特定するレーン情報が地図情報ＤＢ１３ａに格納されているか否かを判定する（ＳＡ２）。図６は、情報収集処理の処理対象とする交差点を例示した概要図であり、（ａ）は交差点の形状を示す図であり、（ｂ）は交差点に接続されたリンクを示す図である。また、この図６の下方には、車両２の複数の進行方向、各進行方向に進行した場合に通過したレーンのレーン名称、及び、各進行方向に過去の走行した際の交差点通過時間を、それぞれ例示している。

【0032】

図４及び図５に戻り、ＳＡ１にて取得された交差点のレーン情報が地図情報ＤＢ１３ａに格納されていない場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、ＳＡ１にて取得されたデータはプローブ情報として収集する必要がないとして、情報収集処理を終了する。

【0033】

一方、ＳＡ１にて取得された交差点のレーン情報が地図情報ＤＢ１３ａに格納されている場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、車両情報取得部１２ａは、ＳＡ１にて取得された交差点の位置に基づいて、当該交差点のレーン情報を地図情報ＤＢ１３ａから取得する（ＳＡ３）。ここでは、車両２の進行リンクに対応するレーン情報のみを取得する。例えば、図６の交差点への進入リンクとしては、リンクＡ、リンクＢ、リンクＣ、及びリンクＤがあるが、ＳＡ１にて取得された車両２の進行方向における進入リンク＝リンクＡである場合には、リンクＡを進入リンクとする進行方向としてリンクＡ→リンクＢ、リンクＡ→リンクＣ、リンクＡ→リンクＤを特定し、これら進入方向に対応するレーン情報としてレーンＬ１〜レーンＬ３のみを取得する。

【0034】

図４及び図５に戻り、制御部１２は、ＳＡ４〜ＳＡ１４の間のループにおいて、ＳＡ３にて取得されたレーン情報に対応するレーンをそれぞれ対象として、ＳＡ５〜ＳＡ１３の処理を順次行う。以下、処理対象となっているレーンを「対象レーン」と称する。

【0035】

このループにおいては、最初に、判定部１２ｃは、対象レーンが、車両２の進行方向に沿って走行可能であるか否かを、ＳＡ１にて取得された車両２の進行方向と、ＳＡ３にて取得されたレーン情報とに基づいて判定する（ＳＡ５）。具体的には、判定部１２ｃは、ＳＡ３にて取得されたレーン情報に基づいて、統計情報ＤＢ１３ｂから取得したレーン情報に対応する進行方向情報を取得し、当該取得したレーン情報に対応する進行方向情報がＳＡ１にて取得された車両２の進行方向を含むか否かに基づいて判定する。図２、６の例において、対象レーンがレーンＬ１又はレーンＬ２であり、ＳＡ１にて取得された車両２の進行方向がリンクＡ→リンクＣである場合において、当該取得したレーンＬ１又はレーンＬ２の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣを含むので、車両２の進行方向に沿って走行可能であると判定される。一方、対象レーンがレーンＬ３であり、ＳＡ１にて取得された車両２の進行方向がリンクＡ→リンクＣである場合には、当該取得したレーンＬ３の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣを含まないので、車両２の進行方向に沿って走行可能でないと判定される。

【0036】

図４及び図５に戻り、対象レーンが、車両２の進行方向に沿って走行可能でないと判定された場合（ＳＡ５、Ｎｏ）、制御部１２は、他のリンクを対象リンクとして、ＳＡ５〜ＳＡ１３の処理を再び繰り返す。

【0037】

一方、対象レーンが、車両２の進行方向に沿って走行可能であると判定された場合（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、第１交差点通過時間取得部１２ｄは、車両２の進行方向に関して、交差点通過時間の統計情報である第１の交差点通過時間（車両２の過去の走行における交差点通過時間）を、統計情報ＤＢ１３ｂから取得する（ＳＡ６）。次いで、第２交差点通過時間取得部１２ｅは、車両２の進行方向に関する交差点通過時間である第２の交差点通過時間（車両２の今回の走行における交差点通過時間）を、ＳＡ１にて取得された交差点通過時間として取得する（ＳＡ７）。

【0038】

次に、判定部１２ｃは、対象レーンが、車両２の進行方向以外の方向に沿って走行可能であるか否かを、ＳＡ１にて取得された車両２の進行方向、及びＳＡ３にて取得されたレーン情報に基づいて判定する（ＳＡ８）。具体的には、判定部１２ｃは、ＳＡ３から取得されたレーン情報に基づいて統計情報ＤＢ１３ｂから取得したレーン情報に対応する進行方向情報を取得し、当該取得したレーン情報に対応する進行方向情報がＳＡ１にて取得された車両２の進行方向以外の方向を含むか否かに基づいて判定する。図２、６の例において、対象レーンがレーンＬ１であり、ＳＡ１にて取得された車両２の進行方向がリンクＡ→リンクＣである場合において、レーンＬ１の進行方向情報はリンクＡ→リンクＢを含むので、車両２の進行方向以外の方向に沿って走行可能であると判定される。一方、対象レーンがレーンＬ２であり、ＳＡ１にて取得された車両２の進行方向がリンクＡ→リンクＣである場合において、レーンＬ２の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣ以外の方向を含まないので、車両２の進行方向以外の方向に沿って走行可能でないと判定される。

【0039】

図４及び図５に戻り、対象レーンが、車両２の進行方向以外の方向に沿って走行可能でないと判定された場合（ＳＡ８、Ｎｏ）、算出部１２ｇは、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出する（ＳＡ９）。図２、６の例において、対象レーンがレーンＬ２である場合には、ＳＡ６にて第１の交差点通過時間＝１５ｓｅｃが取得され、ＳＡ７にて第２の交差点通過時間＝１８ｓｅｃが取得されたと仮定すると、第２の交差点通過時間と第１の交差点通過時間との差分＝１８ｓｅｃ−１５ｓｅｃ＝３ｓｅｃが算出される。

【0040】

図４及び図５に戻り、算出部１２ｇは、ＳＡ９にて算出された差分に関する情報を差分テーブル１３ｃに格納する（ＳＡ１０）。具体的には、算出部１２ｇは、ＳＡ１にて取得された交差点の位置に基づいて、統計情報ＤＢ１３ｂから交差点番号を取得すると共に、ＳＡ３にて取得されたレーン情報の中からレーン番号を取得し、これら取得した交差点番号及びレーン番号と、ＳＡ９にて算出された差分と、ＳＡ１にて取得された車両２の進行方向と、交差点通過時間とを、相互に関連付けて差分テーブル１３ｃに格納する。そして、ＳＡ１０の処理後、制御部１２は、他のリンクを対象リンクとして、ＳＡ５〜ＳＡ１３の処理を再び繰り返す。なお、このように差分テーブル１３ｃに格納された差分に関する情報は、ＳＡ１０にて差分に関する情報が格納されてから情報収集処理が終了するまでの間、差分テーブル１３ｃに格納されるが、当該情報収集処理の終了後には自動的に消去される。

【0041】

図４及び図５に戻り、ＳＡ８において、対象レーンが、車両２の進行方向以外の方向に沿って走行可能であると判定された場合（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、第３交差点通過時間取得部１２ｆは、車両２の進行方向以外の方向に関して、対象レーンに関する第３の交差点通過時間であって、交差点通過時間の統計情報である第３の交差点通過時間を統計情報ＤＢ１３ｂから取得する（ＳＡ１１）。

【0042】

次に、判定部１２ｃは、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分が所定の第１閾値以上（例えば±１ｓｅｃ等）であるか否かを判定する（ＳＡ１２）。図２、６の例では、対象レーンがレーンＬ１である場合において、ＳＡ６にて第１の交差点通過時間＝１２ｓｅｃが取得され、ＳＡ１１にて第３の交差点通過時間＝１０ｓｅｃが取得された場合に、第１の交差点通過時間と第３の交差点通過時間との差分＝１２ｓｅｃ−１０ｓｅｃ＝２ｓｅｃが算出される。そして、この差分が第１閾値を上回るので、この差分は第１閾値以上であると判定される。

【0043】

図４及び図５に戻り、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分が第１閾値以上でないと判定された場合（ＳＡ１２、Ｎｏ）、算出部１２ｇは、ＳＡ９、ＳＡ１０の処理を上記と同様に行う。そして、制御部１２は、他のリンクを対象リンクとして、ＳＡ５〜ＳＡ１３の処理を再び繰り返す。

【0044】

一方、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分が第１閾値以上であると判定された場合（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）、判定部１２ｃは、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分が所定の第２閾値（例えば±１ｓｅｃ等）以上であるか否かを判定する（ＳＡ１３）。図２、６の例では、対象レーンがレーンＬ１である場合において、ＳＡ７にて第２の交差点通過時間＝１８ｓｅｃが取得され、ＳＡ１１にて第３の交差点通過時間＝１０ｓｅｃが取得された場合に、第２の交差点通過時間と第３の交差点通過時間との差分＝１８ｓｅｃ−１０ｓｅｃ＝８ｓｅｃが算出される。そして、この差分が第２閾値を上回ることから、この差分は第２閾値以上であると判定される。

【0045】

図４及び図５に戻り、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分が第２閾値以上でないと判定された場合（ＳＡ１３、Ｎｏ）、制御部１２は、他のリンクを対象リンクとして、ＳＡ５〜ＳＡ１３の処理を再び繰り返す。

【0046】

一方、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分が第２閾値以上であると判定された場合（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）、算出部１２ｇは、ＳＡ９、ＳＡ１０の処理を上記と同様に行う。そして、制御部１２は、他のリンクを対象リンクとして、ＳＡ５〜ＳＡ１３の処理を再び繰り返す。

【0047】

このように、ＳＡ４とＳＡ１４のループにおいて、ＳＡ３で取得したレーン情報に対応するレーンの全てを対象として、ＳＡ５〜ＳＡ１３の処理を順次行った後、制御部１２は、ＳＡ３で取得したレーン情報に対応するレーンの差分に関する情報が差分テーブル１３ｃに格納されているか否かを判定する（ＳＡ１５）。そして、差分テーブル１３ｃに格納されていないと判定した場合（ＳＡ１５、Ｎｏ）、差分テーブル１３ｃにはプローブ情報として収集すべきデータが格納されていないとして、制御部１２は情報収集処理を終了する。

【0048】

一方、差分テーブル１３ｃに格納されていると判定した場合（ＳＡ１５、Ｙｅｓ）、レーン特定部１２ｈは、差分テーブル１３ｃに格納された差分に基づいて、ＳＡ３で取得したレーン情報に対応するレーンのうち、今回の走行で車両２が走行したレーンを特定する（ＳＡ１６）。例えば、差分テーブル１３ｃにレーンの差分に関する情報が一つのみ格納されている場合には、当該情報に含まれるレーン番号によって特定されるレーンを、今回の走行で車両２が走行したレーンとして特定する。あるいは、差分テーブル１３ｃにレーンの差分に関する情報が複数格納されている場合には、これら複数の情報に含まれるレーン番号によって特定される複数のレーンの中から、車両２が今回走行した可能性が最も高いレーンを一つのみ所定方法で特定し、当該特定したレーンを、今回の走行で車両２が走行したレーンとして特定する。この特定方法としては、例えば、複数の情報の中で、最も差分が小さい情報を特定し、当該特定した情報に含まれるレーン番号によって特定されるレーンを、今回の走行で車両２が走行したレーンとして特定することが考えられる。図３の例では、差分テーブル１３ｃにレーン番号１００１のレーン（レーンＬ１）の差分に関する情報とレーン番号１００２のレーン（レーンＬ２）の差分に関する情報とが格納されているため、最も差分が小さいレーンであるレーン番号１００２のレーン（レーンＬ２）を、今回の走行で車両２が走行したレーンとして特定する。

【0049】

図４及び図５に戻り、収集部１２ｉは、ＳＡ１６にて特定されたレーンに基づいて、当該レーンに対応するレーン情報と、ＳＡ１にて取得された交差点の位置と、車両２の進行方向と、交差点通過時間とを、相互に関連付けて統計情報ＤＢ１３ｂに格納する（ＳＡ１７）。具体的には、収集部１２ｉは、ＳＡ１６にて特定されたレーンに対応する差分に関する情報を差分テーブル１３ｃから特定し、当該特定した差分に関する情報に含まれる交差点通過時間を特定する。また、収集部１２ｉは、統計情報ＤＢ１３ｂに格納された交差点通過時間であって、当該特定した差分に関する情報のうちの交差点番号、レーン番号、及び車両２の進行方向に対応する交差点通過時間を取得する。そして、当該特定した交差点通過時間と当該取得した交差点通過時間との平均値を算定し、当該平均値を、当該特定した差分に関する情報のうちの交差点番号、レーン番号、及び車両２の進行方向に対応する交差点通過時間の更新値として、統計情報ＤＢ１３ｂに格納する。図２、３、６の例では、ＳＡ１６にてレーンＬ２の差分に関する情報が特定された場合に、レーンＬ２の差分に関する情報のうちの交差点通過時間＝１８ｓｅｃと、統計情報ＤＢ１３ｂに格納された交差点通過時間であって、交差点番号＝１にて特定される交差点のレーン番号（＝１００２）、及び交差点番号＝１にて特定される車両２の進行方向（＝リンクＡからリンクＣに向かう方向）に対応する交差点通過時間＝１５ｓｅｃとの平均値として、平均値＝（１８＋１５）／２＝１６．５ｓｅｃが算定され、当該１６．５ｓｅｃが、１５ｓｅｃの更新値として統計情報ＤＢ１３ｂに格納される。

【0050】

情報収集装置１０は、このような情報収集処理を各車両２の車載装置２０に対して行うことで、各車両２の車載装置２０の交差点通過時間を図２の統計情報ＤＢ１３ｂに格納した後、情報収集処理を終了する。このように統計情報ＤＢ１３ｂに格納された交差点通過時間は、必要に応じて各車両２の車載装置２０にネットワーク３を介して送信される。すなわち、各車両２の車載装置２０は、例えば、運転者によって走行経路が設定されて走行予測時間を算定する際、当該走行経路を特定する情報を情報収集装置１０に送信する。情報収集装置１０の制御部１２は、当該走行経路を特定する情報と地図情報ＤＢ１３ａの地図情報とに基づいて、当該走行経路上に存在する交差点を特定し、当該走行経路を特定する情報と、統計情報ＤＢ１３ｂに格納されている交差点通過時間であって、当該特定した交差点のレーンの交差点通過時間とに基づいて、車両２が走行すべきレーンを特定し、当該特定したレーンの交差点通過時間を統計情報ＤＢ１３ｂから取得して車載装置２０に送信する。そして、車載装置２０は、当該特定されたレーンの交差点通過時間に基づいて走行予測時間を算定して運転者に対して表示等する。また、車両２が交差点を通過する前に、当該特定されたレーンに関する案内を運転者に対して表示等する。

【0051】

以降、このような処理を繰り替えることで、統計情報ＤＢ１３ｂには、常に最新の統計情報であって、情報収集処理によって選別された精度の高い統計情報が格納され、この最新かつ精度の高い統計情報が車載装置２０に提供される。このため、車載装置２０は、統計情報に基づいてレーン毎に交差点通過時間を判定して案内を行うことが可能になる。例えば、図６のように、交差点を直進可能な進入レーンとしてレーンＬ１とレーンＬ２の２つのレーンがある場合において、右折用のレーンＬ３の渋滞の影響を受けて、レーンＬ２も渋滞しているような場合において、車両２の進行方向が直進方向である場合には、レーンＬ２ではなくレーンＬ１を走行するように案内することが可能になる。

【0052】

また、この他にも、情報収集処理は、任意の交差点を処理対象として処理可能である。図７〜図１０は、情報収集処理の処理対象とする交差点を例示した概要図であり、（ａ）は交差点の形状を示す図であり、（ｂ）は交差点に接続されたリンクを示す図である。また、これら図７〜図１０の下方には、車両２の複数の進行方向、各進行方向に進行した場合に通過したレーンのレーン名称、及び、各進行方向に過去の走行した際の交差点通過時間を、それぞれ例示している。以下では、図４のＳＡ１において、所定の車両２の車載装置２０から、例えば、交差点番号１の交差点の位置、車両２の進行方向＝リンクＡ→リンクＣ、及び交差点通過時間＝１８ｓｅｃが取得された場合を例にとって説明する。

【0053】

図７に示す交差点を処理対象とする情報収集処理では、図４及び図５に示すように、ＳＡ１において、所定の車両２の車載装置２０から、交差点番号１の交差点の位置、車両２の進行方向、及び交差点通過時間が取得されると、リンクＡ→リンクＢとリンクＡ→リンクＣのレーン情報が取得される（ＳＡ２、Ｙｅｓ、ＳＡ３）。

【0054】

そして、ＳＡ４〜ＳＡ１４の間のループでは、対象レーンがレーンＬ１又はレーンＬ２である場合に、ＳＡ５、ＳＡ８において、レーンＬ１又はレーンＬ２の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣを含むので、車両２の進行方向に沿って走行可能であると判定されると共に（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、レーンＬ１又はレーンＬ２の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣ以外の方向を含むので（例えば、レーンＬ１の場合、リンクＡ→リンクＢを含む等）、車両２の進行方向以外の方向に沿って走行可能であると判定される（ＳＡ８、Ｙｅｓ）。また、ＳＡ１２において、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分（例えば、レーンＬ１の場合、第１の交差点通過時間（＝１２ｓｅｃ）と、第３の交差点通過時間（＝１０ｓｅｃ）との差分＝１２ｓｅｃ−１０ｓｅｃ＝２ｓｅｃ）が第１閾値以上であると判定される（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）。また、ＳＡ１３において、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分（例えば、レーンＬ１の場合、第２の交差点通過時間（＝１８ｓｅｃ）と、第３の交差点通過時間（＝１０ｓｅｃ）との差分＝１８ｓｅｃ−１０ｓｅｃ＝８ｓｅｃ）が第２閾値以上と判定される（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）。これらのことから、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間との差分（例えば、レーンＬ１の場合に、第２の交差点通過時間（＝１８ｓｅｃ）と第１の交差点通過時間（＝１２ｓｅｃ）との差分＝１８ｓｅｃ−１２ｓｅｃ＝６ｓｅｃ）が算出され（ＳＡ９）、レーンＬ１の差分に関する情報が差分テーブル１３ｃに格納される（ＳＡ１０）。また、その後のループにより、レーンＬ２の差分＝３ｓｅｃに関する情報が差分テーブル１３ｃに格納される（ＳＡ１０）。

【0055】

そして、ＳＡ１５において、差分テーブル１３ｃには、レーンＬ１及びレーンＬ２の差分に関する情報が格納されていることから（ＳＡ１５、Ｙｅｓ）、これらレーンＬ１及びレーンＬ２の差分（図７の例では、レーンＬ１の差分＝６ｓｅｃ、レーンＬ２の差分＝３ｓｅｃ）のうち、最も差分が小さいレーンであるレーンＬ２が特定される（ＳＡ１６）。そして、レーンＬ２の差分に関する情報のうちの交差点通過時間が、統計情報ＤＢ１３ｂに格納された交差点通過時間であって、レーンＬ２の差分に関する情報のうちの交差点番号、レーン番号、及び車両２の進行方向に対応する交差点通過時間の平均値として格納される（ＳＡ１７）。

【0056】

また、図８に示す交差点を処理対象とする情報収集処理では、図４及び図５に示すように、ＳＡ１において、所定の車両２の車載装置２０から、交差点番号１の交差点の位置、車両２の進行方向、及び交差点通過時間が取得されると、リンクＡ→リンクＢ、リンクＡ→リンクＣ、リンクＡ→リンクＤに関するレーン情報が取得される（ＳＡ２、Ｙｅｓ、ＳＡ３）。

【0057】

また、ＳＡ４〜ＳＡ１４の間のループでは、対象レーンがレーンＬ１である場合に、ＳＡ５、ＳＡ８において、上述した図７のレーンＬ１と同様に、レーンＬ１の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣを含むので、車両２の進行方向に沿って走行可能であると判定されると共に（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、レーンＬ１の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣ以外の方向を含むので、車両２の進行方向以外の方向に沿って走行可能であると判定される（ＳＡ８、Ｙｅｓ）。また、ＳＡ１２において、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分が第１閾値以上であると判定される（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）。また、ＳＡ１３において、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分が第２閾値以上と判定される（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）。これらのことから、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間との差分（例えば、第２の交差点通過時間（＝１８ｓｅｃ）−第１の交差点通過時間（＝１２ｓｅｃ）との差分＝１８ｓｅｃ−１２ｓｅｃ＝６ｓｅｃ）が算出され（ＳＡ９）、レーンＬ１の差分に関する情報が差分テーブル１３ｃに格納される（ＳＡ１０）。

【0058】

また、対象レーンがレーンＬ２又はレーンＬ３である場合に、ＳＡ５において、レーンＬ２又はレーンＬ３の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣを含まないので、車両２の進行方向に沿って走行可能でないと判定される（ＳＡ５、Ｎｏ）。このことから、レーンＬ２及びレーンＬ３の差分に関する情報は、差分テーブル１３ｃに格納されない。

【0059】

また、ＳＡ１５において、差分テーブル１３ｃには、レーンＬ１の差分に関する情報のみが格納されていることから（ＳＡ１５、Ｙｅｓ）、レーンＬ１が特定される（ＳＡ１６）。そして、このレーンＬ１の差分に関する情報のうちの交差点通過時間が、統計情報ＤＢ１３ｂに格納された交差点通過時間であって、レーンＬ１の差分に関する情報のうちの交差点番号、レーン番号、及び車両２の進行方向に対応する交差点通過時間の平均値として格納される（ＳＡ１７）。

【0060】

また、図９に示す交差点を処理対象とする情報収集処理では、図４及び図５に示すように、ＳＡ１において、所定の車両２の車載装置２０から、交差点番号１の交差点の位置、車両２の進行方向、及び交差点通過時間が取得されると、図９の交差点に接続されたレーンのレーン情報のうち、リンクＡを進入リンクとするリンクＡ→リンクＢ、リンクＡ→リンクＣ、リンクＡ→リンクＤ、リンクＡ→リンクＥに関するレーン情報が取得される（ＳＡ２、Ｙｅｓ、ＳＡ３）。

【0061】

また、ＳＡ４とＳＡ１４のループでは、対象レーンがレーンＬ１である場合に、ＳＡ５、ＳＡ８において、上述した図７のレーンＬ１と同様に、レーンＬ１の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣを含むので、車両２の進行方向に沿って走行可能であると判定されると共に（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、レーンＬ１の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣ以外の方向を含むので、車両２の進行方向以外の方向に沿って走行可能であると判定される（ＳＡ８、Ｙｅｓ）。また、ＳＡ１２において、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分が第１閾値以上であると判定される（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）。また、ＳＡ１３において、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分が第２閾値以上と判定される（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）。これらのことから、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間との差分（例えば、第２の交差点通過時間（＝１８ｓｅｃ）−第１の交差点通過時間（＝１２ｓｅｃ）との差分＝１８ｓｅｃ−１２ｓｅｃ＝６ｓｅｃ）が算出され（ＳＡ９）、レーンＬ１の差分に関する情報が差分テーブル１３ｃに格納される（ＳＡ１０）。

【0062】

また、対象レーンがレーンＬ２である場合に、ＳＡ５、ＳＡ８において、レーンＬ２の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣを含むので、車両２の進行方向に沿って走行可能であると判定されるものの（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、レーンＬ２の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣ以外の方向を含まないので、車両２の進行方向以外の方向に沿って走行可能でないと判定される（ＳＡ８、Ｎｏ）。このことから、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間との差分（例えば、第２の交差点通過時間（＝１８ｓｅｃ）−第１の交差点通過時間（＝１５ｓｅｃ）との差分＝１８ｓｅｃ−１５ｓｅｃ＝３ｓｅｃ）が算出され（ＳＡ９）、レーンＬ２の差分に関する情報が差分テーブル１３ｃに格納される（ＳＡ１０）。

【0063】

また、対象レーンがレーンＬ３である場合に、ＳＡ５において、レーンＬ３の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣを含まないので、車両２の進行方向に沿って走行可能でないと判定される（ＳＡ５、Ｎｏ）。このことから、レーンＬ３の差分に関する情報は、差分テーブル１３ｃに格納されない。

【0064】

また、ＳＡ１５において、差分テーブル１３ｃには、レーンＬ１及びレーンＬ２の差分に関する情報が格納されていることから（ＳＡ１５、Ｙｅｓ）、これらレーンＬ１及びレーンＬ２の差分（図９の例では、レーンＬ１の差分＝６ｓｅｃ、レーンＬ２の差分＝３ｓｅｃ）のうち、最も差分が小さいレーンであるレーンＬ２が特定される（ＳＡ１６）。そして、レーンＬ２の差分に関する情報のうちの交差点通過時間が、統計情報ＤＢ１３ｂに格納された交差点通過時間であって、レーンＬ２の差分に関する情報のうちの交差点番号、レーン番号、及び車両２の進行方向に対応する交差点通過時間の平均値として格納される（ＳＡ１７）。

【0065】

また、図１０に示す交差点を処理対象とする情報収集処理では、図４及び図５に示すように、ＳＡ１において、所定の車両２の車載装置２０から、交差点番号１の交差点の位置、車両２の進行方向、及び交差点通過時間が取得されると、図１０の交差点に接続されたレーンのレーン情報のうち、リンクＡを進入リンクとするリンクＡ→リンクＢ、リンクＡ→リンクＣ、リンクＡ→リンクＤ、リンクＡ→リンクＥに関するレーン情報が取得される（ＳＡ２、Ｙｅｓ、ＳＡ３）。

【0066】

また、ＳＡ４とＳＡ１４のループでは、対象レーンがレーンＬ１である場合に、ＳＡ５、ＳＡ８において、上述した図７のレーンＬ１と同様に、レーンＬ１の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣを含むので、車両２の進行方向に沿って走行可能である判定されると共に（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、レーンＬ１の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣ以外の方向を含むので、車両２の進行方向以外の方向に沿って走行可能であると判定される（ＳＡ８、Ｙｅｓ）。また、ＳＡ１２において、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分が第１閾値以上であると判定される（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）。また、ＳＡ１３において、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間と、ＳＡ１１にて取得された第３の交差点通過時間との差分が第２閾値以上と判定される（ＳＡ１３、Ｙｅｓ）。これらのことから、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間との差分（例えば、第２の交差点通過時間（＝１８ｓｅｃ）−第１の交差点通過時間（＝１２ｓｅｃ）との差分＝１８ｓｅｃ−１２ｓｅｃ＝６ｓｅｃ）が算出され（ＳＡ９）、レーンＬ１の差分に関する情報が差分テーブル１３ｃに格納される（ＳＡ１０）。

【0067】

また、対象レーンがレーンＬ２である場合に、ＳＡ５、ＳＡ８において、レーンＬ２の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣを含むので、車両２の進行方向に沿って走行可能であると判定されるものの（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、レーンＬ２の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣ以外の方向を含まないので、車両２の進行方向以外の方向に沿って走行可能でないと判定される（ＳＡ８、Ｎｏ）。このことから、ＳＡ６にて取得された第１の交差点通過時間と、ＳＡ７にて取得された第２の交差点通過時間との差分（例えば、第２の交差点通過時間（＝１８ｓｅｃ）−第１の交差点通過時間（＝１３ｓｅｃ）との差分＝１８ｓｅｃ−１３ｓｅｃ＝５ｓｅｃ）が算出され（ＳＡ９）、レーンＬ２の差分に関する情報が差分テーブル１３ｃに格納される（ＳＡ１０）。

【0068】

また、対象レーンがレーンＬ３又はレーンＬ４である場合、ＳＡ５において、レーンＬ３又はレーンＬ４の進行方向情報はリンクＡ→リンクＣを含まないので、車両２の進行方向に沿って走行可能でないと判定される（ＳＡ５、Ｎｏ）。このことから、レーンＬ３及びレーンＬ４の差分に関する情報は差分テーブル１３ｃに格納されない。

【0069】

また、ＳＡ１５において、差分テーブル１３ｃには、レーンＬ１及びレーンＬ２の差分に関する情報が格納されていることから（ＳＡ１５、Ｙｅｓ）、これらレーンＬ１及びレーンＬ２の差分（図１０の例では、レーンＬ１の差分＝６ｓｅｃ、レーンＬ２の差分＝５ｓｅｃ）のうち、最も差分が小さいレーンであるレーンＬ２が特定される（ＳＡ１６）。そして、レーンＬ２の差分に関する情報のうちの交差点通過時間が、統計情報ＤＢ１３ｂに格納された交差点通過時間であって、レーンＬ２の差分に関する情報のうちの交差点番号、レーン番号、及び車両２の進行方向に対応する交差点通過時間の平均値として格納される（ＳＡ１７）。

【0070】

（効果）
このように実施の形態によれば、車両情報取得部１２ａにて取得された車両２の進行方向と、レーン情報取得部１２ｂにて取得されたレーン情報とに基づいて、車両２が交差点を通過する際に進行方向に走行可能なレーンが、車両２の進行方向以外の方向にも走行可能であるか否かを判定する判定部１２ｃと、判定部１２ｃによって車両２の進行方向以外の方向に走行可能でないと判定されたレーンについて、第１交差点通過時間取得部１２ｄにて取得された第１の交差点通過時間と第２交差点通過時間取得部１２ｅにて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出する算出部１２ｇと、算出部１２ｇにて算出された差分に基づいて、交差点のレーンのうち、車両２が走行したレーンを特定するレーン特定部１２ｈと、レーン特定部１２ｈにて特定されたレーンに基づいて、当該レーンに対応するレーン情報と、車両情報取得部１２ａにて取得された交差点の位置と、車両２の進行方向と、交差点通過時間とを、相互に関連付けて統計情報ＤＢ１３ｂに格納する収集部１２ｉと、を備えるので、車両２の車載装置２０や地図情報ＤＢ１３ａから容易に取得できる車両２の進行方向やレーン情報に基づいてレーン毎のプローブ情報を収集することができるので、カメラの設置等のインフラ整備を行う必要がなくなり、プローブ情報を収集するコストを抑えることができる。また、カメラで撮影した画像の解析結果に基づいてプローブ情報を収集する場合に比べて、正確にプローブ情報を収集することができるので、車両の走行経路を支援する際に有効な情報を提供することができる。また、レーンにおける車両の進行方向別のプローブ情報を収集する際に、収集すべきデータであるか否かを正確に判断して収集できるので、収集する必要のないデータの収集を回避することができ、収集データの精度を高めることが可能になる。

【0071】

また、判定部１２ｃは、車両２の進行方向以外の方向に走行可能であると判定したレーンについて、第１交差点通過時間取得部１２ｄにて取得された第１の交差点通過時間と第３交差点通過時間取得部１２ｆにて取得された第３の交差点通過時間との差分が所定の第１閾値以上であるか否かを判定し、算出部１２ｇは、判定部１２ｃによって第１の交差点通過時間と第３の交差点通過時間との差分が第１閾値以上でないと判定された場合に、第１交差点通過時間取得部１２ｄにて取得された第１の交差点通過時間と第２交差点通過時間取得部１２ｅにて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出するので、統計情報ＤＢ１３ｂに格納された交差点通過時間同士の差分に基づいてレーン毎のプローブ情報を収集することができ、一層正確にプローブ情報を収集することができる。

【0072】

また、判定部１２ｃは、第１の交差点通過時間と第３の交差点通過時間との差分が第１閾値以上であると判定した場合に、第２交差点通過時間取得部１２ｅにて取得された第２の交差点通過時間と、第３交差点通過時間取得部１２ｆにて取得された第３の交差点通過時間との差分が所定の第２閾値以上であるか否かを判定し、算出部１２ｇは、判定部１２ｃによって第２の交差点通過時間と第３の交差点通過時間との差分が第２閾値以上であると判定された場合に、第１交差点通過時間取得部１２ｄにて取得された第１の交差点通過時間と第２交差点通過時間取得部１２ｅにて取得された第２の交差点通過時間との差分を算出するので、統計情報ＤＢ１３ｂに格納されている交差点通過時間と、車両２の車載装置２０から取得した交差点通過時間との差分に基づいてレーン毎のプローブ情報を収集することができ、さらに一層正確にプローブ情報を収集することができる。

【0073】

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

【0074】

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。例えば、車両２が走行したレーンに対応するプローブ情報を従来より正確に収集できない場合であっても、プローブ情報の収集や提供を従来とは異なる技術により達成できている場合には、本願発明の課題が解決されている。

【0075】

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。例えば、情報収集システム１の構成要素の一部又は全部を、車両２の車載装置２０に組み込んでも良い。

【0076】

（情報収集処理について）
上述の実施の形態では、図４及び図５の情報収集処理のＳＡ３において、車両情報取得部１２ａは、ＳＡ１にて取得された車両２の進行方向に基づいて、車両２が交差点に進入する直前に走行したリンクを進入リンクとするレーン情報のみを取得すると説明したが、例えば、車両２が交差点の退出した直後に走行したリンクを退出リンクとするレーン情報のみを取得してもよい。あるいは、ＳＡ１にて取得された交差点のレーン情報のすべてを地図情報ＤＢ１３ａから取得してもよい。

【0077】

また、上述の実施の形態では、図４及び図５の情報収集処理のＳＡ１６において、レーン特定部１２ｈは、差分テーブル１３ｃに格納されている差分のうち、最も差分が小さいレーンを、車両２が走行したレーンとして特定すると説明したが、例えば、差分テーブル１３ｃに格納されている差分のうち、最も差分が小さいレーンが複数ある場合には、これら複数のレーンのいずれか一つを任意に特定してもよい。

【符号の説明】

【0078】

１ 情報収集システム
２ 車両
３ ネットワーク
１０ 情報収集装置
１１ 通信部
１２ 制御部
１２ａ 車両情報取得部
１２ｂ レーン情報取得部
１２ｃ 判定部
１２ｄ 第１交差点通過時間取得部
１２ｅ 第２交差点通過時間取得部
１２ｆ 第３交差点通過時間取得部
１２ｇ 算出部
１２ｈ レーン特定部
１２ｉ 収集部
１３ データ記録部
１３ａ 地図情報ＤＢ
１３ｂ 統計情報ＤＢ
１３ｃ 差分テーブル
２０ 車載装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】