特許 5736180 回転装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5736180

(24)【登録日】2015年4月24日

(45)【発行日】2015年6月17日

(54)【発明の名称】回転装置

(51)【国際特許分類】

   H02K 7/116 20060101AFI20150528BHJP

   B23Q 1/44 20060101ALI20150528BHJP

   B23Q 1/52 20060101ALI20150528BHJP

   B23Q 16/02 20060101ALI20150528BHJP

【ＦＩ】

   H02K7/116

   B23Q1/44 J

   B23Q1/52

   B23Q16/02 E

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2011-20474(P2011-20474)

(22)【出願日】2011年2月2日

(65)【公開番号】特開2012-161200(P2012-161200A)

(43)【公開日】2012年8月23日

【審査請求日】2014年1月10日

(31)【優先権主張番号】特願2011-3182(P2011-3182)

(32)【優先日】2011年1月11日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(73)【特許権者】

【識別番号】390006585

【氏名又は名称】株式会社三共製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100104503

【弁理士】

【氏名又は名称】益田 博文

(72)【発明者】

【氏名】山岸 俊幸

(72)【発明者】

【氏名】宮内 信和

(72)【発明者】

【氏名】松浦 賢司

(72)【発明者】

【氏名】加藤 寿尚

(72)【発明者】

【氏名】大石 貴司

(72)【発明者】

【氏名】高橋 俊樹

【審査官】 今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１９０４７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３４９０７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−３０８８０５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｋ ７／１１６

Ｂ２３Ｑ １／４４

Ｂ２３Ｑ １／５２

Ｂ２３Ｑ １６／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機と、減速機と、を一体的に備えた回転装置であって、
前記回転電機は、
前記回転装置の一方側において前記回転子を包囲するモータフレームを有し、
前記減速機は、
前記回転装置の他方側に配置され、カムフォロアが外周に設けられた出力軸を包囲するハウジングを有し、
前記回転装置は、さらに、
１本の軸として一体成形され、前記モータフレームと前記ハウジングとの両方にわたって、前記出力軸に対し垂直な方向に延設される、前記回転電機と前記減速機に共通の回転軸を有し、
前記減速機は、さらに、
前記ハウジング内において前記ローラギヤカムの前記一方側と前記他方側との両方に振り分け配置され、前記共通の回転軸をそれぞれ回転自在に支持する２つの軸受を有し、
前記共通の回転軸は、
前記モータフレーム内において、前記回転子が外周部に固定され、かつ、前記ハウジング内の前記２つの軸受の間において、前記カムフォロアに順次係合するローラギヤカムが外周に設けられている
ことを特徴とする回転装置。

【請求項2】

前記回転電機は、
前記共通の回転軸を回転自在に支持する軸受を有していない
ことを特徴とする請求項１に記載の回転装置。

【請求項3】

前記減速機は、
前記軸受の軸方向外側に配置され、前記軸受に予圧を与える軸受予圧部材を有し、
前記軸受予圧部材の少なくとも一方は、
ハウジングに螺合するねじ部が外周に形成された螺合部と、
前記螺合部より軸方向内側に位置し、前記螺合部より大径に構成された、前記軸受の外輪に当接する予圧部と、を有している
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の回転装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、回転テーブル装置等の駆動源に用いられる回転電機を備えた回転装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば工作機械等の分野において、ワークの載置台として採用される回転テーブル装置の駆動源として、回転電機と減速機を備えた回転装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。この回転装置では、回転電機の回転軸が連結部材を介して減速機の入力軸に対してボルトで連結されており、回転軸の回転が入力軸に伝達される。また、減速機の入力軸にはローラギヤカムが設けられており、出力軸の外周に設けられたカムフォロアがローラギヤカムに順次係合することにより、入力軸の回転が減速されて出力軸に伝達される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実開平３−１２６５４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来技術の回転装置では、回転電機の回転軸と減速機の入力軸とが別体として構成されている。このため、回転電機を減速機に取り付ける際に、回転軸と入力軸の軸芯を合わせる芯出し作業及び軸同士の連結作業が必要となり、回転装置の組立作業に手間を要していた。また、連結部材等のスペースの確保により回転装置が大型化する傾向にあり、回転装置を種々の装置に組み込む場合において周辺装置との干渉などの設置スペースにおける問題が生じていた。

【0005】

本発明はこのような問題点を鑑みてなされたものであり、回転装置の組立作業を効率良く行うことができるとともに、小型化を実現した回転装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、本願発明は、界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機と、減速機と、を一体的に備えた回転装置であって、前記回転電機は、前記回転装置の一方側において前記回転子を包囲するモータフレームを有し、前記減速機は、前記回転装置の他方側に配置され、カムフォロアが外周に設けられた出力軸を包囲するハウジングを有し、前記回転装置は、さらに、１本の軸として一体成形され、前記モータフレームと前記ハウジングとの両方にわたって、前記出力軸に対し垂直な方向に延設される、前記回転電機と前記減速機に共通の回転軸を有し、前記減速機は、さらに、前記ハウジング内において前記ローラギヤカムの前記一方側と前記他方側との両方に振り分け配置され、前記共通の回転軸をそれぞれ回転自在に支持する２つの軸受を有し、前記共通の回転軸は、前記モータフレーム内において、前記回転子が外周部に固定され、かつ、前記ハウジング内の前記２つの軸受の間において、前記カムフォロアに順次係合するローラギヤカムが外周に設けられている。

【0009】

好ましくは、前記回転電機は、前記共通の回転軸を回転自在に支持する軸受を有していない。

【0010】

また好ましくは、前記減速機は、前記軸受の軸方向外側に配置され、前記軸受に予圧を与える軸受予圧部材と、を有し、前記軸受予圧部材の少なくとも一方は、ハウジングに螺合するねじ部が外周に形成された螺合部と、前記螺合部より軸方向内側に位置し、前記螺合部より大径に構成された、前記軸受の外輪に当接する予圧部と、を有している。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、回転装置の組立作業を効率良く行うことができるとともに、小型化を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態である回転装置の全体構成を表す縦断面図である。

【図2】ブレーキ部を有しないモータを備えた回転装置の全体構成を表す縦断面図である。

【図3】オイルシールホルダの外側を小径とし内側を大径とする変形例における、回転装置の全体構成を表す縦断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。

【0014】

図１は、本発明の一実施形態である回転装置の全体構成を表す縦断面図である。図１に示すように、回転装置１は、回転電機としてのモータ１００と、減速機２００とを一体的に備えている。

【0015】

まず、モータ１００について説明する。モータ１００は、モータ電磁部１１０と、ブレーキ部１２０と、エンコーダ部１３０とを有している。モータ電磁部１１０とブレーキ部１２０とは隣接して配置されており、モータ電磁部１１０とエンコーダ部１３０との間には、減速機２００が配置されている。

【0016】

モータ電磁部１１０は、回転軸１０１と同一軸芯となるように固定された回転子１１１と、この回転子１１１の外周面と径方向に対向するようにモータフレーム１１２に固定された固定子１１３とを備えている。回転軸１０１は、減速機２００の入力軸２１１と１本の軸として一体成形されている。具体的には、例えば１本の軸を切削加工することによって、回転軸１０１が減速機２００の入力軸２１１より小径となるように成形されている。

【0017】

回転子１１１は、ヨーク１１４及びマグネット１１５を有しており、回転軸１０１の反減速機２００側（反負荷側。図１中右側）から挿入され、回転軸１０１の外周に接着固定されている。固定子１１３は、積層鉄心体１１３１と、積層鉄心体１１３１が挿通されたボビン１１３２と、ボビン１１３２に巻き回されたコイル線１１３３と、コイル線１１３３の結線基板１１３５と、結線基板１１３５に接続された入力端子１１３６とを有している。ボビン１１３２は、積層鉄心体１１３１とコイル線１１３３とを電気的に絶縁するために、樹脂等の絶縁性材料で構成されている。積層鉄心体１１３１、ボビン１１３２、コイル線１１３３、結線基板１１３５、入力端子１１３６は、樹脂１１３４によりモールドされている。固定子１１３の反減速機２００側には、ブラケット１１６が設けられている。

【0018】

ブレーキ部１２０は、回転軸１０１の反減速機２００側に対し制動を行う無励磁作動型の電磁ブレーキであり、モータ電磁部１１０の反減速機２００側に隣接して配置されている。このブレーキ部１２０は、回転軸１０１の先端部１０１ａの外周部に固定されたブレーキディスク１２１と、励磁コイル１２２及びばね（図示省略）を収納したフィールドコア１２３と、このフィールドコア１２３に対向するように減速機２００側（負荷側。図１中左側）に配置されたアーマチュア１２４とを有している。ブレーキ部１２０は、ボルト１２８により、カラー１２７を介してブラケット１１６に固定される。ブレーキ部１２０は、リード線を介して、入力端子１１３６に接続されている。なお、回転軸１０１の先端部１０１ａは、例えば切削加工によりそれ以外の部分より小径となるように成形されている。

【0019】

フィールドコア１２３に収納された上記ばねは、アーマチュア１２４に対し減速機２００側へ押圧する付勢力を作用させる。アーマチュア１２４は、適宜の磁性体材料（例えば鋼板）によって円板状に形成されており、フィールドコア１２３とブレーキディスク１２１との間に軸方向（図１中左右方向）にのみ移動自在に配置されている。ブレーキディスク１２１の反減速機２００側表面には、摩擦材１２５が設けられている。

【0020】

上記ブレーキ部１２０を構成する各機器はブレーキカバー１２６の内部に収納されている。また、ブレーキカバー１２６の反減速機２００側には、カバー１０２が設けられている。

【0021】

上記のような構成であるブレーキ部１２０の動作について説明する。

【0022】

励磁コイル１２２に通電していない状態（＝無励磁状態）では、ブレーキ部１２０による制動が行われる。すなわち、無励磁状態では、アーマチュア１２４がばねに押圧されることにより減速機２００側へ移動し、摩擦材１２５に接触する。この結果、ブレーキディスク１２１は制動され、回転軸１０１の回転は制動される。一方、励磁コイル１２２に通電している状態（＝励磁状態）では、ブレーキ部１２０による制動が行われない。すなわち、励磁状態では、励磁コイル１２２がアーマチュア１２４に対して反減速機２００側への磁気吸引力を与える。これにより、アーマチュア１２４はばねの付勢力に抗して反減速機２００側へ移動する。この結果、アーマチュア１２４は、摩擦材１２５から離間して上記制動から解放され、回転軸１０１は回転可能となる。

【0023】

エンコーダ部１３０は、減速機２００を挟み、モータ電磁部１１０及びブレーキ部１２０とは反対側に配置されている。エンコーダ部１３０は、例えば光学式あるいは磁気式のエンコーダ１３１と、このエンコーダ１３１を覆うエンコーダカバー１３２とを有している。エンコーダ１３１は、回転軸１０１の回転角度等を検出する。

【0024】

以上のような構成であるモータ１００は、回転軸１０１を回転自在に支持する軸受を有していない。これは、上述したように回転軸１０１が減速機２００の入力軸２１１と一体成形されているため、減速機２００において入力軸２１１が軸受２１３により回転自在に支持されることで、回転軸１０１が片持ち状に支持された構造となっているからである。このため、回転軸１０１を回転自在に支持する軸受を省くことが可能となる。

【0025】

次に、減速機２００について説明する。減速機２００は、ローラギヤカム２１２が設けられた入力軸２１１と、ローラギヤカム２１２に順次係合するカムフォロア２２２が外周に設けられた出力軸２２１とを有する、いわゆるローラギヤ減速機である。

【0026】

入力軸２１１は、軸方向両側に配置された軸受２１３により、ハウジング２０１に対し回転自在に支持されている。入力軸２１１には、ローラギヤカム２１２が一体的に設けられており、このローラギヤカム２１２には、その回転角度に応じて軸方向の変位が一様に与えられた螺旋状のテーパリブ２１４が形成されている。また前述したように、入力軸２１１は、モータ１００の回転軸１０１と１本の軸として一体成形されている。

【0027】

出力軸２２１は、その軸方向が入力軸２１１の軸方向と略直角且つねじれの位置関係となるように配設されており、入力軸２１１に対し垂直な方向に伸びている。この出力軸２２１は、中空軸であり、軸方向両側に配置された図示しない軸受により、ハウジング２０１に対し回転自在に支持されている。出力軸２２１の外周面には、周方向に沿って所定の間隔で複数のカムフォロア２２２が放射状に設けられている。これらのカムフォロア２２２のうちの隣接する２つのカムフォロア２２２が、ローラギヤカム２１２の回転に伴い順次テーパリブ２１４の両側面に対して予圧を加えつつ当接係合することにより、入力軸２１１の回転が減速されて出力軸２２１に伝達される。

【0028】

ハウジング２０１は、入力軸２１１を挿通させる貫通孔２０２を有しており、当該貫通孔２０２内に上記軸受２１３が設けられている。また貫通孔２０２における軸受２１３，２１３の軸方向両端側には、オイルシール２０３及びこのオイルシール２０３を支持するとともに、軸受２１３に予圧を与える軸受予圧部材としてのオイルシールホルダ２０４が設けられている。貫通孔２０２の軸方向両側はハウジング２０１の表面にそれぞれ開口しており、モータ電磁部１１０側の開口２０５にはモータフレーム１１２が、エンコーダ部１３０側の開口２０６にはエンコーダカバー１３２が、所定の位置に固定されている。また、ハウジング２０１は、モータ電磁部１１０側の開口２０５に段差部２０５１を有している。この段差部２０５１の内周面と、固定子１１３の樹脂１１３４の外周面とが係合することにより、段差部２０５１と樹脂１１３４とがインロー結合する。このとき、モータフレーム１１２の端部が段差部２０５１と突き当たり、インロー結合時の突き当て面としての役割を果たす。このインロー結合によって、ハウジング２０１と固定子１１３とが所定の位置に位置決めされる。

【0029】

以上説明した実施形態の回転装置１においては、モータ１００の回転軸１０１と減速機２００の入力軸２１１とが、１本の軸として一体成形されている。これにより、モータ１００を減速機２００に取り付ける際には、減速機２００より片持ち状に突出した回転軸１０１に対し、回転子１１１及びブレーキディスク１２１等を接着固定し、それらの外周側に固定子１１３を設けたモータフレーム１１２及びブレーキカバー１２６等を設けることで組み立てることが可能となる。したがって、回転軸１０１と入力軸２１１とが別体である場合に必要となる軸同士の芯出し作業や連結作業が不要となるので、回転装置１の組立作業を効率良く行うことができる。また、組立作業に要する工数を削減することができる。さらに、モータ１００の回転軸１０１と減速機２００の入力軸２１１とが別体である場合には、例えば中空状の回転軸の内側奥部でのボルト締結作業等が必要となり作業性が低下するが、本実施形態では上述のように減速機２００より片持ち状に突出した回転軸１０１に対し回転子１１１等を挿入することで組み立てることが可能であるので、作業性を向上することができる。さらに、モータ１００の回転軸１０１と減速機２００の入力軸２１１とが別体である場合には、回転軸１０１が連結部材を介して入力軸２１１に対してボルトで連結されることになり、連結部材等のスペースの確保により回転装置１が大型化する傾向にある。しかしながら、本実施形態では、回転軸１０１と入力軸２１１とが１本の軸として一体成形されているため、連結部材等が不要となり、回転装置１の小型化を実現することができる。

【0030】

また、本実施形態では特に、モータ１００が回転軸１０１を回転自在に支持する軸受を有していない構造となっている。これにより、軸受保持のために所定の厚みが必要であったブラケット１１６の厚みを薄くできると共に、軸受保持分の長さが必要であった回転軸１０１の長さを短くできるので、モータ１００（すなわち回転装置１）を小型化できる。また、軸受が不要である分、部品点数が少なくなるので、モータ１００（すなわち回転装置１）の重量やコストを低減できる効果もある。

【0031】

なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。

【0032】

（１）モータがブレーキ部を有しない場合
上記実施形態では、モータ１００がブレーキ部１２０を有する場合を一例として説明したが、ブレーキ部１２０を有しないモータに対して本発明を適用してもよい。

【0033】

図２は、ブレーキ部１２０を有しないモータを備えた回転装置の全体構成を表す縦断面図である。図２に示すように、回転装置１Ａは、モータ電磁部１１０及びエンコーダ部１３０を有するモータ１００Ａと、減速機２００とを一体的に備えている。モータ１００Ａは、ブレーキ部１２０を有しておらず、モータ電磁部１１０のブラケット１１６にカバー１０２が直接設けられている。モータ１００Ａがブレーキ部１２０を有していない点以外は、上記実施形態と同様の構成となっている。本変形例においても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0034】

（２）オイルシールホルダの外側を小径とし内側を大径とする場合
例えば、エンコーダ部側のオイルシールホルダの軸方向外側（エンコーダ部側）を、ハウジングに螺合するねじ部が外周に形成された螺合部とし、エンコーダ部側のオイルシールホルダの軸方向内側（軸受２１３側）を、螺合部より大径に構成された、軸受２１３の外輪に当接する予圧部としてもよい。

【0035】

図３は、本変形例の回転装置の全体構成を表す縦断面図である。この図３において、図１等と同様の部分には同符号を付し説明を適宜省略する。図３に示すように、本変形例の回転装置１Ｂは、比較的大容量のモータと減速機とを備えた場合の一例であり、モータ電磁部１１０Ｂ及びエンコーダ部１３０Ｂを有するモータ１００Ｂと、減速機２００Ｂとを一体的に備えている。すなわち、モータ１００Ｂは、上記（１）の変形例におけるモータ１００Ａと同様、ブレーキ部１２０を有しておらず、モータ電磁部１１０Ｂのブラケット１１６にカバー１０２が直接設けられる構成となっている。なお、モータ１００Ｂを、前述の実施形態におけるモータ１００と同様に、ブレーキ部１２０を有する構成としてもよい。

【0036】

モータ電磁部１１０Ｂの構成は、前述の実施形態におけるモータ電磁部１１０と同様である。

【0037】

エンコーダ部１３０Ｂは、前述のエンコーダ１３１と、このエンコーダ１３１を覆うエンコーダカバー１３２Ｂとを有している。モータ１００Ｂが大容量となってもエンコーダは小型のもの（この例では前述の実施形態におけるエンコーダ１３１）で足りるため、エンコーダ部１３０Ｂは、モータ電磁部１１０Ｂや減速機２００Ｂに比べて相対的に小さな構成となっている。本変形例では、エンコーダカバー１３２Ｂの外径が、前述の軸受２１３の外径よりも小さくなっている。エンコーダカバー１３２Ｂは、その径方向外周側に前述の入力軸２１１と同心円状に形成された凸部１３２１を有している。この凸部１３２１は、軸方向内側（モータ電磁部１１０Ｂ側。図３中右側）に向けて突出して形成されている。

【0038】

上記以外のモータ１００Ｂの構成は、前述の実施形態におけるモータ１００と同様である。

【0039】

減速機２００Ｂは、前述の入力軸２１１と、前述の出力軸２２１と、ハウジング２０１Ｂと、前述の軸受２１３と、オイルシールホルダ２１５，２１６とを有している。

【0040】

ハウジング２０１Ｂは、入力軸２１１を挿通させる貫通孔２０２Ｂを有しており、当該貫通孔２０２Ｂ内における前述のローラギヤカム２１２の軸方向（図３中左右方向）両側には、上記軸受２１３が設けられている。本変形例では、モータ電磁部１１０Ｂ側（図３中右側）の軸受２１３及びエンコーダ部１３０Ｂ側（図３中左側）の軸受２１３は、互いに同等のサイズとなっている。モータ電磁部１１０Ｂ側の軸受２１３の軸方向外側には、オイルシール２０３、及び、このオイルシール２０３を支持するとともに、軸受２１３に予圧を与える上記オイルシールホルダ２１５が設けられており、エンコーダ部１３０Ｂ側の軸受２１３の軸方向外側には、オイルシール２０３Ｂ、及び、このオイルシール２０３Ｂを支持するとともに、軸受２１３に予圧を与える上記オイルシールホルダ２１６が設けられている。

【0041】

貫通孔２０２Ｂの軸方向両側は、ハウジング２０１Ｂの表面にそれぞれ開口しており、モータ電磁部１１０Ｂ側の開口２０５にはモータフレーム１１２が、エンコーダ部１３０Ｂ側の開口２０６Ｂにはエンコーダカバー１３２Ｂが、所定の位置に位置決めして固定されている。また、ハウジング２０１Ｂは、前述の実施形態におけるハウジング２０１と同様、開口２０５に段差部２０５１を有しており、この段差部２０５１の内周面と、前述の固定子１１３の樹脂１１３４の外周面とが係合することにより、段差部２０５１と樹脂１１３４とがインロー結合する。このインロー結合によって、ハウジング２０１Ｂと固定子１１３とが所定の位置に位置決めされる。また、貫通孔２０２Ｂのエンコーダ部１３０Ｂ側は、孔径が縮小されてハウジング２０１Ｂの表面に開口しており、ハウジング２０１Ｂは、この開口２０６Ｂに段差部２０６１を有している。この段差部２０６１の内周面と、エンコーダカバー１３２Ｂの凸部１３２１の外周面とが係合することにより、段差部２０６１と凸部１３２１とがインロー結合する。このとき、エンコーダカバー１３２Ｂにおける凸部１３２１よりも外周側の部分が段差部２０６１と突き当たり、インロー結合時の突き当て面としての役割を果たす。このインロー結合によって、エンコーダカバー１３２Ｂが入力軸２１１と同一軸芯となるようにハウジング２０１Ｂに対して位置決めされ、取り付けられている。

【0042】

エンコーダ部１３０Ｂ側のオイルシールホルダ２１６は、段差部２０６１の内周に形成されたねじ部（図示省略）に螺合するねじ部２１６３が外周に形成された螺合部２１６１と、この螺合部２１６１より軸方向内側に位置し、エンコーダ部１３０Ｂ側の軸受２１３の外輪２１３１に軸方向外側から当接する予圧部２１６２とを有している。予圧部２１６２は、螺合部２１６１より大径に構成されている。本変形例では、軸方向内側の予圧部２１６２は、軸受２１３の外径とほぼ同径に構成され、軸方向外側の螺合部２１６１は、軸受２１３より小径に構成されている。このように構成されたオイルシールホルダ２１６は、予圧部２１６２がエンコーダ部１３０Ｂ側の軸受２１３の外輪２１３１に軸方向外側から当接するように、螺合部２１６１のねじ部２１６３が上記段差部２０６１の内周に形成されたねじ部に螺合され、当該段差部２０６１の内周面に固定されている。

【0043】

エンコーダ部１３０Ｂ側の軸受２１３及びオイルシールホルダ２１６のハウジング２０１Ｂへの組み付け作業においては、ねじ部２１６３を上記段差部２０６１の内周に形成されたねじ部に螺合させつつ、オイルシールホルダ２１６を段差部２０６１の内周面に軸方向内側から取り付けた後、貫通孔２０２Ｂの内周面に軸受２１３の外輪２１３１を取り付ける。軸受２１３に対して与える予圧を調整するときは、軸方向外側からオイルシールホルダ２１６の軸方向外側に設けられた治具取り付け用の孔２１６４に所定の治具を取り付ける。そして、当該治具を介してオイルシールホルダ２１６を回転させ、ねじ部２１６３の締め込み量を調整することによって、言い換えれば、オイルシールホルダ２１６を軸方向内側に押し入れたり、軸方向外側に引き出すことによって、上記予圧の調整を行う。例えば、軸受２１３に対して与える予圧を大きくするときには、治具を介してオイルシールホルダ２１６を上記段差部２０６１への取り付け時とは逆方向に回転させることにより、ねじ部２１６３の締め込み量を少なくしてオイルシールホルダ２１６を軸方向内側に押し入れる。これにより、上記予圧を大きくする。また、例えば、軸受２１３に対して与える予圧を小さくするときには、治具を介してオイルシールホルダ２１６を上記段差部２０６１への取り付け時と同じ方向に回転させることにより、ねじ部２１６３の締め込み量を大きくしてオイルシールホルダ２１６を軸方向外側に引き出す。これにより、上記予圧を小さくする。

【0044】

モータ電磁部１１０Ｂ側のオイルシールホルダ２１５は、モータ電磁部１１０Ｂ側の軸受２１３の外輪２１３１に軸方向外側から当接するように、外周に形成されたねじ部２１５１が上記貫通孔２０２Ｂの内周に形成されたねじ部（図示省略）に螺合され、当該貫通孔２０２の内周面に固定されている。当該オイルシールホルダ２１５の組み付け作業においては、貫通孔２０２Ｂの内周面に軸受２１３の外輪２１３１を取り付けた後、ねじ部２１５１を上記貫通孔２０２Ｂの内周に形成されたねじ部に螺合させつつ、オイルシールホルダ２１５を貫通孔２０２Ｂの内周面に軸方向外側から取り付ける。

【0045】

上記以外の減速機２００Ｂの構成は、前述の実施形態における減速機２００と同様である。

【0046】

以上説明した本変形例により得られる効果について説明する。

【0047】

上述したように、軸受２１３の軸方向外側には、軸受２１３に予圧を与えるオイルシールホルダが設けられる。特にローラギヤ減速機においては、入力軸２１１のローラギヤカム２１２の位置を軸方向にスライドさせ、ローラギヤカム２１２のテーパリブ２１４と出力軸２２１のカムフォロア２２２との接触状態の微調整が可能なように、オイルシールホルダの外周に設けたねじ部をハウジング２０１Ｂに形成されたねじ部と螺合することにより固定するのが一般的である。このとき、一般的な構造としては、上記変形例におけるモータ電磁部１１０Ｂ側のオイルシールホルダ２１５のように、オイルシールホルダとして少なくとも軸受２１３と同等以上の外径を有するものが使用され、ハウジング２０１Ｂの外側から締結される。軸方向両側のオイルシールホルダをこのような構造とした場合、軸受２１３の外径よりも小径であるエンコーダカバー１３２Ｂを入力軸２１１と同一軸芯となるようにハウジング２０１Ｂに取り付けようとした場合、エンコーダカバー１３２Ｂをオイルシールホルダに対して位置決めし、取り付けることになる。

【0048】

しかしながら、オイルシールホルダは、ハウジング２０１Ｂに対しねじ込まれる構造であるため、入力軸２１１に対し軸芯がずれる可能性がある。また、入力軸２１１の軸受２１３の外輪２１３１は、ハウジング２０１Ｂに支持された構造となっている。このため、エンコーダカバー１３２Ｂの位置決め精度（入力軸２１１との同芯度）を確保するためには、ハウジング２０１Ｂに対して位置決めする必要がある。

【0049】

ここで、エンコーダカバー１３２Ｂをハウジング２０１Ｂに対して位置決めし取り付けるために、エンコーダ部１３０Ｂ側の軸受２１３のサイズをモータ電磁部１１０Ｂ側の軸受２１３よりも小さくし、エンコーダカバー１３２Ｂの外径を軸受の外径よりも大きくすることが考えられる。しかしながら、この場合には、減速機２００Ｂにおける左右両側の軸受のサイズが異なることとなり、アンバランスによる組み付け精度や剛性の低下を招くこととなる。したがって、エンコーダ部１３０Ｂ側の軸受として、モータ電磁部１１０Ｂ側と同等のサイズの軸受を用いる必要がある。また、エンコーダ用の取り付けベースを別途ハウジング２０１Ｂに設け、エンコーダカバー１３２Ｂを当該取り付けベースに対し位置決めすることも可能であるが、部品点数が増大し、大型化やコストの増大等を招くことになる。

【0050】

以上のような背景から、本変形例では、エンコーダ部１３０Ｂ側のオイルシールホルダ２１６が、ハウジング２０１Ｂに螺合するねじ部２１６３が外周に形成された螺合部２１６１と、この螺合部２１６１より軸方向内側に位置し、螺合部２１６１より大径に構成された、軸受２１３の外輪２１３１に当接する予圧部２１６２とを有する構造としている。軸方向外側の螺合部２１６１が、軸受２１３の外径とほぼ同径である軸方向内側の予圧部２１６２よりも小径となっていることから、オイルシールホルダ２１６の軸方向外側において、軸受２１３の外径よりも小径であるエンコーダカバー１３２Ｂをハウジング２０１Ｂに対して直接インロー結合により位置決めし、取り付けることができる。これにより、減速機２００Ｂにおける左右両側の軸受２１３のサイズを同一として組み付け精度や剛性を高く保ちつつ、取り付けベース等を用いずに、軸受２１３の外径よりも小さなエンコーダカバー１３２Ｂをハウジング２０１Ｂに対し精度良く、且つ、効率良く組み付けることができる。

【0051】

（３）その他
上記（２）の変形例では、オイルシールホルダ２１５，２１６のうち、エンコーダ部１３０Ｂ側のオイルシールホルダ２１６だけを、軸方向外側を小径とし内側を大径とする構造としたが、これに限られず、モータ電磁部１１０Ｂ側のオイルシールホルダ２１５についても同様に、軸方向外側を小径とし内側を大径とする構造としてもよい。

【0052】

また以上では、モータ電磁部１１０，１１０Ｂとエンコーダ部１３０，１３０Ｂとを減速機２００，２００Ｂの両側に分けて配置した構成だったが、例えばモータ電磁部１１０，１１０Ｂとエンコーダ部１３０，１３０Ｂとを減速機２００，２００Ｂの一方側に配置した構成（例えば図１においてブレーキ部１２０とエンコーダ部１３０とを入れ換えた構成）のモータに対して本発明を適用してもよい。また、この場合に減速機２００，２００Ｂの他方側にブレーキ部１２０を配置した構成としてもよいし、ブレーキ部１２０を配置しない構成としてもよい。さらには、例えばモータ電磁部１１０，１１０Ｂ、ブレーキ部１２０、及びエンコーダ部１３０，１３０Ｂの全てを減速機２００，２００Ｂの一方側にまとめて配置した構成としてもよい。これらの変形例においても、上記実施形態や各変形例と同様の効果を得ることができる。

【0053】

また以上においては、ヨーク１１４及びマグネット１１５を含む界磁を回転子とし、ボビン１１７等を含む電機子を固定子とするモータ１００，１００Ａ，１００Ｂを例にとって説明したが、これに限られない。反対に、ヨーク及びマグネットを含む界磁をモータフレームに設けて固定子とし、ボビン等を含む電機子を回転軸に設けて回転子とするモータとしてもよい。この場合も、上記実施形態や各変形例と同様の効果を得ることができる。

【0054】

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

【符号の説明】

【0055】

１ 回転装置
１Ａ 回転装置
１Ｂ 回転装置
１００ モータ（回転電機）
１００Ａ モータ（回転電機）
１００Ｂ モータ（回転電機）
１０１ 回転軸
１１１ 回転子
１１３ 固定子
２００ 減速機
２００Ｂ 減速機
２０１Ｂ ハウジング
２１１ 入力軸
２１２ ローラギヤカム
２１３ 軸受
２１５ オイルシールホルダ（軸受予圧部材）
２１６ オイルシールホルダ（軸受予圧部材）
２２１ 出力軸
２２２ カムフォロア
２１３１ 軸受の外輪
２１６１ 螺合部
２１６２ 予圧部
２１６３ ねじ部

【図1】

【図2】

【図3】