特許 5737310 生産システム、ロボットセル装置及び製品の生産方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5737310

(24)【登録日】2015年5月1日

(45)【発行日】2015年6月17日

(54)【発明の名称】生産システム、ロボットセル装置及び製品の生産方法

(51)【国際特許分類】

   B23P 21/00 20060101AFI20150528BHJP

   B23Q 41/02 20060101ALI20150528BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20150528BHJP

   B25J 13/00 20060101ALN20150528BHJP

【ＦＩ】

   B23P21/00 307E

   B23Q41/02 A

   G05B19/418 Z

   !B25J13/00 Z

【請求項の数】8

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2013-52060(P2013-52060)

(22)【出願日】2013年3月14日

(65)【公開番号】特開2014-176924(P2014-176924A)

(43)【公開日】2014年9月25日

【審査請求日】2013年12月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100145012

【弁理士】

【氏名又は名称】石坂 泰紀

(74)【代理人】

【識別番号】100136722

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼木 邦夫

(72)【発明者】

【氏名】福田 拓也

(72)【発明者】

【氏名】安藤 慎悟

【審査官】 青山 純

(56)【参考文献】

【文献】 実開平０５−０４４４１８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１１−２２４７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１５２６１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００８／０２５３８７１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 国際公開第０３／０８０２８８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｐ ２１／００

Ｂ２３Ｑ ４１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の生産ロボット及び前記第１の生産ロボットを固定する第１の架台を有する第１のロボットセル装置と、
第２の生産ロボット及び前記第２の生産ロボットを固定する第２の架台を有し、前記第１のロボットセル装置に隣接して配置される第２のロボットセル装置と、
前記第１のロボットセル装置からのワークの受け取り及び前記第１のロボットセル装置へのワーク用部品の供給の少なくとも一方を行う搬送ロボットの搬送路を設定する搬送路設定部と、を備え、
前記第１及び第２の架台の下方には前記搬送ロボットが移動可能な空間が設けられており、前記第１及び第２のロボットセル装置は、互いが隣接配置されていることを検知する検知部を有しており、前記搬送路設定部は、前記検知部で検知された検知情報に基づいて前記第１及び第２のロボットセル装置の配置状態を算出し、前記配置状態に応じて、前記空間を含むように前記搬送ロボットの搬送路を設定する、生産システム。

【請求項2】

前記検知部は、前記第１及び第２のロボットセル装置それぞれの側面に設けられており、
前記第１及び第２のロボットセル装置の各前記検知部が互いに接触することで前記第１のロボットセル装置の一の側面が前記第２のロボットセル装置の何れの側面に隣接配置されたかの前記配置状態を算出する、請求項１に記載の生産システム。

【請求項3】

前記第１のロボットセル装置は、前記第１の生産ロボットによって加工された前記ワークの受け渡し又は前記第１の生産ロボットでの加工に用いる前記ワーク用部品の供給を受ける受渡し部を有し、前記受渡し部は平面視した際に前記空間に重なっており、
前記搬送路設定部は、平面視した際に前記受渡し部又は前記受渡し部の近辺を通るように前記搬送ロボットの搬送路を設定する、請求項１又は２に記載の生産システム。

【請求項4】

前記第１の架台は、加工を行う加工ステージ及び前記ステージを支持する脚部を含み、
前記加工ステージと前記脚部とによって前記移動可能な空間が画定される、請求項１〜３の何れか一項に記載の生産システム。

【請求項5】

前記第１のロボットセル装置は、当該ロボットセル装置を制御する制御装置を有し、前記制御装置はその下端が前記第１のロボットセル装置が設置される床面に至るように設置され、
前記搬送路設定部は、前記制御装置の設置個所を避けるように前記搬送ロボットの搬送路を設定する、請求項１〜４の何れか一項に記載の生産システム。

【請求項6】

前記第１の生産ロボットからの前記ワークの受け取り及び前記第１の生産ロボットへの前記ワーク用部品の供給の少なくとも一方を行う前記搬送ロボットを更に備える、請求項１〜５の何れか一項に記載の生産システム。

【請求項7】

他のロボットセル装置と共に生産セルを形成して製品を生産するロボットセル装置であって、
生産ロボットと、
前記生産ロボットを制御する制御装置と、
前記生産ロボットを固定すると共に、加工済みワークの受け取り及びワーク用部品の供給の少なくとも一方を行う搬送ロボットが移動可能な空間がその下方に設けられた架台と、
前記他のロボットセル装置が隣接配置されていることを検知する検知部と、を備え、
前記検知部で検知された隣接配置状態に応じて前記空間内を前記搬送ロボットが移動する、ロボットセル装置。

【請求項8】

互いに隣接して配置される第１及び第２のロボットセル装置で製品を生産するための生産方法であって、
搬送路設定部が、加工済みワークの受け取り及びワーク用部品の供給の少なくとも一方を行う搬送ロボットが移動可能な空間を下方に設けた前記第１及び第２のロボットセル装置の配置状態を算出するステップと、
前記搬送路設定部が、前記算出するステップで算出された前記配置状態に応じて、前記空間を含むように前記搬送ロボットの搬送路を設定するステップと、
前記第１及び第２のロボットセル装置の少なくとも一方が、前記搬送ロボットから受け取った前記ワーク用部品をワークに組み付ける又は加工済みワークを前記搬送ロボットに受け渡すステップと、を備え、
前記第１及び第２のロボットセル装置は、互いが隣接配置されていることを検知する検知部を有しており、
前記搬送路設定部は、前記算出するステップにおいて、前記検知部で検知された検知情報に基づいて前記第１及び第２のロボットセル装置の配置状態を算出し、前記設定するステップにおいて、前記配置状態に応じて、前記空間を含むように前記搬送ロボットの搬送路を設定する、製品の生産方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、生産システム、ロボットセル装置及び製品の生産方法に関する。

【背景技術】

【0002】

電機製品や電子製品等の各種製品を生産する際、いわゆるセル生産で対応することがある。このセル生産を組立ロボットを用いて自動化する技術が種々提案されている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−２２９７３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のように、セル生産を組立ロボットを用いて自動化する技術が提案されているが、セル生産では、より効率的な生産のために、製造される製品毎にセルの配置を自由に構成できることが望まれている。

【0005】

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、セルの配置の自由度を高めることができる生産システム、ロボットセル装置、及び、製品の生産方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面に係る生産システムは、第１の生産ロボット及び第１の生産ロボットを固定する第１の架台を有する第１のロボットセル装置と、第２の生産ロボット及び第２の生産ロボットを固定する第２の架台を有し第１のロボットセル装置に隣接して配置される第２のロボットセル装置と、第１のロボットセル装置からのワークの受け取り及び第１のロボットセル装置へのワーク用部品の供給の少なくとも一方を行う搬送ロボットの搬送路を設定する搬送路設定部とを備えている。この生産システムでは、第１及び第２の架台の下方に搬送ロボットが移動可能な空間が設けられており、搬送路設定部は当該空間を含むように搬送ロボットの搬送路を設定する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、セルの配置の自由度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、生産システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、ロボットセル装置を前面から視た前面図である。

【図3】図３は、図２に示すロボットセル装置を側面から観た側面図である。

【図4】図４は、ロボットセル装置の配置の一例を示す模式的な平面図である。

【図5】図５は、ロボットセル装置の下方に搬送ロボットが位置している状態を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照しつつ、生産システム、及び、生産システムを構成するロボットセル装置の実施形態について詳細に説明する。なお、説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。

【0010】

生産システム１は、図１に示すように、複数のロボットセル装置１０，２０，３０，４０と、複数のロボットセル装置１０，２０，３０，４０を統括的に制御するシステムコントローラ５０と、各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０から加工済みワークを受け取る又は製品の組み立てに必要なワーク用部品を各ロボットセル装置１０，２０,３０，４０に供給する搬送ロボット６０とを備えて構成される。各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０は、いわゆるセル生産となるように、例えば図４の模式的な平面図に示されるように互いに隣接して配置され、半製品であるワークに対して所定のワーク用部品を取り付けるといった各種の組立作業をシステムコントローラ５０による統括制御に基づいて行い、製品を完成する。

【0011】

本実施形態では、一例として４つのロボットセル装置１０，２０，３０，４０を用いて説明するが、これに限定される訳ではなく、２つ又は３つのロボットセル装置で生産システムを構成してもよいし、５つ以上のロボットセル装置で生産システムを構成してもよい。

【0012】

ここで、生産システム１を構成するロボットセル装置１０，２０，３０，４０について、図２及び図３を参照して説明する。以下では、重複する説明を省略するため、ロボットセル装置１０を例にとって説明するが、生産システム１を構成する他のロボットセル装置２０，３０，４０の基本的な構成はロボットセル装置１０と同様である。なお、各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０で行う加工の種類が異なる場合があり、その場合には、加工の種類の相違に応じてロボットの構成等が多少異なることになる。

【0013】

ロボットセル装置１０は、図２及び図３に示すように、生産ロボット１２、架台１４、制御装置１６、接点検知部１８（１８ａ〜１８ｆ）、及び、ブース１９を備えている。ブース１９は、４つの柱部１９ａ〜１９ｄと、柱部１９ａ〜１９ｄによって支持される天板１９ｅと、透明カバー１９ｆ〜１９ｈとを有しており、生産ロボット１２を外部から保護する。なお、ブース１９は前面が例えば開放されている。

【0014】

生産ロボット１２は、例えば６軸制御が可能な組立ロボットであり、互いに回動可能に連結されたロボットアーム１２ａと、連結されたロボットアーム１２ａの先端に設けられたハンド１２ｂとを有している。生産ロボット１２は、搬送ロボット６０（図５参照）によって搬送されて装置ストッカーに格納されるワーク用部品をハンド１２ｂで把持し、半製品であるワークに組み付ける等の作業を行う。また、生産ロボット１２は、加工済みのワークを搬送ロボット６０に受け渡す。生産ロボット１２による組立作業等は、制御装置１６によって制御される。図２及び図３に示す例では、生産ロボット１２は、一腕の作業ロボットであるが、双腕ロボット等の他の組立ロボットでもよいし、組立以外の加工（例えば接着剤の塗布など）を行うロボットでもよい。

【0015】

架台１４は、生産ロボット１２を固定して支持するための部材であり、生産ロボット１２の基端が接続固定される。架台１４は、生産ロボット１２が組立作業を行う多角形形状の加工ステージ１１と、その角部において加工ステージ１１を下方から支持する脚部１３ａ〜１３ｄとを有している。加工ステージ１１は、本実施形態では、例えば平面視した際の形状が台形形状の板状部材である。加工ステージ１１は、矩形形状や六角形形状といった他の多角形形状の板状部材でもよいし、円形形状や多角形形状の一部に円弧が含まれるような形状の板状部材であってもよい。なお、ロボットセル装置１０の平面形状は、この加工ステージ１１の平面形状によって画定される。

【0016】

脚部１３ａ〜１３ｄは、例えば断面が矩形形状の部材であり、加工ステージ１１の各角部の下面に接続されて、加工ステージ１１及び加工ステージ１１に固定される生産ロボット１２を支持している。架台１４では、このように加工ステージ１１を例えば４本の脚部１３ａ〜１３ｄで支持する構成としていることから、所定の空間ＭＡが架台１４の下方に形成される。この空間ＭＡは、搬送ロボット６０が走行するための領域であり、搬送ロボット６０が走行可能な高さを有している（図５参照）。また、空間ＭＡの平面領域としては、加工ステージ１１の平面形状に対応する床面ＦＬの領域（例えば台形形状）の内、脚部１３ａ〜１３ｄ及び制御装置１６が配置される箇所を除いた領域となっている。つまり、搬送ロボット６０が走行可能な空間ＭＡは、加工ステージ１１、脚部１３ａ〜１３ｄ、制御装置１６及びロボットセル装置１０が設置される床面ＦＬによって画定される。

【0017】

制御装置１６は、生産ロボット１２の動作を制御する装置であり、記憶装置、電子演算装置、入力装置及び表示装置を有するコンピュータにより構成されている。制御装置１６は、生産ロボット１２及びシステムコントローラ５０と相互に通信可能となるように接続されており、ロボットセル装置１０に割り当てられた作業に必要なワーク用部品の内部ストック状況、ロボットセル装置１０での作業の進捗情報、及び、製造における上流／下流工程を担う他のロボットセル装置での作業の進捗情報等の信号を送受信する。制御装置１６は、送受信するこれら各種情報に基づいて、生産ロボット１２の動作を制御する。制御装置１６は、その下端がロボットセル装置１０が設置される床面ＦＬに至るように装置の後ろ側（即ち側面１１ｄ側）に設置されている。

【0018】

接点検知部１８は、ロボットセル装置１０が他のロボットセル装置２０，３０，４０と隣接配置されているか否か、及び、隣接配置されている場合には、どのような状態で隣接配置されているかを検知するための接点式の検知部材である。接点検知部１８は、ロボットセル装置１０の各側面に相当する加工ステージ１１の３つの側面１１ａ〜１１ｃの両端に対で設けられている。本実施形態では、ロボットセル装置１０は、図２〜図４に示すように、例えば制御装置１６が配置された装置後方の側面１１ｄを除く３つの側面１１ａ〜１１ｃに合計３対の接点検知部１８ａ〜１８ｆを有している。なお、ロボットセル装置２０，３０，４０では、後述する説明を容易にするため、接点検知部２８（２８ａ〜２８ｆ），３８（３８ａ〜３８ｆ），４８（４８ａ〜４８ｆ）としているが接点検知部１８と同様である。

【0019】

３対の接点検知部１８ａ〜１８ｆには、加工ステージ１１（ロボットセル装置１０）における設置個所（例えば接点検知部１８ｂの場合、装置前方の側面１１ａの左端等）を示す識別情報が予め割り当てられており、また、その間隔が他のロボットセル装置２０，３０，４０における接点検知部２８，３８，４８の配置間隔と同じになっている。このため、後述するように、ロボットセル装置１０の何れかの対の接点検知部１８ａ〜１８ｆが他のロボットセル装置２０，３０，４０における、ある対の接点検知部２８，３８又は４８と対向して両者が互いに接したことが導通などの手段によって検知されると、検知された接点検知部の識別情報を制御装置１６を介して、システムコントローラ５０に出力する。

【0020】

システムコントローラ５０では、各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０からこのような検知された識別情報を取得すると、これら検知された識別情報に基づいて各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０がどのような配置状態で互いに配置されているかを算出する。本実施形態では、検知部として、物理的に直接接触して導通するといった検知手段を例示したが、これに限定される訳ではなく、非接触な検知手段等を用いてもよい。

【0021】

ここで、図１に戻り、生産システム１の説明を続ける。システムコントローラ５０は、ロボットセル装置１０，２０，３０，４０の動作を統括的に制御する制御部であり、記憶装置、電子演算装置、入力装置及び表示装置を有するコンピュータにより構成されている。システムコントローラ５０は、ロボットセル装置１０，２０，３０，４０での作業に用いるワーク用部品をどのタイミングで何れのロボットセル装置１０，２０，３０，４０に供給するか、及び、ロボットセル装置１０，２０，３０，４０で加工された加工済みワークをどのタイミングで回収（受け渡し）するか等を判定する。また、システムコントローラ５０は、これら判定結果に基づいてワーク用部品を供給する又は加工済みワークを回収するための搬送ロボット６０を制御する搬送ロボット制御部５２を有している。

【0022】

搬送ロボット制御部５２は、搬送ロボット６０の搬送路Ｔを設定する搬送路設定部５４を含んでおり、搬送路設定部５４で設定した搬送路Ｔに沿って搬送ロボット６０を移動させる。搬送ロボット制御部５２は、搬送ロボット６０の移動制御信号を無線通信によって送信する。

【0023】

搬送路設定部５４は、何れかのロボットセル装置１０，２０，３０，４０からシステムコントローラ５０に対して所定のワーク用部品の供給指示信号を受信すると、接点検知部１８等によって検知、算出されたロボットセル装置１０，２０，３０，４０の隣接配置状態と、当該配置状態における搬送ロボット６０の現在位置情報とに基づいて、各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０の下方の空間ＭＡにおける搬送ロボット６０の搬送路Ｔを設定する。搬送路設定部５４は、この搬送路Ｔが平面視した際に当該ワーク部品を必要とするロボットセル装置１０，２０,３０又は４０の受渡し部１７（図４，図５参照）を通るように、搬送路Ｔを設定する。受渡し部１７は、例えば加工ステージ１１に設けられた孔等である。搬送ロボット６０が当該ロボットセル装置１０，２０，３０又は４０にワーク部品を供給できるようであれば、搬送路Ｔが、平面視した際に受渡し部１７の近辺を通るように設定してもよい。なお、搬送路設定部５４は、搬送路Ｔを設定する際、制御装置１６及び脚部１３が配置されている箇所を走行禁止領域として搬送路Ｔから除外する。

【0024】

また、搬送路設定部５４は、何れかのロボットセル装置１０，２０，３０，４０からシステムコントローラ５０に対してワークに対する加工が終了し加工済みワークの回収の指示信号を受信すると、部品供給の場合と同様に、接点検知部１８等によって検知、算出されたロボットセル装置１０，２０，３０，４０の配置状態と、当該配置状態における搬送ロボット６０の現在位置情報とに基づいて、各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０の下方の空間ＭＡにおける搬送ロボット６０の搬送路Ｔを設定する。搬送路Ｔが受渡し部１７又はその近辺を通るように設定されるのは、部品供給の場合と同様である。

【0025】

搬送ロボット６０は、図５に示すように、複数の車輪６２を有しており、必要とされるワーク用部品を所定のロボットセル装置１０等に供給したり、他のロボットセル装置等への搬送が必要とされる加工済みワークを回収したりする移動式のロボットである。搬送ロボット６０は、供給及び回収用のマニピュレータを有しており、ロボットセル装置１０の受渡し部１７を介して必要なワーク用部品の供給や加工済みワークの回収を実行する。搬送ロボット６０は、車輪６２の回転数や操舵方向等を検出することで、現在位置を取得する。搬送ロボット６０は、床面ＦＬ上に設けられたマークで自機の位置を取得したり、又は現在位置を修正するようにしてもよい。なお、ロボットセル装置１０等の下方空間ＭＡは搬送ロボット６０の高さよりも高くなっており、搬送ロボット６０の自由な移動が可能となっている。

【0026】

続いて、図４を参照して、搬送路設定部５４による搬送ロボット６０の搬送路Ｔの設定方法の例について説明する。

【0027】

まず、各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０が図４に示すような所定のセル生産位置に配置されると、各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０の接点検知部１８，２８，３８，４８が対向する接点検知部を検知する。図４に示す例では、ロボットセル装置１０の接点検知部１８ａ，１８ｂがロボットセル装置２０の接点検知部２８ｂ，２８ａそれぞれに接する。また、ロボットセル装置１０の接点検知部１８ｃ，１８ｄがロボットセル装置３０の接点検知部３８ｄ，３８ｃそれぞれに接する。また、ロボットセル装置１０の接点検知部１８ｅ，１８ｆがロボットセル装置４０の接点検知部４８ｆ，４８ｅそれぞれに接する。

【0028】

そして、各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０から、これら接点検知部１８，２８，３８，４８で検知された識別情報がシステムコントローラ５０へ送信される。システムコントローラ５０の搬送路設定部５４では、これら識別情報からロボットセル装置１０，２０，３０，４０の配置状態を算出する。具体的には、ロボットセル装置１０の前方の側面１１ａがロボットセル装置２０の前方の側面に隣接配置され、ロボットセル装置１０の横の両側面１１ｂ，１１ｃがそれぞれロボットセル装置２０，３０の横の側面に隣接配置されていることが、搬送路設定部５４によって算出される。

【0029】

続いて、搬送路設定部５４は、これらロボットセル装置１０，２０，３０，４０の下方の領域の内、各制御装置１６及び脚部１３によって搬送ロボット６０が移動できない領域を除いた空間ＭＡ（平面視、略台形形状が４つ集まった領域）において、搬送ロボット６０が必要とされるロボットセル装置１０の受渡し部１７を通るように、搬送路Ｔを設定する。そして、搬送路設定部５４は、この設定した搬送路Ｔを移動してロボットセル装置１０にワーク用部品を供給したり、又は、加工済みワークを回収するように無線信号を搬送ロボット６０に送信する。この無線信号を受信した搬送ロボット６０は、搬送路Ｔを通って、ロボットセル装置１０へ移動し、ワーク用部品の供給や加工済みワークの回収等を実行する。

【0030】

各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０は、このような搬送制御を行う搬送ロボット６０によって必要なワーク用部品を取得し、ワークに取り付ける等の加工を行って、製品を完成する。

【0031】

このように、生産システム１では、各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０の架台１４の下方に搬送ロボット６０が移動可能な空間ＭＡがそれぞれ設けられており、搬送路設定部５４は、これら空間ＭＡを含むように搬送ロボット６０の搬送路Ｔを設定している。つまり、ロボットセル装置が設置されていない床面ＦＬの領域だけでなく、ロボットセル装置１０，２０，３０，４０が設置されている床面ＦＬの領域においても、搬送ロボット６０を自由に移動させることができる。このため、生産システム１によれば、搬送ロボット６０の搬送路の確保をそれほど考慮することなくセル生産により適したロボットセル装置１０，２０，３０，４０の配置を行うことができ、これにより、その自由度を高めることが可能となる。

【0032】

また、生産システム１では、各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０は、互いが隣接配置されているか否か等を検知する接点検知部１８，２８，３８，４８を有しており、搬送路設定部５４は、接点検知部１８,２８,３８,４８で検知された検知情報（位置識別情報）に基づいて各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０の配置状態を算出し、この配置状態に応じて搬送ロボット６０の搬送路Ｔを設定している。これにより、接点検知部１８，２８，３８，４８を各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０に設けるといった簡易な手段で各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０の配置状態を容易に算出することができる。

【0033】

特に、接点検知部１８，２８，３８，４８は、各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０それぞれの側面に設けられており、各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０の各接点検知部１８，２８，３８，４８が互いに接触することで各ロボットセル装置１０，２０，３０，４０の側面が他のロボットセル装置の何れの側面に隣接配置されたかの配置状態を算出するため、簡易な手段であるものの、必要とされる配置状態を確実に算出することができる。

【0034】

また、生産システム１では、ロボットセル装置１０等は、生産ロボット１２による加工に用いるワーク用部品の供給等を受ける受渡し部１７を有し、この受渡し部１７が平面視した際に空間ＭＡに重なるようになっている。そして、搬送路設定部５４は、平面視した際にこの受渡し部１７又は受渡し部１７の近辺を通るように搬送ロボット６０の搬送路Ｔを設定するようになっている。これにより、搬送ロボット６０によるワーク用部品の供給や加工済みワークの回収をより確実に行うことができる。

【0035】

また、生産システム１では、ロボットセル装置１０等の架台１４は、加工を行う加工ステージ１１及び加工ステージ１１を支持する脚部１３を含んでおり、加工ステージ１１と脚部１３等によって移動用の空間ＭＡが画定されるようになっている。つまり、所定の長さの脚部１３を設けるといったことにより、ロボットセル装置１０の下方に搬送ロボット６０が移動可能な空間を設けているため、複雑な装置構成とすることなく、搬送ロボット６０用に十分な移動空間を確保することが可能となっている。

【0036】

また、上記生産システム１による製品の生産方法は、ロボットセル装置１０，２０，３０，４０で製品を生産するための生産方法であり、加工済みワークの受け取り及びワーク用部品の供給の少なくとも一方を行う搬送ロボット６０が移動可能な空間ＭＡを下方に設けたロボットセル装置１０等の配置状態を算出するステップと、この算出するステップで算出された配置状態に応じて、空間ＭＡを含むように搬送ロボット６０の搬送路Ｔを設定するステップと、ロボットセル装置１０等のうち少なくとも何れかの装置が、搬送ロボット６０から受け取ったワーク用部品をワークに組み付ける又は加工済みワークを搬送ロボット６０に受け渡すステップと、を備えている。このように搬送路Ｔを決定するため、ロボットセル装置１０等の配置を決める際に搬送路Ｔをそれほど考慮しなくてもよくなり、より効率的なセル生産の配置を自由に決めることができる。

【0037】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形を適用できる。例えば、上記実施形態では、脚部１３ａ〜１３ｄとして断面矩形形状の中実部材を用いたが、強度を十分に確保することができれば、各ロボットセル装置１０等の脚部１３ａ〜１３ｄとして伸縮可能なテレスコピック機構の部材を用いてもよい。この場合、ロボットセル装置１０等を運送する際の装置全長を低めにすることができるので、運送が容易になり、また、装置を使用する際には、十分な床面高さを確保して自由に搬送ロボット６０を移動させることが可能となる。また、ロボットセル装置１０等において、脚部１３とその他の部材とが分離可能となっていてもよい。この場合も同様の効果を得ることができる。

【0038】

また、上記実施形態では、ワーク用部品の供給や加工済みワークの回収をすべて搬送ロボット６０で行う例を示したが、搬送ロボット６０がその一部のみを行い、他の作業を他の手段で行うようにしてももちろんよい。また、上記実施形態では、搬送ロボット６０の搬送路Ｔを設定する搬送路設定部５４をシステムコントローラ５０に設けた例を示したが、各ロボットセル装置１０等の制御装置１６でかかる搬送路設定部の機能の一部又は全部を担うようにして、搬送ロボット６０の搬送路Ｔの設定及びその走行制御を行うようにしてもよい。

【0039】

また、上記実施形態では、制御装置１６を装置の後方に配置した例であったため、側面１１ｄを通過する搬送路Ｔを設定できなかったが、制御装置１６を他の部分に移動することで、側面１１ｄを通過可能となるように搬送路Ｔを設定してももちろんよい。

【符号の説明】

【0040】

１…生産システム、１０，２０，３０，４０…ロボットセル装置、１１…加工ステージ、１２…生産ロボット、１３ａ〜１３ｄ…脚部、１４…架台、１６…制御装置、１８，２８，３８，４８…接点検知部、５０…システムコントローラ、５４…搬送路設定部、６０…搬送ロボット、ＭＡ…空間、Ｔ…搬送路。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】