特許 5745920 搬送装置および搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5745920

(24)【登録日】2015年5月15日

(45)【発行日】2015年7月8日

(54)【発明の名称】搬送装置および搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 35/06 20060101AFI20150618BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20150618BHJP

【ＦＩ】

   B65G35/06 B

   B61B13/00 S

【請求項の数】9

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2011-101603(P2011-101603)

(22)【出願日】2011年4月28日

(65)【公開番号】特開2012-232818(P2012-232818A)

(43)【公開日】2012年11月29日

【審査請求日】2013年11月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】598103705

【氏名又は名称】林田工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100080621

【弁理士】

【氏名又は名称】矢野 寿一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100124730

【弁理士】

【氏名又は名称】正津 秀明

(72)【発明者】

【氏名】小川 竜一

(72)【発明者】

【氏名】山口 正夫

(72)【発明者】

【氏名】横越 竜也

(72)【発明者】

【氏名】丸山 裕治

(72)【発明者】

【氏名】林田 知也

【審査官】 大谷 光司

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−２６９１４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−０６６４２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０７６５１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−１０１２２２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ３５／０６

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６２Ｄ ４１／００ − ６７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

製造ラインにおいてワークを搬送するための部位であり、前記ワークの搬送経路に沿って、複数の台車を連結して形成されるコンベア状の連結体と、
該連結体に対して、前記ワークの搬送方向に推進力を付与するための手段である駆動源と、
前記連結体から離脱させた前記台車を移送するための手段であるＡＧＶと、
を備え、
前記連結体に対して前記駆動源により推進力を付与して、前記製造ラインにおいて、前記連結体を前記ワークの搬送経路に沿って、前記ワークの搬送方向に向けて走行させるとともに、
前記連結体を形成する前記複数の台車のうち、前記ワークの搬送方向に対して先頭に位置する前記台車である第一の台車を前記連結体から離脱させて、
前記第一の台車を、前記ＡＧＶによって、前記連結体を構成する前記複数の台車のうち、前記ワークの搬送方向に対して最後尾に位置する前記台車である第二の台車の上流側に移送して、前記第一の台車を前記第二の台車の後部に連結することによって、前記製造ラインの搬送経路上に、前記連結体を配置し続ける構成とした搬送装置であって、
前記駆動源を、
前記連結体を形成する前記複数の台車に比して台数が少ない複数の前記ＡＧＶにより構成するとともに、前記駆動源を構成する複数の前記ＡＧＶのうちの一部の前記ＡＧＶによって、前記連結体に推進力を付与し、
前記搬送装置は、さらに制御装置を備え、
前記制御装置によって、
前記駆動源を構成する前記複数のＡＧＶのうち、前記連結体に推進力を付与する前記一部のＡＧＶと、
前記駆動源を構成する前記複数のＡＧＶのうち、前記連結体に推進力を付与する前記一部のＡＧＶ以外の前記ＡＧＶと、
前記第一の台車を移送する前記ＡＧＶと、
を個別に制御する、
ことを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

前記制御装置によって、
前記駆動源を構成する前記複数のＡＧＶの走行速度を同期させる、
ことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。

【請求項3】

前記複数の台車は、
さらに互いに連結し合うための手段である連結手段をそれぞれに備え、
前記ＡＧＶは、
さらに前記連結手段を解除するための手段である解除手段を備え、
前記制御装置によって、
前記第一の台車に推進力を付与する前記ＡＧＶの前記解除手段を作動させることにより、前記第一の台車の前記連結手段を解除して、該第一の台車を前記連結体から離脱させる、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記複数の台車は、
さらに前記ＡＧＶと係合させるための部位である被係合部をそれぞれに備え、
前記ＡＧＶは、
さらに前記被係合部と係合するための手段である係合手段を備え、
前記制御装置によって、
前記ＡＧＶの前記係合手段を作動させて、前記被係合部を前記係合手段で係合するとともに、前記ＡＧＶを前記ワークの搬送方向に走行させることにより、前記ＡＧＶによって、前記台車に推進力を付与する、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項5】

製造ラインにおいてワークを搬送するための部位であり、前記ワークの搬送経路に沿って、複数の台車を連結して形成されるコンベア状の連結体と、
該連結体に対して、前記ワークの搬送方向に推進力を付与するための手段である駆動源と、
前記連結体から離脱させた前記台車を移送するための手段であるＡＧＶと、
を備え、
前記連結体に対して前記駆動源により推進力を付与して、前記製造ラインにおいて、前記連結体を前記ワークの搬送経路に沿って、前記ワークの搬送方向に向けて走行させるとともに、
前記連結体を形成する前記複数の台車のうち、前記ワークの搬送方向に対して先頭に位置する前記台車である第一の台車を前記連結体から離脱させて、
前記第一の台車を、前記ＡＧＶによって、前記連結体を構成する前記複数の台車のうち、前記ワークの搬送方向に対して最後尾に位置する前記台車である第二の台車の上流側に移送して、前記第一の台車を前記第二の台車の後部に連結することによって、前記製造ラインの搬送経路上に、前記連結体を配置し続ける構成とした搬送装置による搬送方法であって、
前記駆動源を、
前記連結体を形成する前記複数の台車に比して台数が少ない複数の前記ＡＧＶにより構成するとともに、
前記駆動源を構成する複数の前記ＡＧＶのうちの一部の前記ＡＧＶによって、前記連結体に推進力を付与し、
前記搬送装置は、さらに制御装置を備え、
前記制御装置によって、
前記駆動源を構成する前記複数のＡＧＶのうち、前記連結体に推進力を付与する前記一部のＡＧＶと、
前記駆動源を構成する前記複数のＡＧＶのうち、前記連結体に推進力を付与する前記一部のＡＧＶ以外の前記ＡＧＶと、
前記第一の台車を移送する前記ＡＧＶと、
を個別に制御する、
ことを特徴とする搬送方法。

【請求項6】

前記制御装置によって、
前記駆動源を構成する前記複数のＡＧＶの走行速度を同期させる、
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送方法。

【請求項7】

前記複数の台車は、
さらに互いに連結し合うための手段である連結手段をそれぞれに備え、
前記ＡＧＶは、
さらに前記連結手段を解除するための手段である解除手段を備え、
前記制御装置によって、
前記第一の台車に推進力を付与する前記ＡＧＶの前記解除手段を作動させることにより、前記第一の台車の前記連結手段を解除して、該第一の台車を前記連結体から離脱させる、
ことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の搬送方法。

【請求項8】

前記複数の台車は、
さらに前記ＡＧＶと係合させるための部位である被係合部をそれぞれに備え、
前記ＡＧＶは、
さらに前記被係合部を係合するための手段である係合手段を備え、
前記制御装置によって、
前記ＡＧＶの前記係合手段を作動させて、前記被係合部を前記係合手段で係合するとともに、前記ＡＧＶを前記ワークの搬送方向に走行させることにより、前記ＡＧＶによって、前記台車に推進力を付与する、
ことを特徴とする請求項７に記載の搬送方法。

【請求項9】

前記制御装置によって、
前記第一の台車に推進力を付与する前記ＡＧＶである第一のＡＧＶの前記解除手段を作動させつつ、前記第一のＡＧＶを前記ワークの搬送経路に沿って走行させて、前記第一の台車を前記連結体から離脱させるときにおいて、
前記制御装置によって、
前記連結体に対して、前記ワークの搬送方向に対する上流側において後続する前記台車である第三の台車を、
前記第三の台車に推進力を付与する前記ＡＧＶである第二のＡＧＶを前記ワークの搬送経路に沿って走行させることによって、前記第三の台車を前記第二の台車に連結させて、
前記第二のＡＧＶによって、前記連結体に対して推進力を付与できる状態にするとともに、
前記制御装置によって、
前記第一のＡＧＶよりも前記ワークの搬送方向に対して一つ上流側に位置する前記ＡＧＶである第三のＡＧＶを、前記第一の台車よりも前記ワークの搬送方向に対して一つ上流側に位置する第四の台車を係合できる所定の位置まで走行させ、かつ、前記第三のＡＧＶによって、前記第四の台車を係合して、
前記第三のＡＧＶによって、前記連結体に対して推進力を付与できる状態にする、
ことを特徴とする請求項８に記載の搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、製造ラインに用いる搬送装置およびその搬送装置による搬送方法の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、製造ラインにおいて、複数の台車を連結したコンベア状の搬送部を備える搬送装置が用いられる場合がある。
このような搬送装置としては、各台車を連結および離脱可能な構成とするものが知られており、例えば、以下に示す特許文献１に開示され公知となっている。

【0003】

特許文献１に開示された従来技術に係る搬送装置では、各台車を連結および離脱可能な構成とすることによって、台車の数量を増減させるだけで容易に製造ライン長さの変更に対応できるようにしている。
また、特許文献１に開示された従来技術に係る搬送装置では、各台車の駆動源を製造ラインの最も上流部にのみ配置して（即ち、製造ラインの中途部には駆動源を配置しない）、製造ラインの最も上流部に位置している台車にのみ駆動力を付与する構成とすることによって、製造ラインの流れ方向に対する左右両側に作業員を配置できるようにして、製造ライン長さの短縮を図っている。

【0004】

また、このような搬送装置としては、各台車を走行させるための駆動源と、製造ラインの最下流部から最上流部に台車を返送するためのＡＧＶ（無人搬送車：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅの略）とを組み合わせた構成のものが知られており、例えば、以下に示す特許文献２に開示され公知となっている。

【0005】

特許文献２に開示された従来技術に係る搬送装置では、各台車を連結および離脱可能な構成とし、製造ラインを通過し終えた最も下流の台車を離脱させるとともに、ＡＧＶを用いて、離脱させた台車を上流に返送し、各台車を巡回させることによって、少ない台数の台車で、製造ラインにおける搬送部を構成できるようにしている。
そしてこのように、ＡＧＶを用いて、台車を返送する構成とすることによって、製造ライン上に固定される常設物を減らして、製造ライン長の変更（即ち、台車の数量の増減）に対してより容易に対応できるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００５−２４６５４９号公報

【特許文献2】特開２００４−２６９１４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、特許文献１および特許文献２に示された従来技術に係る搬送装置では、製造ラインの近傍に、各台車を走行させるための駆動源を常設で配置する必要があるため、駆動源の設置スペースを確保する必要があるとともに、駆動源のコストが必要となっていた。

【0008】

本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、製造ライン長の変更に容易に対応することが可能でありながら、製造ラインの省スペース化および設備コストの低減を図ることのできる搬送装置および搬送方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0010】

即ち、請求項１においては、製造ラインにおいてワークを搬送するための部位であり、前記ワークの搬送経路に沿って、複数の台車を連結して形成されるコンベア状の連結体と、該連結体に対して、前記ワークの搬送方向に推進力を付与するための手段である駆動源と、前記連結体から離脱させた前記台車を移送するための手段であるＡＧＶと、を備え、前記連結体に対して前記駆動源により推進力を付与して、前記製造ラインにおいて、前記連結体を前記ワークの搬送経路に沿って、前記ワークの搬送方向に向けて走行させるとともに、前記連結体を形成する前記複数の台車のうち、前記ワークの搬送方向に対して先頭に位置する前記台車である第一の台車を前記連結体から離脱させて、前記第一の台車を、前記ＡＧＶによって、前記連結体を構成する前記複数の台車のうち、前記ワークの搬送方向に対して最後尾に位置する前記台車である第二の台車の上流側に移送して、前記第一の台車を前記第二の台車の後部に連結することによって、前記製造ラインの搬送経路上に、前記連結体を配置し続ける構成とした搬送装置であって、前記駆動源を、前記連結体を形成する前記複数の台車に比して台数が少ない複数の前記ＡＧＶにより構成するとともに、前記駆動源を構成する複数の前記ＡＧＶのうちの一部の前記ＡＧＶによって、前記連結体に推進力を付与し、前記搬送装置は、さらに制御装置を備え、前記制御装置によって、前記駆動源を構成する前記複数のＡＧＶのうち、前記連結体に推進力を付与する前記一部のＡＧＶと、前記駆動源を構成する前記複数のＡＧＶのうち、前記連結体に推進力を付与する前記一部のＡＧＶ以外の前記ＡＧＶと、前記第一の台車を移送する前記ＡＧＶと、を個別に制御する、ものである。

【0011】

請求項２においては、前記制御装置によって、前記駆動源を構成する前記複数のＡＧＶの走行速度を同期させるものである。

【0012】

請求項３においては、前記複数の台車は、さらに互いに連結し合うための手段である連結手段をそれぞれに備え、前記ＡＧＶは、さらに前記連結手段を解除するための手段である解除手段を備え、前記制御装置によって、前記第一の台車に推進力を付与する前記ＡＧＶの前記解除手段を作動させることにより、前記第一の台車の前記連結手段を解除して、該第一の台車を前記連結体から離脱させるものである。

【0013】

請求項４においては、前記複数の台車は、さらに前記ＡＧＶと係合させるための部位である被係合部をそれぞれに備え、前記ＡＧＶは、さらに前記被係合部と係合するための手段である係合手段を備え、前記制御装置によって、前記ＡＧＶの前記係合手段を作動させて、前記被係合部を前記係合手段で係合するとともに、前記ＡＧＶを前記ワークの搬送方向に走行させることにより、前記ＡＧＶによって、前記台車に推進力を付与するものである。

【0014】

請求項５においては、製造ラインにおいてワークを搬送するための部位であり、前記ワークの搬送経路に沿って、複数の台車を連結して形成されるコンベア状の連結体と、該連結体に対して、前記ワークの搬送方向に推進力を付与するための手段である駆動源と、前記連結体から離脱させた前記台車を移送するための手段であるＡＧＶと、を備え、前記連結体に対して前記駆動源により推進力を付与して、前記製造ラインにおいて、前記連結体を前記ワークの搬送経路に沿って、前記ワークの搬送方向に向けて走行させるとともに、前記連結体を形成する前記複数の台車のうち、前記ワークの搬送方向に対して先頭に位置する前記台車である第一の台車を前記連結体から離脱させて、前記第一の台車を、前記ＡＧＶによって、前記連結体を構成する前記複数の台車のうち、前記ワークの搬送方向に対して最後尾に位置する前記台車である第二の台車の上流側に移送して、前記第一の台車を前記第二の台車の後部に連結することによって、前記製造ラインの搬送経路上に、前記連結体を配置し続ける構成とした搬送装置による搬送方法であって、前記駆動源を、前記連結体を形成する前記複数の台車に比して台数が少ない複数の前記ＡＧＶにより構成するとともに、前記駆動源を構成する複数の前記ＡＧＶのうちの一部の前記ＡＧＶによって、前記連結体に推進力を付与し、前記搬送装置は、さらに制御装置を備え、前記制御装置によって、前記駆動源を構成する前記複数のＡＧＶのうち、前記連結体に推進力を付与する前記一部のＡＧＶと、前記駆動源を構成する前記複数のＡＧＶのうち、前記連結体に推進力を付与する前記一部のＡＧＶ以外の前記ＡＧＶと、前記第一の台車を移送する前記ＡＧＶと、を個別に制御するものである。

【0015】

請求項６においては、前記制御装置によって、前記駆動源を構成する前記複数のＡＧＶの走行速度を同期させるものである。

【0016】

請求項７においては、前記複数の台車は、さらに互いに連結し合うための手段である連結手段をそれぞれに備え、前記ＡＧＶは、さらに前記連結手段を解除するための手段である解除手段を備え、前記制御装置によって、前記第一の台車に推進力を付与する前記ＡＧＶの前記解除手段を作動させることにより、前記第一の台車の前記連結手段を解除して、該第一の台車を前記連結体から離脱させるものである。

【0017】

請求項８においては、前記複数の台車は、さらに前記ＡＧＶと係合させるための部位である被係合部をそれぞれに備え、前記ＡＧＶは、さらに前記被係合部を係合するための手段である係合手段を備え、前記制御装置によって、前記ＡＧＶの前記係合手段を作動させて、前記被係合部を前記係合手段で係合するとともに、前記ＡＧＶを前記ワークの搬送方向に走行させることにより、前記ＡＧＶによって、前記台車に推進力を付与するものである。

【0018】

請求項９においては、前記制御装置によって、前記第一の台車に推進力を付与する前記ＡＧＶである第一のＡＧＶの前記解除手段を作動させつつ、前記第一のＡＧＶを前記ワークの搬送経路に沿って走行させて、前記第一の台車を前記連結体から離脱させるときにおいて、前記制御装置によって、前記連結体に対して、前記ワークの搬送方向に対する上流側において後続する前記台車である第三の台車を、前記第三の台車に推進力を付与する前記ＡＧＶである第二のＡＧＶを前記ワークの搬送経路に沿って走行させることによって、前記第三の台車を前記第二の台車に連結させて、前記第二のＡＧＶによって、前記連結体に対して推進力を付与できる状態にするとともに、前記制御装置によって、前記第一のＡＧＶよりも前記ワークの搬送方向に対して一つ上流側に位置する前記ＡＧＶである第三のＡＧＶを、前記第一の台車よりも前記ワークの搬送方向に対して一つ上流側に位置する第四の台車を係合できる所定の位置まで走行させ、かつ、前記第三のＡＧＶによって、前記第四の台車を係合して、前記第三のＡＧＶによって、前記連結体に対して推進力を付与できる状態にするものである。

【発明の効果】

【0019】

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

【0020】

請求項１においては、台車の連結体を走行させるための駆動源を別途備える必要がないため、省スペースかつ低コストに搬送装置を構成しながら、製造ラインの範囲外におけるワークの搬送を効率的に行うことができる。

【0021】

請求項２においては、台車の連結体を安定して走行させることができる。

【0022】

請求項３においては、台車の離脱を容易かつ確実に行うことができる。

【0023】

請求項４においては、ＡＧＶによって、台車に対して容易に推進力を付与することができる。

【0024】

請求項５においては、台車の連結体を走行させるための駆動源を別途備える必要がないため、省スペースかつ低コストに搬送装置を構成しながら、製造ラインの範囲外におけるワークの搬送を効率的に行うことができる。

【0025】

請求項６においては、台車の連結体を安定して走行させることができる。また、ＡＧＶの走行速度を容易に同期させることができる

【0026】

請求項７においては、台車の離脱を容易かつ確実に行うことができる。

【0027】

請求項８においては、ＡＧＶによって、台車に対して容易に推進力を付与することができる。

【0028】

請求項９においては、台車の連結体を継続的に安定して走行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明の一実施形態に係る搬送装置の全体構成を示す模式図。

【図2】本発明の一実施形態に係る搬送装置を構成する台車を示す図、（ａ）平面模式図、（ｂ）側面模式図。

【図3】台車に備えられる連結機構を示す図、（ａ）連結状態を示す模式図、（ｂ）連結を解除した状態を示す模式図。

【図4】台車の連結状態を示す図、（ａ）部分平面模式図、（ｂ）部分側面模式図。

【図5】本発明の一実施形態に係る搬送装置を構成するＡＧＶを示す図、（ａ）平面模式図、（ｂ）側面模式図。

【図6】制御装置によるＡＧＶに対する指令状態を示す図、（ａ）ＡＧＶの動作状況を示す模式図、（ｂ）搬送装置全体における制御装置によるＡＧＶに対する指令状態を示す模式図。

【図7】ＡＧＶと台車の係合状態を示す図、（ａ）平面模式図、（ｂ）図７（ａ）におけるＡ−Ａ断面矢視図。

【図8】ＡＧＶによる台車の連結状態の解除状況を示す図、（ａ）解除前の状況を示す側面模式図、（ｂ）解除したときの状況を示す側面模式図。

【図9】本発明の一実施形態に係る搬送装置による搬送方法を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0030】

次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の一実施形態に係る搬送装置の全体構成について、図１〜図６を用いて説明をする。
図１に示す如く、本発明の一実施形態に係る搬送装置１は、製品の組立に必要な各種の部品や組立が完了した製品等（以下、総じてワークと呼ぶ）を、予め設定した搬送経路Ｒに沿って搬送するための装置であり、複数の台車２・２・・・、複数のＡＧＶ３・３・・・・等を備えている。
また、搬送装置１は、各ＡＧＶ３・３・・・の動作を制御するための制御装置４を備えている。

【0031】

搬送装置１においては、略長円状の搬送経路Ｒを設定している。本実施形態における搬送経路Ｒは、所望する経路に沿って、磁気テープを敷設することによって、設定されている。
そして、搬送装置１では、製造ライン１０、搬出ライン２０、部品供給ライン３０等の各ライン（工程）の配置に沿って、搬送経路Ｒを設定しており、搬送経路Ｒに沿って、ＡＧＶ３を走行させることによって、ＡＧＶ３に係合させた台車２を搬送経路Ｒに沿って走行させる構成としている。
このような構成により、搬送装置１では、台車２上に載置したワークを、各ライン１０・２０・３０を通過させつつ搬送することができる構成としている。

【0032】

部品供給ライン３０は、製造ライン１０において製品を製造するために必要となる各種のワークを各台車２・２・・・に積み込むためのラインであり、製造ライン１０は、部品供給ライン３０から供給される各種のワークから製品を組み立てる作業が行われるラインである。また搬出ライン２０は、製造ライン１０において組み立てられたワークを台車２上から下ろして搬出するためのラインである。

【0033】

また、搬送装置１では、製造ライン１０においては、複数の台車２・２・・・を直線状に連結させることによって、コンベア状の搬送部８を形成する構成としており、複数のＡＧＶにより推進させて、搬送部８を一体的に走行させる構成としている。
さらに、搬送装置１では、製造ライン１０以外の各ライン２０・３０においては、単独のＡＧＶ３により推進させて、各台車２・２・・・を単独で走行させる構成としている。

【0034】

尚、本実施形態に示す各ライン１０・２０・３０は例示であり、本発明に係る搬送装置は、種々のライン（工程）を連係するための用途に適用することが使用できる。
また、本発明の一実施形態に係る搬送装置１における搬送経路Ｒの形状は長円状としているが、本発明に係る搬送装置における搬送経路の形状をこれに限定するものではなく、全体としてループする態様であればよく、例えば、途中でスイッチバックを行うような枝部が設けられる態様であってもよい。

【0035】

図２（ａ）（ｂ）に示す如く、台車２は、台部２ａ、フレーム２ｂ、車輪２ｃ・２ｃ・・・等を備えており、外部から推進力が付与されることによって、車輪２ｃ・２ｃの回転方向に沿って走行するものであり、該台車２を走行させることによって、台部２ａの上に載置したワークを搬送することができる。
そして、台車２は、外部から推進力が付与される部位である被係合部２ｄを備えている。

【0036】

また、台車２は、連結軸２ｈおよび連結機構５を備えており、台車２の走行方向に複数の台車２・２・・・を連結して、搬送部８（図１参照）を形成することができる構成としている。

【0037】

図２（ａ）（ｂ）および図３（ａ）（ｂ）に示す如く、連結機構５は、第一リンク部材６および第二リンク部材７を備えている。

【0038】

第一リンク部材６は、前端部６ａ、後端部６ｂ、軸部６ｃを備えており、台車２に付設される支持部２ｍにおいて支持される軸部６ｃによって、台車２の走行方向に平行な鉛直平面内で回動可能な状態で支持されている。
また、第二リンク部材７は、前端部７ａ、後端部７ｂ、軸部７ｃを備えており、台車２に付設される支持部２ｎにおいて支持される軸部７ｃによって、台車２の走行方向に平行な鉛直平面内で回動可能な状態で支持されている。

【0039】

そして、第二リンク部材７の後端部７ｂには、台車２の前方部に備えられる連結軸２ｈを係止するための下方に向けて開放する凹部であるフック７ｄが形成されている。
フック７ｄは台車２の後端面よりもさらに後方に突出した位置に配置されており、各台車２・２・・・を連結したときに、後続の台車２に形成される連結軸２ｈを係止できる位置に配置される構成としている。

【0040】

各リンク部材６・７は、第一リンク部材６の後端部６ｂの下部が、第二リンク部材７の前端部７ａの上部と当接するように配置されている。
そして、図３（ａ）に示すように、連結機構５が定常状態である場合において、第二リンク部材７の後端部７ｂは、フック７ｄによって連結軸２ｈを係止できる角度に保持される。
これにより、図４に示すように、ある台車２の後部に対して、その他の台車２の前部が接するように配置する（衝突させる）ことによって、各台車２・２を連結することができる。

【0041】

また、図３（ｂ）に示すように、第一リンク部材６の前端部６ａが、上方に移動するように第一リンク部材６が回動された状態（以下、解除状態と呼ぶ）では、第一リンク部材６の後端部６ｂによって、第二リンク部材７の前端部７ａを下方に押圧され、第二リンク部材７の後端部７ｂが上方に移動するように回動される。
このとき、第二リンク部材７の後端部７ｂは、フック７ｄによって連結軸２ｈを係止することができない角度となるように回動されるため、連結状態にあった各台車２・２を切り離すことができる。

【0042】

さらに、図２および図４に示す如く、台車２は、連結状態において、各台車２・２・・・が走行方向に対する左右方向にズレることを防止するための部位であるズレ防止凹部２ｅおよびズレ防止凸部２ｆや、連結時に各台車２・２・・・に作用する衝撃を吸収するための弾性部材たるダンパー２ｇ・２ｇを備えている。

【0043】

図４に示す如く、各台車２・２を連結するときには、各台部２ａ・２ａ同士が衝突する前に、ダンパー２ｇ・２ｇをフレーム２ｂ・２ｂに衝突させて、各台部２ａ・２ａ同士の衝突による衝撃を吸収する構成としている。
また、各台部２ａ・２ａ同士が接するときには、前側の台車２が備えるズレ防止凹部２ｅに後側の台車２が備えるズレ防止凸部２ｆが嵌り込むため、前後の各台車２・２が、連結したときに、各台車２・２が走行方向に対する左右方向にズレることを防止することができる。

【0044】

図５に示す如く、ＡＧＶ３は、台車２に対して推進力を付与するための装置（即ち、駆動源）として機能するものであり、本体部３ａおよび車輪３ｂ・３ｂ・・・を備え、また、台車２の被係合部２ｄを押圧するための部位である第一ピン３ｃを備えている。
そして、ＡＧＶ３は、少なくとも１台の台車２を押圧方向に推進させることが可能な推進力（駆動力）を備える構成としている。

【0045】

また、ＡＧＶ３は、連結機構５によって連結されている各台車２・２の連結状態を解除するための機能を併せ持つ構成としており、台車２の連結状態を解除するための部位である第二ピン３ｄを備えている。

【0046】

第一ピン３ｃおよび第二ピン３ｄは、所定のストロークで、上下方向に伸縮可能に構成されており、各ピン３ｃ・３ｄを縮小した状態においては、本体部３ａに内蔵され、ＡＧＶ３の高さを、台車２の下部を通過できる（くぐれる）寸法に抑える構成としている。
そして、第一ピン３ｃは、伸長した状態において、台車２の被係合部２ｄを係合させることができる構成としており、また第二ピン３ｄは、伸長した状態において、連結機構５の第一リンク部材６の前端部６ａを上方に押圧することができる構成としている。

【0047】

さらに、ＡＧＶ３は、受信機３ｆを備えており、該受信機３ｆによって、制御装置４から無線送信される制御信号を受信する構成としている。
そして、ＡＧＶ３は、制御装置４から送信される受信信号に従って、車輪３ｂ・３ｂ・・・を駆動するモータ（図示せず）の回転数を変更し、走行速度を制御する構成としている。

【0048】

図１および図６（ａ）に示す如く、制御装置４は、ＡＧＶ３の走行状態や、ＡＧＶ３が備える各部（例えば、第一ピン３ｃや第二ピン３ｄ等）の作動状態を制御するための装置である。そして、制御装置４には、各ＡＧＶ３・３・・・の走行条件が予め記憶されており、また、各工程の進捗状況に関する情報がリアルタイムで入力される構成としている。

【0049】

そして、制御装置４が利用可能なこれらの情報に基づいて、各ＡＧＶ３・３・・・の走行状態（即ち、各台車２・２・・・の走行状態）を決定し、各ＡＧＶ３・３・・・に指令信号を送信する構成としている。

【0050】

そして、制御装置４は、図６（ｂ）に示すように、製造ライン１０に配置された搬送部８に推進力を付与する一群のＡＧＶ３・３・・・の走行状態を一括して制御したり、あるいは、搬出ライン２０や部品供給ライン３０において、それぞれ単独の状態で走行する台車２に推進力を付与するＡＧＶ３の走行状態を個別に制御したりすることができる。

【0051】

次に、ＡＧＶ３による台車２に対する推進力の付与方法およびＡＧＶ３による各台車２・２・・・の連結状態の解除方法について、図７および図８を用いて説明をする。
図７（ａ）（ｂ）および図８（ａ）に示す如く、台車２は、ＡＧＶ３の第一ピン３ｃによって、被係合部２ｄを係合するとともに、ＡＧＶ３が走行することによって、第一ピン３ｃで被係合部２ｄを押圧することによって、推進力が付与される構成としている。

【0052】

具体的には、制御装置４からの指令信号に基づきＡＧＶ３の第一ピン３ｃを伸長させつつＡＧＶ３を走行させるとき、台車２とＡＧＶ３の相対位置が、図７（ａ）および図８（ａ）に示す所定位置になると、第一ピン３ｃによって、被係合部２ｄを押圧することができる。

【0053】

複数の台車２・２・・・を連結し、搬送部８を形成している状態では、搬送部８の総重量および転がり抵抗等の情報から、搬送部８を走行させるために必要な推進力を算出することができる。そして、必要な推進力の算出結果に基づいて、搬送部８を走行させるために必要なＡＧＶ３の台数を算出する構成としている。

【0054】

即ち、搬送部８が、例えば、３０台の台車２・２・・・によって形成される場合において、推進力を確保するために必要なＡＧＶ３の台数が、例えば、１０台と計算されるときには、搬送部８を構成する台車２・２・・・の台数に比して少ない台数のＡＧＶ３・３・・・によって、搬送部８を走行させることができる。

【0055】

このように、本発明の一実施形態に係る搬送装置１では、製造ライン１０における搬送部８の推進力を、全てＡＧＶ３・３・・・で担っており、ＡＧＶ３以外の駆動源を別途製造ライン１０に備えなくてもよい構成としているため、駆動源削減によるコスト削減や省スペースを図ることができる。

【0056】

尚、本発明の実施形態では、平面視において後側に開放部を有する略Ｖ字溝状の形態を有する被係合部２ｄに対して、その溝部に、略円柱状の第一ピン３ｃを後方から沿わせて両部を係合させる構成としているが、本発明に係る搬送装置において、被係合部および第一ピンの形状をこれに限定するものではなく、例えば、平面視において輪状の被係合部に対して、第一ピンを貫通させて係合させる構成とし、ＡＧＶによって、台車を牽引するような態様等も採用し得る。

【0057】

次に、台車２・２の連結状態を解除する方法について、説明をする。
図８（ｂ）に示す如く、台車２とＡＧＶ３と係合した状態では、台車２とＡＧＶ３の相対位置が、図８（ｂ）に示すような所定位置となっており、台車２の被係合部２ｄとＡＧＶ３の第一ピン３ｃが接触している状態となっている。

【0058】

そして、この状態において、制御装置４からの指令信号に基づきＡＧＶ３の第二ピン３ｄを伸長させることによって、第二ピン３ｄによって、連結機構５における第一リンク部材６の前端部６ａを押圧することができる。
これにより、当該ＡＧＶ３に対応する台車２のフック７ｄによる、当該台車２の後続する台車２の連結軸２ｈの係止状態を解除して、各台車２・２の連結状態を解除する構成としている。

【0059】

次に、本発明の一実施形態に係る搬送装置１によるワークの搬送方法について、図９を用いて説明をする。
尚、本実施形態では、ワーク９を搬送するための搬送部８を構成する台車２の台数が７台であって、このような搬送部８を推進させるために必要なＡＧＶ３の台数が４台である場合を例示して説明を行うが、本発明に係る搬送装置における搬送部を形成するための台車の台数、および搬送部を推進させるために用いるＡＧＶの台数をこれに限定するものではない。

【0060】

搬送装置１によるワーク９の搬送方法では、搬送部８が、台車２の１台分の長さだけ走行する度に、該搬送部８（即ち、搬送部８に推進力を付与する各ＡＧＶ３・３・・・）を停止させるようにしている。

【0061】

そして、図９に示す如く、搬送装置１によるワーク９の搬送方法では、まず初めに、合計７台の台車２・２・・・によって構成される搬送部８に対して、４台のＡＧＶ３・３・・・によって推進力を付与して、該搬送部８を走行させる（（ＳＴＥＰ−１）および（ＳＴＥＰ−２））。

【0062】

即ち、本発明の一実施形態に係る搬送装置１において、搬送部８の駆動源を構成する複数のＡＧＶ３・３・・・は、搬送部８を形成する複数の台車２・２・・・に比して台数が少ないものである。

【0063】

また、本発明の一実施形態に係る搬送方法において、搬送部８には、該搬送部８を形成する複数の台車２・２・・・に比して少ない台数の複数のＡＧＶ３・３・・・によって推進力を付与するものである。
このような構成により、より低コストに搬送装置１を構成することができる。

【0064】

次に、搬送装置１によるワーク９の搬送方法では、台車２の１台分の長さだけ搬送部８が前進したとき（即ち、先頭の台車２が製造ライン１０の範囲外となったとき）、搬送部８を停止させる（即ち、搬送部８に推進力を付与する各ＡＧＶ３・３・・・を同期させつつ停止させる）（ＳＴＥＰ−３）。
即ち、（ＳＴＥＰ−１）〜（ＳＴＥＰ−３）の間において、搬送部８に対して推進力を付与している各ＡＧＶ３・３・・・の走行速度は、制御装置４（図示せず）によって同期されており、搬送部８がスムーズに走行するように構成している。

【0065】

即ち、本発明の一実施形態に係る搬送装置１において、搬送部８の駆動源を構成する複数のＡＧＶ３・３・・・は、走行速度を同期させるものである。
このような構成により、搬送部８を安定して走行させることができる。

【0066】

また、本発明の一実施形態に係る搬送装置１は、さらに制御装置４を備え、制御装置４によって、搬送部８の駆動源を構成する複数のＡＧＶ３・３・・・の走行速度を同期させるものである。
さらに、本発明の一実施形態に係る搬送方法は、さらに制御装置４を備える搬送装置１によるものであって、制御装置４によって、駆動源を構成する複数のＡＧＶ３・３・・・の走行速度を同期させるものである。
このような構成により、搬送部８を安定して走行させることができる。また、搬送部８の駆動源を構成する各ＡＧＶ３・３・・・の走行速度を容易に同期させることができる

【0067】

またこのとき、製造ライン１０の範囲外の各工程（本実施形態では、搬出ライン２０および部品供給ライン３０）を巡回してきた台車２（およびＡＧＶ３）を、搬送部８の上流側において、ワーク９を載置した状態で少なくとも１台待機させておく。

【0068】

次に、搬送部８が停止している状態で、搬送部８を構成する各台車２・２・・・のうち先頭に位置する台車２（以下、第一の台車２Ｐと呼ぶ）を、当該第一の台車２Ｐと係合しているＡＧＶ３（以下、第一のＡＧＶ３Ｘと呼ぶ）によって切り離す。

【0069】

即ち、制御装置４（図示せず）の指令信号に基づき、第一の台車２Ｐと係合している第一のＡＧＶ３Ｘの第二ピン３ｄを伸長させて、第一の台車２Ｐの連結機構５によって、後続する台車２の連結軸２ｈを係止していた状態を解除する。
そして、その切り離した第一の台車２Ｐを、第一のＡＧＶ３Ｘによって推進させて、後工程に向けて走行させる（ＳＴＥＰ−４）。
このとき、第一のＡＧＶ３Ｘは、制御装置４（図示せず）によって、搬送部８と係合している各ＡＧＶ３・３・・・とは異なる走行速度で走行され、各運転および停止等のタイミングも異なって制御される。

【0070】

即ち、本発明の一実施形態に係る搬送装置１において、制御装置４は、搬送部８に推進力を付与する複数のＡＧＶ３・３・・・と、第一の台車２Ｐを移送するＡＧＶ３と、を個別に制御するものである。

【0071】

また、本発明の一実施形態に係る搬送方法は、制御装置４によって、搬送部８に推進力を付与する複数のＡＧＶ３・３・・・と、第一の台車２Ｐを移送するＡＧＶ３と、を個別に制御するものである。
このような構成により、製造ライン１０の範囲外におけるワーク９の搬送を効率的に行うことができる。

【0072】

また、本発明の一実施形態に係る搬送装置１において、複数の台車２・２・・・は、さらに互いに連結し合うための手段である連結手段たる連結機構５をそれぞれに備え、ＡＧＶ３は、さらに連結機構５を解除するための手段である解除手段たる第二ピン３ｄを備え、制御装置４によって、第一の台車２Ｐに推進力を付与するＡＧＶ３の第二ピン３ｄを作動させることにより、第一の台車２Ｐの連結機構５を解除して、第一の台車２Ｐを搬送部８から離脱させるものである。

【0073】

また、本発明の一実施形態に係る搬送方法において、複数の台車２・２・・・は、さらに互いに連結し合うための手段である連結手段たる連結機構５をそれぞれに備え、ＡＧＶ３は、さらに連結機構５を解除するための手段である解除手段たる第二ピン３ｄを備え、制御装置４によって、第一の台車２Ｐに推進力を付与するＡＧＶ３の第二ピン３ｄを作動させることにより、第一の台車２Ｐの連結機構５を解除して、該第一の台車２Ｐを搬送部８から離脱させるものである。
このような構成により、台車２の離脱を容易かつ確実に行うことができる。

【0074】

また、これと略同時に、搬送部８が停止している状態で、搬送部８を構成する各台車２・２・・・のうち、最後尾に位置する台車２（以下、第二の台車２Ｑと呼ぶ）に対して、製造ラインの上流側で待機させておいた台車２（以下、第三の台車２Ｒと呼ぶ）を１台追加で連結させる（同じく（ＳＴＥＰ−４））。

【0075】

即ち、制御装置４の指令信号に基づき、第三の台車２Ｒと係合しているＡＧＶ３（以下、第二のＡＧＶ３Ｙと呼ぶ）によって、第三の台車２Ｒを推進して、該第三の台車２Ｒを第二の台車２Ｑの後部に衝突させる。そして、第二の台車２Ｑの連結機構５によって、第三の台車２Ｒの連結軸２ｈを係止させて、各台車２Ｑ・２Ｒを連結する。
これにより、搬送部８に対して、第二のＡＧＶ３Ｙにより、推進力を付与できる状態としておく。

【0076】

さらに、これと略同時に、搬送部８が停止している状態で、残された搬送部８と係合している各ＡＧＶ３・３・・・のうち、最も製造ライン１０の下流側に位置するＡＧＶ３（以下、第三のＡＧＶ３Ｚと呼ぶ）を、そのとき係合していた台車２から切り離す（同じく（ＳＴＥＰ−４））。
即ち、制御装置４（図示せず）の指令信号に基づき、第三のＡＧＶ３Ｚの第一ピン３ｃを短縮させて、第三のＡＧＶ３Ｚと台車２（搬送部８）の係合状態を解除する。

【0077】

そして、制御装置４（図示せず）の指令信号に基づき、第三のＡＧＶ３Ｚを各台車２・２・・・の下部を通過させつつ、第一の台車２Ｐに比して、ワーク９の搬送方向に対して一つ上流側に位置する台車２（以下、第四の台車２Ｓと呼ぶ）と係合可能な位置まで走行させるとともに、第三のＡＧＶ３Ｚを第四の台車２Ｓと係合させる（ＳＴＥＰ−５）。

【0078】

即ち、制御装置４の指令信号に基づき、第四の台車２Ｓと係合可能な位置において、第三のＡＧＶ３Ｚの第一ピン３ｃを伸長させることにより、第三のＡＧＶ３Ｚと第四の台車２Ｓを係合させて、搬送部８に対して、第三のＡＧＶ３Ｚにより、推進力を付与できる状態としておく。

【0079】

即ち、本発明の一実施形態に係る搬送装置１において、複数の台車２・２・・・は、さらにＡＧＶ３により係合させるための部位である被係合部２ｄをそれぞれに備え、ＡＧＶ３は、さらに被係合部２ｄを係合するための手段である係合手段たる第一ピン３ｃを備え、制御装置４によって、ＡＧＶ３の第一ピン３ｃを作動させて、被係合部２ｄを第一ピン３ｃで係合することにより、ＡＧＶ３によって、台車２に推進力を付与するものである。

【0080】

また、本発明の一実施形態に係る搬送方法において、複数の台車２・２・・・は、さらにＡＧＶ３により係合させるための部位である被係合部２ｄをそれぞれに備え、ＡＧＶ３は、さらに被係合部２ｄを係合するための手段である係合手段たる第一ピン３ｃを備え、制御装置４によって、ＡＧＶ３の第一ピン３ｃを作動させて、被係合部２ｄを第一ピン３ｃで係合することにより、ＡＧＶ３によって、台車２に推進力を付与するものである。
このような構成により、ＡＧＶ３によって、台車２に対して容易に推進力を付与することができる。

【0081】

そして、（ＳＴＥＰ−５）が完了することによって、（ＳＴＥＰ−１）の状態（即ち、合計７台の台車２・２・・・によって形成される搬送部８を、合計４台のＡＧＶ３・３・・・によって推進させる状態）が復元される。
搬送装置１によるワーク９の搬送方法では、このようにして、（ＳＴＥＰ−１）〜（ＳＴＥＰ−５）の各ステップを繰り返すことによって、製造ライン１０の範囲内に搬送部８を配置し続けて、製造ライン１０において、搬送部８によるワーク９の搬送が継続的に行なわれるようにしている。

【0082】

即ち、本発明の一実施形態に係る搬送装置１は、製造ライン１０においてワーク９を搬送するための部位であり、ワーク９の搬送経路Ｒに沿って、複数の台車２・２・・・を連結して形成されるコンベア状の連結体たる搬送部８と、該搬送部８に対して、ワーク９の搬送方向に推進力を付与するための手段である駆動源と、搬送部８から離脱させた台車２を移送するための手段であるＡＧＶ３と、を備え、搬送部８に対して前記駆動源により推進力を付与して、製造ライン１０において、搬送部８をワーク９の搬送経路Ｒに沿って、ワーク９の搬送方向に向けて走行させるとともに、搬送部８を形成する複数の台車２・２・・・のうち、ワーク９の搬送方向に対して先頭に位置する台車２である第一の台車２Ｐを搬送部８から離脱させて、第一の台車２Ｐを、ＡＧＶ３によって、搬送部８を構成する複数の台車２・２・・・のうち、ワーク９の搬送方向に対して最後尾に位置する台車である第二の台車２Ｑの上流側に移送して、第一の台車２Ｐを第二の台車２Ｑの上流側に連結することによって、製造ライン１０の搬送経路Ｒ上に、搬送部８を配置し続ける構成としたものであって、前記駆動源を、複数のＡＧＶ３・３・・・により構成するものである。

【0083】

また、本発明の一実施形態に係る搬送方法は、製造ライン１０においてワーク９を搬送するための部位であり、ワーク９の搬送経路Ｒに沿って、複数の台車２・２・・・を連結して形成されるコンベア状の連結体たる搬送部８と、該搬送部８に対して、ワーク９の搬送方向に推進力を付与するための手段である駆動源と、搬送部８から離脱させた台車２を移送するための手段であるＡＧＶ３と、を備え、搬送部８に対して前記駆動源により推進力を付与して、製造ライン１０において、搬送部８をワーク９の搬送経路Ｒに沿って、ワーク９の搬送方向に向けて走行させるとともに、搬送部８を形成する複数の台車２・２・・・のうち、ワーク９の搬送方向に対して先頭に位置する台車２である第一の台車２Ｐを搬送部８から離脱させて、第一の台車２Ｐを、ＡＧＶ３によって、搬送部８を構成する複数の台車２・２・・・のうち、ワーク９の搬送方向に対して最後尾に位置する台車２である第二の台車２Ｑの上流側に移送して、第一の台車２Ｐを第二の台車２Ｑの上流側に連結することによって、製造ライン１０の搬送経路Ｒ上に、搬送部８を配置し続ける構成とした搬送装置１による搬送方法であって、前記駆動源を複数のＡＧＶ３・３・・・により構成し、複数のＡＧＶ３・３・・・によって、搬送部８に推進力を付与するものである。
このような構成により、搬送部８を走行させるための駆動源を別途備える必要がないため、省スペースかつ低コストに搬送装置１を構成することができる。

【0084】

また、本発明の一実施形態に係る搬送方法は、制御装置４によって、第一の台車２Ｐに推進力を付与するＡＧＶ３である第一のＡＧＶ３Ｘの第二ピン３ｄを作動させつつ、第一のＡＧＶ３Ｘをワーク９の搬送経路Ｒに沿って走行させて、第一の台車２Ｐを搬送部８から離脱させるときにおいて、
制御装置４によって、搬送部８に対して、ワーク９の搬送方向に対する上流側において後続する台車２である第三の台車２Ｒを、該第三の台車２Ｒに推進力を付与するＡＧＶ３である第二のＡＧＶ３Ｙをワーク９の搬送経路Ｒに沿って走行させることによって、第三の台車２Ｒを第二の台車２Ｑに連結させて、第二のＡＧＶ３Ｙによって、搬送部８に対して推進力を付与できる状態にするとともに、
制御装置４によって、第一のＡＧＶ３Ｘよりもワーク９の搬送方向に対して一つ上流側に位置するＡＧＶ３である第三のＡＧＶ３Ｚを、第一の台車２Ｐよりもワーク９の搬送方向に対して一つ上流側に位置する第四の台車２Ｓと係合できる所定の位置まで走行させ、かつ、第三のＡＧＶ３Ｚによって、第四の台車２Ｓを係合して、第三のＡＧＶ３Ｚによって、搬送部８に対して推進力を付与できる状態にするものである。
このような構成により、搬送部８を継続的に安定して走行させることができる。

【0085】

尚、本実施形態では、搬送部８が起動および停止を繰り返す態様を例示して説明をしたが、例えば、搬送部８を走行させるのに必要なＡＧＶ３の台数に対して、搬送部８に対して配置するＡＧＶ３の台数に余裕を持たせておくことによって、搬送部８を常時走行させた状態としながら、走行中に余裕分のＡＧＶ３の配置を入れ替えるようにすれば、搬送部８を連続的に搬送できる構成とすることも可能である。

【0086】

尚、本実施形態では、搬送部８に推進力を付与する各ＡＧＶ３・３・・・（本実施形態では４台）を配置する台車２を、先頭の台車２と最後部における３台の各台車２・２・２とする場合を例示したが、先頭の台車２に配置するＡＧＶ３以外（即ち、本実施形態において搬送部８の最後部に配置されている３台の各ＡＧＶ３・３・３）の配置は、搬送部８のワーク９の搬送方向に対して略均等になるように配置してもよく、搬送経路Ｒの状況等に応じて、適宜設定することが可能である。

【符号の説明】

【0087】

１ 搬送装置
２ 台車
２ｄ 被係合部
２ｈ 連結軸
２Ｐ 第一の台車
２Ｑ 第二の台車
２Ｒ 第三の台車
２Ｓ 第四の台車
３ ＡＧＶ
３Ｘ 第一のＡＧＶ
３Ｙ 第二のＡＧＶ
３Ｚ 第三のＡＧＶ
３ｃ 第一ピン
３ｄ 第二ピン
４ 制御装置
５ 連結機構
８ 搬送部
９ ワーク
１０ 製造ライン
Ｒ 搬送経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】