特許 5748307 無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5748307

(24)【登録日】2015年5月22日

(45)【発行日】2015年7月15日

(54)【発明の名称】無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20150625BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 K

【請求項の数】5

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2013-253052(P2013-253052)

(22)【出願日】2013年12月6日

(65)【公開番号】特開2015-111335(P2015-111335A)

(43)【公開日】2015年6月18日

【審査請求日】2013年12月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】ニチユ三菱フォークリフト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】橋本 將

(72)【発明者】

【氏名】藤井 廷紀

【審査官】 谷治 和文

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０１−１８７６０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６１−２５０５６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−２５８４４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１７１３６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／００− １／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、前記車体に設けられたドライブタイヤと、前記ドライブタイヤを制御する制御部と、走行制御のために前記ドライブタイヤの回転を検出するエンコーダと、路面に敷設された誘導ラインを含む領域を光学的に撮像するカメラと、前記エンコーダの異常を検出する異常検出手段と、を備え、前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送車であって、
前記制御部は、前記誘導ラインを含む領域の画像データに基づいて、当該画像データから前記誘導ラインを検出するとともに、前記誘導ラインの検出結果に基づいて、前記ドライブタイヤを操舵及び駆動し、
前記異常検出手段は、前記路面上の特徴部を含む領域の第１画像データと、前記第１画像データの撮像後に撮像された前記特徴部を含む領域の第２画像データと、前記第１画像データが撮像されてから前記第２画像データが撮像されるまでの所定時間の前記エンコーダのパルス数とに基づいて、前記エンコーダが異常か否かを判定し、
同一の前記カメラが、前記誘導ラインを含む前記路面を撮像することによって、前記ドライブタイヤの操舵及び駆動のための前記画像データと、前記エンコーダの異常判定のための前記第１画像データ及び前記第２画像データとを生成することを特徴とする無人搬送車。

【請求項2】

前記異常検出手段は、前記第１画像データと前記第２画像データ間での前記特徴部の位置の変化から算出される走行速度と、前記所定時間の前記パルス数から算出される走行速度とを比較することによって、前記エンコーダが異常か否かを判定する、ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項3】

前記特徴部は、前記路面及び前記誘導ラインと異なる色に着色された前記誘導ライン上のマーカーで構成され、前記マーカーが、互いの一つの角だけが接するように配置された一対の長方形状のマークで構成されており、
前記異常検出手段は、前記第１画像データにおける前記一対のマークの接点の座標と前記第２画像データにおける前記接点の座標との座標間距離から走行速度を算出することを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車。

【請求項4】

前記特徴部は、互いに直交するように前記路面に敷設された２本の前記誘導ラインで構成され、
前記異常検出手段は、前記第１画像データにおける前記誘導ラインの交点の中心の座標と前記第２画像データにおける前記交点の中心の座標との座標間距離から走行速度を算出することを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車。

【請求項5】

車体と、前記車体に設けられたドライブタイヤと、前記ドライブタイヤを制御する制御部と、走行制御のために前記ドライブタイヤの回転を検出するエンコーダと、路面に敷設された誘導ラインを含む領域を光学的に撮像するカメラと、前記ドライブタイヤの空転を検出する異常検出手段と、を備え、前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送車であって、
前記制御部は、前記誘導ラインを含む領域の画像データに基づいて、当該画像データから前記誘導ラインを検出するとともに、前記誘導ラインの検出結果に基づいて、前記ドライブタイヤを操舵及び駆動し、
前記異常検出手段は、前記路面上の特徴部を含む領域の第１画像データと、前記第１画像データの撮像後に撮像された前記特徴部を含む領域の第２画像データと、前記第１画像データが撮像されてから前記第２画像データが撮像されるまでの所定時間の前記エンコーダのパルス数とに基づいて、前記ドライブタイヤが空転しているか否かを判定し、
同一の前記カメラが、前記誘導ラインを含む前記路面を撮像することによって、前記ドライブタイヤの操舵及び駆動のための前記画像データと、前記ドライブタイヤの空転判定のための前記第１画像データ及び前記第２画像データとを生成することを特徴とする無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、路面に敷設された誘導ラインを撮像し、当該誘導ラインに沿って走行する無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

無人搬送車は、走行経路の路面に埋設された磁気棒を磁気センサで検出して走行する磁気誘導方式のものや（例えば、特許文献１）、走行経路の路面に敷設された誘導ラインを撮像手段（ＣＣＤカメラ等）で光学的に撮像して検出し、当該誘導ラインに沿って走行する画像誘導方式のものがある（例えば、特許文献２）。

【0003】

ところで、このような無人搬送車は、通常、走行制御のためにドライブタイヤの回転を検出するエンコーダを備えている。無人搬送車は、エンコーダのパルス信号に基づいて走行距離を測定し、当該走行距離によって走行動作を切り替えたり、またエンコーダのパルス信号に基づいて所定の目標速度で走行し、速度超過することがないように速度制御したりしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１−２０２１３１号公報

【特許文献2】特開平１１−２４０４４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そのため、エンコーダが経年的な理由により故障するなどエンコーダに異常が生じると、無人搬送車は予定通りに走行できない。例えば、エンコーダが故障して、図５Ａ、図５Ｂのようにパルス信号が欠損することがある。図５Ａの通り、パルス信号が全部欠損している場合、走行モータを作動しているにもかかわらず、エンコーダが一定時間内にパルス信号を全く出力しないので、エンコーダに異常が生じたことは容易に検出できる。そして、エンコーダの異常を検出したときに走行モータを停止すれば、無人搬送車が異常走行を続けることを防止できる。

【0006】

図５Ｂの通り、パルス信号が一部欠損している場合、走行モータを作動させるとエンコーダが一定時間内にパルス信号を出力するので、エンコーダに異常が生じたことを検出できない。その結果、走行距離を正しく測定できず適切に走行動作を切り替えることができない、目標速度と異なる速度で走行するなど、無人搬送車は異常走行を続けてしまう。

【0007】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題は、ドイラブタイヤの回転検出用のエンコーダに異常が生じたことをより確実に検出することができる無人搬送車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送車は、車体と、前記車体に設けられたドライブタイヤと、前記ドライブタイヤを制御する制御部と、走行制御のために前記ドライブタイヤの回転を検出するエンコーダと、路面に敷設された誘導ラインを含む領域を光学的に撮像するカメラと、前記エンコーダの異常を検出する異常検出手段と、を備え、前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送車であって、
前記制御部は、前記誘導ラインを含む領域の画像データに基づいて、当該画像データから前記誘導ラインを検出するとともに、前記誘導ラインの検出結果に基づいて、前記ドライブタイヤを操舵及び駆動し、
前記異常検出手段は、前記路面上の特徴部を含む領域の第１画像データと、前記第１画像データの撮像後に撮像された前記特徴部を含む領域の第２画像データと、前記第１画像データが撮像されてから前記第２画像データが撮像されるまでの所定時間の前記エンコーダのパルス数とに基づいて、前記エンコーダが異常か否かを判定し、
同一の前記カメラが、前記誘導ラインを含む前記路面を撮像することによって、前記ドライブタイヤの操舵及び駆動のための前記画像データと、前記エンコーダの異常判定のための前記第１画像データ及び前記第２画像データとを生成することを特徴とする。

【0009】

好ましくは、前記異常検出手段は、前記第１画像データと前記第２画像データ間での前記特徴部の位置の変化から算出される走行速度と、前記所定時間の前記パルス数から算出される走行速度とを比較することによって、前記エンコーダが異常か否かを判定する。

【0010】

好ましくは、前記特徴部は、前記路面及び前記誘導ラインと異なる色に着色された前記誘導ライン上のマーカーで構成され、前記マーカーが、互いの一つの角だけが接するように配置された一対の長方形状のマークで構成されており、
前記異常検出手段は、前記第１画像データにおける前記一対のマークの接点の座標と前記第２画像データにおける前記接点の座標との座標間距離から走行速度を算出する。

【0011】

好ましくは、前記特徴部は、互いに直交するように前記路面に敷設された２本の前記誘導ラインで構成され、
前記異常検出手段は、前記第１画像データにおける前記誘導ラインの交点の中心の座標と前記第２画像データにおける前記交点の中心の座標との座標間距離から走行速度を算出する。

【0012】

また、本発明に係る無人搬送車は、車体と、前記車体に設けられたドライブタイヤと、前記ドライブタイヤを制御する制御部と、走行制御のために前記ドライブタイヤの回転を検出するエンコーダと、路面に敷設された誘導ラインを含む領域を光学的に撮像するカメラと、前記ドライブタイヤの空転を検出する異常検出手段と、を備え、前記誘導ラインに沿って走行する無人搬送車であって、
前記制御部は、前記誘導ラインを含む領域の画像データに基づいて、当該画像データから前記誘導ラインを検出するとともに、前記誘導ラインの検出結果に基づいて、前記ドライブタイヤを操舵及び駆動し、
前記異常検出手段は、前記路面上の特徴部を含む領域の第１画像データと、前記第１画像データの撮像後に撮像された前記特徴部を含む領域の第２画像データと、前記第１画像データが撮像されてから前記第２画像データが撮像されるまでの所定時間の前記エンコーダのパルス数とに基づいて、前記ドライブタイヤが空転しているか否かを判定し、
同一の前記カメラが、前記誘導ラインを含む前記路面を撮像することによって、前記ドライブタイヤの操舵及び駆動のための前記画像データと、前記ドライブタイヤの空転判定のための前記第１画像データ及び前記第２画像データとを生成することを特徴とする。

【発明の効果】

【0013】

本発明は、上記構成を備えることによって、ドイラブタイヤの回転検出用のエンコーダに異常が生じたことをより確実に検出することができる無人搬送車を提供できる。また、本発明は、ドライブタイヤの空転を検出することができる無人搬送車も提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明に係る無人搬送車の概略的な構成を示す図である。

【図2】第１画像データ及び第２画像データの一例であり、特徴部がマーカーで構成された図である。

【図3】エンコーダに異常が生じてパルス信号が欠損した状態を示す図である。

【図4】第１画像データ及び第２画像データの一例であり、特徴部が互いに直交する２本の誘導ラインで構成された図である。

【図5】エンコーダに異常が生じてパルス信号が欠損した状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照して、本発明に係る無人搬送車について説明する。

【0016】

図１に示される通り、無人搬送システムＳは、走行経路に沿って路面に敷設された誘導ラインＬと、誘導ラインＬを検出して当該誘導ラインＬに沿って自動走行する本発明に係る無人搬送車１とを備えている。さらに、無人搬送システムＳは、誘導ラインＬ上の適所に設けられたマーカーＭ（特徴部）を備えている。無人搬送車１は、マーカーＭを検出することにより、走行経路上のどの位置を走行しているかを認識している。
路面、誘導ラインＬ及びマーカーＭは、それぞれ異なる色が着色されて互いに明確に区別できる。

【0017】

無人搬送車１は、車体２と、車体２に取り付けられて路面に接地している２つのドライブタイヤ３、４及び２つのキャスタ５、６を備えている。無人搬送車１は、通常、車体２の長手方向を進行方向としている。進行方向の前方のドライブタイヤ３には、走行制御のためにドライブタイヤ３の回転を検出するエンコーダ７が接続されている。エンコーダ７は、ドライブタイヤ３の回転をパルス信号に変換して、下記する制御部１５へ出力する。
なお、無人搬送車１は、ドライブタイヤ３、４を少なくとも９０度操舵することができ、車体２の横手方向を進行方向として走行する（横行する）こともできる。

【0018】

無人搬送車１は、撮像手段としての２つのＣＣＤカメラ８、９を備えている。２つのＣＣＤカメラ８、９は、前後方向に所定の間隔をあけて配置されている。ＣＣＤカメラ８、９は、その撮像面が路面を向くように車体２に取り付けられており、誘導ラインＬを含む領域を撮像して当該領域の画像データを生成する。ＣＣＤカメラ８、９は、一定の間隔で（例えば、１００ｍｓｅｃ間隔で）撮像し、画像データを順次生成する。

【0019】

無人搬送車１は、照明手段として４つのＬＥＤ１０〜１３を備えている。２つのＬＥＤ１０、１１は、一方のＣＣＤカメラ８の前後に配置されており、ＣＣＤカメラ８の撮像領域を照らすように車体２に取り付けられている。もう２つのＬＥＤ１２、１３は、他方のＣＣＤカメラ９の前後に配置されており、ＣＣＤカメラ９の撮像領域を照らすように車体２に取り付けられている。それによって、ＣＣＤカメラ８、９が、路面と誘導ラインＬとマーカーＭとをはっきりと区別できる画像データを生成できるようになっている。

【0020】

さらに、無人搬送車１には、画像処理演算部１４（画像処理演算装置）及び制御部１５（制御基板）が設けられている。画像処理演算部１４は、ＣＣＤカメラ８、９から順次送られてくる画像データに対して、誘導ラインＬ及びマーカーＭの検出のために２値化処理などの所定の画像処理を行い、画像処理された画像データを制御部１５に送る。

【0021】

制御部１５は、画像処理演算部１４から送られた画像データにおいて誘導ラインＬ及びマーカーＭを検出してこれらの位置を割り出す。また、制御部１５は、下記するエンコーダ７の異常検出のために必要な演算及びエンコーダ７が異常か否かの判定を行う。

【0022】

制御部１５は、誘導ラインＬの検出結果に基づいて、走行モータを介してドライブタイヤ３、４を操舵及び駆動する。それによって、無人搬送車１は誘導ラインＬに沿って走行する。

【0023】

制御部１５は、エンコーダ７のパルス信号に基づいて速度制御している。本実施例では、制御部１５は、エンコーダ７のパルス信号に基づいて走行速度が所定の目標速度になるようにフィードバック制御する。

【0024】

無人搬送車１は、エンコーダ７の異常を検出する異常検出手段１６と、異常検出手段１６が異常を検出したときに警告制御を行う警告制御手段１７とを備える。図１の通り、異常検出手段１６は、画像処理演算部１４と制御部１５とによって構成される。また、警告制御手段１７は制御部１５によって構成される。

【0025】

異常検出手段１６によるエンコーダ７の異常検出について説明する。
無人搬送システムＳは、誘導ラインＬ上の適所に特徴部としてのマーカーＭを設けている。無人搬送車１が誘導ラインＬに沿って直進走行してマーカーＭ上を通過すると、一定の間隔で撮像しているＣＣＤカメラ８は、図２の通り、マーカーＭを含む領域を撮像して当該領域の第１画像データＤ１を生成し、次いで、当該マーカーＭを含む領域を撮像して当該領域の第２画像データＤ２を生成する。

【0026】

次いで、異常検出手段１６は、第１画像データＤ１と第２画像データＤ２間での画像上でのマーカーＭの位置の変化から、第１画像データＤ１が撮像されてから第２画像データＤ２が撮像されるまでの所定時間ｔの無人搬送車１の走行距離と、無人搬送車１の走行速度とを算出する。

【0027】

具体的には、本実施例では、図２の通り、マーカーＭが誘導ラインＬ上に配置された一対の正方形状（長方形状）のマークからなっており、一対のマークが互いに誘導ラインＬの幅方向及び長さ方向にずれて配置されて、それぞれの一角だけで接触するものからなる。異常検出手段１６は、第１画像データＤ１及び第２画像データＤ２に対して所定の画像処理をし、第１画像データＤ１上における一対のマークの接触点、即ち、マーカーＭの中心の座標Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、及び、第２画像データＤ２上におけるマーカーＭの中心の座標Ｐ２（Ｘ１、Ｙ２）を算出する。そして、異常検出手段１６は、座標Ｐ１と座標Ｐ２の座標間距離Ｋを算出する。本実施例では、座標Ｐ１と座標Ｐ２のＸ座標がＸ１であるので、座標間距離Ｋ＝Ｙ１−Ｙ２となる。

【0028】

次いで、異常検出手段１６は、座標間距離Ｋから、第１画像データＤ１が撮像されてから第２画像データＤ２が撮像されるまでの所定時間ｔにおける無人搬送車１の走行距離及び走行速度を算出する。

【0029】

異常検出手段１６は、上記のステップと並列して、図３の通り、第１画像データＤ１が撮像されてから第２画像データＤ２が撮像されるまでの所定時間ｔにおいて、エンコーダ７が出力するパルス信号のパルス数をカウントする。そして、異常検出手段１６は、カウントしたパルス数から、所定時間ｔにおける走行距離及び走行速度を算出する。

【0030】

次いで、異常検出手段１６は、所定時間ｔのエンコーダ７のパルス数から算出された走行速度と、第１画像データＤ１及び第２画像データＤ２から算出された走行速度とを比較することによって、エンコーダ７が異常であるか否かを判定する。以下、判定方法について説明する。

【0031】

エンコーダ７が正常なとき、エンコーダ７のパルス数から算出される走行距離及び走行速度は、実際の走行距離及び走行速度である。

【0032】

一方、エンコーダに異常が発生して、図３のようにパルス信号の欠損が生じたときは、所定時間ｔのエンコーダ７のパルス数から算出される走行距離及び走行速度は、実際の走行距離及び走行速度ではなく、実際の走行距離及び走行速度よりも小さくなってしまう。
なお、本実施例のようにエンコーダ７のパルス信号によって所定の目標速度になるようにフィードバック制御している無人搬送車１は、パルス信号の欠損が生じると、目標速度で走行しているつもりでも、実際には目標速度よりも速い速度で走行してしまう。

【0033】

これに対して、第１画像データＤ１及び第２画像データＤ２によってマーカーＭの移動を追跡することで算出される走行距離及び走行速度は、エンコーダ７の正常及び異常に関係なく、実際の走行距離及び走行速度となる。

【0034】

要するに、所定時間ｔのエンコーダ７のパルス数から算出される走行距離及び走行速度は、エンコーダ７が正常であれば、第１画像データＤ１及び第２画像データＤ２から算出される走行距離及び走行速度と同じであり、エンコーダ７に異常が生じてパルス信号の欠損が生じれば、第１画像データＤ１及び第２画像データＤ２から算出される走行距離及び走行速度よりも小さくなる。

【0035】

よって、異常検出手段１６は、所定時間ｔのエンコーダ７のパルス数から算出される走行速度が、第１画像データＤ１及び第２画像データＤ２から算出される走行速度と同じであれば、エンコーダ７が正常であると判定し、一方、第１画像データＤ１及び第２画像データＤ２から算出される走行速度より小さければ、エンコーダ７が異常であると判定する。

【0036】

なお、異常検出手段１６は、算出した走行速度同士を比較するのではなく、算出した走行距離同士を比較してエンコーダ７の異常判定を行ってもよい。

【0037】

以上の通り、異常検出手段１６は、第１画像データＤ１、第２画像データＤ２、及び、第１画像データＤ１が撮像されてから第２画像データＤ２が撮像されるまでの所定時間ｔのパルス数に基づいて、エンコーダ７が異常か否かを判定する。

【0038】

無人搬送車１は、無人搬送システムＳの誘導ラインＬの適所に設けられたマーカーＭ上を通過するたびに、エンコーダ７の異常検出を行うようになっている。
異常検出手段１６がエンコーダ７に異常があることを検出すると、警告制御手段１７が、走行モータの作動を止めて無人搬送車１を走行停止させたり、または搬送システムＳの管理者に、エンコーダ７に異常が発生した旨を通知したりするなどの警告制御を行う。無人搬送車１の走行停止によって、無人搬送車１がエンコーダ７の異常によって目標速度と異なる速度で走行するなどといった異常走行を続けることが防止される。

【0039】

エンコーダ７の異常検出には、画像誘導方式の無人搬送車１に予め設けられているＣＣＤカメラ８（撮像手段）が用いられるので、エンコーダ７の異常検出用に別のＣＣＤカメラを設ける必要がない。また、エンコーダ７の異常検出のために利用されるマーカーＭも、無人搬送車１が走行位置を認識するために予め走行経路に設けられているものであるので、エンコーダ７の異常検出用に別のマーカーを路面に設ける必要もない。

【0040】

また、異常検出手段１６は、エンコーダ７が接続されたドライブタイヤ３の空転を検出することもできる。以下、その構成について説明する。
異常検出手段１６は、エンコーダ７の異常検出と同じ要領で、第１画像データＤ１、第２画像データＤ２、及び、第１画像データＤ１が撮像されてから第２画像データＤ２が撮像されるまでの所定時間ｔのエンコーダ７のパルス数に基づいて、ドライブタイヤ３が空転しているか否かを判定する。

【0041】

無人搬送車１がマーカーＭ上を通過すると、図２のように、ＣＣＤカメラ８によって、マーカーＭを含む領域の第１画像データＤ１が撮像されて生成され、次いでマーカーＭを含む領域の第２画像データＤ２が撮像されて生成される。そして、異常検出手段１６は、前述と同じように、第１画像データＤ１及び第２画像データＤ２間でのマーカーＭの位置の変化から、即ち、第１画像データＤ１におけるマーカーＭの中心の座標Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）と、第２画像データＤ２におけるマーカーＭの中心の座標Ｐ２（Ｘ１、Ｙ２）との座標間距離Ｋから、第１画像データＤ１が撮像されてから第２画像データＤ２が撮像されるまでの所定時間ｔにおける走行距離及び走行速度を算出する。
さらに、異常検出手段１６は、図３のように、所定時間ｔのエンコーダ７のパルス数から、所定時間ｔにおける走行距離及び走行速度を算出する。

【0042】

無人搬送車１がマーカーＭ上を通過する間にドライブタイヤ３が全く空転しなかったとき、エンコーダ７のパルス数から算出される走行距離及び走行速度は、実際の走行距離及び走行速度である。
一方、無人搬送車１がマーカーＭ上を通過する間にドライブタイヤ３が空転したとき、エンコーダ７のパルス数から算出される走行距離及び走行速度は、実際の走行距離及び走行速度より大きくなる。

【0043】

これに対して、第１画像データＤ１及び第２画像データＤ２によってマーカーＭの移動を追跡することで算出される所定時間ｔにおける走行距離及び走行速度は、ドライブタイヤ３の空転に関係なく、実際の走行距離及び走行速度となる。

【0044】

要するに、所定時間ｔのエンコーダ７のパルス数から算出される走行距離及び走行速度と、第１画像データＤ１及び第２画像データＤ２により算出される走行距離及び走行速度とは、ドライブタイヤ３が空転していなければ同じであり、ドライブタイヤ３が空転すれば前者が後者よりも大きくなる。

【0045】

よって、異常検出手段１６は、所定時間ｔのエンコーダ７のパルス数から算出される走行距離と、第１画像データＤ１及び第２画像データＤ２から算出される走行距離とを比較し、両者が同じであればドライブタイヤ３が空転していないと判定し、一方、前者が後者よりも大きければドライブタイヤ３が空転していると判定する。なお、異常検出手段１６は、算出した走行距離同士を比較するのではなく、算出した走行速度同士を比較してドライブタイヤ３が空転しているか否かの判定を行ってもよい。

【0046】

なお、異常検出手段１６によるドライブタイヤ３の空転検出は、マーカーＭ上を通過するときにしか行えないので、無人搬送車１が誘導ラインＬ上のマーカーＭがないところを走行中にドライブタイヤ３が空転して進行方向に進まなくなってしまった場合においては、ドライブタイヤ３の空転を検出できない。

【0047】

そして、異常手段１６はドライブタイヤ３が空転していることを検出したとき、警告制御手段１７が前述と同様の警告制御を行う。

【0048】

以上、本発明に係る好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
例えば、本実施形態では、エンコーダ７の異常検出及びドライブタイヤ３の空転検出に、前方のＣＣＤカメラ８が用いられているが、後方のＣＣＤカメラ９が用いられてもよい。また、エンコーダ７が後方のドライブタイヤ４に接続されていてもよい。

【0049】

また、本実施形態では、エンコーダ７の異常検出及びドライブタイヤ３の空転検出のための特徴部がマーカーＭで構成されていたが、特徴部は、例えば図４に示されるようなものでもよい。図４の特徴部は、互いに直交するように敷設された２本の誘導ラインＬ、Ｌ’で構成されている。２本の誘導ラインＬ、Ｌ’は互いに同じ色に着色されている。このように互いに直交する２本の誘導ラインＬ、Ｌ’は、無人搬送システムＳの走行経路が直交するところに予め設けられている。

【0050】

異常検出手段１６は、第１画像データＤ１上での誘導ラインＬ、Ｌ’の交点の中心の座標Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）と、第２画像データＤ２上での誘導ラインＬ、Ｌ’の交点の中心の座標Ｐ２（Ｘ１、Ｙ２）とを算出する。そして、異常検出手段１６は、２つの座標Ｐ１、Ｐ２の座標間距離Ｋ（即ち、Ｙ１−Ｙ２）を算出し、当該座標間距離Ｋから、第１画像データＤ１が撮像されてから第２画像データＤ２が撮像されるまでの所定時間ｔにおける走行距離及び走行速度を算出する。

【符号の説明】

【0051】

１ 無人搬送車
２ 車体
３、４ ドライブタイヤ
５、６ キャスタ
７ エンコーダ
８、９ ＣＣＤカメラ（撮像手段）
１０〜１３ ＬＥＤ（照明手段）
１４ 画像処理演算部
１５ 制御部
１６ 異常検出手段
１７ 警告制御手段
Ｓ 無人搬送システム
Ｌ、Ｌ’ 誘導ライン
Ｍ マーカー（特徴部）
Ｄ１ 第１画像データ
Ｄ２ 第２画像データ
Ｐ１ 第１画像データにおける特徴部の中心の座標
Ｐ２ 第２画像データにおける特徴部の中心の座標
Ｋ 座標間距離

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】