特許 5759274 プレスブレーキ及び曲げ加工方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5759274

(24)【登録日】2015年6月12日

(45)【発行日】2015年8月5日

(54)【発明の名称】プレスブレーキ及び曲げ加工方法

(51)【国際特許分類】

   B21D 5/02 20060101AFI20150716BHJP

【ＦＩ】

   B21D5/02 Q

   B21D5/02 G

【請求項の数】3

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2011-126058(P2011-126058)

(22)【出願日】2011年6月6日

(65)【公開番号】特開2012-250270(P2012-250270A)

(43)【公開日】2012年12月20日

【審査請求日】2014年4月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダホールディングス

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100100712

【弁理士】

【氏名又は名称】岩▲崎▼ 幸邦

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】吉田 秀彦

【審査官】 石黒 雄一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−３３７９５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−７１０２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２８６６２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２０５２５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平９−２０１６２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２１Ｄ ５／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上型を取り付け可能な上部テーブルと、下型を所定の左右範囲で取り付け可能な下部テーブルと、を上下に対向して備えたプレスブレーキであって、
前記下部テーブルの前面及び後面のいずれか一方の側に左右方向に延在して設けられた第１のガイドレールと、
前記前面及び後面の他方の側に左右方向に延在して設けられた第２のガイドレールと、
前記第１のガイドレール上を移動可能に支持された、前記下型を交換するＡＴＣ装置及び前記被加工部材の前記一方の側の形状を測定する第１の測定部と、
前記第２のガイドレール上を移動可能に支持され、前記被加工部材の前記他方の側の形状を測定する第２の測定部と、
を備え、
前記第２のガイドレールは、前記第１のガイドレールとは異なる断面形状を有して、又は前記下部テーブルに対して前記第１のガイドレールと前後非対称の位置にて設けられており、
前記第１の測定部は、前記被加工部材の形状を測定するためのセンサを有する第１の本体部と、前記第１の本体部を前記第１のガイドレールに連結する第１の連結部と、を備え、
前記第２の測定部は、前記第１の本体部と共通仕様の第２の本体部と、前記第１の連結部とは異なる形状で前記第２の本体部を前記第２のガイドレールに連結する第２の連結部と、を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。

【請求項2】

前記第１のガイドレールにおいて前記左右範囲の一方の外側に対応した範囲に設けられ、前記ＡＴＣ装置が前記下型を交換している間に前記第１の測定部が待避する第１の待避部と、
前記第１のガイドレールにおいて左右範囲の他方の外側に対応した範囲に設けられ、前記第１の測定部が前記被加工部材の形状を測定している間に前記ＡＴＣ装置が待避する第２の待避部と、を備えたことを特徴とする請求項１記載のプレスブレーキ。

【請求項3】

請求項２記載のプレスブレーキで被加工部材に対して曲げ加工を行う曲げ加工方法であって、
前記プレスブレーキは、前記第１のガイドレール上の前記第１の測定部と前記ＡＴＣ装置との移動及び動作を制御する制御部を備えており、
前記制御部が、前記ＡＴＣ装置に対し前記所定の左右範囲内で前記下部テーブルに所定の曲げ加工用の下型を装着させ、前記第１の測定部に対し前記第１の待避部に待避するよう制御する下型装着ステップと、
前記制御部が、前記下型装着ステップの後に、前記ＡＴＣ装置に対し前記第２の待避部に待避させ、前記第１の測定部に対し前記装着した下型により曲げ加工される被加工部材の形状を測定するよう制御する測定ステップと、
を有することを特徴とする曲げ加工方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、プレスブレーキ及び曲げ加工方法に係り、特に、金型の自動交換装置（ＡＴＣ装置）及び曲げ加工工程で被加工部材の曲げ角度を測定する曲げ角度測定装置を備えたプレスブレーキと、そのプレスブレーキを用いて行う曲げ加工方法と、に関する。

【背景技術】

【0002】

ラムの長手方向に沿って設けられたガイドレールと、そのガイドレール上を移動可能なＡＴＣ装置と、を備えたプレスブレーキが知られており、一例が特許文献１に記載されている。

【0003】

また、ラムの長手方向に沿って設けられたガイドレールと、そのガイドレール上を移動して曲げ加工中の被加工部材（以下、単にワークとも称する）の曲げ角度を測定する曲げ測定装置と、を備えたプレスブレーキも知られており、一例が特許文献２に記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開ＷＯ００／４１８２４号

【特許文献2】特開平０２−０３０３２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、ＡＴＣ装置については金型の上型（パンチ）用のＡＴＣ装置と下型（ダイ）用のＡＴＣ装置とがそれぞれの後方側に設けられるのに対し、曲げ角度の測定装置（以下、曲げ測定装置とも称する）は、金型の下型（ダイ）の前方側と後方側とにそれぞれ設けられる。
従って、プレスブレーキを、上述したＡＴＣ装置と曲げ測定装置との両方を備えたものにしようとした場合、ダイの後方側において双方が配置されて移動範囲が重複し、ＡＴＣ装置と曲げ測定装置との両方の具備（共存）が難しいという問題があった。

【0006】

一方、ガイドレールに関しては、ＡＴＣ装置の方が曲げ測定装置よりも質量及び形状が大きいので、曲げ測定装置を支持するに足るガイドレールではＡＴＣ装置を支持できない場合がある。
すなわち、ＡＴＣ装置を支持するガイドレールは、曲げ測定装置を支持するガイドレールよりも高強度で高剛性の大型のガイドレールが必要となる。
前方側及び後方側の曲げ測定装置は、ワークに対しダイのセンターを中心に前後方向に同じ位置で測定きるように、かつ、少なくともセンサー部を含む主要部が同一構成とされているとより高精度に測定ができて好ましいが、前後のガイドレールが異なるために、曲げ測定装置を前方側と後方側とで主要部を同一の構成にすることが難しい、という問題があった。

【0007】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、ＡＴＣ装置と測定装置との共存ができ、前方側と後方側との曲げ測定装置の主要部を同一構成にできるプレスブレーキ及び曲げ加工方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するために、本願発明は手段として次の構成，手順を有する。
１） 上型(23T)を取り付け可能な上部テーブル(23)と、下型(9T)を所定の左右範囲で取り付け可能な下部テーブル(9)と、を上下に対向して備えたプレスブレーキであって、
前記下部テーブル(9)に対する前面及び後面のいずれか一方の側に左右方向に延在して設けられた第１のガイドレール(37R)と、
前記前面及び後面の他方の側に左右方向に延在して設けられた第２のガイドレール(37F)と、
前記第１のガイドレール(37R)上を移動可能に支持された、前記下型(9T)を交換するＡＴＣ装置(40)及び前記被加工部材(80)の前記一方の側の形状を測定する第１の測定部(39R)と、
前記第２のガイドレール(37F)上を移動可能に支持され、前記被加工部材(80)の前記他方の側の形状を測定する第２の測定部(39F)と、
を備え、
前記第２のガイドレール(37F)は、前記第１のガイドレール(37R)とは異なる断面形状を有して、又は前記下部テーブル(9)に対して前記第１のガイドレール(37R)と前後非対称の位置にて設けられており、
前記第１の測定部(39R)は、前記被加工部材(80)の形状を測定するためのセンサ(49)を有する第１の本体部(39)と、前記第１の本体部(39)を前記第１のガイドレール(37R)に連結する第１の連結部(38RS)と、を備え、
前記第２の測定部(39F)は、前記第１の本体部(39)と共通仕様の第２の本体部(39)と、前記第１の連結部(38RS)とは異なる形状で前記第２の本体部(39)を前記第２のガイドレール(37F)に連結する第２の連結部(38FS)と、を備えていることを特徴とするプレスブレーキ(1)である。
２） 前記第１のガイドレール(37R)において前記左右範囲の一方の外側に対応した範囲に設けられ、前記ＡＴＣ装置(40)が前記下型(9T)を交換している間に前記第１の測定部(39R)が待避する第１の待避部(AR1B)と、
前記第１のガイドレール(37R)において左右範囲の他方の外側に対応した範囲に設けられ、前記第１の測定部(39R)が前記被加工部材(80)の形状を測定している間に前記ＡＴＣ装置(40)が待避する第２の待避部(AR2B)と、を備えたことを特徴とする１）に記載のプレスブレーキ(1)である。
３） ２）に記載のプレスブレーキで被加工部材に対して曲げ加工を行う曲げ加工方法であって、
前記プレスブレーキ(1)は、前記第１のガイドレール(37R)上の前記第１の測定部(39R)と前記ＡＴＣ装置(40)との移動及び動作を制御する制御部(93)を備えており、
前記制御部(93)が、前記ＡＴＣ装置(40)に対し前記所定の左右範囲内で前記下部テーブル(9)に所定の曲げ加工用の下型(9T)を装着させ、前記第１の測定部(39R)に対し前記第１の待避部(AR1B)に待避するよう制御する下型装着ステップと、
前記制御部(93)が、前記下型装着ステップの後に、前記ＡＴＣ装置(40)に対し前記第２の待避部(AR2B)に待避させ、前記第１の測定部(39R)に対し前記装着した下型(9T)により曲げ加工される被加工部材(80)の形状を測定するよう制御する測定ステップと、
を有することを特徴とする曲げ加工方法である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ＡＴＣ装置と曲げ測定装置との共存ができ、前方側と後方側との曲げ測定装置の主要部を同一構成にできる、という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明のプレスブレーキの実施例を説明するための正面図である

【図2】本発明のプレスブレーキの実施例を説明するためのプレスブレーキ本体の左側面図である。

【図3】本発明のプレスブレーキの実施例を説明するためのブロック図である。

【図4】本発明のプレスブレーキの実施例における動作を説明するためのタイミング図である。

【図5】本発明のプレスブレーキの実施例における動作を説明するための模式図である。

【図6】本発明のプレスブレーキの実施例を説明するための部分的斜視図である。

【図7】本発明のプレスブレーキの実施例を説明するための部分的側面図である。

【図8】本発明のプレスブレーキの実施例における測定部の一方を説明するための一部分解図である。

【図9】本発明のプレスブレーキの実施例における測定部の他方を説明するための他の一部分解図である。

【図10】本発明のプレスブレーキの実施例における測定部の他方を説明するための分解図である。

【図11】本発明のプレスブレーキの実施例における測定部の一方を説明するための他の分解図である。

【図12】本発明のプレスブレーキの実施例における測定部を説明するための構造図である。

【図13】本発明のプレスブレーキの実施例におけるセンサヘッドを説明するための構造図である。

【図14】本発明のプレスブレーキの実施例におけるワークの測定状態を説明するための側面図である。

【図15】本発明のプレスブレーキの実施例におけるワークの曲げ角度の算出方法を説明するための模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図１〜図１５を用いて説明する。

【0012】

＜実施例＞
（プレスブレーキ１の構成について）
プレスブレーキ１の構成について、主に図１〜図３を用いて詳述する。
図１は、実施例のプレスブレーキ１を説明するための正面図であり、図２は、本体部１Ｈの概略構成を説明するための左側面図であり、図３は、プレスブレーキ１のブロック図である。

【0013】

図１において、実施例のプレスブレーキ１は、本体部１Ｈと、本体部１Ｈの左右方向の一方の側（図１において右側）に設置されたスタッカー部１ＴＳと、を有して構成されている。スタッカー部１ＴＳは、後述するＡＴＣ装置４０によって交換される複数の交換用金型が装填されている

【0014】

本体部１Ｈは、図２からも明らかなように、概ねＣ字形状に形成されたサイドフレーム３Ｌ，３Ｒとその下部に設けられたベース５とを有している。
ベース５の前方（図１における紙面手前側）上部には、下型ホルダ７（図２では省略）が設けられている。
下型ホルダ７の上部には、下部テーブルとしてダイステーション９が固定されており、ダイステーション９には下型（ダイ）９Ｔが着脱可能に固定されている。
一方、サイドフレーム３Ｌ，３Ｒの上部には、上下動自在なラム１５が設けられている。
ラム１５の上部における左右両側には、上下動用のアクチュエータの一例としての油圧シリンダ１７Ｌ，１７Ｒが設けられており、油圧シリンダ１７Ｌ，１７Ｒの下部には、ピストンロッド１９Ｌ，１９Ｒが取付けられている。
ラム１５は、ピストンロッド１９Ｌ，１９Ｒの下部に球体軸受を介して支承されている。
従って、油圧シリンダ１７Ｌ，１７Ｒを作動させると、ピストンロッド１９Ｌ，１９Ｒが上下動し、ラム１５が上下動する。
ラム１５の下部には、上型ホルダ２１を介して中央部分に上部テーブルとしてパンチステーション２３が取付けられている。
パンチステーション２３の先端には、上型であるパンチ２３Ｔが着脱可能に固定されている。
サイドフレーム３Ｌには、アーム９１を介して操作パネル部９２が取り付けられている。操作パネル部９２は、表示部９２ａ，操作部９２ｂ，及び制御部９３を有して構成されている。

【0015】

図１及び図２に示されるように、ベース５の前面側には左右方向（図１において左右方向、Ｘ軸方向とも呼ぶ）の直動動作を可能とするためのガイドレールとしてレール部材３７Ｆが設けられている。
また、図２に示されるように、ベース５の後面側にも左右方向の直動動作を可能とするためのガイドレールとしてレール部材３７Ｒが設けられている。
前面側にあるレール部材３７Ｆは、一端部側（右方側）が少なくともダイステーション９の右端位置（図１のＰ３位置）まで延在している。図１では、ベース５の右端まで延在している。
他端部側（左方側）は、ダイステーション９の左端位置（図１のＰ１位置）よりも左方の領域に延出している。
後面側のレール部材３７Ｒは、一端部側がスタッカー部１ＴＳにまで延在し、他端部側は、レール部材３７Ｆと同様にダイステーション９の左端位置（図１のＰ１位置）よりも左方の領域に延出している。
レール部材３７Ｒ，３７Ｆが他端部側で左方に延出している範囲（図１における範囲ＡＲ１）を、測定部待避領域ＡＲ１とし、プレスプレーキ１の本体部１Ｈにおけるこの領域の部位を、測定部待避部ＡＲ１Ｂと称する。
一方、レール部材３７Ｒにおけるダイステーション９の右端位置（図１のＰ３位置）よりも右方の領域は、ＡＴＣ装置待避領域ＡＲ２とし、プレスプレーキ１の本体部１Ｈにおけるこの領域の部位を、ＡＴＣ装置待避部ＡＲ２Ｂと称する。スタッカー部１ＴＳは、このＡＴＣ装置待避部ＡＲ２Ｂに含まれる。

【0016】

図２において、レール部材３７Ｆには、そのレールに係合するブロック３８Ｆを有しワーク前面側の所定の寸法を測定する測定部３９Ｆが、このレール部材３７Ｆに沿って左右方向に移動自在に取り付けられている。
レール部材３７Ｒには、そのレールに係合するブロック３８Ｒを有しワーク後面側の所定の寸法を測定する測定部３９Ｒが左右方向に移動自在に取り付けられている。
ベース部５には、測定部３９Ｆ及び測定部３９Ｒをそれぞれ駆動する駆動部６９Ｆ及び駆動部６９Ｒ（図１及び図２は不図示。図３参照）が備えられている。駆動部６９Ｆ，６９Ｒは、制御部９３からの指示で各測定部３９Ｆ，３９Ｒをレール部材３７Ｆ，３７Ｒ上で左右方向に駆動する。
制御部９３は、測定部３８Ｆと測定部３８Ｒとを、通常、互いに対向する位置を保ちつつ左右方向に移動させるよう制御する。すなわち、両測定部３８Ｆ，３８Ｒを同期して駆動制御する。もちろん、それぞれ独立して移動するよう駆動制御することもできる。

【0017】

レール部材３７Ｆ，３７Ｒとブロック３８Ｆ，３８Ｒとの組として、例えば「ＬＭガイド」（登録商標）を用いることができる。

【0018】

後面側のレール部材３７Ｒには、ダイ９Ｔを自動的に交換する自動金型交換装置（以下、ＡＴＣ装置と称する）４０が、レール部材３７Ｒに沿って左右方向に移動自在に取り付けられている。
ベース部５には、ＡＴＣ装置４０を駆動するＡＴＣ駆動部７０（図１及び図２は不図示。図３参照）が備えられている。ＡＴＣ駆動部７０は、制御部９３からの指示でＡＴＣ装置４０をレール部材３７Ｒ上で左右方向に駆動する。
パンチステーション２３の前方側または後方側にもレール部材（図示せず）を設け、このレール部材上を左右方向に移動してパンチ２３Ｔを自動的に交換するＡＴＣ装置（図示せず）が備えられていてもよい。

【0019】

ＡＴＣ装置４０は、同じレール部材３７Ｒに支持されている測定部３９Ｒに対しスタッカー部１ＴＳ側に位置するようにレール部材３７Ｒに取り付けられている。

【0020】

上述のように、プレスブレーキ１の前面側のレール部材３７Ｆには測定部３９Ｆのみが支持され、後面側のレール部材３７Ｒには測定部３９ＲとＡＴＣ装置４０とが支持されている。

【0021】

図３に示されるように、プレスブレーキ１は、検出センサ部ＫＳを備えている。
具体的には、検出センサ部ＫＳは、レール部材３７Ｆ，３８Ｒ上の、測定部３９Ｆ，３９Ｒ及びＡＴＣ装置４０の左右方向位置を検出するＦセンサ５１，Ｒセンサ５２，及びＡＴＣセンサ５３と、ラム１５の上下方向の位置を検出するラムセンサ５４と、を有している。

【0022】

Ｆセンサ５１は、レール部材３７Ｆにおける測定部３９Ｆの左右方向の位置を逐次検出しＦ測定部位置情報として信号ＳＧ１に含めて出力する。
Ｒセンサ５２は、レール部材３７Ｒにおける測定部３９Ｒの左右方向の位置を逐次検出しＲ測定部位置情報として信号ＳＧ２に含めて出力する。
ＡＴＣセンサ５３は、レール部材３７ＲにおけるＡＴＣ装置４０の左右方向の位置を逐次検出しＡＴＣ位置情報として信号ＳＧ３に含めて出力する。
ラムセンサ５４は、ラム１５が取り得る上下動範囲内におけるラム１５の位置を逐次検出しラム位置情報として信号ＳＧ４に含めて出力する。

【0023】

操作部９２ｂは、使用者の操作に基づいて信号ＳＧ５を出力する。
測定部３９Ｆ，３９Ｒは、ワークの曲げ形状に関する測定を行い、それぞれ測定結果情報を含む信号ＳＧ３９Ｆ，ＳＧ３９Ｒを出力する。

【0024】

制御部９３は、各駆動部の動作を制御する。
具体的には、ＡＴＣ駆動部７０に対し制御信号ＣＳ１を出力し、ＡＴＣ装置４０のレール部材３７Ｒ上の移動を制御する。
油圧シリンダ１７Ｌ，１７Ｒに対しそれぞれ制御信号ＣＳ２，ＣＳ３を出力し、ラムの上下動を制御する。
駆動部６９Ｆに対し制御信号ＣＳ４を出力し、測定部３９Ｆのレール部材３７Ｆ上の移動を制御する。
駆動部６９Ｒに対し制御信号ＣＳ５を出力し、測定部３９Ｒのレール部材３７Ｒ上の移動を制御する。
ＡＴＣ装置４０に対し制御信号ＣＳ６を出力し、ＡＴＣ装置の金型交換動作を制御する。

【0025】

また、制御部３９は、表示部９２ａに対し画像信号ＳＧ６を出力し、所定の画像（動画像を含む）を表示させる。
所定の画像には、例えば、プレスブレーキ１の動作情報、操作部９２ｂを介して入力された入力情報が含まれる。

【0026】

（プレスブレーキ１の動作について）
プレスブレーキ１の動作の一例は、概略次の１）〜５）のとおりである。
１）被曲げ加工材であるワークの曲げ手順に基づき、ＡＴＣ装置４０は、スタッカー部１ＴＳにおいて所定の金型９Ｔを選択し、搬送してダイステーション９の所定位置に装着する。
２）金型装着後、ＡＴＣ装置４０はＡＴＣ装置待避領域ＡＲ２（例えばスタッカー部１ＴＳ内）に待避し、替わりにワークの曲げ状態を測定する測定部３９Ｒが測定部待避領域ＡＲ１から装着された金型９Ｔに対応する位置（ワークを測定する位置）に移動する。
３）ラム１５が下降しワークの曲げを開始する。ワークの形状変化は逐次測定部３９Ｒ，３９Ｆにより測定され、スプリングバックを考慮した所定の曲げ角度に達したところでラム１５を下降を停止し、必要であれば所定時間保持し、その後上昇させる。
４）ワークの取り出し及び次に加工するワークの装着作業を間に挟んで３）の曲げ加工を繰り返す。
５）次の金型交換を行う場合は、測定部３９Ｒは測定部待避領域ＡＲ１に移動し、１）へ戻る。

【0027】

以下、図１〜図５を用いて詳細を説明する。
図４は、説明する動作のタイミングチャートである。
図４では、測定部３９Ｆ，３９Ｒを両者が同期して移動するものとして符号３９の白丸とし、ＡＴＣ装置４０については符号４０の黒丸として、それぞれの位置の遷移を示している。
図５は、動作中の測定部３９Ｆ，３９Ｒ及びＡＴＣ装置４０の位置を説明するための模式図である。
図５では、測定部３９Ｆと測定部３９Ｒとが同期して移動するものとし、代表として測定部３９Ｒのみを示している。また、図１及び図４との対比を容易にするため、プレスブレーキ１を正面側から見た状態での後面側のレール部材３７Ｒを示している。
以下の時刻Ｔ０〜Ｔ９の説明において、測定部３９Ｆは測定部３９Ｒと同期して同じ移動をするため、関連する駆動部６９Ｆ，Ｆセンサ５１，信号ＳＧ１，測定部３９Ｆ，信号ＳＧ３９Ｆも含め、便宜的に（ ）を付けて表記する。
また、以下の説明及び図４における時刻Ｔ１〜Ｔ９は、時刻Ｔ０からそれぞれ時間Ｔ１〜Ｔ９が経過した時を示すものであり、絶対的な時刻を意味するものではない。

【0028】

図４の時刻Ｔ０「ティーゼロ」におけるプレスブレーキ１の状態を基本状態とする。この基本状態は図５の状態Ａである。
具体的には、測定部３９Ｒ（３９Ｆ）の位置が測定部待避領域ＡＲ１（図１参照）にあり、ＡＴＣ装置４０の位置がＡＴＣ装置待避領域ＡＲ２（例えばスタッカー部１ＴＳ）にある。

【0029】

〔時刻Ｔ０〜Ｔ１〕
使用者から、操作部９２ｂを介してダイステーション９における位置Ｐ２に所定の金型を装着する旨の指示が入力されると、制御部９３は、ＡＴＣ装置４０及びＡＴＣ駆動部７０に対し、スタッカー部１ＴＳに装填されている所定の金型を選択して保持する共に、保持した金型と共に位置Ｐ２に移動する旨の指示を出す。
この指示に基づき、ＡＴＣ装置４０は測定部待避領域ＡＲ１の範囲内のスタッカー部１ＴＳから位置Ｐ２に向け移動する。
制御部９３は、ＡＴＣ装置４０が位置Ｐ２に到達したか否かをＡＴＣセンサ５３からの信号ＳＧ３により判定する。

【0030】

〔時刻Ｔ１〜Ｔ２〕
ＡＴＣ装置４０が位置Ｐ２に到達したと判定されたら、ダイステーション９の位置Ｐ２に移送した金型を装着する旨の指示を出し、この指示に基づいてＡＴＣ装置４０は金型を装着する。時刻Ｔ１〜Ｔ２の状態は図５における状態Ｂである。

【0031】

〔時刻Ｔ２〜Ｔ３〕）
図示しない検出器により金型装着完了の信号が制御部９３に入来すると、制御部９３は、ＡＴＣ駆動部７０に対してＡＴＣ装置４０を再びスタッカー部１ＴＳに待避させる旨指示を出す。
この指示に基づき、ＡＴＣ装置４０は再びスタッカー部１ＴＳに移動し、そこで待機する。

【0032】

〔時刻Ｔ３〜Ｔ４〕
制御部９３は、ＡＴＣセンサ５３からの信号ＳＧ３に基づいてＡＴＣ装置４０がスタッカー部１ＴＳに到達したと判定したら、駆動部６９Ｒ（６９Ｆ）に対し測定部３９Ｒ（３９Ｆ）を測定部待避領域ＡＲ１から位置Ｐ２に向け移動させる旨指示を出す。
この指示に基づき、測定部３９Ｒ（３９Ｆ）は位置Ｐ２に向け移動する。
制御部９３は、測定部３９Ｒ（３９Ｆ）が位置Ｐ２に到達したか否かをＲセンサ５２（Ｆセンサ５１）からの信号ＳＧ２（ＳＧ１）により判定する。

【0033】

〔時刻Ｔ４〜Ｔ５〕
測定部３９Ｒ（３９Ｆ）が位置Ｐ２に到達したと判定したら、ワークが所定位置に載置されていることを確認の上、油圧シリンダ１７Ｌ，１７Ｒに対しラム１５を下降させる旨指示を出す。このワークの載置確認はセンサを利用して自動的に行うか、又は使用者が操作部９２ｂを介して制御部９３に対して行うことによる。
下降指示に基づき、ラム１５は下降する。
制御部９３は、ワークが所定量だけ曲げられたか否かを、測定部３９Ｒ及び測定部３９Ｆからの信号ＳＧ３９Ｒ，ＳＧ３９Ｆに含まれる測定結果情報から算出した曲げ角度に基づいて判定する。曲げ角度の算出方法については後述する。
この判定にはスプリングバック量や曲げ剛性等の材質由来のパラメータも考慮される。

【0034】

〔時刻Ｔ５〜Ｔ６〕
制御部９３は、ワークが所定量だけ曲げられたと判定したら、油圧シリンダ１７Ｌ，１７Ｒに対し、ラム１５の下降を停止すると共に、必要であれば所定時間保持した後に、ラム１５を上昇させる旨指示する。
この指示に基づき、ラム１５は上昇する。
時刻Ｔ４〜Ｔ６の状態は図５における状態Ｃである。

【0035】

〔時刻Ｔ６〜Ｔ７〕
同一条件で複数のワークの曲げ加工を連続して行う場合は、上述した時刻Ｔ４〜Ｔ６の曲げ加工動作を繰り返す。この繰り返し状態も、図５における状態Ｃである。

【0036】

〔時刻Ｔ７〜Ｔ８〕
所定数のワークの曲げ加工が終了し、次に、Ｐ２とは別の位置Ｐｘ（図示せず）において異なる金型での曲げ加工を行う場合、制御部９３は、駆動部６９Ｒ（６９Ｆ）に対し測定部９３Ｒ（９３Ｆ）を測定部待避領域ＡＲ１に移動させる旨指示する。
この指示に基づき、測定部９３Ｒ（９３Ｆ）は測定部待避領域ＡＲ１に向け移動する。
制御部９３は、測定部３９Ｒ（３９Ｆ）が測定部待避領域ＡＲ１に到達したか否かをＲセンサ５２（Ｆセンサ５１）からの信号ＳＧ２（ＳＧ１）により判定する。

【0037】

〔時刻Ｔ８〜Ｔ９〕
制御部９３は、信号ＳＧ２（ＳＧ１）に基づいて測定部３９Ｒ（３９Ｆ）が測定部待避領域ＡＲ１に到達したと判定したら、ＡＴＣ装置４０及びＡＴＣ駆動部７０に対し、スタッカー部１ＴＳに装填されている別の金型を選択して保持する共に、保持した金型と共に別の位置Ｐｘに移動する旨の指示を出す。
この指示に基づき、ＡＴＣ装置４０はスタッカー部１ＴＳから別の位置Ｐｘに向け移動する。

【0038】

以下、時刻Ｔ１以降と同様の動作となる。図４では時刻Ｔ９までを示している。

【0039】

上述の動作において、時刻Ｔ２〜Ｔ３の動作と時刻Ｔ３〜Ｔ４の動作とは、測定部３９Ｒ（３９Ｆ）とＡＴＣ装置４０とが互いに接触しないように制御することで、同期間または一部重複した期間で行うことができる。
これは時刻Ｔ７〜Ｔ８の動作と時刻Ｔ８〜Ｔ９の動作とについても同様である。

【0040】

次に測定部３９Ｆ，３９Ｒについて図６〜図１５を用いて詳述する。
プレスブレーキ１に搭載された測定部３９Ｆ，３９Ｒは、ワークの曲げ工程の途中において、それぞれワークの前面側，後面側の部分の曲げによる起き上がり状態を連続的又は断続的に測定し制御部９３に向け送出する。

【0041】

図６は、斜視的模式図であり、ベース５のレール部材３７Ｆ，３７Ｒに支持された測定部３９Ｆ，３９Ｒと、レール部材３７Ｒに支持されたＡＴＣ装置４０とを示しており、プレスブレーキ１の左後方やや斜め上方から見た図である。図６では、図１に示される左右方向及び図２に示される前方向に対応する方向を示している。
図７は、図６における矢視Ｙ１方向から見た図であり、模式的ではなく現物に即した図となっている。また、図７はダイステーション９にダイ９Ｔが装着された状態を示し、ＡＴＣ装置４０は省略している。

【0042】

図６に示すように、レール部材３７Ｒには、測定部３９Ｒと、この測定部３９Ｒより著しく質量の大きいＡＴＣ装置４０と、が支持されている。
一方、レール部材３７Ｆには、測定部３９Ｒと同一構成の本体部を有する測定部３９Ｆのみが支持されている。
従って、レール部材３７Ｒの断面積は、レール部材３７Ｆよりも大きく、より高剛性かつ高強度のものとして測定部３９ＲとＡＴＣ装置４０との両方を支障なく支持できるようになっている。
また、図７で示されるように、レール部材３７Ｆとレール部材３７Ｒとは（図７ではハッチング付き）、上下方向においても異なる位置に取り付けられている。

【0043】

実施例のプレスブレーキ１では、このように形状及び位置の異なるレール部材３７Ｆ，３７Ｒに対し、それぞれに形状の異なる連結部材を介して支持させることで測定部３９Ｆの本体部と測定部３９Ｒの本体部とを同一構成にすることが可能となっている。

【0044】

図８は、測定部３９Ｆの一部を分解した斜視図であり、図９は、測定部３９Ｒの一部を分解した斜視図である。
測定部３９Ｆは、本体部３９と連結部３８ＦＳとにより構成され、測定部３９Ｒは、本体部３９と連結部３８ＲＳとにより構成されている。
すなわち、両測定部３９Ｆ，３９Ｒでは、主要部である本体部３９は同一の構成であり、連結部３９ＦＳと連結部３８ＲＳとが異なっている。

【0045】

本体部３９は、内部を覆う保護カバー３９ｃｖを有すると共に、上下方向の取り付けの基準となる第１装着部３９ａと前後方向の取り付けの基準となる第２装着部３９ｂとを有している。
具体的には、第１装着部３９ａの下面位置（図７〜図９におけるＳＦ１の位置）が上下方向の基準位置ＳＦ１となり、第２装着部３９ｂの側面位置が前後方向の基準位置ＳＦ２（図７参照）となっている。

【0046】

図８において、測定部３９Ｆの連結部３８ＦＳは、レール部材３７Ｆに係合するブロック３８Ｆと、Ｌ字状に形成されたＬ字ブラケット３８Ｆａと、を有して構成されている。
Ｌ字ブラケット３８Ｆａの一外側面３８Ｆａ１にブロック３８Ｆが固定され、天面３８Ｆａ２が本体部３９の第１装着部３９ａに固定され、他の外側面３８Ｆａ３が第２の装着部３９ｂに固定されている（図７も参照）。各固定は、例えばねじ締結による。

【0047】

図９において、測定部３９Ｒの連結部３８ＲＳは、レール部材３７Ｒに係合するブロック３８Ｒと、ほぼ平板状に形成されたプレート３８Ｒａと、略直方体の本体部３８Ｒｂ１と鍔部３８Ｒｂ２とを有するスペーサ３８Ｒｂと、を有して構成されている。
スペーサ３８Ｒｂの天面３８Ｒｂｔが本体部３９の第１装着部３９ａに固定され、プレート３８Ｒａの一面３８Ｒａ１にブロック３８Ｒが固定され、他面３８Ｒａ２が第２装着部３９ｂに固定されている（図７も参照）。各固定は、例えばねじ締結による。

【0048】

図７〜図９に示されるように、レール部材３７Ｆとレール部材３７Ｒとの形状が異なり、それぞれの取り付け位置がベース５に対し前側と後側とで非対称の位置であっても、レール部材３７Ｆ，３７Ｒに対して、測定装置３７Ｆ，３８Ｒをそれぞれの第１装着部３９ａ及び第２装着部３９ｂが基準位置ＳＦ１，ＳＦ２で連結されるように、連結部３８ＦＳ，３８ＲＳの構成とその構成部材の形状及び寸法とが設定されている。
すなわち、レール部材３７Ｆとレール部材３７Ｒとの形状が異なり、それぞれの取り付け位置がベース５に対し前側と後側とで非対称の位置であっても、測定部３９Ｆと測定部３９Ｒとにおいて本体部３９を同一構造とすることができている。

【0049】

（測定部３９Ｆ，３９Ｒについて）
次に、図１０〜図１２を用いて測定部３９Ｆ，３９Ｒについて詳述する。
測定部３９Ｆ，３９Ｒは、直接曲げ角度を測定するものではなく制御部９３で求める曲げ角度の基となるワーク８０の形状を測定するものである。

【0050】

図１０は測定部３９Ｒの分解図であり、図１１は測定部３９Ｆの分解図である。図１１は、図１０の本体部３９の共通部分について一部組み立てた状態を示している。
図１２は、測定部３９Ｆの斜視的構造図である。

【0051】

図１０に示されるように、測定部３９Ｒは本体部３９と連結部３８ＲＳとを有し、連結部３８ＲＳは、ブロック３８Ｒとプレート３８Ｒａとスペーサ３８Ｒｂとを有して構成されている。
また、図１１に示されるように、測定部３９Ｆは本体部３９と連結部３８ＦＳ（図１１に指示）とを有し、連結部３８ＦＳは、Ｌ字ブラケット３８Ｆａ（図１２では省略）とブロック３８Ｆとを有して構成されている。

【0052】

測定部３９Ｆ，３９Ｒで共通とされた本体部３９は、第１装着部３９ａを含む上部ベース部３９ｕｂと、第２装着部３９ｂを含む下部ベース部３９ｄｂと、上部ベース部３９ｕｂ及び下部ベース部３９ｄｂとを覆う保護カバー３９ｃｖと、を有する。上部ベース部３９ｕｂと下部ベース部ｄｂとはフレーム３９ｆなどの金属部材で連結され一体となっている。

【0053】

上部ベース部３９ｕｂにはセンサアッシー４９が取り付けられている。
センサアッシー４９は、センサヘッド４９ｈと、センサヘッド４９ｈが先端に固定されたアーム４９ａ（図１０及び図１２に指示）と、センサヘッド４９ｈに連結されたロッド４９ｒ（図１２に指示）を伸縮させるエアシリンダ４９ｂと、を有して構成されている。

【0054】

測定部３９Ｆ，３９Ｒがプレスブレーキ１に装着された状態で、エアシリンダ４９ｂの直動方向は、鉛直方向に対して傾斜するように設定されている。すなわち、センサヘッド４９ｈ及びアーム４９ａは、エアシリンダ４９ｂの動作によって第２装着部３９ｂの基準位置ＳＦ２（図７参照）が含まれる鉛直面に対し傾斜した直線上を往復移動する。
図１２は、ロッド４９ｒを最も伸ばした状態を示している。一方、ロッド４９ｒを最も縮めた状態では、センサヘッド４９ｈは保護カバー３９ｃｖ内にほとんど収納される（例えば図７の状態）。

【0055】

図１３は、センサヘッド４９ｈのみを、図１２における矢視ＹＳ２の方向から見た透視的斜視図である。
センサヘッド４９ｈは、ケース部４９ｈ４と、ケース部４９ｈ４に対して上下方向に直動するガイド部４９ｈ２と、ガイド部４９ｈ２に対して上下方向に直動する接触子４９ｈ１と、接触子４９ｈ１とガイド部４９ｈ２とを上下方向に各独立して往復移動させるリニアスケール４９ｈ３と、を有している。
リニアスケール４９ｈ３はケース部４９ｈ４に収納されている。
ガイド部４９ｈ３の先端の縁部は、一部が先端稜部４９ｈ５として弧状に形成されている。
測定部３９Ｆがプレスブレーキ１に装着された状態で、ガイド部４９ｈ２及び接触子４９ｈ１の移動方向は鉛直方向となっている。

【0056】

リニアスケール４９ｈ２は、ガイド部４９ｈ２及び接触子４９ｈ１をケース部４９ｈ４に対して突出方向に移動させる際に、先端稜部４９ｈ５と接触子４９ｈ１の先端が他の部材（ワーク）にの形状に追従する程度の押圧力で当接させるように制御部９３により制御される。この押圧力は、ワークの曲げに影響のない僅かな力として設定されている。

【0057】

リニアスケール４９ｈ２は、接触子４９ｈ１及びガイド部４９ｈ２の突出量をそれぞれ測定結果情報として常に制御部９３に向け信号ＳＧ３９Ｒ，ＳＧ３９Ｆ（図３参照）に含めて出力している。

【0058】

上述した本体部３９をそれぞれ備えた測定部３９Ｆ，３９Ｒは、ダイ９Ｔの前側及び後側にそれぞれ配置され、制御部３９によって、曲げ加工動作時にワークの形状に関する測定を行うように制御される。

【0059】

図１４は、ワークの曲げ加工途中における測定状態を示す図である。
図１４において、被加工部材であるワーク８０は、下側面をダイ９Ｔで支持された状態でラム（図１４には図示せず）１５の動作に伴うパンチ２３Ｔの下降により、平板から逆「へ」の字形状に変形が進行中である。
曲げ加工に先立ち、制御部９３は、測定部３９Ｆ，３９Ｒに対し、エアシリンダ４９ｂを動作させてロッド４９ｒを伸ばし、ケース部４９ｈ４をダイ９Ｔの側面に当接させておく。
曲げ加工動作の開始後、リニアスケール４９ｈ３は、接触子４９ｈ１及びガイド部４９ｈ２を鉛直方向天側に移動させてワーク８０に当接させると共にワーク８０に対し付勢し、上述のようにワーク８０の下側面の形状の変化に追従させる。
曲げ加工動作において、制御部９３には信号ＳＧ３９Ｆ，ＳＧ３９Ｒが入来する。これらの信号には、測定部３９Ｆ，３９Ｒそれぞれからの接触子４９ｈ１とガイド部４９ｈ２とがワーク８０に当接する２点、前後合わせて４点の測定結果情報が含まれており、制御部９３はこれらの情報をリアルタイムで得る。

【0060】

制御部９３は、この４点の測定結果情報を用いてワーク８０の曲げ角度を算出する。
図１５は、測定部３９Ｆ，３９Ｒからの測定結果情報を基に曲げ角度を算出する方法を説明する模式図である。
ガイド部４９ｈ２の先端稜部４９ｈ５から接触子４９ｈ１における先端稜部４９ｈ５側の端部までの距離Ｘは、予め設定された一定値となっている。
各測定結果情報により、接触子４９ｈ１とガイド部４９ｈ２とがワーク８０の下側面に当接した状態において、接触子４９ｈ１の突出量からガイド部４９ｈ２の突出量を減じることで、接触子４９ｈ１の天面４９ｈ６からの突出量Ｙ_１，Ｙ_２が算出できる。
水平線ＳＬを基準としたワーク８０の前側及び後側の傾斜角度θ_１及びθ_２は、それぞれ、
θ_１〔°〕＝ｔａｎ^−１（Ｙ_１／Ｘ）
θ_２〔°〕＝ｔａｎ^−１（Ｙ_２／Ｘ）
となるので、
ワーク８０の曲げ角度θ〔°〕は、
θ＝１８０°−（θ_１＋θ_２）
として得られる。

【0061】

制御部９３は、この曲げ角度θの変化を連続的に監視し、ワーク８０の曲げ角度が、ワーク８０をプレスブレーキ１から取り外した際に所定の曲げ角度となるよう、曲げ加工工程でスプリングバックなどを考慮した曲げ角度θが得られた時点でラム１５の下降を停止させる。

【0062】

上述のように、プレスブレーキ１は、測定部３９Ｆ，３９Ｒによってワーク８０の曲げ状態を同時的に測定し、その測定結果に基づいてラムの移動量１５が設定されるよう装置全体が制御部９３により制御される。
測定部３９Ｆ，３９Ｒで測定しようとするワーク８０の位置情報、又は測定すべき曲げ加工を行うパンチ２３Ｔのパンチステーション２３上の左右方向位置及びダイ９のダイステーション９Ｔ上の左右方向位置の情報は、予め操作部９２ｂを介して制御部９３に入力されている。
各位置情報は、パンチステーション２３Ｔ及びダイステーション９Ｔが、それぞれのどの位置にパンチ２３Ｔ及びダイ９が装着されているかを自動的に検出し、制御部９３がその検出結果に基づいて求めるようにしてもよい。
測定部３９Ｆ，３９Ｒの本体部３９は、ワーク８０に対して形状測定に関する動作を行う部分である。連結部３８ＦＳ，３８ＲＳは、形状測定に関する動作を行う部分ではなく、本体部３９の位置決め機能を有する部分である。

【0063】

プレスブレーキ１は、上述のように、制御部９３が測定部３９Ｒの位置とＡＴＣ装置４０の位置とが干渉しないように、それぞれを同一のレール部材３７Ｒ上で移動させるので、ＡＴＣ装置と曲げ測定装置との共存が可能となっている。
また、プレスブレーキ１は、上述のように、レール部材３７Ｆ，３７Ｒの形状が異なる、又はレール部材３７Ｆ，３７Ｒがそれぞれベース５に対する前後の位置が非対称となる位置に取り付けられていても、それらの非対称性を吸収するように違いに異なる形状の連結部３８ＦＳ，３８ＲＳを介して各レール部材３７Ｆ，３７Ｒと本体部３９とが連結されているので、共通仕様の本体部３９を有することが可能、すなわち、前方側の測定装置と後方側の測定装置とにおける主要部の構成の同一化が可能になっている。

【0064】

前方側の測定部３８Ｆと後方側の測定部３８Ｒとは、ワークに対しダイ９Ｔのセンターを中心に前後方向，左右方向，及び上下方向のすべての方向が同じとなる位置で測定するようになっていることが望ましい。これによりワーク８０の形状をより高精度に測定できる。

【0065】

また、実施例のプレスブレーキ１は、以下の（Ａ）に示される特徴的な構成を有する。
（Ａ）プレスブレーキ(1)は、上型(23T)を取り付け可能な上部テーブル(23)と、下型(9T)を所定の左右範囲で取り付け可能な下部テーブル(9)と、を上下に対向して備え、前記下部テーブル(9)に対する前面及び後面のいずれか一方の側に左右方向に延在して設けられたガイドレール(37R)と、前記ガイドレール(37R)上を移動可能に支持され前記下型(9T)を交換するＡＴＣ装置(40)と、前記ガイドレール(37R)上を移動可能に支持され前記上型(23T)及び下型(9T)で加工中の被加工部材(80)の形状を測定する測定部(39R)と、前記ガイドレール(37R)において前記左右範囲の一方の外側に対応した範囲に設けられ、前記ＡＴＣ装置(40)が前記下型(9T)を自動交換している間に前記測定部(39R)が待避する第１の待避部(AR1B)と、前記ガイドレール(37R)において前記左右方向の他方の外側に対応した範囲に設けられ、前記測定部(39R)が前記被加工部材(80)の形状を測定している間に前記ＡＴＣ装置(40)が待避する第２の待避部(AR2B)と、を備えている。
また、実施例のプレスブレーキ１により下記（Ｂ）に示される特徴的な曲げ加工が行える。
Ｂ）プレスブレーキ(1)は（Ａ）の構成を有し、前記ガイドレール(37R)上の前記測定部(39R)と前記ＡＴＣ装置(40)との移動及び動作を制御する制御部(39)を備えており、前記制御部(39)が、前記ＡＴＣ装置(40)に対し前記所定の左右範囲内で前記下部テーブル(9)に所定の曲げ加工用の下型(9T)を装着させ、前記測定部(39R)に対し前記第１の待避部(AR1B)に待避するよう制御する下型装着ステップと、前記制御部(93)が、前記下型装着ステップの後に、前記ＡＴＣ装置(40)に対し前記第２の待避部(AR2B)に待避させ、前記測定部(39R)に対し前記装着した下型(9T)により曲げ加工される前記被加工部材(80)の形状を測定するよう制御する測定ステップと、を有する曲げ加工方法で曲げ加工を行う。

【0066】

本発明の実施例は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよいのは言うまでもない。
測定部はレール部材３７Ｆ，３７Ｒのいずれかにおいて複数支持されていてもよい。制御部９３は、複数の測定部の位置を、違いに干渉しないように制御する。
測定部は、ワーク８０の形状を非接触で測定するものでもよい。
制御部９３は、プレスブレーキ１に備えられていなくてもよい。
プレスブレーキ１に通信部を設け、外部の機器に配置された制御部９３との間で有線又は無線で通信を行うことでプレスブレーキ１の動作を制御するように構成してもよい。

【符号の説明】

【0067】

１ プレスブレーキ、１Ｈ 本体部、１ＴＳ スタッカー部
３Ｌ，３Ｒ サイドフレーム
５ ベース
７ 下型ホルダ
９ ダイステーション、９Ｔ ダイ（下型）
１５ ラム
１７Ｌ，１７Ｒ 油圧シリンダ、１９Ｌ，１９Ｒ ピストンロッド
２１ 上型ホルダ
２３ パンチステーション、２３Ｔ パンチ（上型）
３７Ｆ，３７Ｒ レール部材（ガイドレール）
３８Ｆ，３８Ｒ ブロック
３８Ｆａ Ｌ字ブラケット
３８Ｆａ１ 一外側面、３８Ｆａ２ 天面、３８Ｆａ３ 他の外側面
３８ＦＳ，３８ＲＳ 連結部
３８Ｒａ プレート、３８Ｒａ１ 一面、３８Ｒａ２ 他面
３８Ｒｂ スペーサ、３８Ｒｂ１ 本体部、３８Ｒｂｔ 天面
３８ｂ２ 鍔部
３８ＦＳ，３８ＲＳ 連結部
３９ 本体部
３９Ｆ，３９Ｒ 測定部
３９ａ 第１装着部、３９ｂ 第２装着部
３９ｃｖ 保護カバー、３９ｆ フレーム
３９ｄｂ 下部ベース部、３９ｕｂ 上部ベース部
４０ ＡＴＣ装置（自動金型交換装置）
４９ センサアッシー
４９ａ アーム
４９ｂ エアシリンダ
４９ｈ センサヘッド
４９ｈ１ 接触子、４９ｈ２ ガイド部、４９ｈ３ リニアスケール
４９ｈ４ ケース部、４９ｈ５ 先端稜部、４９ｈ６ 天面
４９ｒ ロッド
５１ Ｆセンサ、５２ Ｒセンサ
５３ ＡＴＣセンサ、５４ ラムセンサ
６９Ｆ，６９Ｒ 駆動部
７０ ＡＴＣ駆動部
８０ 被曲げ部材（ワーク）
９１ アーム
９２ 操作パネル部
９２ａ 表示部、９２ｂ 操作部、９３ 制御部
ＡＲ１ 測定部待避領域、ＡＲ２ ＡＴＣ装置待避領域
ＡＲ１Ｂ 測定部待避部、ＡＲ２Ｂ ＡＴＣ装置待避部
ＣＳ１〜６ 制御信号
ＫＳ 検出センサ部
ＳＧ１〜ＳＧ６，ＳＧ３９Ｆ，ＳＧ３９Ｒ 信号
ＳＦ１，ＳＦ２ 基準位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】