特許 5764338 回転装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5764338

(24)【登録日】2015年6月19日

(45)【発行日】2015年8月19日

(54)【発明の名称】回転装置

(51)【国際特許分類】

   B23Q 1/44 20060101AFI20150730BHJP

   B23Q 1/52 20060101ALI20150730BHJP

   B23Q 16/02 20060101ALI20150730BHJP

【ＦＩ】

   B23Q1/44 J

   B23Q1/52

   B23Q16/02 E

【請求項の数】4

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2011-20476(P2011-20476)

(22)【出願日】2011年2月2日

(65)【公開番号】特開2012-157954(P2012-157954A)

(43)【公開日】2012年8月23日

【審査請求日】2014年1月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(73)【特許権者】

【識別番号】390006585

【氏名又は名称】株式会社三共製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100104503

【弁理士】

【氏名又は名称】益田 博文

(72)【発明者】

【氏名】山岸 俊幸

(72)【発明者】

【氏名】宮内 信和

(72)【発明者】

【氏名】加藤 寿尚

(72)【発明者】

【氏名】大石 貴司

(72)【発明者】

【氏名】高橋 俊樹

【審査官】 村上 哲

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２００９／１０１７８８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 実開平０３−１２６５４５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１２−１６１２０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１６１２００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｑ １／４４

Ｂ２３Ｑ １／５２

Ｂ２３Ｑ １６／０２

Ｈ０２Ｋ ７／００−７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機と、減速機と、を一体的に備えた回転装置であって、
前記減速機は、
ローラギヤカムが設けられた入力軸と、
前記ローラギヤカムに順次係合するカムフォロアが外周に設けられ、前記入力軸に対し垂直な方向に伸びる出力軸と、
前記入力軸を回転自在に支持する軸受と、を有し、
前記回転電機は、
前記回転子が固定され、前記減速機の前記入力軸に同軸に連結された回転軸を有し、
前記軸受を支持する軸受支持部材と、前記固定子が取り付けられる取付部材とが、共通化されている
ことを特徴とする回転装置。

【請求項2】

前記減速機は、
前記入力軸が貫通する貫通孔を有し、前記入力軸の軸方向と直交する方向に分割可能なハウジングを有しており、
前記軸受支持部材は、
前記ハウジングの前記貫通孔に設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の回転装置。

【請求項3】

前記軸受支持部材は、
前記軸受が嵌合される嵌合部を有し、外径が前記貫通孔の内径よりも小さな支持部と、
外径が前記貫通孔の内径よりも大きな鍔部と、を有する
ことを特徴とする請求項２に記載の回転装置。

【請求項4】

前記軸受支持部材は、
前記固定子にインロー結合するインロー結合部を有する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の回転装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、回転テーブル装置等の駆動源に用いられる回転装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば工作機械等の分野において、ワークの載置台として採用される回転テーブル装置の駆動源として、回転電機と減速機を備えた回転装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。この回転装置では、回転電機の回転子が、減速機の入力軸に対して取付フランジを介してボルトで連結されている。また、減速機の入力軸にはローラギヤカムが設けられており、出力軸の外周に設けられたカムフォロアがローラギヤカムに順次係合することにより、入力軸の回転が減速されて出力軸に伝達される。入力軸と出力軸は、各軸の軸方向が略直角且つねじれの位置関係となるようにハウジング内に回転自在に配設されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実開平３−１２６５４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

回転電機においては、回転子と固定子とが互いに同軸となるように精度良く位置決めされる必要がある。

【0005】

このとき、上記従来技術の回転装置では、回転電機の回転子が取付フランジを介して減速機の入力軸に連結されている。一方で、入力軸を支持する軸受は軸受スリーブを介して減速機のハウジングに固定されており、回転電機の固定子はこのハウジングに対して支持板を介して固定されている。このように、回転子と固定子との間に多数の部材が介在する構造となっているため、回転電機における回転子と固定子の同軸度を出しにくいという問題があった。また部材が多いために、回転装置の組立作業に手間を要するという問題もあった。

【0006】

本発明はこのような問題点を鑑みてなされたものであり、回転電機の回転子と固定子の同軸度を出しつつ、組立作業を効率良く行うことができる回転装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本願発明は、界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機と、減速機と、を一体的に備えた回転装置であって、前記減速機は、ローラギヤカムが設けられた入力軸と、前記ローラギヤカムに順次係合するカムフォロアが外周に設けられ、前記入力軸に対し垂直な方向に伸びる出力軸と、前記入力軸を回転自在に支持する軸受と、を有し、前記回転電機は、前記回転子が固定され、前記減速機の前記入力軸に同軸に連結された回転軸を有し、前記軸受を支持する軸受支持部材と、前記固定子が取り付けられる取付部材とが、共通化されている。

【0008】

好ましくは、前記減速機は、前記入力軸が貫通する貫通孔を有し、前記入力軸の軸方向と直交する方向に分割可能なハウジングを有しており、前記軸受支持部材は、前記ハウジングの前記貫通孔に設けられている。

【0009】

また好ましくは、前記軸受支持部材は、前記軸受が嵌合される嵌合部を有し、外径が前記貫通孔の内径よりも小さな支持部と、外径が前記貫通孔の内径よりも大きな鍔部と、を有する。

【0010】

また好ましくは、前記軸受支持部材は、前記固定子にインロー結合するインロー結合部を有する。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、回転電機の回転子と固定子の同軸度を出しつつ、回転装置の組立作業を効率良く行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態である回転装置の全体構成を表す縦断面図である。

【図2】本発明の一実施形態である回転装置の全体構成を表す、エンコーダ部側から見た側面図である。

【図3】図１に示す回転装置の縦断面図のうち軸受支持部材近傍を抽出して示す部分拡大図、及び、図３（ａ）中ＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ断面に相当する断面図である。

【図4】軸受支持部材をエンコーダ部側にも設ける変形例における、回転装置の全体構成を表す縦断面図である。

【図5】軸受支持部材を外周に形成されたねじ部により固定する変形例における、回転装置の全体構成を表す縦断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。

【0014】

まず、図１及び図２を用いて、本発明の一実施形態である回転装置の全体構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態である回転装置の全体構成を表す縦断面図である。図２は、本発明の一実施形態である回転装置の全体構成を表す、エンコーダ部側から見た側面図である。

【0015】

図１に示すように、回転装置１は、回転電機としてのモータ１００と、減速機２００とを一体的に備えている。モータ１００は、モータ電磁部１１０と、エンコーダ部１２０とを有している。モータ電磁部１１０とエンコーダ部１２０との間には、減速機２００が配置されている。

【0016】

モータ電磁部１１０は、回転軸１０１と同軸となるように固定された回転子１１１と、この回転子１１１の外周面と径方向に対向するようにモータフレーム１１２に固定された固定子１１３とを備えている。回転軸１０１は、減速機２００の入力軸２１１と１本の軸として一体成形されている。

【0017】

回転子１１１は、ヨーク１１４及びマグネット１１５を有しており、回転軸１０１の反減速機２００側（反負荷側。図１中右側）から挿入され、回転軸１０１の外周に接着固定されている。

【0018】

固定子１１３は、積層鉄心体１１３１と、積層鉄心体１１３１を挿通したボビン１１３２と、ボビン１１３２に巻き回されたコイル線１１３３と、コイル線１１３３の結線基板１１３５と、結線基板１１３５に接続された入力端子１１３６とを有している。ボビン１１３２は、積層鉄心体１１３１とコイル線１１３３とを電気的に絶縁するために、樹脂等の絶縁性材料で構成されている。積層鉄心体１１３１、ボビン１１３２、コイル線１１３３、結線基板１１３５、入力端子１１３６は、樹脂１１３４によりモールドされている。固定子１１３の反減速機２００側には、ブラケット１１６が設けられており、このブラケット１１６のさらに反減速機２００側には、カバー１０２が設けられている。

【0019】

エンコーダ部１２０は、減速機２００を挟み、モータ電磁部１１０とは反対側に配置されている。エンコーダ部１２０は、例えば光学式あるいは磁気式のエンコーダ１２１と、このエンコーダ１２１を覆うエンコーダカバー１２２を有している。エンコーダ１２１は、回転軸１０１の回転角度等を検出する。

【0020】

次に、減速機２００について説明する。減速機２００は、ローラギヤカム２１２が設けられた入力軸２１１と、ローラギヤカム２１２に順次係合するカムフォロア２２２が外周に設けられた出力軸２２１と、これら入力軸２１１と出力軸２２１を、各軸の軸方向が略直角且つねじれの位置関係となるように内部に配設したハウジング２０１とを有する、いわゆるローラギヤ減速機である。

【0021】

入力軸２１１は、軸方向両側に配置された軸受２１３により、ハウジング２０１に対し回転自在に支持されている。入力軸２１１には、ローラギヤカム２１２が一体的に設けられており、このローラギヤカム２１２には、その回転角度に応じて軸方向の変位が一様に与えられた螺旋状のテーパリブ２１４が形成されている。また前述したように、入力軸２１１は、モータ１００の回転軸１０１と１本の軸として一体成形されている。

【0022】

出力軸２２１は中空軸であり、軸方向両側に配置された図示しない軸受により、ハウジング２０１に対し回転自在に支持されている。出力軸２２１の外周面には、周方向に沿って所定の間隔で複数のカムフォロア２２２が放射状に設けられている。これらのカムフォロア２２２のうちの隣接する２つのカムフォロア２２２が、ローラギヤカム２１２の回転に伴い順次テーパリブ２１４の両側面に対して予圧を加えつつ当接係合することにより、入力軸２１１の回転が減速されて出力軸２２１に伝達される。

【0023】

図２に示すように、ハウジング２０１は、入力軸２１１の軸方向と直交する方向（すなわち出力軸２２１の軸方向。図２中左右方向）に分割可能な構造となっており、第１ハウジング部２０１ｕと第２ハウジング部２０１ｄの２つのハウジング部を有している。これら第１ハウジング部２０１ｕと第２ハウジング部２０１ｄとは、ボルト２０７（図１参照）により連結されている。またハウジング２０１は、入力軸２１１が貫通する貫通孔２０２を有している。この貫通孔２０２のうち、エンコーダ部１２０側の貫通孔２０２ａには軸受２１３が設けられている。この軸受２１３の軸端側（図１中左側）には、オイルシール２０３と、このオイルシール２０３を支持するとともに、軸受２１３に予圧を与えるオイルシールホルダ２０４とが設けられている。貫通孔２０２ａのさらに軸端側は、ハウジング２０１の表面に開口しており、この開口２０６にはエンコーダカバー１３２が所定の位置に固定されている。

【0024】

貫通孔２０２のうち、モータ電磁部１１０側の貫通孔２０２ｂには、軸受２１３を支持すると共に、当該軸受２１３に一定の予圧を与える軸受支持部材１４０が設けられている。なお、軸受２１３が予圧を与える必要のない軸受（例えば円筒ころ軸受等）である場合には、軸受支持部材１４０は予圧を与えない状態で軸受２１３を支持する。貫通孔２０２ｂの軸端側（図１中右側）は孔径が拡大されてハウジング２０１の表面に開口しており、この開口２０５には軸受支持部材１４０を介してモータ電磁部１１０が所定の位置に位置決めされて固定されている。

【0025】

次に、図３を用いて軸受支持部材１４０について説明する。図３（ａ）は、図１に示す回転装置１の縦断面図のうち軸受支持部材１４０近傍を抽出して示す部分拡大図、図３（ｂ）は、図３（ａ）中ＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ断面に相当する断面図である。

【0026】

図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、軸受支持部材１４０は、中央に入力軸２１１を貫通させるための貫通孔１４１を有する環状の部材である。この軸受支持部材１４０は、上述したハウジング２０１のモータ電磁部１１０側の貫通孔２０２ｂの内径よりも外径が小さな支持部１４２と、貫通孔２０２ｂの内径よりも外径が大きな鍔部１４３とを有している。軸受支持部材１４０がハウジング２０１の貫通孔２０２ｂに固定された状態において、支持部１４２は貫通孔２０２ｂの内部に挿入され、鍔部１４３は貫通孔２０２ｂの外部、この例では上述した開口２０５内に配置される。このとき、支持部１４２の外径が貫通孔２０２ｂの内径よりも小さいので、支持部１４２の外周と貫通孔２０２ｂの内周との間に隙間Ｓが形成される。

【0027】

貫通孔１４１の減速機２００側（図３（ａ）中左側）は、孔径が拡大されて軸受支持部材１４０の減速機２００側（図３（ａ）中左側）の表面に開口している。この開口１４４は、軸受２１３が嵌合される嵌合部として機能する。開口１４４に軸受２１３が嵌合されることで、支持部１４２が軸受２１３を支持する。なお、貫通孔１４１と開口１４４との間には孔径の差により段差部１４５が形成されており、この段差部１４５が軸受２１３に一定の予圧を与える。

【0028】

貫通孔１４１の反減速機２００側（図３（ａ）中右側）には、オイルシール２０３が設けられている。このオイルシール２０３は、鍔部１４３の径方向中央側に円周状に設けられたオイルシールホルダ部１４６によって支持されている。

【0029】

鍔部１４３には、周方向複数箇所（この例では８箇所）に、軸受支持部材１４０を固定するためのボルト２０８が挿通されるボルト孔１４７が形成されている。ボルト孔１４７の孔径はボルト２０８よりも大きく形成されており、各ボルト孔１４７内ではボルト２０８の周囲に隙間が形成されるようになっている。ボルト２０８が、鍔部１４３に形成されたボルト孔１４７に挿通されてハウジング２０１に締結することにより、軸受支持部材１４０はハウジング２０１の貫通孔２０２ｂに固定される。

【0030】

また鍔部１４３は、径方向外周側にオイルシールホルダ部１４６と同心円状に形成された凸部１４８（インロー結合部）を有している。なお、インロー結合部としては、凸部形状に限られず、凹部形状であってもよい。この凸部１４８は、反減速機２００側（図３（ａ）中右側）に向けて突出して形成されており、その内周面と、モータ電磁部１１０の固定子１１３の樹脂１１３４の外周面とが係合することにより、凸部１４８と樹脂１１３４とがインロー結合する。これにより、軸受支持部材１４０に固定子１１３が設けられる。このとき、モータフレーム１１２の端部が凸部１４８と突き当たり、インロー結合時の突き当て面としての役割を果たす。このインロー結合によって、軸受支持部材１４０と固定子１１３とが互いに同軸となるように位置決めされる。なお、凸部１４８と樹脂１１３４とは、インロー結合された後、接着により固定される。

【0031】

以上説明した回転装置１により得られる効果について説明する。

【0032】

前述のように、モータ１００は、減速機２００の入力軸２１１を回転自在に支持する軸受２１３を支持すると共に、当該軸受２１３に一定の予圧を与える軸受支持部材１４０を備えており、この軸受支持部材１４０には固定子１１３が設けられている。このとき、減速機２００の入力軸２１１とモータ１００の回転軸１０１とは一体的に構成されており同軸である。その結果、回転子１１１と固定子１１３とは、１つの部材である軸受支持部材１４０によって実質的に位置決めが行われる構造となる。これにより、回転電機１００における回転子１１１と固定子１１３の同軸度を向上できる。また、軸受支持部材１４０が一部材で固定子１１３の取付部材、軸受２１３の支持部材、及び予圧部材として機能するため、部品点数を少なくでき、回転装置１の組立作業を効率良く行うことができる。

【0033】

また、本実施形態では特に、減速機２００のハウジング２０１が、入力軸２１１の軸方向と直交する方向に分割可能に構成されている。このような構造の場合、図３（ｂ）に一例として示すように、２つのハウジング部２０１ｕ，２０１ｄ間に生じる寸法誤差により、モータ電磁部１１０側の貫通孔２０２ｂにおいてハウジング部同士の突き合わせ部分に段差２０９が生じる可能性がある。この場合において、例えば貫通孔２０２ｂに軸受を嵌め込む一般的な構造である場合、貫通孔２０２ｂの内径と軸受の外径とは略一致するように構成されているため、そのままでは軸受を貫通孔２０２ｂに嵌め込むことが困難となる。このため、貫通孔２０２ｂの段差２０９を消去するための切削作業等が必要となり、回転装置の組立作業に手間を要する結果となる。

【0034】

これに対し本実施形態の回転装置１では、軸受支持部材１４０が軸受２１３を支持した状態でハウジング２０１の貫通孔２０２ｂに設けられる。このとき、軸受支持部材１４０の支持部１４２の外径が貫通孔２０２ｂの内径よりも小さくなっているので、支持部１４２の外周と貫通孔２０２ｂの内周との間に隙間Ｓが形成される。これにより、上記のように貫通孔２０２ｂに段差２０９が生じた場合でも、図３（ｂ）に示すように、その段差２０９を隙間Ｓで許容しつつ、軸受２１３を貫通孔２０２ｂに配設することができる。その結果、段差２０９を消去する切削作業等をすることなく、軸受２１３をハウジング２０１に容易に設置することができるので、回転装置１の組立作業を効率良く行うことができる。また、支持部１４２の外径と貫通孔２０２ｂの内径との寸法差に比較的余裕をもたせておくことで、貫通孔２０２ｂに生じた段差２０９が大きな場合でも確実に軸受２１３を設けることができる。

【0035】

また軸受支持部材１４０の鍔部１４３では、ボルト孔１４７の孔径がボルト２０８よりも大きく形成されており、各ボルト孔１４７内ではボルト２０８の周囲に隙間が形成される。このボルト孔１４７の隙間と、上述した支持部１４２の外周と貫通孔２０２ｂの内周との間の隙間Ｓとによって、軸受支持部材１４０は、ハウジング２０１に対し入力軸２１１の軸方向に垂直な面方向に隙間分だけずらしつつ任意の位置で固定することが可能である。したがって、ハウジング部２０１ｕ，２０１ｄの寸法誤差により貫通孔２０２ｂの中心位置が入力軸２１１の軸芯位置よりずれたような場合でも、軸受２１３を入力軸２１１と同軸となる位置に支持しつつ固定することができる。

【0036】

また、本実施形態では特に、軸受支持部材１４０が支持部１４２と鍔部１４３とを有している。支持部１４２は、軸受２１１が嵌合される開口１４４を有しており、外径が貫通孔２０２ｂの内径よりも小さく構成されている。これにより、軸受支持部材１４０をハウジング２０１に固定した際に、支持部１４２の外周と貫通孔２０２ｂの内周との間に確実に隙間Ｓを形成しつつ、軸受２１１を貫通孔２０２ｂの内部に配置することができる。一方、鍔部１４３は、外径が貫通孔２０２ｂの内径よりも大きく構成されている。これにより、貫通孔２０２ｂの外部に位置する鍔部１４３を利用して、ボルト締結により軸受支持部材１４０をハウジング２０１に確実に固定することができる。

【0037】

また、本実施形態では特に、軸受支持部材１４０の鍔部１４３が、モータ１００の固定子１１３の樹脂１１３４にインロー結合する凸部１４８を有している。これにより、回転装置１の組立作業においてモータ１００を減速機２００に取り付ける際に、凸部１４８と固定子１１３とをインロー結合させることにより、固定子１１３を軸受支持部材１４０に対し所定の位置に位置決めしつつ容易に取り付けることができる。したがって、モータ１００の位置決め作業が不要となり、組立作業の作業性を向上することができる。

【0038】

また組立作業においては、軸受支持部材１４０に支持された軸受２１３に入力軸２１１を挿通させ、軸受支持部材１４０を入力軸２１１に取り付けた後、軸受支持部材１４０の凸部１４８とモータ１００の固定子１１３とをインロー結合させて固定子１１３を軸受支持部材１４０に取り付ける。このとき、初めに軸受支持部材１４０を入力軸２１１に取り付けた際に、軸受支持部材１４０と入力軸２１１とは互いに同軸となる。また、その後に軸受支持部材１４０の凸部１４８とモータ１００の固定子１１３とをインロー結合させた際に、軸受支持部材１４０と固定子１１３とが互いに同軸となる。さらに、減速機２００の入力軸２１１とモータ１００の回転軸１０１とは一体的に構成されているので、同軸である。これらの結果、モータ１００を減速機２００に取り付けた際に、回転子１１１と固定子１１３とが軸受支持部材１４０を介して互いに同軸となるように位置決めされるので、回転装置１の組立精度を向上することができる。

【0039】

さらに、モータ１００の固定子１１３を軸受支持部材１４０に対し直接インロー結合させる構造としたので、例えばモータ１００のブラケットを軸受支持部材１４０に取り付ける構造に比べて、ブラケットが不要となり、モータ１００（すなわち回転装置１）の小型化を図ることができる。

【0040】

なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。

【0041】

（１）軸受支持部材をエンコーダ部側にも設ける場合
上記実施形態では、モータ電磁部１１０側の軸受２１３のみ軸受支持部材１４０で支持する構成としたが、これに限らず、エンコーダ部１２０側の軸受２１３についても軸受支持部材で支持する構成としてもよい。

【0042】

図４は、本変形例の回転装置の全体構成を表す縦断面図である。この図４において、図１と同様の部分には同符号を付し適宜説明を省略する。図４に示すように、回転装置１Ａの減速機２００Ａにおいては、エンコーダ部１２０側の貫通孔２０２ａにも、軸受２１３を支持する軸受支持部材１５０が固定されている。

【0043】

軸受支持部材１５０は、軸受支持部材１４０と同様、中央に入力軸２１１を貫通させるための貫通孔１５１を有する環状の部材である。この軸受支持部材１５０は、ハウジング２０１のエンコーダ部１２０側の貫通孔２０２ａの内径よりも外径が小さな支持部１５２と、貫通孔２０２ａの内径よりも外径が大きな鍔部１５３とを有している。軸受支持部材１５０がハウジング２０１の貫通孔２０２ａに固定された状態において、支持部１５２は貫通孔２０２ａの内部に挿入され、鍔部１５３は貫通孔２０２ａの外部、この例では上述した開口２０６内に配置される。このとき、支持部１５２の外径が貫通孔２０２ａの内径よりも小さいので、支持部１５２の外周と貫通孔２０２ａの内周との間に隙間Ｓが形成される。

【0044】

貫通孔１５１の減速機２００Ａ側（図４中右側）は、孔径が拡大されて軸受支持部材１５０の減速機２００Ａ側の表面に開口しており、この開口１５４は軸受２１３が嵌合される嵌合部として機能する。貫通孔１５１と開口１５４との間には孔径の差により段差部１５５が形成されており、この段差部１５５が軸受２１３に一定の予圧を与える。貫通孔１５１の反減速機２００Ａ側（図４中左側）には、オイルシール２０３が設けられている。

【0045】

鍔部１５３には、軸受支持部材１４０と同様、周方向複数箇所に、軸受支持部材１５０を固定するためのボルト２０８が挿通されるボルト孔１５７が形成されている。ボルト孔１５７の孔径はボルト２０８よりも大きく形成されており、各ボルト孔１５７内ではボルト２０８の周囲に隙間が形成されるようになっている。ボルト２０８が、鍔部１５３に形成されたボルト孔１５７に挿通されてハウジング２０１に締結することにより、軸受支持部材１５０はハウジング２０１の貫通孔２０２ａに固定される。

【0046】

軸受支持部材１５０の反減速機２００Ａ側には、エンコーダカバー１２２が設けられている。なお、回転装置１Ａの上記以外の構成については、前述の実施形態の回転装置１と同様である。

【0047】

本変形例によれば、前述の実施形態と同様の効果を得る他、エンコーダ部１２０側の貫通孔２０２ａに段差が生じた場合でも、その段差を隙間Ｓで許容しつつ、軸受２１３を貫通孔２０２ａに配設することができる。

【0048】

（２）軸受支持部材を外周に形成されたねじ部により固定する場合
上記実施形態では、軸受支持部材１４０の鍔部１４３に形成したボルト孔１４７にボルト２０８を挿通してハウジング２０１に締結することにより、軸受支持部材１４０をハウジング２０１に固定していたが、これに限られない。例えば、軸受支持部材１４０Ｂの鍔部１４３Ｂの外周に形成したねじ部１４３１をハウジング２０１Ｂの開口２０５の内周に形成したねじ部に螺合することにより、軸受支持部材１４０Ｂをハウジング２０１Ｂに固定してもよい。なお、本変形例は、ハウジング２０１Ｂの開口２０５に段差が生じない場合（例えばハウジング２０１Ｂが分割構造でない場合。あるいは、２つのハウジング部２０１ｕ，２０１ｄの寸法誤差が小さい場合等）に適用可能な構成である。

【0049】

図５は、本変形例の回転装置の全体構成を表す縦断面図である。この図５において、図１等と同様の部分には同符号を付し適宜説明を省略する。図５に示すように、回転装置１Ｂの減速機２００Ｂにおいては、ハウジング２０１Ｂの貫通孔２０２のうち、モータ電磁部１１０側（図５中右側）の貫通孔２０２ｂに、軸受２１３を支持する軸受支持部材１４０Ｂが設けられている。

【0050】

軸受支持部材１４０Ｂは、支持部１４２Ｂと鍔部１４３Ｂとを有している。支持部１４２Ｂは、前述の支持部１４２とほぼ同様の構成である。

【0051】

鍔部１４３Ｂは、鍔部１４３とは異なり、その周方向に前述のボルト孔１４７が形成されていない。この鍔部１４３Ｂには、その外周にねじ部１４３１が形成されており、このねじ部１４３１がハウジング２０１Ｂの開口２０５の内周に形成されたねじ部（図示省略）にねじ込まれて螺合することにより、軸受支持部材１４０Ｂがハウジング２０１Ｂに固定されている。また、この鍔部１４３Ｂには、そのモータ電磁部１１０側に治具取り付け用の孔１４３２が形成されており、軸受２１３に対して与える予圧を調整するときは、この孔１４３２にモータ電磁部１１０側から所定の治具が取り付けられる。そして、当該治具を介して軸受支持部材１４０Ｂを回転させ、ねじ部１４３１の締め込み量を調整することにより、言い換えれば、軸受支持部材１４０Ｂをエンコーダ部１２０側（図５中左側）に押し入れたり、モータ電磁部１１０側に引き出すことにより、上記予圧の調整を行う。

【0052】

なお、回転装置１Ｂの上記以外の構成については、前述の実施形態の回転装置１と同様である。

【0053】

以上説明した本変形例によれば、前述の実施形態と同様の効果を得ることができる。また特に本変形例によれば、次のような効果を得ることができる。すなわち、軸受支持部材１４０Ｂの外周に設けたねじ部１４３１とハウジング２０１Ｂの開口２０５の内周に形成されたねじ部とを螺合する構成とすることによって、軸受支持部材１４０Ｂを回転させてねじ部１４３１の締め込み量を調整することにより、入力軸２１１のローラギヤカム２１２の位置を軸方向にスライドさせ、ローラギヤカム２１２のテーパリブ２１４と出力軸２２１のカムフォロア２２２との接触状態の微調整が可能となる。この結果、より高精度な位置決めを行うことができる。また、軸受支持部材１４０Ｂには、固定子１１３がインロー結合により固定されているので、軸受支持部材１４０Ｂを回転させて入力軸２１１の位置が軸方向に移動したとしても、固定子１１３も同様に軸方向に移動するため、回転子１１１と固定子１１３との相対的な位置を不変とすることができるという効果もある。

【0054】

なお、本変形例では一方側の軸受２１３のみを軸受支持部材で支持する構成としたが、上記（１）の変形例のようにエンコーダ部１２０側の軸受２１３についても軸受支持部材で支持する構成とし、当該軸受支持部材の鍔部の外周に形成したねじ部をハウジングの内周に形成したねじ部に螺合することにより、当該軸受支持部材をハウジングの貫通孔に固定する構成としてもよい。

【0055】

（３）その他
以上では、減速機のハウジングが２つに分割される構成を一例として説明したが、回転子と固定子の同軸度を出しつつ組立作業を効率良く行うという本発明の主要な効果を得る上では、ハウジングは分割構成である必要はなく、一体型としてもよい。また分割構成とする場合には、２つに分割される構成に限定されず、３つ以上に分割される構成でもよい。

【0056】

また、図１〜図５では、モータ電磁部１１０とエンコーダ部１２０とを減速機２００，２００Ａ，２００Ｂの両側に分けて配置した構成だったが、例えばモータ電磁部１１０とエンコーダ部１２０とを減速機２００，２００Ａ，２００Ｂの一方側に配置した構成のモータに対して本発明を適用してもよい。また、この場合に減速機２００，２００Ａ，２００Ｂの他方側にブレーキ部を配置した構成としてもよい。さらには、例えばモータ電磁部１１０、ブレーキ部、及びエンコーダ部１２０の全てを減速機２００，２００Ａ，２００Ｂの一方側にまとめて配置した構成としてもよい。これらの変形例においても、前述の実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0057】

また以上においては、ヨーク１１４及びマグネット１１５を含む界磁を回転子とし、ボビン１１７等を含む電機子を固定子とするモータ１００を例にとって説明したが、これに限られない。反対に、ヨーク及びマグネットを含む界磁をモータフレームに設けて固定子とし、ボビン等を含む電機子を回転軸に設けて回転子とするモータとしてもよい。この場合も、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0058】

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。

【0059】

その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

【符号の説明】

【0060】

１，１Ａ，１Ｂ 回転装置
１００ モータ（回転電機）
１０１ 回転軸
１１１ 回転子
１１３ 固定子
１４０，１４０Ｂ 軸受支持部材
１４２，１４２Ｂ 支持部
１４３，１４３Ｂ 鍔部
１４４ 開口（嵌合部）
１４８ 凸部（インロー結合部）
１５０ 軸受支持部材
２００ 減速機
２００Ａ，２００Ｂ 減速機
２０１，２０１Ｂ ハウジング
２０２ｂ 貫通孔
２１１ 入力軸
２１２ ローラギヤカム
２１３ 軸受
２２１ 出力軸
２２２ カムフォロア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】