特許 5770789 車両ルート計画方法及び装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5770789

(24)【登録日】2015年7月3日

(45)【発行日】2015年8月26日

(54)【発明の名称】車両ルート計画方法及び装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20150806BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

【請求項の数】8

【外国語出願】

【全頁数】26

(21)【出願番号】特願2013-152395(P2013-152395)

(22)【出願日】2013年7月23日

(65)【公開番号】特開2014-130126(P2014-130126A)

(43)【公開日】2014年7月10日

【審査請求日】2013年9月30日

(31)【優先権主張番号】201210587548.1

(32)【優先日】2012年12月28日

(33)【優先権主張国】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】505418870

【氏名又は名称】エヌイーシー（チャイナ）カンパニー， リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＮＥＣ（Ｃｈｉｎａ）Ｃｏ．，Ｌｔｄ．

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100093595

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 正夫

(72)【発明者】

【氏名】パン ジェン

(72)【発明者】

【氏名】リー マン

(72)【発明者】

【氏名】ウェイソン ヒュ

(72)【発明者】

【氏名】リウ シャオウェイ

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−２２０８６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２５１９８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両ルート計画装置が、
車両の現在位置、目的地位置、およびエネルギー残存量を取得するステップと、
現在位置から目的地位置まで走行するためには車両のエネルギー補給を行う必要がある場合に、エネルギーを補給するための予備エネルギー補給所群を決定するステップと、
車両が各予備エネルギー補給所に到達する際の各予備エネルギー補給所における単位量当たりのエネルギーの価格を示すエネルギー価格を取得し、車両のエネルギー効率に基づいて、現在位置から目的地位置までの経路の各々を走行した場合に車両が消費するエネルギー量を示すエネルギー消費量を決定するステップと、
各経路を走行する際の車両の当該エネルギー消費量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際の当該エネルギー価格とに基づいて、車両の走行ルートを計画するステップと、
を実行し、
当該車両の走行ルートを計画するステップは、
車両が目的地位置に到達できる量のエネルギー補給を行うことのできる予備エネルギー補給所である最終エネルギー補給所を、予備エネルギー補給所群の中から少なくとも１つ選択し、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所について、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで走行する際の車両の当該エネルギー消費量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際の当該エネルギー価格と、に基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際の車両へのエネルギー補給にかかるコストを示すエネルギーコストを計算し、このエネルギーコストに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所から、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所を１つ選択し、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の当該前のエネルギー補給所を選択した方法を使用して、当該前のエネルギー補給所の前のエネルギー補給所の選択を当該前のエネルギー補給所から開始して現在位置に到達するまで継続し、それにより、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所から開始する候補ルート群を取得し、
候補ルート群の当該エネルギーコストに基づいて、車両のルートを計画する、
ことを特徴とする車両ルート計画方法。

【請求項2】

車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のエネルギー価格を取得するステップは、
任意の予備エネルギー補給所について、当該任意の予備エネルギー補給所の位置に基づいて、車両が当該任意の予備エネルギー補給所に到達する時刻を推定し、
当該任意の予備エネルギー補給所での推定時刻における当該エネルギー価格を決定し、当該エネルギー価格を車両が当該任意の予備エネルギー補給所に到達する際の当該エネルギー価格として使用することを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで走行する際の車両の当該エネルギー消費量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際の当該エネルギー価格と、に基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際の当該エネルギーコストを計算する動作の前に、当該方法はさらに、
任意の予備エネルギー補給所について、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該任意の予備エネルギー補給所の少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定し、決定した候補エネルギー補給所から、現在位置から予備エネルギー補給所まで走行する際に車両が通過する候補エネルギー補給所群を、当該任意の予備エネルギー補給所の前のエネルギー補給所として選択することを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該任意の予備エネルギー補給所に関する少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定する動作は、現在位置と目的地位置との間に中間地点が指定されていない場合には、
当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲を決定し、車両の走行範囲内および車両のエネルギー補給範囲内にある予備エネルギー補給所（群）を、当該任意の予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用することを特徴とする請求項３に記載の方法。

【請求項5】

当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該任意の予備エネルギー補給所の少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定する動作は、現在位置と目的地位置との間に少なくとも１つの中間地点が指定されている場合には、
当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲を決定し、少なくとも１つの中間地点が走行範囲内に存在する場合には、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両が、当該少なくとも１つの中間地点を通過した後に到達する予備エネルギー補給所（群）を、当該任意の予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用することを特徴とする請求項３又は４に記載の方法。

【請求項6】

当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該最終エネルギー補給所まで走行する際の車両の当該エネルギー消費量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際の当該エネルギー価格とに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際の当該エネルギーコストを計算する動作は、
車両の残余エネルギー量と車両が各予備エネルギー補給所に到達する際の当該エネルギー価格とに基づいて、各予備エネルギー補給所で車両に補給すべきエネルギー量を決定し、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々における車両のエネルギー補給量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のエネルギー価格と、に基づいて、当該前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際の当該エネルギーコストを計算し、
各候補ルートの当該エネルギーコストに基づいて、車両のルートを計画する動作は、
任意の候補ルートについて、当該任意の候補ルート上の各予備エネルギー補給所における車両のエネルギー補給量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際の当該エネルギー価格と、に基づいて、当該任意の候補ルートの当該エネルギーコストを決定し、各候補ルートの当該エネルギーコストと、各候補ルート上の予備エネルギー補給所群の各々における車両のエネルギー補給量と、に基づいて、車両の走行ルートを計画することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項7】

車両ルート計画装置であって、
車両の現在位置、目的地位置、およびエネルギー残存量を取得するように構成された第１取得モジュールと、
第１取得モジュールによって取得された現在位置から目的地位置まで走行するためには車両のエネルギー補給を行う必要がある場合に、エネルギーを補給するための予備エネルギー補給所を決定するように構成された第１決定モジュールと、
車両が第１決定モジュールによって決定された各予備エネルギー補給所に到達する際の各予備エネルギー補給所における単位量当たりのエネルギーの価格を示すエネルギー価格を取得するように構成された第２取得モジュールと、
車両のエネルギー効率に基づいて、現在位置から目的地位置までの各経路を走行する際の車両が消費するエネルギー量を示すエネルギー消費量を決定するように構成された第２決定モジュールと、
第２決定モジュールによって決定された、各経路を走行する際の車両の当該エネルギー消費量と、第２取得モジュールによって取得された、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際の当該エネルギー価格とに基づいて、車両の走行ルートを計画するように構成された計画モジュールと、を備え、
計画モジュールは、
車両が目的地位置に到達できる量のエネルギー補給を行うことのできる予備エネルギー補給所である最終エネルギー補給所を、予備エネルギー補給所群の中から少なくとも１つ選択するように構成された第１選択手段と、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所について、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで走行する際の車両の当該エネルギー消費量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所の各々に車両が到達する際の当該エネルギー価格と、に基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際の車両へのエネルギー補給にかかるコストを示すエネルギーコストを計算し、このエネルギーコストに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所から、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の１つの前のエネルギー補給所を１つ選択し、かつ、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の当該前のエネルギー補給所を選択した方法を使用して、当該前のエネルギー補給所の前のエネルギー補給所の選択を当該前のエネルギー補給所から開始して現在位置に到達するまで継続し、それにより、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所から開始する候補ルートを取得するように構成された第２選択手段と
第２選択手段によって選択された候補ルート群の当該エネルギーコストに基づいて、車両のルートを計画するように構成された計画手段と、
を備えることを特徴とする車両ルート計画装置。

【請求項8】

第２取得モジュールはさらに、任意の予備エネルギー補給所について、当該任意の予備エネルギー補給所の位置に基づいて、車両が当該任意の予備エネルギー補給所に到達する時刻を推定し、かつ、当該任意の予備エネルギー補給所での推定時刻における当該エネルギー価格を決定し、当該エネルギー価格を車両が当該任意の予備エネルギー補給所に到達する際の当該エネルギー価格として使用するように構成されることを特徴とする請求項７に記載の装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は情報処理技術の分野に関し、特に車両ルート計画方法及び装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両は社会経済の絶え間ない発展を背景に普及の一途をたどっており、これに伴い人々の日常生活の利便性は大幅に向上している。通常、車両で走行する際にはルート計画が行われ、走行距離が長い場合には車両の走行ルート計画時にエネルギーの補給についても考慮される。この場合、燃料自動車であれば適切な給油所またはガソリンスタンドを、そして電気自動車であれば適切な電気充電所を選択する必要がある。従って、経済的なエネルギー補給ルートの計画方法は、車両のエネルギータイプにかかわらず、常に解決すべき問題となる。

【0003】

従来技術においては、車両のルート計画時には、目的地位置と車両ルート上のエネルギー補給所とが取得された後、車両が各エネルギー補給所に到達する際のノードコスト（すなわち、エネルギー価格）が決定される。その後、エネルギー補給所のノードコストに基づいて、最低価格のエネルギー補給所が取得される。最低価格のエネルギー補給所に到達するのに十分なエネルギーが車両にある場合には、最低価格のエネルギー補給所で車両のエネルギー補給が行われる。最低価格のエネルギー補給所に到達するのに十分なエネルギーが車両にない場合には、車両が最低価格のエネルギー補給所に到達できるように、最低価格のエネルギー補給所の前のエネルギー補給所で車両のエネルギー補給が行われ、さらに最低価格のエネルギー補給所で車両のエネルギー補給が行われた後に、同じ原則に基づいて、以降のエネルギー補給所が選択される。このようにして、目的地位置までの全ルートが計画される。

【0004】

本発明の発明者は、本発明の実装中に、従来技術は少なくとも以下の問題を抱えることを確認している。

【0005】

従来技術においては、車両のエネルギー補給ルート計画時には、エネルギー補給のために、異なるエネルギー補給所のノード価格に基づいて最低価格のエネルギー補給所を選択する必要がある。しかし、最低価格のエネルギー補給所で車両のエネルギー補給が行われた時に節減されるエネルギーコストが、車両が最低価格のエネルギー補給所に到達するためのエネルギーコストを下回るケースが時折生じる。加えて、最低価格のエネルギー補給所が選択されたとしても、以降のエネルギー補給所の選択に制約が生じるため、総エネルギーコストは最低とはならない。例えば、現在位置から目的地位置までのルートにＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、及びＨのエネルギー補給所があり、Ｃが最低価格のエネルギー補給所であるとする。車両が現在位置からＢまで走行し、その後ＢからＣへと走行したとして、Ｃでエネルギーを補給した後にもまだ目的地位置に直接到達できない場合には、車両はより高い価格のＥまたはＦでエネルギーを補給する必要がある。しかし、車両がＢでエネルギーの補給を受け、Ｅ及びＦよりは低価格のＧまたはＨでエネルギーの補給を受ければ、総エネルギーコストは、車両がＢ−＞Ｃ−＞Ｅ−＞Ｆのルートを経由して目的地位置まで走行する場合よりも低くなる。従って、従来技術で計画されるルートは最適ではない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明の実施例は、従来技術の技術的問題を解決するため、車両ルート計画方法及び装置を提供する。その技術的解決法は以下のとおりである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

１つの態様においては、車両ルート計画方法が提供され、当該方法は、
車両の現在位置、目的地位置、及びエネルギー残存量を取得するステップと、
現在位置から目的地位置まで走行するために車両のエネルギー補給を行う必要がある場合に、エネルギーを補給するための予備エネルギー補給所群を決定するステップと、
車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストを取得し、車両のエネルギー効率に基づいて、現在位置から目的地位置までの経路の各々を走行した場合の車両のエネルギー消費量を決定するステップと、
各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートを計画するステップとを含む。

【0008】

車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストを取得するステップは、
任意の予備エネルギー補給所について、当該任意の予備エネルギー補給所の位置に基づいて、車両が当該任意の予備エネルギー補給所に到達する時刻を推定する動作と、
当該任意の予備エネルギー補給所での推定時刻におけるエネルギー価格を決定し、当該エネルギー価格を車両が当該任意の予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとして使用する動作とを含む。

【0009】

さらに、各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートを計画するステップは、
車両が目的地位置に到達できる量のエネルギー補給を行うことのできる予備エネルギー補給所である最終エネルギー補給所を、予備エネルギー補給所群の中から少なくとも１つ選択する動作と、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所について、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで走行する際の車両のエネルギー消費量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算し、このエネルギーコストに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群から、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所を１つ選択する動作と、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の当該前のエネルギー補給所を選択した方法を使用して、当該前のエネルギー補給所の前のエネルギー補給所の選択を当該前のエネルギー補給所から開始して現在位置に到達するまで継続し、それにより、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所から開始する候補ルート群を取得する動作と、
候補ルート群のエネルギーコストに基づいて、車両のルートを計画する動作とを含む。

【0010】

さらに、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで走行する際の車両のエネルギー消費量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算する動作の前に、当該方法はさらに、
任意の予備エネルギー補給所について、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該任意の予備エネルギー補給所に関する少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定し、決定した候補エネルギー補給所から、現在位置から予備エネルギー補給所まで走行する際に車両が通過する候補エネルギー補給所群を、当該任意の予備エネルギー補給所の前のエネルギー補給所として選択する動作を含む。

【0011】

具体的には、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該任意の予備エネルギー補給所に関する少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定する動作は、現在位置と目的地位置との間に中間地点が指定されていない場合には、
当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲を決定し、車両の走行範囲内及び車両のエネルギー補給範囲内にある予備エネルギー補給所（群）を、当該任意の予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用する動作を含む。

【0012】

具体的には、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該任意の予備エネルギー補給所に関する少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定する動作は、現在位置と目的地位置との間に少なくとも１つの中間地点が指定されている場合には、
当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲を決定し、少なくとも１つの中間地点が走行範囲内に存在する場合には、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両が、当該少なくとも１つの中間地点を通過した後に到達する予備エネルギー補給所（群）を、当該任意の予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用する動作を含む。

【0013】

さらに、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該最終エネルギー補給所まで走行する際の車両のエネルギー消費量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算する動作は、
車両の残余エネルギー量と車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、各予備エネルギー補給所で車両に補給すべきエネルギー量を決定する動作と、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々における車両のエネルギー補給量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算する動作とを含む。

【0014】

各候補ルートのエネルギーコストに基づいて、車両のルートを計画する動作は、
任意の候補ルートについて、当該任意の候補ルート上の各予備エネルギー補給所における車両のエネルギー補給量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、当該任意の候補ルートのエネルギーコストを決定し、各候補ルートのエネルギーコストと、各候補ルート上の予備エネルギー補給所群の各々における車両のエネルギー補給量とに基づいて、車両の走行ルートを計画する動作を含む。

【0015】

他の態様においては、車両ルート計画装置がさらに提供され、当該装置は、
車両の現在位置、目的地位置、及びエネルギー残存量を取得するように構成された第１取得モジュールと、
第１取得モジュールによって取得された現在位置から目的地位置まで走行するためには車両のエネルギー補給を行う必要がある場合に、エネルギーを補給するための予備エネルギー補給所群を決定するように構成された第１決定モジュールと、
車両が第１決定モジュールによって決定された各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストを取得するように構成された第２取得モジュールと、
車両のエネルギー効率に基づいて、現在位置から目的地位置までの各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量を決定するように構成された第２決定モジュールと、
第２決定モジュールによって決定された、各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、第２取得モジュールによって取得された、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートを計画するように構成された計画モジュールとを含む。

【0016】

第２取得モジュールはさらに、任意の予備エネルギー補給所について、当該任意の予備エネルギー補給所の位置に基づいて、車両が当該任意の予備エネルギー補給所に到達する時刻を推定し、かつ、当該任意の予備エネルギー補給所での推定時刻におけるエネルギー価格を決定し、当該エネルギー価格を車両が当該任意の予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとして使用するように構成される。

【0017】

さらに、計画モジュールは、
車両が目的地位置に到達できる量のエネルギー補給を行うことのできる予備エネルギー補給所である最終エネルギー補給所を、予備エネルギー補給所群の中から少なくとも１つ選択するように構成された第１選択手段と、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所について、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで走行する際の車両のエネルギー消費量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算し、このエネルギーコストに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群から、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所を1つ選択し、かつ、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所に関する当該前のエネルギー補給所を選択した方法を使用して、当該前のエネルギー補給所の前のエネルギー補給所の選択を当該前のエネルギー補給所から開始して現在位置に到達するまで継続し、それにより、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所から開始する候補ルート群を取得するように構成された第２選択手段と、
第２選択手段によって選択された候補ルート群のエネルギーコストに基づいて、車両のルートを計算するように構成された計画手段とを含む。

【0018】

さらに、計画モジュールは上記に加えて、
任意の予備エネルギー補給所について、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該任意の予備エネルギー補給所に関する少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定するように構成された決定手段と、
決定手段により決定された候補エネルギー補給所群から、現在位置から予備エネルギー補給所まで走行する際に車両が通過する候補エネルギー補給所群を、当該任意の予備エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群として選択するように構成された第３選択手段とを含む。

【0019】

決定手段はさらに、現在位置と目的地位置との間に中間地点が指定されていない場合には、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲を決定し、車両の走行範囲内及び車両のエネルギー補給範囲内にある予備エネルギー補給所（群）を、当該任意の予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用するように構成される。

【0020】

あるいは、決定手段はさらに、現在位置と目的地位置との間に少なくとも１つの中間地点が指定されている場合には、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲を決定し、その走行範囲内に少なくとも１つの中間地点が存在する場合には、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両が当該少なくとも１つの中間地点を通過した後に到達する予備エネルギー補給所（群）を、当該任意の予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用するように構成される。

【0021】

さらに、第２選択手段は、車両の残余エネルギー量と車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、各予備エネルギー補給所で車両に補給すべきエネルギー量を決定し、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々における車両のエネルギー補給量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算するように構成される。

【0022】

計画手段は、任意の候補ルートについて、当該任意の候補ルート上の各予備エネルギー補給所における車両のエネルギー補給量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、当該任意の候補ルートのエネルギーコストを決定し、各候補ルートのエネルギーコストと、各候補ルート上の予備エネルギー補給所群の各々における車両のエネルギー補給量とに基づいて、車両の走行ルートを計画するように構成される。

【発明の効果】

【0023】

本発明の実施例において提供される技術的解決法は、以下の有益な効果を達成する。

【0024】

本発明によれば、現在位置及び目標位置間の各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートが計画される。これにより、広域ルート計画が、より最適なルートが計画されるような形で実行される。

【図面の簡単な説明】

【0025】

以下では、本発明の実施例における技術的解決法の理解を補助するため、実施例を示す添付図面について簡単に説明する。なお、以下の説明で言及される添付図面は、本発明の一部の実施例を示すに過ぎず、当該技術の通常の技能を有する当業者は何らの創造的な努力を要することなく、これらの添付図面から他の添付図面を導出することができる。

【0026】

【図1】本発明の実施例１による車両ルート計画方法のフローチャートである。

【図2】本発明の実施例２による車両ルート計画方法のフローチャートである。

【図3】本発明の実施例２による予備エネルギー補給所の概略図である。

【図4】本発明の実施例２による候補エネルギー補給所の概略図である。

【図5】本発明の実施例２により計画されたルートの概略図である。

【図6】本発明の実施例２による候補エネルギー補給所の他の概略図である。

【図7】本発明の実施例２により計画された他のルートの概略図である。

【図8】本発明の実施例３による車両ルート計画装置の概略的構造図である。

【図9】本発明の実施例３による計画モジュールの概略的構造図である。

【図10】本発明の実施例３による他の計画モジュールの概略的構造図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

本発明の目的、技術的解決法及び利点を明確にするため、以下では、添付図面を参照して本発明の実施例について詳細に説明する。

【実施例1】

【0028】

本実施例は車両ルート計画方法を提供する。図１を参照すると、当該方法は、以下のステップを含む。

【0029】

１０１：車両の現在位置、目的地位置、及びエネルギー残存量を取得する。

【0030】

１０２：現在位置から目的地位置まで走行するためには車両のエネルギー補給を行う必要がある場合に、エネルギーを補給するための予備エネルギー補給所群を決定する。

【0031】

１０３：車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストを取得し、車両のエネルギー効率に基づいて、現在位置から目的地位置までの経路の各々を走行した場合の車両のエネルギー消費量を決定する。

【0032】

１０４：各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートを計画する。

【0033】

本実施例において提供される方法を使用することにより、現在位置及び目標位置間の各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートが計画される。これにより、広域ルート計画が、より最適なルートが計画されるような形で実行される。

【0034】

実施例１において提供される方法の説明をより明確にするため、上記の実施例の説明を参照し、かつ以下の実施例を使用して、車両ルート計画方法について説明する。

【実施例2】

【0035】

本実施例は車両ルート計画方法を提供する。当該方法では、エネルギー消費量及びノードコスト等の要因を考慮して、最適なエネルギー補給方法が計画される。実施例１の説明と図２とを参照すると、本実施例で提供される当該方法は、以下のステップを含む。

【0036】

２０１：車両の現在位置、目的地位置、及びエネルギー残存量を取得する。

【0037】

車両の現在位置は、例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）や汎用パケット無線システム（ＧＰＲＳ）を使用して車両の位置決めを行うことにより取得することができる。また、これらに加えて、車両の現在位置を取得するために他の位置決め技術及び技法を使用してもよい。例えば、現在位置はユーザが直接入力することもできる。本実施例は、車両の現在位置を取得する方法に何らの制限も設定しない。

【0038】

車両の目的地位置を取得する方法には数通りがある。例えば、車両の目的地位置は、ユーザによって入力されたテキスト情報に基づいて取得することも、電子地図上でユーザが直接選択した情報に基づいて取得することも、あるいは車両の履歴データから取得することもできる。また、これらに加えて、車両の目的地位置を取得するための他の方法を使用してもよい。本実施例は、車両の目的地位置を取得する方法に何らの制限も設定しない。

【0039】

車両の残余エネルギー量を取得する方法については、ほとんどの車両にはリアルタイムのエネルギー量を示すインジケータが装備されているので、残余エネルギー量はこのインジケータによって取得することができる。例えば、燃料自動車には燃料量を示すインジケータが、そして電気自動車には電気量を示すインジケータが装備されているので、残余エネルギー量はこうしたインジケータによって取得することができる。また、残余エネルギー量を取得するための他の方法を使用してもよいことは言うまでもない。本実施例は、車両の残余エネルギー量を取得する方法に何らの制限も設定しない。

【0040】

２０２：車両の残余エネルギー量に基づいて、現在位置から目的地位置まで走行するためにはエネルギー補給を行う必要があるか否かを判断し、エネルギー補給を行う必要がある場合にはステップ２０３を実行する。

【0041】

このステップでは、ステップ２０１において現在位置、目的地位置及び車両の残余エネルギー量が取得された後に、現在位置から目的地位置まで走行するためにはエネルギー補給を行う必要があるか否かを判断する動作は、複数の方法によって実行することができる。これには、現在位置から目的地位置まで走行する際の車両のエネルギー消費量を決定し、続いて、残余エネルギー量が車両に必要とされるエネルギー消費量を上回るかどうかを比較し、下回る場合には、車両のエネルギー補給を行う必要があると判断してステップ２０３を実行する動作が含まれるが、これに限定されるものではない。

【0042】

２０３：エネルギーを補給するための予備エネルギー補給所群を決定する。

【0043】

具体的には、車両に燃料が補給される場合には、予備エネルギー補給所は給油所やガソリンスタンド等の燃料補給所を含み（但し、これに限定されない）、車両に電気エネルギーが補給される場合には、予備エネルギー補給所は充電所を含む（但し、これに限定されない）。エネルギーを補給するための予備エネルギー補給所群を決定する方法は、ユーザの走行計画に基づくエネルギー補給範囲を決定し、さらに、エネルギー補給範囲内の予備エネルギー補給所を決定する動作を含むがこれに限定されない。エネルギー補給範囲は、ユーザによって選択された中間地点及び目的地位置、許容可能なエネルギー補給のための迂回距離、エネルギー補給所の分布と数等の要因に基づいて決定してもよい。補給範囲は、円形、楕円形、長方形、不規則な多角形等の特定の形状を有する領域とすることができる。図３を参照すると、ユーザによって設定された走行平面に基づけば、現在位置と目的地位置はそれぞれＤ０及びＤ１である。多角形の曲線によって示される多角形の閉領域は、車両のエネルギー補給範囲であり、この中の予備エネルギー補給所はＣＳ１、ＣＳ２、ＣＳ３、及びＣＳ４である。

【0044】

２０４：車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストを取得し、車両のエネルギー効率に基づいて、現在位置から目的地位置までの経路の各々を走行した場合の車両のエネルギー消費量を決定する。

【0045】

このステップでは、異なる予備エネルギー補給所の間には価格差または品質差が存在し、同じ予備エネルギー補給所であっても、時期によって価格が変動する（例：ピーク値−低値電力価格）ことが想定される。コスト効率の高いルートを計画するためには、車両が関連の予備エネルギー補給所に到着する時刻を推定して、車両が各予備エネルギー補給所に到達した時点のエネルギー価格を決定できるようにする必要がある。加えて、各予備エネルギー補給所のエネルギー品質を決定することができれば、コスト効率の高いルートの計画時に一定のエネルギー品質を確保することができる。エネルギー品質及びエネルギー価格に基づいてルートを計画する方法は、原理的にはエネルギー価格に基づいてルートを計画する方法と同じである。具体的には、予備エネルギー補給所を決定する際に、エネルギー品質の要件を満足するエネルギー補給所が予備エネルギー補給所として使用される。車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストを取得する方法は、
各予備エネルギー補給所について、各予備エネルギー補給所の位置に基づいて、車両が当該予備エネルギー補給所に到達する時刻を推定する動作と、
各予備エネルギー補給所での推定時刻におけるエネルギー価格を決定し、当該エネルギー価格を車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとして使用する動作とを含むがこれに限定されない。

【0046】

各予備エネルギー補給所の位置に基づいて、車両が当該予備エネルギー補給所に到達する時刻を推定する動作は、車両が予備エネルギー補給所に到達する時刻を、各予備エネルギー補給所の位置、交通情報、気象情報、車両荷重情報、及び車両の履歴走行情報に基づいて推定する動作を含むがこれに限定されない。

【0047】

ここで、「車両のエネルギー効率」とは、車両毎の単位距離当たり消費量を意味し、これには燃料効率または電力効率等が含まれる。「燃料効率」とは単位消費燃料当たりの走行距離を意味し、「電力効率」とは単位消費電力当たりの走行距離を意味する。車両のエネルギー効率は、車両の関連データを収集することにより取得することができる。車両の関連データの例としては、車両荷重、天候、交通状況、道路状況、履歴燃料効率等が挙げられる。車両が現在位置から目的地位置まで各経路を走行する際のエネルギー消費量の計算においては、各経路の全長を車両のエネルギー効率で除算した結果に基づいて、各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量が取得される。例えば、車両が燃料自動車で、そのエネルギー効率が１４ｋｍ／Ｌとすると、全長１００ｋｍの経路を走行する際の車両のエネルギー消費量は１００／１４＝７．１４Ｌである。よって、車両が１００ｋｍを走行する際には７．１４Ｌの燃料が消費される。車両が電気自動車で、そのエネルギー効率が１０ｋＷｈ／Ｌとすると、全長１００ｋｍの経路を走行する際の車両のエネルギー消費量は１００／１０＝１０ｋＷｈである。よって、当該車両が１００ｋｍを走行する際には１０ｋＷｈの電力が消費される。

【0048】

２０５：各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートを計画する。

【0049】

具体的には、各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、車両が各候補エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートを計画する方法には数通りがある。例えば、現在位置から目標位置までの車両のすべての可能なルート群がまず決定され、その後、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のエネルギーコストと、車両が対応する経路を走行する際のエネルギー消費量とが計算され、最後に、これらのルートからエネルギーコストが最も低いルートが選択される。

【0050】

車両は、目的地位置により近い予備エネルギー補給所でエネルギー補給を受けた後には、それ以上エネルギーを補給されることなく目的地位置に直接到達することができる。しかも、目的地位置により近い予備エネルギー補給所から走行する際の車両のエネルギー消費量は確定値である。従って、本実施例による方法は、目的地位置から現在位置までの逆方向ルートを計画する方法をさらに提供する。逆方向ルート計画を実行するため、本実施例で提供される方法はさらに、経路を逆方向に計画できるように、各予備エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群を決定するステップを含む。具体的には、各予備エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群を決定するステップにおいては、任意の予備エネルギー補給所について、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該任意の予備エネルギー補給所に関する少なくとも１つの候補エネルギー補給所が決定され、決定された候補エネルギー補給所（群）から、現在位置から予備エネルギー補給所まで走行する際に車両が通過する候補エネルギー補給所（群）が、当該任意の予備エネルギー補給所の前のエネルギー補給所（群）として選択される。

【0051】

当該予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該予備エネルギー補給所に関する少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定する動作は、以下の２つのケースを含むがこれに限定されない。

【0052】

ケース１：
現在位置と目的地位置との間に中間地点が指定されていない場合には、当該予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲が決定され、車両の走行範囲内及び車両のエネルギー補給範囲内にある予備エネルギー補給所（群）が、当該予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として決定される。

【0053】

ここで、図４に図示されるケースを、曲線内に示される多角形の閉領域を車両のエネルギー補給範囲とする例として使用して、ケース１について説明する。車両はＣＳ１でエネルギーをフルに補給され、車両の走行範囲Ｒ１は網掛け部分であり、走行範囲Ｒ１内でかつ車両のエネルギー補給範囲内にある予備エネルギー補給所ＣＳ３、ＣＳ４、及びＣＳ５をＣＳ１の候補エネルギー補給所であると想定する。車両は現在位置Ｄ０から予備エネルギー補給所ＣＳ１まで走行する際にＣＳ３及びＣＳ５を通過するので、予備エネルギー補給所ＣＳ１の前のエネルギー補給所としてＣＳ３及びＣＳ５が使用される。

【0054】

ケース２：
現在位置と目的地位置との間に少なくとも１つの中間地点が指定されている場合には、当該予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲が決定され、その走行範囲内に少なくとも１つの中間地点が存在する場合には、任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両が当該少なくとも１つの中間地点を通過した後に到達する予備エネルギー補給所（群）が、当該任意の予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用される。

【0055】

ケース２においては、中間地点とは車両が現在位置から目的地位置まで走行する際に通過する中間地点であり、これは中間目的地位置として解釈することができる。ここで、図５に図示されるケースを、曲線内に示される多角形の閉領域を車両のエネルギー補給範囲とする例として使用して、ケース２について説明する。車両はＣＳ１でエネルギーをフルに補給され、車両の走行範囲Ｒ１は網掛け部分であり、走行範囲はＤ１を含み、予備エネルギー補給所ＣＳ３、ＣＳ４、及びＣＳ５が走行範囲Ｒ１内でかつ車両のエネルギー補給範囲内にあると想定する。ＣＳ１でエネルギーをフルに補給された車両がＤ１を経由してＣＳ３及びＣＳ５に到達できる場合には、ＣＳ３及びＣＳ５が予備エネルギー補給所ＣＳ１の候補エネルギー補給所となる。ＣＳ３及びＣＳ５の両方がＣＳ１の候補エネルギー補給所であるケースを例として用いると、車両が現在位置Ｄ０から中間地点Ｄ１を経由して予備エネルギー補給所ＣＳ１まで走行する際に通過する候補エネルギー補給所はＣＳ３及びＣＳ５なので、ＣＳ３及びＣＳ５が予備エネルギー補給所ＣＳ１の前のエネルギー補給所として使用される。

【0056】

さらに、各予備エネルギー補給所の前のエネルギー補給所を決定する上記２つのケースにおいては、各候補ルートのエネルギーコストに基づいて車両のルートを計画するステップは、
車両が目的地位置に到達できる量のエネルギー補給を行うことのできる予備エネルギー補給所である最終エネルギー補給所を、予備エネルギー補給所群の中から少なくとも１つ選択する動作と、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所について、前のエネルギー補給所群の各々から最終エネルギー補給所まで走行する際の車両のエネルギー消費量と、車両が最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に到達する際のノードコストとに基づいて、車両が前のエネルギー補給所群の各々から最終エネルギー補給所まで走行する際のエネルギーコストを計算し、エネルギーコストに基づいて、最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群から１つ前のエネルギー補給所を1つ選択する動作と、
最終エネルギー補給所から開始して候補ルート群を取得するために、最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所を選択する方法を用いて、当該前のエネルギー補給所から開始して、当該前のエネルギー補給所の前のエネルギー補給所を1つ選択し、車両が現在位置に到達するまでこれを継続し、当該最終エネルギー補給所から開始する候補ルート群を求める動作と、
各候補ルートのエネルギーコストに基づいて、車両のルートを計画する動作とを含むがこれに限定されない。

【0057】

さらに、最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から最終エネルギー補給所まで走行する際の車両のエネルギー消費量と、最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算する動作は、
車両の残余エネルギー量と車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、各予備エネルギー補給所で車両に補給すべきエネルギー量を決定する動作と、
最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々における車両のエネルギー補給量と、最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算する動作とを含む。

【0058】

各候補ルートのエネルギーコストに基づいて、車両のルートを計画する動作はさらに、
任意の候補ルートについて、当該任意の候補ルート上の各予備エネルギー補給所における車両のエネルギー補給量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、当該任意の候補ルートのエネルギーコストを決定し、各候補ルートのエネルギーコストと、各候補ルート上の予備エネルギー補給所群の各々における車両のエネルギー補給量とに基づいて、車両の走行ルートを計画する動作を含む。

【0059】

車両の残余エネルギー量と車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、各予備エネルギー補給所で車両に補給すべきエネルギー量を決定する動作は、以下の数通りの方法で実行できるが、必ずしもこれらに限定されないことに留意されたい。

【0060】

すなわち、ルートに２つ以上の予備エネルギー補給所が含まれる場合には、任意の２つの隣接する予備エネルギー補給所Ａ及びＢが選択される。加えて、車両がＡ及びＢに到達する際のノードコストはそれぞれＰＡ及びＰＢであることが既知である。ＰＡがＰＢ未満の場合には、車両は予備エネルギー補給所Ａでエネルギーをフルに補給される。ＰＡがＰＢ以上の場合には、予備エネルギー補給所Ｂに到達するのに十分なエネルギーが確保されるように、車両は予備エネルギー補給所Ａでエネルギーを部分的に補給される。

【0061】

次に、現在位置と目的地位置との間に中間地点が指定されていないケースのルート計画方法について、理解しやすいように図６に図示される例を用いて説明する。図６に示すように、現在位置Ｄ０での車両の残余エネルギー量はＥ（Ｅはエネルギーをフルに補給された車両の総エネルギー量）であり、残余エネルギーの価格はＰである。図６には、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストと、対応するエネルギー消費量が示されている。

【0062】

ルートＤ０−＞ＣＳ１−＞ＣＳ２−＞Ｄ１上では、ＣＳ１及びＣＳ２は隣接するエネルギー補給所であり、車両がＣＳ１に到達する際のノードコスト０．８Ｐは車両がＣＳ２に到達するためのノードコスト１Ｐを下回るので、ＣＳ１で車両にエネルギーがフルに補給される。加えて、現在位置Ｄ０での車両の残余エネルギー量はＥであり、Ｄ０からＣＳ１まで走行する際の車両のエネルギー消費量は０．５Ｅなので、Ｄ０からＣＳ１まで走行した後の車両の残余エネルギー量は０．５Ｅである。ＣＳ１で車両にエネルギーがフルに補給される場合のＣＳ１における車両のエネルギー補給量は、０．５Ｅである。車両がＣＳ１からＣＳ２まで走行した後については、ＣＳ１からＣＳ２までのエネルギー消費量は０．８Ｅなので、ＣＳ１からＣＳ２まで走行した後の車両の残余エネルギー量は０．２Ｅである。一方、ＣＳ２から目的地位置Ｄ１まで走行する際の車両のエネルギー消費量は０．３Ｅである。そのため、車両がＣＳ２から目的地位置Ｄ１まで走行できるようにするためのＣＳ２での車両のエネルギー補給量は、０．１Ｅとなる。各予備エネルギー補給所での車両のエネルギー補給量は、ＣＳ１及びＣＳ２での車両のエネルギー補給量を決定した方法に基づいて決定することができる。図６に示すように、ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞ＣＳ２−＞Ｄ１では、ＣＳ３での車両のエネルギー補給量は０．４Ｅである。ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞ＣＳ４−＞Ｄ１では、ＣＳ３での車両のエネルギー補給量は０．１Ｅである。そして、ルートＤ０−＞ＣＳ１−＞ＣＳ４−＞Ｄ１では、ＣＳ１における車両のエネルギー補給量は０．３Ｅであり、ＣＳ４での車両のエネルギー補給量は０．４Ｅである。

【0063】

さらに、図６に示す各ルートに関して、決定された最終エネルギーノードがＣＳ２及びＣＳ４であり、ＣＳ２の前のエネルギー補給所はＣＳ１及びＣＳ３であり、ＣＳ４の前のエネルギー補給所はＣＳ１及びＣＳ３であるケースを例として用いると、ＣＳ２から開始した場合とＣＳ４から開始した場合の候補ルートをそれぞれ取得することができる。

【0064】

ＣＳ２から開始する候補ルート群は、以下のように決定される。

【0065】

すなわち、ルートＤ０−＞ＣＳ１−＞ＣＳ２−＞Ｄ１上においては、ＣＳ１での車両のエネルギー補給量は０．５Ｅであり、車両がＣＳ１に到達した時点のエネルギー価格は０．８Ｐなので、ＣＳ１からＣＳ２までのエネルギーコストは０．５Ｅ×０．８Ｐ＝０．４ＥＰである。ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞ＣＳ２−＞Ｄ１上においては、ＣＳ２での車両のエネルギー補給量は０．４Ｅであり、車両がＣＳ３に到達した時点のエネルギー価格は０．９Ｐであり、ＣＳ３からＣＳ２までのエネルギーコストは０．４Ｅ×０．９Ｐ＝０．３６ＥＰである。ＣＳ１からＣＳ２までのエネルギーコスト０．４ＥＰはＣＳ３からＣＳ２までのエネルギーコスト０．３６ＥＰを上回るので、ＣＳ３がＣＳ２の前のエネルギー補給所として選択される。

【0066】

ＣＳ３から開始し、ＣＳ２の前のエネルギー補給所を選択した方法を用いて、ＣＳ３の前のエネルギー補給所が選択される。図６に示す、ＣＳ３から現在位置Ｄ０に直接到達できるケースを用いると、ＣＳ２から開始する候補ルートは、以下のとおりである。
Ｄ０−＞ＣＳ３−＞ＣＳ２−＞Ｄ１

【0067】

現在位置での車両の残余エネルギーのコストは既に支払われているので、以降のルート計画においては、Ｄ０からＣＳ３まで走行する際の車両のエネルギーコストは無視される。この場合、車両がＣＳ２及びＣＳ３に到達する際のノードコストと、ＣＳ３及びＣＳ２での車両のエネルギー補給量とに基づいて、候補ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞ＣＳ２−＞Ｄ１のＣＳ２から開始するエネルギーコストは、０．４Ｅ×０．９Ｐ＋０．１Ｅ×１Ｐ＝０．４６ＥＰとなる。

【0068】

ＣＳ４から開始する候補ルート群は、以下のようにして決定される。

【0069】

すなわち、ルートＤ０−＞ＣＳ１−＞ＣＳ４−＞Ｄ１においては、車両がＣＳ１及びＣＳ３に到達する際のノードコストはいずれも０．８Ｐであり、本実施例は車両がＣＳ４に到達できるようにＣＳ１で車両にエネルギーが部分補給されるケースを使用し、ＣＳ１での車両のエネルギー補給量は０．３Ｅであり、車両がＣＳ１に到達した時点のエネルギー価格は０．８Ｐなので、ＣＳ１からＣＳ４までのエネルギーコストは０．３Ｅ×０．８Ｐ＝０．２４ＥＰである。ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞ＣＳ４−＞Ｄ１上においては、ＣＳ３での車両のエネルギー補給量は０．１Ｅであり、車両がＣＳ３に到達した時点のエネルギー価格は０．９Ｐなので、ＣＳ３からＣＳ４までのエネルギーコストは０．１Ｅ×０．９Ｐ＝０．０９ＥＰである。ＣＳ１からＣＳ４までのエネルギーコスト０．２４ＥＰはＣＳ３からＣＳ４までのエネルギーコスト０．０９ＥＰを上回るので、ＣＳ３がＣＳ４の前のエネルギー補給所として選択される。

【0070】

ＣＳ３から開始し、ＣＳ３を選択した方法を用いて、ＣＳ３の前のエネルギー補給所が選択される。図６に示す、ＣＳ３から現在位置Ｄ０に直接到達できるケースを用いると、ＣＳ４から開始する候補ルートは、以下のとおりである。
Ｄ０−＞ＣＳ３−＞ＣＳ４−＞Ｄ１

【0071】

現在位置での車両の残余エネルギーのコストは既に支払われているので、以降のルート計画においては、Ｄ０からＣＳ３まで走行する際の車両のエネルギーコストは無視される。この場合、車両がＣＳ３及びＣＳ４に到達する際のノードコストと、ＣＳ３及びＣＳ４での車両のエネルギー補給量とに基づいて、候補ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞ＣＳ４−＞Ｄ１のＣＳ４から開始するエネルギーコストは、０．１Ｅ×０．９Ｐ＋０．４Ｅ×０．８Ｐ＝０．４１ＥＰとなる。

【0072】

結論として、ルートＤ０−＞ＣＳ１−＞ＣＳ２−＞Ｄ１のエネルギーコストは０．４６ＥＰで、ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞ＣＳ４−＞Ｄ１のエネルギーコストは０．４１ＥＰなので、計画で採用されるコスト効率の高いエネルギー補給ルートはＤ０−＞ＣＳ３−＞ＣＳ４−＞Ｄ１となる。そして、ＣＳ３での車両のエネルギー補給量は０．１Ｅで、ＣＳ４での車両のエネルギー補給量は０．４Ｅである。

【0073】

次に、現在位置と目的地位置との間に少なくとも１つの中間地点が指定されているケースのルート計画方法について、理解しやすいように図７に図示される例を用いて説明する。図７に示すように、１つの中間地点が指定されており、現在位置Ｄ０での車両の残余エネルギー量はＥ（Ｅはエネルギーをフルに補給された車両の総エネルギー量）であり、残余エネルギーの価格はＰである。図７には、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストと、対応するエネルギー消費量が示されている。

【0074】

ルートＤ０−＞ＣＳ１−＞Ｄ１−＞ＣＳ２−＞Ｄ２上では、ＣＳ１及びＣＳ２は隣接するエネルギー補給所であり、車両がＣＳ１に到達する際のノードコスト０．８Ｐは車両がＣＳ２に到達するためのノードコスト１Ｐを下回るので、ＣＳ１で車両にエネルギーがフルに補給される。加えて、Ｄ０からＣＳ１までのエネルギー消費量は０．６Ｅなので、Ｄ０からＣＳ１まで走行した後の車両の残余エネルギー量は０．４Ｅである。ＣＳ１で車両にエネルギーがフルに補給される場合のＣＳ１における車両のエネルギー補給量は、０．６Ｅである。車両がＣＳ１からＤ１を経由してＣＳ２まで走行した後については、ＣＳ１からＤ１を経由してＣＳ２までのエネルギー消費量は０．３Ｅ＋０．６Ｅ＝０．９Ｅなので、ＣＳ１からＤ１を経由してＣＳ２まで走行した後の車両の残余エネルギー量は０．１Ｅであり、ＣＳ２から目的地位置Ｄ１まで走行する際の車両のエネルギー消費量は０．３Ｅである。そのため、車両がＣＳ２から目的地位置Ｄ２まで走行できるようにするためのＣＳ２での車両のエネルギー補給量は、０．２Ｅとなる。各予備エネルギー補給所でのエネルギー補給量は、ＣＳ１及びＣＳ２でのエネルギー補給量を決定した方法に基づいて決定することができる。図７に示すように、ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞Ｄ１−＞ＣＳ２−＞Ｄ２では、ＣＳ３での車両のエネルギー補給量は０．５Ｅである。ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞Ｄ１−＞ＣＳ４−＞Ｄ２では、ＣＳ３での車両のエネルギー補給量は０．３Ｅであり、ＣＳ４での車両のエネルギー補給量は０．４Ｅである。そして、ルートＤ０−＞ＣＳ１−＞Ｄ１−＞ＣＳ４−＞Ｄ２では、ＣＳ１における車両のエネルギー補給量は０．４Ｅであり、ＣＳ４での車両のエネルギー補給量は０．４Ｅである。

【0075】

さらに、図７に示す各ルートに関して、決定された最終エネルギーノードがＣＳ２及びＣＳ４であり、ＣＳ２の前のエネルギー補給所はＣＳ１及びＣＳ３であり、ＣＳ４の前のエネルギー補給所はＣＳ１及びＣＳ３であるケースを例として用いると、ＣＳ２から開始した場合とＣＳ４から開始した場合の候補ルートをそれぞれ取得することができる。

【0076】

ＣＳ２から開始する候補ルート群は、以下のように決定される。

【0077】

すなわち、ルートＤ０−＞ＣＳ１−＞Ｄ１−＞ＣＳ２−＞Ｄ２上においては、ＣＳ１での車両のエネルギー補給量は０．６Ｅであり、車両がＣＳ１に到達するためのノード価格は０．８Ｐなので、ＣＳ１からＤ１を経由してＣＳ２に到達するまでのエネルギーコストは０．６Ｅ×０．８Ｐ＝０．４８ＥＰである。ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞Ｄ１−＞ＣＳ２−＞Ｄ２上においては、ＣＳ３での車両のエネルギー補給量は０．５Ｅであり、車両がＣＳ３に到達するためのノード価格は０．９Ｐなので、ＣＳ３からＣＳ２までのエネルギーコストは０．５Ｅ×０．９Ｐ＝０．４５ＥＰである。ＣＳ１からＤ１を経由してＣＳ２に到達するためのエネルギーコスト０．４８ＥＰはＣＳ３からＤ１を経由してＣＳ２に到達するためのエネルギーコスト０．４５ＥＰを上回るので、ＣＳ３がＣＳ２の前のエネルギー補給所として選択される。

【0078】

ＣＳ３から開始し、ＣＳ３を選択した方法を用いて、ＣＳ３の前のエネルギー補給所が選択される。図７に示す、ＣＳ３から現在位置Ｄ０に直接到達できるケースを用いると、ＣＳ２から開始する候補ルートは、以下のとおりである。
Ｄ０−＞ＣＳ３−＞Ｄ１−＞ＣＳ２−＞Ｄ２

【0079】

ここで、現在位置での車両の残余エネルギーのエネルギーコストは既に支払われているので、以降のルート計画ではＤ０からＣＳ３まで走行する際の車両のエネルギーコストは無視されるケースを、例として用いる。この場合、車両がＣＳ３及びＣＳ２に到達する際のノードコストと、ＣＳ３及びＣＳ２での車両のエネルギー補給量とに基づいて、候補ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞Ｄ１−＞ＣＳ２−＞Ｄ２のＣＳ２から開始するエネルギーコストは、０．５Ｅ×０．９Ｐ＋０．２Ｅ×１Ｐ＝０．６５ＥＰとなる。

【0080】

ＣＳ４から開始する候補ルート群は、以下のようにして決定される。

【0081】

すなわち、ルートＤ０−＞ＣＳ１−＞Ｄ１−＞ＣＳ４−＞Ｄ２においては、車両がＣＳ１及びＣＳ４に到達する際のノードコストはいずれも０．８Ｐであり、本実施例は車両がＣＳ４に到達できるようにＣＳ１で車両にエネルギーが部分補給されるケースを使用し、ＣＳ１での車両のエネルギー補給量は０．４Ｅであり、車両がＣＳ１に到達した時点のエネルギー価格は０．８Ｐなので、ＣＳ１からＤ１を経由してＣＳ４に到達するためのエネルギーコストは０．４Ｅ×０．８Ｐ＝０．３２ＥＰである。ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞Ｄ１−＞ＣＳ４−＞Ｄ２上においては、ＣＳ３での車両のエネルギー補給量は０．３Ｅであり、車両がＣＳ３に到達するためのノード価格は０．９Ｐなので、ＣＳ３からＤ１を経由してＣＳ４に到達するためのエネルギーコストは０．３Ｅ×０．９Ｐ＝０．２７ＥＰである。ＣＳ１からＤ１を経由してＣＳ４に到達するためのエネルギーコスト０．３２ＥＰはＣＳ３からＤ１を経由してＣＳ４に到達するためのエネルギーコスト０．０９ＥＰを上回るので、ＣＳ３がＣＳ４の前のエネルギー補給所として選択される。

【0082】

ＣＳ３から開始し、ＣＳ３を選択した方法を用いて、ＣＳ３の前のエネルギー補給所が選択される。図７に示す、ＣＳ３から現在位置Ｄ０に直接到達できるケースを用いると、ＣＳ４から開始する候補ルートは、以下のとおりである。
Ｄ０−＞ＣＳ３−＞Ｄ１−＞ＣＳ４−＞Ｄ２

【0083】

ここで、現在位置での車両の残余エネルギーのエネルギーコストは既に支払われているので、以降のルート計画ではＤ０からＣＳ３まで走行する際の車両のエネルギーコストは無視されるケースを、例として用いる。この場合、車両がＣＳ３及びＣＳ４に到達する際のノードコストと、ＣＳ３及びＣＳ４での車両のエネルギー補給量とに基づいて、候補ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞Ｄ１−＞ＣＳ４−＞Ｄ２のＣＳ４から開始するエネルギーコストは、０．３Ｅ×０．９Ｐ＋０．４Ｅ×０．８Ｐ＝０．５９ＥＰとなる。

【0084】

結論として、ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞Ｄ１−＞ＣＳ２−＞Ｄ２のエネルギーコストは０．６５ＥＰで、ルートＤ０−＞ＣＳ３−＞Ｄ１−＞ＣＳ４−＞Ｄ２のエネルギーコストは０．５９ＥＰなので、計画で採用されるコスト効率の高いエネルギー補給ルートはＤ０−＞ＣＳ３−＞Ｄ１−＞ＣＳ４−＞Ｄ２となる。そして、ＣＳ３での車両のエネルギー補給量は０．３Ｅで、ＣＳ４での車両のエネルギー補給量は０．４Ｅである。

【0085】

本実施例において提供される方法を使用することにより、現在位置及び目標位置間の各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートが計画される。これにより、広域ルート計画が、より最適なルートが計画されるような形で実行される。加えて、最終エネルギー補給所の各々から目標位置まで走行する際の車両のエネルギー消費量は確定値なので、各最終エネルギー補給所から開始する候補ルート群が決定され、その後、各候補ルートのエネルギーコストに基づいて車両のルートが計画される。これにより、計算の作業負荷が軽減され、ルート計画が高速化される。

【実施例3】

【0086】

本実施例は、実施例１または２で説明された方法を実行するための車両ルート計画装置を提供する。図８を参照すると、当該装置は、
車両の現在位置、目的地位置、及びエネルギー残存量を取得するように構成された第１取得モジュール８１と、
第１取得モジュール８１によって取得された現在位置から目的地位置まで走行するためには車両のエネルギー補給を行う必要がある場合に、エネルギーを補給するための予備エネルギー補給所群を決定するように構成された第１決定モジュール８２と、
車両が第１決定モジュール８２によって決定された各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストを取得するように構成された第２取得モジュール８３と、
車両のエネルギー効率に基づいて、現在位置から目的地位置までの各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量を決定するように構成された第２決定モジュール８４と、
第２決定モジュール８４によって決定された、各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、第２取得モジュール８３によって取得された、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートを計画するように構成された計画モジュール８５とを含む。

【0087】

第２取得モジュール８３はさらに、任意の予備エネルギー補給所について、各予備エネルギー補給所の位置に基づいて、車両が当該予備エネルギー補給所に到達する時刻を推定し、かつ、各予備エネルギー補給所での推定時刻におけるエネルギー価格を決定し、当該エネルギー価格を車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとして使用するように構成される。

【0088】

さらに、図９を参照すると、計画モジュール８５は、
車両が目的地位置に到達できる量のエネルギー補給を行うことのできる予備エネルギー補給所である最終エネルギー補給所を、予備エネルギー補給所群の中から少なくとも１つ選択するように構成された第１選択手段８５１と、
第１選択手段８５１によって選択された当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所について、当該最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで走行する際の車両のエネルギー消費量と、最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算し、このエネルギーコストに基づいて、最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群から、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所を１つ選択し、かつ、最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所を選択した方法を使用して、当該前のエネルギー補給所の前のエネルギー補給所の選択を当該前のエネルギー補給所から開始して現在位置に到達するまで継続し、それにより、最終エネルギー補給所から開始する候補ルート群を取得するように構成された第２選択手段８５２と、
第２選択手段８５２によって選択された候補ルート群のエネルギーコストに基づいて、車両のルートを計画するように構成された計画手段８５３とを含む。

【0089】

さらに、図１０を参照すると、計画モジュール８５はさらに、
任意の予備エネルギー補給所について、当該予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該予備エネルギー補給所に関する少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定するように構成された決定手段８５４と、
決定手段８５４により決定された候補エネルギー補給所群から、現在位置から予備エネルギー補給所まで走行する際に車両が通過する候補エネルギー補給所群を、当該予備エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群として選択するように構成された第３選択手段８５５とを含む。

【0090】

決定手段８５４はさらに、現在位置と目的地位置との間に中間地点が指定されていない場合には、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲を決定し、車両の走行範囲内及び車両のエネルギー補給範囲内にある予備エネルギー補給所（群）を、当該任意の予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用するように構成される。

【0091】

あるいは、決定手段８５４はさらに、現在位置と目的地位置との間に少なくとも１つの中間地点が指定されている場合には、当該予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲を決定し、その走行範囲内に少なくとも１つの中間地点が存在する場合には、当該予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両が当該少なくとも１つの中間地点を通過した後に到達する予備エネルギー補給所（群）を、当該予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用するように構成される。

【0092】

さらに、第２選択手段８５２は、車両の残余エネルギー量と車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、各予備エネルギー補給所で車両に補給すべきエネルギー量を決定し、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所の各々における車両のエネルギー補給量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該前のエネルギー補給所の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算するように構成される。

【0093】

計画手段８５３は、任意の候補ルートについて、当該候補ルート上の各予備エネルギー補給所における車両のエネルギー補給量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、当該任意の候補ルートのエネルギーコストを決定し、各候補ルートのエネルギーコストと、各候補ルート上の予備エネルギー補給所群の各々における車両のエネルギー補給量とに基づいて、車両の走行ルートを計画するように構成される。

【0094】

結論として、本実施例において提供される装置を使用することにより、現在位置及び目標位置間の各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートが計画される。これにより、広域ルート計画が、より最適なルートが計画されるような形で実装される。加えて、最終エネルギー補給所の各々から目標位置まで走行する際の車両のエネルギー消費量は確定値なので、各最終エネルギー補給所から開始する候補ルート群が決定され、その後、各候補ルートのエネルギーコストに基づいて車両のルートが計画される。これにより、計算の作業負荷が軽減され、ルート計画が高速化される。

【0095】

車両ルート計画の説明においては、説明の便宜上、上記の実施例による車両ルート計画装置は上記の機能モジュールの分割方法に限定して説明されているが、実用用途においては、これらの機能は実装の必要に応じて、異なる機能モジュールに割り当てることができることに留意されたい。具体的には、当該装置の内部構造は、上記で説明した機能の全部または一部を実装するために、様々な機能モジュールに分割される。また、上記の実施例による車両ルート計画装置及び車両ルート計画方法は同じ概念に基づくものであり、この概念については方法の実施例でその具体的な実装方法を詳述しているため、ここではさらなる詳述は避ける。

【0096】

本発明の上記の実施例の連続番号は、説明の便宜上付けたものであり、実施例の好適度を示すものではない。上記の方法の全部または一部のステップは、ハードウェア、またはプログラムの命令に従うソフトウェアによって実装できることは、当業者には理解されるであろう。これらのプログラムは、コンピュータ可読記憶媒体に記憶することができる。この記憶媒体は、読み出し専用メモリ、磁気ディスク、またはコンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）のいずれであってもよい。

【0097】

上記の説明は本発明の好適な実施例のみを示したに過ぎず、本発明を限定することを意図するものではない。従って、本発明の保護範囲には、本発明の精神及び原則に則ったあらゆる変更態様、等価置換、または改良態様も内包される。

【0098】

さらに、上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、これに限定されない。

【0099】

（付記１） 車両ルート計画方法であって、
車両の現在位置、目的地位置、およびエネルギー残存量を取得するステップと、
現在位置から目的地位置まで走行するためには車両のエネルギー補給を行う必要がある場合に、エネルギーを補給するための予備エネルギー補給所群を決定するステップと、
車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストを取得し、車両のエネルギー効率に基づいて、現在位置から目的地位置までの経路の各々を走行した場合の車両のエネルギー消費量を決定するステップと、
各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートを計画するステップとを備える車両ルート計画方法。

【0100】

（付記２） 車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストを取得するステップは、
任意の予備エネルギー補給所について、当該任意の予備エネルギー補給所の位置に基づいて、車両が当該任意の予備エネルギー補給所に到達する時刻を推定し、
当該任意の予備エネルギー補給所での推定時刻におけるエネルギー価格を決定し、当該エネルギー価格を車両が当該任意の予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとして使用することを特徴とする付記１に記載の方法。

【0101】

（付記３） 各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートを計画するステップは、
車両が目的地位置に到達できる量のエネルギー補給を行うことのできる予備エネルギー補給所である最終エネルギー補給所を、予備エネルギー補給所群の中から少なくとも１つ選択し、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所について、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで走行する際の車両のエネルギー消費量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算し、このエネルギーコストに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所から、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所を１つ選択し、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の当該前のエネルギー補給所を選択した方法を使用して、当該前のエネルギー補給所の前のエネルギー補給所の選択を当該前のエネルギー補給所から開始して現在位置に到達するまで継続し、それにより、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所から開始する候補ルート群を取得し、
候補ルート群のエネルギーコストに基づいて、車両のルートを計画することを特徴とする付記１に記載の方法。

【0102】

（付記４） 当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで走行する際の車両のエネルギー消費量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算する動作の前に、当該方法はさらに、
任意の予備エネルギー補給所について、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該任意の予備エネルギー補給所の少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定し、決定した候補エネルギー補給所から、現在位置から予備エネルギー補給所まで走行する際に車両が通過する候補エネルギー補給所群を、当該任意の予備エネルギー補給所の前のエネルギー補給所として選択することを特徴とする付記３に記載の方法。

【0103】

（付記５） 当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該任意の予備エネルギー補給所に関する少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定する動作は、現在位置と目的地位置との間に中間地点が指定されていない場合には、
当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲を決定し、車両の走行範囲内および車両のエネルギー補給範囲内にある予備エネルギー補給所（群）を、当該任意の予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用することを特徴とする付記４に記載の方法。

【0104】

（付記６） 当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該任意の予備エネルギー補給所の少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定する動作は、現在位置と目的地位置との間に少なくとも１つの中間地点が指定されている場合には、
当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲を決定し、少なくとも１つの中間地点が走行範囲内に存在する場合には、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両が、当該少なくとも１つの中間地点を通過した後に到達する予備エネルギー補給所（群）を、当該任意の予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用することを特徴とする付記４に記載の方法。

【0105】

（付記７） 当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該最終エネルギー補給所まで走行する際の車両のエネルギー消費量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算する動作は、
車両の残余エネルギー量と車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、各予備エネルギー補給所で車両に補給すべきエネルギー量を決定し、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々における車両のエネルギー補給量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該前のエネルギー補給所群の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算し、
各候補ルートのエネルギーコストに基づいて、車両のルートを計画する動作は、
任意の候補ルートについて、当該任意の候補ルート上の各予備エネルギー補給所における車両のエネルギー補給量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、当該任意の候補ルートのエネルギーコストを決定し、各候補ルートのエネルギーコストと、各候補ルート上の予備エネルギー補給所群の各々における車両のエネルギー補給量とに基づいて、車両の走行ルートを計画することを特徴とする付記３に記載の方法。

【0106】

（付記８） 車両ルート計画装置であって、
車両の現在位置、目的地位置、およびエネルギー残存量を取得するように構成された第１取得モジュールと、
第１取得モジュールによって取得された現在位置から目的地位置まで走行するためには車両のエネルギー補給を行う必要がある場合に、エネルギーを補給するための予備エネルギー補給所を決定するように構成された第１決定モジュールと、
車両が第１決定モジュールによって決定された各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストを取得するように構成された第２取得モジュールと、
車両のエネルギー効率に基づいて、現在位置から目的地位置までの各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量を決定するように構成された第２決定モジュールと、
第２決定モジュールによって決定された、各経路を走行する際の車両のエネルギー消費量と、第２取得モジュールによって取得された、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、車両の走行ルートを計画するように構成された計画モジュールとを備える車両ルート計画装置。

【0107】

（付記９） 第２取得モジュールはさらに、任意の予備エネルギー補給所について、当該任意の予備エネルギー補給所の位置に基づいて、車両が当該任意の予備エネルギー補給所に到達する時刻を推定し、かつ、当該任意の予備エネルギー補給所での推定時刻におけるエネルギー価格を決定し、当該エネルギー価格を車両が当該任意の予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとして使用するように構成されることを特徴とする付記８に記載の装置。

【0108】

（付記１０） 計画モジュールは、
車両が目的地位置に到達できる量のエネルギー補給を行うことのできる予備エネルギー補給所である最終エネルギー補給所を、予備エネルギー補給所群の中から少なくとも１つ選択するように構成された第１選択手段と、
当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所について、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで走行する際の車両のエネルギー消費量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算し、このエネルギーコストに基づいて、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所から、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の１つの前のエネルギー補給所を１つ選択し、かつ、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の当該前のエネルギー補給所を選択した方法を使用して、当該前のエネルギー補給所の前のエネルギー補給所の選択を当該前のエネルギー補給所から開始して現在位置に到達するまで継続し、それにより、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所から開始する候補ルートを取得するように構成された第２選択手段と
第２選択手段によって選択された候補ルート群のエネルギーコストに基づいて、車両のルートを計画するように構成された計画手段とを備えることを特徴とする付記８に記載の装置。

【0109】

（付記１１） 計画モジュールはさらに、
任意の予備エネルギー補給所について、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲に基づいて、当該任意の予備エネルギー補給所の少なくとも１つの候補エネルギー補給所を決定するように構成された決定手段と、
決定手段により決定された候補エネルギー補給所群から、現在位置から予備エネルギー補給所まで走行する際に車両が通過する候補エネルギー補給所群を、当該任意の予備エネルギー補給所の前のエネルギー補給所群として選択するように構成された第３選択手段とを備えることを特徴とする付記１０に記載の装置。

【0110】

（付記１２） 決定手段はさらに、現在位置と目的地位置との間に中間地点が指定されていない場合には、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲を決定し、車両の走行範囲内および車両のエネルギー補給範囲内にある予備エネルギー補給所（群）を、当該任意の予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用するように構成されることを特徴とする付記１１に記載の装置。

【0111】

（付記１３） 決定手段はさらに、現在位置と目的地位置との間に少なくとも１つの中間地点が指定されている場合には、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両の走行範囲を決定し、その走行範囲内に少なくとも１つの中間地点が存在する場合には、当該任意の予備エネルギー補給所でエネルギーをフルに補給した車両が当該少なくとも１つの中間地点を通過した後に到達する予備エネルギー補給所（群）を、当該任意の予備エネルギー補給所の候補エネルギー補給所（群）として使用するように構成されることを特徴とする付記１１に記載の装置。

【0112】

（付記１４） 第２選択手段は、車両の残余エネルギー量と車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、各予備エネルギー補給所で車両に補給すべきエネルギー量を決定し、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所の各々における車両のエネルギー補給量と、当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所の前のエネルギー補給所の各々に車両が到達する際のノードコストとに基づいて、当該前のエネルギー補給所の各々から当該少なくとも１つの任意の最終エネルギー補給所まで車両が走行する際のエネルギーコストを計算するように構成され、
計画手段は、任意の候補ルートについて、当該任意の候補ルート上の各予備エネルギー補給所における車両のエネルギー補給量と、車両が各予備エネルギー補給所に到達する際のノードコストとに基づいて、当該任意の候補ルートのエネルギーコストを決定し、各候補ルートのエネルギーコストと、各候補ルート上の予備エネルギー補給所群の各々における車両のエネルギー補給量とに基づいて、車両の走行ルートを計画するように構成されることを特徴とする付記１０に記載の装置。

【符号の説明】

【0113】

８１：第１取得モジュール
８２：第１決定モジュール
８３：第２取得モジュール
８４：第２決定モジュール
８５：計画モジュール
８５１：第１選択手段
８５２：第２選択手段
８５３：計画手段
８５４：決定装置
８５５：第３選択手段
８５１：第１選択手段
８５２：第２選択手段
８５３：計画手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】