特許 5772222 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5772222

(24)【登録日】2015年7月10日

(45)【発行日】2015年9月2日

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01C 11/02 20060101AFI20150813BHJP

   A01B 63/10 20060101ALI20150813BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20150813BHJP

   F16H 61/472 20100101ALI20150813BHJP

   F16H 61/42 20100101ALI20150813BHJP

【ＦＩ】

   A01C11/02 313A

   A01C11/02 322B

   A01C11/02 341

   A01B63/10 E

   A01B69/00 302

   F16H61/472

   F16H61/42

【請求項の数】6

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2011-119224(P2011-119224)

(22)【出願日】2011年5月27日

(65)【公開番号】特開2012-244939(P2012-244939A)

(43)【公開日】2012年12月13日

【審査請求日】2014年5月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100096541

【弁理士】

【氏名又は名称】松永 孝義

(74)【代理人】

【識別番号】100133318

【弁理士】

【氏名又は名称】飯塚 向日子

(72)【発明者】

【氏名】高橋 学

【審査官】 木村 隆一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−１２９８７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２４６４２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１８７５５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５７−０２５５２０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００６−２１７８６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０４６００７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｃ １１／０２

Ａ０１Ｂ ６３／１０

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｆ１６Ｈ ５９／００−６３／５０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

前輪（１０）及び後輪（１１）を備えた走行車体（２）とエンジン（２０）と油圧式無段変速装置（２３）を設けた作業車両において、
該エンジン（２０）の回転数を計測するエンジン回転数センサ（１６）を設け、該エンジン（２０）の駆動トルクを検出するトルクセンサ（１７）を設け、前記油圧式無段変速装置（２３）の開度を調節するＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を設け、
前記エンジン回転数センサ（１６）とエンジン（２０）の駆動トルクから適切なエンジン出力特性となる仮想ラインを設定し、
前記トルクセンサ（１７）が検出するエンジン（２０）の駆動トルクが前記仮想ラインを上回ると共に、前記エンジン回転数センサ（１６）が検出するエンジン（２０）の回転数が設定されたピーク値を下回るときは、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を増加させ、
前記トルクセンサ（１７）が検出するエンジン（２０）の駆動トルクが前記仮想ラインを下回ると共に、前記エンジン回転センサ（１６）が検出するエンジン（２０）の回転数が設定されたピーク値を下回るときは、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を減少させると共に、前記トルクセンサ（１７）が検出するエンジン（２０）の駆動トルクが設定されたピーク値を下回ると共に、エンジン回転数センサ（１６）が検出するエンジン（２０）の回転数が設定されたピーク値を上回るときは、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を下げてトルク値を上げ、駆動トルクとエンジン回転数が設定された最大値になると油圧式無段変速装置（２３）の開度を設定された開度に戻す制御を行なう制御装置（１００）を設けたことを特徴とする作業車両。

【請求項2】

前記走行車体（２）に後輪（１１）の回転数を検出する後輪回転数センサ（２２）を設け、
衛星情報から位置情報を取得するＧＰＳレシーバー（２３）を設け、
前記制御装置（１００）は、所定区間内の前記後輪回転数センサ（２２）の検出回転数に基づく移動距離と、前記ＧＰＳレシーバー（２３）からの情報に基づく移動距離をそれぞれ算出し、前記２つの移動距離が共に設定値内であれば、現在のＨＳＴ開度を維持し、
ＧＰＳレシーバー（２３）からの情報に基づく移動距離に比べて後輪回転数センサ（２２）の検出回転数に基づく移動距離が大きいときはスリップが生じていると判断し、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を下げ、
ＧＰＳレシーバー（２３）からの情報に基づく移動距離に比べて後輪回転数センサ（２２）の検出回転数に基づく移動距離が小さいときは圃場の抵抗が小さいと判断し、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を上げる制御を行なうことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記走行車体（２）に操舵用ハンドル（３４）を設け、該操舵用ハンドル（３４）の切角度を検出するハンドル切角センサ（２８）を設け、
前記制御装置（１００）は、該ハンドル切角センサ（２８）が所定値以上の切角度を検出すると、現在の油圧式無段変速装置（２３）の開度を記憶すると共に、所定時間内の前記後輪回転数センサ（２２）の回転数とＧＰＳレシーバー（２３）からの情報に基いて各々移動距離を算出し、
該２つの移動距離が共に設定値内であれば、現在の油圧式無段変速装置（２３）の開度を維持し、
前記ＧＰＳレシーバー（２３）からの情報に基づく旋回時の移動距離に比べて、前記後輪回転数センサ（２２）の検出値に基づき得られる旋回時の移動距離が大きい場合はスリップが生じていると判断し、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を下げると共に、
前記ＧＰＳレシーバー（２３）から得られる旋回時の移動距離に比べて後輪回転数センサ（２２）の検出値に基づき得られる旋回時の移動距離が小さいときは圃場の抵抗が小さいと判断し、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を上げると共に、
前記ハンドル切角センサ（２８）の検出角度が予め決められた所定角度未満になると旋回移動前の油圧式無段変速装置（２３）の開度に戻す制御を行なうことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記走行車体（２）の後部に昇降自在に作業装置（４）を設け、該作業装置（４）に圃場を均す整地装置（２７ａ，２７ｂ）を設け、該整地装置（２７ａ，２７ｂ）の上下位置を調節する整地装置昇降アクチュエータ（６３）を走行車体（２）に設け、前記作業装置（４）の左右両側に波の発生を防止する防波部材（２５）を回動可能に設けると共に、該防波部材（２５）の回動を検出する防波部材回動検知装置（２９）を設け、
前記制御装置（１００）は、該防波部材回動検知装置（２９）が所定値以上の防波部材（２５）の回動を検出すると、前記整地装置昇降アクチュエータ（６３）を作動させて整地装置（２７ａ，２７ｂ）を昇降させる制御を行なうことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両。

【請求項5】

前記防波部材回動検知装置（２９）が所定値以上の回動を検出し、且つ後輪（１１）の回転数を検出する後輪回転数センサ（２２）の回転数が所定値未満のときは、前記昇降アクチュエータ（３０）を作動させないことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。

【請求項6】

前記作業装置（４）の下部に作業装置の高さを検出するフロート（５５）を設け、
該作業装置（４）を昇降させる作業装置昇降アクチュエータ（４６）の伸縮量を検出・記録する伸縮量センサ（８１）を設け、
前記制御装置（１００）は、後輪（１１）の回転数を検出する後輪回転数センサ（２２）の回転数から走行車体（２）の走行速度を算出し、走行速度が所定値以上になると作業装置昇降アクチュエータ（４６）を作動させて作業装置（４）を上昇させると共に、前記作業装置（４）の上昇が完了すると作業装置昇降アクチュエータ（４６）の伸縮量を伸縮量センサ（８１）が記憶することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場に苗を植え付ける苗移植機などの作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

走行装置の後方に苗の植え付けなどの農作業を行う農作業部を備えた苗移植機が知られている。該苗移植機はエンジン動力を静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）で、苗植付等の作業速、路上走行などの移動速、農作業部のみを作動させるＰＴＯ速などの変速操作位置に変速制御して走行装置の駆動輪に出力する構成を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−２５２６３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前記特許文献１記載の苗移植機は、エンジン回転数を作業状態に合わせて変更することが可能であるが、エンジンの出力特性に合致するようエンジン回転数やＨＳＴ開度を自動調節する機構を持たないため、作業条件によっては燃費が悪くなる問題がある。

【0005】

また、後輪回転数センサで走行距離を算出することができるが、後輪回転数センサで検出できるのは数値上の距離であるため、車輪のスリップ等により実際の移動距離が短くなっても、作業者が気付いて手動でＨＳＴ開度を操作しないとスリップを起こさないトルク値を確保できないため、作業能率が低下する問題がある。
そこで、本発明の課題は、エンジンの出力特性に合致するようエンジン回転数やＨＳＴ開度を自動調節する機構を備えた苗移植機などの作業車両を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の課題は、次の解決手段により解決される。

【0007】

すなわち、請求項１記載の発明は、前輪（１０）及び後輪（１１）を備えた走行車体（２）とエンジン（２０）と油圧式無段変速装置（２３）を設けた作業車両において、該エンジン（２０）の回転数を計測するエンジン回転数センサ（１６）を設け、該エンジン（２０）の駆動トルクを検出するトルクセンサ（１７）を設け、前記油圧式無段変速装置（２３）の開度を調節するＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を設け、前記エンジン回転数センサ（１６）とエンジン（２０）の駆動トルクから適切なエンジン出力特性となる仮想ラインを設定し、前記トルクセンサ（１７）が検出するエンジン（２０）の駆動トルクが前記仮想ラインを上回ると共に、前記エンジン回転数センサ（１６）が検出するエンジン（２０）の回転数が設定されたピーク値を下回るときは、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を増加させ、前記トルクセンサ（１７）が検出するエンジン（２０）の駆動トルクが前記仮想ラインを下回ると共に、前記エンジン回転センサ（１６）が検出するエンジン（２０）の回転数が設定されたピーク値を下回るときは、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を減少させると共に、前記トルクセンサ（１７）が検出するエンジン（２０）の駆動トルクが設定されたピーク値を下回ると共に、エンジン回転数センサ（１６）が検出するエンジン（２０）の回転数が設定されたピーク値を上回るときは、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を下げてトルク値を上げ、駆動トルクとエンジン回転数が設定された最大値になると油圧式無段変速装置（２３）の開度を設定された開度に戻す制御を行なう制御装置（１００）を設けたことを特徴とする作業車両である。

【0008】

請求項２記載の発明は、前記走行車体（２）に後輪（１１）の回転数を検出する後輪回転数センサ（２２）を設け、衛星情報から位置情報を取得するＧＰＳレシーバー（２３）を設け、前記制御装置（１００）は、所定区間内の前記後輪回転数センサ（２２）の検出回転数に基づく移動距離と、前記ＧＰＳレシーバー（２３）からの情報に基づく移動距離をそれぞれ算出し、前記２つの移動距離が共に設定値内であれば、現在のＨＳＴ開度を維持し、ＧＰＳレシーバー（２３）からの情報に基づく移動距離に比べて後輪回転数センサ（２２）の検出回転数に基づく移動距離が大きいときはスリップが生じていると判断し、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を下げ、ＧＰＳレシーバー（２３）からの情報に基づく移動距離に比べて後輪回転数センサ（２２）の検出回転数に基づく移動距離が小さいときは圃場の抵抗が小さいと判断し、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を上げる制御を行なうことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。

【0009】

請求項３記載の発明は、前記走行車体（２）に操舵用ハンドル（３４）を設け、該操舵用ハンドル（３４）の切角度を検出するハンドル切角センサ（２８）を設け、前記制御装置（１００）は、該ハンドル切角センサ（２８）が所定値以上の切角度を検出すると、現在の油圧式無段変速装置（２３）の開度を記憶すると共に、所定時間内の前記後輪回転数センサ（２２）の回転数とＧＰＳレシーバー（２３）からの情報に基いて各々移動距離を算出し、該２つの移動距離が共に設定値内であれば、現在の油圧式無段変速装置（２３）の開度を維持し、前記ＧＰＳレシーバー（２３）からの情報に基づく旋回時の移動距離に比べて、前記後輪回転数センサ（２２）の検出値に基づき得られる旋回時の移動距離が大きい場合はスリップが生じていると判断し、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を下げると共に、前記ＧＰＳレシーバー（２３）から得られる旋回時の移動距離に比べて後輪回転数センサ（２２）の検出値に基づき得られる旋回時の移動距離が小さいときは圃場の抵抗が小さいと判断し、前記ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を上げると共に、前記ハンドル切角センサ（２８）の検出角度が予め決められた所定角度未満になると旋回移動前の油圧式無段変速装置（２３）の開度に戻す制御を行なうことを特徴とする請求項２に記載の作業車両である

【0010】

請求項４記載の発明は、前記走行車体（２）の後部に昇降自在に作業装置（４）を設け、該作業装置（４）に圃場を均す整地装置（２７ａ，２７ｂ）を設け、該整地装置（２７ａ，２７ｂ）の上下位置を調節する整地装置昇降アクチュエータ（６３）を走行車体（２）に設け、前記作業装置（４）の左右両側に波の発生を防止する防波部材（２５）を回動可能に設けると共に、該防波部材（２５）の回動を検出する防波部材回動検知装置（２９）を設け、前記制御装置（１００）は、該防波部材回動検知装置（２９）が所定値以上の防波部材（２５）の回動を検出すると、前記整地装置昇降アクチュエータ（６３）を作動させて整地装置（２７ａ，２７ｂ）を昇降させる制御を行なうことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両である。

【0011】

請求項５記載の発明は、前記防波部材回動検知装置（２９）が所定値以上の回動を検出し、且つ後輪（１１）の回転数を検出する後輪回転数センサ（２２）の回転数が所定値未満のときは、前記昇降アクチュエータ（３０）を作動させないことを特徴とする請求項４に記載の作業車両である。

【0012】

請求項６記載の発明は、前記作業装置（４）の下部に作業装置の高さを検出するフロート（５５）を設け、該作業装置（４）を昇降させる作業装置昇降アクチュエータ（４６）の伸縮量を検出・記録する伸縮量センサ（８１）を設け、前記制御装置（１００）は、後輪（１１）の回転数を検出する後輪回転数センサ（２２）の回転数から走行車体（２）の走行速度を算出し、走行速度が所定値以上になると作業装置昇降アクチュエータ（４６）を作動させて作業装置（４）を上昇させると共に、前記作業装置（４）の上昇が完了すると作業装置昇降アクチュエータ（４６）の伸縮量を伸縮量センサ（８１）が記憶することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車両である。

【0013】

【発明の効果】

【0014】

請求項１記載の発明によれば、トルクセンサ（１７）が検出するエンジン（２０）の駆動トルクが仮想ラインを上回ると共に、エンジン回転数センサ（１６）が検出するエンジン（２０）の回転数が設定されたピーク値を下回るときは、ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を増加させることにより、エンジン（２０）のトルク値が下がるので、設定されたエンジン出力特性に合致する作業状態となり、自動的に燃費が良い状態に維持され、燃費が向上する。

【0015】

そして、トルクセンサ（１７）の検出値が仮想ラインを下回ると共に、エンジン回転数センサ（１６）の検出値が設定されたピーク値を下回るときは、ＨＳＴサーボアクチュエータ（３０）を作動させて油圧式無段変速装置（２３）の開度を減少させることにより、エンジン（２０）のトルク値が上がるので、設定されたエンジン出力特性に合致する作業状態となり、自動的に燃費が良い状態に維持されて燃費が向上する。
さらに、トルクセンサ（１７）の検出値が設定されたピーク値を下回ると共に、エンジン回転数センサ（１６）の検出値が設定されたピーク値を上回るときは、油圧式無段変速装置（２３）の開度を下げてトルク値を上げた後、駆動トルクとエンジン回転数が設定された最大値になると油圧式無段変速装置（２３）の開度を設定された開度に戻す制御を行なう構成としたことにより、エンジン回転数を急激に低下させることなくエンジン出力特性に合わせることができるので、機体の揺れや燃費の悪化が防止される。

【0016】

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、後輪回転数センサ（２２）の検出値による数値上の移動距離と、ＧＰＳレシーバー（２３）による実際の移動距離を比較することができるので、湿地などスリップが発生しやすい場所であっても、作業条件に適合する制御を行うことができる。

【0017】

これにより、実際の移動距離が数値上の移動距離よりも短いときは、スリップが発生していると判断できるので、油圧式無段変速装置（２３）の開度を下げてエンジン（２０）のトルク値を上げることにより、湿地に足を取られない走行出力が確保されるため、作業能率が従来よりも向上する。

【0018】

また、実際の移動距離が数値上の移動距離よりも長いときは、地面の抵抗が低いと判断できるので、油圧式無段変速装置（２３）の開度を上げてエンジン（２０）のトルク値を下げることができるので、燃費が向上する。

【0019】

請求項３記載の発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、後輪回転数センサ２２の検出値に基づく旋回移動距離とＧＰＳレシーバー２３からの情報に基づく旋回移動距離により、数値上の旋回移動距離と実際の旋回移動距離とを比較することができるので、スリップの生じやすい湿地上での旋回時にも、作業条件に適合する制御を行うことができる。

【0020】

これにより、実際の旋回移動距離が数値上の旋回移動距離よりも短いときは、スリップが発生していると判断できるので、油圧式無段変速装置（２３）の開度を下げてエンジン（２０）のトルク値を上げることにより、湿地に足を取られない走行出力が確保されるため、旋回性能が向上し、作業能率が向上する。

【0021】

また、実際の旋回移動距離が数値上の旋回移動距離よりも長いときは、地面の抵抗が低いと判断できるので、油圧式無段変速装置（２３）の開度を上げてエンジン（２０）のトルク値を下げることができ、燃費が従来より向上する。
さらに、ハンドル（３４）操作時にハンドル切角センサ（２８）が旋回角度を検出したとき、現在の油圧式無段変速装置（２３）の開度を記憶し、旋回角度未満にハンドル（３４）が戻されると、記憶した油圧式無段変速装置（２３）の開度に自動的に変更する構成としたことにより、作業者は旋回後に油圧式無段変速装置（２３）の開度を操作する必要がなく、操作性や作業能率が従来よりも向上する。

【0022】

請求項４記載の発明によれば、請求項１から３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、作業装置（４）の防波部材（２５）が所定値（角度、回数、時間等）以上回動する、即ち地面の凸部に接触した状態、または凸部から離れて元の位置に戻った状態になると、整地装置昇降アクチュエータ（６３）を作動させて整地装置（２７ａ，２７ｂ）の上下位置を変更する構成としたことにより、地面の凹凸に合わせて整地装置（２７ａ，２７ｂ）の作業高さが変更されるので、地面の凸部を確実に均すことができ、作業能率が向上する。

【0023】

【0024】

【0025】

請求項５記載の発明によれば、請求項４記載の発明の効果に加えて、防波部材回動検知装置（２９）が所定値以上の回動を検出しても、後輪回転数センサ（２２）の回転数が所定値未満のとき、即ち走行速度が低速であるときは整地装置昇降アクチュエータ（６３）を作動させないことにより、整地装置（２７ａ，２７ｂ）の上下位置が短い間隔で急激に変化することを防止できるので、整地ミスや整地装置（２７ａ，２７ｂ）及び防波部材（２５）の負荷が防止され、耐久性が向上する。

【0026】

請求項６記載の発明によれば、請求項請求項１から５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、後輪回転数センサ（２２）の回転数から走行速度を算出し、走行速度が所定値以上になると作業装置昇降用アクチュエータ（４６）を僅かに引いて作業装置（４）を僅かに上昇させる構成としたことにより、作業装置（４）の下部に設けたフロート（５５）と地面の間に僅かな間隔を生じさせることができるので、高速作業時にフロート（５５）が地面の土を押し上げることが防止され、圃場の均平が保たれる。

【0027】

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】本発明の一実施例である乗用型田植機の全体側面図である。

【図2】図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。

【図3】図１に示す乗用型田植機の制御ブロック図である。

【図4】図１の乗用型苗移植機の整地ロータの支持構造の要部背面図である。

【図5】図１の乗用型苗移植機の整地ロータの駆動機構の略図である。

【図6】図１の乗用型苗移植機の整地装置の駆動系統の構成を説明する部分図である。

【図7】図１に示す乗用型田植機の予め設定されているエンジン回転数とトルクの関係を示す適切な出力特性を示すグラフである。

【図8】図１に示す乗用型田植機のエンジン回転数に対して駆動トルクが不足する場合の油圧式無段変速装置の開度を設定した開度に戻す制御のフローチャート図である。

【図9】図１に示す乗用型田植機のエンジン回転数センサとトルクとの間で適切なエンジン出力特性ラインと理論的に正比例する直線となる仮想ラインの関係を示すグラフである。

【図10】図１に示す乗用型田植機のエンジン出力特性の異なる領域でのＨＳＴ開度の制御のフローチャートである。

【図11】図１に示す乗用型田植機の後輪回転数とＧＰＳレシーバーからの情報に基づく移動距離からスリップの有無の判断をしてＨＳＴ開度を制御するフローチャートである。

【図12】図１に示す乗用型田植機の旋回時に生じるスリップを検出してＨＳＴの開度制御用のフローチャートである。

【図13】図１に示す乗用型田植機の防波板の作動を説明する機体背面略図（図１３（ａ））と図１３（ａ）の一部拡大図（図１３（ｂ））である。

【図14】図１に示す乗用型田植機の防波板アームの回動に応じて整地ロータを昇降させる制御のフローチャートである。

【図15】図１に示す乗用型田植機の防波板アームの回動に応じて整地ロータを昇降させる制御のフローチャートである。

【図16】図１に示す乗用型田植機の防波板アームの回動に応じて整地ロータを昇降させる制御のフローチャートである。

【図17】図１に示す乗用型田植機の防波板の作動を説明する機体背面の一部拡大図である。

【図18】図１に示す乗用型田植機の防波板の作動回数により整地ロータを昇降させるフローチャートである。

【図19】図１に示す乗用型田植機の走行速度により苗植付装置の昇降させる昇降シリンダの伸縮量を記憶する制御のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明を用いた一実施例である乗用型苗移植機の側面図と平面図である。この乗用型苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着されている。また、図３に本実施例の乗用型田植機の制御ブロック図を示す。

【0030】

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。
また、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。

【0031】

さらに、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸（図示せず）を支点にして後輪ギアケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギアケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１１ａに後輪１１，１１が取り付けられている。

【0032】

エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２３などを介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。

【0033】

そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギアケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース（図示せず）に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動される。

【0034】

エンジン２０の上部に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。フロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は多数の穴が設けられており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８を設けても良い。昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。

【0035】

そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降用油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。

【0036】

苗植付部４は４条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し、苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ，…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ，…に供給すると苗送りベルト５４，…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ，…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２，…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。

【0037】

これらフロート５５，５６，５６を、圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２，…により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動がフロート傾斜角センサ９４（図３）により検出され、その検出結果に応じ、前記昇降用油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

【0038】

苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。

【0039】

施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１，…によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２，…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず），…まで導き、施肥ガイド，…の前側に設けた作溝体６４（図１），…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２，…に吹き込まれ、施肥ホース６２，…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
整地ロータ２７ａ、２７ｂの支持構造を図４（背面図）に示し、整地ロータ２７ａ、２７ｂの駆動部の概略構成図を図５に示す。

【0040】

ロータ駆動部には、苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられている。また、ロータ昇降用モータ６３が梁部材６６の軸方向延長線上に設けられている。ロータ支持フレーム６８の下端には整地ロータ２７（２７ａ，２７ｂ）の駆動軸７０（７０ａ，７０ｂ）（図４）が取り付けられている。また、該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
また、図４に示すロータ昇降用モータ６３に代えて支持アーム６７に支持されたロータ高さ調節レバー６９（図１）の操作により支持アーム６７を前後方向に回動させてロータ支持フレーム６８を上下動させても良い。

【0041】

図５に示すようにミッションケース１２から右側の後輪ギアケース１８には中間部にユニバーサルジョイント１８ｂを有する伝動シャフト１８ａ、１８ｃから動力が伝達され、後輪ギヤケース１８内にある入力ギヤ（図示せず）から整地伝動シャフト７２等を経由して駆動軸７０ａが駆動することで左側の整地ロータ２７ａが回転する。左側の各駆動軸７０ａにはベベルギア７０ｖが設けられており、該ベベルギア７０ｖには前記整地伝動シャフト７２の先端に設けられたベベルギア７２ｖと噛合することでミッションケース１２側からの駆動力が伝達される。

【0042】

機体左右方向の中央部には整地ロータ２７ｂが配置されており、整地ロータ２７ｂのロータ駆動軸７０ｂで駆動される。該ロータ駆動軸７０ｂには左側ロータ駆動軸ケース７３の駆動チェーン７３ａからの動力が伝達される。さらに右側ロータ駆動軸７０ａにはロータ駆動軸７０ｂから右側ロータ駆動軸ケース７３の駆動チェーン７３ａを経由して動力が伝達される。

【0043】

エンジン２０にはエンジン回転数を計測するエンジン回転数センサ１６とエンジンの駆動トルクを検出するトルクセンサ１７が設けられており、ＨＳＴサーボアクチュエータ３０は油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２３の開度（トラニオン軸の回転により調整させる斜板の回転角度）を調節する。

【0044】

そして、図７には予め設定されているエンジン回転数とトルクの関係を示す適切な出力特性を示すグラフを示す。制御装置１００はエンジン回転数センサ１６とエンジンの駆動トルクセンサ１７による各検出値に基づいてエンジン２０の回転数と駆動トルクが図７に示す適切な関係が得られるようにエンジン２０の回転数の増減を行う制御を実行する。

【0045】

そして、もしエンジン回転数に対して駆動トルクが図７に示す出力特性より少ないとき、エンジン回転数を上昇させても適切な出力特性となるトルクが得られない場合にはＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させて油圧式無段変速装置２３の開度を下げて、前記適切な出力特性となるトルクを得て、その後再びＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させて油圧式無段変速装置２３の開度を設定した開度に戻す制御を制御装置１００は実行する。この場合のフローチャートを図８に示す。
なお、図８において「エンジン回転数ｘ」には、エンジン回転数センサ１６による常時計測する計測値を定区間で平均化した値を使用する。

【0046】

このようにトルクセンサ１７の検出値及び回転数センサ１６の検出値を予め設定された適切な出力特性ラインＬ１と比較し、エンジン回転数を出力特性に合致する値に変更する制御構成としたことにより、自動的に燃費が良い状態に維持されるので、燃費が従来より向上する。

【0047】

また、トルクがピーク値Ａ（図７）よりも低く、エンジン回転数が前記ピーク値Ａを超えている状態、すなわちエンジン回転数を変更できない状態であるときは、ＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させてＨＳＴ開度を下げ、トルクを上昇させて出力特性ラインＬ１に合わせる制御構成としたことにより、エンジン回転数の急激な低下が防止され、走行車体の揺れや燃費の悪化が防止される。

【0048】

図９に示すようにエンジン回転数センサ１６とトルクとの間で適切なエンジン出力特性ラインＬ１に対して理論的に正比例する直線となる仮想ラインＬ０を設定（この場合のエンジン出力特性ラインＬ１は図７のエンジン出力特性ラインＬ１とは同じライン）する。そして、図１０のフローチャートに示すように、トルクセンサ１７の検出値（Ｔｒｘ）が前記仮想ラインＬ１を上回り、エンジン回転数の検出値（ｘ）が予め設定されたピーク値Ａ（図７）以内である場合には、ＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させてＨＳＴ開度を増加させ、トルクセンサ１７の検出値（Ｔｒｘ）が前記仮想ラインＬ０を下回り、エンジン回転数センサ１６の検出値（ｘ）が予め設定されたピーク値Ａ以内である場合には、ＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させてＨＳＴ開度を減少させ、トルクセンサ１７の検出値（Ｔｒｘ）が予め設定されたピーク値Ａ以内であり、エンジン回転数センサ１６の検出値（ｘ）が予め設定されたピーク値Ａを超えた場合には、ＨＳＴ開度を下げてトルク値を上げた後、再び設定開度に戻す制御を行なう。

【0049】

こうして、トルクセンサ１７の検出値（Ｔｒｘ）が仮想ラインＬ０を上回り、エンジン回転数センサ１６の検出値（ｘ）がピーク値Ａ以内である場合、ＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させてＨＳＴ開度を増加させることにより、トルク値が下がるため、予め設定した適切なエンジン出力特性に合致する作業状態となり、自動的に燃費が良い状態に維持されて燃費が向上する。

【0050】

そして、トルクセンサ１７の検出値（Ｔｒｘ）が仮想ラインＬ０を下回り、エンジン回転数センサ１６の検出値（ｘ）がピーク値Ａ以内である場合、ＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させてＨＳＴ開度を減少させることにより、トルク値が上がるため、前記エンジン出力特性に合致する作業状態となり、自動的に燃費が良い状態に維持されて燃費が向上する。

【0051】

さらに、トルクセンサ１７の検出値（Ｔｒｘ）がピーク値Ａ以内であり、エンジン回転数センサ１６の検出値（ｘ）がピーク値Ａを超えた場合、ＨＳＴ開度を下げてトルク値を上げた後、再び設定開度に戻す制御を行なう構成としたことにより、エンジン回転数を急激に低下させることなくエンジン出力特性に合わせることができるので、走行車体２の揺れや燃費の悪化が防止される。

【0052】

図１１に示すフローチャートに示すように、後輪１１の回転数を検出する後輪回転数センサ２２と衛星情報から位置情報を取得するＧＰＳレシーバー２３とを設け、所定区間の後輪回転数センサ２２の検出回転数とＧＰＳレシーバー２３から得た情報に基づき移動距離をそれぞれ算出し、前記２つの情報から得られる移動距離が共に設定値（例；約５回転、約４．５〜９ｍ）内であれば、現在のＨＳＴ開度を維持し、前記移動距離に比べて後輪回転数から得られる移動距離が大きい場合は、スリップが生じていると判断し、ＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させてＨＳＴ開度を下げ、前記移動距離に比べて後輪回転数から得られる移動距離が小さい場合は、圃場の抵抗が小さいと判断し、ＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させてＨＳＴ開度を上げる制御を行う。
こうして、後輪回転数センサ２２の検出値による数値上の移動距離とＧＰＳレシーバー２３よる実際の移動距離とを比較することができるので、湿地などスリップが発生しやすい場所であっても、作業条件に適合する制御を行うことができる。

【0053】

これにより、実際の移動距離が数値上の移動距離よりも短い場合、スリップが発生していると判断できるので、ＨＳＴ開度を下げてトルク値を上げることにより、湿地に足を取られない走行出力が確保されるため、作業能率が従来よりも向上する。なお、この場合エンジン出力特性との合致は考慮しないものとする。

【0054】

また、実際の移動距離が数値上の移動距離よりも長い場合、地面の抵抗が低いと判断できるので、ＨＳＴ開度を上げてトルク値を下げることができ、燃費が向上する。但し、エンジン出力特性との合致を優先する。

【0055】

図１２には旋回時に生じるスリップを検出してＨＳＴの開度制御（出力制御）を行う制御用のフローチャートを示す。
操舵用ハンドル３４の切角度を検出するハンドル切角センサ２８が所定値（例；９０〜１２０度以上）以上の切角度を検出すると、現在のＨＳＴ開度を記憶し、所定時間（例；約３〜５秒）内の後輪回転数センサ２２の回転数と、ＧＰＳレシーバー２３から得た移動距離を算出し、両者が共に設定値（例：約１〜２回転、１．０〜１．５ｍ）内であれば、現在のＨＳＴ開度を維持し、ＧＰＳレシーバー２３から得られる旋回時の移動距離（以下、旋回距離という）に比べて後輪回転数センサ２２の検出値に基づき得られる旋回距離が大きい場合は、スリップが生じていると判断し、ＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させてＨＳＴ開度を下げ、ＧＰＳレシーバー２３から得られる旋回距離に比べて後輪回転数センサ２２の検出値に基づき得られる旋回距離が小さい場合は、圃場の抵抗が小さいと判断し、ＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させてＨＳＴ開度を上げ、ハンドル切角センサ２８の検出角度が予め決められた所定角度（例；１２０〜９０度未満）未満になると、旋回移動前のＨＳＴ開度に戻す制御構成を行う。

【0056】

こうして、後輪回転数センサ２２の検出値とＧＰＳレシーバー２３で得た値により、旋回時にも数値上の移動距離と実際の移動距離とを比較することができるので、スリップの生じやすい湿地上での旋回時にも、作業条件に適合する制御を行うことができる。これにより、実際の旋回距離が数値上の旋回距離よりも短い場合、スリップが発生していると判断できるので、ＨＳＴ開度を下げてトルク値を上げることにより、湿地に足を取られない走行出力が確保されるため、旋回性能が向上し、作業能率が向上する。

【0057】

また、実際の旋回距離が数値上の旋回距離よりも長い場合、地面の抵抗が低いと判断できるので、ＨＳＴ開度を上げてトルク値を下げることができ、燃費が向上する。但し、エンジン出力特性との合致が優先されるものとする。さらに、ハンドル切角センサ２８が旋回角度を検出すると同時に現在のＨＳＴ開度を記憶し、旋回角度未満にハンドルが戻されると、記憶したＨＳＴ開度に自動的に変更する構成としたことにより、作業者は旋回後にＨＳＴ開度を操作する必要がなく、操作性や作業能率が従来よりも向上する。

【0058】

作業装置（苗植付部４）には圃場を均す整地装置２７ａ，２７ｂを装着しているが、整地装置２７ａ，２７ｂの上下位置を調節するロータ昇降用モータ６３を走行車体１５に装着している。また、図１、図２の作業車両の全体図及び図１３の苗移植機の背面の部分図に示すように、苗植付部４が圃場を進行中に泥押しで波を発生させて、圃場に植え付け済みの苗に泥が被さったり、押し除けたりすることを防ぐために苗載台５１の下部の左右両側に防波板２４を防波板アーム２５を介して取り付けることがある。

【0059】

ここで、防波板２４を下げたままでは、圃場の泥を防波板２４が押して圃場に植え付け済みの苗に泥が被さったり、押し除けたりするので、これら不具合を無くすために、防波板２４に回動自在に防波板アーム２５を取り付け、泥の押し上げにより防波板アーム２５を上下に回動させるようにする。

【0060】

そして、防波板アーム２５が所定値（例えば、連続して２〜５秒間の間、５度〜８度の角度で所定回数）以上の回動したことを防波板アーム回動センサ２９が検出すると、ロータ昇降用モータ６３を作動させて整地装置２７ａ，２７ｂを昇降させる制御構成を備えている。この制御の一例をフローチャートとして図１４に示す。

【0061】

また、例えば、３〜７秒間の間の所定時間内に、例えば５〜８度の所定回動角度以上、防波板アーム２５が回動すると、その回動回数が例えば４〜６回あると、圃場の凹凸が多過ぎるために整地精度に影響を与えることがある。そこで、このように防波板アーム２５の上下動が多過ぎる場合にはロータ昇降用モータ６３を作動させて整地装置２７ａ，２７ｂ全体を上げる制御構成とする必要がある。この制御の一例をフローチャートとして図１５に示す。

【0062】

また、図１６に示すフローチャートは、防波板アーム２５が所定角度（例；５度）以上回動し、さらに後輪回転数センサ２２で検知される移動距離が所定距離（例：１〜１．５ｍ）以上であるとロータ昇降用モータ６３を作動させて整地装置２７ａ，２７ｂを上昇させる制御構成からなる。

【0063】

また、図１７の機体背面の部分拡大図に示すように、苗載台５１の下部両端部に回動自在の防波板アーム２５の基部を装着し、該防波板アーム２５の先端に防波板２４を取り付けた構成を採用しても良い。この場合は図１８のフローチャートに示すように、圃場の泥で防波板２４が押されて防波板アーム２５が上下するので、防波板アーム２５の上下動の回数が、例えば３回以上になると、整地ロータ２７ａ，２７ｂを上昇させる。例えば、防波板アーム２５の基部側の端部が苗載台５１の下部に設けた接触センサ８０に接触する回数をカウントし、その値が３回以上であると整地装置２７ａ，２７ｂを上昇させる構成にする。

【0064】

防波板２４を防波板アーム２５を介して苗載台５１に回動可能に設け、防波板アーム回動センサ２９が所定値（例５度）以上の回動を検出した際に、後輪回転数センサ２２の回転数が所定値（例０．１〜１回転）未満の場合は、整地ロータ昇降用モータ６３を作動させない構成としても良い。

【0065】

こうして、防波アーム回動センサ２９が所定値以上の回動を検出しても、後輪回転数センサ２２の回転数が所定値未満の場合、即ち走行速度が低速である場合は整地ロータ昇降用モータ６３を作動させないことにより、整地ロータ２７ａ，２７ｂの上下位置が短い間隔で急激に変化することを防止できるので、整地ミスや整地ロータ２７ａ，２７ｂ、防波板２４の負荷が防止され、耐久性が従来よりも向上する。

【0066】

作業装置（苗植付部４）の下部に苗植付装置５２の高さを検出するフロート５５を設け、図１９に示すフローチャートで示すように苗植付部４を昇降させる昇降シリンダ４６の作動毎に、その伸縮量を検出する伸縮量センサ８１と、該伸縮量センサ８１の検出値を記憶し、後輪回転数センサ２２の回転数から走行速度を算出し、走行速度が所定値以上になると昇降（油圧）シリンダ４６を作動させて苗植付部４を上昇させ、苗植付部４の上昇が完了すると昇降（油圧）シリンダ４６の伸縮量を伸縮量センサ８１が記憶する制御構成を制御装置１００は備えている。

【0067】

後輪回転数センサ２２の回転数から走行速度を算出し、走行速度が所定値以上になる昇降（油圧）シリンダ４６を僅かに引いて苗植付部４を僅かに上昇させる構成としたことにより、苗植付部４の下部に設けたフロート５５と地面の間に僅かな間隔を生じさせることができるので、高速作業時にフロート５５が地面の土を押し上げることが防止され、圃場の均平が保たれる。

【0068】

走行車体２の後部の左右両側、または苗植付部４の上側左右両側にそれぞれカメラを設置し、該カメラで既に圃場に植え付けている苗の植付条を撮影し、その画像が白くなると（波立ち状態であると）整地ロータ２７ａ，２７ｂを所定高さだけ上昇させる構成を採用しても良い。凹凸が多い場所で整地ロータ２７ａ，２７ｂを強く圃場面に当て過ぎると、泥が整地ロータ２７ａ，２７ｂの発生させる水流に巻き込まれて泥流となり、苗を押し倒しやすくなるため、整地ロータ２７ａ，２７ｂを若干上昇させ、波に泥が大量に混ざらないようにするためである。

【0069】

また、圃場に凸凹が多くあり、荒れていると画像が白くなる。そこで、圃場に凸凹又は荒れにより白い画像が一定面積以上あると、昇降用モータ６３を作動させ、整地ロータ２７ａ，２７ｂを所定量上昇させて、整地ロータ７ａ，２７ｂによる泥押しを防止して、前記カメラで撮影した苗の植付条が泥を被らないようにする。

【符号の説明】

【0070】

１ 施肥装置付き乗用型苗移植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
１０ 前輪 １１ 後輪
１１ａ 後輪駆動軸 １２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース １５ メインフレーム
１６ エンジン回転数センサ １７ エンジントルクセンサ
１８ 後輪ギアケース １８ａ，１８ｃ 伝動シャフト
１８ｂ ユニバーサルジョイント １９ 畦クラッチレバー
１９ａ 畦クラッチレバーセンサ ２０ エンジン
２３ 静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
２４ 防波板 ２５ 防波板アーム
２６ 植付伝動軸 ２７（２７ａ，２７ｂ） 整地ロータ
３１ 座席 ３２ フロントカバー
３４ ハンドル ３５ フロアステップ
３６ リヤステップ ３７ ロータカバー
３８ 予備苗載台 ４０ 上リンク
４１ 下リンク ４２ リンクベースフレーム
４３ 縦リンク ４４ 連結軸
４６ 昇降用油圧シリンダ ５０ 伝動ケース
５１ 苗載台 ５１ａ 苗取出口
５２ 苗植付装置
５３ ブロア用電動モータ ５４ 苗送りベルト
５５ センターフロート ５６ サイドフロート
５８ ブロア ５９ エアチャンバ
６０ 肥料ホッパ ６１ 繰出部
６２ 施肥ホース ６３ ロータ昇降用モータ
６４ 作溝体 ６５ 苗植付部支持枠体
６５ａ 支持ローラ ６５ｂ 両側辺部材
６６ 梁部材 ６７ 支持アーム
６８ ロータ支持フレーム ６９ ロータ高さ調節レバー
７０（７０ａ，７０ｂ） ロータ駆動軸
７０ａ 駆動軸 ７０ｖ ベベルギア
７０ｃ 整地入力伝動ケース ７１ 連結部材
７２ 整地伝動軸 ７２ａ 入力側伝動軸
７２ａ１ 爪クラッチ ７２ｂ 出力側伝動軸
７２ｃ１ 爪クラッチ ７２ｃ スプライン部材
７２ｄ スプリング ７２ｖ ロータ入力ベベルギヤ
７３ ロータ駆動軸ケース ７３ａ 駆動チェーン
７４ 補強部材 ７４ａ 取付片
７６ 第一リンク部材 ７７ 第二リンク部材
７８ スプリング
９４ フロート傾斜角度検出センサ（昇降リンクスイッチ）
１００ 制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】