特許 5772571 レーン案内表示システム、方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5772571

(24)【登録日】2015年7月10日

(45)【発行日】2015年9月2日

(54)【発明の名称】レーン案内表示システム、方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20150813BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20150813BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20150813BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/36

   G09B29/00 F

   G09B29/10 A

【請求項の数】5

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2011-279777(P2011-279777)

(22)【出願日】2011年12月21日

(65)【公開番号】特開2013-130462(P2013-130462A)

(43)【公開日】2013年7月4日

【審査請求日】2014年3月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000660

【氏名又は名称】Ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ Ｐａｒｔｎｅｒｓ 特許業務法人

(74)【代理人】

【識別番号】100167254

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 貴亨

(72)【発明者】

【氏名】近藤 良人

【審査官】 根本 徳子

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−０２３３０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−０６２９９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／３６

Ｇ０９Ｂ ２９／００−２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記車両が現在走行している走行レーンから前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定手段と、
前記前方画像において前記推奨レーンの像を指し示す推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記表示制御手段は、
前記走行レーンと前記推奨レーンとの間においてＮ（Ｎは自然数）個以上の他のレーンが存在しない場合に、前記推奨レーンの像における横方向の中央の位置を前記推奨レーン側案内線部分の重畳位置とし、
前記走行レーンと前記推奨レーンとの間においてＮ個以上の他のレーンが存在する場合に、前記推奨レーンの像における横方向の中央の位置から前記走行レーンの像の反対側に補正した位置を前記推奨レーン側案内線部分の重畳位置とする、
レーン案内表示システム。

【請求項2】

前記表示制御手段は、前記走行レーンと前記推奨レーンとの間においてＭ個（ＭはＮより大きい自然数）より少なく、かつ、Ｎ個以上の他のレーンが存在する場合に、前記推奨レーンの像における横方向の中央の位置から前記走行レーンの像側に補正した位置を前記推奨レーン側案内線部分の重畳位置とする、
請求項１に記載のレーン案内表示システム。

【請求項3】

前記表示制御手段は、前記走行レーンと前記推奨レーンとの間においてＭ個より少なく、かつ、Ｎ個以上の他のレーンが存在する場合であって、前記走行レーンの反対側から前記推奨レーンに隣接するレーンが存在しない場合に、前記推奨レーンの像における横方向の中央の位置から前記走行レーンの像の反対側に補正した位置を前記推奨レーン側案内線部分の重畳位置とする、
請求項２に記載のレーン案内表示システム。

【請求項4】

前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
レーン特定手段が、前記車両が現在走行している走行レーンから前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定工程と、
表示制御手段が、前記前方画像において前記推奨レーンの像を指し示す推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御手段は、
前記走行レーンと前記推奨レーンとの間においてＮ（Ｎは自然数）個以上の他のレーンが存在しない場合に、前記推奨レーンの像における横方向の中央の位置を前記推奨レーン側案内線部分の重畳位置とし、
前記走行レーンと前記推奨レーンとの間においてＮ個以上の他のレーンが存在する場合に、前記推奨レーンの像における横方向の中央の位置から前記走行レーンの像の反対側に補正した位置を前記推奨レーン側案内線部分の重畳位置とする、
レーン案内表示方法。

【請求項5】

前方画像取得手段が、車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
レーン特定手段が、前記車両が現在走行している走行レーンから前記車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前記前方画像において特定するレーン特定機能と、
表示制御手段が、前記前方画像において前記推奨レーンの像を指し示す推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示制御手段は、
前記走行レーンと前記推奨レーンとの間においてＮ（Ｎは自然数）個以上の他のレーンが存在しない場合に、前記推奨レーンの像における横方向の中央の位置を前記推奨レーン側案内線部分の重畳位置とし、
前記走行レーンと前記推奨レーンとの間においてＮ個以上の他のレーンが存在する場合に、前記推奨レーンの像における横方向の中央の位置から前記走行レーンの像の反対側に補正した位置を前記推奨レーン側案内線部分の重畳位置とする、
レーン案内表示プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両が走行すべき推奨レーンの案内を表示させるレーン案内表示システム、方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の前方を撮影した前方画像に対して、車両が走行すべき推奨レーンの像を指し示す矢印を重畳して表示させる技術が知られている（特許文献１、第２実施形態、参照。）。特許文献１において、前方画像における推奨レーンの像に矢印を重畳することにより、運転者は車両を走行させるべき推奨レーンを認識できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−１５１７５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、車両が現在走行している走行レーンと推奨レーンとの間に他のレーンが存在する場合に、運転者が当該他のレーンが推奨レーンであると誤認識するという問題があった。ここで、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する他のレーンが推奨レーンであると誤認識することは、レーン変更すべきレーン数を本来よりも少なく誤認識することを意味する。レーン変更すべきレーン数を本来よりも少なく誤認識した場合、真の推奨レーンまで車両を誘導できなくなるという事態が生じ得る。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、走行レーンと推奨レーンとの間に他のレーンが存在する場合でも、確実に車両を推奨レーンに誘導できる技術の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

前記の目的を達成するため、本発明において、前方画像取得手段は、車両の前方を撮影した前方画像を取得する。レーン特定手段は、車両が現在走行している走行レーンから車両がレーン変更すべき推奨レーンの像を前方画像において特定する。表示制御手段は、前方画像において推奨レーンの像を指し示す推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前方画像を表示部に表示させる。さらに、表示制御手段は、走行レーンと推奨レーンとの間において他のレーンが存在するか否かに応じて、推奨レーンの像の横方向における推奨レーン側案内線部分の重畳位置を変化させる。以下、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する他のレーンを介在レーンと表記することとする。

【0006】

介在レーンが存在する場合、当該介在レーンが推奨レーンであるとの誤認識が生じ得る。従って、レーン変更すべきレーン数を本来よりも少なく誤認識し得る。一方、介在レーンが存在しない場合、当然、当該介在レーンが推奨レーンであるとの誤認識が生じ得ず、レーン変更すべきレーン数を本来よりも少なく誤認識し得ない。従って、前記の構成において、介在レーンが存在するか否かに応じて、推奨レーンの像の横方向における推奨レーン側案内線部分の重畳位置を変化させることにより、レーン変更すべきレーン数を本来よりも少なく誤認識する可能性に応じて当該誤認識を防止するように推奨レーン側案内線部分の重畳位置を設定できる。従って、介在レーンが存在する場合でも確実に車両を推奨レーンに誘導できる。

【0007】

前方画像取得手段は、車両の前方を撮影した前方画像を取得すればよく、例えば車両の前方を視野に含むカメラから前方画像を取得すればよい。なお、車両の前方とは車両の走行方向の前方を意味する。特に、あるレーン内における前方側と表記する場合、当該レーンにおける車両の走行方向（レーン方向）の前方側を意味する。また、レーン方向の位置は、表示部に表示された前方画像における縦方向の位置に表れる。一方、レーンにおける幅方向の位置は、表示部に表示された前方画像における横方向の位置に表れる。

【0008】

レーン特定手段は、推奨レーンの像を前方画像において特定すればよく、前方画像における推奨レーンの像の画像的特徴を認識することにより推奨レーンの像を特定してもよい。例えば、レーン特定手段は、ハフ変換等の公知の線認識手法により推奨レーンの区画線の像を認識することにより、推奨レーンの像を特定してもよい。さらに、レーン特定手段は、推奨レーンの位置を地図情報から取得し、当該取得した位置に基づいて前方画像おいて推奨レーンの像を特定してもよい。推奨レーンは、走行レーンからレーン変更すべきレーンであり、走行レーンとは異なるレーンである。レーン特定手段は、予め探索された走行予定経路において目的地点に到達することが可能なレーンの像を推奨レーンの像としてもよい。さらに、レーン特定手段は、走行予定経路において車両の前方の交差点に進入する際に走行すべきレーンが存在する場合に、当該交差点に所定距離以内に接近した段階で当該レーンの像を推奨レーンの像として特定してもよい。また、レーン特定手段は、車両が走行している道路において、少なくとも走行レーンよりも安全またはスムーズに走行できるレーンの像を推奨レーンの像として特定してもよい。

【0009】

表示制御手段は、推奨レーンの像の横方向における推奨レーン側案内線部分の重畳位置を変化させればよく、推奨レーン側案内線部分の一部または全部が横方向に平行移動するように重畳位置を変化させてもよい。また、表示制御手段は、推奨レーン側案内線部分の一部または全部が回転移動によって横方向に移動にするように重畳位置を変化させてもよい。表示制御手段は、推奨レーン側案内線部分の長さを所定値以上に維持してもよい。これにより、前方画像において推奨レーン側案内線部分を確実に視認させることができ、推奨レーン側案内線部分が指し示す推奨レーンの像を認識しやすくすることができる。さらに、推奨レーン側案内線部分は種々の線形状をとり得る。また、推奨レーン側案内線部分は連続した線に限らず、破線や鎖線であってもよい。さらに、推奨レーン側案内線部分は細線に限らず、矢印等の図形であってもよい。

【0010】

また、表示制御手段は、Ｎ個（Ｎは自然数）以上の介在レーンが存在しない場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置を推奨レーン側案内線部分の重畳位置としてもよい。ここで、Ｎ個以上の介在レーンが存在しない場合には、走行レーンと推奨レーンとがある程度近く、前方画像において推奨レーンの像が大きく表れるということができる。前方画像において推奨レーンの像が大きく表れるほど、推奨レーン側案内線部分が指し示す推奨レーンの像を誤認識する可能性が低くなる。このように、推奨レーンの像を誤認識する可能性が低くなる場合において、推奨レーンの像における横方向の中央の位置を推奨レーン側案内線部分の重畳位置としておけば、介在レーンが推奨レーンであると誤認識させることなく、推奨レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきことを運転者に認識させることができる。

【0011】

一方、Ｎ個以上の介在レーンが存在する場合には、走行レーンと推奨レーンとがある程度遠く、前方画像において推奨レーンの像が小さく表れるということができる。前方画像において推奨レーンの像が小さく表れるほど、推奨レーン側案内線部分が指し示す推奨レーンの像を誤認識する可能性が高くなる。このように、推奨レーンの像を誤認識する可能性が高くなる場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像の反対側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分の重畳位置としておけば、介在レーンが推奨レーンであると誤認識することが防止できる。従って、レーン変更すべきレーン数を本来よりも少なく誤認識することが防止でき、確実に車両を推奨レーンに誘導できる。この場合、レーン変更すべきレーン数を本来よりも多く誤認識し得ることとなるが、レーン変更が進行して推奨レーンに接近する過程で、運転者は真の推奨レーンを認識できるため、問題とはならない。レーン変更が進行していく過程で車両が推奨レーンに接近していくと、推奨レーンの像が前方画像において大きくなり、推奨レーンの像と推奨レーン側案内線部分との位置関係も明瞭化していくからである。また、レーン変更すべきレーン数を本来よりも多く誤認識した場合には、本来よりもレーン変更の開始が早くなり得るが、レーン変更の開始が遅くなることはないため、レーン変更の完了が必要な地点（例えば、交差点や分岐点）までに車両を推奨レーンに誘導できなくなるということはない。

【0012】

ただし、表示制御手段は、介在レーンがＮ個以上であっても、Ｍ個（ＭはＮより大きい自然数）よりも少ない場合には、例外として推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分の重畳位置としてもよい。このように、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分の重畳位置とすることにより、推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接するレーンが推奨レーンであると運転者に誤認識されることが防止できる。ここで、介在レーンがＭ個よりも少ない場合には、推奨レーンに隣接する介在レーンが走行レーンとある程度近く、運転者は推奨レーンに隣接する介在レーンの像を前方画像において明瞭に認識することができる。従って、介在レーンがＭ個よりも少ない場合には、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分の重畳位置としても、推奨レーン側案内線部分が推奨レーンに隣接する介在レーンを指し示していないことを運転者は明確に認識できる。例えば、介在レーンが２個よりも少ない場合（介在レーンが走行レーンに隣接する１個のレーンのみの場合）、推奨レーン側案内線部分が介在レーンの像を指し示していないことを運転者は明確に認識できる。従って、介在レーンの個数がＭ個よりも少ない場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分の重畳位置とすることにより、推奨レーンを正確に認識させることができる。

【0013】

ただし、介在レーンがＭ個よりも少ない場合であっても、走行レーンの反対側から推奨レーンに隣接するレーンが存在しない場合には、推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接レーンが推奨レーンであると運転者に誤認識される可能性はない。従って、表示制御手段は、介在レーンがＭ個よりも少ない場合であっても、走行レーンの反対側から推奨レーンに隣接するレーンが存在しない場合には、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像の反対側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分の重畳位置としてもよい。

【0014】

さらに、本発明のように、前方画像に重畳した案内線により推奨レーンの像を案内させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなレーン案内表示システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。すなわち、レーン案内表示システムを構成する各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられてもよい。各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられる場合に、各手段を機能させるために必要なデータを送受信する通信手段が備えられてもよい。さらに、以上のようなレーン案内表示システムの少なくとも一部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、レーン案内表示システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】ナビゲーション装置のブロック図である。

【図2】（２Ａ）〜（２Ｄ）は道路の平面図である。

【図3】（３Ａ），（３Ｂ）は前方画像を示す図、（３Ｃ）は推奨レーン側案内線部分の重畳位置を説明する図である。

【図4】（４Ａ）〜（４Ｄ）は前方画像を示す図（一部拡大図）である。

【図5】レーン案内表示処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）レーン案内表示処理：
（３）他の実施形態：

【0017】

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかるレーン案内表示システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｃに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路の端点（交差点）に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含むレーンのレーン数と、道路における幅方向の一方（本実施形態では左側）から数えた各レーンのレーン番号と、レーンを道路の終点まで走行した場合に進入できる道路と、レーンを区画する区画線の線種（線形状，色等）とを示すレーン情報とが含まれる。

【0018】

また、車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃに作用する角加速度に対応した信号を出力する。カメラ４４は、車両Ｃの前方の前方画像を撮影するイメージセンサである。

【0019】

図２Ａ〜２Ｄは、カメラ４４が前方画像を撮影する様子を示す平面図である。図２Ａ〜２Ｄに示すようにカメラ４４は車両Ｃの正面前方Ｆを中心とした視野を有し、車両Ｃの前方を俯瞰した前方画像を示す前方画像を撮影する。カメラ４４が撮影した前方画像は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。本実施形態において、カメラ４４は、車両Ｃの幅方向の中央位置に備えられたバックミラーの裏側に備えられている。ユーザＩ／Ｆ部４５は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置を含む。本実施形態のユーザＩ／Ｆ部４５の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を表示する表示部としてのディスプレイとを含む。ディスプレイは、車両Ｃにおいて運転者が視認できる方向に設置されており、ディスプレイに表示される画像の縦方向と横方向とがそれぞれ車両Ｃ内において鉛直方向と水平方向となるように設置されている。また、本実施形態において、カメラ４４が撮影する各レーンのレーン方向は、すべて直線かつ互いに平行であることとする。

【0020】

制御部２０は、レーン案内表示プログラム２１を実行する。レーン案内表示プログラム２１は、ナビゲーション部２１ａと前方画像取得部２１ｂとレーン特定部２１ｃと表示制御部２１ｄとを含む。
ナビゲーション部２１ａは、目的地までの走行予定経路を案内するために必要な各種機能を制御部２０に実行させるモジュールである。ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等に基づいて車両Ｃの現在位置を特定する。そして、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータを参照することにより、車両Ｃの現在位置が存在する道路を走行道路として特定する。また、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａを参照して、現在位置から目的地までの走行予定経路を公知の経路探索手法により探索する。本実施形態では走行予定経路が予め探索されていることとする。なお、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を取得できればよく、外部のコンピュータにおいて探索された走行予定経路を通信により取得してもよい。

【0021】

前方画像取得部２１ｂは、車両Ｃの前方を撮影した前方画像を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、前方画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、カメラ４４が撮影した前方画像データを所定の時間周期ごとに連続して取得する。

【0022】

図３Ａは、前方画像を示す図である。車両Ｃが水平に走行する場合、前方画像を横方向に二等分する二等分線上における縦方向の上方は、カメラ４４（車両Ｃの幅方向の中央位置）の正面前方Ｆを示す。なお、前方画像を横方向に二等分する二等分線上に消失点が存在する。車両Ｃが水平に走行する場合、前方画像の横方向の位置は、カメラ４４の視野における水平方向の位置に対応し、特にレーン上におけるレーンの幅方向の位置に対応する。一方、前方画像の縦方向の位置は、視野における鉛直方向の位置、および、カメラ４４からの距離に依存する。従って、前方画像の縦方向の位置が高いほど、車両Ｃの走行方向の前方側における遠い位置を示す。本実施形態では、前方画像の下辺の中点ＣＣが車両Ｃの幅方向の中央位置を示すこととする。図３Ａの例では、前方画像に５個の区画線の像ＢＬが表れており、区画線の像ＢＬによってそれぞれ横方向に挟まれた４個のレーンの像が表れている。

【0023】

レーン特定部２１ｃは、車両Ｃが現在走行している走行レーンからレーン変更すべき推奨レーンの像を前方画像内において特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、公知のハフ変換等の線認識手法により、前方画像からレーンの区画線の像ＢＬを認識し、当該区画線の像ＢＬによって挟まれた領域をレーンの像として特定する。なお、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのレーン情報が示す区画線の線種を参照して、区画線の像ＢＬを認識してもよい。さらに、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、レーンの像のうち前方画像の下辺の中点ＣＣから最も近いレーンの像が走行レーンの像であると特定する。また、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において、左端のレーンの像から順に走行レーンの像まで数えることにより、走行レーンのレーン番号を特定する。

【0024】

また、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、ナビゲーション部２１ａの機能によって予め探索された走行予定経路に基づいて推奨レーンを特定する。すなわち、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、走行予定経路において車両Ｃが現在走行している走行道路の次に走行すべき道路を特定し、当該道路に進入することが可能なレーンを推奨レーンとして特定する。そして、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において左端のレーンの像から順に推奨レーンのレーン番号だけ数えたレーンの像を推奨レーンの像として特定する。

【0025】

表示制御部２１ｄは、前方画像における推奨レーンの像を指し示す推奨レーン側案内線部分を含む案内線を重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内線を重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる処理を、所定の時間周期で前方画像が取得されるごとに実行する。なお、どの時間周期で撮影された前方画像においても、前方画像の下辺の中点ＣＣは常に車両Ｃの幅方向の中央位置を示す。また、車両Ｃがレーンの幅方向に移動すると、前方画像においてレーンの区画線の像ＢＬが横方向に移動することとなる。

【0026】

表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンと推奨レーンとの間において他のレーン（介在レーン）が存在するか否かに応じて、推奨レーンの像の横方向における推奨レーン側案内線部分の重畳位置を変化させる。表１は、推奨レーンの像の横方向における推奨レーン側案内線部分の重畳位置を、介在レーンの個数ごとに示す表である。

【表1】

【0027】

表１に示すように、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが０個である場合、すなわち１個以上の介在レーンが存在しない場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置を推奨レーン側案内線部分の重畳位置とする。以下、介在レーンが０個である場合に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０が生成する案内線について説明する。

【0028】

図２Ａに示すように、走行レーン（レーン番号：３）と推奨レーン（レーン番号：２）とが隣接する場合、介在レーンが０個となる。この場合、図４Ａに示すように、前方画像においても走行レーンの像（右上がりハッチング）と推奨レーンの像（右下がりハッチング）とが横方向に隣接することとなる。本実施形態において表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、以下の手順により推奨レーンの像の横方向における中央位置を特定する。まず、図３Ｃに示すように表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像において推奨レーンの像を横方向に横切る補助線（二点鎖線）を縦方向の複数の高さに生成し、当該補助線と推奨レーンの左右それぞれの区画線の像との交点（白丸）を特定する。そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、各補助線について、当該補助線と推奨レーンの左右それぞれの区画線の像との交点（白丸）同士の横方向の中点（白三角）を特定し、当該中点（白三角）を結ぶ直線を推奨レーンの中央線ＲＣ（一点鎖線）として特定する。この中央線ＲＣは、前方画像における推奨レーンの像の横方向の中央の位置を示し、実空間における推奨レーンの幅方向の中央位置を示す。

【0029】

図３Ａ，４Ａは図２Ａの場合の前方画像を示す。図３Ａにおいて、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す下辺の中点ＣＣを左右に挟む区画線の像ＢＬによって区画された領域が走行レーンの像であり、当該走行レーンの像に対して左側に隣接するレーンの像が推奨レーンの像となっている。図３Ａおよび図４Ａにおける推奨レーンの像の拡大図に示すように、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像における推奨レーンの中央線ＲＣ上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Ｈに前方側端点ＦＥを設定する。具体的に表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像の縦方向における一定位置Ｈにおいて横方向の補助線Ｓを生成し、当該補助線Ｓと推奨レーンの中央線ＲＣとの交点に前方側端点ＦＥを設定する。従って、前方側端点ＦＥは推奨レーン内の位置を示す。なお、一定位置Ｈは前方画像に非依存である。

【0030】

表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、図３Ａに示すように前方画像における推奨レーンの中央線ＲＣ上の位置、かつ、前方側端点ＦＥからのユークリッド距離が所定値Ｙとなる位置に第１変化点Ｋ１を設定する。なお、所定値Ｙは前方画像に非依存である。そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、図３Ａに示すように中央線ＲＣ上における前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１との間に直線状の推奨レーン側案内線部分ＲＬを生成する。以上により、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが０個である場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置とすることができる。

【0031】

図３Ａに示すように表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す前方画像の下辺の中点ＣＣに、後方側端点ＢＥを設定する。さらに、図３Ａに示すように表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーン内において、第１変化点Ｋ１よりも後方側、かつ、後方側端点ＢＥよりも前方側の位置を示す第２変化点Ｋ２を設定する。すなわち、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像において、第１変化点Ｋ１よりも縦方向の下方、かつ、前方画像の下辺よりも縦方向の上方の位置に第２変化点Ｋ２を設定する。また、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像において、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する区画線の像ＢＬと、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ直線（交差線部分ＣＬ）とがなす鋭角θを所定角度と等しくさせる。本実施形態において表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像を横方向に二等分する二等分線上に第２変化点Ｋ２を設定する。すなわち、第２変化点Ｋ２は車両Ｃの幅方向の中央位置の正面前方Ｆの位置を示すように設定される。また、所定角度は前方画像に非依存である。所定角度は９０度に近いほど望ましく、本実施形態では６０度とする。鋭角θは、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する区画線の像ＢＬと、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ直線（交差線部分ＣＬ）との交点まわりに形成される４個の角のうち９０度以下の小さい２個の角を指す。

【0032】

図３Ａに示すように表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２と後方側端点ＢＥとを接続する折れ線状かつ細線状の案内線ＧＬを生成する。この場合、案内線ＧＬは、前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１との間の推奨レーン側案内線部分ＲＬと、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ交差線部分ＣＬと、第２変化点Ｋ２と後方側端点ＢＥとの間の直近部分ＡＬとを含む。なお、交差線部分ＣＬは、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ直線であっても曲線であってもよい。

【0033】

さらに、図３Ｂ，４Ａに示すように表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、細線状の案内線ＧＬに基づいて矢印形状の案内線ｇｌを生成する。本実施形態においては、細線状の案内線ＧＬに関して線対称となるように矢印形状の案内線ｇｌを生成する。矢印の頭部は三角形状であり、その頂角が前方側端点ＦＥとなる。なお、矢印形状の案内線ｇｌのうち推奨レーン側案内線部分ＲＬに対応する部分を、矢印形状の推奨レーン側案内線部分ｒｌと表記する。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、矢印形状の案内線ｇｌを前方画像に重畳し、ユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、時間周期ごとに連続して取得される前方画像のそれぞれについて、当該前方画像に同期した矢印形状の案内線ｇｌを生成し、当該矢印形状の案内線ｇｌを重畳した前方画像を連続して更新する。

【0034】

次に、介在レーンが２個以上である場合に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０が生成する案内線ｇｌについて説明する。図２Ｂ，４Ｂは、それぞれ介在レーンが２個である場合の道路の平面図と前方画像（推奨レーンの像の拡大図）とを示す。図２Ｂにおいて、走行レーン（レーン番号：４）と推奨レーン（レーン番号：１）との間に２個の介在レーン（レーン番号：２，３）が存在している。図４Ｂに示すように介在レーンが２個である場合、前方画像における走行レーンの像（右上がりハッチング）と推奨レーンの像（右下がりハッチング）との間に２個の介在レーンの像が存在する。

【0035】

表１に示すように、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが２個以上の介在レーンが存在する場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像の反対側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置とする。すなわち、図３Ｃに示すように表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンの中央線ＲＣを特定すると、当該中央線ＲＣを所定距離ａだけ走行レーンの像の反対側に横方向に平行移動した直線である外側基準線ＳＯ（破線）を生成する。なお、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンの左右それぞれの区画線の像ＢＬと前方画像の下辺との交点を特定し、当該交点同士の間隔Ｗに所定比率（例えば１０％）を乗じた長さを所定距離ａとする。

【0036】

そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、図４Ｂに示すように前方画像における外側基準線ＳＯ上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Ｈに前方側端点ＦＥを設定する。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像における外側基準線ＳＯ上の位置、かつ、前方側端点ＦＥからのユークリッド距離が所定値Ｙとなる位置に第１変化点Ｋ１を設定し、外側基準線ＳＯ上における前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１との間に直線状の推奨レーン側案内線部分ＲＬを生成する。以上により、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが２個以上である場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像の反対側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置とすることができる。推奨レーン側案内線部分ＲＬを生成すると、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが０個である場合と同様に、交差線部分ＣＬと直近部分ＡＬとを生成し、推奨レーン側案内線部分ＲＬと交差線部分ＣＬと直近部分ＡＬとを含む細線状の案内線ＧＬを生成する。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、細線状の案内線ＧＬに関して線対称の矢印形状の案内線ｇｌを生成し、当該矢印形状の案内線ｇｌを重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。

【0037】

なお、介在レーンが１個でも存在する場合には、交差線部分ＣＬは推奨レーンと走行レーンとの間に存在する複数の区画線の像ＢＬと交差することとなる。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、交差線部分ＣＬと複数の区画線の像ＢＬのそれぞれが交差する点にて形成される鋭角θのうち最も角度が小さい鋭角θを特定し、当該鋭角θが所定角度（６０度）となるように、第２変化点Ｋ２を設定する。

【0038】

次に、介在レーンが１個であり、かつ、推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接する外接レーンが存在しない場合に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０が生成する案内線ｇｌについて説明する。介在レーンが１個である場合とは、介在レーンが２個（Ｍ＝２）よりも少なく、かつ、１個以上（Ｎ＝１）であることを意味する。図２Ｃ，４Ｃは、介在レーンが１個であり、かつ、推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接する外接レーンが存在しない場合の道路の平面図と前方画像（推奨レーンの像の拡大図）とを示す。図２Ｃにおいて、走行レーン（レーン番号：３）と推奨レーン（レーン番号：１）との間に１個の介在レーン（レーン番号：２）が存在している。図２Ｃに示すように推奨レーンが道路の端のレーンである場合に、外接レーンが存在しないこととなる。

【0039】

表１に示すように、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが１個であり、かつ、推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接する外接レーンが存在しない場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像の反対側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置とする。すなわち、介在レーンが２個以上である場合と同様に表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、図４Ｃに示すように推奨レーンの中央線ＲＣを所定距離ａだけ走行レーンの像の反対側に横方向に平行移動した外側基準線ＳＯ上に推奨レーン側案内線部分ＲＬを生成する。推奨レーン側案内線部分ＲＬを生成すると、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが０個である場合と同様に、交差線部分ＣＬと直近部分ＡＬとを生成し、推奨レーン側案内線部分ＲＬと交差線部分ＣＬと直近部分ＡＬとを含む細線状の案内線ＧＬを生成する。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、細線状の案内線ＧＬに関して線対称の矢印形状の案内線ｇｌを生成し、当該矢印形状の案内線ｇｌを重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。

【0040】

次に、介在レーンが１個であり、かつ、推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接する外接レーンが存在する場合に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０が生成する案内線ｇｌについて説明する。図２Ｄ，４Ｄは、介在レーンが１個であり、かつ、推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接する外接レーンが存在する場合の道路の平面図と前方画像（推奨レーンの像の拡大図）とを示す。図２Ｄにおいて、走行レーン（レーン番号：４）と推奨レーン（レーン番号：２）との間に１個の介在レーン（レーン番号：３）が存在している。図２Ｄに示すように推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接する外接レーン（レーン番号：１）が存在する。この場合、図４Ｄに示すように前方画像において推奨レーンの像に対して走行レーンの像の反対側から外接レーンの像（縦ハッチング）が隣接することとなる。

【0041】

表１に示すように、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが１個であり、かつ、推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接する外接レーンが存在する場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置とする。すなわち、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、図３Ｃに示すように推奨レーンの中央線ＲＣを所定距離ｂだけ走行レーンの像側に横方向に平行移動した内側基準線ＳＩ（破線）を生成する。そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、図４Ｄに示すように前方画像における内側基準線ＳＩ上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Ｈに前方側端点ＦＥを設定する。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像における内側基準線ＳＩ上の位置、かつ、前方側端点ＦＥからのユークリッド距離が所定値Ｙとなる位置に第１変化点Ｋ１を設定し、内側基準線ＳＩ上における前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１との間に直線状の推奨レーン側案内線部分ＲＬを生成する。以上により、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが１個であり、かつ、推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接する外接レーンが存在する場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置とすることができる。

【0042】

推奨レーン側案内線部分ＲＬを生成すると、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが０個である場合と同様に、交差線部分ＣＬと直近部分ＡＬとを生成し、推奨レーン側案内線部分ＲＬと交差線部分ＣＬと直近部分ＡＬとを含む細線状の案内線ＧＬを生成する。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、図４Ｄに示すように細線状の案内線ＧＬに関して線対称の矢印形状の案内線ｇｌを生成し、当該矢印形状の案内線ｇｌを重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。

【0043】

前記の構成において、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンと走行レーンとの間に介在レーンが存在する場合には、当該介在レーンが推奨レーンであると誤認識されないように推奨レーンの像の横方向における推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を変化させる。従って、レーン変更すべきレーン数を本来よりも少なく誤認識することが防止でき、確実に車両を推奨レーンに誘導できる。

【0044】

また、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、１個以上の介在レーンが存在しない場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置とする。ここで、１個以上の介在レーンが存在しない場合には、走行レーンと推奨レーンとがある程度近く、前方画像において推奨レーンの像が大きく表れるということができる（図４Ａ）。前方画像において推奨レーンの像が大きく表れるほど、推奨レーン側案内線部分ＲＬが指し示す推奨レーンの像を誤認識する可能性が低くなる。このように、推奨レーンの像を誤認識する可能性が低くなる場合において、推奨レーンの像における横方向の中央の位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置としておけば（図４Ａ）、介在レーンが推奨レーンであると誤認識させることなく、推奨レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきことを運転者に認識させることができる。

【0045】

一方、２個以上の介在レーンが存在する場合には、走行レーンと推奨レーンとがある程度遠く、前方画像において推奨レーンの像が小さく表れるということができる。前方画像において推奨レーンの像が小さく表れるほど、推奨レーン側案内線部分ＲＬが指し示す推奨レーンの像を誤認識する可能性が高くなる。このように、推奨レーンの像を誤認識する可能性が高くなる場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像の反対側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置としておけば（図４Ｂ）、介在レーンが推奨レーンであると誤認識することが防止できる。従って、レーン変更すべきレーン数を本来よりも少なく誤認識することが防止でき、確実に車両を推奨レーンに誘導できる。

【0046】

ただし、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが１個以上であっても、２個よりも少ない場合には、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置とする（図４Ｄ）。このように、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置とすることにより、推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接する外接レーンが推奨レーンであると運転者に誤認識されることが防止できる。ここで、介在レーンが２個よりも少ない場合、運転者は推奨レーンに隣接する介在レーンの像を前方画像において明瞭に認識することができる。従って、介在レーンが２個よりも少ない場合には、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置としても、推奨レーン側案内線部分ＲＬが推奨レーンに隣接する介在レーンを指し示していないことを運転者は明確に認識できる（図４Ｄ）。従って、介在レーンの個数が２個よりも少ない場合に、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置とすることにより、推奨レーンを正確に認識させることができる。

【0047】

ただし、介在レーンが２個よりも少ない場合であっても、走行レーンの反対側から推奨レーンに隣接する外接レーンが存在しない場合には、推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接レーンが推奨レーンであると運転者に誤認識される可能性はない。従って、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが２個よりも少ない場合であっても、外接レーンが存在しない場合には、推奨レーンの像における横方向の中央の位置から走行レーンの像の反対側に補正した位置を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置とする（図４Ｃ）。

【0048】

（２）レーン案内表示処理：
次に、レーン案内表示プログラム２１の機能により実行されるレーン案内表示処理を説明する。図５はレーン案内表示処理のフローチャートである。レーン案内表示処理は、前方画像取得部２１ｂの機能により制御部２０が所定の時間周期で前方画像を取得するごとに実行するループ処理である。前方画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、カメラ４４にて撮影された前方画像を取得する（Ｓ１００）。次に、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において車両Ｃが現在走行している走行レーンの像を特定する（Ｓ１０５）。具体的に、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において区画線の像の認識により特定したレーンの像のうち、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す前方画像の下辺の中点ＣＣに最も近いレーンの像を走行レーンの像として特定する。さらに、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において車両Ｃが走行すべき推奨レーンの像を特定する（Ｓ１１０）。具体的に、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、予め探索された走行予定経路に基づいて走行道路における推奨レーンのレーン番号を特定する。そして、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像にて特定したレーンの像のうち、推奨レーンのレーン番号に対応するレーンの像を推奨レーンの像として特定する。

【0049】

次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像において推奨レーンの中央線ＲＣを特定する（Ｓ１１５）。具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、図３Ｃに示すように前方画像の縦方向の複数の補助線（二点鎖線）のそれぞれについて、当該補助線と推奨レーンの左右それぞれの区画線の像との交点（白丸）を特定し、当該交点同士の横方向の中点（白三角）を結ぶ直線を推奨レーンの中央線ＲＣ（一点鎖線）として特定する。

【0050】

次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンの数と、推奨レーンに対して走行レーンの反対側から隣接する外接レーンの有無とに応じて、推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を設定する（Ｓ１２０）。すなわち、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、表１において、介在レーンの数と外接レーンの有無との組み合わせに対応付けられた推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を設定する。

【0051】

ここで、介在レーンが０個である場合、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、外接レーンの有無に拘わらず、推奨レーンの中央線ＲＣ上を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置として設定する（図４Ａ）。介在レーンが２個以上である場合、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、外接レーンの有無に拘わらず、推奨レーンの中央線ＲＣから走行レーンの像の反対側に所定距離ａだけ補正した外側基準線ＳＯ上を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置として設定する（図４Ｂ）。介在レーンが１個であり、かつ、外接レーンが存在しない場合、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンの中央線ＲＣから走行レーンの像の反対側に所定距離ａだけ補正した外側基準線ＳＯ上を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置として設定する（図４Ｃ）。一方、介在レーンが１個であり、かつ、外接レーンが存在する場合、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンの中央線ＲＣから走行レーンの像側に所定距離ｂだけ補正した内側基準線ＳＩ上を推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置として設定する（図４Ｄ）。なお、本実施形態において表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーンの右の区画線の像ＢＬと矢印形状の推奨レーン側案内線部分ｒｌの頭部との横方向の最短距離ｗ１（図４Ｄ）と、推奨レーンの左の区画線の像ＢＬと矢印形状の推奨レーン側案内線部分ｒｌの頭部との横方向の最短距離ｗ２（図４Ｄ）とが互いに等しくなるように所定距離ｂが設定される。これにより、推奨レーンの像の幅が狭くなっても、できるだけ矢印形状の推奨レーン側案内線部分ｒｌが推奨レーンの像内に収まるようにすることができ、正確に推奨レーンの像を運転者に認識させることができる。

【0052】

次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーン側案内線部分ＲＬを生成する（Ｓ１２５）。すなわち、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、ステップＳ１２０にて設定された推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置（中央線ＲＣ上、外側基準線ＳＯ上または内側基準線ＳＩ上）、かつ、前方画像の縦方向の一定位置Ｈに前方側端点ＦＥを設定する。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、ステップＳ１２０にて設定された推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置（中央線ＲＣ上、外側基準線ＳＯ上または内側基準線ＳＩ上）、かつ、前方側端点ＦＥからのユークリッド距離が所定値Ｙとなる位置に第１変化点Ｋ１を設定し、前方側端点ＦＥと第１変化点Ｋ１との間に直線状の推奨レーン側案内線部分ＲＬを生成する。

【0053】

次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内線ｇｌを生成する（Ｓ１３０）。すなわち、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す前方画像の下辺の中点ＣＣに後方側端点ＢＥを設定する。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像において、走行レーンと推奨レーンとの間に存在する区画線の像ＢＬと、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ直線（交差線部分ＣＬ）とがなす鋭角θが所定角度（６０度）と等しくなるように、第１変化点Ｋ１よりも縦方向の下方、かつ、前方画像の下辺よりも縦方向の上方の位置に第２変化点Ｋ２を設定する。より具体的に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像を横方向に二等分する二等分線上に第２変化点Ｋ２を設定する（図３Ａ）。そして、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点ＦＥと、第１変化点Ｋ１と、第２変化点Ｋ２と、後方側端点ＢＥとを接続する折れ線状かつ細線状の案内線ＧＬを生成する（図３Ａ）。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、細線状の案内線ＧＬに関して線対称となる矢印形状の案内線ｇｌを生成する（図３Ｂ）。

【0054】

次に、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、矢印形状の案内線ｇｌを重畳する（Ｓ１３５）。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、案内線ｇｌを重畳した前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（Ｓ１４０，図３Ｂ，図４Ａ〜４Ｄ）。以上の処理を繰り返して実行することにより、前方画像を取得するごとに、前方画像に含まれる推奨レーンの像を指し示す推奨レーン側案内線部分ＲＬを含む案内線ｇｌを更新していくことができる。また、走行レーンと推奨レーンとの間に介在レーンが存在するか否かに応じて、推奨レーンの像の横方向における推奨レーン側案内線部分の重畳位置を変化させるため、レーン変更すべきレーン数を本来よりも少なく誤認識することが防止でき、確実に車両を推奨レーンに誘導できる。

【0055】

本実施形態において、介在レーンが存在するか否かに拘わらず、前方画像における前方側端点ＦＥの縦方向の位置が一定位置Ｈに維持されるため、推奨レーン側案内線部分ｒｌを視認しやすくすることができる。また、推奨レーン側案内線部分ＲＬの長さが所定値Ｙに維持されるため、推奨レーン側案内線部分ｒｌが指し示す推奨レーンの像を容易に認識させることができる。さらに、介在レーンが存在するか否かに拘わらず、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２との結ぶ直線（交差線部分ＣＬ）は、推奨レーンと走行レーンとの間に存在する区画線の像ＢＬと交差する鋭角θ（複数の区画線の像ＢＬのそれぞれにおける鋭角θの最小値）を所定角度以上とするため、運転者は、区画線を越えてレーン変更をすべきことを容易に認識できる。

【0056】

（３）他の実施形態：
前記実施形態においては、介在レーンが存在するか否かに応じて推奨レーン側案内線部分ＲＬが横方向に平行移動するように推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を設定することとしたが、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーン側案内線部分ＲＬが回転移動するように推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を設定してもよい。例えば、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーン側案内線部分ＲＬが第１変化点Ｋ１まわりに回転するように推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を設定してもよい。この場合でも、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンの像に対して離間する回転角を与えることにより、推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置の走行レーンの像の反対側に補正することができる。また、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンの像に対して接近する回転角を与えることにより、推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置の走行レーンの像側に補正することができる。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、推奨レーン側案内線部分ＲＬの一部のみの重畳位置を走行レーンの像側、または、走行レーンの像の反対側に補正してもよい。

【0057】

また、前記実施形態において推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を走行レーンの像の反対側に補正する距離である所定距離ａを、前方画像の下辺における推奨レーンの像の幅（間隔Ｗ）に比例させたが、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、所定距離ａを推奨レーンの像の幅と無関係に設定してもよい。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、矢印形状の推奨レーン側案内線部分ｒｌと推奨レーンの左右の区画線の像との最短距離ｗ１，ｗ２（図４Ｄ）とは無関係に、推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を走行レーンの像側に補正する距離である所定距離ｂを設定してもよい。すなわち、必ずしも矢印形状の推奨レーン側案内線部分ｒｌが推奨レーンの像内に収まるように、推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を設定しなくてもよい。介在レーンが１個のみであれば、仮に矢印形状の推奨レーン側案内線部分ｒｌの一部が介在レーンの像内にはみ出たとしても、矢印形状の推奨レーン側案内線部分ｒｌが当該介在レーンの像を指し示さないことを明確に認識できるからである。

【0058】

さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、少なくとも介在レーンが存在するか否かに応じて推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を設定すればよく、必ずしも介在レーンの個数に応じて推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を設定しなくてもよい。例えば、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、介在レーンが１個でも存在すれば、介在レーンの個数や外接レーンの有無に拘わらず、推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を走行レーンの像の反対側に補正してもよい。推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を走行レーンの像の反対側に補正しておけば、介在レーンの個数に拘わらず、レーン変更すべきレーン数を本来よりも少なく誤認識することが防止できるからである。さらに、推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を変化させる介在レーンの閾値は表１の個数に限られない。例えば、レーンの幅やレーン方向に応じて推奨レーンを誤認識する可能性が変化するため、レーンの幅やレーン方向に応じて推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を変化させる介在レーンの閾値を調整してもよい。

【0059】

表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方画像における前方側端点ＦＥの縦方向の位置と、推奨レーン側案内線部分ＲＬの長さと、第１変化点Ｋ１と第２変化点Ｋ２とを結ぶ直線（交差線部分ＣＬ）とがなす鋭角θの大きさとをそれぞれ一定に維持しなくてもよい。これらを一定に維持しなくても、介在レーンが存在するか否かに応じて推奨レーン側案内線部分ＲＬの重畳位置を変化させることにより、確実に車両を推奨レーンへと誘導できるからである。また、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、第２変化点Ｋ２を設定しなくてもよく、第１変化点Ｋ１と後方側端点ＢＥとを直接接続してもよい。

【0060】

レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、車両Ｃが走行すべきレーンを推奨レーンとして特定すればよく、走行予定経路において車両Ｃの前方の交差点に進入すべきレーンが存在する場合において、当該交差点に所定距離以内に接近した段階で当該レーンを推奨レーンとして特定してもよい。また、レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、他のレーンよりも安全またはスムーズに走行できるレーンを推奨レーンとして特定してもよい。表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、前方側端点と後方側端点とを接続する破線や鎖線の案内線ｇｌを生成してもよい。さらに、表示制御部２１ｄの機能により制御部２０は、細線状の案内線ＧＬをそのまま前方画像に重畳してもよい。

【符号の説明】

【0061】

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…レーン案内表示プログラム、２１ａ…ナビゲーション部、２１ｂ…前方画像取得部、２１ｃ…レーン特定部、２１ｄ…表示制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、ＢＥ…後方側端点、ＢＬ…区画線の像、Ｃ…車両、ＣＣ…中点、ＣＬ…交差線部分、ＦＥ…前方側端点、ＧＬ，ｇｌ…案内線、Ｈ…一定位置、Ｋ１…第１変化点、Ｋ２…第２変化点、ＲＣ…中央線、ＲＬ…推奨レーン側案内線部分。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】