特許 5774164 把持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5774164

(24)【登録日】2015年7月10日

(45)【発行日】2015年9月2日

(54)【発明の名称】把持装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/00 20060101AFI20150813BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/00 D

【請求項の数】10

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2014-131091(P2014-131091)

(22)【出願日】2014年6月26日

(65)【公開番号】特開2015-9357(P2015-9357A)

(43)【公開日】2015年1月19日

【審査請求日】2014年6月26日

(31)【優先権主張番号】201310258698.2

(32)【優先日】2013年6月26日

(33)【優先権主張国】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】503023069

【氏名又は名称】鴻富錦精密工業（深▲セン▼）有限公司

(73)【特許権者】

【識別番号】500080546

【氏名又は名称】鴻海精密工業股▲ふん▼有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100089037

【弁理士】

【氏名又は名称】渡邊 隆

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(72)【発明者】

【氏名】朱 永剛

【審査官】 川東 孝至

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭６０−１６１５９０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開昭６４−０００５２２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平０６−２２６５８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６１−０３０６０３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平０２−０９４０３０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０２６０７５２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の把持部材を備え、該各把持部材は、基部及び前記基部に設置された把持部品を備え、前記複数の把持部材の基部が互いに接触して重ね合わせられた把持装置において、
前記把持装置は、調節部材及び駆動部材を備え、前記駆動部材は、固定部材、駆動部品及び支持部材を備え、前記支持部材の一端は、前記固定部材に固定され、前記複数の把持部材の基部は、スライド可能に前記支持部材に貫通され、前記駆動部品は、前記固定部材に設置され、且つ前記固定部材に隣接する基部に固定され、前記調節部材は、互いに平行に位置する第一調節部材及び第二調節部材を備え、前記第一調節部材の一端は、前記固定部材に隣接する基部に固定され、前記第一調節部材は、対応する前記基部の側壁とスライド可能に接触される複数の第一階段を備え、前記複数の第一階段は、前記固定部材から離れる方向に沿って高くなり、前記第二調節部材の両端は、それぞれ前記固定部材及び前記固定部材から離れている基部に固定され、前記第二調節部材は、対応する前記基部の側壁とスライド可能に接触する複数の第二階段を備え、前記複数の第二階段は、前記固定部材から離れる方向に沿って低くなり、前記駆動部材は、前記駆動部材に固定される１つの前記基部を前記支持部材に沿って移動させ、且つ前記第一調節部材を連動し、各第一階段の側壁は、対応する基部の前記固定部材から離れている側面にロックされ、各第二階段の側壁は、対応する基部の前記固定部材に向かう側面にロックされ、前記複数の基部は、一定の間隔をあけて設置され、且つ定位されることを特徴とする把持装置。

【請求項2】

前記第一調節部材は、互いに反対側に位置する第一固定端及び第一ロック端を備え、前記第一固定端は、前記固定部材に隣接する前記基部に固定され、前記複数の第一階段は、前記第一固定端と前記第一ロック端との間に設置され、且つ、前記固定部材から離れる方向に沿って徐々に高くなり、前記第二調節部材は、前記固定部材に固定される第二固定端及び前記固定部材から離れている前記基部に固定される第二ロック端を備え、前記複数の第二階段は、前記第二調節部材の第二固定端と第二ロック端との間に設置され、且つ前記固定部材から離れる方向に沿って徐々に低くなることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。

【請求項3】

各第一階段は、第一接触部及び前記第一接触部の一側から垂直に延在する第一係合部を備え、前記第一係合部は、隣接する２つの第一接触部に接続され、各第二階段は、第二接触部及び該第二接触部の一側から垂直にそれぞれ延在し、且つ隣接する２つの前記第二接触部に接続される第二係合部を備え、前記各第一階段の前記第一接触部の長さは、前記各第二階段の前記第二接触部の長さに等しく、前記各第一階段の前記第一接触部は、対応する前記基部の前記第一調節部材に隣接する側面とスライド可能に接触し、且つ前記第一階段の前記第一係合部は、対応する基部の前記固定部材から離れている側面にロックされ、前記各第二階段の前記第二接触部は、対応する前記基部の前記第二調節部材に隣接する側面とスライド可能に接触し、且つ前記第二階段の前記第二係合部は、対応する前記基部の前記固定部材に向かう側面にロックされることを特徴とする請求項１または２に記載の把持装置。

【請求項4】

各基部の前記第一調節部材及び前記第二調節部材双方に隣接する一側には、一定の間隔をあけて第一スライド溝及び第二スライド溝が設けられ、前記第一スライド溝及び前記第二スライド溝は、それぞれ対応する前記基部の互いに反対側に位置する２つの側面を貫通し、各第一階段は、前記第一スライド溝の底部とスライド可能に接触され、各第二階段は、前記第二スライド溝にスライド可能に接触されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の把持装置。

【請求項5】

前記複数の基部の前記第一スライド溝は、前記固定部材から離れる方向に沿って深くなり、前記複数の基部に対応する前記第二スライド溝は、前記固定部材から離れる方向に沿って浅くなることを特徴とする請求項４に記載の把持装置。

【請求項6】

前記基部には、気体通路が設けられ、前記気体通路の内壁には、突起が設けられ、各把持部材は、本体及び前記本体の一端に形成されたロック部を備え、前記本体は、前記気体通路内に収容され、且つ対応する前記基部から突出し、前記ロック部は、前記突起にロックされ、各把持部材には、対応する前記本体及び前記ロック部を貫通した通気孔が設けられ、前記通気孔は、前記気体通路と連通することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の把持装置。

【請求項7】

各把持部材は、対応する前記基部に固定された蓋板を備え、前記蓋板には、対応する前記気体通路と連通する通孔が設けられ、各把持部材は、ソケットを備え、前記ソケットは、前記通孔内に収容されることを特徴とする請求項６に記載の把持装置。

【請求項8】

前記固定部材は、第一固定板を備え、前記第二調節部材の一端は、前記第一固定板に固定され、前記第一固定板には、挿入孔が設けられ、前記駆動部材は、前記第一固定板に接続されたシリンダー及び前記シリンダーにスライド可能に設置された駆動棒を備え、前記駆動棒は、前記挿入孔を通過し、且つ前記固定部材に隣接する基部に固定されることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の把持装置。

【請求項9】

前記駆動部材は、前記第一固定板に隣接する前記基部に接続される接続板を備え、前記駆動棒の前記シリンダーから離れている一端は、前記接続板に固定されることを特徴とする請求項８に記載の把持装置。

【請求項10】

複数の把持部材を備え、各把持部材は、基部及び前記基部に設置された把持部材を備え、前記複数の把持部材の基部が互いに接触して重ね合わせられた把持装置において、
前記把持装置は、調節部材及び駆動部材を備え、前記駆動部材は、前記駆動部材に隣接する前記基部に固定され、各基部の両側には、第一スライド溝及び第二スライド溝がそれぞれ設けられ、前記調節部材は、前記複数の基部の両側を支持し、且つ互いに平行に設置された第一調節部材及び第二調節部材を備え、前記第一調節部材は、前記複数の第一スライド溝内に受けられ、前記第一調節部材の一端は、前記駆動部材に隣接する基部に固定され、前記第一調節部材には、対応する前記第一スライド溝の底部にスライド可能に接触する複数の第一階段が設けられ、前記複数の第一階段は、前記複数の第一階段の前記駆動部材から離れる方向に沿って、徐々に高くなり、前記第二調節部材は、前記複数の第二スライド溝内に受けられ、且つ前記第二調節部材の両端は、前記駆動部材及び前記駆動部材から離れている前記基部にそれぞれ固定され、前記第二調節部材には、対応する前記第二スライド溝の底壁にスライド可能に接触する複数の第二階段が設けられ、前記複数の第二階段は前記駆動部材から離れる方向に沿って徐々に低くなり、前記駆動部材は、前記第一調節部材を動かし、各第一階段の側壁は、対応する前記基部の前記駆動部材から離れる側面にロックされ、且つ各第二階段の側壁は、対応する前記基部の前記駆動部材に向かう側面にロックされ、前記複数の基部は、一定の間隔をあけて設置され、且つ定位されることを特徴とする把持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、把持装置に関し、特にトレーの中において異なる距離に設置されたワークを同時に把持する把持装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

工業製品の生産過程において、複数の小さなワークを第一トレーの複数の収容溝内に収容し、把持装置（例えば、ロボット）を介して、第一トレーの複数の収容溝内に収容された複数のワークを同時に把持した後、移動部材を介して、この複数のワークを第二トレーの複数の収容溝に搬送する。この際、把持装置の複数の爪部の間の間隔は、第一トレーの複数の収容溝の間の間隔と対応する。しかし、第二トレーの複数の収容溝の間の間隔が、第一トレーの複数の収容溝の間の間隔と異なる場合、把持した複数のワークの間の間隔が、第二トレーの収容溝の間の間隔と異なるため、ワークを正確に第二トレーの収容溝に収容させることができない。この際、爪部を利用すれば、ワークを１つずつ第二トレーの収容溝に搬送することができるが、このような搬送方法では搬送効率が悪い。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

以上の問題点に鑑みて、本発明は、複数の把持部材の間の間隔を調整することができる把持装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0004】

上記の課題を解決するために、本発明の把持装置は、複数の把持部材を備え、各把持部材は、基部及び前記基部に設置された把持部材を備え、前記複数の把持部材の基部は互いに接触して重なり合い、前記把持装置は、調節部材及び駆動部材を備え、前記駆動部材は、固定部材、駆動部品及び支持部材を備え、前記支持部材の一端は、前記固定部材と固定され、前記複数の把持部材の基部は、スライド可能に前記支持部材に貫通され、前記駆動部材は、前記固定部材に設置され、且つ前記固定部材に隣接する基部に固定され、前記調節部材は、互いに平行に位置する第一調節部材及び第二調節部材を備え、前記第一調節部材の一端は、前記固定部材に隣接する基部に固定され、前記第一調節部材は、対応する前記基部の側壁とスライド可能に接触される複数の第一階段を備え、前記複数の第一階段は、前記固定部材から離れる方向に沿って高くなり、前記第二調節部材の両端は、前記固定部材及び前記固定部材から離れている基部にそれぞれ固定され、第二調節部材は、対応する前記基部の側壁とスライド可能に接触される複数の第二階段を備え、前記複数の第二階段は、前記固定部材と離れる方向に沿って低くなり、前記駆動部材は、前記駆動部材に固定される１つの前記基部を、前記支持部材に沿って移動させ、且つ前記第一調節部材を連動し、各第一階段の側壁は、対応する基部の前記固定部材から離れている側面にロックされ、且つ各第二階段の側壁は、対応する基部の前記固定部材に向かう側面にロックされ、前記複数の基部は、一定の間隔をあけて設置され、且つ定位される。

【0005】

上記の課題を解決するために、本発明の把持装置は、複数の把持部材を備え、各把持部材は、基部及び前記基部に設置された把持部材を備え、前記複数の把持部材の基部が互いに接触して重なり合い、前記把持装置は、調節部材及び駆動部材を備え、前記駆動部材は、前記駆動部材に隣接する前記基部に固定され、各基部の両側には、第一スライド溝及び第二スライド溝がそれぞれ設けられ、前記調節部材は、前記複数の基部の両側を支持し、且つ互いに平行に位置する第一調節部材及び第二調節部材を備え、前記第一調節部材は、前記複数の第一スライド溝内に受けられ、前記第一調節部材の一端は、前記駆動部材に隣接する基部に固定され、前記第一調節部材には、対応する前記第一スライド溝の底部にスライド可能に接触される複数の第一階段が設けられ、前記複数の第一階段は、前記駆動部材から離れる方向に沿って、徐々に高くなり、前記第二調節部材は、前記複数の第二スライド溝内に受けられ、且つ前記第二調節部材の両端は、それぞれ前記駆動部材及び前記駆動部材から離れている前記基部に固定され、前記第二調節部材には、対応する前記第二スライド溝の底壁にスライド可能に接触する複数の第二階段が設けられ、前記複数の第二階段は、前記駆動部材から離れる方向に沿って徐々に低くなり、前記駆動部材は、前記第一調節部材を動かし、各第一階段の側壁は、対応する前記基部の前記駆動部材から離れる側面にロックされ、各第二階段の側壁は、対応する前記基部の前記駆動部材に向かう側面にロックされ、前記複数の基部は、一定の間隔をあけて設置され、且つ定位される。

【発明の効果】

【0006】

本発明の把持装置は、第一調節部材及び第二調節部材には、第一階段及び第二階段が設けられ、第一階段及び第二階段は、それぞれ複数の対応する基部とスライド可能に接触し、複数の第一階段の高さの上昇方向は、複数の第二階段の高さの上昇方向と反対の方向であり、駆動部材は、複数の基部を駆動させ、且つ対応する第一調節部材及び第二調節部材を移動させて、把持部材の間の間隔を変更させるため、把持部材の間の間隔は、異なるトレーの収容溝の間隔と対応する。これにより、把持装置は、毎回複数のワークを把持し、且つ収容溝の間隔が異なるトレーに収容できるため、加工効率を上げることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明に係る第一実施形態の把持装置の斜視図である。

【図2】図１に示した把持装置の分解斜視図である。

【図3】図１に示した把持装置の把持部材の斜視図である。

【図4】図１に示した把持装置の駆動部材の斜視図である。

【図5】図１に示した把持装置の使用状態図である。

【図6】本発明に係る第二実施形態の把持装置の分解斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面に基づいて、本発明に係る把持装置について詳細に説明する。図１に示したように、第一実施形態の把持装置１００は、複数の把持部材２０、調節部材４０及び駆動部材６０を備える。複数の把持部材２０は、一定の間隔をあけて設置されており、調節部材４０は、複数の把持部材２０をロックし、且つ駆動部材６０によって駆動され、駆動部材６０は、複数の把持部材２０を貫通して、隣接する１つの把持部材２０に固定される。把持装置１００は、外部の移動部材（図示せず）を介して、トレー（図示せず）の収容溝（図示せず）内に収容されているワーク（図示せず）を移動させる。

【0009】

図２及び図３に示したように、把持部材２０は、基部２２、把持部品２４、蓋板２６及びソケット２８を備える。把持部品２４は、基部２２に設置され、蓋板２６は、基部２２をカバーし且つソケット２８と固定される。本実施形態において、把持部材２０の数量は、５つであり、把持部材２０は真空吸着方式によってワークを把持する。他の実施形態において、把持部材２０の数量は５つに限定されず、２つ、４つ或いは５つ以上の数量であってもよい。この際、把持部品２４は、他の把持方式によって、ワークを把持する。

【0010】

基部２２は、矩形状を呈し、且つ互いに反対側に位置する２つの第一側面２２１と、２つの第一側面２２１にそれぞれ接続される２つの第二側面２２３と、２つの第一側面２２１及び２つの第二側面２２３にそれぞれ接続される２つの第三側面２２５と、を備える。基部２２の第一側面２２１の中央部には、気体通路２２２が設けられている。気体通路２２２の形状は、Ｔ形状を呈し、内壁には突起２２６が設けられている。基部２２の２つの第二側面２２３には、一定の間隔をあけてそれぞれ形成された第一スライド溝２２７及び第二スライド溝２２８が設けられている。５つの基部２２の第一スライド溝２２７の深さは、駆動部材６０から離れる方向に沿って深くなり、駆動部材６０と最も離れている基部２２には、第二スライド溝２２８は設けられていない。基部２２には、一定の間隔で、且つ２つの第三側面２２５を貫通する複数のスライド孔２２９が設けられており、複数のスライド孔２２９は、気体通路２２２の両側に位置する。本実施形態において、スライド孔２２９の数量は、４つである。他の実施形態において、スライド孔２２９の数量は、４つに限定されず、１つ、２つ、３つ或いは４つ以上の数量であってもよい。

【0011】

把持部品２４は、気体通路２２２内に収容され、且つ一方の第一側面２２１から突出する。把持部品２４は、Ｔ形状を呈し、該形状は、気体通路２２２の形状と対応する。把持部品２４は、本体２４１及び本体２４１の一端に形成されたロック部２４３を備え、ロック部２４３の両側は、本体２４１の周縁から突出している。本体２４１は、気体通路２２２内に収容された際、一方の第一側面２２１から突出する。この際、ロック部２４３は突起２２６にロックされる。また、把持部品２４には、通気孔２４５が設けられており、この通気孔２４５は、本体２４１及びロック部２４３を貫通し、且つ気体通路２２２と連通する。通気孔２４５は、把持部品２４の長手方向に沿って延在している。

【0012】

蓋板２６は、基部２２の他方の第一側面２２１に設置され、且つ基部２２に固定される。蓋板２６の中央部には、気体通路２２２と連通する通孔２６２が設けられている。ソケット２８は、この通孔２６２に挿し込むことで、気体通路２２２と連通する。

【0013】

調節部材４０は、互いに平行な２つの第一調節部材４２及び２つの第二調節部材４４を備え、第一調節部材４２は、第二調節部材４４と平行に設置される。第一調節部材４２は、複数の基部２２の第一スライド溝２２７にロックされ、且つ最も駆動部材６０に隣接する基部２２に固定される。第一調節部材４２は、細長い形状を呈し且つ互いに反対側に位置する固定端４２１及びロック端４２３と、固定端４２１とロック端４２３との間に順に設けられた複数の第一階段４２２と、を備える。複数の第一階段４２２の長さはそれぞれ等しい。複数の第一階段４２２は、固定端４２１からロック端４２３に向けて徐々に高くなっている。第一階段４２２は、接触部４２２１及び接触部４２２１の一側から垂直に延在された係合部４２２３を備え、接触部４２２１は、隣接する２つの係合部４２２３に接続されている。第一階段４２２の接触部４２２１は、対応する第一スライド溝２７７の底部と接触し、且つ第一スライド溝２２７に沿ってスライドする。各第一階段４２２の係合部４２２３は、対応する基部２２の第三側面２２５と接触する。固定端４２１に隣接する第一階段４２２は、対応する第一スライド溝２２７にロックされて、基部２２に固定される。第一階段４２２の基部２２と対向する一側は斜面である。本実施形態において、ロック端４２３と隣接する第一階段４２２は、接触部４２２１を備え、第一階段４２２の数量は、５つである。他の実施形態において、第一階段４２２の数量は、２つ、３つ、４つ或いは５つ以上の数量である。他の実施形態において、第一調節部材４２及び第二調節部材４４の数量は、１つであり、第一調節部材４２及び第二調節部材４４は、複数の基部２２の同じ一側に設置される、或いは複数の基部２２の両側に設置される。この際、各基部２２の第一スライド溝２２７及び第二スライド溝２２８は１つであり、且つ基部２２の同じ側に設置される或いは基部２２の２つの第二側面２２３に設置される。

【0014】

第二調節部材４４は、第一調節部材４２に平行に設置され、複数の基部２２にロックされ、且つ駆動部材６０から最も離れている基部２２に固定される。第二調節部材４４は、細長い形状を呈し且つ互いに反対側に位置する固定端４４１及びロック端４４３と、固定端４４１とロック端４４３との間に順に設けられた複数の第二階段４４２と、を備える。複数の第二階段４４２の長さはそれぞれ等しい。複数の第二階段４４２は、固定端４４１からロック端４４３に向けて徐々に低くなっている。即ち、第二調節部材４４の複数の第二階段４４２の上昇方向は、第一調節部材４２の複数の第一階段４２２の上昇方向と反対の方向である。第二階段４４２の基部２２と対向する一側は斜面である。第二階段４４２の長さは、第一階段４２２の長さより長い。第二階段４４２は、接触部４４２１及び接触部４４２１の一側から垂直に延在された係合部４４２３を備え、係合部４４２３は、隣接する２つの第二階段４４２の接触部４４２１と接続する。第二階段４４２の接触部４４２１は、対応する第二スライド溝２２８の底部と接触し、且つ第二スライド溝２２８に沿ってスライドする。第二階段４４２の係合部４４２３は、対応する基部２２の第三側面２２５と接触し、また、各第二階段４４２の係合部４４２３と、対応する第一階段４２２の係合部４２２３と、はそれぞれ対応する基部２２の２つの第三側面２２５と接触して、複数の基部２２に固定される。ロック端４４３と隣接する第二階段４４２は、対応する基部２２に固定される。本実施形態において、第二階段４４２の数量は、５つである。他の実施形態において、第二階段４４２の数量は、２つ、３つ、４つ或いは５つ以上の数量である。

【0015】

図４に示したように、駆動部材６０は、固定部材６１、固定部材６１に固定された駆動部品６３及び複数の支持部材６５を備える。

【0016】

図５を併せて参照すると、固定部材６１は、第一固定板６１２及び第一固定板６１２に隣接して設置された第二固定板６１８を備える。第一固定板６１２は、Ｔ形状を呈し且つ第一表面６１１及び第一表面６１１と反対の第二表面６１３を備える。第一固定板６１２には、第一表面６１１と第二表面６１３とを貫通する挿入孔６１５及び複数の固定孔６１６が設けられている。複数の固定孔６１６は、挿入孔６１５の周縁を囲み、且つ互いに一定の間隔をあけて設置されている。第一固定板６１２の両側には、それぞれ固定溝６１７が設けられており、該固定溝６１７は、第一表面６１１及び第二表面６１３を貫通している。第二調節部材４４の固定端４４１は、固定溝６１７中に収容され、且つ固定部（図示せず）を介して固定される。該固定部は、例えば、ネジである。第二固定板６１８は、第二表面６１３に隣接して設置され、且つ第一固定板６１２に固定される。これにより、第二固定板６１８は挿入孔６１５を覆う。また、第二固定板６１８には、挿入孔６１５と連通する貫通孔（図示せず）が設けられている。

【0017】

駆動部品６３は、順に貫通孔及び挿入孔６１５を貫通し、且つ１つの基部２２に固定される。基部２２は、第一調節部材４２に固定される。駆動部品６３は、シリンダー６３１、駆動棒６３３、接続板６３５、第一連通部６３６及び第二連通部６３７を備える。シリンダー６３１の一端は、第二固定板６１８に固定され、駆動棒６３３の一端は、移動可能にシリンダー６３１内に収容される。駆動棒６３３の他端は、シリンダー６３１から突出し、且つ順に貫通孔及び挿入孔６１５を通過して、接続板６３５に固定される。接続板６３５は、１つの基部２２に固定され、この基部２２は、第一調節部材４２に固定される。第一連通部６３６は、シリンダー６３１と連通し、且つ外部の給気装置（図示せず）と接続されて、給気装置が提供した気体をシリンダー６３１に送る。駆動棒６３３はシリンダー６３１から突出している。第二連通部６３７は、シリンダー６３１と連通し、且つ外部の真空ポンプ（図示せず）と接続される。真空ポンプは、シリンダー６３１内の気体を排出し、この際、駆動棒６３３は、第一固定板６１２からの突出量が小さくなり、且つシリンダー６３１内に収容される。

【0018】

支持部材６５は、円柱状を呈し、支持部材６５の一端は、対応する固定孔６１６を貫通し、且つ第一固定板６１２に固定され、支持部材６５の他端は、スライド可能にスライド孔２２９を貫通する。本実施形態において、支持部材６５の数量は、４つである。他の実施形態において、支持部材６５の数量は、１つ、２つ、３つ或いは４つ以上の数量である。

【0019】

把持装置１００を組み立てる際、先ず、複数の支持部材６５を順に複数の基部２２の対応するスライド孔２２９に貫通させた後、接続板６３５を、複数の基部２２のうちの最も駆動部品６３に近い基部２２に固定する。次に、第一調節部材４２を、複数の基部２２の対応する第一スライド溝２２７にロックし、第一調節部材４２の固定端４２１と隣接する第一階段４２２を対応する基部２２に固定する。引き続き、第二調節部材４４を、複数の基部２２にロックし、第二調節部材４４の固定端４４１を固定溝６１７内に収容し、且つ第一固定板６１２に固定する。次に、第二調節部材４４のロック端４４３を、複数の基部２２のうち接続板６３５から最も離れている基部２２に固定する。

【0020】

図５に示したように、把持装置１００がトレーからワークを把持する際、給気装置を第一連通部６３６に連通させ、給気装置が提供した気圧によって、駆動棒６３３を介して複数の基部２２を動かす。この際、基部２２は、第二調節部材４４の複数の第二階段４４２に沿ってスライドする。即ち、基部２２は、第一固定板６１２と離れる方向に向けて移動する。複数の基部２２のうち接続板６３５から最も離れている２つの基部２２が互いに接触すると、駆動棒６３３は動作を停止する。この際、複数の基部２２は互いに接触して重なり合い、また、隣接する２つの把持部品２４の間の間隔は、トレーの収容溝の間隔に等しい。複数の把持部材２０のソケット２８は、外部の真空発生器（図示せず）に接続され、把持部品２４は、真空吸着力によって、トレーに収容されたワークを把持する。

【0021】

把持したワークを複数の収容溝の間の間隔が異なる別のトレーに送る際、外部の真空ポンプを第二連通部６３７に連通させ、シリンダー６３１内の気体を排出し、駆動棒６３３を介して第一調節部材４２を動かし、且つ第一固定板６１２に向けて移動させる。これにより、第一階段４２２の係合部４２２３は、順に対応する基部２２の第三側面２２５にロックされる。同時に、係合部４２２３は、複数の基部２２を連動し、且つ第二調節部材４４の複数の第二階段４４２に沿ってスライドさせて、第一固定板６１２に近接させる。接続板６３５に隣接する基部２２の第三側面２２５は、対応する第二階段４４２の係合部４４２３に接触し、各基部２２の２つの第三側面２２５が、それぞれ第一調節部材４２の対応する第一階段４２２の係合部４２２３及び第二調節部材４４の対応する第二階段４４２の係合部４４２３に接触すると、駆動棒６３３は動作を停止する。この際、複数の基部２２は、一定の間隔をあけて設置されており、隣接する２つの把持部品２４の間隔は、トレーの収容溝の間隔に等しい。次に、移動部材によって把持装置１００をトレーの上方に移動させて、把持装置１００が把持したワークを収容溝に対向させる。次に、真空発生器を停止して、ワークを正確に収容溝に収容する。

【0022】

他の実施形態において、蓋板２６を省略して、ソケット２８を直接的に気体通路２２２に挿し込んでもよい。この際、ソケット２８の直径が気体通路２２２の直径と対応するように設計する。また、第二固定板６１８を省略して、シリンダー６３１を直接的に第一固定板６１２に固定してもよい。この際、挿入孔６１５の直径が駆動棒６３３の直径と対応するように設計する。また、接続板６３５を省略して、駆動棒６３３を直接的に複数の基部２２のうちの１つの基部２２に固定してもよい。また、第一スライド溝２２７及び第二スライド溝２２８を省略して、第一階段４２２の接触部４２２１及び第二階段４４２の接触部４２２１を対応する基部２２の第二側面２２３にスライド可能に接触してもよい。

【0023】

本発明の把持装置１００は、第一調節部材４２及び第二調節部材４４に、第一階段４２２及び第二階段４４２が設けられ、第一階段４２２及び第二階段４４２は、それぞれ複数の対応する基部２２にスライド可能に接触し、複数の第一階段４２２の高さの上昇方向は、複数の第二階段４４２の高さの上昇方向と反対の方向であり、駆動部材６０は、複数の基部２２を駆動し、且つ対応する第一調節部材４２及び基部２２を移動させて、複数の把持部品２４の間の間隔を変更させるため、複数の把持部品２４の間の間隔は、異なるトレーの収容溝の間隔と対応するようになる。これにより、把持装置１００は、毎回複数のワークを把持し、且つ収容溝の間隔が異なるトレーに収容できるため、加工効率を上げることができる。

【0024】

図６に示したように、第二実施形態の把持装置１００’の部材において、第一実施形態の把持装置１００の部材と異なる部分は、駆動部材６０’が支持部材６５を備えないことである。２つの第一調節部材４２’は、複数の基部２２の両側をそれぞれ挟持し、２つの第二調節部材４４’も、複数の基部２２’の両側をそれぞれ支持する。第一調節部材４２’は、複数の第一スライド溝２２７’に受けられ、第一階段４２２’は、対応する第一スライド溝２２７’の底壁とスライド可能に接触する。第二調節部材４４’は、複数の第二スライド溝２２８’に受けられ、第二階段４４２’は、対応する第二スライド溝２２８’の底壁とスライド可能に接触する。駆動部材６０’は、駆動部材６０と隣接する基部２２’を駆動して、駆動部材６０’から離れる方向に向けて移動させ、基部２２’は、第一調節部材４２’を連動する。

【0025】

他の実施形態において、第一調節部材４２’及び第二調節部材４４’の数量は、それぞれ１つであり、第一調節部材４２’及び第二調節部材４４’は、複数の基部２２’の両側に位置し、且つ互いに協働して基部２２’を支持する。

【符号の説明】

【0026】

１００、１００’ 把持装置
２０ 把持部材
２２、２２’ 基部
２２１ 第一側面
２２２ 気体通路
２２３、２２３’ 第二側面
２２５ 第三側面
２２６ 突起
２２７、２２７’第一スライド溝
２２８、２２８’ 第二スライド溝
２２９ スライド孔
２４ 把持部品
２４１ 本体
２４３ ロック部
２４５ 通気孔
２６ 蓋板
２６２ 通孔
２８ ソケット
４０ 調節部材
４２、４２’ 第一調節部材
４２１ 固定端（第一固定端）
４２２、４２２’ 第一階段
４２２１ 接触部（第一接触部）
４２２３ 係合部（第一係合部）
４２３ ロック端（第一ロック端）
４４、４４’ 第二調節部材
４４１ 固定端（第二固定端）
４４２、４４２’ 第二階段
４４２１ 接触部（第二接触部）
４４２３ 係合部（第二係合部）
４４３ ロック端（第二ロック端）
６０、６０’ 駆動部材
６１ 固定部材
６１１ 第一表面
６１２ 第一固定板
６１３ 第二表面
６１５ 挿入孔
６１６ 固定孔
６１７ 固定溝
６１８ 第二固定板
６３ 駆動部品
６３１ シリンダー
６３３ 駆動棒
６３５ 接続板
６３６ 第一連通部
６３７ 第二連通部
６５ 支持部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】