特許 5776220 容器受け渡し方法および容器受け渡し装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5776220

(24)【登録日】2015年7月17日

(45)【発行日】2015年9月9日

(54)【発明の名称】容器受け渡し方法および容器受け渡し装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/90 20060101AFI20150820BHJP

   B65G 33/04 20060101ALI20150820BHJP

【ＦＩ】

   B65G47/90 A

   B65G33/04

【請求項の数】8

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2011-40040(P2011-40040)

(22)【出願日】2011年2月25日

(65)【公開番号】特開2012-176816(P2012-176816A)

(43)【公開日】2012年9月13日

【審査請求日】2013年11月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000253019

【氏名又は名称】澁谷工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100086852

【弁理士】

【氏名又は名称】相川 守

(72)【発明者】

【氏名】浦 正樹

【審査官】 八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０７−１５７０５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−１４３１４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−１０４０５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ４７／００−４７／３２；４７／５２；

４７／５６−４７／８０；４７／８４−４７／８６；

４７／９０−４７／９６

Ｂ６５Ｇ ３３／００−３３／３８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

容器保持手段が保持している容器を、容器を搬送するスクリューの溝部に供給する容器受け渡し方法において、
前記スクリューによって搬送される容器の側方をガイドするガイド部材を、容器をガイドするガイド位置から退避させる工程と、容器を保持している前記容器保持手段がスクリューの溝部にその容器を供給する工程と、前記容器保持手段がスクリューの溝部に容器を供給した状態の時に、前記ガイド部材を前記ガイド位置に復帰させる工程と、前記容器保持手段が容器の保持を解除する工程とを有することを特徴とする容器受け渡し方法。

【請求項2】

前記スクリューの溝部に容器を供給する工程で、前記容器保持手段を、容器を収容するスクリューの溝の移動に追従させて移動させつつ容器を供給することを特徴とする請求項１に記載の容器受け渡し方法。

【請求項3】

容器を搬送するスクリューと、容器を保持して、前記スクリューの溝部に容器を供給する容器保持手段と、前記スクリューによって搬送される容器の側方をガイドするガイド部材とを備えた容器受け渡し装置において、
前記ガイド部材を、スクリューによって搬送される容器をガイドするガイド位置と、ガイドしない退避位置との間で移動可能にし、
ガイド部材が退避位置にあるときに、容器保持手段によってスクリューの溝部に容器を供給し、この容器を供給している間に、ガイド部材を容器をガイドするガイド位置に移動させることを特徴とする容器受け渡し装置。

【請求項4】

前記容器保持手段は、スクリューによる容器の搬送に追従して移動可能であり、この容器保持手段をスクリューの搬送に追従して移動させつつ、スクリューの溝部に容器を供給することを特徴とする請求項３に記載の容器受け渡し装置。

【請求項5】

容器を搬送するスクリューの溝部から、容器保持手段によって容器を保持して取り出す容器受け渡し方法において、
スクリューの溝部に収容されて搬送されている起立した姿勢の容器を、容器保持手段によって保持する工程と、スクリューによって搬送されている容器の側方をガイドするガイド部材を、ガイド位置から退避させる工程と、容器保持手段が保持した容器をスクリューの溝部から取り出す工程と、前記ガイド部材をガイド位置に復帰させる工程とを有することを特徴とする容器受け渡し方法。

【請求項6】

前記容器保持手段がスクリューによって搬送されている容器を保持する工程で、この容器保持手段がスクリューにより搬送される容器に追従して移動することを特徴とする請求項５に記載の容器受け渡し方法。

【請求項7】

容器を搬送するスクリューと、容器を保持し、前記スクリューの溝部から容器を取り出す容器保持手段と、前記スクリューによって搬送される容器の側方をガイドするガイド部材と、容器の底面を支持する支持部材とを備えた容器受け渡し装置であって、
前記ガイド部材を、スクリューによって搬送される起立した姿勢の容器をガイドするガイド位置と、ガイドしない退避位置との間で移動可能にし、
ガイド部材が容器をガイドするガイド位置にある時に、容器保持手段がスクリューによって搬送されている容器を保持した後、ガイド部材を退避位置に移動させて容器をスクリューから取り出すことを特徴とする容器受け渡し装置。

【請求項8】

前記容器保持手段は、スクリューによる容器の搬送に追従して移動可能であり、この容器保持手段をスクリューの搬送に追従して移動させつつ、スクリューの溝部から容器を取り出すことを特徴とする請求項７に記載の容器受け渡し装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スクリューの溝部内にシリンジ等の容器を受け入れて起立した姿勢で搬送する容器搬送装置に対して、容器を供給し、または取り出す容器受け渡し方法および容器受け渡し装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

シリンジやアンプル等の容器は、自立した状態で搬送することが困難なため、従来は、容器を保持するキャリア内に収容してキャリアごと搬送するようにしていた（例えば、特許文献１または特許文献２参照）。

【0003】

前記特許文献１に記載された「シリンジ製造装置」では、トレイ等に支持されてこの装置内に搬入された注射筒が、ロボット等の取り出し手段によって取り出され、キャリア搬送コンベヤによって搬送されてきた空のキャリア内に倒立状態（注射針取り付け口が上を向いた状態）で挿入される。この注射筒は、キャリアごと乾燥滅菌機に搬入されて乾燥滅菌されたのち、反転抜き取り機に送られ、反転抜き取り機によってキャリアから抜き取られて充填打栓機に導入され、打栓および充填等の工程が行われる。一方、注射筒が抜き取られて空になったキャリアは、バイパス経路を経て反転挿入機に送られ、充填および打栓が終了して完成したシリンジが、反転されて倒立状態で挿入される。キャリア内に挿入されたシリンジは、搬送コンベヤによって搬送され、シリンジ排出部でキャリアから取り出され次の工程に送られる。

【0004】

また、特許文献２には、起立状態にある物品を保持体（キャリア）の収容部へ連続的に供給したり、保持体から取り出す「物品の保持体への着脱装置」が記載されている。この装置は、ベルト等の水平コンベヤおよび容器を支承した保持体を一定の間隔に維持させて一方へ移送させるスクリューコンベヤから成る移送手段と、ベルト等の水平コンベヤを用いる搬送手段とを平行に配置し、または直交させて配置し、物品着脱手段を前記移送手段および搬送手段に追従して移動させつつ、容器が挿入された保持体から容器を抜き出して、移送手段の水平コンベヤ上に載置するようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第３８７６３２９号公報

【特許文献2】特開平８−１４３１４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

前記特許文献１に記載された発明のようにシリンジ等の容器をキャリアに収容して搬送する構成では、異なるサイズ、形状の容器に変更する場合には、キャリアを交換しなければならず、交換作業に時間がかかるという問題があった。また、キャリアの搬送経路等も必要であり、装置全体が大型化し、費用もかかるという問題があった。

【0007】

また、特許文献２に記載された発明でも、物品をキャリアに収容して搬送しているので、前記特許文献１と同様の問題が発生する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、キャリア等に収容することなく、容器を起立した状態で搬送することを可能にしたもので、容器保持手段が保持している容器を、容器を搬送するスクリューの溝部に供給する容器受け渡し方法において、前記スクリューによって搬送される容器の側方をガイドするガイド部材を、容器をガイドするガイド位置から退避させる工程と、容器を保持している前記容器保持手段がスクリューの溝部にその容器を供給する工程と、前記容器保持手段がスクリューの溝部に容器を供給した状態の時に、前記ガイド部材を前記ガイド位置に復帰させる工程と、前記容器保持手段が容器の保持を解除する工程とを有することを特徴とするものである。

【0009】

また、第２の発明は、前記第１の発明において、前記スクリューの溝部に容器を供給する工程で、前記容器保持手段を、容器を収容するスクリューの溝の移動に追従させて移動させつつ容器を供給することを特徴とするものである。

【0010】

さらに、第３の発明は、容器を搬送するスクリューと、容器を保持して、前記スクリューの溝部に容器を供給する容器保持手段と、前記スクリューによって搬送される容器の側方をガイドするガイド部材とを備えた容器受け渡し装置において、前記ガイド部材を、スクリューによって搬送される容器をガイドするガイド位置と、ガイドしない退避位置との間で移動可能にし、ガイド部材が退避位置にあるときに、容器保持手段によってスクリューの溝部に容器を供給し、この容器を供給している間に、ガイド部材を容器をガイドするガイド位置に移動させることを特徴とするものである。

【0011】

また、第４の発明は、前記第３の発明において、前記容器保持手段は、スクリューによる容器の搬送に追従して移動可能であり、この容器保持手段をスクリューの搬送に追従して移動させつつ、スクリューの溝部に容器を供給することを特徴とするものである。

【0012】

また、第５の発明は、容器を搬送するスクリューの溝部から、容器保持手段によって容器を保持して取り出す容器受け渡し方法において、スクリューの溝部に収容されて搬送されている容器を、容器保持手段によって保持する工程と、スクリューによって搬送されている容器の側方をガイドするガイド部材を、ガイド位置から退避させる工程と、容器保持手段が保持した容器をスクリューの溝部から取り出す工程と、前記ガイド部材をガイド位置に復帰させる工程とを有することを特徴とするものである。

【0013】

また、第６の発明は、前記第５の発明において、前記容器保持手段がスクリューによって搬送されている容器を保持する工程で、この容器保持手段がスクリューにより搬送される容器に追従して移動することを特徴とするものである。

【0014】

また、第７の発明は、容器を搬送するスクリューと、容器を保持し、前記スクリューの溝部から容器を取り出す容器保持手段と、前記スクリューによって搬送される容器の側方をガイドするガイド部材とを備えた容器受け渡し装置において、前記ガイド部材を、スクリューによって搬送される容器をガイドするガイド位置と、ガイドしない退避位置との間で移動可能にし、ガイド部材が容器をガイドするガイド位置にある時に、容器保持手段がスクリューによって搬送されている容器を保持した後、ガイド部材を退避位置に移動させて容器をスクリューから取り出すことを特徴とするものである。

【0015】

また、第８の発明は、前記第７の発明において、前記容器保持手段は、スクリューによる容器の搬送に追従して移動可能であり、この容器保持手段をスクリューの搬送に追従して移動させつつ、スクリューの溝部から容器を取り出すことを特徴とするものである。

【発明の効果】

【0016】

本発明の容器受け渡し装置は、ガイド部材をスクリューによって搬送される容器をガイドするガイド位置と、ガイドしない退避位置との間で移動可能とし、ガイド部材を退避させた状態でスクリューの溝部に容器を供給し、その状態のままガイド部材を復帰させて容器をガイドさせるようにしたので、キャリアを用いた場合等と比較して、安価であり、また、異なる容器に変更した際の型替えが容易であり、しかも、装置全体のレイアウトをコンパクトにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は容器受け渡し装置の平面図である。（実施例１）

【図2】図２は容器受け渡し装置の作動を順次説明する図であり、容器の受け渡しを行う直前の状態を示す縦断面図である。

【図3】図３は容器受け渡し装置の作動を順次説明する図であり、容器の受け渡しを終了した状態を示す縦断面図である。

【図4】図４は容器受け渡し装置の作動を順次説明する図であり、容器の受け渡し部よりも下流側で容器が追従ガイドおよび昇降ガイドに支持されている状態を示す縦断面図である。

【図5】図５は容器受け渡し装置の作動を順次説明する図であり、容器の受け渡し部よりも下流側で容器が追従ガイドに支持され、昇降ガイドが開放した状態を示す縦断面図である。

【図6】図６は容器受け渡し装置の正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

等ピッチで螺旋状の溝が形成され、この溝内にシリンジやアンプルなどの容器を直立した状態で保持して搬送するスクリューと、スクリューによって搬送される容器の側面に配置されて、この容器をガイドするガイド位置とガイドしない退避位置との間で昇降可能なガイド部材（昇降ガイド）と、先に供給された容器が下流側の固定ガイドに引き渡されるまでの間、スクリューによる容器の搬送に追従してこれら容器をガイドする追従ガイドと、容器を保持して前記スクリューに追従して移動しながらその溝部に容器を受け渡す容器保持手段等を備えており、昇降ガイドを、容器をガイドしない退避位置に移動させた状態でスクリューの溝部に容器を供給し、この状態のまま昇降ガイドを復帰させて容器をガイドさせるようにしたので、低コスト化、型替え作業の簡略化、装置レイアウトのコンパクト化等の目的を達成する。

【実施例1】

【0019】

以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。この実施例に係る容器受け渡し装置は、スクリュー２の回転により容器（この実施例ではシリンジ４）を直立した状態で搬送するシリンジ搬送手段（全体として符号６で示す）と、このシリンジ搬送手段６のスクリュー２にシリンジ４を供給する容器保持手段８とを備えている。この容器保持手段８には、シリンジ４が載せられたトレー１０を搬送するトレー搬送手段１２によってシリンジ４が供給される。

【0020】

前記トレー搬送手段１２は、複数本のシリンジ４を横並びにして寝かした状態で載置しているトレー１０を搬送する供給コンベヤ１３と、この供給コンベヤ１３の下流端に供給コンベヤ１３と直交する方向に配置され、中間にシリンジ取り出し部Ａが設けられた搬入コンベヤ１４と、供給コンベヤ１３の下流端に到達したトレー１０を搬入コンベヤ１４上に押し出す第１プッシャ１６と、搬入コンベヤ１４と平行に配置され、容器保持手段８によってシリンジ４が取り出された空のトレー１０Ａを、搬入コンベヤ１４から受け取って搬出する搬出コンベヤ１８と、空のトレー１０Ａを搬入コンベヤ１４から搬出コンベヤ１８に押し出す第２プッシャ２０と、搬出コンベヤ１８の下流端に直交して配置され、搬出コンベヤ１８から空のトレー１０Ａを受け取って排出する排出コンベヤ２２と、搬出コンベヤ１８上の空のトレー１０Ａを排出コンベヤ２２に押し出す第３プッシャ２４とを備えている。

【0021】

シリンジ搬送装置６のスクリュー２は、等ピッチで螺旋状の溝が形成されており、一方の側面側（図１の下面側）の各溝内に、起立した状態でシリンジ４を１本ずつ保持させるようになっている。シリンジ４を保持したスクリュー２を、モータ２８の駆動により回転させることによってシリンジ４を搬送する。スクリュー２の側面にシリンジ４を起立した状態で保持させて搬送するために、スクリュー２の外側からシリンジ４を支持する各種のガイドが設けられている。スクリュー２のシリンジ供給位置Ｂ（図１および図６参照）では、シリンジ４を供給する際にはシリンジ４が干渉することなく、また、シリンジ４を供給した後にこれらシリンジ４の外側（シリンジ４を挟んだスクリュー２の逆側）に位置して支持できるように、シリンジ４の上部と下部をそれぞれ支持する上方ガイド３０と下方ガイド３２を、それぞれ昇降可能に配置している。シリンジ４を供給する際には、上方の昇降ガイド３０を上昇させてシリンジ４を支持する位置から退避させるとともに、下方の昇降ガイド３２を下降させてシリンジ４を支持する位置から退避させることにより、スクリュー２のシリンジ４を保持する側の側面を開放する。そして、シリンジ４をスクリュー２の溝内に挿入した時点で、上方の昇降ガイド３０を下降させてシリンジ４を支持する位置に移動させるとともに、下方の昇降ガイド３２を上昇させてシリンジ４を支持する位置に移動させ、シリンジ４の上部と下部とをこれら上下の昇降ガイド３０、３２で支持できるようにする。これら上下の昇降ガイド３０、３２が特許請求の範囲に記載したガイド部材を構成している。

【0022】

この実施例では、図２に示すように、図示しない昇降手段によって昇降される垂直な昇降ロッド３４の上端に、スクリュー２の長手方向に伸びる水平なプレート３６が固定され、その側部側の一端側（図２の右端）が下方のスクリュー２方向へほぼ直角に折り曲げられており、この折り曲げられた部分が上方の昇降ガイド３０を構成している。なお、水平なプレート３６の逆側の端部３６ａも下方へ折り曲げられている。下方へ折り曲げられた昇降ガイド３０は上昇時には、後に説明するロボットハンド３８によって供給されるシリンジ４の上端部４ａに干渉しない高さに位置し（図２参照）、下降したときには、シリンジ４の上部の側面を支持するとともに、シリンジ４を吸着しているロボットハンド３８の吸着手段４０に干渉しない高さに位置する（図３参照）。

【0023】

また、下方の昇降ガイド３２は、スクリュー２のやや下方に配置され、スクリュー２に沿って伸びる板状の部材からなっている。この下方の昇降ガイド３２は、スクリュー２の下方に、斜め方向を向けて固定されたシリンダ４２にブラケット４４を介して連結されており、このシリンダ４２の作動により、斜め下方からスクリュー２の下部側へ向かって進退動する。この下方側昇降ガイド３２の先端部３２ａは、昇降ガイド３２が下降したときには、ロボットハンド３８によって供給されるシリンジ４の下端部４ｂに干渉しない高さに位置し、上昇したときには、シリンジ４の下部側を支持できるとともに、シリンジ４を吸着しているロボットハンド３８の吸着手段４０に干渉しない高さに位置するようになっている（図２および図３参照）。これら上方側の昇降ガイド３０と下方側の昇降ガイド３２は、図６に示すように、ロボットハンド３８により１回に供給されるシリンジ４の範囲（図６に符号Ｂで示す範囲が、容器保持手段８の１回の動作で一群のシリンジ４が供給される範囲である）よりも下流側に延長された長さを有している。

【0024】

前記上下の昇降ガイド３０、３２が設けられている区間の下流側に、上下の固定ガイド４６、４８が配置されている（図１および図６参照）。昇降ガイド３０、３２は、シリンジ４を供給する位置Ｂから下流側に伸びており、ロボットハンド３８によるシリンジ４の供給時にはシリンジ４と干渉しない位置に退避させ、供給後はシリンジ４をガイドする位置に移動させるために昇降できるようにしている。これに対し、上下の固定ガイド４６、４８は、シリンジ４を常時ガイドするようになっており、上下の昇降ガイドの下流側に連続して配置されている。上部固定ガイド４６は、上方の昇降ガイド３０の下降時と同様にシリンジ４の上部を支持し、下部固定ガイド４８は、下方の昇降ガイド３２の上昇時と同様にシリンジ４の下部４ｂを支持するようになっている。この実施例では、上部固定ガイド４６はその下端４６ａが、上方側の昇降ガイド３０が下降したときの下端３０ａの高さとほぼ一致する高さに配置され、下部固定ガイド４８はその上端部４８ａが、下方側の昇降ガイド３２が上昇したときの上端部３２ａの高さとほぼ一致する高さに配置されており、上部固定ガイド４６の下端４６ａと下部固定ガイド４８の上端４８ａとの間に空間５０が形成されている。なお、上方の昇降ガイド３０の下端３０ａの高さと、上方側固定ガイド４６の下端４６ａの高さ、および下方の昇降ガイド３２の上端３２ａの高さと、下方側固定ガイド４８の上端４８ａの高さを必ずしも一致させる必要はない。また、容器４の高さが低い場合には、必ずしも下方の昇降ガイド３２を設けなくともよい。

【0025】

上下の昇降ガイド３０、３２がシリンジ２を支持する位置（ガイド位置）にそれぞれ下降および上昇したときの、上方側昇降ガイド３０の下端３０ａと、下方側昇降ガイドの上端３２ａとの間の空間と、上方側固定ガイド４６と下方側固定ガイド４８の間の空間５０に、シリンジ２を案内しつつ、移動するシリンジ２に追従して搬送方向へ前進する追従ガイド５２が設けられている。この追従ガイド５２は、スクリュー２の下方にこのスクリュー２と平行に配置されたアクチュエータ５４によって、スクリュー２によるシリンジ４の搬送方向に向かって往復動する可動ベース５６上に設けられている。可動ベース５６には、２本の垂直な回転軸５８が回転自在に支持され、これら両回転軸５８の上端に、それぞれのアーム６０を介して追従ガイド５２が取り付けられており、可動ベース５６に設けられている回転機構６２によって回転軸５８を回転させることにより、両アーム６０の揺動を介して追従ガイド５２を、シリンジ４をガイドする位置とスクリュー２から離れた後退位置との間で進退動させることができる。この追従ガイド５２は、スクリュー２の各溝内に収容されているシリンジ４を、外側から支持する位置（ガイド位置）でシリンジ４の移動に追従して前進し、下流端でスクリュー２から離れる方向へ移動し、その位置（スクリュー２から離れた位置）でスクリュー２の上流側（図１および図６の左側）に向かって後退し、その後、上流端でスクリュー２方向へ移動して、再びスクリュー２によって搬送されるシリンジ４をガイドする。

【0026】

トレー搬送手段１２の側部に、搬入コンベヤ１４のシリンジ取り出し部Ａに移動してきたトレー１０から、シリンジ４を保持して取り出し前記スクリュー２に供給する容器保持手段８が設けられている。この実施例では、容器保持手段８はロボットであり、そのロボットハンド３８に複数本のシリンジ４を吸着保持する吸着部４０を備えている。ロボット８は、トレー１０上に水平に寝かした状態で搬送されてきたシリンジ４を、前記吸着部４０によって吸着保持してトレー１０から取り出し、直立状態に姿勢を変更したのちスクリュー２の各溝内に１本ずつ挿入する。スクリュー２の下部には、スクリュー２と平行してシリンジ４の底面を支持する支持部材６４が配置されており（図２参照）、ロボットハンド３８から直立した姿勢でスクリュー２に受け渡されたシリンジ４の底面（フランジ状の部分）を支持する。

【0027】

以上の構成に係る容器受け渡し装置の作動について説明する。複数のシリンジ４が並べられたトレー１０が、トレー搬送手段１２の供給コンベヤ１３によって搬送され、その下流端に到達すると、第１プッシャ１６によって供給コンベヤ１３の搬送方向と直交する方向に押し出されて搬入コンベヤ１４上に乗り移る。シリンジ４を載せたトレー１０が搬入コンベヤ１４上のシリンジ取り出し位置Ａに移動すると、ロボット８が作動してロボットハンド３８に設けられている吸着部４０によってトレー１０上に載っている一群のシリンジ４を吸着保持する。シリンジ４を吸着保持したロボットハンド３８は、スクリュー２の側面のシリンジ供給位置Ｂの前方に移動する。なお、シリンジ４が取り出された空のトレー１０Ａは、搬入コンベヤ１４の下流端に移動して、第２プッシャ２０によって搬出コンベヤ１８側に押し出され、搬出コンベヤ１８によって排出コンベヤ２２方向（図１の左方）へ搬送される。その後、第３プッシャ２４によって空のトレー１０Ａは排出コンベヤ２２上に押し出されて排出される。

【0028】

前記ロボットハンド３８の吸着部４０に保持されたシリンジ４が、ロボットハンド３８の移動によってスクリュー２のシリンジ供給位置Ｂに向かい合うと、上方の昇降ガイド３０が上昇するとともに、下方の昇降ガイド３２が下降して、上下の昇降ガイド３０、３２が退避位置に移動する。この状態でスクリュー２側面の、シリンジ供給位置Ｂが開放した状態になる（図２および図６参照）。シリンジ４を保持しているロボットハンド３８は、スクリュー２の溝内に収容されて搬送されるシリンジ４の移動に追従して移動しつつ、スクリュー２側に前進して各溝内にシリンジ４を受け渡す。なお、スクリュー２の溝内にシリンジ４を受け渡すまでは、実際にはシリンジ４の移動に追従するのではないが、このスクリュー２によってシリンジ４が搬送される際の移動速度と同じ速度でロボットハンド３８を移動させながらシリンジ４の受け渡しを行う。

【0029】

ロボットハンド３８がシリンジ４をスクリュー２の溝内に受け渡したのち、ロボットハンド３８の吸着部４０がシリンジ４を保持している状態でいる間に、上方の昇降ガイド３０を下降させるとともに、下方の昇降ガイド３２を上昇させて、これら上下の昇降ガイド３０、３２をガイド位置に移動させることにより、シリンジ４を上下の昇降ガイド３０、３２で支持しつつ搬送する（図３参照）。

【0030】

ロボットハンド３８によって保持されているシリンジ４をスクリュー２の溝に受け渡す時点では、前回の受け渡し動作で供給されたシリンジ４が、シリンジ供給位置Ｂの下流側を搬送されており、上下の昇降ガイド３０、３２が退避位置に移動すると昇降ガイド３０、３２によるガイドが行われないので、最も上流側に移動している追従ガイド５２をスクリュー２側に移動させて前回供給されたシリンジ４をガイドする（図４参照）。このように追従ガイド５２によって支持されている状態になっていると、シリンジ４を供給するために上下の昇降ガイド３０、３２が退避位置に移動させても、シリンジ４は追従ガイド５２にガイドされて安定した状態で搬送される（図５および図６参照）。この追従ガイド５２は、スクリュー２の溝内に収容されて搬送されているシリンジ４に追従して前進するようになっており、追従ガイド５２にガイドされたシリンジ４は、昇降ガイド３０、３２の下流側に配置されている上下の固定ガイド４６、４８間に入り、この固定ガイド４６、４８に支持されて搬送される。その後、これらシリンジ４は、洗浄作業あるいは充填作業等を行う次工程に送られる。

【0031】

前記実施例では、スクリュー２と上下の昇降ガイド３０、３２および追従ガイド５２等を備えたシリンジ搬送手段６に、容器保持手段８が保持しているシリンジ４を供給する構成について説明したが、同様の構成の容器受け渡し装置で、スクリュー２からシリンジ４等の容器を取り出す作業を行うこともできる。この場合には、すでにスクリュー２に供給されて搬送されてくるシリンジ４を取り出すもので、スクリュー２の螺旋状の溝内にそれぞれシリンジ４が収容され、上方の昇降ガイド３０が下降するとともに、下方の昇降ガイド３２が上昇して、スクリュー２の溝内に直立した姿勢で収容されているシリンジ４は、その上部と下部の側面をガイドされた状態で搬送されてくる。このシリンジ４の受け渡しを行う際には、先ず、上方の昇降ガイド３０の下端３０ａと、下方の昇降ガイド３２の上端３２ａとの間の空間内にロボットハンド３８に取り付けられている吸着手段４０を挿入してシリンジ４の中央部を吸着保持する。

【0032】

続いて、スクリュー２によって搬送されているシリンジ４をガイドしていた上下の昇降ガイド３０、３２を、それぞれ上昇および下降させて、シリンジ４をガイドしない退避位置に移動させる。シリンジ４を保持しているスクリュー２の前面が開放した状態になるので、容器保持手段８によってロボットハンド３８の吸着手段４０を移動させて、保持しているシリンジ４をスクリュー２の溝から取り出す。その後、上方の昇降ガイド３０を下降させるとともに、下方の昇降ガイド３２を上昇させて、上下の昇降ガイド３０、３２をシリンジ４をガイドする位置に復帰させる。この実施例のようにスクリュー２からシリンジ４等の容器を取り出す作業を行う場合も、供給作業を行う場合と同様に、容器保持手段８をスクリュー２によって搬送されている容器４に追従して移動させることにより確実な受け渡しを行うことができる。なお、前記実施例では、常に連続的に容器４の搬送を行ったが、間欠的に容器を搬送するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0033】

２ スクリュー
４ 容器（シリンジ）
８ 容器保持手段（ロボット）
３０ ガイド部材（上方の昇降ガイド）
３２ ガイド部材（下方の昇降ガイド）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】