特許 5777966 作業機及び作業機の機能取得システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5777966

(24)【登録日】2015年7月17日

(45)【発行日】2015年9月16日

(54)【発明の名称】作業機及び作業機の機能取得システム

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20150827BHJP

【ＦＩ】

   E02F9/20 Q

【請求項の数】6

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2011-162234(P2011-162234)

(22)【出願日】2011年7月25日

(65)【公開番号】特開2013-23983(P2013-23983A)

(43)【公開日】2013年2月4日

【審査請求日】2013年9月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100061745

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 敏雄

(74)【代理人】

【識別番号】100120341

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】三浦 敬典

(72)【発明者】

【氏名】魚谷 安久

(72)【発明者】

【氏名】梅本 享

(72)【発明者】

【氏名】荒木 浩之

【審査官】 須永 聡

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−００３３９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３３２６６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３２５１４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０８５２６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３４２９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０５９１４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１５７０３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０２Ｆ ９／２０

Ｇ０６Ｑ ５０／００

Ｇ０６Ｑ ５０／０８

ＣｉＮｉｉ

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機に搭載された複数の機能のうち、所定の機能を作動させる機能データである制御プログラムを記憶する機能データ保存手段と、
前記機能データとして制御プログラムが保存された管理サーバから携帯端末を介して、前記機能データ保存手段に記憶されていない制御プログラムを取得するデータ取得手段と、
前記データ取得手段で取得した前記制御プログラムに基づいて当該制御プログラムに対応する機能の制御を行う制御手段と、
を備えていることを特徴とする作業機。

【請求項2】

前記機能データ保存手段は、前記データ取得手段が取得した制御プログラムに対応する機能と同じ機能の制御プログラムが既に保存されている場合には、当該同じ機能の制御プログラムを消去して前記データ取得手段が取得した制御プログラムに書き換えることを特徴とする請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記データ取得手段は、前記管理サーバに保存された複数の制御プログラムのうち管理サーバが許可した制御プログラムのみを取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機。

【請求項4】

作業機に搭載された機能毎の機能データである制御プログラムが保存された管理サーバと、
前記管理サーバから制御プログラムを取得して前記作業機に送信する携帯端末と、
作業機に搭載された複数の機能のうち、所定の機能を作動させる制御プログラムを記憶する機能データ保存手段と、
前記作業機に設けられ且つ前記機能データ保存手段に記憶された制御プログラムに対応する機能を制御可能な制御装置と、
前記管理サーバから制御プログラムを取得して前記作業機に送信する携帯端末と、
前記制御装置は、
前記携帯端末を介して、前記機能データ保存手段に記憶されていない前記制御プログラムを取得するデータ取得手段と、
前記データ取得手段で取得した前記制御プログラムに基づいて当該制御プログラムに対応する機能の制御を行う制御手段と、
を有していることを特徴とする作業機の機能取得システム。

【請求項5】

前記機能データ保存手段は、前記データ取得手段が取得した制御プログラムに対応する機能と同じ機能の制御プログラムが既に保存されている場合には、当該同じ機能の制御プログラムを消去して前記データ取得手段が取得した制御プログラムに書き換えることを特徴とする請求項４に記載の作業機の機能取得システム。

【請求項6】

前記データ取得手段は、前記管理サーバに保存された複数の制御プログラムのうち管理サーバが許可した制御プログラムのみを取得することを特徴とする請求項４又は５に記載の作業機の機能取得システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トラクタやバックホー等の作業機及び作業機の機能取得システムに関する。

【背景技術】

【0002】

バックホーなどの作業機においては、様々な機能が具備されていてアームやブームなどを精度よく動作させることができる。例えば、特許文献１の作業機では、アクチュエータによって動作するアタッチメントと、このアタッチメントが動作するようにアクチュエータに作動油を供給する制御弁と、作動信号により作動して前記制御弁のパイロット圧を調整可能な電磁弁と、操作部材の操作量に対応した作動信号を前記電磁弁に出力する制御部とを備えた作業機であって、前記制御部には、操作部材の操作量に対応した作動信号を可変にする作動信号可変機能が具備されている。

【0003】

このようなバックホーに具備された機能を動作させるための制御プログラムなどは、バックホーを制御する制御部に格納されている、なお、制御プログラムは、バックホーの製造時に製造メーカによって書き込まれるものである。制御プログラムの管理は製造メーカなどが行っているのが実情である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００７−９２７６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

近年では、作業機の機能を簡単に追加及び更新したいという要望があがってきている。しかしながら、作業機の機能に対応する制御プログラムなどをユーザ等が入手するシステムは確立されておらず、新しいシステム等の構築が望まれている。
そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、簡単に作業機の機能に対応した機能データを取得することができる作業機及び作業機の機能取得システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記目的を達成するために、本発明は、次の手段を講じた。
本発明に係る作業機は、当該作業機に搭載された複数の機能のうち、所定の機能を作動させる機能データである制御プログラムを記憶する機能データ保存手段と、前記機能データとして制御プログラムが保存された管理サーバから携帯端末を介して、前記機能データ保存手段に記憶されていない制御プログラムを取得するデータ取得手段と、前記機能データとして制御プログラムが保存された管理サーバから携帯端末を介して、前記機能データ保存手段に記憶されていない制御プログラムを取得するデータ取得手段と、前記データ取得手段で取得した前記制御プログラムに基づいて当該制御プログラムに対応する機能の制御を行う制御手段と、を備えていることを特徴とする。

【0007】

前記機能データ保存手段は、前記データ取得手段が取得した制御プログラムに対応する機能と同じ機能の制御プログラムが既に保存されている場合には、当該同じ機能の制御プログラムを消去して前記データ取得手段が取得した制御プログラムに書き換えることを特徴とする。
前記データ取得手段は、前記管理サーバに保存された複数の制御プログラムのうち管理サーバが許可した制御プログラムのみを取得することを特徴とする。
本発明に係る作業機の機能取得システムは、作業機に搭載された機能毎の機能データである制御プログラムが保存された管理サーバと、前記管理サーバから制御プログラムを取得して前記作業機に送信する携帯端末と、作業機に搭載された複数の機能のうち、所定の機能を作動させる制御プログラムを記憶する機能データ保存手段と、前記作業機に設けられ且つ前記機能データ保存手段に記憶された制御プログラムに対応する機能を制御可能な制御装置と、前記管理サーバから制御プログラムを取得して前記作業機に送信する携帯端末と、前記制御装置は、前記携帯端末を介して、前記機能データ保存手段に記憶されていない前記制御プログラムを取得するデータ取得手段と、前記データ取得手段で取得した前記制御プログラムに基づいて当該制御プログラムに対応する機能の制御を行う制御手段と、を有していることを特徴とする。

【0008】

作業機の機能取得システムは、前記機能データ保存手段は、前記データ取得手段が取得した制御プログラムに対応する機能と同じ機能の制御プログラムが既に保存されている場合には、当該同じ機能の制御プログラムを消去して前記データ取得手段が取得した制御プログラムに書き換えることを特徴とする。
作業機の機能取得システムは、前記データ取得手段は、前記管理サーバに保存された複数の制御プログラムのうち管理サーバが許可した制御プログラムのみを取得することを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

請求項１及び４によれば、携帯端末を介して管理サーバから簡単に機能に対応した機能データを取得することができ、例えば、機能の追加や更新などを簡単に行うことができる
。
請求項２及び５によれば、管理サーバから取得した機能データを用いて繰り返し機能を実行することができる。

【0010】

請求項３及び６によれば、必要な機能のみを選択して作業機に取り込むことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】作業機の機能取得システムの全体図である。

【図2】管理サーバに記憶されている機能データの一例を示した図である。

【図3】管理サーバ、携帯端末、制御装置のデータの送受信を時系列で示す図である。

【図4】種別情報及び支払い管理表を説明する説明図である。

【図5】携帯端末の表示部に機能データに対応するアイコンを表示した図である。

【図6】機能の追加等を説明する説明図である。

【図7】バックホーの全体図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施の形態を、図面に基づき説明する。
図１は、作業機の機能取得システムの全体図を示したものである。
作業機の機能取得システム１では、例えば、まず、作業機２を使用する作業者が所有する携帯端末４を用いて管理サーバ３にアクセスを行い、機能データを管理サーバ３から携帯端末４へダウンロードする。そして、ダウンロードした作業機２の機能データを作業機２に送信することによって作業機２の機能を作動させるようにしたものである。

【0013】

管理サーバ３は、作業機２を製造する製造メーカ、作業機２を販売する販売会社、作業機２をレンタルするレンタル会社などに設置されるものである。
管理サーバ３には、作業機２に搭載された機能を作動させるための複数の機能データが保存（記憶）されている。各機能データは作業機２の各機能に対応したものであって機能を制御（作動）するための制御プログラムや制御パラメータ、機能の作動を有効にするためのフラグなどである。

【0014】

図２に示すように、管理サーバ３には、機能データとして、例えば、オートアイドル機能（ＡＩ機能）を作動させるための「オートアイドル用制御プログラム」、流量調整機能を作動させるための「流量調整用制御プログラム」、ブームの高さ制限機能を作動させるための「ブーム高さ制限用制御プログラム」、アームの高さ制限機能を作動させるための「アーム高さ制限用制御プログラム」などが保存されている。なお、ＡＩ機能、流量調整機能、ブームの高さ制限機能、アームの高さ制限機能は、バックホーの作業機２に具備されたものである。以降、説明の便宜上、バックホーを例にとり、作業機の機能取得システム１について説明を続ける。

【0015】

このような、ＡＩ機能、流量調整機能、ブームの高さ制限機能、アームの高さ制限機能などの各機能の制御プログラムは、バックホー２を製造する製造会社が管理サーバ３の記憶部（例えば、データベース）５に保存することとなっており、管理サーバ３の記憶部５に保存された各機能の制御プログラムは、製造会社等の管理下のもとで更新などが行われる。

【0016】

例えば、ＡＩ機能に対応したオートアイドル用制御プログラムが新しくなると、管理サーバ３内に予め保存されているオートアイドル用制御プログラムが更新される。なお、各機能に対応した制御プログラムが新しくなる度に管理サーバ３内の当該制御プログラムを更新するのではなく、新しい制御プログラムを順番に追加してもよい。
管理サーバ３に保存された各機能の制御プログラムを携帯端末４に送信するに際しては、管理サーバ３の送信許可が必要であって、各機能の制御プログラムの送信は管理サーバ３によって管理されている。

【0017】

例えば、バックホー２を操作するユーザとバックホー２を製造する製造会社との間で機能毎の制御プログラムを取得する売買が成立し（制御プログラムを取得するための代金の支払いが完了している）、売買成立を示す成立信号が管理サーバ３に入力され、さらに、この成立信号が、ユーザが指定した携帯端末４の識別情報と関連付けられて保存されてい
ると、当該管理サーバ３は、購入者（ユーザ）が指定する携帯端末４に要求された制御プログラムを送信する。一方で、売買が成立していない場合（制御プログラムを取得するための代金の支払いが完了していない）は、ユーザが指定する携帯端末４には制御プログラムを送信しない。

【0018】

以下、管理サーバ３から携帯端末４に制御プログラム（機能データ）を送信する処理を携帯端末４の処理と共に説明する。
制御プログラムの携帯端末４への送信は、管理サーバ３に備えられた機能データ送信手段４０によって行われる。この機能データ送信手段４０は、管理サーバ３に格納されたプログラム等から構成されている。

【0019】

図３に示すように、携帯端末４から管理サーバ３にデータ要求があると、管理サーバ３の機能データ送信手段４０は、まず、携帯端末４に機能データを送信するための手続処理に入る（送信手続処理）。携帯端末４によるデータ要求（データ要求信号）には、制御プログラムの種別を示す種別情報と、送信先の携帯端末４の識別情報とを含んでいる。ここで、種別情報とは、機能毎の制御プログラム（機能データ）を識別するために各機能毎に対応して割り振られたもので、図４（ａ）に示すように、例えば、「オートアイドル用制御プログラム」は「Ｍ０００１」、「流量調整用制御プログラム」は「Ｍ０００２」、「ブーム高さ制限用制御プログラム」は「Ｍ０００３」、「アーム高さ制限用制御プログラム」は「Ｍ０００４」である。

【0020】

機能データ送信手段４０の送信手続処理では、種別情報と携帯端末４の識別情報と含むデータ要求信号を受信すると、携帯端末４から送信された種別情報から送信に対応する制御プログラムはどれであるか抽出して、抽出した制御プログラムについて支払いが完了しているか否かの処理を行う。
例えば、種別情報として「Ｍ０００３」を管理サーバ３が受信すると、送信手続処理では、携帯端末４から「アーム高さ制限用制御プログラム」が要求されたものとする。そして、ユーザが「アーム高さ制限用制御プログラム」についての代金の支払いが完了しているか否かを判断する。

【0021】

ここで、代金の支払いの有無は、図４（ｂ）に示すような管理サーバ３に保存されている支払い管理表によって行われる。支払い管理表では、支払い対象となる制御プログラム（機能データ）と、支払いを行うユーザが指定した携帯端末４の識別情報と、支払いを行うユーザ情報（ユーザの氏名、住所等）と、支払いの有無が関連付けられて保存されている。

【0022】

例えば、図４（ｂ）に示す如く、送信手続処理では、「アーム高さ制限用制御プログラム」について、識別情報が「０９０−１＊＊＊−５＊＊１」である携帯端末４に関連付けられたユーザは、代金の支払いが完了していると判断され、識別情報が「０９０−８＊＊＊−７＊＊６」である携帯端末４に関連付けられたユーザは、代金の支払いが完了していないと判断される。なお、代金の支払いの有無は、携帯端末４の識別情報によって行われているが、これ以外のユーザ情報を用いて判断してもよい。また、携帯端末４の識別情報を代金の支払が行われているか否かの判断として用いる場合は、管理サーバ３には、ユーザが所有している携帯端末４の識別情報が保存されていることが必要である。

【0023】

そして、送信手続処理では、ユーザによる制御プログラムの支払いが完了している場合、制御プログラムの送信を許可し、機能データ送信手段４０によってデータ要求があった携帯端末４に対して要求された制御プログラムを送信する。一方で、送信手続処理では、ユーザによる制御プログラムの支払いが完了していない場合、制御プログラムの送信を許可せず、機能データ送信手段４０による制御プログラムの送信は行わない。

【0024】

携帯端末４は、データ要求に対応して管理サーバ３（機能データ送信手段４０）によって制御プログラムが送信されると、当該携帯端末４が有する機能データ受信手段５０によって制御プログラムを受信する。
この機能データ受信手段５０は、携帯端末４に格納されたプログラム等から構成されている。機能データ受信手段５０によって制御プログラムを受信すると、携帯端末４は記憶部（例えば、不揮発性メモリ）５１に受信した制御プログラムを記憶する。加えて、携帯
端末４は、タッチパネル式の表示部５２などに記憶部５１に記憶している制御プログラムのアイコンを表示する。このアイコンは制御プログラムがそれぞれ区別できるように種別毎に異なる文字又は絵柄を有するものとなっている。

【0025】

例えば、図５に示すように、携帯端末４の表示部５２には、「オートアイドル用制御プログラム」を示す第１アイコン、「流量調整用制御プログラム」を示す第２アイコン、「ブーム高さ制限用制御プログラム」を示す第３アイコン、「アーム高さ制限用制御プログラム」を示す第４アイコンが表示される。各アイコンをタッチ（触れる）ことによって、バックホー２にタッチしたアイコンに対応する所定の制御プログラムをバックホー２に送信することができる。

【0026】

このように、携帯端末４から管理サーバ３に対してデータ要求を行うと、バックホー２の各機能に対応した制御プログラム（機能データ）を携帯端末４に記憶させることができ、携帯端末４に記憶した制御プログラムをバックホー２に送信することができる。
なお、携帯端末４は、管理サーバ３やバックホー２と通信可能なものであればよく、無線通信を用いて管理サーバ３やバックホー２とデータ通信が可能な無線装置である。例えば、携帯端末４は、持ち運びが容易で無線通信が可能なＰＤＡ（Personal Data Assistance）、タブレットＰＣ（TabletPC）等であればよく、電話機能を有するスマーフォン（Smartphone）や携帯電話を含むものである。

【0027】

さて、作業機の機能取得システムでは、上述したように、携帯端末４に記憶したバックホー２の各機能毎に対応した制御プログラム（機能データ）を、バックホー２に送信することができる。そして、機能に対応した制御プログラムを、バックホー２に記憶させて、当該制御プログラムを用いてバックホー２を作動させることができる。
次に、携帯端末４からバックホー２に制御プログラム（機能データ）を送信する処理をバックホー２と共に説明する。

【0028】

まず、バックホー２の全体構成から説明する。
図７に示すように、バックホー２は、下部の走行装置１０と、上部の旋回体１１とを備えている。
走行装置１０は、ゴム製覆帯を有する左右一対の走行体１２を備え、両走行体１２を走行モータで駆動するようにしたクローラ式走行装置が採用されている。また、該走行装置１０の前部にはドーザ１３が設けられている。

【0029】

旋回体１１は、走行装置１０上に旋回ベアリング１４を介して上下方向の旋回軸回りに左右旋回自在に支持された旋回台１５と、該旋回台１５の前部に備えられた作業装置１６（掘削装置）とを有している。旋回台１５上には、エンジン，ラジエータ，運転席１７，燃料タンク，作動油タンク等が設けられている。
運転席１７の前方には、バックホー２の各種情報が表示可能で且つバックホー２の様々な設定が可能な表示装置１８が設置（固定）されている。

【0030】

作業装置１６は、旋回台１５の前部に左右方向の中央部よりやや右寄りにオフセットして設けられた支持ブラケット２０に上下方向の軸心回りに左右揺動自在に支持されたスイングブラケット２１と、該スイングブラケット２１に基部側を左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて上下揺動自在に支持されたブーム２２と、該ブーム２２の先端側に左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて前後揺動自在に支持されたアーム２３と、該アーム２３の先端側にスクイ・ダンプ動作可能に設けられたバケット２４とを備えている。

【0031】

スイングブラケット２１は、旋回台１５内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動され、ブーム２２は、該ブーム２２とスイングブラケット２１との間に介装されたブームシリンダ２５の伸縮によって揺動され、アーム２３は、該アーム２３とブーム２２との間に介装されたアームシリンダ２６の伸縮によって揺動され、バケット２４は、該バケット２４とアーム２３との間に介装されたバケットシリンダ２７の伸縮によってスクイ・ダンプ動作される。なお、スイングシリンダ、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２６、バケットシリンダ２７などの各種アクチュエータは、それぞれのアクチュエータに対して作動油を供給可能な制御弁（コントロールバルブ）により動作するようになっている。また、制御弁へのパイロット圧を後述する操作部材の操作及び電磁比例弁等によって調
整することによって、当該制御弁への作動油の流量が変化するものとなっている。

【0032】

図１に示すように、バックホー２には、各機能の制御を行う制御手段（制御装置３０）が設けられている。即ち、バックホー２の各機能に対応する制御プログラムが制御装置３０等の記憶部（例えば、不揮発性メモリ）３１に記憶されている場合、制御装置３０は、制御プログラムに応じて各機能の制御を行う。
上述したＡＩ機能、流量調整機能、ブームの高さ制限機能、アームの高さ制限機能を例にとり、制御装置３０（制御手段）による各機能の制御について説明する。各機能の制御を行う制御装置３０には各機能に対応した制御プログラムが格納されているものとする。

【0033】

この制御装置３０には、スイングシリンダ、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２６、バケットシリンダ２７などの各種アクチュエータを操作する操作部材（例えば、操作レバー２６や操作スイッチ）の操作量、ガバナセンサからのガバナ角度（ガバナ位置）、アクセルレバーの操作量（角度）、アイドルスイッチ（ＡＩ-ＳＷ）のオン信号／オフ信号、エンジン回転センサからのエンジン回転数などの各種制御信号が入力される。

【0034】

ＡＩ機能（ＡＩ制御）は、アーム２３（アームシリンダ２６）やブーム２０（ブームシリンダ２４）などを操作する操作部材が操作されているときは、アクセルレバーの操作量に応じてエンジン回転数を増減し、操作部材が操作されていないときは、エンジン回転数をアイドリング状態に固定するものである。
具体的には、制御装置３０によるＡＩ機能では、操作レバー３３を中立位置にしてアイドルスイッチのオン信号が入力されると、アクセルレバーの操作量に関わらず、オートアイドルモータにアイドル信号を出力してオートアイドルモータを駆動し、エンジン回転数をアイドル回転数にする。また、制御装置３０によるＡＩ機能では、操作レバー３３を前後又は左右に揺動してアイドルスイッチのオフ信号を入力すると、アクセル位置の信号に基づきオートアイドルモータに作動信号を出力してオートアイドルモータを駆動する。オートアイドルモータを駆動するとガバナレバーが作動しエンジン回転数が、アクセルレバーに対応した回転数になる。

【0035】

流量調整機能（流量調整制御）は、予め設定された操作部材の操作量と比例電磁弁の電流値との関係（操作量−電流値制御マップ等）により、操作部材の操作量に応じてアクチュエータを動作させるものである。
制御装置３０による流量調整機能では、例えば、操作レバー３３を中立位置より一方（左側）に揺動させて左側の操作量を入力すると、操作したアクチュエータに対応する電磁比例弁のソレノイドに所定値の電流（作動信号）を出力する。そうすると、電磁比例弁は電流値に応じて開き、操作したアクチュエータに対応する制御弁のパイロット圧が制御され、アクチュエータが一方に動作する。また、操作レバー３３を中立位置より上記とは反対側に揺動させて右側の操作量を入力すると、左側に揺動したときとは反対側にアクチュエータを動作させる。ここで流量調整機能による操作部材の操作量と比例電磁弁の電流値との関係は、バックホー２に設置された表示装置１８により行うことができる。

【0036】

ブームの高さ制限機能（ブームの高さ制限制御）は、ブーム２２の高さが予め設定されたブームの高さの上限値になったときに操作レバー３３の操作に関わらずブーム２２の上げ動作を停止するものである。制御装置３０の制御では、ブーム２２の高さはブーム角度に置き換えられ、ブーム角度によってブーム２２の高さが判定される。詳しくは、制御装置３０によるブームの高さ制限機能では、操作レバー３３によりブーム２２を上げ動作しているときはブームの角度が制御装置３０に入力される。そして、制御装置３０に入力されたブームの角度が上限値に達した際には、制御装置３０は、ブームシリンダ２４に作動油を供給する制御弁に対してパイロット圧（パイロット油）を供給する電磁比例弁又は電磁弁のソレノイドを消磁することによってブームの上げ動作を停止させる。

【0037】

アームの角度制限機能（アームの角度制限制御）は、アームの角度が予め設定されたアームの角度（アーム角度）の上限値又は下限値となったときに操作レバー３３の操作に関わらずアーム２３の掻き込み動作を停止するものである。詳しくは、制御装置３０によるアーム角度機能では、操作レバー３３によりアーム２３の掻き込み動作をしているときはアーム角度が制御装置３０に入力される。そして、制御装置３０に入力されたアーム角度
が上限値又は下限値に達した際には、制御装置３０は、アームシリンダ２６に作動油を供給する制御弁に対してパイロット圧（パイロット油）を供給する電磁比例弁又は電磁弁のソレノイドを消磁することによってアーム２３の掻き込み動作を停止させる。なお、上述したように、各機能の制御は、１台の制御装置３０で行ってもよいし、複数の制御装置３０で行ってもよい。

【0038】

このような制御装置３０には、携帯端末４とデータ通信を行うための送受信部（通信部）３４が設けられている。これにより、制御装置３０と携帯端末４とは相互にデータのやりとりを行えるようになっている。
この制御装置３０は、データ取得手段３２と、当該制御装置３０等に設けられた記憶部３１から構成された機能データ保存手段とを備えている。データ取得手段３２は、制御装置３０に格納されたプログラム等から構成されている。

【0039】

データ取得手段３２は、管理サーバ３から携帯端末４を介して各機能に対応した機能データを取得するものである。
図３に示すように、携帯端末４を操作して当該携帯端末４から制御装置３０（送受信部３４）に、制御プログラム等のデータの送信指令が行われたとき、データ取得手段３２は、携帯端末４からの送信指令に応じて、制御プログラムが受信できる状況であれば、データ送信許可を携帯端末４に送信する。携帯端末４はデータ送信許可を受信すると、制御装置３０に要求された制御プログラムを送信し、データ取得手段３２は携帯端末４から制御プログラムを取得する。

【0040】

例えば、管理サーバ３に保存（記憶）されている複数の制御プログラムのうち、ユーザが「アーム高さ制限用制御プログラム」を購入して、携帯端末４に「アーム高さ制限用制御プログラム」を示す第３アイコンが表示されていたとする。ここで、第３アイコンにタッチすると、まず、携帯端末４から制御装置３０へ「アーム高さ制限用制御プログラム」を送信する送信指令が送られる。

【0041】

制御装置３０のデータ取得手段３２は、オペレータによってバックホー２が操作中であるとき（例えば、操作レバーを操作中である）は、「アーム高さ制限用制御プログラム」の送信を許可するデータ送信許可を携帯端末４に送信しない。一方、データ取得手段３２は、オペレータによってバックホー２が操作中でないときは、「アーム高さ制限用制御プログラム」の送信を許可するデータ送信許可を携帯端末４に送信する。即ち、データ取得手段３２は、バックホー２が操作されていないときに、データ送信許可を携帯端末４に送信する。なお、バックホー２が操作中であるか否かは、制御装置３０等に入力されるセンサなどの情報によって判断することができる。

【0042】

したがって、データ取得手段３２によって携帯端末４を介して管理サーバ３に記憶された制御プログラム（機能データ）を取得することができる。特に、携帯端末４に記憶されている制御プログラムは、管理サーバ３の許可によって得たものであるため、データ取得手段３２は、管理サーバ３に保存された複数の機能データのうち管理サーバ３が許可した機能データのみを取得することができる構成となっている。

【0043】

機能データ保存手段は、データ取得手段３２によって取得した制御プログラムを記憶する。バックホー２が操作中でないとき、特に、制御装置３０によって取得した同じ機能の制御プログラムが動作していないときに、機能データ保存手段は、取得した「アーム高さ制限用制御プログラム」を記憶する。なお、既に同じ機能に対応する制御プログラムが記憶されている場合は、機能データ保存手段は既に記憶されている制御プログラムを消去し、新しく取得した制御プログラムに書き換える。制御プログラムを記憶（保存）する場合、制御装置３０による制御を一時的に停止することがよい。

【0044】

本発明によれば、データ取得手段３２と制御手段とを備えているため、管理サーバ３に予め記憶されている作業機２の機能に対応した機能データを、携帯端末４を介して簡単に取得することができる。例えば、ユーザ等がアーム高さ制限機能の制御プログラムを新しく更新したい場合は、ユーザが所有する携帯端末４を用いて管理サーバ３にアクセスすれば、「アーム高さ制限用制御プログラム」を携帯端末４にダウンロードすることができ、ダウンロードした、「アーム高さ制限用制御プログラム」を、携帯端末４を用いて制御装置３０に格納することができる。

【0045】

また、ユーザ等が作業機２に新しい機能を追加した場合は、新しい機能に対応する機能データを製造メーカから購入し、購入した新しい機能の機能データを携帯端末４を介して作業機２（制御装置）に追加することができる。例えば、図６（ａ）に示すように、ユーザが作業機２を購入時には、ＡＩ機能、流量調整機能、ブームの高さ制限機能が具備されていて（図中の「○」）、アーム高さ制限機能が無い場合には、アーム高さ制限機能に対応する「アーム高さ制限用制御プログラム」を携帯端末４で取得し、図６（ｂ）に示すように、「アーム高さ制限用制御プログラム」を作業機２に格納することによってアーム高さ制限機能を作業機２１に追加することができる（図中の「○」）。

【0046】

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、バックホー２を例にとり説明したが、作業機２２は、トラクタ、コンバイン、移植機等であってもよい。

【0047】

上述した実施形態では、制御プログラムを例にとり機能データについて説明したが、管理サーバ３から取得する機能データは制御プログラムでなくても制御パラメータであってもよいし、機能を有効にするデータ（フラグ）であってもよい。例えば、機能データを有効にするフラグである場合には、予め制御装置３０には作業機２１において全ての機能に対応する制御プログラムを格納しておく。そして、機能に対応する有効のフラグを携帯端末４から制御装置３０に送信して制御装置３０が有効のフラグを記憶部に保存したときに、有効のフラグに対応する制御プログラムのみが動作するようにするとよい。

【0048】

例えば、図６（ｃ）に示すように、ユーザが作業機２を購入時には、ＡＩ機能が無効となっている場合（図中「×」）に、ＡＩ機能に対応する有効のフラグを管理サーバ３から取得して携帯端末４を介して作業機２に格納することによって、図６（ｄ）に示すように、ＡＩ機能を有効にすることができる（図中の「○」）。

【0049】

また、機能データが制御パラメータである場合について説明を補足する。制御パラメータとは、上述した制御プログラムを実際に実行する際に要求される変数である。例えば、ブームの高さ制限機能を実現する制御プログラムの場合、ブーム高さの上限値及び下限値が、制御パラメータとして必要になる。
ここで、制御プログラムが流量調整機能である場合、制御パラメータは、操作部材の操作量と比例電磁弁の電流値との関係であり、また、制御プログラムがアームの角度制限である場合、制御パラメータは、アームの角度の上限値及び下限値である。つまり、制御パラメータは制御プログラムを適切に実行するために必要であり、このような制御パラメータも機能データとすることができる。

【符号の説明】

【0050】

１ 作業機の機能取得システム
２ 作業機
３ 管理サーバ
４ 携帯端末
５ 記憶部
１０ 走行装置
１１ 旋回体
１２ 走行体
１３ ドーザ
１４ 旋回ベアリング
１５ 旋回台
１６ 作業装置
１７ 運転席
１８ 表示装置
２０ 支持ブラケット
２１ スイングブラケット
２２ ブーム
２３ アーム
２４ バケット
２５ ブームシリンダ
２６ アームシリンダ
２７ バケットシリンダ
３０ 制御装置
３１ 記憶部
３２ データ取得手段
３３ 操作レバー
３４ 送受信部
４０ 機能データ送信手段
５０ 機能データ受信手段
５１ 記憶部
５２ 表示部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】