特許 5778649 並進回転誤差補正量作成装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5778649

(24)【登録日】2015年7月17日

(45)【発行日】2015年9月16日

(54)【発明の名称】並進回転誤差補正量作成装置

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/404 20060101AFI20150827BHJP

   B23Q 15/24 20060101ALI20150827BHJP

   B23Q 15/26 20060101ALI20150827BHJP

【ＦＩ】

   G05B19/404 H

   B23Q15/24

   B23Q15/26

【請求項の数】7

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2012-220675(P2012-220675)

(22)【出願日】2012年10月2日

(65)【公開番号】特開2014-74956(P2014-74956A)

(43)【公開日】2014年4月24日

【審査請求日】2013年10月24日

【早期審査対象出願】

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001151

【氏名又は名称】あいわ特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】大槻 俊明

(72)【発明者】

【氏名】花岡 修

【審査官】 鈴木 崇文

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−００９２７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２７２８８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２０９８９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１４３３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１０４１５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｂ １９／１８−１９／４１６

Ｇ０５Ｂ １９／４２−１９／４６

Ｂ２３Ｑ １５／００−１５／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機における回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する並進回転誤差補正量作成装置において、
前記多軸加工機における少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差をあらかじめ設定する組付け誤差設定部と、
前記組付け誤差および前記回転軸２軸の位置による演算式によって前記並進誤差補正量を、および前記回転軸２軸の位置による前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の正しい方向ベクトルと回転誤差補正量と前記組付け誤差および前記回転軸２軸の位置による前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の実際の方向ベクトルによる方程式を解く演算式によって前記回転誤差補正量を、演算する並進回転誤差補正量演算部と、
前記演算された前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を前記多軸加工機を制御する数値制御装置に入力する並進回転誤差補正量入力部を有することを特徴とする並進回転誤差補正量作成装置。

【請求項2】

前記回転軸２軸の位置は数値制御装置から補間周期毎に得る回転軸２軸の位置であることを特徴とする請求項１に記載の並進回転誤差補正量作成装置。

【請求項3】

加工プログラムを解析し補間する数値制御部および回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する並進回転誤差補正量作成装置を有し、少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機を制御する数値制御装置において、
前記並進回転誤差補正量作成装置は、
前記多軸加工機における少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差をあらかじめ設定する組付け誤差設定部と、
前記組付け誤差および前記回転軸２軸の位置による演算式によって前記並進誤差補正量を、および前記回転軸２軸の位置による前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の正しい方向ベクトルと回転誤差補正量と前記組付け誤差および前記回転軸２軸の位置による前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の実際の方向ベクトルによる方程式を解く演算式によって前記回転誤差補正量を、演算する並進回転誤差補正量演算部と、
前記演算された前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を数値制御部に入力する並進回転誤差補正量入力部とからなる前記並進回転誤差補正量作成装置であることを特徴とする数値制御装置。

【請求項4】

前記回転軸２軸の位置は数値制御部から補間周期毎に得る回転軸２軸の位置であることを特徴とする請求項３に記載の数値制御装置。

【請求項5】

前記回転軸２軸はテーブル回転用回転軸２軸であり、前記多軸加工機はテーブル回転型多軸加工機であり、前記組付け誤差はテーブル面の組付け誤差および前記テーブル回転用回転軸２軸の組付け誤差であることを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れか１つに記載の並進回転誤差補正量作成装置。

【請求項6】

前記回転軸２軸は工具ヘッド回転用回転軸２軸であり、前記多軸加工機は工具ヘッド回転型多軸加工機であり、前記組付け誤差は主軸旋回中心線の組付け誤差および前記工具ヘッド回転用回転軸２軸の組付け誤差であることを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れか１つに記載の並進回転誤差補正量作成装置。

【請求項7】

前記回転軸２軸はテーブル回転用回転軸１軸および工具ヘッド回転用回転軸１軸であり、前記多軸加工機はテーブル回転用回転軸１軸および工具ヘッド回転用回転軸１軸を有する混合型多軸加工機であり、前記組付け誤差はテーブル面の組付け誤差、テーブル回転用回転軸１軸の組付け誤差、工具ヘッド回転用回転軸１軸の組付け誤差および主軸旋回中心線の組付け誤差であることを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れか１つに記載の並進回転誤差補正量作成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機における組付け誤差を補正するために、あらかじめ設定された組付け誤差と回転軸位置から回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する装置に関する。

【0002】

ここで、回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量について説明する。「ＪＩＳ Ｂ６１９０−７ 図１ ｂ）回転軸の誤差運動」に、Ｃ軸に依存する誤差が「ＥＸＣ Ｘ方向の半径方向運動」、「ＥＹＣ Ｙ方向の半径方向運動」、「ＥＺＣ 軸方向運動」、「ＥＡＣ Ｘ軸周りの傾斜運動」、「ＥＢＣ Ｙ軸周りの傾斜運動」、「ＥＣＣ 角度位置決め誤差」として表されている。

【0003】

本発明においては、「ＥＸＣ Ｘ方向の半径方向運動」、「ＥＹＣ Ｙ方向の半径方向運動」、「ＥＺＣ 軸方向運動」を並進誤差と呼び、「ＥＡＣ Ｘ軸周りの傾斜運動」、「ＥＢＣ Ｙ軸周りの傾斜運動」、「ＥＣＣ 角度位置決め誤差」を回転誤差と呼び、それらはＣ軸位置によって変化するため、合わせてＣ軸依存の並進誤差および回転誤差と言う。他の回転軸（例えばＡ軸）にも同様に、ＥＸＡ，ＥＹＡ，ＥＺＡ，ＥＡＡ，ＥＢＡ，ＥＣＡが存在する。そのため、本発明では、それらの回転軸位置によって変化する並進誤差および回転誤差を回転軸依存の並進誤差および回転誤差と言い、それらの誤差を補正する補正量を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量と言う。

【背景技術】

【0004】

特許文献１には、回転軸を有する多軸加工機における回転軸の組付け誤差を補正する技術が開示されている。
特許文献２には、回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量によって誤差を補正する技術が開示されている。
また、特許文献１に開示されたテーブル回転用回転軸２軸を有する多軸加工機（テーブル回転型多軸加工機）における組付け誤差から特許文献２に開示された補正量を作成する技術が非特許文献１に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第４０３８１８５号公報

【特許文献2】特許第４３２７８９４号公報

【非特許文献】

【0006】

【非特許文献1】公開技報２００９−５０５１３７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１に開示されている技術は三角関数を使用した行列演算を多用するため、部分的には現実的に実行することは可能であるが、高速に制御を行わなければならない数値制御装置では演算に時間がかかるため全面的には現実的に実行することが困難であった。また、特許文献１にはテーブル面の組付け誤差、つまりテーブル面中心線とテーブル回転軸回転中心線との誤差、より詳細に言うと、テーブル面がテーブル回転軸（後述のＣ軸）回転中心線に垂直でなくかつテーブル面中心線がテーブル回転軸（Ｃ軸）回転中心線から乖離している誤差は考慮されていないという問題点もあった。
特許文献２に開示されている技術は行列演算を行うが、特許文献１に記載された技術ほど演算時間を必要としない。そのため、特許文献２に開示される技術によって数値制御装置において現実的に補正を行うことができる。
しかし、補正量の求め方としては、回転軸２軸の２次元座標系を格子状に分割し各格子点において並進誤差補正量と回転誤差補正量を設定しておき、回転軸位置に対してその回転軸位置を囲む格子点の各補正量からその回転軸位置に対する補正量を計算するものであった。つまり、組付け誤差から補正量を得る方法ではなかった。
そのため、組付け誤差を特許文献２に開示される技術によって補正しようとすると、組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換してそれらの補正量を設定する必要があるが、特許文献２ではそのような変換技術は開示されていない。

【0008】

非特許文献１に開示される技術では、テーブル面の組付け誤差は考慮されていない。そのため、非特許文献１においてもテーブル面の組付け誤差は考慮されていない。
また、非特許文献１の「技術の詳細」の最後に、「本実施例ではテーブル回転型５軸加工機において説明したが、他の図−６のような回転軸２軸によってヘッドが回転するヘッド回転型５軸加工機や、図−７のようなヘッド、テーブルともに回転する混合型５軸加工機においても同様な方法が可能である。」と記載されている。
しかし、非特許文献１に開示される技術をそのまま工具ヘッド回転型５軸加工機や混合型５軸加工機には適用するのでは不十分であることがわかった。（なお、本文献の図−６、図−７は本明細書における図１０、図１４に対応する。）その理由は、次の通りである。

【0009】

テーブル回転型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差に対応する工具ヘッド回転型多軸加工機における組付け誤差は、回転体の上に装着された部材の誤差という観点で、主軸旋回中心線の組付け誤差、つまり主軸旋回中心線と工具ヘッド傾斜軸（後述のＡ軸）の回転中心線が直交していない誤差である。特許文献１には主軸旋回中心線の組付け誤差は考慮されているが、上記のように、非特許文献１においてはテーブル回転型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差は考慮されていない。したがって、非特許文献１の技術を特許文献１に開示される工具ヘッド回転型多軸加工機に適用しても主軸旋回中心線の組付け誤差は補正されない。混合型多軸加工機についても同様である。

【0010】

そこで本発明は、回転テーブルを有するテーブル回転型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差を含む組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換する、または工具ヘッド回転型多軸加工機における主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換する、または混合型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差および主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換することにより、少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機を制御する数値制御装置において、より短時間で現実的にテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を補正することを可能にする、並進回転誤差補正量作成装置、および、数値制御装置を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本願の請求項１に係る発明は、少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機における回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する並進回転誤差補正量作成装置において、前記多軸加工機における少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差をあらかじめ設定する組付け誤差設定部と、前記組付け誤差および前記回転軸２軸の位置による演算式によって前記並進誤差補正量を、および前記回転軸２軸の位置による前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の正しい方向ベクトルと回転誤差補正量と前記組付け誤差および前記回転軸２軸の位置による前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の実際の方向ベクトルによる方程式を解く演算式によって前記回転誤差補正量を、演算する並進回転誤差補正量演算部と、前記演算された前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を前記多軸加工機を制御する数値制御装置に入力する並進回転誤差補正量入力部を有することを特徴とする並進回転誤差補正量作成装置である。 請求項２に係る発明は、前記回転軸２軸の位置は数値制御装置から補間周期毎に得る回転軸２軸の位置であることを特徴とする請求項１に記載の並進回転誤差補正量作成装置である。
請求項３に係る発明は、加工プログラムを解析し補間する数値制御部および回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する並進回転誤差補正量作成装置を有し、少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機を制御する数値制御装置において、前記並進回転誤差補正量作成装置は、前記多軸加工機における少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差をあらかじめ設定する組付け誤差設定部と、前記組付け誤差および前記回転軸２軸の位置による演算式によって前記並進誤差補正量を、および前記回転軸２軸の位置による前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の正しい方向ベクトルと回転誤差補正量と前記組付け誤差および前記回転軸２軸の位置によると前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の実際の方向ベクトルによる方程式を解く演算式によって前記回転誤差補正量を、演算する並進回転誤差補正量演算部と、前記演算された前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を数値制御部に入力する並進回転誤差補正量入力部とからなる前記並進回転誤差補正量作成装置であることを特徴とする数値制御装置である。
請求項４に係る発明は、前記回転軸２軸の位置は数値制御部から補間周期毎に得る回転軸２軸の位置であることを特徴とする請求項３に記載の数値制御装置である。

【0012】

請求項５に係る発明は、前記回転軸２軸はテーブル回転用回転軸２軸であり、前記多軸加工機はテーブル回転型多軸加工機であり、前記組付け誤差はテーブル面の組付け誤差および前記テーブル回転用回転軸２軸の組付け誤差であることを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れか１つに記載の並進回転誤差補正量作成装置である。
請求項６に係る発明は、前記回転軸２軸は工具ヘッド回転用回転軸２軸であり、前記多軸加工機は工具ヘッド回転型多軸加工機であり、前記組付け誤差は主軸旋回中心線の組付け誤差および前記工具ヘッド回転用回転軸２軸の組付け誤差であることを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れか１つに記載の並進回転誤差補正量作成装置である。
請求項７に係る発明は、前記回転軸２軸はテーブル回転用回転軸１軸および工具ヘッド回転用回転軸１軸であり、前記多軸加工機はテーブル回転用回転軸１軸および工具ヘッド回転用回転軸１軸を有する混合型多軸加工機であり、前記組付け誤差はテーブル面の組付け誤差、テーブル回転用回転軸１軸の組付け誤差、工具ヘッド回転用回転軸１軸の組付け誤差および主軸旋回中心線の組付け誤差であることを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れか１つに記載の並進回転誤差補正量作成装置である。

【発明の効果】

【0013】

本発明により、回転テーブルを有するテーブル回転型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差を含む組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換する、または工具ヘッド回転型多軸加工機における主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換する、または混合型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差および主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換することにより、少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機を制御する数値制御装置において、より短時間で現実的にテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を補正することを可能にする、並進回転誤差補正量作成装置を提供できる。

【0014】

この変換の演算は、後述の実施形態で説明するように、非特許文献１に記載されたテーブル回転型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差を含まない組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換する演算に比べて、遥かに複雑である。ここで、回転軸依存の並進誤差補正量を特許文献２の表記に合わせて（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）、同じく回転誤差補正量を（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）と表記する。

【0015】

なお、ここで補正するとは、本来の指令におけるテーブルと工具先端点の相対位置関係が、実際の（組付け誤差を持っている）テーブルと補正された工具先端点位置の相対関係と同じになるように、直線軸機械座標位置を補正することである。

【0016】

なお、ここではテーブル回転型多軸加工機または混合型多軸加工機においては、テーブル面の組付け誤差、つまりテーブル回転軸回転中心線に対するテーブル面（後述のテーブル中心線）の並進誤差と回転誤差を含む組付け誤差の、回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量への変換を対象としているが、ワーク（加工物）設置時の設置誤差（後述のワーク中心線の並進誤差と回転誤差）もテーブル面の組付け誤差（並進誤差と回転誤差）とみなすこともできる。そのため、本発明はワーク設置時の誤差に対しても適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】組付け誤差のないテーブル回転型多軸加工機（５軸加工機）を説明する図である。

【図2】テーブル面の組付け誤差を含む組付け誤差が、回転軸回転中心線（Ａ，Ｃ軸回転中心線）の誤差およびテーブル回転軸回転中心線（Ｃ軸回転中心線）に対するテーブル面の誤差（並進誤差と回転誤差）として表されることを説明する図である。

【図3】回転軸回転中心線のみに着目してＡｃ_-T およびＡａ_-T が変化する様子を示す図である。

【図4】図２のずれたテーブルの上におけるずれたワーク設置面の上にワークが設置されることを説明する図である。

【図5】並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブルを説明する図である。

【図6】並進回転誤差補正量作成装置から回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）および回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を数値制御装置に入力する本発明の実施形態を説明する図である。

【図7】並進回転誤差補正量作成装置を数値制御装置内に含む本発明の実施形態を説明する図である。

【図8】第１実施形態における並進回転誤差補正量演算部と並進回転誤差補正量入力部のフローチャートを示す図である。

【図9】数値制御装置から回転軸２軸の位置（ａ，ｃ）を得、並進回転誤差補正量作成装置において演算された回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）と回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を前記数値制御装置に入力する本発明の実施形態を説明する図である。

【図10】組付け誤差のない工具ヘッド回転型多軸加工機（５軸加工機）を説明する図である。

【図11】図１０に示される工具ヘッド回転型多軸加工機（５軸加工機）において、Ａ＝０の時、工具ヘッドの工具方向をＺ軸方向とすることを説明する図である。

【図12】主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差は、回転軸回転中心線（Ａ，Ｃ軸回転中心線）の誤差および主軸旋回中心線の誤差（並進誤差と回転誤差）として表されることを説明する図である。

【図13】回転軸回転中心線のみに着目してＡｃ_-H および次項のＡａ_-H が変化する様子を示す図である。

【図14】対象機械である混合型多軸加工機（５軸加工機）を説明する図である。

【図15】Ｃ軸用、Ａ軸用それぞれの１次元のデータテーブルを説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
●第１実施形態
＜１＞ 対象機械と誤差
図１に組付け誤差のないテーブル回転型多軸加工機（５軸加工機）を示す。ここでは、テーブル２がＡ，Ｃ軸で回転し、工具先端点８を有する工具６を装着した工具ヘッド４がＸ，Ｙ，Ｚ軸で移動する。テーブル２が回転軸２軸で回転する加工機であれば他の軸構成であってもよい。

【0019】

Ａ＝０の時、回転テーブルは図１のように水平とする。Ｃａ_-T（本来のＡ軸回転中心線）とＣｃ_-T（本来のＣ軸回転中心線）は直交し、Ｃｃ_-TとＣｔ_-T（本来のテーブル中心線）は一致する。ここで「Ｃ」は「Ｃｏｒｒｅｃｔ」の意味であり、後出のＡｔ_-T（ずれたテーブル中心線）などの「Ａ」は「Ａｃｔｕａｌ」の意味である。また、「_-T」はテーブルの誤差を構成するデータであることを意味する。回転軸Ａ，Ｃに対する位置指令を（ａ，ｃ）とする。

【0020】

テーブル面の組付け誤差を含む組付け誤差は、図２のように、回転軸回転中心線（Ａ，Ｃ軸回転中心線）の誤差およびテーブル中心線（Ｃ軸回転中心線）に対するテーブル面の組付け誤差（並進誤差と回転誤差）として表される。実際の誤差は小さいが図２では誤差を誇張して描いている。

【0021】

ここで、各誤差を次のように表す。これらの誤差はあらかじめ測定され組付け誤差設定部が設定している。
１） Ａｔ_-T（ずれたテーブル中心線）のＣｔ_-T（本来のテーブル中心線）に対する誤差
・ δｔ_-T（δｔｘ_-T，δｔｙ_-T，δｔｚ_-T）^T ：本来のＡ，Ｃ軸回転中心線の交点であるＣｏ_-T におけるＡ＝０， Ｃ＝０の時のＣｔ_-TからＡｔ_-Tへの乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これがテーブル面の組付け誤差の並進誤差である。「^T」は転置を表すが、以降自明の場合特に記載しない。
・ （αｔ_-T，βｔ_-T，γｔ_-T）：Ａ＝０， Ｃ＝０の時、Ａｔ_-TがＣｔ_-Tから、Ｘ軸周りにαｔ_-T、Ｙ軸周りにβｔ_-T、Ｚ軸周りにγｔ_-T回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがテーブル面の組付け誤差の回転誤差である。ラジアン単位である。以降、角を表すデータは特に断らないかぎりラジアン単位である。
・ ｎ_T-T ：Ａｔ_-Tの方向ベクトルである。したがって、実際の（ずれた）テーブル面に垂直である。

【0022】

２） Ａｃ_-T（ずれたＣ軸回転中心線）のＣｃ_-T（本来のＣ軸回転中心線）に対する誤差
・ δｃ_-T（δｃｘ_-T，δｃｙ_-T，δｃｚ_-T）：Ｃｏ_-T におけるＡ＝０の時のＣｃ_-TからＡｃ_-Tへの乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これがＣ軸の組付け誤差の並進誤差である。
ここでＡｃ_-T はＣ軸位置によってコマのように変化することもある。その場合、δｃ_-T はｃによって変化するδｃ_-T（ｃ）（δｃｘ_-T（ｃ），δｃｙ_-T（ｃ），δｃｚ_-T（ｃ））とする。
さらに、Ａｃ_-T は他の軸位置の影響を受けることもある。Ａ軸位置の影響を受ける場合、δｃ_-T は（ａ，ｃ）によって変化するδｃ_-T（ａ，ｃ）（δｃｘ_-T（ａ，ｃ），δｃｙ_-T（ａ，ｃ），δｃｚ_-T（ａ，ｃ））とする。図３では回転軸回転中心線のみに着目してＡｃ_-T および次項のＡａ_-T が変化する様子を図示している。

【0023】

・ （αｃ_-T，βｃ_-T，γｃ_-T）：Ａ＝０の時、Ａｃ_-TがＣｃ_-Tから、Ｘ軸周りにαｃ_-T、Ｙ軸周りにβｃ_-T、Ｚ軸周りにγｃ_-T回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがＣ軸の組付け誤差の回転誤差である。δｃ_-T と同様、Ａｃ_-T がＣ軸位置によって変化する場合、（αｃ_-T，βｃ_-T，γｃ_-T）はｃによって変化する（αｃ_-T（ｃ），βｃ_-T（ｃ），γｃ_-T（ｃ））とする。さらに他の軸（Ａ軸）位置の影響を受ける場合、（αｃ_-T，βｃ_-T，γｃ_-T）は（ａ，ｃ）によって変化する（αｃ_-T（ａ，ｃ），βｃ_-T（ａ，ｃ），γｃ_-T（ａ，ｃ））とする。（図３を参照）
・ ｎ_C-T ：Ａｃ_-Tの方向ベクトルである。

【0024】

３） Ａａ_-T（ずれたＡ軸回転中心線）のＣａ_-T（本来のＡ軸回転中心線）に対する誤差
・ δａ_-T （δａｘ_-T，δａｙ_-T，δａｚ_-T）：Ｃｏ_-T におけるＣａ_-TからＡａ_-Tへの乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これがＡ軸の組付け誤差の並進誤差である。δｃ_-T と同様、Ａａ_-T がＡ軸位置によって変化する場合、δａ_-T はａによって変化するδａ_-T（ａ）（δａｘ_-T（ａ），δａｙ_-T（ａ），δａｚ_-T（ａ））とする。（図３参照）
・ （αａ_-T，βａ_-T，γａ_-T）：Ａａ_-TがＣａ_-Tから、Ｘ軸周りにαａ_-T、Ｙ軸周りにβａ_-T、Ｚ軸周りにγａ_-T回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがＡ軸の組付け誤差の回転誤差である。δａ_-T と同様、Ａａ_-T がＡ軸位置によって変化する場合、（αａ_-T，βａ_-T，γａ_-T ）はａによって変化する（αａ_-T（ａ），βａ_-T（ａ），γａ_-T（ａ））とする。（図３参照）
・ｎ_A-T ：Ａａ_-Tの方向ベクトルである。

【0025】

＜２＞ 回転軸依存の並進誤差補正量と回転誤差補正量
ワークはテーブル上に載っているため、テーブルの組付け誤差（並進誤差δｔ_-T（δｔｘ_-T，δｔｙ_-T，δｔｚ_-T）、回転誤差（αｔ_-T，βｔ_-T，γｔ_-T））に着目すると、Ａ＝０，Ｃ＝０の時の、回転軸（Ａ，Ｃ軸）依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）と回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）は、それぞれ δｔ_-T（δｔｘ_-T，δｔｙ_-T，δｔｚ_-T）、（αｔ_-T，βｔ_-T，γｔ_-T）である。なお、テーブルにおける誤差に対してそれを追いかけるように補正を行うので、テーブルにおける誤差は補正量でもある。

【0026】

Ａ＝ａおよびＣ＝ｃの時、Ａ軸およびＣ軸回転によってδｔ_-Tおよび（αｔ_-T，βｔ_-T，γｔ_-T）は次のように変化する。Ａ＝ａおよびＣ＝ｃとなるようテーブルが回転する時、テーブル自体としては Ｃ軸周りに−ｃおよびＡ軸周りに−ａだけ回転するので、実際のＣ軸（ずれたＣ軸、Ａｃ_-T）周りに−ｃ、および実際のＡ軸（ずれたＡ軸、Ａａ_-T）周りに−ａ回転した時の計算を行う。並進回転誤差補正量演算部４２（図６参照）がこの計算を行う。計算において誤差や誤差補正量の２乗項は無視する。また、回転誤差について、誤差をｅとすると｜ｅ｜＜＜１であるので、ｓｉｎ（ｅ）＝ｅ， ｃｏｓ（ｅ）＝１と近似する。これは以降の実施形態においても同様である。

【0027】

＜２−１＞ 並進誤差補正量
Ａｃ_-Tを中心にしてテーブルの並進誤差 δｔ_-T（δｔｘ_-T，δｔｙ_-T，δｔｚ_-T）を−ｃだけ回転し、さらにＡａ_-Tを中心にして−ａだけ回転する。
Ａ＝０の時のＡｃ_-Tの方向を示すベクトルｎ_C-Tを中心にして、−ｃだけ回転するマトリックスをＭｃ_-T とする。Ａａ_-Tの方向を示すベクトルｎ_A-Tを中心にして、−ａだけ回転するマトリックスをＭａ_-T とする。
Ａｃ_-Tを中心にしてテーブルの並進誤差δｔ_-T（δｔｘ_-T，δｔｙ_-T，δｔｚ_-T）を−ｃだけ回転し、さらにＡａ_-Tを中心にして−ａだけ回転するとは、δｃ_-Tにおけるｎ_C-Tを中心にしてδｔ_-T（δｔｘ_-T，δｔｙ_-T，δｔｚ_-T）を−ｃだけ回転し、さらにδａ_-Tにおけるｎ_A-Tを中心にして−ａだけ回転することである。したがって、Ａ軸位置（ａ）およびＣ軸位置（ｃ）に対応する、つまり回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）は数１式のようになる。

【0028】

【数1】

【0029】

＜２−２＞ 回転誤差補正量
テーブルの回転誤差（αｔ_-T，βｔ_-T，γｔ_-T）がＡｃ_-Tを中心にして−ｃだけ回転しさらにＡａ_-Tを中心にして−ａだけ回転する。Ａ＝ａ，Ｃ＝ｃの時の正しいテーブル中心線方向のベクトルをｎｚ_-T とする。Ａ＝ａかつＣ＝ｃの時にその位置に対応する、つまり回転軸依存の回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）による回転マトリックスＭ_Iは数２式のようになる。

【0030】

【数2】

【0031】

ｎｚ_-Tに対して回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）による補正を行った方向が、Ａｃ_-Tを中心にしてｎ_T-Tを−ｃだけ回転しさらにＡａ_-Tを中心にして−ａだけ回転した方向であることを考慮すると数３式が成り立つ。

【0032】

【数3】

【0033】

数３式の第２、３要素から数４式が得られる。

【0034】

【数4】

【0035】

ΔＪＲ，ΔＫＲは数３式の第１要素から求めるが、一意には決定しない。そこで、ａは傾斜軸であり−８５度＜ａ＜８５度程度（ｃｏｓ（ａ）は０近傍の値をとらない）の可動範囲であると想定すると、０．０８７１＜ｃｏｓ（ａ）≦１となるので、ここでは数５式のようにする。このように回転軸依存の回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を求めた。もちろん、数３式を満たす他の解もあり得る。

【0036】

【数5】

【0037】

ここで、図４のように、ずれたテーブルの上にワークがずれて設置されることを想定する。つまり、図４のように、図２のずれたテーブルの上におけるずれたワーク設置面１２の上にワークが設置されることを想定する。ずれたワーク設置面１２にはずれたワーク１０が載置される。この時、「＜１＞ 対象機械と誤差」で述べた「１） Ａｔ_-T（ずれたテーブル中心線）のＣｔ_-T（本来のテーブル中心線）に対する誤差」と同様に次の誤差が存在する。

【0038】

４） Ａｗ_-T（ずれたワーク中心線）のＣｗ_-T（本来のワーク中心線）に対する誤差
・ δｗ_-T（δｗｘ_-T，δｗｙ_-T，δｗｚ_-T）：Ｃｏ_-T におけるＡ＝０， Ｃ＝０の時のＣｗ_-TからＡｗ_-Tへの乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これが、ワーク設置時の設置誤差の並進誤差である。
・ （αｗ_-T，βｗ_-T，γｗ_-T）：Ａ＝０， Ｃ＝０の時、Ａｗ_-TがＣｗ_-Tから、Ｘ軸周りにαｗ_-T、Ｙ軸周りにβｗ_-T、Ｚ軸周りにγｗ_-T回転誤差を持って傾斜していることを示す。これが、ワーク設置時の設置誤差の回転誤差である。

【0039】

・ ｎ_w-T ：Ａｗ_-Tの方向ベクトルである。したがって、実際の（ずれた）ワーク設置面に垂直である。
この時、「４」 Ａｗ_-T（ずれたワーク中心線）のＣｗ_-T（本来のワーク中心線）に対する誤差」を「１」 Ａｔ_-T（ずれたテーブル中心線）のＣｔ_-T（本来のテーブル中心線）に対する誤差」の代わりとして、＜２−１＞ 並進誤差補正量および＜２−２＞ 回転誤差補正量で述べた処理を行えば、「発明が解決しようとする課題」，「発明の効果」で述べたように、ワーク設置時の設置誤差（並進誤差と回転誤差）もテーブル面の組付け誤差（並進誤差と回転誤差）とみなすことができる。また、テーブル面の組付け誤差（並進誤差と回転誤差）およびワーク設置時の設置誤差（並進誤差と回転誤差）の合成誤差をテーブル面の組付け誤差（並進誤差と回転誤差）とみなすこともできることは自明である。したがって、本発明のテーブル面の組付け誤差とは、ワーク設置時の設置誤差（並進誤差と回転誤差）をも含むものである。

【0040】

＜３＞ 並進誤差補正量、回転誤差補正量の入力
＜３−１＞ 数値制御装置内並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブルへの入力
特許文献２のように装置内に並進誤差補正量と回転誤差補正量のデータテーブルを持つ数値制御装置がある。そのような数値制御装置に対して、本発明によって演算された回転軸依存の並進誤差補正量と回転誤差補正量を入力しその数値制御装置のデータテーブルに設定する。

【0041】

データテーブルは図５のように格子状に構成されており、各格子点（ａｉ，ｃｊ）（ｉ＝１，２，，，、ｊ＝１，２，，，）に対応する並進誤差補正量（ＶｎＸ，ＶｎＹ，ＶｎＺ）、回転誤差補正量（ＶｎＩ，ＶｎＪ，ＶｎＫ）を数値制御装置に入力して設定するようになっている。

【0042】

ここで（ａｉ，ｃｊ）は数値制御装置においてあらかじめ指定されている各格子点に対応したＡ，Ｃ軸の位置であり、ｎは（ｉ，ｊ）の組合せに対応した格子点番号である。したがって、各（ａｉ，ｃｊ）における（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）および（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を求め、並進誤差補正量（ＶｎＸ，ＶｎＹ，ＶｎＺ）、回転誤差補正量（ＶｎＩ，ＶｎＪ，ＶｎＫ）として入力して設定する。つまり、（ａ，ｃ）＝（ａｉ，ｃｊ）として、＜２−１＞ 並進誤差補正量および＜２−２＞ 回転誤差補正量で述べた処理によって（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）および（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を求め、数６式によって（ａｉ，ｃｊ）における並進誤差補正量（ＶｎＸ，ＶｎＹ，ＶｎＺ）、回転誤差補正量（ＶｎＩ，ＶｎＪ，ＶｎＫ）として数値制御装置に入力して設定する。

【0043】

【数6】

【0044】

この場合、ブロック図としては図６のようになる。つまり、数値制御装置３０は、指令解析部３１で入力される加工プログラム２０を解析し、解析したデータにもとづいて補間部３２で補間を行うとともに、並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブル３３と現在位置にもとづいて補正を行い、各軸サーボ３４Ｘ，３４Ｙ，３４Ｚ，３４Ａ，３４Ｃを駆動する。そのことによって、数値制御装置３０は少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機を制御する。なお、数値制御装置３０の指令解析部３１および補間部３２を数値制御部と称する。

【0045】

補正は補間部３２で行われるが、補正方法は特許文献２にも記載されている従来技術なので特に説明しない。ここで、並進回転誤差補正量作成装置４０においては、組付け誤差設定部４４によって少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差４３が設定されており、並進回転誤差補正量演算部４２が組付け誤差４３と回転軸２軸の位置（ａｉ，ｃｊ）に対応した回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）および回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を、上記処理において（ａ，ｃ）＝（ａｉ，ｃｊ）とすることによって演算し、並進回転誤差補正量入力部４１がそれらの並進誤差補正量と回転誤差補正量を数値制御装置３０に入力する。
また、ここで図７のように並進回転誤差補正量作成装置４０は数値制御装置３０内に存在する構成としてもよい。

【0046】

＜３−２＞ 数値制御装置への並進誤差補正量、回転誤差補正量の直接入力
特許文献２のように並進誤差補正量と回転誤差補正量にもとづいて補正を行う数値制御装置がある。そのような数値制御装置から回転軸２軸の位置（ａ，ｃ）を得、本発明によって演算された回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）と回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）をその数値制御装置５０に入力しその数値制御装置が補正を行う。

【0047】

この場合、ブロック図としては図９のようになる。つまり、数値制御装置５０は、指令解析部５１で入力される加工プログラム２０を解析し、解析したデータにもとづいて補間部５２で補間を行うとともに、並進誤差補正量、回転誤差補正量と現在位置にもとづいて補正を行い、各軸サーボ３４Ｘ，３４Ｙ，３４Ｚ，３４Ａ，３４Ｃを駆動する。補正は補間部５２で行われるが、補正方法は特許文献２にも記載されている従来技術なので特に説明しない。

【0048】

ここで、並進回転誤差補正量作成装置４０においては、組付け誤差設定部４４によって少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差４３が設定されており、数値制御装置５０から補間周期毎に回転軸２軸の位置（ａ，ｃ）を得、並進回転誤差補正量演算部４２が組付け誤差４３と回転軸２軸の位置（ａ，ｃ）に対応した回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）および回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を演算し、並進回転誤差補正量入力部４１がそれらの並進誤差補正量と回転誤差補正量を数値制御装置５０に入力する。
また、ここで図７と同様に並進回転誤差補正量作成装置４０は数値制御装置５０内に存在する構成としてもよい。図は自明なので省略する。

【0049】

図８は第１実施形態における並進回転誤差補正量演算部と並進回転誤差補正量入力部のフローチャートを示す図である。以下、各ステップに従って説明する。
●［ステップＳＡ０１］数値制御装置３０においてあらかじめ指定されている（ａｉ，ｃｊ）に対して、ａ＝ａｉ，ｃ＝ｃｊとする。
●［ステップＳＡ０２］数１式によって、（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）を演算する。
●［ステップＳＡ０３］数２式〜数５式によって、（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を演算する。
●［ステップＳＡ０４］数６式によって、（ＶｎＸ，ＶｎＹ，ＶｎＺ）、（ＶｎＩ，ＶｎＪ，ＶｎＫ）を数値制御装置３０に入力し、処理を終了する。
ここで、ステップＳＡ０１〜ステップＳＡ０３は並進回転誤差補正量演算部４２、ステップＳＡ０４は並進回転誤差補正量入力部４１に対応する。

【0050】

●第２実施形態
＜１＞ 対象機械と誤差
図１０に組付け誤差のない工具ヘッド回転型多軸加工機（５軸加工機）を示す。ここでは、工具ヘッドがＡ，Ｃ軸で回転し、さらにＸ，Ｙ，Ｚ軸で移動する。工具ヘッドが回転軸２軸で回転する加工機であれば他の軸構成であってもよい。
Ａ＝０の時、工具ヘッドの工具方向は図１１のようにＺ軸方向とする。Ｃａ_-H（本来のＡ軸回転中心線）とＣｃ_-H（本来のＣ軸回転中心線）は直交し、Ｃｃ_-HとＣｓ_-H（本来の主軸旋回中心線）は一致する。「_-H」は工具ヘッドの誤差を構成するデータであることを意味する。回転軸Ａ，Ｃに対する位置指令を（ａ，ｃ）とする。

【0051】

主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差は、図１２のように、回転軸回転中心線（Ａ，Ｃ軸回転中心線）の誤差および主軸旋回中心線の誤差（並進誤差と回転誤差）として表される。実際の誤差は小さいが図１２では誤差を誇張して描いている。なお、図１２において、δｃ_-Hと（αｃ_-H，βｃ_-H，γｃ_-H）とは本来は別のベクトルであるが、スペースが無いので簡略化して１本のベクトルで表記している。

【0052】

ここで、各誤差を次のように表す。これらの誤差はあらかじめ測定され組付け誤差設定部が設定している。
１） Ａｓ_-H（ずれた主軸旋回中心線）のＣｓ_-H（本来の主軸旋回中心線）に対する誤差
・ δｓ_-H（δｓｘ_-H，δｓｙ_-H，δｓｚ_-H ）：本来のＡ，Ｃ軸回転中心線の交点であるＣｏ_-H におけるＡ＝０， Ｃ＝０の時のＣｓ_-H からＡｓ_-H への乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これが主軸旋回中心線の組付け誤差の並進誤差である。
・ （αｓ_-H，βｓ_-H，γｓ_-H ）：Ａ＝０， Ｃ＝０の時、Ａｓ_-H がＣｓ_-H から、Ｘ軸周りにαｓ_-H 、Ｙ軸周りにβｓ_-H 、Ｚ軸周りにγｓ_-H 回転誤差を持って傾斜していることを示す。これが主軸旋回中心線の組付け誤差の回転誤差である。
・ ｎ_S-H ：Ａｓ_-H の方向ベクトルである。したがって、実際の（ずれた）主軸旋回中心線方向を示す。

【0053】

２） Ａｃ_-H（ずれたＣ軸回転中心線）のＣｃ_-H（本来のＣ軸回転中心線）に対する誤差
・ δｃ_-H（δｃｘ_-H ，δｃｙ_-H ，δｃｚ_-H ）：Ｃｏ_-H におけるＡ＝０の時のＣｃ_-H からＡｃ_-H への乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これがＣ軸の組付け誤差の並進誤差である。ここで第１実施形態と同様、Ａｃ_-H はＣ軸位置によってコマのように変化することもある。その場合、δｃ_-H はｃによって変化するδｃ_-H（ｃ）（δｃｘ_-H（ｃ），δｃｙ_-H（ｃ），δｃｚ_-H（ｃ））とする。図１３では回転軸回転中心線のみに着目してＡｃ_-H および次項のＡａ_-H が変化する様子を図示している。
・ （αｃ_-H ，βｃ_-H ，γｃ_-H ）：Ａ＝０の時、Ａｃ_-H がＣｃ_-H から、Ｘ軸周りにαｃ_-H 、Ｙ軸周りにβｃ_-H 、Ｚ軸周りにγｃ_-H 回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがＣ軸の組付け誤差の回転誤差である。δｃ_-H と同様、Ａｃ_-H がＣ軸位置によって変化する場合、（αｃ_-H，βｃ_-H，γｃ_-H）はｃによって変化する（αｃ_-H（ｃ），βｃ_-H（ｃ），γｃ_-H（ｃ））とする。（図１３参照）
・ ｎ_C-H ：Ａｃ_-H の方向ベクトルである。

【0054】

３） Ａａ_-H（ずれたＡ軸回転中心線）のＣａ_-H（本来のＡ軸回転中心線）に対する誤差
・ δａ_-H （δａｘ_-H ，δａｙ_-H ，δａｚ_-H ）：Ｃｏ_-H におけるＣａ_-H からＡａ_-H への乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これがＡ軸の組付け誤差の並進誤差である。δｃ_-H と同様、Ａａ_-H がＡ軸位置によって変化する場合、δａ_-T はａによって変化するδａ_-H（ａ）（δａｘ_-H（ａ），δａｙ_-H（ａ），δａｚ_-H（ａ））とする。さらに、Ａａ_-H は他の軸位置の影響を受けることもある。Ｃ軸位置の影響を受ける場合、δａ_-H は（ａ，ｃ）によって変化するδａ_-H（ａ，ｃ）（δａｘ_-H（ａ，ｃ），δａｙ_-H（ａ，ｃ），δａｚ_-H（ａ，ｃ））とする。（図１３参照）
・ （αａ_-H ，βａ_-H ，γａ_-H ）：Ａａ_-H がＣａ_-H から、Ｘ軸周りにαａ_-H 、Ｙ軸周りにβａ_-H 、Ｚ軸周りにγａ_-H 回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがＡ軸の組付け誤差の回転誤差である。δａ_-H と同様、Ａａ_-H がＡ軸位置によって変化する場合、（αａ_-H ，βａ_-H ，γａ_-H ）はａによって変化する（αａ_-H（ａ） ，βａ_-H（ａ） ，γａ_-H（ａ） ）とする。さらに、Ａａ_-H は他の軸（Ｃ軸）位置の影響を受ける場合、（αａ_-H ，βａ_-H ，γａ_-H ）は（ａ，ｃ）によって変化する（αａ_-H（ａ，ｃ） ，βａ_-H（ａ，ｃ） ，γａ_-H（ａ，ｃ） ）とする。（図１３参照）
・ ｎ_A-H ：Ａａ_-H の方向ベクトルである。

【0055】

＜２＞ 回転軸依存の並進誤差補正量と回転誤差補正量
主軸旋回中心線の組付け誤差（並進誤差δｓ_-H（δｓｘ_-H ，δｓｙ_-H ，δｓｚ_-H ）、回転誤差（αｓ_-H ，βｓ_-H ，γｓ_-H ））に着目すると、Ａ＝０，Ｃ＝０の時の、回転軸（Ａ，Ｃ軸）依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）と回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）は、それぞれ −δｓ_-H（−δｓｘ_-H ，−δｓｙ_-H ，−δｓｚ_-H ）、（−αｓ_-H ，−βｓ_-H ，−γｓ_-H ）である。
なお、工具ヘッドにおける誤差に対してそれを引き戻すように補正を行うので、工具ヘッドにおける誤差を符号反転した値が補正量である。Ａ＝ａおよびＣ＝ｃの時、Ａ軸およびＣ軸回転によってδｓ_-H および（αｓ_-H ，βｓ_-H ，γｓ_-H ）は次のように変化する。
Ａ＝ａおよびＣ＝ｃとなるよう工具ヘッドが回転する時、実際のＡ軸（ずれたＡ軸、Ａａ_-H ）周りにａ、および実際のＣ軸（ずれたＣ軸、Ａｃ_-H ）周りにｃ回転した時の計算を行う。並進回転誤差補正量演算部４２（図９参照）がこの計算を行う。

【0056】

＜２−１＞ 並進誤差補正量
Ａａ_-H を中心にして主軸旋回中心線の並進誤差 δｓ_-H（δｓｘ_-H ，δｓｙ_-H ，δｓｚ_-H ）をａだけ回転し、さらにＡｃ_-H を中心にしてｃだけ回転する。
Ａａ_-H の方向を示すベクトルｎ_A-H を中心にして、ａだけ回転するマトリックスをＭａ_-H とする。
Ａ＝０の時のＡｃ_-H の方向を示すベクトルｎ_C-H を中心にして、ｃだけ回転するマトリックスをＭｃ_-H とする。Ａａ_-Tを中心にして主軸旋回中心線の並進誤差δｓ_-H（δｓｘ_-H ，δｓｙ_-H ，δｓｚ_-H ）をａだけ回転し、さらにＡｃ_-Tを中心にしてｃだけ回転するとは、δａ_-H におけるｎ_A-H を中心にしてδｓ_-H（δｓｘ_-H ，δｓｙ_-H ，δｓｚ_-H ）をａだけ回転し、さらにδｃ_-H におけるｎ_C-H を中心にしてｃだけ回転することである。さらに並進誤差補正量は誤差の符号反転値である。したがって、Ａ軸位置（ａ）およびＣ軸位置（ｃ）に対応する、つまり回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）は数７式のようになる。

【0057】

【数7】

【0058】

＜２−２＞ 回転誤差補正量
（αｓ_-H ，βｓ_-H ，γｓ_-H ）がＡａ_-H を中心にしてａだけ回転しさらにＡｃ_-H を中心にしてｃだけ回転する。
Ａ＝ａ，Ｃ＝ｃの時の正しい主軸旋回中心線方向のベクトルをｎｚ_-H とする。
Ａ＝ａかつＣ＝ｃの時にその位置に対応する、つまり回転軸依存の回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）による回転マトリックスＭ_Iは第１実施形態と同様数８式のようになる。

【0059】

【数8】

【0060】

Ａａ_-Hを中心にしてｎ_S-H をａだけ回転しさらにＡｃ_-H を中心にしてｃだけ回転した方向に対して回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）による補正を行った方向がｎｚ_-H であることを考慮すると数９式が成り立つ。

【0061】

【数9】

【0062】

第１実施形態と同様−８５度＜ａ＜８５度とすると、数９式から数１０式が得られる。このように回転軸依存の回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を求めた。数９式を満たす他の解もあり得る。

【0063】

【数10】

【0064】

「＜３＞ 並進誤差補正量、回転誤差補正量の入力」以降は第１実施形態と同様なので説明を省略する。

【0065】

●第３実施形態
＜１＞ 対象機械と誤差
図１４に対象機械である混合型多軸加工機（５軸加工機）を示す。ここでは、工具ヘッドがＡ軸で回転するとともにＸ，Ｙ，Ｚ軸で移動し、テーブルがＣ軸で回転する。工具ヘッドが回転軸１軸で回転しテーブルが他の回転軸１軸で回転する加工機であれば他の軸構成であってもよい。
工具ヘッドについて工具ヘッドが回転軸２軸でなく回転軸１軸で回転する点を除けば第２実施形態と同じであり、テーブルについてテーブルが回転軸２軸でなく回転軸１軸で回転する点を除けば第１実施形態と同じであるので、本実施形態の説明は簡略化して行う。図１４において、例えばδａ_-Hと（αａ_-H，βａ_-H，γａ_-H）とは図１２のδｃ_-Hと（αｃ_-H，βｃ_-H，γｃ_-H）同様に本来は別のベクトルであるが、スペースが無いので簡略化して１本のベクトルで表記している。

【0066】

＜２＞ 回転軸依存の並進誤差補正量と回転誤差補正量
第１実施形態におけるＣ軸のみの計算を行う。つまり、ａ＝０，αａ_-T＝０，βａ_-T＝０，γａ_-T＝０，δａｘ_-T＝０，δａｙ_-T＝０，δａｚ_-T＝０として第１実施形態における回転軸（Ｃ軸）依存の並進誤差補正量（ΔＸＣ，ΔＹＣ，ΔＺＣ）および回転誤差補正量（ΔＩＣ，ΔＪＣ，ΔＫＣ）を求める。

【0067】

第２実施形態におけるＡ軸のみの計算を行う。つまり、ｃ＝０，αｃ_-H＝０，βｃ_-H＝０，γｃ_-H＝０，δｃｘ_-H＝０，δｃｙ_-H＝０，δｃｚ_-H＝０として第２実施形態における回転軸（Ａ軸）依存の並進誤差補正量（ΔＸＡ，ΔＹＡ，ΔＺＡ）および回転誤差補正量（ΔＩＡ，ΔＪＡ，ΔＫＡ）を求める。

【0068】

＜３＞ 並進誤差補正量、回転誤差補正量の入力
＜３−１＞ 数値制御装置内並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブルへの入力
従来技術として、図１５のようなＣ軸用、Ａ軸用それぞれに１次元のデータテーブルがある。各格子点（ａｉ）（ｉ＝１，２，，，）に対応する並進誤差補正量（ＶｉＸ，ＶｉＹ，ＶｉＺ）、回転誤差補正量（ＶｉＩ，ＶｉＪ，ＶｉＫ）を入力して設定するようになっている。
したがって、各（ａｉ）における（ΔＸＡ，ΔＹＡ，ΔＺＡ）および（ΔＩＡ，ΔＪＡ，ΔＫＡ）を求め、並進誤差補正量（ＶｉＸ，ＶｉＹ，ＶｉＺ）、回転誤差補正量（ＶｉＩ，ＶｉＪ，ＶｉＫ）として入力して設定する。つまり、並進回転誤差補正量作成装置は、ａ＝ａｉとして、上記のように回転軸（Ａ軸）依存の並進誤差補正量（ΔＸＡ，ΔＹＡ，ΔＺＡ）および回転誤差補正量（ΔＩＡ，ΔＪＡ，ΔＫＡ）を求め、数１１式によって（ａｉ）における並進誤差補正量（ＶｉＸ，ＶｉＹ，ＶｉＺ）、回転誤差補正量（ＶｉＩ，ＶｉＪ，ＶｉＫ）として数値制御装置に入力して設定する。

【0069】

【数11】

【0070】

また、各格子点（ｃｊ）（ｊ＝１，２，，，）に対応する並進誤差補正量（ＶｊＸ，ＶｊＹ，ＶｊＺ）、回転誤差補正量（ＶｊＩ，ＶｊＪ，ＶｊＫ）を入力して設定するようになっている。したがって、同様に、各（ｃｊ）における（ΔＸＣ，ΔＹＣ，ΔＺＣ）および（ΔＩＣ，ΔＪＣ，ΔＫＣ）を求め、並進誤差補正量（ＶｊＸ，ＶｊＹ，ＶｊＺ）、回転誤差補正量（ＶｊＩ，ＶｊＪ，ＶｊＫ）として入力して設定する。
ブロック図としては図６および図７と同じであるので説明を省略する。

【0071】

＜３−２＞ 数値制御装置への並進誤差補正量、回転誤差補正量の直接入力
特許文献２のように並進誤差補正量と回転誤差補正量にもとづいて補正を行う数値制御装置がある。並進回転誤差補正量作成装置４０は、そのような数値制御装置５０から回転軸２軸の位置（ａ，ｃ）を得、上記のように求められた回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＡ，ΔＹＡ，ΔＺＡ）（ΔＸＣ，ΔＹＣ，ΔＺＣ）と回転誤差補正量（ΔＩＡ，ΔＪＡ，ΔＫＡ）（ΔＩＣ，ΔＪＣ，ΔＫＣ）をその数値制御装置５０に入力しその数値制御装置５０が補正を行う。ブロック図としては図９と同じであるので説明を省略する。また、第１実施形態と同様、この並進回転誤差補正量作成装置４０は数値制御装置内に存在する構成としてもよい。

【符号の説明】

【0072】

Ｃａ_-T 本来のＡ軸回転中心線
Ｃｃ_-T 本来のＣ軸回転中心線
Ｃｔ_-T 本来のテーブル中心線
Ｃｗ_-T 本来のワーク中心線

Ａａ_-T ずれたＡ軸回転中心線
Ａｃ_-T ずれたＣ軸回転中心線
Ａｔ_-T ずれたテーブル中心線
Ａｗ_-T ずれたワーク中心線

ｎ_A-T ずれたＡ軸回転中心線の方向ベクトル
ｎ_C-T ずれたＣ軸回転中心線の方向ベクトル
ｎ_T-T ずれたテーブル中心線の方向ベクトル
ｎ_w-T ずれたワーク中心線の方向ベクトル

【0073】

２ テーブル
４ 工具ヘッド
６ 工具
８ 工具先端点
１０ ずれたワーク
１２ ずれたワーク設置面

２０ 加工プログラム

３０ 数値制御装置
３１ 指令解析部
３２ 補間部
３３ 並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブル
３４Ｘ Ｘ軸サーボ
３４Ｙ Ｙ軸サーボ
３４Ｚ Ｚ軸サーボ
３４Ａ Ａ軸サーボ
３４Ｃ Ｃ軸サーボ

４０ 並進回転誤差補正量作成装置
４１ 並進回転誤差補正量入力部
４２ 並進回転誤差補正量演算部
４３ 組付け誤差
４４ 組付け誤差設定部

５０ 数値制御装置
５１ 指令解析部
５２ 補間部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】