特許 5783999 パレタイズされるべきパッケージの層を形成するためのシステムおよびパレチゼーションプラント

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5783999

(24)【登録日】2015年7月31日

(45)【発行日】2015年9月24日

(54)【発明の名称】パレタイズされるべきパッケージの層を形成するためのシステムおよびパレチゼーションプラント

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/91 20060101AFI20150907BHJP

【ＦＩ】

   B65G47/91 D

【請求項の数】17

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2012-500364(P2012-500364)

(86)(22)【出願日】2010年3月22日

(65)【公表番号】特表2012-520808(P2012-520808A)

(43)【公表日】2012年9月10日

(86)【国際出願番号】IB2010051236

(87)【国際公開番号】WO2010106529

(87)【国際公開日】20100923

【審査請求日】2013年2月13日

(31)【優先権主張番号】RM2009A000121

(32)【優先日】2009年3月20日

(33)【優先権主張国】IT

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】510004952

【氏名又は名称】エス．アイ．ピー．エー． ソシエタ インダストリアリザツィオーネ プロジェッタツィオーネ エ アウトマツィオーネ エス．ピー．エー．

(74)【代理人】

【識別番号】110001416

【氏名又は名称】特許業務法人 信栄特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ボスキ， アンドレア

(72)【発明者】

【氏名】ゾッパス， マッテオ

【審査官】 中島 昭浩

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−２３９４８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０５−００２８４３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平１１−２５４３６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２６５０３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１１７３７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ４７／９０ −４７／９２

Ｂ６５Ｇ ５７／００ −５７／３２

Ｂ６５Ｇ ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

パレタイズされるべきパッケージ（６）の層を形成するためのシステムであって、
前記パッケージ（６）が長手方向搬送手段に載せて供給することができ、
当該システムが、
肢部（２）を制御する少なくとも１つのロボットと、
前記肢部（２）の第１端（２２）に連結され、少なくとも２つのパッケージ（６）を把持するための複合式グリップヘッド（１）と
を備え、
前記複合式グリップヘッド（１）が
第１回転軸線（α）を中心に回転するように構成された単一の支持板（１１）と、
前記支持板（１１）に枢動自在で直接結合された２つ以上のグリッパ（１２）と、
を含み、前記グリッパの各々がそれぞれの第２回転軸線（β）を中心に回転するように構成され、前記第２回転軸線（β）は、前記第１回転軸線（α）を中心に回転する前記支持板を通過するものであり、
前記ロボットは、前記パッケージ（６）のグリップゾーン（４）と解放ゾーン（５）との間で前記グリップヘッド（１）を移動させるように平行移動および回転運動が可能とされ、前記グリップゾーンおよび前記解放ゾーンが前記長手方向搬送手段の一部分に形成され、
前記第１回転軸線（α）および前記第２回転軸線（β）が互いに平行であり、前記各グリッパ（１２）のそれぞれの第２回転軸線（β）を中心とする回転が他のグリッパの回転とは独立しており、
もって、後で集積パレットに移送される前記パッケージ（６）の層を形成するために、前記グリッパ（１２）により把持された前記パッケージ（６）が、前記長手方向搬送手段から持ち上げられることなく、前記グリップゾーン（４）から前記解放ゾーン（５）へ平行移動すること、および、互いに独立して前記第２回転軸線（β）を中心に回転すること、および、前記第１回転軸線（α）を中心に回転することができる、システム。

【請求項2】

前記グリップヘッド（１）の動作を前記長手方向搬送手段上で供給される少なくとも２つのパッケージ（６）と同期させるための同期手段が前記ロボットに設けられた、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記同期手段が、前記グリップゾーン（４）に向かって供給されていくパッケージ（６）を検出して、前記パッケージ（６）の層がその上に形成される長手方向搬送手段の少なくとも一部分の作動モータに設けられた第１エンコーダにトリガ信号を伝送するように構成された少なくとも１つのセンサを備え、前記第１エンコーダが、前記パッケージ（６）の速度および位置基準信号を前記ロボットに送信するように構成された、請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記グリッパ（１２）および前記支持板（１１）の回転運動を作動させるための作動手段がそれぞれ設けられた、請求項１〜３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項5】

前記作動手段がブラシレスモータを含み、かつ前記それぞれのグリッパ（１２）および前記支持板（１１）にそれぞれ回転を伝達するための運動伝達軸線が前記ロボットに設けられた、請求項４に記載のシステム。

【請求項6】

前記ブラシレスモータにそれぞれの第２エンコーダが設けられた、請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

前記第１エンコーダおよび前記第２エンコーダがインクリメンタルエンコーダである、請求項６に記載のシステム。

【請求項8】

前記支持板（１１）が平板である、請求項１〜７のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項9】

前記グリッパ（１２）がパレタイズされるべき１つ以上のパッケージ（６）の側面をクランプするように構成された、請求項１〜８のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項10】

前記肢部（２）がキネマチックチェーンを含み、前記キネマチックチェーンが前記肢部（２）の第２端（２１）に回転自在に拘束される、請求項１〜９のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項11】

前記肢部（２）が前記第２端（２１）を、前記長手方向搬送手段の少なくとも一部分の上に位置する前記支持構造（７）に拘束される、請求項１０に記載のシステム。

【請求項12】

前記長手方向搬送手段が、
生産ゾーンまたは貯蔵ゾーンからパレチゼーションプラントへパッケージ（６）を供給するための少なくとも１つの第１ベルトコンベヤ（３）と、
肢部（２）を備えた少なくとも１つのロボットがその上で作業する、第１ベルト（３）の後に続く第２ベルトコンベヤ（８）であって、前記グリップヘッド（１）によって荷捌きされる前記パッケージ（６）の前記グリップゾーン（４）および前記解放ゾーン（５）を有する前記第２ベルトコンベヤ（８）と、
パレタイズステーションに向けて予め定められた構成で前記ロボットによって解放された前記パッケージ（６）を圧縮するための、前記第２ベルト（８）の後に続く少なくとも１つの第３ベルトコンベヤと、
を備えた、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項13】

互いに独立して働くように構成され、後で適切な積層手段によって積層されるパッケージ（６）の層を形成するために適切な側部ガイド（１０）が設けられた、１対の第３ベルトコンベヤ（９、９’）が含まれる、請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

前記長手方向搬送手段が、
生産ゾーンまたは貯蔵ゾーンからパレチゼーションプラントへパッケージ（６）を供給するための少なくとも１つの第１ベルトコンベヤ（３）と、
肢部（２）を備えた少なくとも１つのロボットがその上で作業する、第１ベルト（３）の後に続く第２ベルトコンベヤ（８）であって、前記グリップヘッド（１）によって荷捌きされる前記パッケージ（６）の前記グリップゾーン（４）および前記解放ゾーン（５）を有する前記第２ベルトコンベヤ（８）と、
を備え、
前記第２ベルトコンベヤ（８）が、予め定められた構成で前記ロボットによって解放されたパッケージ（６）を前記集積パレットに搬送するように構成された、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項15】

前記長手方向搬送手段が、肢部（２）を含む前記少なくとも１つのロボットがその上で作業する単一ベルトコンベヤを備え、前記単一ベルトコンベヤが、前記グリップヘッド（１）によって荷捌きされる前記パッケージ（６）の前記グリップゾーン（４）および前記解放ゾーン（５）を有し、前記単一ベルトコンベヤが、パッケージ（６）を生産または貯蔵ゾーンからパレチゼーションプラントに搬送して、パッケージ（６）の層を集積するための前記集積パレットに到達させるように構成された、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項16】

２つのロボットが設けられ、それぞれのグリップヘッド（１）を備えた肢部（２、２’）が各ロボットに設けられた、請求項１〜１５のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項17】

請求項１〜１６のいずれか一項に記載の前記パッケージ（６）の層を形成するためのシステムを含むパレチゼーションプラント。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、パレタイズされるべきパッケージの層を形成する、パレチゼーションプラントのためのシステム、および、パレチゼーションプラントに関する。

【背景技術】

【0002】

パレット上の荷の配置を最適化するように、荷をグループにまとめるために必要な幾つかのタイプのパレチゼーションプラントの問題解決策法は、いろいろ知られている。全てのシステムが、パレットの表面を最も適切に占有する配置構成を形成するように、荷、パッケージ、または一般的にブロック状の物体を荷捌きゾーンに搬送するベルトコンベヤまたは同様の手段を共通して有している。

【0003】

あるタイプのプラントは、パレット上の正しい位置に直線的に移動させることによって、１つのパッケージだけを把持する機械的アームを備える。

【0004】

そのような手段では、荷捌き速度に関して高性能が確保されず、プラントの性能は現在の生産サイクルの要求に対して絶対的に低い。

【0005】

別のタイプは、同一ベルトコンベヤによってまたは異なるベルトコンベヤによってパレット上に運ばれるように、パッケージが個別に平行移動および／または回転される荷捌きゾーンに、パッケージを搬送するベルトコンベヤを備える。

【0006】

この第２のタイプの公知のプラントでは、パッケージを搬送する第１ベルトコンベヤの上に平行して第２ベルトが配設され、この第２ベルトは、パッケージの移動に関して同期して荷捌き手段を搬送する。各荷捌き手段は１つのパッケージだけを移動させることができ、グリッパの対称軸線を中心に回転し、かつベルトコンベヤの移動方向に対して横方向に平行移動することのできるグリッパを含む。高い生産性を確実にするために、そのような手段は多数の荷捌き手段を必要とし、それはプラントを非常に複雑かつ大規模にする。

【0007】

したがって、第１の問題は、パレチゼーションシステムの生産性を低減することなく、システムの規模を制限することである。

【0008】

しかし、主要な技術上の問題は、層を形成するパッケージは同一高さを有するため、パレット上に作られる各層の高さは一般的に均等であるので、特に異なる幅および／または奥行きのパッケージの組を一緒に梱包しようとする場合に、公知のシステムが多種多様な寸法のパッケージに容易に適応できないことである。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

本発明の目的は、前述の問題を解消するように構成された、パレタイズされるべきパッケージの層を形成するシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の目的は、パレタイズされるべきパッケージの層を形成するシステムを提供することであり、前記パッケージは長手方向搬送手段に載せて供給することができ、請求項１に記載のシステムは、
肢部を制御する少なくとも１つのロボットと、
前記肢部の第１端に連結され、少なくとも２つのパッケージを把持するための複合式グリップヘッド（ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｇｒｉｐｐｉｎｇ ｈｅａｄ）と、
を備え、
前記複合式グリップヘッドは
第１回転軸線αを中心に回転するように構成された支持要素と、
支持要素に枢動自在に結合された２つ以上のグリッパと、
を備え、各グリッパはそれぞれの第２回転軸線βを中心に回転するように構成され、
前記ロボットには、パッケージのグリップゾーンと解放ゾーンとの間でグリップヘッドを移動させるように平行移動および回転運動がもたらされ、前記グリップおよび解放ゾーンは前記長手方向搬送手段の一部分に形成され、
前記第１回転軸線αおよび前記第２回転軸線βは互いに平行であり、各グリッパのそれぞれの第２軸線βを中心とする回転は他のグリッパの回転とは独立しており、
前記グリッパによって把持されたパッケージは、平行移動すること、および／または互いに独立して前記第２回転軸線βを中心に回転すること、および／または前記第１回転軸線αを中心に回転することができる。

【0011】

ロボットには、グリップヘッドの動作を、前記長手方向搬送手段で供給される少なくとも２つのパッケージと同期させるための同期手段が設けられる。前記同期手段は、グリップゾーンに向かって供給されていくパッケージを検出して、パッケージの層がその上に形成される長手方向搬送手段の少なくとも一部分の作動モータに含まれる第１エンコーダにトリガ信号を伝送するように構成された少なくとも１つのセンサを備え、前記第１エンコーダは、パッケージの速度および位置基準信号をロボットに送信するように構成される。

【0012】

それぞれのグリッパおよび支持要素の回転運動を作動させるための作動手段が含まれる。前記作動手段はブラシレスモータを含み、ロボットには、それぞれのグリッパおよび支持要素にそれぞれ回転を伝達するための運動伝達軸線が設けられる。ブラシレスモータにはそれぞれの第２エンコーダが設けられる。第１および第２エンコーダはインクリメンタルエンコーダとすることができる。

【0013】

本発明の一態様では、前記システムは、下の搬送手段によって画定される面に対して水平位置に維持される平板によって前記支持要素が形成されるときに、最良に適用される。

【0014】

本発明のさらなる態様では、前記システムは、前記支持要素がグリッパの回転軸線と平行なその回転軸線を中心に回転するように構成されたときに、最良に適用される。

【0015】

２つ以上のパッケージがベルトコンベヤで供給されるときに平行移動しながらそれら自体を中心に独立して回転することができるように、各グリッパは、おそらく前記グリッパの対称軸線と一致する回転軸線を中心に回転し、かつ各グリッパと枢動自在に結合または連結された水平支持板の回転軸線を中心に旋回するように構成されるのが有利である。

【0016】

本発明のさらなる目的は、適度の寸法および高い生産能力のパレチゼーションプラントを提供することである。

【0017】

本発明のさらなる目的は、請求項１７に記載のパレチゼーションプラントである。

【0018】

従属請求項は、本説明の不可欠の一部を形成する発明の好ましい実施形態を記載する。

【0019】

本発明のさらなる特徴および利点は、添付の図面の助けを借りて非限定的な例として示す、パレタイズされるべきパッケージの層を形成するシステム、およびそのパレチゼーションプラントの好ましい非排他的な実施形態の詳細な説明に照らして明白になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】複合式グリップヘッドの側面図である。

【図2】図１の複合式グリップヘッドの上面図である。

【図3】従前の図に係る複合式グリップヘッドを含むパレチゼーションプラントの側面図である。

【図4】図３のパレチゼーションプラントの平面図である。

【図5】図４の平面図の変形例である。

【図6】図４の平面図の別の変形例である。

【図7】あるグループの積層ゾーンがパレタイズされるパッケージの荷捌き方向に対して９０°の位置にある変形例の平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

図中の同一参照番号および文字は同一要素または構成部品を指す。

【0022】

本発明に係るグリップヘッド１は、層のその後の形成を１つ以上のプッシャ２０によって行なわせながら、同数のパッケージアラインメントに属する２つ以上のパッケージを独立して回転させるために有利に使用することができる。

【0023】

本発明に係る複合式グリップヘッド１は、第１回転軸線αを中心に回転するように構成された支持要素１１、例えば平板を備える。各グリッパがその回転軸線β、例えばその対称軸線を中心に回転するように構成されるように、２つ以上のグリッパ１２が前記支持要素１１に枢動自在に結合され、前記回転軸線αおよびβは互いに平行である。

【0024】

換言すると、各グリッパ１２は、好ましくは垂直なその回転軸線βを中心に回転し、かつ各グリッパが枢動自在に結合された支持要素１１の回転軸線α（同じく垂直であることが好ましい）を中心に旋回するように構成される。

【0025】

さらに、特定の用途には、支持要素１１は平板であることが好ましい。

【0026】

それによって各グリッパ１２は１つ以上の物体、例えば飲料用の瓶を含むパッケージを把持し、かつその回転および旋回運動の組合せによってパッケージを回転および／または平行移動させる。

【0027】

さらに、各グリッパ１２はパッケージを把持し、かつその作動手段を備えており、その回転軸線βを中心に他のグリッパとは独立して回転する。前記作動手段はインクリメンタルエンコーダを備えたブラシレスモータを含むことが有利であり、この手段は完全な運動補間および同期を確実にする。

【0028】

別の好ましい実施形態（図示せず）では、２つ以上のグリッパ１２は前記支持要素１１と枢動自在に結合され、前記グリッパの１つは支持要素１１の回転軸線αと一致する回転軸線βを有する。この場合、そのようなグリッパは、前記軸線αを中心とする旋回を実行せず回転だけを実行する唯一のグリッパとなる。

【0029】

本発明に係るパレチゼーションプラントは、パレタイズされるパッケージの長手方向搬送手段を備え、長手方向搬送手段は少なくとも１つのベルトコンベヤと、肢部２、例えば機械的または電気機械的肢部を備えたロボットとを含む。前記肢部２はシネマチックチェーン（ｃｉｎｅｍａｔｉｃ ｃｈａｉｎ）を含み、特に、アーム２３、前腕２４、肘２５、および手首２６を含む。

【0030】

図３には、その荷捌き中に取る２つの位置にそのような肢部２が示されている。そのような肢部２は、地面に枢動自在に束縛された、好ましくはパッケージの長手方向搬送手段の一部の上にある地面に固定された支持構造７に拘束された、第１端２１を有し、かつ運動力学的連鎖を含むことによって、その第２端２２を長手方向パッケージ搬送手段の部分全体に沿って移動させることができるように、伸縮することができる。前記複合式グリップヘッド１は、ロボット肢部２の第２端２２と枢動自在に結合される。グリップヘッド１の各グリッパ１２の回転は、同一ヘッド１の他のグリッパの回転とは独立している。グリッパ１２および支持板１１自体の回転の管理はロボットに組み込まれ（それぞれのグリッパ１２に対応し２つの補助ロボット軸線が設けられ）、完全な回転運動補間および正確さを確実にする。

【0031】

複合式グリップヘッド１は、前記ベルトによって画定される平面に属する２つの軸線ｘおよびｙに沿って後で集積パレットに移送されるパッケージの層を形成するために、荷捌きされる単数または複数のパッケージと完全に同期して、ベルト上の機械的肢部２を用いてロボットによって平行移動される。グリップヘッド１はまた、グリップヘッド自体の任意の空間移動を可能にするように、ジョイントによって肢部２の端部２２にも連結することができる。

【0032】

特に、ロボットは次の８つの軸線を備えることが有利である。

【0033】

第１軸線はロボットの足の軸線、すなわちロボットの本体全体の回転を可能にする軸線である。

【0034】

第２および第３軸線は、ロボットの肢部２のアーム２３および前腕２４（図３）の前後方向の傾斜を可能にする。

【0035】

第４軸線は、肢部２の肘２５に対する前腕２４の回転を可能にする。

【0036】

第５軸線は、肢部２の手首２６に対するグリップヘッド１の振動、したがって、支持要素１１の振動を可能にする。

【0037】

第６軸線は、回転軸線αを中心とする支持要素１１の回転を可能にする。

【0038】

第７および第８軸線は、回転軸線βを中心とするそれぞれのグリッパ１２の回転を可能にする、ロボットの前述の２つの補助軸線である。

【0039】

ロボットの全ての軸線は、支持要素１１が常に、パッケージ６の長手方向搬送手段によって画定される平面と平行に配置されることを確実にするように調整される。

【0040】

ロボット、すなわちグリップヘッド１と、荷捌きされるパッケージとの間の同期が、グリップゾーンの方向に供給されるパッケージを検出する少なくとも１つの適切なセンサ、例えば少なくとも１つの光電セルによってトリガされるトリガ信号（物体検出）によって発生する。前記トリガ信号は、層がその上に形成されるベルトの作動モータに設けられたインクリメンタルエンコーダに伝達される。前記エンコーダによって送信された信号は、パッケージの速度および位置基準として働き、荷捌きされる各単一パッケージの追跡を計算および制御するためにロボットによって使用される。

【0041】

ロボットはこうして、零に等しい相対速度で荷捌きされる少なくとも２つのパッケージ６と、グリップヘッド１のグリッパ１２によって完全に「連結する」ことができる。

【0042】

グリッパ１２および支持板１１の回転軸線に含まれる全てのロボット軸線は、運動の完全な補間および同期を確保するようにインクリメンタルエンコーダを装備したブラシレスモータによって互いに独立して作動する。層がその上に形成されたベルトの作動モータに含まれるインクリメンタルエンコーダおよび種々のブラシレスモータのインクリメンタルエンコーダはどちらもロボットソフトウェアによって管理される。インクリメンタルエンコーダの代わりに他のタイプのエンコーダを使用してもよい。

【0043】

第１の好ましい変形例では、パッケージ６の長手方向搬送手段は、
生産または貯蔵ゾーンからパレチゼーションプラントへパッケージ６を供給するための少なくとも１つの第１ベルトコンベヤ３と、
機械的肢部２を備えた少なくとも１つのロボットがその上で作業する、第１ベルトコンベヤの後に続く第２ベルトコンベヤ８であって、肢部２に関連付けられたグリップヘッド１によって荷捌きされるパッケージ６のグリップゾーン４および解放ゾーン５と交差する前記第２ベルトコンベヤ８と、
パレタイズまたは積層ステーションに向けて予め定められた構成でロボットによって解放されたパッケージ６を圧縮するための、第２ベルトコンベヤの後に続く少なくとも１つの第３ベルトコンベヤと、
を備えることができる。

【0044】

パッケージの長手方向搬送手段は、第２変形例では、生産または貯蔵ゾーンからパレチゼーションプラントに向かってパッケージを供給するための第１ベルトコンベヤと、第１ベルトから荷降ろしされたパッケージを受け入れる第２ベルトコンベヤとを含むことができる。前記第２ベルトは少なくとも１つのロボットの支持構造に部分的に載っており、パッケージをパッケージ層の集積パレットに搬送する。機械的肢部２およびグリップヘッド１を備えた前記少なくとも１つのロボットは、どちらも前記第２ベルトが交差するグリップゾーンおよび解放ゾーンで作動する（図７の例を参照）。

【0045】

パッケージ６の長手方向搬送手段は、第３変形例では、生産または貯蔵ゾーンからパレチゼーションプラントに向かってパッケージ層集積パレットまでパッケージを搬送する、少なくとも１つのロボットの支持構造に部分的に載っている単一のベルトコンベヤを含むことができる。機械的肢部２およびグリップヘッド１を備えた前記少なくとも１つのロボットは、どちらも前記単一ベルトが交差するグリップゾーンおよび解放ゾーンで作動する。

【0046】

図３〜図６の実施形態に対応する前記第１変形例に特に関連して、第２ベルトコンベヤ８に対する機械的肢部２の配置は、機械的肢部が伸縮するときにベルトコンベヤ８に対して縦方向に移動し、かつ前記第１端２１を中心に回転することによってベルト８の供給方向に対して横方向に移動することができるように行なわれる。

【0047】

ベルトコンベヤ３は、機械的肢部２が１つ以上のパッケージ６を把持し、収縮し、または長手方向に伸長し、または前記第１端２１を中心に回転しながら、前記パッケージを回転‐平行移動させ、かつそれらを解放ゾーン５で解放することができるように、パッケージ６をグリップゾーン４に向かって運搬する。そのような解放ゾーン５は、第２ベルト８上に加えて、上述した第３変形例の単一ベルトコンベヤ上に、または直接パッケージ集積パレット上に設けることができる。

【0048】

各グリッパの回転軸線βを中心に、かつ支持板１１の回転軸線αを中心に、他のグリッパとは独立して回転することに加えて、各グリッパ１２は、第２端２２を中心に機械的肢部２によって実行される運動に従って平行移動および／または回転することが有利である。

【0049】

特に図３〜図６に関連して、パッケージ６は、第１ベルトコンベヤ３によって搬送されて、例えば第２ベルトコンベヤ８の一部分によって画定されるグリップゾーン４に到達する。

【0050】

例えば、パッケージは１列に並んで互いに適切に間隔を空けて、または２列、３列等に並んで、再び適切に前後のパッケージとは間隔を空けて、グリップゾーンに到達する。

【0051】

次いで、機械的肢部２は、前述のロボット同期手段によって、前記グリップゾーン４からパッケージ６を受け取り、かつそれらを前記解放ゾーン５に運搬するように、グリップゾーン４および解放ゾーン５と交差するベルトコンベヤによって、同期して運動する。

【0052】

パッケージ６は好ましくはグリッパ１２によって横方向にクランプされ、かつ、持ち上げられることなくベルトコンベヤ上を摺動することによって解放ゾーン５に運搬される。したがって、グリップヘッド１は、グリッパ１２が枢動自在に結合されている平板１１が、グリップゾーン４によって画定される平面と平行になるように、機械的肢部２によって上から下降するように構成されることが好ましい。

【0053】

グリップヘッド１が２つのグリッパ１２を含む場合、ロボットは、例えばベルトコンベヤ８の供給方向に従って互いに整列した２つのパッケージ６を把持し、支持板１１の回転が９０°であれば、前記パッケージがベルトコンベヤ８の供給方向に対し横方向に沿って並ぶこともできるように、パッケージを回転‐平行移動するように引き摺る。

【0054】

２つのパッケージ６を互いに非常に近接して横に並べることが要求される場合、支持板１１に小さい回転が与えられ、パッケージに関連付けられる軸線が互いに平行または直交する状態等を維持するように、グリッパ１２に適切な回転が与えられる。次いでベルトコンベヤ８は、ベルト９および９’上でそれらを供給する意味で搬送圧縮する。次いで、圧縮された層を積層モジュールに移送する特定のプッシャ２０が介入する。

【0055】

パッケージ６が解放ゾーン５内に解放されると、機械的肢部２は引き上げられ、最大速度でグリップゾーン４に向かって戻り、サイクルが繰り返される。

【0056】

解放ゾーン５で解放されたパッケージ６はベルトに沿って進み続け、パレチゼーションダイヤグラムによって要求される構成に従って集積される。

【0057】

図４では、プラントは、パッケージ６の１つ以上のアラインメントをグリップゾーン４に向かって搬送するように構成されたベルトコンベヤ３を備える。代替的に、図５では、プラントは、２つ以上のパッケージアラインメント６をグリップゾーン４に向かって搬送するように構成された２つのベルトコンベヤ３、３’を備える。さらに、前記ベルトコンベヤ、例えば少なくとも２つのコンベヤ３および３’の移動は独立しており、機械的肢部２によって実行される動作と同期する。

【0058】

図６に示すプラントの別の好ましい実施形態では、２つ以上の機械的アーム２、２’は、梱包されるパッケージのグループ６６の形成のために協働するように提供される。そのようなプラントは並んで配置された１対のベルトコンベヤ３、３’と、前記ベルトコンベヤの各々と関連付けられ、本発明に係るグリップヘッドを含むそれぞれの機械的肢部２、２’とを備える。

【0059】

２つの機械的アーム２、２’は、所与のダイヤグラムに従ってパッケージの同一グループ６６の形成に寄与しながら、互いに独立して働くように有利に構成される。

【0060】

機械的アームの第１端２１、２１’は、前記第２ベルトコンベヤ８が機械的アームの下を通過するように、前記第２ベルトコンベヤ８の上にある、グループダイヤグラム６６の寸法に比例する大きさの支持構造７に枢動自在に制限されることが好ましい。

【0061】

パッケージ６が供給（生産または貯蔵）ゾーンから到達し損ねた場合、かつ／または下流の梱包システムが停止した場合を除き、機械的肢部２または機械的アーム２、２’の作業サイクルは連続し、ベルトコンベヤ８と同期する。

【0062】

図４〜図６では、パッケージ６の搬送手段は右側から、
第１ベルトコンベヤ３、３’と、
第１ベルト３、３’より横方向に幅が広く、グリップゾーン４および解放ゾーン５の両方を画定し、かつパッケージ６がその上で回転‐平行移動する第２ベルトコンベヤ８と、
並んで配置され、かつ互いに独立して働くように構成され、後で適切な積層手段によって積層される１層のグループ６６を形成するようにその上にパッケージ６が集積されかつ両側のガイド１０から圧縮される、１対の第３ベルト９および９’と、
を備える。

【0063】

ベルト８、９、および９’’上に載って、パッケージ６は１つ以上の機械的アーム２を支持する支持構造７の下を通過する。

【0064】

最後に、図７は、第２ベルト８または代替的に第３ベルト９、９’から荷降ろしされたパッケージをパッケージ６の荷捌き方向に対し略直交する第２方向に押すように構成されたプッシャ２０によって、パッケージのグループ６６がグリップゾーン４から解放ゾーン５に移送される、変形例を示す。

【0065】

本発明の適用から導き出される利点は次の通り明白である。

【0066】

前記グリップヘッドおよび前記機械的肢部のおかげで、パッケージを単一の列に並べて搬送することができるが、幾つかの列に並べ、かつ１つ以上のベルトコンベヤ３、３’等に分散することも望まれるため、ベルトコンベヤ３を横方向に適度な寸法とすることができるので、こうして寸法を限定しながら、高い生産速度を確実にすることができる。

【0067】

機械的肢部を使用することにより、グリッパ１２の開閉およびそれらが回転軸線αおよびβを中心に達成することが要求される回転角度のみならず、パッケージが到達するグリップゾーン４上の平面からの機械的肢部の高さも容易に調整可能となるため、異なるパレチゼーションダイヤグラムおよび異なるパッケージサイズの両方にプラントを迅速に構成させることが可能になる。

【0068】

様々な実施形態に示した要素および特徴は、本発明の保護の範囲から逸脱することなく、組み合わせることができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】