特許 5784195 リーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】5784195

(24)【登録日】2015年7月31日

(45)【発行日】2015年9月24日

(54)【発明の名称】リーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフト

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/10 20060101AFI20150907BHJP

   B66F 9/20 20060101ALI20150907BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/10 A

   B66F9/20 H

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-159173(P2014-159173)

(22)【出願日】2014年8月5日

【審査請求日】2014年8月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】ニチユ三菱フォークリフト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】赤尾 三智郎

【審査官】 大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０９−１９６００１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−２７５９４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６２−０８８７９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−０３４０７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５８−１８４４９９（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／１０

Ｂ６６Ｆ ９／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

左右一対のストラドルレッグに沿って前後方向に移動可能に設けられたマストを、電動リーチシリンダにより、予め設定されたリーチストロークの前端位置と後端位置との間で移動させるリーチ制御装置であって、
前記リーチストローク内におけるマスト位置を角度に変換して検出し、前記角度に対応した検出信号を出力するマスト位置検出部と、
前記検出信号が予め設定された基準信号から離れるほど前記マストの移動速度が低下するように、前記電動リーチシリンダを制御する制御部と、
を備え、
前記マスト位置検出部は、
前記リーチストローク内にある第１位置から当該第１位置よりも後方にある第２位置までの中間区間において、前記マスト位置を所定の基準角度に変換し、
前記第１位置から前記前端位置までの第１区間において、前記マスト位置を前記前端位置に近づくほど前記基準角度との差が大きくなるような第１可変角度に変換し、
前記第２位置から前記後端位置までの第２区間において、前記マスト位置を前記後端位置に近づくほど前記基準角度との差が大きくなるような第２可変角度に変換し、
前記制御部は、
前記基準角度に対応した検出信号を前記基準信号として予め設定しており、
前記マスト位置検出部は、
前記ストラドルレッグに取り付けられた第１角度変換手段および第２角度変換手段と、
前記マストに取り付けられた角度検出手段と、を含み、
前記角度検出手段は、
前記第１角度変換手段および前記第２角度変換手段に接触して揺動する揺動部材と、
前記揺動部材の揺動角度を前記マスト位置に対応する角度として検出し、前記角度に対応した検出信号を出力する検出部材と、を含み、
前記第１角度変換手段および前記揺動部材により、前記第１区間における前記マスト位置を前記第１可変角度に変換し、前記第２角度変換手段および前記揺動部材により、前記第２区間における前記マスト位置を前記第２可変角度に変換し、
前記揺動部材は、
一端部が前記第１角度変換手段および前記第２角度変換手段に接触して揺動するレバーと、
前記レバーの他端部に設けられた揺動軸と、
前記揺動軸よりも前記レバーの一端部側で前記マストに固定された第１ピンと、
前記第１ピンよりも前記レバーの一端部側で前記レバーに固定された第２ピンと、
前記揺動軸に巻き付いたコイル部と前記第１ピンおよび前記第２ピンを挟み込む一対のアーム部とからなり前記中間区間において前記レバーを中立位置に保持する中立バネと、を含み、
前記検出部材は、
一端部が前記第２ピンに接触して前記レバーとともに揺動するセンサアームと、
前記センサアームの揺動角度を前記マスト位置に対応する角度として検出し、前記角度に対応した検出信号を出力するセンサと、を含む
ことを特徴とするリーチ制御装置。

【請求項2】

前記第１角度変換手段は、前記揺動部材が接触する第１接触面を有し、
前記第１接触面は、前記マストが前記前端位置に近づくほど前記第１可変角度と前記基準角度との差が大きくなるように傾斜している
ことを特徴とする請求項１に記載のリーチ制御装置。

【請求項3】

前記第２角度変換手段は、前記揺動部材が接触する第２接触面を有し、
前記第２接触面は、前記マストが前記後端位置に近づくほど前記第２可変角度と前記基準角度との差が大きくなるように傾斜している
ことを特徴とする請求項１または２に記載のリーチ制御装置。

【請求項4】

請求項１〜３のいずれか一項に記載のリーチ制御装置を備えた
ことを特徴とするリーチ式フォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、リーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフトに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、左右一対のストラドルレッグに沿って前後方向に移動可能に設けられたマストを、電動リーチシリンダにより、予め設定されたリーチストロークで移動させるリーチ式フォークリフトが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

図６に示すように、電動リーチシリンダ２０を備えたリーチ式フォークリフト１Ｂでは、電動リーチシリンダ２０を制御するためのリーチ制御装置２００が設けられている。リーチ制御装置２００は、リーチストローク内におけるマスト１０の位置（以下、マスト位置）を検出して検出信号を出力するマスト位置検出部２０１と、マスト位置検出部２０１から出力された検出信号に基づいて電動リーチシリンダ２０を制御する制御部２０２とを備えている。

【0004】

マスト位置検出部２０１は、マスト１０に取り付けられた多回転型ポテンショメータ２１０およびピニオン２２０と、ストラドルレッグ３に取り付けられたラック２３０とを備えている。図７に示すように、マスト１０をリーチストロークの前端位置と後端位置との間で移動させると、ピニオン２２０が回転しながらマスト１０とともにラック２３０に沿って前後方向に移動し、多回転型ポテンショメータ２１０がピニオン２２０の回転数に応じた検出信号を制御部２０２に出力する。ピニオン２２０の回転数が多いと検出信号は大きくなり、ピニオン２２０の回転数が少ないと検出信号は小さくなる。

【0005】

制御部２０２は、例えば、マイクロプロセッサからなる。制御部２０２には、ピニオン２２０の回転数（検出信号の大きさ）とマスト位置との関係に基づいてマスト１０の移動速度を制御する制御ソフトウェアが予め記憶されている。この制御ソフトウェアは、マスト１０を後端位置から前端位置の手前まで移動させたときのピニオン２２０の回転数や、マスト１０を前端位置から後端位置の手前まで移動させたときのピニオン２２０の回転数を規定回転数として予め設定しておき、ピニオン２２０の回転数が規定回転数に達したときにマスト１０を減速させるものである。

【0006】

したがって、リーチ式フォークリフト１Ｂによれば、マスト１０を前方向に移動させる場合は、マスト１０の移動速度を前端位置の手前で自動的に低下させてマスト１０を前端位置でスムーズに停止させることができ、マスト１０を後方向に移動させる場合は、マスト１０の移動速度を後端位置の手前で自動的に低下させてマスト１０を後端位置でスムーズに停止させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】実開昭６２−１２１２９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、従来のリーチ制御装置２００では、マスト位置検出部２０１を構成する多回転型ポテンショメータ２１０、ピニオン２２０およびラック２３０といった部品がいずれも高価であるため、リーチ制御装置２００のコストアップひいてはリーチ式フォークリフト１Ｂのコストアップを招くという問題があった。

【0009】

また、一般にリーチ式フォークリフトは、機種によってリーチストロークが異なるので、従来のリーチ制御装置２００では、機種に応じてラック２３０の長さを変更したり、制御部２０２に記憶されている制御ソフトウェア（主に、ピニオン２２０の回転数とマスト位置との関係）を変更したりする必要があった。このため、従来のリーチ制御装置２００では、量産に向かないという問題があった。

【0010】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、比較的安価で量産に適したリーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフトを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記課題を解決するために、本発明に係るリーチ制御装置は、左右一対のストラドルレッグに沿って前後方向に移動可能に設けられたマストを、電動リーチシリンダにより、予め設定されたリーチストロークの前端位置と後端位置との間で移動させるリーチ制御装置であって、リーチストローク内におけるマスト位置を角度に変換して検出し、角度に対応した検出信号を出力するマスト位置検出部と、検出信号が予め設定された基準信号から離れるほどマストの移動速度が低下するように、電動リーチシリンダを制御する制御部と、を備え、
マスト位置検出部は、リーチストローク内にある第１位置から当該第１位置よりも後方にある第２位置までの中間区間において、マスト位置を所定の基準角度に変換し、第１位置から前端位置までの第１区間において、マスト位置を前端位置に近づくほど基準角度との差が大きくなるような第１可変角度に変換し、第２位置から後端位置までの第２区間において、マスト位置を後端位置に近づくほど基準角度との差が大きくなるような第２可変角度に変換し、制御部は、基準角度に対応した検出信号を基準信号として予め設定しており、
マスト位置検出部は、ストラドルレッグに取り付けられた第１角度変換手段および第２角度変換手段と、マストに取り付けられた角度検出手段と、を含み、
角度検出手段は、第１角度変換手段および第２角度変換手段に接触して揺動する揺動部材と、揺動部材の揺動角度をマスト位置に対応する角度として検出し、角度に対応した検出信号を出力する検出部材と、を含み、第１角度変換手段および揺動部材により、第１区間におけるマスト位置を第１可変角度に変換し、第２角度変換手段および揺動部材により、第２区間におけるマスト位置を第２可変角度に変換し、
揺動部材は、一端部が第１角度変換手段および第２角度変換手段に接触して揺動するレバーと、レバーの他端部に設けられた揺動軸と、揺動軸よりもレバーの一端部側でマストに固定された第１ピンと、第１ピンよりもレバーの一端部側でレバーに固定された第２ピンと、揺動軸に巻き付いたコイル部と第１ピンおよび第２ピンを挟み込む一対のアーム部とからなり中間区間においてレバーを中立位置に保持する中立バネと、を含み、
検出部材は、一端部が第２ピンに接触してレバーとともに揺動するセンサアームと、センサアームの揺動角度をマスト位置に対応する角度として検出し、角度に対応した検出信号を出力するセンサと、を含むことを特徴とする。

【0013】

上記リーチ制御装置では、第１角度変換手段は、揺動部材が接触する第１接触面を有し、第１接触面は、マストが前端位置に近づくほど第１可変角度と基準角度との差が大きくなるように傾斜していることが好ましい。

【0014】

上記リーチ制御装置では、第２角度変換手段は、揺動部材が接触する第２接触面を有し、第２接触面は、マストが後端位置に近づくほど第２可変角度と基準角度との差が大きくなるように傾斜していることが好ましい。

【0016】

また、上記課題を解決するために、本発明に係るリーチ式フォークリフトは、上記いずれかのリーチ制御装置を備えたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、比較的安価で量産に適したリーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフトを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明に係るリーチ制御装置を備えたリーチ式フォークリフトの主要部を示す平面図である。

【図2】本発明に係るリーチ制御装置とマストおよびストラドルレッグとの関係を示す平面図である。

【図3】本発明の角度検出手段を示す図であって、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は（Ａ）のＣ−Ｃ’線における断面図である。

【図4】本発明のマスト位置検出部を示す平面図であって、（Ａ）は前端位置における図、（Ｂ）は第１位置における図、（Ｃ）は第２位置における図、（Ｄ）は後端位置における図である。

【図5】（Ａ）はマスト位置と角度との関係を示す図、（Ｂ）はマスト位置と検出信号との関係を示す図、（Ｃ）はマスト位置と移動速度との関係を示す図である。

【図6】従来のリーチ制御装置を備えたリーチ式フォークリフトの主要部を示す平面図である。

【図7】従来のリーチ制御装置とマストおよびストラドルレッグとの関係を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、添付図面を参照して、本発明に係るリーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフトの実施形態について説明する。なお、前後、左右および上下の方向は、特に断りのない限り、リーチ式フォークリフトの車両を基準に考えるものとする。さらに、添付図面では、発明の理解を容易にすべく、断面図であっても断面を表していないところや、平面図であっても平面を表していないところがある。

【0020】

図１および図２に示すように、本実施形態に係るリーチ式フォークリフト１Ａは、車両２の前部に設けられた左右一対のストラドルレッグ３と、ストラドルレッグ３に沿って前後方向に移動可能に設けられたマスト１０と、マスト１０に昇降可能に設けられたリフトブラケット４と、リフトブラケット４に設けられた左右一対のフォーク５と、マスト１０を予め設定されたリーチストロークの前端位置と後端位置との間で移動させる電動リーチシリンダ２０と、電動リーチシリンダ２０を制御するためのリーチ制御装置１００とを主に備えている。

【0021】

電動リーチシリンダ２０は、車両２の前後方向に伸縮するボールねじ２１と、電動機２２と、ボールねじ２１および電動機２２を固定するハウジング２３と、ハウジング２３の左右に設けられた軸を支持する左右一対の軸受け２４とを主に備えている。電動リーチシリンダ２０は、車両２の前後方向にのびる垂直面内において、ハウジング２３の左右の軸を中心に揺動可能に設けられている。

【0022】

マスト１０は、ボールねじ２１の先端部分に連結されるとともにストラドルレッグ３に沿って前後方向に移動可能に設けられたリーチキャリッジ１１と、リーチキャリッジ１１の前部に立設された左右一対のアウタマスト１２と、アウタマスト１２に沿って上下方向に移動する左右一対のインナマスト１３とを主に備えている。

【0023】

リーチ制御装置１００は、リーチストロークの前端位置と後端位置との間におけるマスト１０の位置（以下、マスト位置）を角度に変換して検出し、当該角度に対応した検出信号を出力するマスト位置検出部１０１と、検出信号が予め設定された基準信号から離れるほどマスト１０の移動速度が低下するように、電動リーチシリンダ２０の電動機２２を制御する制御部１０２とを主に備えている。制御部１０２は、例えば、マイクロプロセッサからなる。

【0024】

マスト位置検出部１０１は、角度検出手段１１０と、第１角度変換手段１２０および第２角度変換手段１３０とを主に備えている。角度検出手段１１０は、マスト１０の左側面の前部（リーチキャリッジ１１の左側面の前部）に取り付けられている。第１角度変換手段１２０および第２角度変換手段１３０は、取り付け／取り外しが容易に行える手段（例えば、ねじ止め）により、ストラドルレッグ３の上面に間隔を空けて取り付けられている。

【0025】

図３（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、角度検出手段１１０は、レバー１１１と、揺動軸１１２と、第１固定部材１１３ａおよび第２固定部材１１３ｂと、第１ピン１１４および第２ピン１１５と、中立バネ１１６と、センサアーム１１７と、センサ１１８とを主に備えている。レバー１１１、揺動軸１１２、第１ピン１１４、第２ピン１１５および中立バネ１１６が、本発明の「揺動部材」に相当し、センサアーム１１７およびセンサ１１８が、本発明の「検出部材」に相当する。

【0026】

第１固定部材１１３ａは、車両２の前後方向から見て略Ｌ字形状に形成された板状部材であり、マスト１０の左側面の前部に取り付けられている。第２固定部材１１３ｂは、車両２の左右方向から見て、両端部が第１固定部材１１３ａの底板上面に接触し、かつ中央部が第１固定部材１１３ａの底板上面から離間するように形成された板状部材であり、両端部が第１固定部材１１３ａに取り付けられている。

【0027】

レバー１１１は、レバー本体１１１ａおよびローラー１１１ｂから構成されている。レバー本体１１１ａは、揺動可能に設けられた板状の部材であり、一端部の下側にローラー１１１ｂが回転可能に設けられている。レバー本体１１１ａの他端部には、揺動軸１１２が設けられている。

【0028】

揺動軸１１２は、レバー本体１１１ａに対して垂直に配置され、一端部が第１固定部材１１３ａの底板に回転可能に取り付けられており、他端部がレバー本体１１１ａの他端部に取り付けられている。

【0029】

第１ピン１１４は、揺動軸１１２よりもレバー本体１１１ａの一端部側（車両２の左側）に位置するように、揺動軸１１２と同様に垂直に配置されている。第１ピン１１４の一端部は、第１固定部材１１３ａの底板に取り付けられている。換言すれば、第１ピン１１４の一端部は、第１固定部材１１３ａを介してマスト１０に固定されている。第１ピン１１４の他端部は、後述する中立バネ１１６の一対のアーム部１１６ｂ、１１６ｃと接触可能な高さで、かつレバー本体１１１ａの下面に接触しない高さに位置している。

【0030】

第２ピン１１５は、レバー１１１が中立位置に保持されている状態（図３の状態）において、第１ピン１１４よりもレバー本体１１１ａの一端部側（車両２の左側）に位置するように垂直に配置され、レバー本体１１１ａに固定されている。第２ピン１１５の一端部は、中立バネ１１６の一対のアーム部１１６ｂ、１１６ｃと接触可能な高さに位置している。第２ピン１１５の他端部は、センサアーム１１７と接触可能な高さに位置している。

【0031】

中立バネ１１６は、揺動軸１１２に巻き付いたコイル部１１６ａと、第１ピン１１４および第２ピン１１５を挟み込む一対のアーム部１１６ｂ、１１６ｃとからなり、レバー１１１を中立位置に保持する。一対のアーム部１１６ｂ、１１６ｃは、レバー１１１とともに揺動する第２ピン１１５により拡開される。

【0032】

例えば、図４（Ａ）に示すようにマスト１０が前端位置に移動した場合、レバー１１１は第１角度変換手段１２０により車両２の後方向に働く力を受けるので、レバー１１１とともに第２ピン１１５が後方向に揺動して、第２ピン１１５により中立バネ１１６のアーム部１１６ｂが後方向に拡開される。このとき、中立バネ１１６のアーム部１１６ｃは、第１ピン１１４により後方向への拡開が規制される。

【0033】

一方、図４（Ｄ）に示すようにマスト１０が後端位置に移動した場合、レバー１１１は第２角度変換手段１３０により車両２の前方向に働く力を受けるので、レバー１１１とともに第２ピン１１５が前方向に揺動して、第２ピン１１５により中立バネ１１６のアーム部１１６ｃが前方向に拡開される。このとき、中立バネ１１６のアーム部１１６ｂは、第１ピン１１４により前方向への拡開が規制される。

【0034】

再び図３（Ａ）〜（Ｃ）を参照して、センサアーム１１７は、揺動可能に設けられた板状の部材であり、長手方向の中心線上において第２ピン１１５の他端部を挟持するように、一端部が二股状に形成されている。このため、レバー１１１が揺動すると、センサアーム１１７もレバー１１１と同じ量だけ揺動する。

【0035】

センサ１１８は、第２固定部材１１３ｂの中央部上面に取り付けられ、センサアーム１１７の他端部と連結している。センサ１１８は、センサアーム１１７の揺動角度をマスト位置に対応する角度として検出し、当該角度に対応した検出信号を出力する。本実施形態では、センサ１１８としてポテンショメータが用いられており、センサアーム１１７としてポテンショメータアームが用いられている。

【0036】

図４（Ａ）および（Ｂ）を参照して、第１角度変換手段１２０は、角度検出手段１１０のローラー１１１ｂが接する第１接触面（右側面）を有するブロック体である。第１接触面は、マスト１０が前端位置に近づくほど、センサ１１８により検出される角度（本発明の「第１可変角度」に相当）と中立位置のときにセンサ１１８により検出される角度（以下、基準角度）との差が大きくなるように傾斜している。

【0037】

図４（Ｃ）および（Ｄ）を参照して、第２角度変換手段１３０は、角度検出手段１１０のローラー１１１ｂが接する第２接触面（右側面）を有するブロック体である。第２接触面は、マスト１０が後端位置に近づくほど、センサ１１８により検出される角度（本発明の「第２可変角度」に相当）と基準角度との差が大きくなるように傾斜している。

【0038】

図５（Ａ）は、マスト位置とセンサ１１８により検出される角度［°］との関係を示す図であり、図５（Ｂ）は、マスト位置とセンサ１１８が出力する検出信号［Ｖ］との関係を示す図であり、図５（Ｃ）は、マスト位置とマスト１０の移動速度との関係を示す図である。

【0039】

これらの図において、Ｘ１は前端位置、Ｘ２はレバー１１１が第１角度変換手段１２０に接触しているもののレバー１１１が第１角度変換手段１２０から後方向に働く力を受けていない状態（図４（Ｂ）の状態）となる位置（本発明の「第１位置」に相当）、Ｘ３はレバー１１１が第２角度変換手段１３０に接触しているものの第２角度変換手段１３０から前方向に働く力を受けていない状態（図４（Ｃ）の状態）となる位置（本発明の「第２位置」に相当）、Ｘ４は後端位置である。また、前端位置Ｘ１から第１位置Ｘ２までの区間は、本発明の「第１区間」に相当し、第１位置Ｘ２から第２位置Ｘ３までの区間は本発明の「中間区間」に相当し、第２位置Ｘ３から後端位置Ｘ４までの区間は本発明の「第２区間」に相当する。

【0040】

さらに、レバー１１１は、前端位置Ｘ１と後端位置Ｘ４との間で、＋３５［°］〜−３５［°］変位するものとする。センサアーム１１７は、例えば、動作角７０［°］のポテンショメータアームであって、０［°］を中立にレバー１１１の変位に応じて±３５［°］変位する（０［°］〜７０［°］変位する）ものとする。また、ポテンショメータの電源（センサ１１８の検出信号の電圧値）は、最大５．０［Ｖ］であって、２．５［Ｖ］を中立に上記動作角の変位に応じて±２．５［Ｖ］変化する（０［Ｖ］〜５．０［Ｖ］変化する）ものとする。

【0041】

図５（Ａ）および（Ｂ）に示すように、中間区間では、レバー１１１が中立位置に保持されるため、センサ１１８により検出される角度は基準角度である０［°］となり、センサ１１８が出力する検出信号は２．５［Ｖ］の電圧信号となる。

【0042】

第１区間では、センサ１１８により検出される角度（第１可変角度）は、マスト１０が前端位置Ｘ１に近づくほど大きくなり、前端位置Ｘ１において＋３５［°］となる。また、第１区間においてセンサ１１８が出力する検出信号の電圧値は、マスト１０が前端位置Ｘ１に近づくほど大きくなり、前端位置Ｘ１において５．０［Ｖ］となる。

【0043】

第２区間では、センサ１１８により検出される角度（第２可変角度）は、マスト１０が後端位置Ｘ４に近づくほど小さくなり、後端位置Ｘ４において−３５［°］となる。また、第２区間においてセンサ１１８が出力する検出信号の電圧値は、マスト１０が後端位置Ｘ４に近づくほど小さくなり、後端位置Ｘ４において０［Ｖ］となる。

【0044】

制御部１０２には、センサ１１８により検出される角度（センサ１１８から出力される検出信号）とマスト位置との関係に基づいてマスト１０の移動速度を制御する制御ソフトウェアが予め記憶されている。この制御ソフトウェアは、センサ１１８から出力された検出信号が予め設定された基準信号（本実施形態では、２．５［Ｖ］の電圧信号）と一致するときは、マスト１０の移動速度を予め設定された移動速度Ｙとする一方、センサ１１８から出力された検出信号が基準信号と一致しないときは、センサ１１８から出力された検出信号が基準信号から離れるほどマスト１０の移動速度を低下させるものである。なお、移動速度Ｙは、車両２の運転席に設けられたリーチレバーの倒し角に応じて決定されるものである。リーチレバーの倒し角が大きければ移動速度Ｙは大きくなり、リーチレバーの倒し角が小さければ移動速度Ｙは小さくなる。

【0045】

制御部１０２は、図５（Ｃ）に示すようにマスト１０の移動速度を制御する。すなわち、中間区間では、センサ１１８から基準信号である２．５［Ｖ］の電圧信号が出力されるため、制御部１０２は、マスト１０の移動速度が移動速度Ｙとなるように、電動リーチシリンダ２０の電動機２２を制御する。

【0046】

第１区間では、マスト１０が前端位置Ｘ１に近づくほどセンサ１１８から出力される検出信号が基準信号から離れていくので、制御部１０２は、マスト１０が前端位置Ｘ１に近づくほどマスト１０の移動速度を減速させて、検出信号が５．０［Ｖ］となる前端位置Ｘ１においてマスト１０をスムーズに停止させる。

【0047】

第２区間では、マスト１０が後端位置Ｘ４に近づくほどセンサ１１８から出力される検出信号が基準信号から離れていくので、制御部１０２は、マスト１０が後端位置Ｘ４に近づくほどマスト１０の移動速度を減速させて、検出信号が０［Ｖ］となる後端位置Ｘ４においてマスト１０をスムーズに停止させる。

【0048】

結局、本実施形態に係るリーチ制御装置１００およびリーチ式フォークリフト１Ａでは、図６に示す従来のリーチ式フォークリフト１Ｂで用いられている多回転型ポテンショメータ２１０、ピニオン２２０およびラック２３０といった高価な部品を用いることなく、一般的なポテンショメータを含む角度検出手段１１０や、マスト１０を減速させる区間にのみ設けられたブロック体からなる第１角度変換手段１２０および第２角度変換手段１３０といった比較的安価な部品を用いてマスト位置検出部１０１を構成しているので、装置全体のコストを下げることができる。

【0049】

さらに、本実施形態に係るリーチ制御装置１００およびリーチ式フォークリフト１Ａでは、リーチストロークが変わっても、制御部１０２に記憶されている制御ソフトウェアを変更する必要はなく、第１角度変換手段１２０および第２角度変換手段１３０の取り付け位置を変えるだけで対応できる。例えば、リーチストロークが長い場合は、第１角度変換手段１２０と第２角度変換手段１３０の間隔を広げて取り付ければよく、リーチストロークが短い場合は、第１角度変換手段１２０と第２角度変換手段１３０の間隔を狭めて取り付ければよい。したがって、本実施形態に係るリーチ制御装置１００は、量産に適しているといえる。

【0050】

以上、本発明に係るリーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフトの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

【0051】

例えば、上記実施形態では、一般的なポテンショメータを含む角度検出手段１１０や、ブロック体からなる第１角度変換手段１２０および第２角度変換手段１３０といった部品用いてマスト位置検出部１０１を構成しているが、中間区間においてマスト位置を所定の基準角度に変換し、第１区間においてマスト位置を前端位置Ｘ１に近づくほど基準角度との差が大きくなるような第１可変角度に変換し、第２区間においてマスト位置を後端位置Ｘ４に近づくほど基準角度との差が大きくなるような第２可変角度に変換し、これらの角度に対応した検出信号を出力することができるのであれば、マスト位置検出部１０１の構成は、適宜変更することができる。

【0052】

第１角度変換手段１２０は、マスト１０が前端位置Ｘ１に近づくほど第１可変角度と基準角度との差が大きくなるように傾斜している第１接触面を有しているのであれば、その形状を適宜変更することができる。例えば、第１接触面は、平面視において曲線勾配となる形状に変更してもよいし、曲線勾配と直線勾配とを組み合わせ形状に変更してもよい。また、第１角度変換手段１２０は、ストラドルレッグ３に取り付けることができるのであれば、任意の材質のものを用いることができる。

【0053】

第２角度変換手段１３０は、マスト１０が後端位置Ｘ４に近づくほど第２可変角度と基準角度との差が大きくなるように傾斜している第２接触面を有しているのであれば、その形状を適宜変更することができる。例えば、第２接触面は、平面視において曲線勾配となる形状に変更してもよいし、曲線勾配と直線勾配とを組み合わせ形状に変更してもよい。また、第２角度変換手段１３０は、ストラドルレッグ３に取り付けることができるのであれば、任意の材質のものを用いることができる。

【符号の説明】

【0054】

１Ａ リーチ式フォークリフト
２ 車両
３ ストラドルレッグ
４ リフトブラケット
５ フォーク
１０ マスト
１１ リーチキャリッジ
１２ アウタマスト
１３ インナマスト
２０ 電動リーチシリンダ
２１ ボールねじ
２２ 電動機
２３ ハウジング
２４ 軸受け
１００ リーチ制御装置
１０１ マスト位置検出部
１０２ 制御部
１１０ 角度検出手段
１１１ レバー
１１１ａ レバー本体
１１１ｂ ローラー
１１２ 揺動軸
１１３ａ 第１固定部材
１１３ｂ 第２固定部材
１１４ 第１ピン
１１５ 第２ピン
１１６ 中立バネ
１１６ａ コイル部
１１６ｂ、１１６ｃ アーム部
１１７ センサアーム
１１８ センサ
１２０ 第１角度変換手段
１３０ 第２角度変換手段

【要約】

【課題】比較的安価で量産に適したリーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフトを提供する。
【解決手段】マスト位置を角度に変換した検出信号を出力するマスト位置検出部１０１と、検出信号が基準信号から離れるほどマスト１０の移動速度が低下するように電動リーチシリンダ２０を制御する制御部１０２とを備え、マスト位置検出部１０１は、リーチストロークの中間区間においてマスト位置を所定の基準角度に変換し、リーチストロークの前端位置部分の第１区間において、マスト位置を前端位置に近づくほど基準角度との差が大きくなるような第１可変角度に変換し、リーチストロークの後端位置部分の第２区間において、マスト位置を後端位置に近づくほど基準角度との差が大きくなるような第２可変角度に変換し、制御部１０２は、基準角度に対応した検出信号を基準信号とすることを特徴とする。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】