特許 5787485 監視装置、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5787485

(24)【登録日】2015年8月7日

(45)【発行日】2015年9月30日

(54)【発明の名称】監視装置、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/04 20060101AFI20150910BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20150910BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20150910BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/04 D

   H04N7/18 D

   G08B25/00 510M

【請求項の数】2

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2010-50577(P2010-50577)

(22)【出願日】2010年3月8日

(65)【公開番号】特開2011-186727(P2011-186727A)

(43)【公開日】2011年9月22日

【審査請求日】2012年4月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000223182

【氏名又は名称】ＴＯＡ株式会社

(72)【発明者】

【氏名】小川 雄三

【審査官】 小川 恭司

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−２３８１５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００２／０２１４４１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００７−３００５５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２２９４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０９１７０５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／０４

Ｇ０８Ｂ ２５／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の監視領域内を撮像するカメラが撮像した、複数のフレームから構成される映像に基づき、当該映像内の移動体を検出する移動体検出手段と、
前記移動体検出手段により検出された移動体の、前記監視領域と対応する座標上での位置をフレーム毎に導出する位置導出手段と、
各移動体について、前記位置導出手段が導出した位置に基づき、少なくとも各移動体の移動方向及び移動速度を移動情報として導出する移動情報導出手段と、
前記移動体検出手段により複数の移動体が検出され、前記位置導出手段により各移動体の位置が導出されたとき、当該各移動体の位置の相互関係と当該各移動体の移動情報とに基づいて、前記複数の移動体間の所定の行動を検出する検出手段とを備え、
前記検出手段は、（ａ）前記複数の移動体間の距離が所定範囲以内にあり且つ前記複数の移動体の移動方向が実質的に同じであってさらに前記複数の移動体間で移動速度に所定以上の差がある場合は、当該複数の移動体間の第１の行動であるとの検出であって当該検出時点のフレームと対応付けて読み出し可能に記録されるフラグとして前記第１の行動であるとの検出を行い、（ｂ）前記複数の移動体間の距離が前記所定範囲以内にあり且つ前記複数の移動体の移動方向が実質的に異なる場合は、前記第１の行動とは異なる当該複数の移動体間の第２の行動であるとの検出であって当該検出時点のフレームと対応付けて読み出し可能に記録されるフラグとして前記第２の行動であるとの検出を行い、（ｃ）前記複数の移動体間の距離が前記所定範囲内にない場合、及び前記複数の移動体間の距離が前記所定範囲内にあり且つ前記複数の移動体の移動方向が実質的に同じであるが前記複数の移動体間の移動速度に前記所定以上の差がない場合は前記第１の行動及び第２の行動のいずれもの検出を行わない監視装置。

【請求項2】

コンピュータを、請求項１に記載の監視装置の前記各手段として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、所定の監視領域を監視するための監視装置、監視方法、及びこの監視方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

所定の場所を監視する目的で、例えば監視カメラを用いた監視システムが普及している。
このような監視システムは、所定の場所（監視領域）を撮像するよう設置されたカメラと、このカメラと回線等で接続された監視装置を含んで構成される。監視装置は、一般的にはパーソナルコンピュータやワークステーション等のコンピュータや、ビデオモニターによって実現される。
このような監視システムによれば、監視者は、監視装置を通じて監視領域の映像を確認することができる。
このような従来の監視装置の一例として、特許文献１〜２に記載のものがある。

【0003】

ところが、監視者が実際に監視領域で事故や事件が発生したことを見つけるには、監視者が常時映像を見ていなければならず、多大な負担であった。そこで、カメラの映像をハードディスクレコーダー等の記録媒体に蓄積しておき、監視者が蓄積された映像を見返すということも考えられるが、この場合であっても、結局、監視者が映像を始めから見ていかなければならないので負担は同様である。

【0004】

そこで、特許文献３には、カメラの映像の中の移動体（例えば歩行する人間）の異常行動を検知し、発報する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００４−２６６６３３号公報

【特許文献2】特開２００３−２５９３４９号公報

【特許文献3】特開２００５−３５３０１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献３に開示されている技術は、一つの移動体の動き方に着目し、異常と捉えられる動き方を検知するため、例えば移動体が人間の場合は異常な歩き方を検知する程度に留まり、ある者が他の者へ危害を加える事故や事件等、複数の移動体間で発生する行動を検知するのは難しい。

【0007】

本発明は、上記のような監視装置において、所定の監視領域内で事故や事件等複数の移動体間で所定の行動が発生した可能性を検出することができる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係る監視装置は、所定の監視領域内の移動体を検出する移動体検出手段と、前記移動体検出手段により検出された移動体の、前記監視領域と対応する座標上での位置を導出する位置導出手段と、前記移動体検出手段により複数の移動体が検出され、前記位置導出手段により各移動体の位置が導出されたとき、当該各移動体の位置の相互関係に基づいて前記複数の移動体間の所定の行動を検出する検出手段とを備える。

【0009】

また、本発明に係るプログラムは、所定の監視領域を監視する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記処理は、前記監視領域内の移動体を検出する移動体検出工程と、前記移動体検出工程で検出された移動体の位置を導出する位置導出工程と、前記移動体検出工程で複数の移動体が検出され、前記位置導出工程で各移動体の位置が導出されたとき、当該各移動体の位置の相互関係に基づいて前記複数の移動体間の所定の行動を検出する検出工程とを含む。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、所定の監視領域内で事故や事件等複数の移動体間で所定の行動が発生した可能性を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、監視システムを示す図である。（実施形態１）

【図2】図２は、監視装置の処理部を示す図である。（実施形態１）

【図3】図３は、移動体の位置や移動情報を示す図である。（実施形態１）

【図4】図４は、事故や事件の発生を示す図である。（実施形態１）

【図5】図５は、監視装置の処理を示すフローチャートである。（実施形態１）

【図6】図６は、記録部１２の記録内容を示す図である。（実施形態１）

【図7】図７は、表示部１１の表示例を示す図である。（実施形態１）

【図8】図８は、監視装置の処理部を示す図である。（実施形態２）

【図9】図９は、接近度と近似度の判別を示す図である。（実施形態２）

【図10】図１０は、記録部１２の記録内容を示す図である。（実施形態２）

【図11】図１１は、表示部１１の表示例を示す図である。（実施形態２）

【図12】図１２は、監視装置の処理部を示す図である。（実施形態３）

【図13】図１３は、衝突事故の発生を示す図である。（実施形態３）

【図14】図１４は、ひき逃げ事故の発生を示す図である。（実施形態３）

【図15】図１５は、引きずり事故の発生を示す図である。（実施形態３）

【図16】図１６は、監視装置の処理部を示す図である。（実施形態４）

【図17】図１７は、移動体の位置や移動情報を示す図である。（実施形態４）

【図18】図１８は、監視システムを示す図である。（補足）

【図19】図１９は、監視システムを示す図である。（補足）

【図20】図２０は、監視システムを示す図である。（補足）

【図21】図２１は、監視システムを示す図である。（補足）

【発明を実施するための形態】

【0012】

＜実施形態１＞
実施形態１に係る監視装置は、カメラの映像から監視領域内の複数の移動体を検知し、複数の移動体の位置や移動情報の相互関係に基づいて事故や事件の発生の可能性を検出し、この検出結果を反映して映像を記録媒体に記録する。

【0013】

図１に示すように、監視装置１は、ネットワーク（ＮＷ）を介してカメラ２と接続されており、全体として監視システムを構成している。

【0014】

カメラ２は、街頭や建物入口付近等、所定の監視領域に設置されており、この監視領域の映像を撮像し、得た映像をネットワークを介して監視装置１に送信する。

【0015】

監視装置１は、ネットワークを介してカメラ２からの映像を受信し、後述する所定の処理、映像の表示、映像の記録等を実行する。監視装置１は、具体的にはパーソナルコンピュータやワークステーション等のコンピュータにより実現される。監視装置１は、大きく分けて表示部１０、処理部１１、記録部１２とを有している。処理部１０は、例えば図示しないＲＯＭに書き込まれているプログラムを読み出してカメラ２の映像を処理する。表示部１１は、処理部１０で処理された映像等を表示するもので、具体的にはビデオモニター等で実現される。記録部１２は、処理部１０で処理された映像を記録するもので、具体的にはハードディスクレコーダ等で実現される。

【0016】

ネットワークは、ＬＡＮやインターネット網等の通信回線や同軸線等、種々のものを含む。

【0017】

図２は、監視装置１の処理部１０の機能を示すブロック図である。

【0018】

図２に示すように、処理部１０は、カメラ２から送信されてくる映像に対し、まずフレーム毎に表示処理を行う（１００）。ここでは、例えば、カメラ２から映像がデジタル符号化されて送信されてくるのであれば、デジタル符号化された映像をフレーム毎に復号化し、映像として再現できるようにする。表示処理された映像は表示部１１に送られる。

【0019】

また、処理部１０は、表示処理された映像について、フレーム毎に移動体検知し（１０１）、フレーム単位での移動体の位置を導出する（１０２）。ここでは、まず、各フレームについて、フレーム内に存在する移動体を検知する。検知された移動体の、実際にカメラ１が設置されている監視領域を含む実世界に対応する座標上での位置をキャリブレーション技術により導出する。
ここで、処理部１０が連続したフレームに渡って移動体検知を行う際、あるフレームで移動体検知を開始すると、検知されたこの移動体の検知が終了するまで、一の検知として識別する。例えば、移動体ａが監視領域に入ってきたことにより、Ｎ番目のフレーム（Ｎは自然数）で移動体ａの検知を開始し、（Ｎ＋１００）番目のフレームまで移動体ａの検知が続いた場合、Ｎ〜（Ｎ＋１００）フレームに渡っての移動体ａの検知をひとまとまりとして一の検知とする。具体的にはひとまとまりの検知にＩＤなどの識別情報を付せばよい。
同様に、処理部１０が連続したフレームに渡って移動体の位置の導出を行う際、移動体の検知時にひとまとりとして一の検知として識別された複数フレームにおける移動体の位置をひとまとまりとして位置群として識別する。例えば、上記の通りＮ〜（Ｎ＋１００）フレームに渡っての移動体ａの検知がひとまりとして識別されていれば、Ｎ〜（Ｎ＋１００）フレームに渡っての移動体ａの連続した位置を位置群として識別する。具体的にはひとまとりの位置群にＩＤなどの識別情報を付せばよい。

【0020】

次に、処理部１０は、フレーム毎に導出した移動体の位置の履歴を、連続する複数フレームに渡って取っていくことで、移動体の移動方向や移動速度といった移動情報を導出する（１０３）。ここでは、あるフレーム上での移動体の位置とこれに続くフレーム上での位置との差分から座標上での移動方向を求めることができる。また、フレーム間の位置の差分とフレームの遷移時間とから移動速度を求めることができる。
なお、移動体検知手法はフレーム間での輝度変化に基づく方法等種々の方法があるが公知なので詳述はしない。同様に、キャリブレーション手法も射影変換法等種々の方法があるが公知なので詳述はしない。これらの手法は、本願出願人が先に出願し公開されている以下の特許公開公報内にも記載がある。
・特開２００４−１１０２８０号公報
・特開２００５−００３３７７号公報
・特開２００６−２４５７９５号公報
・特開２００９−２１０３３１号公報

【0021】

図３は、処理部１０により作成された位置や移動情報の一例を可視化した図であり、二つの移動体ａ及び移動体ｂが検知されたときの位置や移動情報の例を示している
マップＭは、カメラ２が設置されている監視領域を含む実世界に相当する座標上でのマップであり、カメラ２の監視領域がＳで示されている。ここで、処理部１０が導出した現フレームにおける移動体ａの位置Ｐａと、移動体ｂの位置Ｐｂとをプロットして示している。また、移動体ａと移動体ｂの位置の履歴を可視化するために、過去の複数フレームにおいて導出された移動体ａの位置を結ぶことで移動履歴Ｈａを作成し、同様に移動体ｂの位置を結ぶことで移動履歴Ｈｂを作成する。また、例えば、移動情報として導出（１０３）した移動体ａとｂの移動方向を矢印で示し、移動体ａとｂの移動速度を数値で示している。
なお、本図では、移動体ａとｂとはともにほぼ同じ方向（図面上で上方向）に向かって移動しており、それぞれ２ｍ／ｓと３ｍ／ｓで移動していることを示している。

【0022】

フレーム内で複数の移動体の位置が導出されると、処理部１０は、フレーム毎に、これら複数の移動体について位置の比較と移動情報の比較とを行い（１０４）、比較結果に基づいて、複数の移動体のうちいずれかが起こした事故や事件を検出する（１０５）。

【0023】

処理部１０は、事故や事件が検知されたフレームに対しては事故や事件が発生した可能性がある旨の識別情報（フラグ）を立てて（１０６）、映像を記録部１２に記録する。

【0024】

なお、処理部１０は、事故や事件が検知されなかったフレームについては、フラグを立てずに記録部１２に記録する。
なお、処理部１０は、記録部１２に記録された映像を読み出し、表示部１１に表示させることができる。

【0025】

図４は、移動体の位置と移動情報の相対関係に基づく事故や事件の検出（１０５）を説明する図であり、二つの移動体ａ及び移動体ｂが検知された例を示している。
図４（ａ）に示すように、あるフレームにおいて、移動体ａの位置Ｐａと移動体ｂの位置Ｐｂとが互いに所定の距離以上離間している場合、移動体ａと移動体ｂのいずれも他方に対して危害を加えるような事故や事件は起こしていないとして、事故や事件の検知は行われない。
図４（ｂ）に示すように、移動体ａの位置Ｐａと移動体ｂのＰｂとが所定距離以内であって、移動体ａ移動方向と移動体ｂの移動方向とが異なる方向にある場合、事故の検知を行う。これは移動体ａと移動体ｂとが接近し衝突する事故が発生した可能性があるからである。
図４（ｃ）に示すように、移動体ａの位置Ｐａと移動体ｂの位置Ｐｂとが所定距離以内であって、かつ、移動体ａと移動体ｂとが同じ移動方向にあり、さらに移動体ａと移動体ｂとの間で移動速度に所定以上の差がある場合、事件の検知を行う。これは、移動速度が速い一方が遅い他方に対する「ひったくり」事件が発生した可能性があるからである。

【0026】

図５は、処理部１０が移動体の相互関係に基づいて事故や事件の検知を行う処理を示すフローチャートである。
処理部１０は、複数の移動体が検知されると、移動体間の距離が所定の距離以内であるか否かを判断する（Ｓ１０）。
移動体間の距離が所定の距離以上離間していれば（Ｓ１０：Ｎ）、事故や事件の検出は行わない。所定の距離以内であれば（Ｓ１０：Ｙ）、処理部１０はさらに両移動体の移動方向を判断する（Ｓ１１）。
両移動体の移動方向が異なっていれば（Ｓ１１：Ｎ）、処理部１０は移動体同士の衝突の可能性があるとして事故を検出する（Ｓ１２）。
両移動体の移動方向がほぼ同じであれば（Ｓ１１：Ｙ）、処理部１０はさらに両移動体の移動速度差を判断する（Ｓ１３）。
両移動体の移動速度に所定以上の差がなければ（Ｓ１３：Ｎ）、処理部１０は事故や事件を検出しないが、所定以上の差があれば（Ｓ１３：Ｙ）、速い方の移動体が遅い方の移動体に対してひったくりを仕掛けた可能性があるとして事件を検出する（Ｓ１４）。

【0027】

このように、処理部１０は、移動体の相互関係（相互の距離、移動方向、移動速度）に基づいて、移動体間に事故や事件が発生した可能性を検出することができる。

【0028】

処理部１０は、図６に示すように、事故や事件を検出したフレームについてその旨の示すフラグを立て、フレームの日付、時刻、及び当該フレームの前後フレームを含む映像（対象映像）と対応付けて記録部１２に記録する。対象映像は、事故や事件の発生が検出されたフレームと隣接フレームであって移動情報が導出された複数のフレームから成る映像である。より具体的には、処理部１０が位置導出（１０２）の際にひとまとまりとして一の位置群として識別した複数フレームから成る映像である。
例えば、本図において、２０１０年０２月１５日の０７：００：１５のフレームにおいて衝突発生が検知されたフレームは、一の位置群として識別されている０７：００：０２〜０７：０１：１８間の複数フレームから成る映像と対応付けられている。
なお、本図では、事故（衝突）の可能性を示すフラグを１として、事件（ひったくり）の可能性を示すフラグを２としている。
図７は、記録部１２に記録された映像を処理部１０が読み出し、表示部１１に表示させた際の表示例を示す図である。
表示部１１には、事故や事件のフラグが立てられたフレームの一覧Ｌが表示され、その隣に映像を表示するウインドウＷが表示されている。
フラグが立てられたフレームが一覧表示されるため、監視者は映像を始めから最後まで見なくても、事故や事件が発生した可能性のある映像箇所を素早く見つけることができる。
監視者がフレーム一覧Ｌから所望のフレームを選択する操作を行うと、処理部１０は、この選択操作に応答して、選択されたフレームを含む対象映像を記録部１２から読み出し再生し、ウインドウＷに表示させる。
こうすることで、監視者が事故や事件が発生した可能性のある所望のフレームを選択すると、この所望のフレームに含まれる移動体（事故や事件の原因となったであろう移動体）が監視領域内でどのような挙動をしたのかを表示でき、監視者が事故や事件の解明を素早く行うことができる。すなわち、対象映像は、事故や事件が発生に起因した移動体が監視領域に現れてから消えるまでの間の映像であるため、監視者は事故や事件が発生した状況を確認することができる。

【0029】

＜実施形態２＞
実施形態１に係る監視装置では、複数の移動体の位置と移動情報とに基づき事故又は事件の発生を判別しているが、実施形態２では、位置と移動情報とに基づき事件の発生の蓋然性の高さを判別する。

【0030】

実施形態２に係る監視装置は、実施形態１に係る監視装置の処理部１０を処理部２０に変更したものである。処理部２０以外の構成については特に異なる点がないため、ここでは処理部２０について詳しく説明する。

【0031】

処理部２０は、フレーム表示処理（２００）、移動体検知（２０１）、位置導出（２０２）、移動体情報の導出（２０３）、位置と移動情報の比較（２０４）を行った後、事件発生の蓋然性を検出し（２０５）、検出結果に応じてフレームに識別情報（フラグ）を立てる（２０６）。
フレーム表示処理（２００）、移動体検知（２０１）、位置導出（２０２）、移動体情報の導出（２０３）、位置と移動情報の比較（２０４）は、実施形態１に係る処理部１０が実行するフレーム表示処理（１００）、移動体検知（１０１）、位置導出（１０２）、移動体情報の導出（１０３）、位置と移動情報の比較（１０４）と同様である。

【0032】

処理部２０は、事件の発生蓋然性の検出（２０５）において、導出された複数の移動体の位置に基づく移動体間の距離の接近度と、導出された複数の移動体の移動情報に基づく移動体間の移動方向と移動速度の近似度とに応じて、事件の発生の蓋然性の高さを判別する。

【0033】

図９は、処理部２０が上記接近度と近似度の判別を行うためのテーブルの例を示している。
図９に示すように、処理部２０は、接近度と近似度とに基づきポイントを付与し、総合的なポイントの高さに応じて事件の発生の蓋然性の高さを判別する。
図９に示す例では、複数の移動体間の距離の近似度について、互いに１ｍ以内であれば２ポイント、１ｍ〜３ｍ以内であれば１ポイント、３ｍ以上であれば０ポイント付与する。また、複数の移動体間の移動方向の近似度について、互いに±３０°以内であれば２ポイント、±３０°〜±４５°以内であれば１ポイント、±４５°以上であれば０ポイントを付与する。また、複数の移動体間の移動速度の近似度については、互いに２．５ｍ／ｈ以上であれば２ポイント、２．５ｍ／ｈ未満であれば１ポイントを付与する。
ポイント付与後、処理部２０は、例えば、距離の接近度と移動方向の近似度のいずれか一方に０ポイントがある場合には蓋然性を０（ゼロ）とし事件発生とは判別せず、いずれか一方に０ポイントが無い場合は全てのポイントの合計を蓋然性の高さとする。処理部２０は、このように事件発生の蓋然性が導出されたフレームについて、蓋然性の高低を識別情報（フラグ）として付与し（２０６）、映像を記録部１２に記録する。

【0034】

図１０は、事件の発生の蓋然性の高低を識別情報として付与した例を示す図である。
時刻０７：００：１５のフレームでは、事件発生の蓋然性が４と判別されている。図９のテーブルに従えば、例えば、移動体間の距離が１ｍ〜３ｍ以内であって（１ポイント）、移動方向の差が±３０°〜±４５°以内であって（１ポイント）、移動速度差が２．５ｍ以上ある（２ポイント）あるような場合に相当する。
時刻０７：２２：０９のフレームでは、事件発生の蓋然性が６と判別されている。図９のテーブルに従えば、例えば、移動体間の距離が１ｍ以上であって（２ポイント）、移動方向の差が±３０°以内であって（２ポイント）、移動速度差が２．５ｍ以上ある（２ポイント）あるような場合に相当する。
なお、処理部２０がフラグを付して映像を記録部１２に記録する際、フラグを付したフレームの前後フレームを含む映像（対象映像）と対応付けて記録するのは実施形態１と同様である。

【0035】

このように、処理部２０は、複数の移動体間の位置の接近度と移動方向や移動速度の近似度に基づいて、事件の発生の蓋然性を判別することができ、監視者が事件の発生の可能性のある場面を効率的に探すことができる。

【0036】

図１１は、このようにフラグを付した映像を記録部１２から処理部２０が読み出し、表示部１１に表示させた際の表示例を示す図である。
表示部１１にフレームの一覧ＬとウインドウＷが表示され、フレーム一覧Ｌから選択されたフレームと対応付けられた対象映像がウインドウＷ上に表示されるのは実施形態１と同様であるが、本図に示すように、フレーム一覧Ｌにおいては、事件発生の蓋然性が高いフレームから順番にリスト表示される。
こうすることで、監視者は、事件発生の蓋然性の高い場面から映像を確認することができるため、犯罪捜査等をより効率的に行うことができる。

【0037】

＜実施形態３＞
実施形態１及び２に係る監視装置は、あるフレームにおける移動体間の位置と移動情報の相互関係に基づいて事故又は事件を検出していたが、実施形態３では、あるフレームにおける移動体間の位置と移動情報の相互関係に加え、後続のフレームでの移動体情報に基づいてさらに詳細な事故又は事件を検出する。

【0038】

図１２は、実施形態３に係る処理部３０の構成を示す図である。処理部３０のフレーム表示処理（３００）、移動体検知（３０１）、位置導出（３０２）、移動体情報導出（３０３）、位置と移動情報の比較（３０４）は、実施形態１に係る処理部１０の表示処理（１００）、移動体検知（１０１）、位置導出（１０２）、移動体情報導出（１０３）、位置と移動情報の比較（１０４）と同様であるが、その後の処理が異なっている。
処理部３０は、あるフレームについて、導出した複数の移動体の位置と移動情報（移動方向、移動速度）とを比較し（３０４）、比較した結果事故又は事故発生の可能性がある場合はさらに、続く複数フレームでの移動情報を導出し（３０５）、導出結果に応じて詳細な事故又は事件を検出する（３０６）。

【0039】

図１３〜１５は、事件又は事故の検出（３０４〜３０５）を説明するための図であり、二つの移動体ａ及び移動体ｂが検出された例を示している。

【0040】

１．衝突事故の検出
図１３に示すように、まず、あるフレームにおいて、移動体ａの位置Ｐａと移動体ｂの位置Ｐｂとが所定距離以内である場合、このフレームで衝突事故が発生した可能性がある（３０４）。この場合、３００〜３０３と同様の要領でさらに続くフレームで移動体ａと移動体ｂの位置と移動情報とを導出し（３０５）、両移動体ａ及びｂの移動速度が著しく０（ゼロ）に近くなった場合、移動体ａと移動体ｂとが衝突事故を起こしたことを検出する（３０６）。例えば、Ｎ番目（Ｎは自然数）のフレームにおいて、衝突事故を起こした可能性があることを検出すると、（Ｎ＋１）〜（Ｎ＋Ｍ）（Ｍは自然数）番目のフレームについて両移動体の移動速度を検出し、両移動体の移動速度が０に近くなった場合、Ｎ番目のフレームで衝突事故が発生したことを検出し、Ｎ番目のフレームにその旨を示すフラグを立てる（３０７）。
このように判断するのは、衝突事故を起こしたのであれば、それまで移動していた移動体がともに停止する蓋然性が高いからである。

【0041】

２．轢き逃げ事故の検出
図１４に示すように、まず、あるフレームにおいて、移動体ａの位置Ｐａと移動体ｂの位置Ｐｂとが所定距離以内である場合、このフレームで衝突事故が発生した可能性がある（３０４）。この場合、３００〜３０３と同様の要領でさらに続くフレームで移動体ａと移動体ｂの位置と移動情報とを導出し（３０５）、移動体ａの移動速度が著しく０（ゼロ）に近くなり、かつ、移動体ｂの移動速度が０以外である場合、移動体ｂが移動体ａ衝突した後逃走した（轢き逃げを起こした）を検出する（３０６）。例えば、Ｎ番目（Ｎは自然数）のフレーにおいて、衝突事故を起こした可能性があることを検出すると、（Ｎ＋１）〜（Ｎ＋Ｍ）（Ｍは自然数）番目のフレームについて両移動体の移動速度を検出し、移動体ａの移動速度が０に近くなって移動体ｂの移動速度が０以外である場合、Ｎ番目のフレームで轢き逃げ事故が発生したことを検出し、Ｎ番目のフレームにその旨を示すフラグを立てる（３０７）。
このように判断するのは、轢き逃げ事故の場合、被害者はその場で重傷を受けるか死亡する等して動きが止まる一方、加害者はその場から立ち去る蓋然性が高いからである。

【0042】

３．引きずり事故の検出
図１５に示すように、まず、あるフレームにおいて、移動体ａの位置Ｐａと移動体ｂの位置Ｐｂとが所定距離以内である場合、このフレームで衝突事故が発生した可能性がある（３０４）。この場合、３００〜３０３と同様の要領でさらに続くフレームで移動体ａと移動体ｂの位置と移動情報とを導出し（３０５）、移動体ａの移動情報が無くなり、つまり移動体検知されなくなり、かつ、移動体ｂのみ移動情報が得られ移動速度が０以外である場合、移動体ｂが移動体ａ衝突した後移動体ａを引きずったまま逃走していることを検出する（３０６）。例えば、Ｎ番目（Ｎは自然数）のフレーにおいて、衝突事故を起こした可能性があることを検出すると、（Ｎ＋１）〜（Ｎ＋Ｍ）（Ｍは自然数）番目のフレームについて両移動体の移動情報を検出し、移動体ａの移動情報が検出されず移動体ｂの移動速度が０以外である場合、Ｎ番目のフレームで引きずり事故が発生したことを検出し、Ｎ番目のフレームにその旨を示すフラグを立てる（３０７）。
このように判断するのは、引きずり事故の場合、被害者はその場で加害者の車両に巻き込まれ引きずられることから、両移動体が一つとして検出される蓋然性が高いからである。

【0043】

以上のように、処理部３０は、あるフレームにおける移動体間の位置と移動情報の相互関係に加え、後続のフレームでの移動体情報に基づいてさらに詳細な事故又は事件を検出することができる。
なお、本実施形態においても、事故又は事件が発生した旨のフラグが立てられたフレームが記録部１２において、事故や事件の発生が検出されたフレームと隣接フレームであって移動情報が導出された複数のフレームから成る対象映像と対応付けて記録されるのは実施形態１及び２と同様である。
＜実施形態４＞
実施形態１及び２に係る監視装置は、あるフレームにおける移動体間の位置と移動情報の相互関係に基づいて事故又は事件を検出していたが、実施形態３では、さらにフレーム内の事故又は事件が検出された場所に基づいて詳細な事故又は事件を検出する。

【0044】

図１６は、実施形態４に係る処理部４０の構成を示す図である。処理部４０のフレーム表示処理（４００）、移動体検知（４０１）、位置導出（４０２）、移動体情報導出（４０３）、位置と移動情報の比較（４０４）は、実施形態１に係る処理部１０の表示処理（１００）、移動体検知（１０１）、位置導出（１０２）、移動体情報導出（１０３）、位置と移動情報の比較（１０４）と同様であるが、その後の処理が異なっている。
処理部４０は、あるフレームについて、導出した複数の移動体の位置と移動情報（移動方向、移動速度）とを比較し（４０４）、比較した結果事故又は事故発生の可能性がある場合はさらに、導出した移動体の位置の座標を比較し（４０５）、比較結果に基づいて事故又は事件の詳細を検出する（４０６）。

【0045】

図１７は、カメラ２が設置されている監視領域を含む実世界に相当する座標上でのマップを示している。マップの中で、破線で表しているのが監視領域内に存在する横断歩道に相当する領域である。移動体がこの領域内の座標で検出された場合、当該移動体は監視領域内では横断歩道を通行する歩行者である蓋然性が高い。逆に、この破線で示した領域外の座標で検出された移動体は、監視領域の中では、横断歩道以外の道路を（車道）を通行する車両である蓋然性が高い。
そこで、監視装置１は予め、監視領域内において歩行者が歩行しそうな場所に相当する領域（歩行領域）の実世界の座標を記憶しておく。記憶する場所は記録部１２であってもよいし、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段を監視装置１に設けておいてそこに記憶しておいてもよい。

【0046】

処理部４０は、複数の移動体の位置と移動情報を比較し（４０４）、互いの位置とが所定距離内にある場合、例えば事故の発生と判断し、さらに、このときの互いの位置座標と記憶された座標とを比較する（４０５）。比較の結果、記憶された座標に含まれる場合は、監視領域内での横断歩道で事故が発生した蓋然性が高いため、歩行者と車両とによる接触事故である蓋然性が高いと判断しこれを検出する（４０６）。一方、比較の結果、記憶された座標に含まれない場合は、監視領域内での車道で事故が発生した蓋然性が高いため、車両同士による接触事故である蓋然性が高いと判断しこれを検出する（４０６）。
処理部４０は、検出結果に応じて、歩行者と車両による接触事故である旨のフラグもしくは車両同士による接触事故である旨のフラグをフレームに付与する（４０７）。
このように、事故又は事件の発生位置を監視領域と対応する実世界の座標上で判断することで、より詳細な事故又は事件の発生を検出することができる。
なお、本実施形態においても、事故又は事件が発生した旨のフラグが立てられたフレームが記録部１２において、事故や事件の発生が検出されたフレームと隣接フレームであって移動情報が導出された複数のフレームから成る対象映像と対応付けて記録されるのは実施形態１〜３と同様である。

【0047】

＜補足＞
以上、実施形態１〜４に基づき、監視装置について説明したが、本発明の監視装置の構成について以下の通り補足する。
１．処理部１０〜４０は、移動体の位置の位置の導出（１０２〜４０２）において、過去のフレームでの位置検出結果に基づき移動平均化した位置を導出するようにすれば、ごく一時的もしくは急峻は移動体の動きに敏感に反応しすぎることなく滑らかに位置を導出することができる。
２．処理部１０〜４０が移動体の検知（１０１〜４０１）を行う際、人物歩行像（シルエット）に着目した人物検出を利用してもよい。このような移動体検知については、例えば、特開２０１０−０３８８３５号公報に開示されている。
３．監視装置１は記録部１２を備え、処理部１０〜４０は映像を記録部１２に記録するようにしているがこれに限らない。例えば、監視装置１は、図１８に示すように、発報部２２を備え、処理部１０〜４０は、事故又は事件の検出（１０５、２０５、３０６、４０６）を行ったとき、発報部２２に発報させるようにしてもよい。発報部２２は例えば、アラーム等の警告音を放音させるドライバで、外部のスピーカに警告音を鳴動させることができるものであればよい。
４．監視装置１はカメラ２と接続され、処理部１０〜４０は、カメラ２の撮像映像に基づいて監視領域内の移動体を検出する（１０１〜４０１）ようにしているが、これに限らない。例えば、監視装置１は、図１９に示すように、カメラの代わりに監視領域にレーザースキャナ（レーザーセンサ）３と接続し、処理部１０〜４０は、レーザースキャナ３のスキャン結果に基づいて移動体を検出するようにしてもよい。
レーザースキャナ３は、スキャン領域Ａ内において一端から他端まで順次レーザー光を照射し、スキャン領域Ａ内でレーザー光が物体に当たるのを検出する装置である。処理部１０〜４０は例えば、レーザースキャナ３が物体を検出した場合、これを移動体と検出し（１０１〜４０１）、スキャン領域Ａに対応する実世界座標上での移動体の位置を導出する（１０２〜４０２）ようにすればよい。
このように構成した場合、上記補足３で説明したように、監視装置１には発報部を設け、処理部１０〜４０が事故又は事件の検出に応じて発報部から発報させるようにすればよい。
５．監視装置１とカメラ２とは便宜上、ネットワークを介して接続されている例を示したが、いわゆるインターネット網やＬＡＮ等の通信回線に限らない。同軸線などの有線接続手段や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や赤外線等の無線接続手段など、監視装置１とカメラ２間で信号のやり取りができる手段であればよい。上記補足で示したレーザースキャナ３との接続も同様である。
６．監視装置１がカメラ２とネットワークで接続されている例を示したが、監視装置１の一部又は全ての構成とカメラ２とは同じ筐体に格納し、カメラ２に監視装置１の機能の一部又は全部を実行させるようにしてもよい。例えば、図２０（ａ）及び（ｂ）に示すように、カメラ２に処理部１０を備え、カメラ２側で事故又は事件の検出を行い、検出結果に応じて監視装置１が表示や記録を行うようにしてもよいし、カメラ２に処理部１０、表示部１１、記録部１２を備え、カメラ２が完全に監視装置として機能するようにしてもよい。
また、図２１に示すように、処理部の機能の一部をカメラ２に実行させ、残りの機能を監視装置１に実行させるようにしてもよい。図２１で示す例では、処理部１０の処理のうち移動体検知処理１０１をカメラ２が実行し、残りの機能を監視装置１が実行する例を示しているがこれに限定されない。

【0048】

＜まとめ＞
以上のように、本発明の実施形態に係る監視装置１は、監視領域内で発生した複数の移動体間の事故又は事件を検出することができる。
特に、複数の移動体間の位置、移動情報（移動方向差、移動速度差）に基づいて検出を行うため、移動体が事故又は事件を起こした場合の動きの類型をデータベース化しておく必要が無く、簡素な構成で監視装置１を構成することができる。

【産業上の利用可能性】

【0049】

本発明の監視装置は、所定の監視領域内の移動体を監視する監視装置に広く適用することができる。

【符号の説明】

【0050】

１ 監視装置
２ カメラ
３ レーザースキャナ
１０ 処理部
１１ 表示部
１２ 記録部
１００、２００、３００、４００ フレーム表示処理
１０１、２０１、３０１、４０１ 移動体検知処理
１０２、２０２、３０２、４０２ 位置導出処理
１０３、２０３、３０３、３０５、４０３ 移動情報導出処理
１０４、２０４、３０４、４０４ 位置・移動情報比較処理
１０５、３０６、４０６ 事故・事件検出処理
１０６、２０６、３０７、４０７ フラグ付与処理
２０５ 事件発生蓋然性検出処理
４０５ 座標比較処理

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】