特許 5788428 リニアアクチュエータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5788428

(24)【登録日】2015年8月7日

(45)【発行日】2015年9月30日

(54)【発明の名称】リニアアクチュエータ

(51)【国際特許分類】

   F16H 25/20 20060101AFI20150910BHJP

   F16H 29/20 20060101ALI20150910BHJP

【ＦＩ】

   F16H25/20 Z

   F16H29/20

【請求項の数】7

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2013-64420(P2013-64420)

(22)【出願日】2013年3月26日

(65)【公開番号】特開2014-190371(P2014-190371A)

(43)【公開日】2014年10月6日

【審査請求日】2015年3月10日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】390029805

【氏名又は名称】ＴＨＫ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100108578

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 詔男

(74)【代理人】

【識別番号】100094400

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 三義

(72)【発明者】

【氏名】本間 一人

(72)【発明者】

【氏名】谷口 繁

(72)【発明者】

【氏名】小片 尚志

(72)【発明者】

【氏名】田中 俊也

【審査官】 高吉 統久

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−２６６９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１７５８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−０３９０５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１５４９５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−３４４７４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｈ １／１６

Ｆ１６Ｈ ２５／２０

Ｆ１６Ｈ ２９／２０

Ｈ０２Ｋ ７／１１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転モータと、
前記回転モータに連結された駆動ギアと、
前記駆動ギアに噛み合う受動ギアと、
前記受動ギアに連結された直線運動機構部と、
前記駆動ギアを収容すると共に前記駆動ギアの一部または全部を露出させる第一開口部を有するモータケーシングと、
前記受動ギアを収容すると共に前記受動ギアの一部または全部を露出させる第二開口部を有する本体ケーシングと、
を備え、
前記第一開口部と前記第二開口部を対向させて前記モータケーシングと前記本体ケーシングを接続することにより前記駆動ギアと前記受動ギアを噛み合わせ、
前記モータケーシングは、前記本体ケーシングに対する複数の取り付け姿勢を有することを特徴とするリニアアクチュエータ。

【請求項2】

前記モータケーシングは、前記駆動ギアを中心にして点対称に形成された第一取付面を有し、
前記本体ケーシングは、前記受動ギアを中心にして点対称に形成された第二取付面を有する
ことを特徴とする請求項１に記載のリニアアクチュエータ。

【請求項3】

回転モータと、
前記回転モータに連結された駆動ギアと、
前記駆動ギアに噛み合う受動ギアと、
前記受動ギアに連結された直線運動機構部と、
前記駆動ギアを収容すると共に前記駆動ギアの一部または全部を露出させる第一開口部を有するモータケーシングと、
前記受動ギアを収容すると共に前記受動ギアの一部または全部を露出させる第二開口部を有する本体ケーシングと、
を備え、
前記第一開口部と前記第二開口部を対向させて前記モータケーシングと前記本体ケーシングを接続することにより前記駆動ギアと前記受動ギアを噛み合わせ、
前記モータケーシングは、前記駆動ギアを中心にして点対称に形成された第一取付面を有し、
前記本体ケーシングは、前記受動ギアを中心にして点対称に形成された第二取付面を有する
ことを特徴とするリニアアクチュエータ。

【請求項4】

前記直線運動機構部は、
前記受動ギアに連結されたねじ軸と、
前記ねじ軸に螺合するナットと、
前記ナットに連結されたロッドと、
を備え、
前記駆動ギアは、ウォームシャフトであり、
前記受動ギアは、前記ねじ軸に固定されたウォームホイールである
ことを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載のリニアアクチュエータ。

【請求項5】

前記ねじ軸において前記ウォームホイールよりも端部側に固定された軸受と、
前記軸受の外輪に嵌合すると共に前記ウォームホイールよりも大径のベアリングホルダと、
前記本体ケーシングにおいて前記ベアリングホルダを挿入するために形成された第三開口部を閉塞すると共に、前記ロッドの端部に設けられた継手と対になる継手が設けられた継手付蓋体と、
を備えることを特徴とする請求項４に記載のリニアアクチュエータ。

【請求項6】

回転モータと、
前記回転モータに連結された駆動ギアと、
前記駆動ギアに噛み合う受動ギアと、
前記受動ギアに連結された直線運動機構部と、
前記駆動ギアを収容すると共に前記駆動ギアの一部または全部を露出させる第一開口部を有するモータケーシングと、
前記受動ギアを収容すると共に前記受動ギアの一部または全部を露出させる第二開口部を有する本体ケーシングと、
を備え、
前記第一開口部と前記第二開口部を対向させて前記モータケーシングと前記本体ケーシングを接続することにより前記駆動ギアと前記受動ギアを噛み合わせ、
前記直線運動機構部は、
前記受動ギアに連結されたねじ軸と、
前記ねじ軸に螺合するナットと、
前記ナットに連結されたロッドと、
を備え、
前記駆動ギアは、ウォームシャフトであり、
前記受動ギアは、前記ねじ軸に固定されたウォームホイールであり、
前記ねじ軸において前記ウォームホイールよりも端部側に固定された軸受と、
前記軸受の外輪に嵌合すると共に前記ウォームホイールよりも大径のベアリングホルダと、
前記本体ケーシングにおいて前記ベアリングホルダを挿入するために形成された第三開口部を閉塞すると共に、前記ロッドの端部に設けられた継手と対になる継手が設けられた継手付蓋体と、
を備えることを特徴とするリニアアクチュエータ。

【請求項7】

前記継手付蓋体は、前記直線運動機構部の軸方向周りにおいて、前記本体ケーシングに対する複数の取り付け姿勢を有することを特徴とする請求項５又は６に記載のリニアアクチュエータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

リニアアクチュエータに関する。

【背景技術】

【0002】

回転モータの回転運動をロッドの直進運動に変換するリニアアクチュエータが知られている。このようなリニアロッドアクチュエータは、農業機械、建設機械、昇降機、昇降ベッド等の様々な用途に用いられている。

【0003】

リニアアクチュエータは、ねじ軸を用いた直線運動機構部と、ねじ軸を回転させるウォームギアと、ウォームギアを回転させる回転モータと、を備えている。
リニアアクチュエータは、一対の被駆動部材の間に配置される。そして、リニアアクチュエータの直線運動機構部を移動（伸縮）させることにより、被駆動部材同士を近接させたり、離間させたりする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第３６４７９１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記リニアアクチュエータをクリーンルーム等の室内で使用する場合には、ウォームギアの騒音を抑えることが要請される。
しかし、上記リニアアクチュエータでは、ウォームギアを構成するウォームシャフトとウォームホイールを簡単に分離できない構造になっている。したがって、ウォームシャフトとウォームホイールの軸間距離を変更して噛み合いを調整することにより騒音を抑えることが困難である。このため、ウォームシャフトとウォームホイールの軸間距離を容易に変更できるリニアアクチュエータが要請されている。

【0006】

また、上記リニアアクチュエータでは、ウォームギアを用いているため、直線運動機構部と回転モータが交差する姿勢（ねじれの位置）で組み立てられる。回転モータのみが径方向に突き出た構造であるため、回転モータが周辺機器等に干渉しやすくなる。そこで、リニアアクチュエータを直線運動機構部の長手軸周りに回転させて、回転モータが周辺機器等に干渉しない姿勢を模索する必要が生じる。
しかし、リニアアクチュエータを直線運動機構部の長手軸周りに回転させることが困難な場合等もある。このため、直線運動機構部と回転モータの取付姿勢を任意に設定できるリニアアクチュエータが要請されている。

【0007】

また、例えばクリーンルームや食品衛生関係で用いられるリニアアクチュエータにおいては、油圧式のリニアアクチュエータに代えて、高出力化・高負荷能力化した電動式のリニアアクチュエータを使用したいとの要請もある。
しかし、ウォームホイール等を収容する本体ケーシングは、リニアアクチュエータの長手方向に直交する方向において二分割される構造を採用しているため、本体ケーシングが高負荷に耐えられずに損傷してしまうという問題がある。

【0008】

本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、駆動ギアと受動ギアの軸間距離を容易に変更できるリニアアクチュエータを提案することを目的とする。また、直線運動機構部と回転モータの取付姿勢を任意に設定できるリニアアクチュエータを提案することを目的とする。また、高出力化・高負荷能力化を実現できるリニアアクチュエータを提案することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明に係るリニアアクチュエータの第一実施態様は、回転モータと、前記回転モータに連結された駆動ギアと、前記駆動ギアに噛み合う受動ギアと、前記受動ギアに連結された直線運動機構部と、前記駆動ギアを収容すると共に前記駆動ギアの一部または全部を露出させる第一開口部を有するモータケーシングと、前記受動ギアを収容すると共に前記受動ギアの一部または全部を露出させる第二開口部を有する本体ケーシングと、を備え、前記第一開口部と前記第二開口部を対向させて前記モータケーシングと前記本体ケーシングを接続することにより前記駆動ギアと前記受動ギアを噛み合わせることを特徴とする。

【0010】

本発明に係るリニアアクチュエータの第二実施態様は、第一実施態様において、前記モータケーシングは、前記本体ケーシングに対する複数の取り付け姿勢を有することを特徴とする。

【0011】

本発明に係るリニアアクチュエータの第三実施態様は、第一又は第二実施態様において、前記モータケーシングは、前記駆動ギアを中心にして点対称に形成された第一取付面を有し、前記本体ケーシングは、前記受動ギアを中心にして点対称に形成された第二取付面を有することを特徴とする。

【0012】

本発明に係るリニアアクチュエータの第四実施態様は、第一から第三実施態様のいずれかにおいて、前記直線運動機構部は、前記受動ギアに連結されたねじ軸と、前記ねじ軸に螺合するナットと、前記ナットに連結されたロッドと、を備え、前記駆動ギアは、ウォームシャフトであり、前記受動ギアは、前記ねじ軸に固定されたウォームホイールであることを特徴とする。

【0013】

本発明に係るリニアアクチュエータの第五実施態様は、第四実施態様において、前記ねじ軸において前記ウォームホイールよりも端部側に固定された軸受と、前記軸受の外輪に嵌合すると共に前記ウォームホイールよりも大径のベアリングホルダと、前記本体ケーシングにおいて前記ベアリングホルダを挿入するために形成された第三開口部を閉塞すると共に、前記ロッドの端部に設けられた継手と対になる継手が設けられた継手付蓋体と、を備えることを特徴とする。

【0014】

本発明に係るリニアアクチュエータの第六実施態様は、第五実施態様において、前記継手付蓋体は、前記直線運動機構部の軸方向周りにおいて、前記本体ケーシングに対する複数の取り付け姿勢を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本発明のリニアアクチュエータは、駆動ギアと受動ギアの軸間距離を容易に変更できる。また、本発明のリニアアクチュエータは、直線運動機構部と回転モータの取付姿勢を任意に設定することができる。また、本発明のリニアアクチュエータは、高出力化・高負荷能力化を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータ１の外観斜視図である。

【図2】リニアアクチュエータ１の三面図である。

【図3】リニアアクチュエータ１の断面図である。

【図4】リニアアクチュエータ１の動作を示す図である。

【図5】リニアアクチュエータ１の一部分解斜視図である。

【図6】モータケーシング１３の本体ケーシング取付部１５を示す図である。

【図7】本体ケーシング３２のモータケーシング取付部３４を示す図である。

【図8】リニアアクチュエータ１において、モータ部５の取付姿勢を変更した状態を示す外観斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータ１について、図を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータ１の外観斜視図であって、（ａ）はカバー類を取り付けた図であり、（ｂ）はカバー類を取り外した図である。
図２は、リニアアクチュエータ１の三面図であって、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は後面図である。
図３は、リニアアクチュエータ１の断面図（図２（ａ）のＡ−Ａ断面図）である。

【0018】

リニアアクチュエータ１は、回転力を発生するモータ部５と、モータ部５により駆動されて直線運動を行う本体部６と、を備える。
モータ部５と本体部６は、後述する本体ケーシング取付部１５とモータケーシング取付部３４が密着した状態で連結される。モータ部５と本体部６を連結することにより、ウォームギア７（ウォームシャフト１２、ウォームホイール３１）が噛み合う。

【0019】

モータ部５と本体部６の中心軸５Ｃ，６Ｃは、リニアアクチュエータ１を上面側から見ると、９０°に交差（直交）するように配置される。また、モータ部５と本体部６の中心軸５Ｃ，６Ｃは、リニアアクチュエータ１を側面側及び後面側から見ると、交わらないように配置される。つまり、本体部６とモータ部５の中心軸５Ｃ，６Ｃは、ねじれの位置の関係にある。

【0020】

以下の説明においては、本体部６の長手方向をＸ方向、モータ部５の長手方向をＹ方向、Ｘ方向及びＹ方向に直交する方向（リニアアクチュエータ１の厚み方向）をＺ方向と呼ぶ。
Ｘ方向のうち、ナックルジョイント２４側を＋Ｘ方向、ナックルジョイント４５側を−Ｘ方向と呼ぶ。Ｙ方向のうち、図１の形態におけるウォームシャフト１２側を＋Ｙ方向、回転モータ１１側を−Ｙ方向と呼ぶ。Ｚ方向のうち、本体部６側を−Ｚ方向、モータ部５側を＋Ｚ方向と呼ぶ。

【0021】

モータ部５は、回転モータ１１、回転モータ１１の出力軸に取り付けられたウォームシャフト（駆動ギア）１２、回転モータ１１が固定されると共にウォームシャフト１２を収容するモータケーシング１３等を備える。
回転モータ１１は、ＤＣモータであり、不図示の制御部からの指令により駆動される。

【0022】

モータケーシング１３は、アルミニウム等からなる略直方体形部材である。
モータケーシング１３の−Ｚ方向の面には、その内部に収容したウォームシャフト１２の側面（歯面）を露出させる矩形の開口（第一開口部）１３ｈが形成される。この開口１３ｈの周縁には、後述する本体ケーシング３２に密着する取付面（第一取付面）１４が設けられる。開口１３ｈと取付面１４により、本体ケーシング取付部１５が形成される。
モータケーシング１３の＋Ｙ方向の端面には、ウォームシャフト１２の先端を突出させる円形の開口（不図示）が形成される。この開口から突出したウォームシャフト１２の先端には、エンコーダ用円板１６が取り付けられる。

【0023】

本体部６は、直線運動を行う直線運動機構部２０、ウォームシャフト１２に噛み合って直線運動機構部２０に回転力を伝達するウォームホイール（受動ギア）３１、ウォームホイール３１等を収容する本体ケーシング３２、直線運動機構部２０及びウォームホイール３１を本体ケーシング３２に対して回転可能に支持する支持部４０等を備える。

【0024】

本体ケーシング３２は、アルミニウム等からなり、円筒形部材と直方体形部材を重ね合わせ形状に形成される。本体ケーシング３２のうちの直方体形の部分（＋Ｘ方向側）には、ウォームホイール３１が収容される。本体ケーシング３２のうちの円筒形の部分（−Ｘ方向側）には、支持部４０が収容される。

【0025】

本体ケーシング３２の＋Ｚ方向の端面には、内部に収容したウォームホイール３１の側面（歯面）を露出させる矩形の開口（第二開口部）３２ｈが形成される。この開口３２ｈの周縁には、モータケーシング１３に密着する取付面（第二取付面）３３が設けられる。開口３２ｈと取付面３３により、モータケーシング取付部３４が形成される。

【0026】

本体ケーシング３２の＋Ｘ方向の端面には、後述するねじ軸２１を挿入するための円形の開口３２ｊが形成される。
本体ケーシング３２の−Ｘ方向の端面には、ウォームホイール３１や支持部４０を挿入するための円形の開口（第三開口部）３２ｋが形成される。

【0027】

本体ケーシング３２の＋Ｙ方向の端面には、ウォームシャフト１２の先端に取り付けられたエンコーダ用円板１６の情報を検出するフォトセンサ３５が取り付けられる。エンコーダ用円板１６とフォトセンサ３５からなるエンコーダ３６により、ウォームシャフト１２の回転量が検出され、直線運動機構部２０の動作（伸縮）状態を計測できる。
また、本体ケーシング３２の＋Ｙ方向の端面には、エンコーダ用円板１６とフォトセンサ３５を覆うエンコーダカバー３７が取り付けられる。

【0028】

直線運動機構部２０は、本体ケーシング３２の＋Ｘ方向側に配置される。直線運動機構部２０は、ねじ軸２１、ナット２２、ロッド２３、ナックルジョイント２４、ロッドカバー２５等を備える。

【0029】

ねじ軸２１は、Ｘ方向に沿って延びる細長い円柱形の鉄鋼部材である。ねじ軸２１は、−Ｘ方向側に形成された支持軸部２１ａと、＋Ｘ方向側に形成されたねじ軸部２１ｂと、からなる。支持軸部２１ａには、ウォームホイール３１と支持部４０が取り付けられる。支持軸部２１ａのうち、＋Ｘ方向側にウォームホイール３１が、−Ｘ方向側に支持部４０が取り付けられる。
このため、ウォームホイール３１が回転すると、ねじ軸２１も一緒になって回転する。

【0030】

ナット２２は、ねじ軸２１のねじ軸部２１ｂに対して回転可能に螺合する。ナット２２は、ＰＯＭ（polyoxymethylene）等の樹脂から形成される。ねじ軸２１のねじ軸部２１ｂとナット２２とは、滑りねじを構成する。
このため、ねじ軸２１が回転すると、ナット２２がねじ軸２１に沿ってＸ方向に移動する。

【0031】

ロッド２３は、ナット２２の＋Ｘ方向の端部に嵌合して固定される。ロッド２３は、Ｘ方向に沿って延びる細長い円筒形部材であり、アルミニウム等から形成される。ロッド２３は、Ｘ方向においてねじ軸２１とほぼ同一に長さを有し、直径（内径）がねじ軸２１よりもやや大きい。ロッド２３は、ねじ軸２１のねじ軸部２１ｂよりも長い。ロッド２３の内部には、ねじ軸２１のねじ軸部２１ｂが収容される。
このため、ナット２２がねじ軸２１に沿ってＸ方向に移動すると、ロッド２３も一緒になってＸ方向に移動する。

【0032】

ナックルジョイント２４は、ロッド２３の＋Ｘ方向の端部に嵌合して固定される。ナックルジョイント２４は、被駆動部材（不図示）に対して、リニアアクチュエータ１の端部を連結するための部材である。
ナックルジョイント２４は、Ｘ方向に延びる円柱形部材であり、アルミニウム等から形成される。ナックルジョイント２４の＋Ｘ方向側には、Ｘ方向に対して直交する方向に沿う貫通穴２４ｈが設けられる。この貫通穴２４ｈには、被駆動部材に設けられたピン軸（不図示）が挿通される。
これにより、ナックルジョイント２４は、リニアアクチュエータ１と被駆動部材を貫通穴２４ｈ（ピン軸）を中心にして揺動可能に連結しつつ、被駆動部材に対してリニアアクチュエータ１の運動（伸縮）を伝達する。

【0033】

ナックルジョイント２４は、本体ケーシング３２に対してＸ方向周りの任意の位置（姿勢）に配置される。ナックルジョイント２４を被駆動部材に連結することにより、ナット２２及びロッド２３がねじ軸２１と一緒になってＸ方向周りに連れ回らないようになる。

【0034】

ロッドカバー２５は、ロッド２３の外周側に配置される。ロッドカバー２５は、断面が略水滴形の長い筒部材であり、アルミニウム等から形成される。ロッドカバー２５は、Ｘ方向においてねじ軸２１のねじ軸部２１ｂとほぼ同一に長さを有し、円筒形部分の直径（内径）がロッド２３よりもやや大きい。ロッドカバー２５の内部には、ロッド２３が収容される。
ロッドカバー２５の−Ｘ方向の端部は、本体ケーシング３２の開口３２ｊを囲うようにして、本体ケーシング３２の＋Ｘ方向の端部に固定される。

【0035】

ロッドカバー２５の＋Ｘ方向の端部には、リング形のパッキン２６が装着される。このパッキン２６の内周面に、ロッド２３の外周面が摺接する。
ロッドカバー２５の三角筒形部分には、ロッド２３のＸ方向の移動限界を検出する一対のリミットスイッチ２７が収容される。リミットスイッチ２７は、本体ケーシング３２から＋Ｘ方向に延びるように配置されたプレート２８に固定される。一対のリミットスイッチ２７は、不図示の制御部に配線接続される。

【0036】

支持部４０は、一対のアンギュラ玉軸受４１、ベアリングホルダ４２、ロックナット４３、ジョイント付蓋体４４、深溝玉軸受４６等を備える。
支持部４０のうち、アンギュラ玉軸受４１、ベアリングホルダ４２及びロックナット４３は、本体ケーシング３２のうちの円筒形の部位に収容される。また、アンギュラ玉軸受４１、ベアリングホルダ４２及びロックナット４３は、ねじ軸２１の支持軸部２１ａの−Ｘ方向側に取り付けられる。

【0037】

一対のアンギュラ玉軸受（軸受）４１は、ねじ軸２１の支持軸部２１ａにおいて、ウォームホイール３１よりも−Ｘ方向側に嵌合される。アンギュラ玉軸受４１の内輪が支持軸部２１ａに嵌合する。アンギュラ玉軸受４１の外径は、ウォームホイール３１の外径よりも小さい。この一対のアンギュラ玉軸受４１により、ロッド２３に加わる外力が支持される。

【0038】

ベアリングホルダ４２は、本体ケーシング３２と一対のアンギュラ玉軸受４１の間に介在する。ベアリングホルダ４２は、一対のアンギュラ玉軸受４１を本体ケーシング３２に対して保持する。
ベアリングホルダ４２は、円筒形の部材であり、その内周面に一対のアンギュラ玉軸受４１の外輪が嵌合する。また、ベアリングホルダ４２の外周面が本体ケーシング３２の開口３２ｋの内周面に嵌合する。

【0039】

ロックナット４３は、支持軸部２１ａの端部に螺合される。そして、ロックナット４３の端面がアンギュラ玉軸受４１の内輪の端面に当接することにより、ウォームホイール３１と一対のアンギュラ玉軸受４１が支持軸部２１ａから抜け落ちないように固定される。また、ウォームホイール３１のねじ軸２１（支持軸部２１ａ）に対する姿勢も固定される。

【0040】

ジョイント付蓋体（継手付蓋体）４４は、アルミニウム等からなり、円板形部材と円柱形部材を重ね合わせ形状に形成される。
ジョイント付蓋体４４の円板形の部分は、本体ケーシング３２の開口３２ｋに配置されて、この開口３２ｋを閉塞する。そして、ジョイント付蓋体４４の＋Ｘ方向の端面は、ベアリングホルダ４２の−Ｘ方向の端面に当接して、ベアリングホルダ４２を本体ケーシング３２に対して固定する。

【0041】

ジョイント付蓋体４４の−Ｘ方向に形成された円柱形の部分は、ナックルジョイント（継手）４５となる。ナックルジョイント４５は、ナックルジョイント２４とほぼ同一形状を有する。ナックルジョイント４５の−Ｘ方向側には、Ｘ方向に対して直交する方向に沿う貫通穴４５ｈが設けられる。この貫通穴４５ｈには、被駆動部材に設けられたピン軸（不図示）が挿通される。
これにより、ナックルジョイント４５は、リニアアクチュエータ１と被駆動部材を貫通穴４５ｈ（ピン軸）を中心にして揺動可能に連結しつつ、被駆動部材に対してリニアアクチュエータ１の運動を伝達する。

【0042】

ジョイント付蓋体４４は、本体ケーシング３２の開口３２ｋに対して、Ｘ方向周りの複数の位置（姿勢）で固定可能である。このため、ナックルジョイント４５は、貫通穴４５ｈの開口方向をＸ方向周りに回転させた複数の位置（姿勢）で固定可能である。具体的には、ジョイント付蓋体４４は、Ｘ方向周りに、４５°間隔で固定可能である。

【0043】

深溝玉軸受４６は、本体ケーシング３２の開口３２ｊに設けられる。深溝玉軸受４６の内輪には、ねじ軸２１のねじ軸部２１ｂの基端が嵌合される。

【0044】

次に、リニアアクチュエータ１の動作について説明する。
図４は、リニアアクチュエータ１の動作を示す図であって、（ａ）はロッド２３を−Ｘ方向側に移動させた状態を示し、（ｂ）はロッド２３＋Ｘ方向側に移動させた状態を示す。図４（ａ），（ｂ）では、ロッドカバー２５は不図示である。

【0045】

リニアアクチュエータ１を動作させる場合には、不図示の制御部からの指令によりモータ部５の回転モータ１１を駆動する。回転モータ１１に取り付けられたウォームシャフト１２が中心軸５Ｃ周りに回転すると、ウォームシャフト１２に噛み合うウォームホイール３１が中心軸６Ｃ周りに回転する。

【0046】

ウォームシャフト１２とウォームホイール３１とからなるウォームギア７は、大きな減速比を有し、バックラッシが小さいという特徴を有する。
また、ウォームギア７は、ウォームホイール３１に回転力を与えたとしてもウォームシャフト１２が回転しないセルフロック機能を有する。このため、回転モータ１１の電源断時においても、リニアアクチュエータ１（直線運動機構部２０）の伸縮状態を維持できる。

【0047】

ウォームホイール３１が中心軸６Ｃ周りに回転すると、ウォームホイール３１に連結されたねじ軸２１も一緒になって中心軸６Ｃ周りに回転する。
これにより、ねじ軸２１に螺合するナット２２がねじ軸２１に沿ってＸ方向に移動する。また、ナット２２に連結されるロッド２３及びナックルジョイント２４もＸ方向に移動する。

【0048】

このように、回転モータ１１を駆動することにより、ナット２２、ロッド２３及びナックルジョイント２４をＸ方向に移動させることができる。つまり、直線運動機構部２０を伸縮させることができる。
これにより、リニアアクチュエータ１のナックルジョイント２４，４５に連結された被駆動部材同士を、Ｘ方向において近接させたり、離間させたりすることができる。例えば、被駆動部材が昇降機の場合には、リニアアクチュエータ１により昇降台を上下方向（Ｘ方向）に移動させることができる。

【0049】

ロッド２３等が−Ｘ方向及び＋Ｘ方向のそれぞれの移動限界まで移動すると、ナット２２の外表面がリミットスイッチ２７に当接してリミットスイッチ２７が作動する。リミットスイッチ２７が作動すると、制御部からの指令により回転モータ１１への電流供給が停止される。このため、ロッド２３等がＸ方向の移動限界を超えてしまうことが防止される。

【0050】

次に、リニアアクチュエータ１のモータ部５の取付姿勢について説明する。
図５は、リニアアクチュエータ１の一部分解斜視図である。
図６は、モータケーシング１３の本体ケーシング取付部１５を示す図である。
図７は、本体ケーシング３２のモータケーシング取付部３４を示す図である。
図８は、リニアアクチュエータ１において、モータ部５の取付姿勢を変更した状態を示す外観斜視図である。

【0051】

モータ部５と本体部６は、本体ケーシング取付部１５とモータケーシング取付部３４が密着した状態で連結している。
図５に示す様に、モータ部５と本体部６は、分離可能である。モータ部５と本体部６を分離すると、ウォームギア７（ウォームシャフト１２、ウォームホイール３１）の噛み合いが解かれる。

【0052】

図６に示すように、本体ケーシング取付部１５を−Ｚ方向側から見ると、ウォームシャフト１２のウォームホイール３１に対する噛み合いの中心点Ｐを基準にして、開口１３ｈ及び開口１３ｈを取り囲む取付面１４は、それぞれ点対称の形状に形成される。取付面１４の四隅に形成されたボルト挿通穴１４aも、中心点Ｐを基準にして、点対称の位置に配置される。

【0053】

また、図７に示すように、モータケーシング取付部３４を＋Ｚ方向側から見ると、ウォームホイール３１のウォームシャフト１２に対する噛み合いの中心点Ｐを基準にして、開口３２ｈ及び開口３２ｈを取り囲む取付面３３は、それぞれ点対称の形状に形成される。取付面３３の四隅に形成されたねじ穴３３aも、中心点Ｐを基準にして、点対称の位置に配置される。

【0054】

このため、リニアアクチュエータ１は、本体部６（直線運動機構部２０）に対するモータ部５の取付姿勢として、中心点Ｐを基準とする２つの点対称の取付姿勢を有する。つまり、リニアアクチュエータ１をＺ方向側から見ると、モータ部５が−Ｙ方向に突出する第一取付姿勢（図１参照）と、モータ部５が＋Ｙ方向に突出する第二取付姿勢（図８参照）と、がある。

【0055】

リニアアクチュエータ１の使用に際して、第一取付姿勢と第二取付姿勢のいずれか一方を選択することができる。例えば、リニアアクチュエータ１（直線運動機構部２０）の−Ｙ方向側に他の部材が近接配置されている場合には、第二取付姿勢を選択することにより、この他の部材とモータ部５との干渉を回避することができる。

【0056】

このように、リニアアクチュエータ１は、ウォームシャフト１２を収容すると共にウォームシャフト１２の一部を露出させるモータケーシング１３と、ウォームホイール３１を収容すると共にウォームホイール３１の一部を露出させる本体ケーシング３２と、を備える。したがって、モータケーシング１３の本体ケーシング取付部１５（取付面１４）と本体ケーシング３２のモータケーシング取付部３４（取付面３３）の間に、薄板形のシム（スペーサ）を挟み込むことにより、ウォームシャフト１２とウォームホイール３１の軸間距離を変更することができる。軸間距離を変更して、ウォームシャフト１２とウォームホイール３１を噛み合わせることにより、ウォームギア７の噛み合いを調整できるので、ウォームギア７の騒音が抑えられる。

【0057】

また、リニアアクチュエータ１は、本体部６（直線運動機構部２０）に対するモータ部５の取付姿勢を任意に設定することができる。これにより、リニアアクチュエータ１に近接する他の部材とモータ部５との干渉を回避することができる。

【0058】

リニアアクチュエータ１では、ジョイント付蓋体４４が本体ケーシング３２に対して、Ｘ方向周りの複数の位置（姿勢）で固定可能である。これにより、被駆動部材に対するリニアアクチュエータ１のＸ方向周りの取付姿勢を任意に設定することができる。これにより、リニアアクチュエータ１に近接する他の部材とモータ部５との干渉を回避することができる。

【0059】

また、リニアアクチュエータ１は、ねじ軸２１を支持するアンギュラ玉軸受４１と本体ケーシング３２の間に、ウォームホイール３１よりも大径のベアリングホルダ４２が配置される。そして、本体ケーシング３２の−Ｘ方向の端面に形成された開口３２ｋを、ジョイント付蓋体４４で閉塞して、ベアリングホルダ４２を固定する。このように、本体ケーシング３２とジョイント付蓋体４４は、Ｘ方向において連結される。リニアアクチュエータ１は、従来のリニアアクチュエータにおける本体ケーシングの様に、Ｘ方向に直交する方向において二分割される構造を採用していない。
このため、本体ケーシング３２は、リニアアクチュエータ１に作用するＸ方向の力に対して、従来よりも高い強度を有する。したがって、回転モータ１１を高出力・高負荷能力化したとしても本体ケーシング３２に損傷が発生しづらいので、リニアアクチュエータ１の高出力・高負荷能力を実現できる。

【0060】

上述した実施の形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

【0061】

本体ケーシング３２の＋Ｚ方向の端面に、モータケーシング取付部３４を形成する場合について説明したが、これに限らない。モータケーシング取付部３４は、本体ケーシング３２の−Ｚ方向の端面や、＋Ｙ方向の端面、−Ｙ方向の端面に形成してもよい。本体ケーシング３２に、モータケーシング取付部３４を複数形成してもよい。

【0062】

本体ケーシング取付部１５（取付面１４）とモータケーシング取付部３４（取付面３３）の間に、パッキンを配置してもよい。

【0063】

ナックルジョイント２４，４５に代えて、鉤形のフック等を用いてもよい。

【0064】

直線運動機構部２０は、ロッドを伸縮させるものに限らず、任意の機構を用いることができる。駆動ギアと受動ギアは、ウォームギア（ウォームシャフト、ウォームホイール）に限らず、任意のギア（ギア列）を用いることができる。ウォームギアがセルフロック機構を有しない場合であってもよい。

【0065】

ジョイント付蓋体４４は、円板形部材と円柱形部材（ナックルジョイント４５）が一体的に形成される場合に限らず、円板形部材と円柱形部材を別個に形成して接続する場合であってもよい。

【符号の説明】

【0066】

１…リニアアクチュエータ、 ５…モータ部、 ６…本体部、 １１…回転モータ、 １２…ウォームシャフト（駆動ギア）、 １３…モータケーシング、 １３ｈ…開口（第一開口部）、 １４…取付面（第一取付面）、 ２０…直線運動機構部、 ２１…ねじ軸、 ２２…ナット、 ２３…ロッド、 ２４…ナックルジョイント、 ３１…ウォームホイール（受動ギア）、 ３２…本体ケーシング、 ３２ｈ…開口（第二開口部）、 ３２ｋ…開口（第三開口部）、 ３３…取付面（第二取付面）、４１…アンギュラ玉軸受（軸受）、 ４２…ベアリングホルダ、 ４４…ジョイント付蓋体（継手付蓋体）、 ４５…ナックルジョイント（継手）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】