5790099 制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5790099

(24)【登録日】2015年8月14日

(45)【発行日】2015年10月7日

(54)【発明の名称】制御システム

(51)【国際特許分類】

   G05B 9/03 20060101AFI20150917BHJP

   B64D 47/00 20060101ALI20150917BHJP

【ＦＩ】

   G05B9/03

   B64D47/00

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2011-84061(P2011-84061)

(22)【出願日】2011年4月5日

(65)【公開番号】特開2012-221067(P2012-221067A)

(43)【公開日】2012年11月12日

【審査請求日】2014年3月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001993

【氏名又は名称】株式会社島津製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100114030

【弁理士】

【氏名又は名称】鹿島 義雄

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 賢治

【審査官】 川東 孝至

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭５９−００２１０２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｂ ９／０３

Ｂ６４Ｄ ４７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

検出信号をそれぞれ出力する第一主センサと第一従センサとからなる第一センサと、検出信号をそれぞれ出力する第二主センサと第二従センサとからなる第二センサとを有するセンサ部と、
制御信号が入力される第一駆動機構と、制御信号が入力される第二駆動機構とを有する駆動部と、
前記第一主センサと前記第二従センサ及び前記駆動部に接続されている第一コントローラと、
前記第二主センサと前記第一従センサ及び前記駆動部に接続されている第二コントローラとを備える制御システムであって、
前記第一コントローラ及び前記第二コントローラは相互に通信可能に接続されており、
前記第一主センサに異常が発生した場合に、前記第二コントローラに出力された、前記第一従センサの検出信号が、前記第二コントローラから前記第一コントローラに送信されるか、
又は、前記第一コントローラに異常が発生した場合には、前記第二コントローラに出力された、前記第一従センサの検出信号に基づいて、前記第二コントローラが前記第一駆動機構に駆動信号を出力することを特徴とする制御システム。

【請求項2】

前記第二主センサに異常が発生した場合に、前記第一コントローラに出力された、前記第二従センサの検出信号が、前記第一コントローラから前記第二コントローラに送信されることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。

【請求項3】

航空機の空調システム、抽気システム、又は、防氷システムに用いられることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御システムに関し、特に航空機の空調システム、抽気システム、防氷システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、航空機の空調システムに用いられる冗長性を有する２ユニットの制御システムとして、複数のセンサを有するセンサ部と、複数の駆動機構を有する駆動部とに接続されているコントローラを備えるものが開示されている（例えば、特許文献１参照）。このような制御システムは、図５に示すように、第一センサ１１ａ〜１１ｄと第二センサ２１ａ〜２１ｄとを有するセンサ部と、第一駆動機構１２ａ、１２ｂと第二駆動機構２２ａ、２２ｂとを有する駆動部とに接続されているコントローラ３０を備える。このような制御システムでは、通常時には、１ユニットとして、第一センサ１１ａ〜１１ｄの検出信号により第一駆動機構１２ａ、１２ｂを運転するとともに、他の１ユニットとして、第二センサ２１ａ〜２１ｄの検出信号により第二駆動機構２２ａ、２２ｂを運転している。これにより、例えば、第一センサ１１ａに異常が発生し、第一駆動機構１２ａ、１２ｂを正常に運転することができなくなった場合にも、第二センサ２１ａ〜２１ｄの検出信号により第二駆動機構２２ａ、２２ｂを運転することができる。つまり、許容し得る範囲で継続的に運転することができる。
しかし、コントローラ３０に異常が発生した場合には、駆動部１２ａ、１２ｂ、２２ａ、２２ｂを全く運転することができなくなっていた。

【0003】

そこで、図６に示すように、第一センサ１１ａ〜１１ｄ及び第一駆動機構１２ａ、１２ｂに接続されている第一コントローラ１３と、第二センサ２１ａ〜２１ｄ及び第二駆動機構２２ａ、２２ｂに接続されている第二コントローラ２３とを備える２ユニット／２コントローラの制御システムが開示されている。このような制御システムによれば、例えば、第一コントローラ１３に異常が発生し、第一駆動機構１２ａ、１２ｂを正常に運転することができなくなった場合に、第二コントローラ２３により、第二センサ２１ａ〜２１ｄの検出信号で第二駆動機構２２ａ、２２ｂを運転することができる。つまり、許容し得る範囲で継続的に運転することができる。
しかし、例えば、第一センサ１１ａに異常が発生した場合には、第一駆動機構１２ａ、１２ｂを正常に運転することができなくなり、その結果、第二コントローラ２３のみにより、第二センサ２１ａ〜２１ｄの検出信号で第二駆動機構２２ａ、２２ｂを運転することになる。よって、許容し得る範囲で継続的に運転することはできるが、完全な状態での運転を行えなかった。すなわち、１個のセンサに異常が発生しただけで、完全な状態で第一駆動機構１２ａ、１２ｂ及び第二駆動機構２２ａ、２２ｂを運転することができなくなっていた。

【0004】

そこで、図７に示すように、それぞれ２つの検出信号を出力することができるセンサ１１ａ〜１１ｄ、１１Ａ〜１１Ｄ、２１ａ〜２１ｄ、２１Ａ〜２１Ｄを備える２ユニット／２コントローラの制御システムが開示されている。このような制御システムによれば、例えば、第一センサ１１ａに異常が発生した場合でも、第一センサ１１ａと同様の測定を行う第一センサ１１Ａの検出信号により第一駆動機構１２ａ、１２ｂを正常に運転することができる。つまり、１個のセンサに異常が発生しても、完全な状態で第一駆動機構１２ａ、１２ｂ及び第二駆動機構２２ａ、２２ｂを運転することができる。
しかしながら、例えば、第一コントローラ１３に異常が発生した場合には、第一駆動機構１２ａ、１２ｂを正常に運転することができなくなり、その結果、第二コントローラ２３のみにより、第二センサ２１ａ〜２１ｄの検出信号で第二駆動機構２２ａ、２２ｂを運転することになる。つまり、１個のコントローラに故障が発生すると、完全な状態で運転することができなくなっていた。

【0005】

そこで、各コントーラの最低限の機能を有するバックアップコントーラを備える２ユニット／２コントローラの制御システムが開示されている。このような制御システムは、図８に示すように、第一センサ１１ａ〜１１ｄと第一駆動機構１２ａ、１２ｂとに接続されている第一コントローラ１３と、第一センサ１１Ａ〜１１Ｄと第一駆動機構１２ａ、１２ｂとに接続されている第一バックアップコントローラ１４と、第二センサ２１ａ〜２１ｄと第二駆動機構２２ａ、２２ｂとに接続されている第二コントローラ２３と、第二センサ２１Ａ〜２１Ｄと第二駆動機構２２ａ、２２ｂとに接続されている第二バックアップコントローラ２４とを備える。
このような制御システムによれば、例えば、第一コントローラ１３に異常が発生した場合には、第一バックアップコントローラ１４により、第一センサ１１Ａ〜１１Ｄの検出信号により第一駆動機構１２ａ、１２ｂを正常に運転することができる。つまり、１個のコントローラに異常が発生しても、完全な状態で第一駆動機構１２ａ、１２ｂ及び第二駆動機構２２ａ、２２ｂを運転することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００３−０３４２９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、図８に示すような制御システムでは、各コントーラの最低限の機能を有するバックアップコントーラを設置しなければならないため、コストが高くなっていた。
そこで、本発明は、コストを抑え、１個のセンサに異常が発生したり、１個のコントローラに異常が発生しても、完全な状態で運転可能な制御システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するためになされた本発明の制御システムは、検出信号をそれぞれ出力する第一主センサと第一従センサとからなる第一センサと、検出信号をそれぞれ出力する第二主センサと第二従センサとからなる第二センサとを有するセンサ部と、制御信号が入力される第一駆動機構と、制御信号が入力される第二駆動機構とを有する駆動部と、前記第一主センサと前記第二従センサ及び前記駆動部に接続されている第一コントローラと、前記第二主センサと前記第一従センサ及び前記駆動部に接続されている第二コントローラとを備える制御システムであって、前記第一コントローラ及び前記第二コントローラは相互に通信可能に接続されており、前記第一主センサに異常が発生した場合に、前記第二コントローラに出力された、前記第一従センサの検出信号が、前記第二コントローラから前記第一コントローラに送信されるか、又は、前記第一コントローラに異常が発生した場合には、前記第二コントローラに出力された、前記第一従センサの検出信号に基づいて、前記第二コントローラが前記第一駆動機構に駆動信号を出力するようにしている。

【0009】

本発明の制御システムによれば、第一コントローラは、第一主センサ及び第一駆動機構に接続されているとともに、第二従センサ及び第二駆動機構に接続されており、さらに、第二コントローラに通信可能に接続されている。また、第二コントローラは、第二主センサ及び第二駆動機構に接続されているとともに、第一従センサ及び第一駆動機構に接続されており、さらに、第一コントローラに通信可能に接続されている。
これにより、例えば、通常時は、第一コントローラが、第一主センサの検出信号に基づいて、第一駆動機構に制御信号を出力し、第二コントローラが、第二主センサの検出信号に基づいて、第二駆動機構に制御信号を出力する。その後、第一主センサに異常が発生した場合には、第二コントローラに出力された第一従センサの検出信号が、第二コントローラから第一コントローラに送信される。また、第一コントローラに異常が発生した場合には、第二コントローラに出力された第一従センサの検出信号に基づいて、第二コントローラが第一駆動機構に制御信号を出力する。

【発明の効果】

【0010】

以上のように、本発明の制御システムによれば、各コントーラの最低限の機能を有するバックアップコントーラを設けないため、コストが抑えられる。
また、１個のセンサに異常が発生したり、１個のコントローラに異常が発生しても、完全な状態で運転することができる。

【0011】

（その他の課題を解決するための手段および効果）
また、本発明の制御システムにおいては、前記第二主センサに異常が発生した場合に、前記第一コントローラに出力された、前記第二従センサの検出信号が、前記第一コントローラから前記第二コントローラに送信されるようにしてもよい。

【0012】

さらに、本発明の制御システムにおいては、航空機の空調システム、抽気システム、又は、防氷システムに用いられるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態である２ユニット／２コントローラの制御システムの構成を示す図である。

【図2】制御システムの一部の構成を示すブロック図である。

【図3a】第一コントローラが実行するデータの入力制御の方法について説明するためのフローチャートである。

【図3b】第一コントローラが実行するデータの入力制御の方法について説明するためのフローチャートである。

【図4】第一コントローラが実行するデータの出力制御の方法について説明するためのフローチャートである。

【図5】従来の２ユニットの制御システムを示す図である。

【図6】従来の２ユニット／２コントローラの制御システムを示す図である。

【図7】従来の２ユニット／２コントローラの制御システムを示す図である。

【図8】従来の２ユニット／２コントローラの制御システムを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の態様が含まれることはいうまでもない。

【0015】

図１は、本発明の一実施形態である航空機の空調システムに用いられる２ユニット／２コントローラの制御システムの構成を示す図であり、図２は、制御システムの一部の構成を示すブロック図である。
制御システムは、第一センサ１１ａ〜１１ｄ（第一主センサ）、１１Ａ〜１１Ｄ（第一従センサ）と第二センサ２１ａ〜２１ｄ（第二主センサ）、２１Ａ〜２１Ｄ（第二従センサ）とを有するセンサ部と、第一駆動機構１２ａ、１２ｂと第二駆動機構２２ａ、２２ｂとを有する駆動部と、第一コントローラ１６と、第二コントローラ２６とを備える。

【0016】

第一センサ１１ａ〜１１ｄ、１１Ａ〜１１Ｄ及び第二センサ２１ａ〜２１ｄ、２１Ａ〜２１Ｄは、例えば、温度センサ、圧力センサ、スイッチ等である。
第一センサ１１ａ〜１１ｄは、第一コントローラ１６に接続されるとともに、第一センサ１１Ａ〜１１Ｄは、第二コントローラ２６に接続されている。よって、第一センサ１１ａ〜１１ｄは、第一コントローラ１６に、検出信号を出力し、第一センサ１１Ａ〜１１Ｄは、第二コントローラ２６に、検出信号を出力する。なお、第一センサ１１Ａは、第一センサ１１ａと同様の測定を行う。また、第一センサ１１Ｂ〜１１Ｄも、それぞれ第一センサ１１ｂ〜１１ｄと同様の測定を行う。
第二センサ２１ａ〜２１ｄは、第二コントローラ２６に接続されるとともに、第二センサ２１Ａ〜２１Ｄは、第一コントローラ１６に接続されている。よって、第二センサ２１ａ〜２１ｄは、第二コントローラ２６に、検出信号を出力し、第二センサ２１Ａ〜２１Ｄは、第一コントローラ１６に、検出信号を出力する。なお、第二センサ２１Ａは、第二センサ２１ａと同様の測定を行う。また、第二センサ２１Ｂ〜２１Ｄも、それぞれ第二センサ２１ｂ〜２１ｄと同様の測定を行う。

【0017】

第一駆動機構１２ａ、１２ｂ及び第二駆動機構２２ａ、２２ｂは、例えば、バルブ等である。
第一駆動機構１２ａ、１２ｂは、第一コントローラ１６に接続されるとともに、第二コントローラ２６に接続されている。よって、第一駆動機構１２ａ、１２ｂは、第一コントローラ１６及び第二コントローラ２６により制御することができる。
第二駆動機構２２ａ、２２ｂは、第二コントローラ２６に接続されるとともに、第一コントローラ１６に接続されている。よって、第二駆動機構２２ａ、２２ｂは、第一コントローラ１６及び第二コントローラ２６により制御することができる。

【0018】

第一コントローラ１６は、第一センサ１１ａ〜１１ｄ及び第一駆動機構１２ａ、１２ｂに接続されるとともに、第二センサ２１Ａ〜２１Ｄ及び第二駆動機構２２ａ、２２ｂに接続されており、さらに、第二コントローラ２６に通信可能に接続されている。
第二コントローラ２６は、第二センサ２１ａ〜２１ｄ及び第二駆動機構２２ａ、２２ｂに接続されるとともに、第一センサ１１Ａ〜１１Ｄ及び第一駆動機構１２ａ、１２ｂに接続されており、さらに、第一コントローラ１６に通信可能に接続されている。

【0019】

第一コントローラ１６においては、ＣＰＵ１６ａを備え、さらに、緊急時に用いるための固定データ等を記憶するメモリ１６ｂと、相互通信回路１６ｃと、入力処理回路１６ｄと、機器駆動回路１６ｅとを有する。
また、ＣＰＵ１６ａが処理する機能をブロック化して説明すると、センサ部異常判定部３１と、センサ部選択部３２と、コントローラ異常判定部３３と、コントローラ補助部３４と、駆動部異常判定部３５と、駆動部選択部３６と、駆動部補助部３７とを有する。

【0020】

入力処理回路１６ｄは、第一センサ１１ａ〜１１ｄに接続されるとともに、第二センサ２１Ａ〜２１Ｄに接続されている。よって、第一センサ１１ａ〜１１ｄ及び第二センサ２１Ａ〜２１Ｄの検出信号が入力され、変換されることにより、自入力データとしてＣＰＵ１６ａに出力される。
機器駆動回路１６ｅは、第一駆動機構１２ａ、１２ｂに接続されるとともに、第二駆動機構２２ａ、２２ｂに接続されている。よって、ＣＰＵ１６ａからのデータに基づいて、第一駆動機構１２ａ、１２ｂ及び第二駆動機構２２ａ、２２ｂに、制御信号を出力する。
相互通信回路１６ｃは、第二コントローラ２６に通信可能に接続されており、第二コントローラ２６とのデータの送受信を実行する。具体的には、相互通信回路１６ｃで、第二コントローラ２６に自入力データや後述する故障信号が送信され、第二コントローラ２６から他入力データ（第一センサ１１Ａ〜１１Ｄ及び第二センサ２１ａ〜２１ｄの検出信号）や故障信号が受信される。

【0021】

センサ部異常判定部３１は、第一センサ１１ａ〜１１ｄ、１１Ａ〜１１Ｄのそれぞれについて異常であるか否かを判定して、その結果をセンサ部選択部３２に出力する制御を行うものである。
センサ部選択部３２は、第一センサ１１ａが異常でないと判定した結果が入力された場合には、第一センサ１１ａの検出信号（自入力データ）を採用し、また、第一センサ１１ａが異常であり、かつ、第一センサ１１Ａが異常でないと判定した結果が入力された場合には、第二コントローラ２６から送信された第一センサ１１Ａの検出信号（他入力データ）を採用し、さらに、第一センサ１１ａが異常であり、かつ、第一センサ１１Ａも異常であると判定した結果が入力された場合には、メモリ１６ｂに記憶された固定データを採用するというように、各第一センサ１１ａ〜１１ｄ、１１Ａ〜１１Ｄにおいて採用するデータを選択する制御を行うものである。

【0022】

コントローラ異常判定部３３は、第二コントローラ２６が異常であるか否かを判定して、第二コントローラ２６が異常であると判定した場合には、コントローラ補助部３４に第二コントローラ２６の異常信号を出力する制御を行うものである。
コントローラ補助部３４は、コントローラ異常判定部３３から第二コントローラ２６の異常信号が入力された場合には、第二センサ２１Ａ〜２１Ｄの検出信号（自入力データ）を採用するとともに、第二駆動機構２２ａ、２２ｂに制御信号を出力する制御を行うものである。

【0023】

駆動部異常判定部３５は、第一駆動機構１２ａ、１２ｂのそれぞれについて制御信号が入力できるか否かを判定して、その結果を駆動部選択部３６に出力する制御を行うものである。
駆動部選択部３６は、第一駆動機構１２ａ、１２ｂの全てに制御信号が入力できると判定した結果が入力された場合には、第一駆動機構１２ａ、１２ｂに制御信号を出力し、一方、第一駆動機構１２ａ、１２ｂのいずれかに制御信号が入力できないと判定した結果が入力された場合には、相互通信回路１６ｅを介して第二コントローラ２６に入力できない第一駆動機構１２ａ、１２ｂの故障信号を送信する制御を行うものである。
駆動部補助部３７は、相互通信回路１６ｅを介して第二コントローラ２６から入力できない第二駆動機構２２ａ、２２ｂの故障信号を受信したときには、第二コントローラ２６から入力できない第二駆動機構２２ａ、２２ｂに制御信号を出力する制御を行うものである。

【0024】

ここで、第一コントローラ１６が実行するデータの入力制御の方法の一例について説明する。図３は、第一コントローラ１６が実行するデータの入力制御の方法について説明するためのフローチャートである。
まず、ステップＳ１０１の処理において、データ入力基本処理が実行される。具体的には、第一センサ１１ａ〜１１ｄ及び第二センサ２１Ａ〜２１Ｄから入力処理回路１６ｄに検出信号が入力され、入力処理回路１６ｄを介してＣＰＵ１６ａに自入力データとして入力される。また、第二コントローラ２６から相互通信回路１６ｃを介してＣＰＵ１６ａに他入力データ（第一センサ１１Ａ〜１１Ｄ及び第二センサ２１ａ〜２１ｄの検出信号）が入力される。なお、このとき、第二コントローラ２６から相互通信回路１６ｃを介してＣＰＵ１６ａに他入力データが入力されなければ、コントローラ異常判定部３３は、第二コントローラ２６に異常が発生したと判定する。

【0025】

次に、ステップＳ１０２の処理において、センサ部異常判定部３１は、第一センサ１１ａの自入力データが正常であるか否かを判定する。
第一センサ１１ａの自入力データが正常であると判定した場合には、ステップＳ１０３の処理に進むことにより、第一センサ１１ａの自入力データを採用する。
一方、第一センサ１１ａの自入力データが正常でないと判定した場合には、ステップＳ１０４の処理に進むことにより、センサ部異常判定部３１は、第一センサ１１Ａの他入力データが正常であるか否かを判定する。
第一センサ１１Ａの他入力データが正常であると判定した場合には、ステップＳ１０５の処理に進むことにより、第一センサ１１Ａの他入力データを採用する。
一方、第一センサ１１Ａの他入力データが正常でないと判定した場合には、ステップＳ１０６の処理に進むことにより、メモリ１６ｂに記憶された固定データを採用する。

【0026】

次に、ステップＳ１０７の処理において、センサ部異常判定部３１は、第一センサ１１ｂの自入力データが正常であるか否かを判定する。
第一センサ１１ｂの自入力データが正常であると判定した場合には、ステップＳ１０８の処理に進むことにより、第一センサ１１ｂの自入力データを採用する。
一方、第一センサ１１ｂの自入力データが正常でないと判定した場合には、ステップＳ１０９の処理に進むことにより、センサ部異常判定部３１は、第一センサ１１Ｂの他入力データが正常であるか否かを判定する。
第一センサ１１Ｂの他入力データが正常であると判定した場合には、ステップＳ１１０の処理に進むことにより、第一センサ１１Ｂの他入力データを採用する。
一方、第一センサ１１Ｂの他入力データが正常でないと判定した場合には、ステップＳ１１１の処理に進むことにより、メモリ１６ｂに記憶された固定データを採用する。

【0027】

なお、ステップＳ１１２〜Ｓ１２１の処理において、第一センサ１１ｃ、１１Ｃ、１１ｄ、１１Ｄについても、上述したステップＳ１０２〜Ｓ１１１の処理と同様な処理が実行されるので、ここでは説明を省略する。
次に、ステップＳ１２２の処理において、センサ部異常判定部３１は、第二センサ２１Ａの自入力データが正常であるか否かを判定する。
第二センサ２１Ａの自入力データが正常であると判定した場合には、ステップＳ１２３の処理に進むことにより、第二センサ２１Ａの自入力データを採用する。

【0028】

一方、第二センサ２１Ａの自入力データが正常でないと判定した場合には、ステップＳ１２４の処理に進むことにより、センサ部異常判定部３１は、第二センサ２１ａの他入力データが正常であるか否かを判定する。
第二センサ２１ａの他入力データが正常であると判定した場合には、ステップＳ１２５の処理に進むことにより、第二センサ２１ａの他入力データを採用する。
一方、第二センサ２１ａの他入力データが正常でないと判定した場合には、ステップＳ１２６の処理に進むことにより、メモリ１６ｂに記憶された固定データを採用する。

【0029】

なお、ステップＳ１２７〜Ｓ１４１の処理において、第二センサ２１Ｂ、２１ｂ、２１Ｃ、２１ｃ、２１Ｄ、２１ｄについても、上述したステップＳ１２２〜Ｓ１２６の処理と同様な処理が実行されるので、ここでは説明を省略する。
最後に、ステップＳ１３８、Ｓ１４０又はＳ１４１の処理が終了した場合には、本フローチャートを終了させることになる。

【0030】

次に、第一コントローラ１６が実行するデータの出力制御の方法の一例について説明する。図４は、第一コントローラ１６が実行するデータの出力制御の方法について説明するためのフローチャートである。
まず、ステップＳ２０１の処理において、駆動部異常判定部３５は、第一駆動機構１２ａに制御信号が入力できるか否かを判定する。
第一駆動機構１２ａに制御信号が入力できると判定した場合には、ステップＳ２０２の処理に進むことにより、第一駆動機構１２ａに制御信号を出力する。
一方、第一駆動機構１２ａに制御信号が入力できないと判定した場合には、ステップＳ２０３の処理において、第一駆動機構１２ａの故障信号を第二コントローラ２６に送信する。

【0031】

次に、ステップＳ２０４の処理において、駆動部異常判定部３５は、第二駆動機構１２ｂに制御信号が入力できるか否かを判定する。
第一駆動機構１２ｂに制御信号が入力できると判定した場合には、ステップＳ２０５の処理に進むことにより、第一駆動機構１２ｂに制御信号を出力する。
一方、第一駆動機構１２ｂに制御信号が入力できないと判定した場合には、ステップＳ２０６の処理に進むことにより、第一駆動機構１２ｂの故障信号を第二コントローラ２６に送信する。

【0032】

次に、ステップＳ２０７の処理において、コントローラ補助部３４は、コントローラ異常判定部３３から第二コントローラ２６の異常信号が入力されたか否かを判定する。
第二コントローラ２６の異常信号が入力された場合には、ステップＳ２０８の処理において、第二駆動機構２２ａに制御信号を出力する。
次に、ステップＳ２０９の処理において、第二駆動機構２２ｂに制御信号を出力する。

【0033】

一方、ステップＳ２０７の処理において、第二コントローラ２６の異常信号が入力されていない場合には、ステップＳ２１０の処理に進むことにより、駆動部補助部３７は、第二コントローラ２６から第二駆動機構２２ａの故障信号を受信したか否かを判定する。
第二駆動機構２２ａの故障信号を受信した場合には、ステップＳ２１１の処理において、第二駆動機構２２ａに制御信号を出力する。

【0034】

次に、ステップＳ２１２の処理において、駆動部補助部３７は、第二コントローラ２６から第二駆動機構２２ｂの故障信号を受信したか否かを判定する。
第二駆動機構２２ｂの故障信号を受信した場合には、ステップＳ２１３の処理において、第二駆動機構２２ｂに制御信号を出力する。
最後に、ステップＳ２０９、Ｓ２１３の処理が終了した場合、又は、ステップＳ２１２の処理において故障信号を受信しなかった場合には、本フローチャートを終了させることになる。

【0035】

そして、第二コントローラ２６においても、第一コントローラ１６と同様に、ＣＰＵを備え、さらに、固定データ等を記憶するメモリと、相互通信回路と、入力処理回路と、機器駆動回路とを有する。
また、ＣＰＵが処理する機能を説明すると、センサ部異常判定部と、センサ部選択部と、コントローラ異常判定部と、コントローラ補助部と、駆動部異常判定部と、駆動部選択部と、駆動部補助部とを有する。
なお、第二コントローラ２６においても、上述した第一コントローラ１６と同様な処理が実行されるので、ここでは説明を省略する。

【0036】

以上のように、本発明の制御システムによれば、第一コントーラ１６及び第二コントローラ２６の最低限の機能を有するバックアップコントーラを設けないため、コストが抑えられる。
また、１個のセンサに故障が発生したり、１個のコントローラに故障が発生しても、完全な状態で運転することができる。

【産業上の利用可能性】

【0037】

本発明は、例えば、航空機の空調システム、抽気システム、防氷システムに利用することができる。

【符号の説明】

【0038】

１１ａ〜１１ｄ： 第一主センサ
１１Ａ〜１１Ｄ： 第一従センサ
１２ａ、１２ｂ： 第一駆動機構
１６： 第一コントローラ
２１ａ〜２１ｄ： 第二主センサ
２１Ａ〜２１Ｄ： 第二従センサ
２２ａ、２２ｂ： 第二駆動機構
２６： 第二コントローラ
３１： センサ部異常判定部
３２： センサ部選択部
３３： コントローラ異常判定部
３４： コントローラ補助部
３５： 駆動部異常判定部
３６： 駆動部選択部
３７： 駆動部補助部

【図1】

【図2】

【図3a】

【図3b】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】