特許 5790788 監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5790788

(24)【登録日】2015年8月14日

(45)【発行日】2015年10月7日

(54)【発明の名称】監視システム

(51)【国際特許分類】

   G08B 25/00 20060101AFI20150917BHJP

   G08B 25/08 20060101ALI20150917BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20150917BHJP

【ＦＩ】

   G08B25/00 510M

   G08B25/08 E

   G08B21/00 U

【請求項の数】14

【全頁数】34

(21)【出願番号】特願2013-550207(P2013-550207)

(86)(22)【出願日】2012年12月5日

(86)【国際出願番号】JP2012081496

(87)【国際公開番号】WO2013094405

(87)【国際公開日】20130627

【審査請求日】2014年1月9日

(31)【優先権主張番号】特願2011-280034(P2011-280034)

(32)【優先日】2011年12月21日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】とこしえ特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】高野 照久

(72)【発明者】

【氏名】香西 秋彦

(72)【発明者】

【氏名】安原 真史

【審査官】 松平 英

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１６９５４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２７４３６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０９２７６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−２２３５６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２７０１７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１４１４６６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｂ１３／００−１５／０２

Ｇ０８Ｂ１９／００−３１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

中央監視装置に対して、無線通信を介して監視情報を出力する監視端末装置を備える監視システムであって、
前記監視端末装置は、
複数の移動体のそれぞれの位置情報を検出する位置検出手段と、
前記複数の移動体のそれぞれに装着されたカメラで当該移動体の周囲を撮像して画像情報を生成する画像生成手段と、
前記位置検出手段および前記画像生成手段を制御し、所定のタイミングで前記位置情報又は前記画像情報を取得する情報取得制御手段と、
前記取得された位置情報及び／又は画像情報を含む監視情報を生成する監視情報生成手段と、を備え、
前記情報取得制御手段は、重点的に監視をする重点監視対象と、前記重点監視対象の属性と、前記重点監視対象を監視するための重点監視位置と、が指定された重点監視対象情報を含む重点監視指令を取得し、当該取得した重点監視指令に基づいて、前記重点監視対象の属性に応じて、前記画像生成手段が前記画像情報を生成する際に前記移動体の周囲を撮像させるカメラを特定し、前記重点監視指令に含まれる前記重点監視位置と前記検出された前記移動体の位置情報との距離が所定値未満となり、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に存在すると判断されたタイミングで、当該タイミングに至る直前において前記画像生成手段に前記画像情報を取得させた直前の被写体を撮像する際の撮像の倍率である撮像倍率を当該直前の撮像倍率よりも高い撮像倍率に変更し、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に至る前よりも前記重点監視対象が拡大された画像情報を取得することを特徴とする監視システム。

【請求項2】

中央監視装置に対して、無線通信を介して監視情報を出力する監視端末装置を備える監視システムであって、
前記監視端末装置は、
複数の移動体のそれぞれの位置情報を検出する位置検出手段と、
前記複数の移動体のそれぞれに装着されたカメラで当該移動体の周囲を撮像して画像情報を生成する画像生成手段と、
前記位置検出手段および前記画像生成手段を制御し、所定のタイミングで前記位置情報又は前記画像情報を取得する情報取得制御手段と、
前記取得された位置情報及び／又は画像情報を含む監視情報を生成する監視情報生成手段と、を備え、
前記情報取得制御手段は、重点的に監視をする重点監視対象と、前記重点監視対象の属性と、前記重点監視対象を監視するための重点監視位置とが指定された重点監視対象情報を含む重点監視指令を取得し、当該取得した重点監視指令に基づいて、前記重点監視対象の属性に応じて、前記画像生成手段が前記画像情報を生成する際に前記移動体の周囲を撮像させるカメラを特定し、前記重点監視指令に含まれる前記重点監視位置と前記検出された前記移動体の位置情報との距離が所定値未満となり、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に存在すると判断されたタイミングで、当該タイミング以外の通常時において前記画像生成手段に前記画像情報を取得させるため設定された通常の、被写体を撮像する際の撮像の倍率である撮像倍率を当該通常の撮像倍率よりも高い撮像倍率に変更し、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に存在するタイミング以外の通常時よりも前記重点監視対象が拡大された画像情報を取得することを特徴とする監視システム。

【請求項3】

前記情報取得制御手段は、前記取得した重点監視指令に基づいて、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に存在するタイミングで、前記画像情報を生成する際のフレームレートを高く変更し、前記重点監視対象が拡大された画像情報を取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の監視システム。

【請求項4】

前記移動体の移動速度を取得する速度取得手段をさらに備え、
前記情報取得制御手段は、前記取得した重点監視指令に基づいて、前記速度取得手段から取得した移動速度に応じて前記フレームレートを設定することを特徴とする請求項３に記載の監視システム。

【請求項5】

前記情報取得制御手段は、予め準備された、前記重点監視位置乃至その近傍から見た重点監視対象の特徴を含む監視対象テンプレートと、前記取得された画像情報の特徴とを比較して、前記画像情報の特徴と前記重点監視位置乃至その近傍から見た前記重点監視対象の特徴との比較結果に基づいて前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に存在するタイミングを判断することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の監視システム。

【請求項6】

前記重点監視対象情報は、前記重点監視対象の一部である注視領域を特定する領域特定情報を含み、
前記情報取得制御手段は、前記重点監視対象の一部である注視領域が拡大された前記画像情報を取得することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の監視システム。

【請求項7】

前記情報取得制御手段は、前記重点監視対象の属性を含む重点監視指令に基づいて、前記重点監視対象の属性に応じて、前記画像生成手段が前記画像情報を生成する際の前記撮像倍率を特定することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の監視システム。

【請求項8】

前記無線通信は、電気通信回線網にて通信され、
前記監視端末装置は、前記電気通信回線網を介して前記画像情報、前記位置情報又は時刻情報の少なくとも一方を含む監視情報を前記中央監視装置へ出力する情報出力手段を備える請求項１〜７のいずれか一項に記載の監視システム。

【請求項9】

複数の移動体のそれぞれの位置情報を検出する位置検出手段と、前記複数の移動体のそれぞれに装着され、当該移動体の周囲を撮像して画像情報を生成する画像生成手段と、前記取得された位置情報及び／又は画像情報を含む監視情報を生成する監視情報生成手段と、を備える監視端末装置から無線通信を介して取得した監視情報を入力する中央監視装置を備える監視システムであって、
前記中央監視装置は、
前記監視端末装置から出力された位置情報及び画像情報を含む監視情報を入力する情報入力手段と、
重点的に監視をする重点監視対象と、前記重点監視対象の属性と、前記重点監視対象の属性に応じて、前記画像生成手段が前記画像情報を生成する際に前記移動体の周囲を撮像させるカメラを特定する指令と、前記重点監視対象を監視するための重点監視位置が指定された重点監視対象情報を含み、前記重点監視対象情報に含まれる前記重点監視位置と前記検出された前記移動体の位置情報との距離が所定値未満となり、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に存在すると判断されたタイミングで、当該タイミングに至る直前において前記画像生成手段に前記画像情報を取得させた直前の、被写体を撮像する際の撮像の倍率である撮像倍率を当該直前の撮像倍率よりも高い撮像倍率に変更し、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に至る前よりも前記重点監視対象が拡大された画像情報を生成させる重点監視指令を前記監視端末装置に送出する指令出力手段と、
前記重点監視対象が拡大された画像情報が入力された場合は、前記画像情報又は位置情報を表示する表示手段と、を備える監視システム。

【請求項10】

複数の移動体のそれぞれの位置情報を検出する位置検出手段と、前記複数の移動体のそれぞれに装着され、当該移動体の周囲を撮像して画像情報を生成する画像生成手段と、前記取得された位置情報及び／又は画像情報を含む監視情報を生成する監視情報生成手段と、を備える監視端末装置から無線通信を介して取得した監視情報を入力する中央監視装置を備える監視システムであって、
前記中央監視装置は、
前記監視端末装置から出力された位置情報及び画像情報を含む監視情報を入力する情報入力手段と、
重点的に監視をする重点監視対象と、前記重点監視対象の属性と、前記重点監視対象の属性に応じて、前記画像生成手段が前記画像情報を生成する際に前記移動体の周囲を撮像させるカメラを特定する指令と、前記重点監視対象を監視するための重点監視位置が指定された重点監視対象情報を含み、前記重点監視対象情報に含まれる前記重点監視位置と前記検出された前記移動体の位置情報との距離が所定値未満となり、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に存在すると判断されたタイミングで、当該タイミング以外の通常時において前記画像生成手段に前記画像情報を取得させるため設定された通常の、被写体を撮像する際の撮像の倍率である撮像倍率を当該通常の撮像倍率よりも高い撮像倍率に変更し、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に存在するタイミング以外の通常時よりも前記重点監視対象が拡大された画像情報を生成させる重点監視指令を前記監視端末装置に送出する指令出力手段と、
前記重点監視対象が拡大された画像情報が入力された場合は、前記画像情報又は位置情報を表示する表示手段と、を備える監視システム。

【請求項11】

前記表示手段は、前記重点監視対象が拡大された画像情報が入力された場合は、前記重点監視対象を拡大した状態で表示することを特徴とする請求項９又は１０に記載の監視システム。

【請求項12】

前記重点監視対象は、予め特定された公官庁、施設、店舗、イベント会場及びこれらの場に所在する人間、動物、物体その他の被写体を含むことを特徴とする請求項１〜１１の何れか一項に記載の監視システム。

【請求項13】

複数の移動体のそれぞれの位置情報を検出する位置検出手段と、前記複数の移動体のそれぞれに装着され、当該移動体の周囲を撮像して画像情報を生成する画像生成手段と、前記取得された位置情報及び／又は画像情報を含む監視情報を生成する監視情報生成手段と、を備える監視端末装置から無線通信を介して取得した監視情報を入力する中央監視装置を備える監視システムが実行する監視方法であって、
前記中央監視装置は、情報入力手段と、指令出力手段と、表示手段と、を備え、
前記情報入力手段は、前記監視端末装置から出力された位置情報及び画像情報を含む監視情報を入力するステップを実行し、
前記指令出力手段は、重点的に監視をする重点監視対象と、前記重点監視対象の属性と、前記重点監視対象の属性に応じて、前記画像生成手段が前記画像情報を生成する際に前記移動体の周囲を撮像させるカメラを特定する指令と、前記重点監視対象を監視するための重点監視位置が指定された重点監視対象情報を含み、前記重点監視対象情報に含まれる前記重点監視位置と前記検出された前記移動体の位置情報との距離が所定値未満となり、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に存在すると判断されたタイミングで、当該タイミングに至る直前において前記画像生成手段に前記画像情報を取得させた直前の、被写体を撮像する際の撮像の倍率である撮像倍率を当該直前の撮像倍率よりも高い撮像倍率に変更し、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に至る前よりも前記重点監視対象が拡大された画像情報を生成させる重点監視指令を前記監視端末装置に送出するステップを実行し、
前記表示手段は、前記重点監視対象が拡大された画像情報が入力された場合は、前記画像情報又は位置情報を表示するステップを実行する、監視方法。

【請求項14】

複数の移動体のそれぞれの位置情報を検出する位置検出手段と、前記複数の移動体のそれぞれに装着され、当該移動体の周囲を撮像して画像情報を生成する画像生成手段と、前記取得された位置情報及び／又は画像情報を含む監視情報を生成する監視情報生成手段と、を備える監視端末装置から無線通信を介して取得した監視情報を入力する中央監視装置を備える監視システムが実行する監視方法であって、
前記中央監視装置は、情報入力手段と、指令出力手段と、表示手段と、を備え、
前記情報入力手段は、前記監視端末装置から出力された位置情報及び画像情報を含む監視情報を入力するステップを実行し、
前記指令出力手段は、重点的に監視をする重点監視対象と、前記重点監視対象の属性と、前記重点監視対象の属性に応じて、前記画像生成手段が前記画像情報を生成する際に前記移動体の周囲を撮像させるカメラを特定する指令と、前記重点監視対象を監視するための重点監視位置が指定された重点監視対象情報を含み、前記重点監視対象情報に含まれる前記重点監視位置と前記検出された前記移動体の位置情報との距離が所定値未満となり、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に存在すると判断されたタイミングで、当該タイミング以外の通常時において前記画像生成手段に前記画像情報を取得させるため設定された通常の、被写体を撮像する際の撮像の倍率である撮像倍率を当該通常の撮像倍率よりも高い撮像倍率に変更し、前記移動体が前記重点監視位置乃至その近傍に存在するタイミング以外の通常時よりも前記重点監視対象が拡大された画像情報を生成させる重点監視指令を前記監視端末装置に送出するステップを実行し、
前記表示手段は、前記重点監視対象が拡大された画像情報が入力された場合は、前記画像情報又は位置情報を表示するステップを実行する監視方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、監視システムに関するものである。
本出願は、２０１１年１２月２１日に出願された日本国特許出願の特願２０１１―２８００３４に基づく優先権を主張するものであり、文献の参照による組み込みが認められる指定国については、上記の出願に記載された内容を参照により本出願に組み込み、本出願の記載の一部とする。

【背景技術】

【0002】

商店街、店舗の出入り口、家庭の玄関その他の街中に複数の防犯カメラ装置を設置し、当該防犯カメラ装置により撮像された周囲の映像を監視することで、異常の発生を検出する防犯装置が知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−２１５７６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、街中に設置した固定の防犯カメラ装置は、同じエリアを同じ画質で画一的に撮像して監視者に送信するので、監視者が重点的に監視したい対象がある場合でも、その対象の詳しい画像情報を取得することができないという問題がある。

【0005】

本発明は、重点的に監視をしたい対象がある場合には、その対象の詳細な画像情報を取得することができる監視システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、重点的に監視をしたい重点監視対象とこれを監視するための重点監視位置とが指定された重点監視対象情報を含む重点監視指令に基づいて、カメラを備える移動体側の装置が、重点監視位置乃至その近傍に存在するタイミングで、重点監視対象が拡大された画像情報を取得することによって、上記目的を達成する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、ランダムに走行する複数の移動体のうち、重点監視対象を監視するための重点監視位置乃至その近傍を走行する移動体のカメラを用いて、重点的に監視したい重点監視対象が拡大された画像情報を取得することができるので、重点監視対象の詳細な画像情報を離隔した地において取得することができる。この結果、現場に行かなくても、重点監視対象の細部まで監視することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施の形態に係る監視システムを示す模式図である。

【図2】図１の監視システムを示すブロック図である。

【図3】図１の監視システムの監視端末装置側の主たる制御内容を示すフローチャートである。

【図4A】図１の監視システムの中央監視装置側の主たる制御内容を示すフローチャート（その１）である。

【図4B】図１の監視システムの中央監視装置側の主たる制御内容を示すフローチャート（その２）である。

【図5】図１の監視システムにおける車載カメラの配置及びその撮像範囲を示す斜視図である。

【図6】図１の監視システムにおける車載カメラの配置及びその撮像範囲を示す平面図である。

【図7A】フロントの車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。

【図7B】右サイドの車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。

【図7C】リアの車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。

【図7D】左サイドの車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。

【図7E】室内の車載カメラの撮影画像の一例を示す図である。

【図8】複数の画像に基づいて生成された監視画像の一例を示す図である。

【図9】監視画像の歪み補正処理を説明するための図である。

【図10】投影モデルの一例を示す模式図である。

【図11】図１０に示す投影モデルのｘｙ面に沿う断面模式図である。

【図12】中央監視装置のディスプレイに表示される画像例を示す図である。

【図13】中央監視装置のディスプレイに表示される重点監視対象が拡大された画像例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に示す一実施の形態は、本発明に係る監視システムを、街中の治安を警察署や消防署などの当局にて集中監視する監視システム１に具体化したものである。すなわち、複数の移動体のそれぞれの位置情報と、当該移動体の周囲の画像情報と、時刻情報とを所定のタイミングで取得し、これら位置情報と画像情報と時刻情報とを、無線通信を介して、当局に設置された中央監視装置へ送信し、これら位置情報を地図情報上に表示するとともに必要に応じて画像情報と時刻情報とをディスプレイに表示するものである。そのため、本例の監視システム１は、図１に示すように位置情報及び画像情報などの監視情報を取得する監視端末装置１０と、電気通信回線網３０を介して監視情報を入力して処理する中央監視装置２０とを備える。図２は、監視端末装置１０及び中央監視装置２０の具体的構成を示すブロック図である。

【0010】

特に本実施形態の監視システムでは、画像情報を取得する際に、重点的に監視をする重点監視対象とこれを監視するための重点監視位置を指定する重点監視対象情報を含む監視指令を取得し、この取得した重点監視指令と移動体の位置情報とに基づいて、移動体が重点監視位置乃至その近傍に存在するタイミングで、移動体に設けられたカメラで重点監視対象が拡大された画像情報を取得することを特徴とする。

【0011】

監視端末装置１０は、複数の移動体Ｖに搭載される端末装置であって、これら複数の移動体Ｖのそれぞれの位置情報を検出する位置検出機能と、複数の移動体のそれぞれに装着されたカメラで当該移動体の周囲を撮像して画像情報を生成する画像生成機能と、時刻検出機能と、所定のタイミングで位置情報、画像情報及び時刻情報を取得する情報取得制御機能と、取得された位置情報及び／又は画像情報を含む監視情報を生成する監視情報生成機能と、これら位置情報、画像情報及び時刻情報を中央監視装置２０へ出力するとともに中央監視装置２０からの指令を受け付ける通信機能と、異常の発生を通報する機能とを有する。そのため、複数の車載カメラ１１ａ〜１１ｅ、画像処理装置１２、通信装置１３、車載制御装置１４、位置検出装置１５及び通報ボタン１６を備える。なお、時刻情報は主として事象の事後解析に供される情報であるため省略してもよい。

【0012】

監視端末装置１０が搭載される移動体Ｖは、目的とする監視領域を走行するものであれば特に限定されず、乗用車、二輪車、産業車両、路面電車などの移動体を含み、乗用車には自家用乗用車Ｖ２や緊急乗用車Ｖ３が含まれるが、なかでも特に予め決められた領域をランダム且つ常時走行するタクシーや路線バスＶ１などが好適に含まれる。図１には、タクシーＶ１、自家用乗用車Ｖ２、パトカー、消防車又は救急車などの緊急乗用車Ｖ３を例示するが、これらを総称する場合は移動体Ｖまたは乗用車Ｖという。

【0013】

それぞれの移動体Ｖには、複数の車載カメラ１１ａ〜１１ｅ（以下、総称する場合はカメラ１１という。）、画像処理装置１２、通信装置１３、車載制御装置１４、位置検出装置１５及び通報ボタン１６が搭載されている。カメラ１１は、ＣＣＤカメラなどで構成され、移動体Ｖの周囲を撮像し、その撮像信号を画像処理装置１２へ出力する。画像処理装置１２は、カメラ１１からの撮像信号を読み出し、画像情報に画像処理する。この画像処理の詳細は後述する。

【0014】

位置検出装置１５は、ＧＰＳ装置及びその補正装置などで構成され、当該移動体Ｖの現在位置を検出し、車載制御装置１４へ出力する。通報ボタン１６は、車室内に設置された入力ボタンであって、運転手や同乗者がインシデント（事故、火事、犯罪など治安に関する出来事）を発見した際に異常を通報するための情報を入力する手動ボタンである。この情報には、異常を通報した移動体Ｖの位置情報を含めることができる。

【0015】

車載制御装置１４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭにより構成され、通報ボタン１６が押されたときに、画像処理装置１２、通信装置１３及び位置検出装置１５を制御し、画像処理装置１２で生成された画像情報と、位置検出装置１５で検出された移動体Ｖの位置情報と、ＣＰＵが内蔵する時計からの時刻情報とを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ出力する。また、電気通信回線網３０及び通信装置１３を介して受信された中央監視装置２０から画像送信指令などの情報を要求する指令を受け付け、画像処理装置１２、通信装置１３及び位置検出装置１５を制御し、画像処理装置１２で生成された画像情報と、位置検出装置１５で検出された移動体Ｖの位置情報と、ＣＰＵが内蔵する時計からの時刻情報とを含む監視情報を、通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ出力する。また、監視者が、重点的に監視を希望する重点監視対象を特定した場合には、監視情報に重点監視対象が拡大された画像情報を含めることができる。これらの制御の詳細も後述する。

【0016】

通信装置１３は、無線通信が可能な通信手段であり、電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０の通信装置２３と情報の授受を実行する。電気通信回線網３０が商用電話回線網である場合は携帯電話通信装置を汎用することができ、電気通信回線網３０が本例の監視システム１の専用電気通信回線網である場合は、それ専用の通信装置１３，２３を用いることができる。なお、電気通信回線網３０に代えて、無線ＬＡＮ、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、専用無線回線などを用いることもできる。

【0017】

中央監視装置２０は、上述した監視端末装置１０から出力された位置情報及び画像情報を入力する情報入力機能と、地図データベースからの地図情報を表示するとともに、受信した位置情報を地図情報上に表示制御する表示制御機能と、受信した画像情報をディスプレイ２４に表示する表示制御機能と、を有する。また、中央監視装置２０は、重点的に監視をする重点監視対象とこれを監視するための重点監視位置が指定された重点監視対象情報を含み、移動体Ｖが重点監視位置近傍に存在するタイミングで、重点監視対象が拡大された画像情報を生成させる重点監視指令を監視端末装置１０に送出する指令出力機能をさらに備える。この重点監視指令は、予め中央制御装置２１が記憶していてもよいし、後述する入力装置２５を介して入力してもよい。そのため、中央制御装置２１、画像処理装置２２、通信装置２３、ディスプレイ２４及び入力装置２５を備える。

【0018】

中央制御装置２１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭにより構成され、画像処理装置２２、通信装置２３及びディスプレイ２４を制御して、監視端末装置１０から送信された位置情報、画像情報及び時刻情報を受信し、必要に応じて画像処理を施したうえでディスプレイ２４に表示する。

【0019】

画像処理装置２４は、地図データベースを有し、当該地図データベースからの地図情報をディスプレイ２４に表示するとともに、監視端末装置１０の位置検出装置１５により検出された位置情報を当該地図情報上に重畳表示する。また、監視端末装置１０の車載カメラ１１で撮像され、画像処理装置１２で処理された画像情報をディスプレイ２４に表示するための画像処理を施す。

【0020】

ディスプレイ２４は、たとえば一つの画面上に２つのウィンド画面が表示できる大きさの液晶表示装置又は２つのウィンド画面をそれぞれ表示する２つの液晶表示装置により構成することができる。そして、一方のウィンド画面には、地図情報上に各移動体Ｖの位置情報を重ね合わせた画面を表示し（図１参照）、他方のウィンド画面には、車載カメラ１１で撮像された映像に係る画像情報を表示する。さらに、ディスプレイ２４は、重点監視対象が拡大された画像情報が監視端末装置１０から入力された場合は、画像情報を拡大して表示することができる。この拡大して表示する処理は、重点監視対象が拡大された映像をそのまま（拡大されたまま）表示する処理と、重点監視対象が拡大された映像をさらに拡大して表示する処理とを含む。これにより、監視者は、ディスプレイ２４に表示された映像により、重点監視対象の細部を詳細に観察することができる。

【0021】

入力装置２５は、キーボード又はマウスで構成され、所望の移動体Ｖに対して情報取得指令を出力したり、ディスプレイ２４に表示される各種情報の処理指令を入力したりする場合に用いられる。先述した重点監視指令は、入力装置２５を介して監視者が入力することもできる。特に限定されないが、監視者は、地図情報上に重畳表示された重点監視対象のアイコンをクリック(選択入力)することにより重点監視指令を生成及び入力することができる。重点監視対象には、この重点監視対象を監視するのに適した重点監視位置が対応づけられており、重点監視対象を指定すれば、重点監視位置も指定される。これら重点監視対象及び重点監視位置は重点監視指令に含められる。また、監視者は、入力装置２５を介して、後述する領域特定情報（重点監視対象の一部である注視領域を特定する情報）、撮像方向又は撮像に用いるカメラ１１の特定情報、フレームレートの何れか一つ以上を入力し、重点監視指令を生成することができる。

【0022】

通信装置２３は、無線通信が可能な通信手段であり、電気通信回線網３０を介して監視端末装置１０の通信装置１３と情報の授受を実行する。電気通信回線網３０が商用電話回線網である場合は携帯電話通信装置を汎用することができ、電気通信回線網３０が本例の監視システム１の専用電気通信回線網である場合は、それ専用の通信装置１３，２３を用いることができる。

【0023】

次に車載カメラ１１ａ〜１１ｅの装着位置と撮像範囲について説明する。ここでは移動体Ｖとして乗用車Ｖを例に挙げて説明する。カメラ１１ａ〜１１ｅはＣＣＤ等の撮像素子を用いて構成され、４つの車載カメラ１１ａ〜１１ｄは乗用車Ｖの外部の異なる位置にそれぞれ設置され、車両周囲の４方向をそれぞれ撮影する。本実施形態のカメラ１は、被写体を拡大して撮像するズームアップ機能を備え、制御命令に従って任意に焦点距離を変更し、又は制御命令に従って任意に撮像倍率を変更することができる。

【0024】

例えば、図５に示すように、フロントグリル部分などの乗用車Ｖの前方の所定位置に設置された車載カメラ１１ａは、乗用車Ｖの前方のエリアＳＰ１内及びその前方の空間に存在する物体又は路面（フロントビュー）を撮影する。また、左サイドミラー部分などの乗用車Ｖの左側方の所定位置に設置された車載カメラ１１ｂは、乗用車Ｖの左側方のエリアＳＰ２内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面（左サイドビュー）を撮影する。また、リアフィニッシャー部分やルーフスポイラー部分などの乗用車Ｖの後方部分の所定位置に設置された車載カメラ１１ｃは、乗用車Ｖの後方のエリアＳＰ３内及びその後方の空間に存在する物体又は路面（リアビュー）を撮影する。また、右サイドミラー部分などの乗用車Ｖの右側方の所定位置に設置された車載カメラ１１ｄは、乗用車Ｖの右側方のエリアＳＰ４内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面（右サイドビュー）を撮影する。なお、図５には図示を省略したが、１つの車載カメラ１１ｅは、乗用車の室内の例えば天井部に設置され、図６に示すように室内のエリアＳＰ５を撮像し、タクシーの無賃乗車や強盗などの犯罪防止又は犯罪通報に供される。

【0025】

図６は、各車載カメラ１１ａ〜１１ｅの配置を乗用車Ｖの上空から見た図である。同図に示すように、エリアＳＰ１を撮像する車載カメラ１１ａ、エリアＳＰ２を撮像する車載カメラ１１ｂ、エリアＳＰ３を撮像する車載カメラ１１ｃ、エリアＳＰ４を撮像する車載カメラ１１ｄの４つは、乗用車Ｖのボディの外周ＶＥに沿って左回り（反時計回り）又は右回り（時計回り）に沿って設置されている。つまり、同図に矢印Ｃで示す左回り（反時計回り）に乗用車Ｖのボディの外周ＶＥに沿って見ると、車載カメラ１１ａの左隣りに車載カメラ１１ｂが設置され、車載カメラ１１ｂの左隣りに車載カメラ１１ｃが設置され、車載カメラ１１ｃの左隣りに車載カメラ１１ｄが設置され、車載カメラ１１ｄの左隣りに車載カメラ１１ａが設置されている。逆に同図に示す矢印Ｃの方向とは反対に（時計回り）に乗用車Ｖのボディの外周ＶＥに沿って見ると、車載カメラ１１ａの右隣りに車載カメラ１１ｄが設置され、車載カメラ１１ｄの右隣りに車載カメラ１１ｃが設置され、車載カメラ１１ｃの右隣りに車載カメラ１１ｂが設置され、車載カメラ１１ｂの右隣りに車載カメラ１１ａが設置されている。

【0026】

図７Ａは、フロントの車載カメラ１１ａがエリアＳＰ１を撮像した画像ＧＳＰ１の一例を示し、図７Ｂは、左サイドの車載カメラ１１ｂがエリアＳＰ２を撮像した画像ＧＳＰ２の一例を示し、図７Ｃは、リアの車載カメラ１１ｃがエリアＳＰ３を撮像した画像ＧＳＰ３の一例を示し、図７Ｄは、右サイドの車載カメラ１１ｄがエリアＳＰ４を撮像した画像ＧＳＰ４の一例を示し、図７Ｅは、室内の車載カメラ１１ｅが室内エリアＳＰ５を撮像した画像ＧＳＰ５の一例を示す画像図である。ちなみに、各画像のサイズは、縦４８０ピクセル×横６４０ピクセルである。画像サイズは特に限定されず、一般的な端末装置で動画再生が可能なサイズであればよい。

【0027】

なお、車載カメラ１１の配置数及び配置位置は、乗用車Ｖの大きさ、形状、検出領域の設定手法等に応じて適宜に決定することができる。上述した複数の車載カメラ１１は、それぞれの配置に応じた識別子が付されており、車載制御装置１４は、各識別子に基づいて各車載カメラ１１のそれぞれを識別することができる。また、車載制御装置１４は、指令信号に識別子を付することにより、特定の車載カメラ１１に撮像命令その他の命令を送出することができる。

【0028】

車載制御装置１４は、画像処理装置１２を制御して車載カメラ１１によって撮像された撮像信号をそれぞれ取得し、画像処理装置１２は、各車載カメラ１１からの撮像信号を処理して図７Ａ〜図７Ｅに示す画像情報に変換する。そして、車載制御装置１４は、図７Ａ〜図７Ｄに示す４つの画像情報に基づいて監視画像を生成するとともに（画像生成機能）、この監視画像を柱体の投影モデルの側面に設定された投影面に投影するためのマッピング情報を監視画像に対応づけ（マッピング情報付加機能）、中央監視装置２０へ出力する。以下、画像生成機能とマッピング情報付加機能について詳述する。

【0029】

なお、乗用車Ｖの周囲を撮像した４つの画像情報に基づいて監視画像を生成し、これにマッピング情報を関連付ける処理は、本例のように監視端末装置１０で実行するほか、中央監視装置２０で実行することもできる。この場合には、乗用車Ｖの周囲を撮像した４つの画像情報を監視端末装置１０から中央監視装置２０へそのまま送信し、これを中央監視装置２０の画像処理装置２２及び中央制御装置２１にて監視画像を生成するとともにマッピング情報を関連付け、投影変換すればよい。

【0030】

まず、画像生成機能について説明する。本実施形態の監視端末装置１０の車載制御装置１４は、画像処理装置１２を制御して各車載カメラ１１ａ〜１１ｅの撮像信号をそれぞれ取得し、さらに乗用車Ｖのボディの外周に沿って右回り又は左回りの方向に設置された車載カメラ１１ａ〜１１ｄの画像情報がこれらの車載カメラ１１ａ〜１１ｄの設置順に配置されるように、一枚の監視画像を生成する。

【0031】

上述したように、本実施形態において、４つの車載カメラ１１ａ〜１１ｄは乗用車Ｖのボディの外周ＶＥに沿って左回り（反時計回り）にカメラ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの順に設置されているので、車載制御装置１４は、これらの車載カメラ１１ａ〜１１ｄの設置の順序（車載カメラ１１ａ→１１ｂ→１１ｃ→１１ｄ）に従って、各車載カメラ１１ａ〜１１ｄが撮像した４枚の画像が一体となるように水平方向に繋げ、一枚の監視画像を生成する。本実施形態の監視画像において、各画像は乗用車Ｖの接地面(路面)が下辺となるように配置され、各画像は路面に対して高さ方向（垂直方向）の辺で互いに接続される。

【0032】

図８は、監視画像Ｋの一例を示す図である。同図に示すように、本実施形態の監視画像Ｋは、図面左側から図面右側へ向かう方向Ｐに沿って、フロントの車載カメラ１１ａがエリアＳＰ１を撮像した撮像画像ＧＳＰ１、左サイドの車載カメラ１１ｂがエリアＳＰ２を撮像した撮像画像ＧＳＰ２、リアの車載カメラ１１ｃがエリアＳＰ３を撮像した撮像画像ＧＳＰ３、及び右サイドの車載カメラ１１ｄがエリアＳＰ４を撮像した撮像画像ＧＳＰ４が、水平方向にこの順序で並べて配置され、これら４つの画像が一連の画像とされている。このように生成された監視画像Ｋを、路面(車両の接地面)に対応する画像を下にして左端から右側へ順番に表示することにより、監視者は、車両Ｖの周囲を反時計回りに見回したのと同様にディスプレイ２４上で視認することができる。

【0033】

なお、一つの監視画像Ｋを生成する際には、各車載カメラ１１ａ〜１１ｄの撮影タイミングを略同時にして取得した４つの画像が用いられる。これにより、監視画像Ｋに含まれる情報を同期させることができるので、所定タイミングにおける車両周囲の状況を正確に表現することができる。

【0034】

また、カメラの撮像タイミングが略同時である各撮像画像から生成した監視画像Ｋを経時的に記憶し、所定の単位時間あたりに複数の監視画像Ｋが含まれる動画の監視画像Ｋを生成するようにしてもよい。撮像タイミングが同時の画像に基づいて動画の監視画像Ｋを生成することにより、車両周囲の状況の変化を正確に表現することができる。

【0035】

ところで、各撮像領域の画像をそれぞれ経時的に記憶し、各撮像領域ごとに生成した動画の監視画像Ｋを中央監視装置２０へ送信した場合には、中央監視装置２０の機能によっては、複数の動画を同時に再生できない場合がある。このような従来の中央監視装置２０においては、複数の動画を同時に再生表示することができないため、各動画を再生する際には画面を切り替えて動画を一つずつ再生しなければならない。つまり、従来の中央監視装置２０では、複数方向の映像（動画）を同時に見ることができず、車両周囲の全体を一画面で監視することができないという不都合がある。

【0036】

これに対して本実施形態の車載制御装置１４は、複数の画像から一つの監視画像Ｋを生成するので、中央監視装置２０の機能にかかわらず、異なる撮像方向の画像を同時に動画再生することができる。つまり、監視画像Ｋを連続して再生（動画再生）することにより、監視画像Ｋに含まれる４枚の画像を同時に連続して再生（動画再生）し、方向の異なる領域の状態変化を一画面で監視することができる。

【0037】

また、本実施形態の監視端末装置１０は、監視画像Ｋの画素数が各車載カメラ１１ａ〜１１ｄの画像の画素数と略同一になるように画像のデータ量を圧縮して監視画像Ｋを生成することもできる。図７Ａ〜図７Ｄに示す各画像のサイズは４８０×６４０ピクセルであるのに対し、本実施形態では、図８に示すように監視画像Ｋのサイズが１２８０×２４０ピクセルとなるように圧縮処理を行う。これにより、監視画像Ｋのサイズ（１２８０×２４０＝３０７，２００ピクセル）が、各画像のサイズ（４８０×６４０×４枚＝３０７，２００ピクセル）と等しくなるので、監視画像Ｋを受信した中央監視装置２０側の機能にかかわらず、画像処理及び画像再生を行うことができる。

【0038】

さらに、本実施形態の車載制御装置１４は、配置された各画像の境界を示す線図形を、監視画像Ｋに付することもできる。図８に示す監視画像Ｋを例にすると、車載制御装置１４は、配置された各画像の境界を示す線図形として、各画像の間に矩形の仕切り画像Ｂｂ，Ｂｃ，Ｂｄ，Ｂａ，Ｂａ´を監視画像Ｋに付することができる。このように、４つの画像の境界に仕切り画像を配置することにより、一連にされた監視画像Ｋの中で、撮像方向が異なる各画像をそれぞれ別個に認識させることができる。つまり、仕切り画像は各撮像画像の額縁として機能する。また、各撮像画像の境界付近は画像の歪みが大きいので、撮像画像の境界に仕切り画像を配置することにより、歪みの大きい領域の画像を隠すことや、歪みが大きいことを示唆することができる。

【0039】

また、本実施形態の車載制御装置１４は、後述する投影モデルの側面に設定された投影面に４つの画像を投影させた場合の歪みを補正してから、監視画像Ｋを生成することもできる。撮影された画像の周辺領域は画像の歪みが生じやすく、特に広角レンズを用いた車載カメラ１１である場合には撮像画像の歪みが大きくなる傾向があるため、画像の歪みを補正するために予め定義された画像変換アルゴリズムと補正量とを用いて、撮像画像の歪みを補正することが望ましい。

【0040】

特に限定されないが、車載制御装置１４は、図９に示すように、中央監視装置２０において監視画像Ｋを投影させる投影モデルと同じ投影モデルの情報をＲＯＭから読み出し、この投影モデルの投影面に撮像画像を投影し、投影面において生じた歪みを予め補正することもできる。なお、画像変換アルゴリズムと補正量は車載カメラ１１の特性、投影モデルの形状に応じて適宜定義することができる。このように、投影モデルの投影面に関し画像Ｋを投影した場合の歪みを予め補正しておくことにより、歪みの少ない視認性の良い監視画像Ｋを提供することができる。また、歪みを予め補正しておくことにより、並べて配置された各画像同士の位置ズレを低減させることができる。

【0041】

次に、マッピング情報付加機能について説明する。本実施形態の監視端末装置１０において、車載制御装置１４は、乗用車Ｖの接地面を底面とする柱体の投影モデルＭの側面に設定された投影面に、生成された監視画像Ｋを投影するためのマッピング情報を監視画像Ｋに対応づける処理を実行する。マッピング情報は、監視画像Ｋを受信した中央監視装置２０に、容易に投影基準位置を認識させるための情報である。図１０は本実施形態の投影モデルＭの一例を示す図、図１１は図１０に示す投影モデルＭのｘｙ面に沿う断面模式図である。

【0042】

図１０，１１に示すように、本実施形態の投影モデルＭは、底面が正八角形で、鉛直方向（図中ｚ軸方向）に沿って高さを有する正八角柱体である。なお、投影モデルＭの形状は、底面の境界に沿って隣接する側面を有する柱体であれば特に限定されず、円柱体、若しくは三角柱体、四角柱体、六角柱体などの角柱体、又は底面が多角形で側面が三角形の反角柱体とすることもできる。

【0043】

また、同図に示すように、本実施形態の投影モデルＭの底面は乗用車Ｖの接地面と平行である。また、投影モデルＭの側面の内側面には、投影モデルＭの底面に接地する乗用車Ｖの周囲の映像を映し出す投影面Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ（以下、投影面Ｓと総称する。）が設定されている。投影面Ｓは、投影面Ｓａの一部と投影面Ｓｂの一部、投影面Ｓｂの一部と投影面Ｓｃの一部、投影面Ｓｃの一部と投影面Ｓｄの一部、投影面Ｓｄの一部と投影面Ｓａの一部により構成することもできる。監視画像Ｋは、乗用車Ｖを取り囲む投影モデルＭの上方の視点Ｒ（Ｒ１〜Ｒ８、以下、視点Ｒと総称する。）から乗用車Ｖを俯瞰した映像として投影面Ｓに投影される。

【0044】

本実施形態の車載制御装置１４は、右端又は左端に配置された撮像画像の基準座標を、マッピング情報として監視画像Ｋに対応づける。図８に示す監視画像Ｋを例にすると、車載制御装置１４は、投影モデルＭに投影される際の、監視画像Ｋの始端位置又は終端位置を示すマッピング情報（基準座標）として、右端に配置された撮像画像ＧＳＰ１の左上頂点の座標Ａ（ｘ、ｙ）と、左端に配置された撮像画像ＧＳＰ２の右上頂点の座標Ｂ（ｘ、ｙ）とを監視画像Ｋに付する。なお、始端位置又は終端位置を示す撮像画像の基準座標は特に限定されず、左端に配置された監視画像Ｋの左下頂点、又は右端に配置された監視画像Ｋの右下頂点としてもよい。またマッピング情報は、監視画像Ｋの画像データの各画素に付してもよいし、監視画像Ｋとは別のファイルとして管理してもよい。

【0045】

このように、監視画像Ｋの始端位置又は終端位置を示す情報、つまり投影処理において基準とする基準座標をマッピング情報として監視画像Ｋに対応づけることにより、監視画像Ｋを受信した中央監視装置２０が、容易に投影処理時における基準位置を認識することができるので、車載カメラ１１ａ〜１１ｄの配置順に並べられた監視画像Ｋを、投影モデルＭの側面の投影面Ｓに容易且つ迅速に順次投影することができる。すなわち、図１１に示すように車載カメラ１１ａの撮像方向に位置する投影面Ｓａに車両前方の撮像画像ＧＳＰ１を投影し、車載カメラ１１ｂの撮像方向に位置する投影面Ｓｂに車両右側方の撮像画像ＧＳＰ２を投影し、車載カメラ１１ｃの撮像方向に位置する投影面Ｓｃに車両後方の撮像画像ＧＳＰ３を投影し、車載カメラ１１ｄの撮像方向に位置する投影面Ｓｄに車両左側方の撮像画像ＧＳＰ４を投影することができる。

【0046】

これにより、投影モデルＭに投影された監視画像Ｋは、あたかも乗用車Ｖの周囲を見回したときに見える映像を示すことができる。つまり、車載カメラ１１ａ〜１１ｄの設置順序に応じて水平方向一列に配置された４つの画像を含む監視画像Ｋは、投影モデルＭの柱体において、同じく水平方向に並ぶ側面に投影されるので、柱体の投影モデルＭの投影面Ｓに投影された監視画像Ｋに、乗用車Ｖの周囲の映像をその位置関係を維持したまま再現することができる。

【0047】

なお、本実施形態の車載制御装置１４は、監視画像Ｋの各座標値と投影モデルＭの各投影面Ｓの座標値との対応関係をマッピング情報として記憶し、監視画像Ｋに付することができるが、中央監視装置２０に予め記憶させてもよい。

【0048】

また、図１０，１１に示す視点Ｒ、投影面Ｓの位置は例示であり、任意に設定することができる。特に、視点Ｒは、操作者の操作によって変更可能である。視点Ｒと監視画像Ｋの投影位置との関係は予め定義されており、視点Ｒの位置が変更された場合には所定の座標変換を実行することにより、新たに設定された視点Ｒから見た監視画像Ｋを投影面Ｓ（Ｓａ〜Ｓｄ）に投影することができる。この視点変換処理には公知の手法を用いることができる。

【0049】

以上のように、本実施形態の車載制御装置１４は、所定タイミングで撮影された画像情報に基づいて監視画像Ｋを生成し、この監視画像Ｋにマッピング情報、基準座標、境界を示す線図形（仕切り画像）の情報を対応づけ、撮像タイミングに従って経時的に記憶する。特に限定されないが、車載制御装置１４は、所定の単位時間あたりに複数の監視画像Ｋを含む一つの動画ファイルとして監視画像Ｋを記憶してもよいし、ストリーミング方式で転送・再生が可能な形態で監視画像Ｋを記憶してもよい。

【0050】

また、本実施形態の車載制御装置１４は、上述の監視画像Ｋの生成処理を実行しつつ、重点監視対象情報に基づいて重点監視対象が拡大された画像情報を生成する。具体的に、車載制御装置１４は、重点的に監視をする重点監視対象とこれを監視するための重点監視位置を指定する重点監視対象情報を含む重点監視指令を取得し、当該取得した重点監視指令に基づいて、乗用車Ｖが重点監視位置乃至その近傍に存在するタイミングで、重点監視対象が拡大された画像情報を取得する。車載制御装置１４は、予め定義された重点監視対象情報又は重点監視指令をＲＯＭに記憶しておき、適宜読み出して取得することができ、中央監視装置２０から電気通信回線３０を介して取得することができる。

【0051】

この重点監視位置は重点監視対象を観察するのに適した場所であるが、この重点監視位置は、障害物などにより視界が遮られることなく、重点監視対象の全体が隠れることなく見える(撮像できる)地点であることが好ましい。この重点監視位置から重点監視対象を撮像すると、重点監視対象の監視に適した画像情報を得ることができる。また、本実施形態では、重点監視対象を拡大した画像情報を取得するので、重点監視対象の細部の状況を子細に観察することができる。

【0052】

重点監視位置及びその近傍を定義する位置は、重点監視対象と対応づけて予め定義され、車載制御装置１４に記憶させてもよいし、中央制御装置２１に記憶させておき重点監視指令に含ませて電気通信回線３０を介して車載制御装置１４に取得させてもよい。重点監視位置の近傍の位置は、重点監視位置からの距離により定義することができる。

【0053】

特に限定されないが、本実施形態の重点監視対象は、予め特定された公官庁、施設、店舗、イベント会場などの建造物及びこれらの場に所在する人間、動物、物体その他の被写体とすることができる。具体的には、国家行政庁、地方行政庁、国防省などの政府官公庁などの庁舎や、教会、病院、学校、美術館、博物館、放送局などの建物、国際会議、学会、シンポジウム、晩餐会などが開催される施設、銀行、宝飾品店などの店舗、コンサート、見本市などが開催されるイベント会場などを重点監視対象として指定することができる。さらに、これらの場所に所在する人間、動物、物体などの被写体となりうるものも重点監視対象として指定することができる。また、物体としては、車両、看板、ごみ箱、ロッカーなどの建造物等とは別の立体物を含む。建造物等などに設置されたごみ箱や、その近傍に存在する車両や台車などに不審物が取り付けられる可能性があるため、これらについてもきめ細かく監視をする必要があるからである。

【0054】

ところで、事故や事件につながる不審物が置かれる場所は、建物の柱やごみ箱やポストの脇であったりするので、通常の撮像倍率の画像情報では見落としてしまう可能性がある。これに対し、本実施形態の監視システム１では、重点監視対象を拡大した画像情報を取得するので、このような場所の異変(平常時との変化点)を見逃さずに監視することができる。
具体的に、本実施形態の監視システムは、重点監視指令を取得後、その重点監視指令に基づいて、乗用車Ｖが重点監視位置乃至その近傍に存在する状態となったタイミングで、このタイミング以外の通常時（乗用車Ｖが重点監視位置乃至その近傍に存在しない状態、以下同じ）において、カメラ１１の通常の（デフォルトの）撮像倍率（画像情報を取得させるために設定された通常の撮像倍率）を、この通常の撮像倍率よりも高い撮像倍率に変更し、乗用車Ｖが重点監視位置乃至その近傍に存在するタイミング以外の通常時よりも重点監視対象が拡大された画像情報を取得する。
また、本実施形態の監視システムは、重点監視指令を取得後、その重点監視指令に基づいて、乗用車Ｖが重点監視位置乃至その近傍に存在する状態となったタイミングで、このタイミングに至る直前において、カメラ１１が実際に撮像処理を行った撮像倍率（直前の処理ルーチンにおいて画像情報を取得した撮像倍率）を、この直前の撮像倍率よりも高い撮像倍率に変更し、乗用車Ｖが重点監視位置乃至その近傍に至る前よりも重点監視対象が拡大された画像情報を取得する。

【0055】

このとき、車載制御装置１４は、取得した重点監視対象情報に基づいて、乗用車Ｖが重点監視位置近傍に存在するタイミングで、画像情報を生成する際のフレームレートを高く変更し、画像情報を生成することができる。フレームレートを高く設定するタイミングは、任意に設定することができ、乗用車Ｖの現在位置と重点監視位置との距離に基づいて判断することができる。特に限定されないが、乗用車Ｖの現在位置と重点監視位置との距離が所定値未満となったときにフレームレートを高く変更し、乗用車Ｖの現在位置と重点監視位置との距離がゼロ乃至所定値以上となったときにフレームレートを元のデフォルト値に戻すことができる。もちろん、フレームレートを変更するタイミングは、時刻に基づいて判断することもできる。

【0056】

さらに、車載制御装置１４は、図外の車両コントローラから車速情報(乗用車Ｖの走行速度)を取得する速度取得機能を備え、この取得した車速に応じてフレームレートを設定することができる。特に限定されないが、本実施形態の車載制御装置１４は、車速が所定値よりも高い場合には、フレームレートを高く設定し、車速が所定値よりも低い場合にはフレームレートを低く設定することができる。この場合において、車速が高いほどフレームレートを高く設定することができる。

【0057】

車載制御装置１４は、乗用車Ｖが重点監視位置に存在するタイミングを、位置検出装置１５から取得した現在位置に基づいて判断する。つまり、乗用車Ｖの現在位置と重点監視位置との距離が所定値未満となった場合に、乗用車Ｖが重点監視位置に存在するタイミングとして判断する。しかし、本実施形態のように撮像タイミングを判断する観点からは、乗用車Ｖが重点監視位置に接近し、通過するタイミングを高い精度で判断することが求められる。このため、本実施形態では、乗用車Ｖから見える映像に基づいて乗用車Ｖの現在位置に基づいて乗用車Ｖが重点監視位置近傍に存在するか否かを判断する。この手法は、単独で用いてもよいし、現在位置に基づく判断とともに用いてもよい。

【0058】

具体的に、予め準備された、重点監視位置乃至その近傍から見た重点監視対象の特徴を含む監視対象テンプレートと、取得された画像情報の特徴とを比較して、画像情報と重点監視対象との比較結果に基づいて乗用車Ｖが重点監視位置近傍に存在するタイミングを判断する。公官庁、施設、店舗、イベント会場などの建造物のエントランスなどの外観には形態上の特徴があることが多い。たとえば、入口の形状、入口の個数、入口の配列、モニュメントの形状、看板や表札に記載された文字や図形などは、建造物ごとに特徴的である場合がある。本実施形態では、重点監視位置乃至その近傍から見た重点監視対象の形態上の特徴を抽出し、監視対象テンプレートを予め準備する。そして、これらの監視対象テンプレートの特徴とカメラ１１により取得された画像情報から抽出された特徴とをパターンマッチングし、カメラ１１が撮像した画像情報の特徴が、ある監視対象テンプレートの特徴と所定評価値以上で一致した場合には、乗用車Ｖは重点監視位置乃至その近傍に存在すると判断することができる。監視端末装置１０の処理負荷を軽減する観点からは、位置検出装置１５により検出された現在位置に基づいて、乗用車Ｖ近傍に存在する重点監視対象を絞り込み、パターンマッチングの処理対象となる監視対象テンプレートを絞りこむことが好ましい。

【0059】

また、重点監視対象情報には、重点監視対象の一部である注視領域を特定する領域特定情報を含ませることができる。たとえば、建物のエントランスの柱の周囲、ごみ箱の隣など不審物が置かれやすい場所が予め特定できる場合には、建物全部又は物体全部を重点監視対象とすることなく、特に監視を強化したい一部分を重点監視対象とすることができる。これにより、重点監視対象を効率的に高いレベルで監視することができる。

【0060】

さらに、重点監視対象情報には、重点監視対象が公官庁、施設、店舗、イベント会場などの建造物であるか、監視対象物が路上設置物や歩行者などの物体であるかといった、属性を含めることができる。車載制御装置１４は、重点監視対象の属性に応じて、画像情報を生成する際に乗用車Ｖの周囲を撮像するカメラ１１を特定することができる。つまり、重点監視対象の属性に応じて特定されたカメラ１１に撮像を実行させることができる。たとえば、重点監視対象が路上に設置されたごみ箱や電話ボックスなどの路上設置物、又は路上を移動する歩行者であれば、フロントのカメラ１１ａにより撮像することが可能であるので、路上設置物や歩行者を重点監視対象とする場合には、フロントのカメラ１１ａを特定する。また、重点監視対象が公官庁、施設、店舗、イベント会場などの建造物などの道路の右側又は左側に存在するものである場合には、右サイド又は左サイドのカメラ１１ｂ又は１１ｄにより撮像することが可能であるので、公官庁、施設、店舗、イベント会場などの建造物などを重点監視対象とする場合には、右サイドのカメラ１１ｄ又は左サイドのカメラ１１ｄを特定する。このように、重点監視対象の属性に応じてカメラ１１を選択するので、重点監視対象を属性に応じて適切に撮像することができる。

【0061】

車載制御装置１４は、重点監視対象の属性に応じて、画像情報を生成する際の撮像倍率を特定することができる。つまり、重点監視対象の属性に応じて特定されたカメラ１１に撮像倍率を上げて撮像を実行させることができる。たとえば、重点監視対象が路上に設置されたごみ箱や電話ボックスなどの路上設置物、又は路上を移動する歩行者であれば、通常設定されている撮像倍率Ｍよりも高い撮像倍率Ａで撮像し、重点監視対象が公官庁、施設、店舗、イベント会場などの建造物などである場合には、撮像倍率Ａよりもさらに高い撮像倍率Ｂで撮像する。乗用車Ｖのカメラ１１の位置を基準とすると、走行路沿いにある路上設置物や道路沿いの歩道を歩く歩行者よりも、路上設置物や歩道よりも奥にある建造物の方が遠くに存在するので、遠くにある建造物が重点監視対象として特定される場合には、より高い撮像倍率Ｂで撮像し、乗用車Ｖの走行路沿いに存在する路上設置物や歩行者が重点監視対象として特定される場合には、撮像倍率Ｂよりも低いが通常の撮像倍率Ｍよりも高い撮像倍率で撮像する。このように、重点監視対象の属性に応じて撮像倍率を変更するので、重点監視対象を属性に応じて適切に撮像することができる。

【0062】

以上のように取得された重点監視対象が拡大された画像情報は、監視画像Ｋの一部として、又は監視画像Ｋとは別に、電気通信回線３０を介して中央監視装置２０へ送出される。

【0063】

中央監視装置２０の通信装置２３は、監視端末装置１０から送信された監視画像Ｋとこの監視画像Ｋに対応づけられたマッピング情報を受信する。なお、中央監視装置２０は、重点監視対象を拡大した画像情報は監視画像Ｋの一部として受信してもよいし、別途受信してもよい。また、室内の車載カメラ１１ｅにて撮影された画像情報は別途受信する。この監視画像Ｋは、上述したとおり乗用車Ｖのボディの異なる位置に設置された４つの車載カメラ１１の画像が、乗用車Ｖのボディの外周に沿って右回り又は左回りの方向に沿って設置された車載カメラ１１ａ〜１１ｄの設置順序（車両Ｖのボディの外周に沿う右回り又は左回りの順序）に従って配置されたものである。また、この監視画像Ｋには、監視画像Ｋを八角柱体の投影モデルＭの投影面Ｓに投影させるためのマッピング情報が対応づけられている。通信装置２３は取得した監視画像Ｋ及びマッピング情報を画像処理装置２２へ送出する。

【0064】

画像処理装置２２は、予め記憶している投影モデルＭを読み出し、マッピング情報に基づいて、図１０及び図１１に示す乗用車Ｖの接地面を底面とする八角柱体の投影モデルＭの側面に設定された投影面Ｓａ〜Ｓｄに監視画像Ｋを投影させた表示画像を生成する。具体的には、マッピング情報に従い、受信した監視画像Ｋの各画素を、投影面Ｓａ〜Ｓｄの各画素に投影する。また、画像処理装置２２は、監視画像Ｋを投影モデルＭに投影する際に、監視画像Ｋと共に受信した基準座標に基づいて、監視画像Ｋの開始点(監視画像Ｋの右端又は左端)を認識し、この開始点が予め投影モデルＭ上に定義された開始点(投影面Ｓの右端又は左端)と合致するように投影処理を行う。また、画像処理装置２２は、監視画像Ｋを投影モデルＭに投影する際に、各画像の境界を示す線図形(仕切り画像)を投影モデルＭ上に配置する。仕切り画像は、予め投影モデルＭに付しておくこともでき、投影処理後に監視画像Ｋに付すこともできる。

【0065】

ディスプレイ２４は、投影モデルＭの投影面Ｓに投影した監視画像Ｋ又は重点監視対象が拡大された画像情報を表示する。図１２は、監視画像Ｋの表示画像の一例を示す。なお、マウスやキーボードなどの入力装置２５又はディスプレイ２４をタッチパネル式の入力装置２５とすることで、監視者の操作により視点を自在に設定・変更することができる。視点位置と投影面Ｓとの対応関係は上述の画像処理装置２２又はディスプレイ２４において予め定義されているので、この対応関係に基づいて、変更後の視点に応じた監視画像Ｋをディスプレイ２４に表示することができる。

【0066】

図１３は、図１２の重点監視対象Ａを拡大した画像情報の表示例を示す図である。図１３に示すように、重点監視対象Ａの詳細な画像を得ることができる。さらに、図１３に示す重点監視対象Ａの一部分である注視領域Ｐのみを拡大した画像情報（図示せず）を得ることもできる。

【0067】

次に本実施形態に係る監視システム１の動作について説明する。図３は監視端末装置１０側の動作を示すフローチャート、図４Ａ，４Ｂは中央監視装置２０側の動作を示すフローチャートである。

【0068】

図３に示すように、監視端末装置１０においては、所定の時間間隔（同図に示す１ルーチン）で車載カメラ１１から周囲の映像と室内の映像を取得し、画像処理装置１２によって画像情報に変換する（ステップＳＴ１）。また、位置検出装置１５から当該監視端末装置１０が搭載された乗用車Ｖの現在位置情報を検出する（ステップＳＴ２）。

【0069】

ステップＳＴ３では、異常を通報する通報ボタン１６が押されたか否かを判断し、通報ボタン１６が押された場合はステップＳＴ４へ進み、ステップＳＴ１にて取得した画像情報と、ステップＳＴ２で取得した位置情報と、ＣＰＵの時刻情報とを関連付け、これらを、異常が発生した旨の異常情報とともに、通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。これにより、事故、犯罪などの治安に関する異常が発生したことを、乗用車Ｖの位置情報と、乗用車Ｖの周囲の画像情報と共に中央監視装置２０へ自動送信されるので、街中の監視がより一層強化されることになる。なお、本例では最初のステップＳＴ１及びＳＴ２において画像情報と位置情報とを取得するが、ステップＳＴ３とＳＴ４との間のタイミングでこれら画像情報と位置情報とを取得してもよい。

【0070】

さらに、ステップＳＴ５で、車載制御装置１０は、異常が発生した地点から所定距離以内に存在する重点監視対象をズームアップ(拡大)して撮像するとともに、ステップＳＴ１のときのフレームレートよりも高いフレームレートで撮像する。これにより、異常が発生した場所の近傍における所定距離以内の範囲の重点監視対象の詳細を示す撮像倍率の高い画像を得ることができる。なお、他の乗用車Ｖが異常を通報した場合であっても、その乗用車Ｖの所定距離以内に存在する場合には、同様の処理を行う。自己の乗用車Ｖが異常を通報した乗用車Ｖの現在位置から所定距離以内に存在するか否かの情報は、中央監視装置２０から取得することができる。

【0071】

ステップＳＴ３に戻り、通報ボタン１６が押されていない場合はステップＳＴ６へ進み、予め車載制御装置１４に記憶された重点監視対象情報を含む重点監視指令を読み出して取得するか、又は中央監視装置２０から電気通信回線網３０を介して重点監視位置を含む重点監視指令を取得する。この重点監視指令は、重点的に監視をする重点監視対象を監視するための重点監視位置が指定された重点監視対象情報を含み、乗用車Ｖが重点監視位置に存在するタイミングで、重点監視対象が拡大された画像情報を生成させる指令である。重点監視指令は、車載制御装置１４又は中央監視装置２０が、乗用車Ｖが重点監視位置又は重点監視位置近傍に位置することを判断した場合に取得する指令である。

【0072】

ステップＳＴ７に進み、中央監視装置２０から重点監視指令を取得する場合は、中央監視装置２０は、重点監視対象情報と乗用車Ｖから送信されてくる現在位置とを比較して、重点監視位置又は重点監視位置近傍に位置する乗用車Ｖを特定し、特定した乗用車の監視端末装置１０へ重点監視指令を送出する。車載制御装置１４は取得した重点監視指令に基づいて、自己の乗用車が重点監視位置近傍、すなわち所定距離範囲内に存在するタイミングであるか否かを判断する。中央監視装置２０から取得する重点監視指令には、重点監視対象が拡大された画像情報を取得するタイミングを時刻で特定してもよいし、位置で特定してもよい。重点監視対象が拡大された画像情報を取得するタイミングが位置で特定されている場合には、車載制御装置１４側で現在位置と比較して、重点監視対象が拡大された画像情報を取得するタイミングを判断する。

【0073】

上述したように、重点監視対象が拡大された画像情報を取得するタイミングは、乗用車Ｖの現在位置と重点監視位置との距離に基づいて乗用車Ｖが重点監視位置に存在するタイミングを判断することができる。これに加えて、中央監視装置２０は、監視端末装置１０から取得した画像情報の特徴と、予め準備された、重点監視位置近傍から見た重点監視対象の特徴を含む監視対象テンプレートと比較して、両者が一致したと評価できる場合に乗用車Ｖが重点監視位置近傍に存在すると判断することができる。また、重点監視指令には、重点監視対象の属性に応じて、撮像に用いる車載カメラ１１を特定する指令を含めることができる。さらに、重点監視指令には、重点監視対象の一部である注視領域を特定する領域特定情報を含めることができる。

【0074】

なお、監視端末装置１０が重点監視対象情報を備えていれば、中央監視装置２０から重点監視指令を取得しなくても、監視端末装置１０側において、重点監視位置近傍に乗用車Ｖが存在するタイミングで、重点監視対象が拡大された画像情報を取得することができる。この場合において、自身の乗用車Ｖが重点監視位置に存在するタイミングは、乗用車Ｖの現在位置と重点監視位置との距離に基づいて判断する。これに加えて、画像情報の特徴と、重点監視位置近傍から見た重点監視対象の特徴を含む監視対象テンプレートと比較して、両者が一致したと評価できる場合に乗用車Ｖが重点監視位置近傍に存在すると判断することができる。また、重点監視対象情報に重点監視対象の属性が含まれている場合には、撮像に用いる車載カメラ１１を特定し、その車載カメラを用いて画像情報を取得することができる。また、重点監視対象情報に、重点監視対象の一部である注視領域を特定する領域特定情報が含まれている場合には、その領域の画像情報を取得することができる。

【0075】

自己の乗用車が重点監視位置近傍に存在する場合はステップＳＴ８に進み、重点監視指令に含まれる、自身の乗用車Ｖが重点監視位置に存在すると予測されるタイミングで重点監視対象をズームアップして撮像するため、車載カメラ１１にズームアップ指令を送出する。

【0076】

ステップＳＴ９において、重点監視指令にフレームレートをアップさせる指令が含まれているか否かを判断する。フレームレートをアップさせる指令が重点監視指令に含まれている場合には、ステップＳＴ１０へ進み、フレームレートをアップして撮像するため、変更後の相対的に高いフレームレートを設定し、車載カメラ１１にフレームレートアップ指令を送出する。このフレームレートは乗用車Ｖの移動速度に応じて設定することができる。そして、ステップＳＴ１１へ進み、重点監視対象を拡大するとともに高いフレームレートで撮像した画像情報を含む監視情報と、ステップＳＴ２で取得した位置情報と、ＣＰＵの時刻情報とを関連付け、これらを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。他方、ステップＳＴ９において、重点監視指令にフレームレートをアップさせる指令が含まれていない場合には、ステップＳＴ１２へ進み、重点監視対象をズームアップした画像情報を含む監視情報を中央監視装置２０へ送出する。

【0077】

ステップＳＴ７において重点監視指令が無い場合であっても、ステップＳＴ１３へ進む。ステップＳＴ１３にて、中央監視装置２０から画像送信指令がある場合はステップＳＴ１４へ進んで、ステップＳＴ１にて取得した画像情報と、ステップＳＴ２で取得した位置情報と、ＣＰＵの時刻情報とを関連付け、これらを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。これにより、乗用車Ｖの搭乗者が通報ボタン１６を押さなくとも、中央監視装置２０を操作する監視者が要求した場合に、必要とされる画像情報を適宜送信することができる。なお、本例では最初のステップＳＴ１及びＳＴ２において画像情報と位置情報とを取得するが、ステップＳＴ３とＳＴ４との間のタイミングでこれら画像情報と位置情報とを取得してもよい。これにより、通常の画像送信指令を実行しつつ、重点監視指令を取得した場合には、重点監視対象をズームアップした画像情報や、ズームアップして、さらにフレームレートを高くした画像情報を取得することができる。なお、中央監視装置２０から画像送信指令がなくても、必要とされる重点監視対象の詳細を示す画像情報を監視端末装置１０から適宜送信することができる。なお、このステップＳＴ７は、図４ＢのステップＳＴ２３と重複するのでいずれか一方を省略してもよい。

【0078】

ステップＳＴ１３において、画像送信指令を取得しない場合には、ステップＳＴ１５へ進み、ステップＳＴ２で取得した位置情報のみを通信装置１３及び電気通信回線網３０を介して中央監視装置２０へ送信する。そして、中央監視装置２０側では、各乗用車Ｖの現在位置を地図情報上に表示するので（図４ＡのステップＳＴ１２）、各乗用車Ｖの現在位置をタイムリーに把握することができる。

【0079】

一方、中央監視装置２０においては、図４Ａに示すように、ステップＳＴ１１において、監視端末装置１０を搭載した乗用車全てから、位置情報と異常情報を取得する。なお、通信負荷が高くなければこのタイミングで画像情報を取得してもよい。

【0080】

図４ＡのステップＳＴ１２では、ステップＳＴ１１で取得した位置情報に基づいて乗用車Ｖを、ディスプレイ２４に表示された地図データベースの地図情報上に図１の左上に示すように表示する。乗用車Ｖの位置情報は、図３の１ルーチン毎の所定のタイミングにて取得され送信されるので、監視者は乗用車Ｖの現在位置をタイムリーに把握することができる。

【0081】

ステップＳＴ１３では、乗用車Ｖの監視端末装置１０から通報される異常情報、すなわち事故、犯罪などの治安に関する異常が発生した旨の通報を受信したか否かを判断する。この異常情報は、乗用車Ｖの搭乗者が監視端末装置１０の通報ボタン１６を押すことで出力される。異常情報がある場合は、ステップＳＴ１４にて異常情報が出力された乗用車Ｖを特定し、その乗用車の監視端末装置１０から画像情報および時刻情報を受信し、画像情報をディスプレイ２４に表示する。また、図１左上に示すように、地図情報上に表示されたその乗用車を他の乗用車と識別できるように色彩を変更するなど、強調表示を行う。これにより、異常が発生した位置を地図情報上で視認することができるとともに、異常内容をディスプレイ２４にて把握することができる。

【0082】

次のステップＳＴ１５では、異常情報を出力した乗用車Ｖの近傍（所定距離内）を走行する乗用車Ｖを検出し、その乗用車Ｖに対して画像情報および時刻情報の送信指令を出力する。これにより異常情報を出力した乗用車Ｖの近傍を走行する乗用車Ｖから画像情報を取得することができるので、異常情報を出力した乗用車Ｖからの画像情報に加えた複数の画像情報により、異常情報の内容を詳細に把握することができる。

【0083】

ステップＳＴ１６では、異常情報を出力した乗用車Ｖの位置情報をパトカー、救急車、消防車等の緊急乗用車へ送信する。この場合に、異常内容を報知するために画像情報を添付して送信してもよい。これにより、現場からの通報が入る前に緊急乗用車を出動させることができ、事故や犯罪に対する迅速な対処が可能となる。

【0084】

ステップＳＴ１７では、監視端末装置１０から受信した全ての位置情報、画像情報および時刻情報を記録媒体へ記録する。この記録は、事故や犯罪の発生後においてこれらを解決する際に用いられる。なお、ステップＳＴ１３にて異常情報がない場合はステップＳＴ１４〜ＳＴ１７の処理を行うことなくステップＳＴ１８へ進む。

【0085】

ステップＳＴ１８では、パトカー、救急車又は消防車などの緊急乗用車から画像情報の送信指令があるか否かを判断し、画像送信指令が入力された場合にはステップＳＴ１９へ進む。ステップＳＴ１９では、画像情報の送信指令で特定された地域に乗用車Ｖが存在するか否かを判断し、乗用車Ｖが存在する場合はステップＳＴ２０へ進む。そして、ステップＳＴ２０において、画像情報の送信指令で特定された地域に存在する乗用車Ｖに対して画像情報の送信指令を出力する。これにより、次のルーチンの図４ＡのステップＳＴ１１にてその乗用車Ｖからの画像情報を取得することができ、これを緊急乗用車に転送したり、緊急乗用車からの送信指令の意味を把握したりすることができる。なお、ステップＳＴ１８及びＳＴ１９に該当しない場合はステップＳＴ１８〜ＳＴ２０の処理を行うことなくステップＳＴ２１へ進む。

【0086】

ステップＳＴ２１では、予め設定された犯罪多発遅滞などの不審箇所の近傍領域に乗用車Ｖが存在するか否かを判断し、存在する場合はステップＳＴ２２へ進んでその乗用車Ｖに対して画像情報の送信指令を出力する。不審箇所とは治安の悪い通り、街などである。これにより、不審箇所である通りや街の監視を強化することができ、犯罪の未然防止が期待できる。なお、不審箇所の近傍領域に乗用車Ｖが存在しない場合はステップＳＴ２２の処理を行うことなくステップＳＴ２３へ進む。

【0087】

ステップＳＴ２３では、詳細を監視しておくべき重点監視対象を撮像できる重点監視位置の近傍に乗用車Ｖが存在するか否かを判断し、重点監視位置の近傍に乗用車Ｖが存在する場合はステップＳＴ２４へ進んでその乗用車Ｖに対して重点監視対象を拡大した画像情報の送信を求める重点監視指令を出力する。これにより、重点監視対象を詳細に監視することができ、特定された重点監視対象において事件や事故の原因となる不審物の発見を効果的に行うことができ、犯罪の未然防止が期待できる。なお、重点監視位置の近傍に乗用車Ｖが存在しない場合はステップＳＴ２４の処理を行うことなくステップＳＴ２５へ進む。

【0088】

ステップＳＴ２５では、各乗用車Ｖから受信した位置情報に基づいて、監視が必要とされる所定領域（不審箇所及び重点監視領域には限定されない）内に、一定時間内に乗用車Ｖが走行していない路線があるか否かを判断し、そのような路線があった場合において、その路線を走行する乗用車Ｖがあるか否かを監視する。そして、直近にその路線を走行する乗用車Ｖが存在すれば、ステップＳＴ２６へ進み、その乗用車Ｖに対して画像情報の送信指令を出力する。これにより、不審箇所や重点監視領域以外の区域であって乗用車Ｖの通行量が少ない路線の画像情報を自動的に取得することができる。なお、ステップＳＴ２５の条件を満足する路線がない場合はステップＳＴ２６の処理を行うことなく図４ＡのステップＳＴ１１へ戻る。

【0089】

以上のとおり、本実施形態の監視システムは以下の効果を奏する。
（１）本例の監視システム１は、複数の乗用車Ｖに車載カメラ１１を装着し、当該車載カメラで周囲を撮像する際に、乗用車Ｖが重点監視位置近傍に存在するタイミングで、重点監視対象が拡大された画像情報を取得するので、監視者が重点的に監視をしたい重点監視対象を詳細に監視することができる。ランダムに走行する複数の移動体のうち、重点監視対象を監視するための重点監視位置乃至その近傍を走行する移動体に装着した車載カメラ１１を用いて、重点的に監視したい重点監視対象が拡大された画像情報を取得することができる。この結果、現場に行かなくても、重点監視対象の細部まで監視することができる。このように、重点監視対象の詳細な画像情報を離隔した地において取得することができ、平常時と異なる点に早く気付くことができるので、事件や事故の発生を未然に防止することができる。ちなみに、固定カメラでは決まった監視対象しか監視することができないが、乗用車Ｖはランダムに走行するので、事件や事故に関する通報、イベント開催などの状況に応じて、重点的に監視したい対象が変化する場合であっても、その対象の状況を詳細に示す画像情報により監視することができる。
重点監視対象が拡大された画像情報を取得する際に、乗用車Ｖが重点監視位置乃至その近傍に存在する状態となったタイミングで、通常時におけるカメラ１１のデフォルトの撮像倍率を高く変更して、乗用車Ｖが重点監視位置乃至その近傍に存在するタイミング以外の通常時よりも重点監視対象が拡大された画像情報を取得するようにしても、同様の作用及び効果を得ることができる。
同じく、重点監視対象が拡大された画像情報を取得する際に、乗用車Ｖが重点監視位置乃至その近傍に存在する状態となったタイミングの直前に実行された撮像処理におけるカメラ１１の撮像倍率を高く変更して、乗用車Ｖが重点監視位置乃至その近傍に至る前よりも重点監視対象が拡大された画像情報を取得するようにしても、同様の作用及び効果を得ることができる。

【0090】

（２）本例の監視システム１は、乗用車Ｖが重点監視位置乃至近傍に存在するタイミングでフレームレートを高く変更して、重点監視対象が拡大された画像情報を取得するので、重点監視対象を連続的に撮像することができる。高いフレームレートで撮像することにより重点監視対象の動画を得ることができるので、重点監視対象を経時的に観察することができる。また、乗用車Ｖは移動しているので、異なる撮像方向から重点監視対象を撮像することができるため、重点監視対象を多方向から観察することができる。

【0091】

（３）本例の監視システム１は、乗用車Ｖの移動速度に応じてフレームレートを設定するので、車速が速い場合でも、重点監視対象を拡大した画像情報を確実に得ることができる。

【0092】

（４）本例の監視システム１は、予め準備された重点監視対象の特徴を含む監視対象テンプレートと、実際に取得された画像情報の特徴とを比較し、両者の相関値が高い場合には、乗用車Ｖが重点監視位置に乃至その近傍に存在するタイミングであると判断するので、街並みの景観から乗用車Ｖの位置を判断できる。位置検出装置１５では細街路の識別を正確にできない場合もあるが、街並みの景観を考慮することにより、乗用車Ｖが重点監視位置乃至その近傍に存在するか否かを正確に判断することができる。

【0093】

（５）本例の監視システム１は、重点監視対象の一部である注視領域を領域特定情報により特定できるので、重点監視対象のうち特に注視したい部分を拡大した画像情報を取得することができる。これにより、建造物などの柱の陰や、ポストの脚部、不審車両のナンバープレートなどを拡大した画像情報を取得することができる。

【0094】

（６）本例の監視システム１は、重点監視対象の属性に応じて適当な車載カメラ１１ａ〜１１ｄを選択することができるので、重点監視対象の像を確実に画像情報に含めることができる。

【0095】

（７）本例の監視システム１は、重点監視対象の属性に応じて適当な撮像倍率を設定することができるので、乗用車Ｖから重点監視対象までの距離に応じて、重点監視対象を拡大した画像情報を取得することができる。これにより、相対的に遠い場所にある重点監視対象についても適切な撮像倍率で拡大した画像情報を取得することができる。

【0096】

（８）本例の監視システム１は、中央監視装置２０からの重点監視指令を受け付けたら重点監視対象が拡大された画像情報を送信するので、監視者が現場に出動することなく、希望する重点監視対象の詳細な映像を中央監視装置２０が設置された場所で確認することができる。また、重点監視対象の詳細観察が必要なときに限って、重点監視対象が拡大された画像情報を送信するので、通信容量を必要最少とすることができ、通信速度の低下を抑制することができる。また、情報の記録容量も必要最少とすることができ、廉価かつ小型のシステムとすることができる。

【0097】

（９）本例の監視システム１は、電気通信回線網を３０介して画像情報、位置情報又は時刻情報のいずれかを含む監視情報を中央監視装置２０へ出力するので、複数の乗用車Ｖから複数の監視情報を中央監視装置２０に集積させることができる。

【0098】

（１０）本例の中央監視装置２０は、監視端末装置１０に重点監視対象を拡大した画像情報を取得させ、その画像情報又は位置情報をディスプレイ２４に表示させるので、監視者は、現場に出動することなく、希望する重点監視対象の映像を中央監視装置２０が設置された場所で確認することができる。また、監視端末装置１０から位置情報を受信した場合には、ディスプレイ２４の地図情報上に表示するので、画像情報取得可能な乗用車Ｖの配置を中央監視装置２０にて把握することができる。その結果、画像情報が取得できる領域の分布が把握でき、監視者の警備計画への寄与が期待できる。

【0099】

（１１）本例の中央監視装置２０は、ディスプレイ２４を用いて重点監視対象を拡大された状態で表示するので、監視者に重点監視対象を拡大して示すことができる。

【0100】

（１２）本例の重点監視対象は、予め特定された公官庁、施設、店舗、イベント会場などの建造物及びこれらの場に所在する人間、動物、物体その他の被写体を含むので、街中にある監視対象の中から監視者が重点的に監視を希望する対象を選択することができる。

【0101】

（１３）本例の監視方法は、上記監視端末装置１０と中央監視装置２０とを備える監視システムと同様の作用及び効果を奏する。

【0102】

なお、上述した実施形態では、乗用車Ｖの位置情報と車載カメラ１１ａ〜１１ｅからの画像情報を取得するようにしたが、図１に示す、街中に設置された固定カメラ１１ｆからの画像情報と組み合わせて取得してもよい。また、位置情報と画像情報を取得する乗用車Ｖは、図１に示すように予め決められた領域を走行するタクシーＶ１やバスを用いることが望ましいが、自家用乗用車Ｖ２や緊急乗用車Ｖ３を用いてもよい。

【0103】

また、上述した実施形態では、乗用車Ｖに５つの車載カメラを搭載し、このうち４つの車載カメラ１１ａ〜１１ｄを用いて３６０°周囲の映像を画像情報として取得したが、室内の車載カメラ１１ｅを省略してもよい。また、交通量が多い監視領域のように多くの乗用車Ｖから画像情報が取得できる環境等であれば特に、４つの車載カメラ１１ａ〜１１ｄを３つ以下にしてもよい。

【0104】

上記乗用車Ｖは本発明に係る移動体に相当し、上記位置検出装置１５は本発明に係る位置検出手段に相当し、上記車載カメラ１１及び画像処理装置１２は本発明に係る画像生成手段に相当し、上記車載制御装置１４は本発明に係る情報取得制御手段に相当し、上記車載制御装置１４のＣＰＵは本発明に係る時刻検出手段に相当し、上記通報ボタン１６は本発明に係る指令入力手段に相当し、上記通信装置１３は本発明に係る指令受付手段及び情報出力手段に相当し、上記通信装置２３は本発明に係る情報入力手段、異常情報受付手段及び指令出力手段に相当し、上記ディスプレイ２４は本発明に係る表示手段に相当する。

【符号の説明】

【0105】

１…車両監視システム
１０…監視端末装置
１１，１１ａ〜１１ｅ…車載カメラ
１１ｆ…街中固定カメラ
１２…画像処理装置
１３…通信装置
１４…車載制御装置
１５…位置検出装置
１６…通報ボタン
２０…中央監視装置
２１…中央制御装置
２２…画像処理装置
２３…通信装置
２４…ディスプレイ
２５…入力装置
３０…電気通信回線網
Ｖ，Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３…移動体
Ｍ…投影モデル
Ｓ，Ｓａ，Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ…投影面
Ｒ１〜Ｒ８…視点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図7E】

【図8】

【図9】