特許 5791163 荷役車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】5791163

(24)【登録日】2015年8月14日

(45)【発行日】2015年10月7日

(54)【発明の名称】荷役車両

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20150917BHJP

   B66F 9/06 20060101ALI20150917BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/24 Z

   B66F9/06 J

【請求項の数】3

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-93788(P2014-93788)

(22)【出願日】2014年4月30日

【審査請求日】2014年4月30日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】ニチユ三菱フォークリフト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】村岸 一

(72)【発明者】

【氏名】江口 拓

(72)【発明者】

【氏名】古倉 一正

【審査官】 筑波 茂樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−１６０４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−０７１３８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０４０５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０６３７８７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００ − １１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両本体と、オペレータが搭乗する運転台と、前記車両本体に対して前記運転台を昇降させる昇降装置とを備える荷役車両において、
前記運転台の上方に存在する被写体を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された画像に係る画像データから、前記運転台に搭乗しているオペレータを認識するオペレータ認識部と、
前記オペレータ認識部でオペレータが認識されないことに基づいて、当該オペレータが前記運転台から落下したことを検出するオペレータ落下検出部と、
前記運転台からオペレータが落下した旨を報知するための動作を行う報知部と、
前記報知部を制御する制御部と、
前記オペレータによって操作される操作部とを備え、
前記オペレータ落下検出部は、前記オペレータ認識部によってオペレータが認識されないとき、かつ、少なくとも１つの他の所定条件が成立するとき、オペレータが前記運転台から落下したことを検出し、
前記制御部は、オペレータが前記運転台から落下したことが前記オペレータ落下検出部によって検出されたとき、前記報知部を動作させ、
前記操作部が操作されていないことを前記他の所定条件とする
ことを特徴とする荷役車両。

【請求項2】

車両本体と、オペレータが搭乗する運転台と、前記車両本体に対して前記運転台を昇降させる昇降装置とを備える荷役車両において、
前記運転台の上方に存在する被写体を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された画像に係る画像データから、前記運転台に搭乗しているオペレータを認識するオペレータ認識部と、
前記オペレータ認識部でオペレータが認識されないことに基づいて、当該オペレータが前記運転台から落下したことを検出するオペレータ落下検出部と、
前記運転台からオペレータが落下した旨を報知するための動作を行う報知部と、
前記報知部を制御する制御部と、
前記運転台上の空間を囲う閉鎖位置および前記運転台上の空間を開放する開放位置に切り替え可能に配置されるガードとを備え、
前記オペレータ落下検出部は、前記オペレータ認識部によってオペレータが認識されないとき、かつ、少なくとも１つの他の所定条件が成立するとき、オペレータが前記運転台から落下したことを検出し、
前記制御部は、オペレータが前記運転台から落下したことが前記オペレータ落下検出部によって検出されたとき、前記報知部を動作させ、
前記ガードが前記開放位置に位置していることを前記他の所定条件とする
ことを特徴とする荷役車両。

【請求項3】

車両本体と、オペレータが搭乗する運転台と、前記車両本体に対して前記運転台を昇降させる昇降装置とを備える荷役車両において、
前記運転台の上方に存在する被写体を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された画像に係る画像データから、前記運転台に搭乗しているオペレータを認識するオペレータ認識部と、
前記オペレータ認識部でオペレータが認識されないことに基づいて、当該オペレータが前記運転台から落下したことを検出するオペレータ落下検出部と、
前記運転台からオペレータが落下した旨を報知するための動作を行う報知部と、
前記報知部を制御する制御部と、
前記運転台から水平方向に突出するとともに当該運転台とともに昇降するように設けられ、パレットを前記運転台の隣で支持するフォークとを備え、
前記オペレータ落下検出部は、前記オペレータ認識部によってオペレータが認識されないとき、かつ、少なくとも１つの他の所定条件が成立するとき、オペレータが前記運転台から落下したことを検出し、
前記制御部は、オペレータが前記運転台から落下したことが前記オペレータ落下検出部によって検出されたとき、前記報知部を動作させ、
前記フォークによってパレットが支持されていないことを前記他の所定条件とする
ことを特徴とする荷役車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、高所における荷役を可能とするために運転台とともにオペレータを昇降させる荷役車両に関するものである。

【背景技術】

【0002】

運転台とともにオペレータを昇降させる荷役車両として、運転台に搭乗しているオペレータを検出するセンサを備えた荷役車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１には、車両の周囲に向けて警報を発する警報手段と、作業台上の作業者の有無を検知する作業者有無検知手段と、作業者有無検知手段により作業者が作業台上にいないとされる継続時間に基づいて警報手段を作動させる警報制御手段とを備えた作業車両の報知装置が記載されている。また、引用文献１には、乗降センサまたは乗員センサとして設けられた赤外線センサによって作業者有無検知手段を構成することが記載されている。

【0003】

しかし、焦電型赤外線センサは、赤外線による焦電素子の温度変化を検知することによってオペレータを検出するため、オペレータから放射される赤外線を焦電素子で受光できない場合は、オペレータを検出することができない。また、赤外線センサは、オペレータ以外の物体から放射される赤外線を受光することにより、オペレータとオペレータ以外の物体とを区別して検出することができないおそれがある。このため、運転台に搭乗しているオペレータを精確に検出することができず、オペレータが運転台から落下したことを精度良く検出できないおそれがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６−１６０４０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、運転台に搭乗しているオペレータの検出精度を高め、当該オペレータが運転台から落下したことを精度良く検出することができる荷役車両を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役車両は、車両本体と、オペレータが搭乗する運転台と、前記車両本体に対して前記運転台を昇降させる昇降装置とを備える荷役車両において、前記運転台の上方に存在する被写体を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された画像に係る画像データから、前記運転台に搭乗しているオペレータを認識するオペレータ認識部と、前記オペレータ認識部でオペレータが認識されないことに基づいて、当該オペレータが前記運転台から落下したことを検出するオペレータ落下検出部と、前記運転台からオペレータが落下した旨を報知するための動作を行う報知部と、前記報知部を制御する制御部と、前記オペレータによって操作される操作部とを備え、前記オペレータ落下検出部は、前記オペレータ認識部によってオペレータが認識されないとき、かつ、少なくとも１つの他の所定条件が成立するとき、オペレータが前記運転台から落下したことを検出し、前記制御部は、オペレータが前記運転台から落下したことが前記オペレータ落下検出部によって検出されたとき、前記報知部を動作させ、前記操作部が操作されていないことを前記他の所定条件とすることを特徴とする。

【0007】

また、請求項２に記載の本発明の荷役車両は、車両本体と、オペレータが搭乗する運転台と、前記車両本体に対して前記運転台を昇降させる昇降装置とを備える荷役車両において、前記運転台の上方に存在する被写体を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された画像に係る画像データから、前記運転台に搭乗しているオペレータを認識するオペレータ認識部と、前記オペレータ認識部でオペレータが認識されないことに基づいて、当該オペレータが前記運転台から落下したことを検出するオペレータ落下検出部と、前記運転台からオペレータが落下した旨を報知するための動作を行う報知部と、前記報知部を制御する制御部と、前記運転台上の空間を囲う閉鎖位置および前記運転台上の空間を開放する開放位置に切り替え可能に配置されるガードとを備え、前記オペレータ落下検出部は、前記オペレータ認識部によってオペレータが認識されないとき、かつ、少なくとも１つの他の所定条件が成立するとき、オペレータが前記運転台から落下したことを検出し、前記制御部は、オペレータが前記運転台から落下したことが前記オペレータ落下検出部によって検出されたとき、前記報知部を動作させ、前記ガードが前記開放位置に位置していることを前記他の所定条件とすることを特徴とする。

【0008】

また、請求項３に記載の本発明の荷役車両は、車両本体と、オペレータが搭乗する運転台と、前記車両本体に対して前記運転台を昇降させる昇降装置とを備える荷役車両において、前記運転台の上方に存在する被写体を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された画像に係る画像データから、前記運転台に搭乗しているオペレータを認識するオペレータ認識部と、前記オペレータ認識部でオペレータが認識されないことに基づいて、当該オペレータが前記運転台から落下したことを検出するオペレータ落下検出部と、前記運転台からオペレータが落下した旨を報知するための動作を行う報知部と、前記報知部を制御する制御部と、前記運転台から水平方向に突出するとともに当該運転台とともに昇降するように設けられ、パレットを前記運転台の隣で支持するフォークとを備え、前記オペレータ落下検出部は、前記オペレータ認識部によってオペレータが認識されないとき、かつ、少なくとも１つの他の所定条件が成立するとき、オペレータが前記運転台から落下したことを検出し、前記制御部は、オペレータが前記運転台から落下したことが前記オペレータ落下検出部によって検出されたとき、前記報知部を動作させ、前記フォークによってパレットが支持されていないことを前記他の所定条件とすることを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、運転台に搭乗しているオペレータの検出精度を高め、当該オペレータが運転台から落下したことを精度良く検出することができる荷役車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態に係る荷役車両を示す斜視図である。

【図2】本実施形態に係るカメラによって撮影される画像の一例を示す模式図である。

【図3】本実施形態に係る荷役車両の構成を示すブロック図である。

【図4】本実施形態に係る落下監視処理の流れを示すフローチャートである。

【図5】変形例に係る落下監視処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

図面を参照しながら、本発明に係る荷役車両の一実施形態を説明する。なお、図面において、矢印Ｘで示す前後方向Ｘと、矢印Ｙで示す左右方向Ｙと、矢印Ｚで示す上下方向Ｚとは、互いに直交する方向である。

【0015】

図１に示すように、荷役車両であるピッキングリフト１は、車両本体１１、走行装置１２、昇降装置２０、運転台３１、操作部３２、ヘッドガード３３、一対のフォーク３４、カメラ３５、および安全装置４０等を備えている。

【0016】

車両本体１１は、走行装置１２およびバッテリー（図示略）等を収納する。バッテリーは、走行装置１２および昇降装置２０を駆動するための動力源であり、ピッキングリフト１の構成の簡素化のために、同一のバッテリーから、走行装置１２および昇降装置２０の各々に電力が供給される。

【0017】

走行装置１２は、車輪と、車輪を回転させる走行用モーターと、車輪の向きを変えるステアリング装置と、車輪の回転を制動するブレーキ装置とを含む。走行装置１２が動作することによって、ピッキングリフト１は走行路面上を走行する。

【0018】

昇降装置２０は、左右方向Ｙにおいて間隔をあけて設けられた一対のマスト２１を備える。上下方向Ｚに平行に延びるマスト２１は、アウターマスト２１Ａとインナーマスト２１Ｂとを備え、伸縮可能に構成されている。昇降装置２０は、アウターマスト２１Ａに対してインナーマスト２１Ｂを上下方向Ｚに移動させること（すなわちマスト２１を伸縮させること）、並びにインナーマスト２１Ｂに対して運転台３１を上下方向Ｚに移動させることによって、車両本体１１に対して運転台３１を昇降させる。

【0019】

運転台３１は、ピッキングリフト１の運転のための足場であり、かつ、高所における荷役のための足場である。すなわち、ピッキングリフト１のオペレータＷは、荷役の作業者であって、ピッキングリフト１の運転および高所における荷役のために運転台３１に搭乗する。運転台３１は、オペレータＷの指示に基づいて昇降可能に構成されている。

【0020】

操作部３２は、オペレータＷの指示が入力される各種のマンマシンインタフェースにより構成されており、運転台３１とともに昇降可能に構成されている。操作部３２は、ステアリングハンドル３２Ａ、アクセルグリップ３２Ｂ、上昇ボタン３２Ｃ、下降ボタン３２Ｄ、およびブレーキペダル３２Ｅ等により構成されている。ステアリングハンドル３２Ａには、ピッキングリフト１の走行方向を変える指示が入力される。アクセルグリップ３２Ｂには、ピッキングリフト１の走行を加速する指示が入力される。上昇ボタン３２Ｃには、運転台３１を上昇させる指示が入力される。下降ボタン３２Ｄには、運転台３１を下降させる指示が入力される。ブレーキペダル３２Ｅは、デッドマンブレーキであって、ブレーキペダル３２Ｅが踏まれることによって、ブレーキペダル３２Ｅには、ピッキングリフト１の走行の制動を解除する指示が入力される。

【0021】

ヘッドガード３３は、運転台３１の上方に設けられており、運転台３１とともに昇降する格子状の構造物により構成されている。ヘッドガード３３は、大きな落下物が運転台３１に搭乗しているオペレータＷに当たることを防ぐ。

【0022】

一対のフォーク３４は、左右方向Ｙにおいて間隔をあけて配置されており、運転台３１から後方に向けて平行に延びている。フォーク３４がパレットＰに挿し込まれることによって、パレットＰがフォーク３４によって支持される。フォーク３４に支持されたパレットＰは、運転台３１と同じ高さに位置し、オペレータＷは、パレットＰ上を荷物の載置場所として荷役を行う。

【0023】

カメラ３５は、ヘッドガード３３に取り付けられており、運転台３１の上方からカメラ３５の下方の空間を撮影することによって、運転台３１の上方に存在する被写体をカラーで撮影する。カメラ３５は、鉛直方向から見て３６０°の範囲を撮影する全方位カメラにより構成されている。

【0024】

安全装置４０は、ガード４１と、安全帯４２とにより構成されている。
ガード４１は、運転台３１上の空間を覆う閉鎖位置および運転台３１上の空間を開放する開放位置に切り替え可能に配置される。図１中の実線で示すガード４１は、閉鎖位置に配置されている状態であって、図１中の破線で示すガード４１は、開放位置に配置されている状態である。閉鎖位置に配置されているガード４１は、運転台３１上からオペレータＷが転落することを防ぐ。また、開放位置に配置されているガード４１は、オペレータＷが荷役を行うことを許容する。ガード４１は、右側ガード４１Ｒと左側ガード４１Ｌとにより構成されている。右側ガード４１Ｒを閉鎖位置または開放位置に切り替えることと、左側ガード４１Ｌを閉鎖位置または開放位置に切り替えることは、互いに独立して行うことができるように構成されている。

【0025】

安全帯４２は、オペレータＷの腰に装着される胴ベルト４２Ａと、帯状の命綱として機能するストラップ４２Ｂと、ストラップ４２Ｂの一部を巻き取る巻取器４２Ｃとにより構成されている。安全帯４２の巻取器４２Ｃは、ヘッドガード３３に取り付けられており、安全帯４２は、運転台３１からオペレータＷが落下したとき、オペレータＷの地上への転落を防ぐためにオペレータＷを吊り下げる。また、巻取器４２Ｃが、巻取器４２Ｃから胴ベルト４２Ａまでのストラップ４２Ｂの長さを調整することによって、オペレータＷの移動可能な範囲を制限し、運転台３１からオペレータＷが落下することを抑制する。

【0026】

図２を参照して、カメラ３５について詳しく説明する。
図２に示すように、カメラ３５は、運転台３１の上方から、運転台３１の上方に存在する被写体であるオペレータＷとともにピッキングリフト１が走行する走行路面を撮影する。このため、カメラ３５を用いて、走行を妨げる障害物が走行路面に存在するか否かを検出することが可能となる。また、オペレータＷが撮影された画像には、オペレータＷが着用しているヘルメットおよび作業着が映るため、カメラ３５によって撮影された画像に係る画像データからヘルメットまたは作業着を認識することによって、オペレータＷの検出を行うことが可能である。画像データに含まれるヘルメットまたは作業着の認識は、画像データに含まれる色情報等を用いて行うことが可能である。

【0027】

次に、図３を参照して、運転台３１に搭乗しているオペレータＷを監視するための構成について説明する。
図３に示すように、ピッキングリフト１は、オペレータ認識部５１、ペダル操作検出部５２、運転台揚高検出部５３、ガード位置検出部５４、パレット検出部５５、オペレータ落下検出部５６、制御部６１、および報知部６２を備えている。

【0028】

オペレータ認識部５１は、カメラ３５で撮影された画像に対して、所定の画像処理を行う画像処理回路により構成される。オペレータ認識部５１は、カメラ３５によって撮影された画像に係る画像データから、運転台３１に搭乗しているオペレータＷを認識する。オペレータ認識部５１は、カメラ３５から得られる画像データから、オペレータＷが着用しているヘルメットおよび作業着等の着用物を検出することによって、当該オペレータＷを認識する。すなわち、オペレータ認識部５１は、カメラ３５によって撮影された画像からオペレータＷを認識することによって、運転台３１に搭乗しているオペレータＷを検出する。

【0029】

ペダル操作検出部５２は、ブレーキペダル３２Ｅが操作されたことを検出するセンサにより構成される。ペダル操作検出部５２は、ブレーキペダル３２Ｅが踏まれたときに生じるブレーキペダル３２Ｅの変位を検知することによって、ブレーキペダル３２Ｅの操作（以下、「ペダル操作」）を検出する。

【0030】

運転台揚高検出部５３は、運転台３１の揚高（以下、「運転台揚高」）を検出するセンサにより構成される。運転台揚高検出部５３は、アウターマスト２１Ａに対するインナーマスト２１Ｂの位置、およびインナーマスト２１Ｂに対する運転台３１の位置を検出することによって、運転台揚高を検出する。

【0031】

ガード位置検出部５４は、ガード４１の位置（以下、「ガード位置」）を検出するセンサにより構成される。ガード位置検出部５４は、右側ガード４１Ｒおよび左側ガード４１Ｌの双方が閉鎖位置に配置されていることを検知することによって、ガード位置が閉鎖位置であることを検出する。一方、ガード位置検出部５４は、右側ガード４１Ｒおよび左側ガード４１Ｌの少なくとも一方が閉鎖位置に配置されていないことを検知することによって、ガード位置が開放位置であることを検出する。

【0032】

パレット検出部５５は、フォーク３４に支持されているパレットＰを検出するセンサにより構成される。パレット検出部５５は、フォーク３４によって支持されている物体を検知することによって、パレットＰを検出する。

【0033】

オペレータ落下検出部５６は、オペレータＷが運転台３１から落下したこと（以下、「オペレータＷの落下」）を検出する集積回路により構成されている。オペレータ落下検出部５６は、オペレータ認識部５１によるオペレータＷの認識結果、ペダル操作検出部５２によるペダル操作の検出結果、運転台揚高検出部５３による運転台揚高の検出結果、ガード位置検出部５４によるガード位置の検出結果、およびパレット検出部５５によるパレットＰの検出結果に基づいて、オペレータＷの落下を検出する。具体的には、下記の条件Ａが成立し、かつ、下記の条件Ｂ１〜Ｂ４のうち少なくとも１つが成立するとき、オペレータＷの落下がオペレータ落下検出部５６によって検出される。
（条件Ａ）オペレータ認識部５１によってオペレータＷが認識されないこと
（条件Ｂ１）ペダル操作検出部５２によってペダル操作が検出されないこと
（条件Ｂ２）運転台揚高検出部５３で検出された運転台揚高が所定以上の高さであること
（条件Ｂ３）ガード位置検出部５４で検出されたガード位置が開放位置であること
（条件Ｂ４）パレット検出部５５によってパレットＰが検出されないこと

【0034】

制御部６１は、報知部６２を制御する集積回路により構成されている。制御部６１は、オペレータ落下検出部５６によるオペレータＷの落下の検出結果に基づいて、報知部６２を制御する。制御部６１は、オペレータＷの落下がオペレータ落下検出部５６によって検出されたとき、報知部６２を動作させる。

【0035】

報知部６２は、スピーカーおよび警告灯および無線通信アンテナにより構成される。報知部６２は、運転台３１からオペレータＷが落下した旨を報知するための動作として、音および光を発するとともに電波を送信する。報知部６２は、スピーカーで警告音を発するとともに警告灯で光を発することによって、ピッキングリフト１の周辺に存在する者に対してオペレータＷの落下を報知する。また、報知部６２は、無線通信アンテナで電波を送信することによって、当該電波を受信可能なピッキングリフト１の管理者に対してオペレータＷの落下を報知する。

【0036】

また、ピッキングリフト１は、障害物検出部（図示略）を備えている。障害物検出部は、カメラ３５で撮影された画像に係る画像データから、ピッキングリフト１の走行を妨げる障害物を検出する集積回路により構成されている。

【0037】

図４を参照して、ピッキングリフト１が行う落下監視処理の流れを説明する。落下監視処理は、ピッキングリフト１の稼働が開始されてから、ピッキングリフト１の稼働が停止されるまで行われ続ける。

【0038】

落下監視処理において、まず、オペレータ落下検出部５６が、オペレータ認識部５１によるオペレータＷの認識結果に基づいて、上記の条件Ａが成立しているか否かを判断する（ステップＳ１）。条件Ａが成立していないとステップＳ１で判断された場合、オペレータ落下検出部５６は、所定の監視時間の間隔で、ステップＳ１の処理を再度行う。すなわち、オペレータ認識部５１によってオペレータＷが認識されない場合は、ステップＳ１の処理が繰り返されることにより、下記のステップＳ２以降の処理に移行しない。上記監視時間は、オペレータＷの落下を素早く検出されるために、微小な時間であることが好ましい。

【0039】

一方、条件Ａが成立しているとステップＳ１で判断された場合、オペレータ落下検出部５６は、ペダル操作検出部５２によるペダル操作の検出結果、運転台揚高検出部５３による運転台揚高の検出結果、ガード位置検出部５４によるガード位置の検出結果、およびパレット検出部５５によるパレットＰの検出結果に基づいて、条件Ｂ１〜Ｂ４のうち少なくとも１つが成立しているか否かを判断する（ステップＳ２）。条件Ｂ１〜Ｂ４がいずれも成立していないとステップＳ２で判断された場合、オペレータ落下検出部５６は、ステップＳ１以降の処理を再度行う。すなわち、条件Ａと異なる他の条件Ｂ１〜Ｂ４がいずれも成立していない場合は、下記のステップＳ３の処理に移行しない。

【0040】

条件Ｂ１〜Ｂ４のうち少なくとも１つが成立しているとステップＳ２で判断されることによって、オペレータ落下検出部５６はオペレータＷの落下を検出する。そして、制御部６１が報知部６２を動作させることによって、オペレータＷの落下を報知する（ステップＳ３）。

【0041】

本実施形態のピッキングリフト１においては以下の効果が得られる。
（１）ピッキングリフト１は、カメラ３５と、オペレータ認識部５１と、オペレータ認識部５１でオペレータＷが認識されないことに基づいて、当該オペレータＷが運転台３１から落下したことを検出するオペレータ落下検出部５６とを備える。この構成によれば、カメラ３５でオペレータＷを撮影することによって、運転台３１に搭乗しているオペレータＷを検出することができる。また、オペレータＷとオペレータ以外の物体とを区別して検出することが可能であるため、赤外線センサを用いてオペレータＷを検出する構成（すなわち、特許文献１に記載の構成）に比べて、運転台３１に搭乗しているオペレータＷの検出精度を高めることができる。その結果、オペレータ落下検出部５６は、オペレータ認識部５１でオペレータＷが認識されないことに基づいて、当該オペレータＷが運転台３１から落下したことを精度良く検出することができる。

【0042】

（２）オペレータ落下検出部５６は、オペレータ認識部５１によってオペレータＷが認識されないとき、かつ、少なくとも１つの他の所定条件（条件Ｂ１〜Ｂ４）が成立するとき、オペレータＷが運転台３１から落下したことを検出する。この構成によれば、オペレータ認識部５１による認識結果だけでなく他の所定条件にも基づいて、オペレータＷが運転台３１から落下したことが検出される。このため、他の所定条件として、オペレータＷが運転台３１から落下した蓋然性の高い状況を設定することによって、オペレータ認識部５１による認識結果だけに基づいてオペレータＷが運転台３１から落下したことを検出する場合に比べて、オペレータＷが運転台３１から落下したことをより精度良く検出することができる。また、ピッキングリフト１は、報知部６２と、オペレータＷが運転台３１から落下したことがオペレータ落下検出部５６によって検出されたとき、報知部６２を動作させる制御部６１とを備えるため、制御部６１が報知部６２を動作させることによって、運転台３１から落下したオペレータＷを救助する救助者等を呼ぶことができる。

【0043】

（３）ピッキングリフト１は、オペレータＷによって操作される操作部３２を備え、操作部３２のブレーキペダル３２Ｅが操作されていないことを上述した他の所定条件（条件Ｂ１）とする。この構成によれば、オペレータＷがピッキングリフト１の運転等を行っていないとき、すなわちオペレータＷが高所から転落した蓋然性の高いときに、オペレータＷが運転台３１から落下したことを検出することができる。

【0044】

（４）運転台３１の揚高が所定以上の高さであることを上述した他の所定条件（条件Ｂ２）とする。この構成によれば、揚高の低い運転台３１からオペレータＷが意図して飛び降りた可能性が無いとき、すなわちオペレータＷが高所から転落した蓋然性の高いときに、オペレータＷが運転台３１から落下したことを検出することができる。

【0045】

（５）ピッキングリフト１は、ガード４１を備え、ガード４１が開放位置に位置していることを上述した他の所定条件（条件Ｂ３）とする。この構成によれば、開放位置に位置しているガード４１がオペレータＷの転落を防ぐことができなかったとき、すなわちオペレータＷが荷物の取り扱い中に転落した蓋然性の高いときに、オペレータＷが運転台３１から落下したことを検出することができる。

【0046】

（６）ピッキングリフト１は、フォーク３４を備え、フォーク３４によってパレットＰが支持されていないことを上述した他の所定条件（条件Ｂ４）とする。この構成によれば、オペレータＷがフォーク３４に支持されたパレットＰ上に載っている可能性が無いとき、すなわちオペレータＷが転落している蓋然性の高いときに、オペレータＷが運転台３１から落下したことを検出することができる。

【0047】

（７）オペレータ認識部５１は、画像データから、オペレータＷが着用している着用物（例えば、ヘルメットまたは作業着に設けられた所定のマーク、色、またはこれらの組み合わせ）を検出することによって、当該オペレータＷを認識する。このため、カメラ３５でオペレータＷの顔を撮影できない場合であっても、オペレータＷを認識することが可能である。

【0048】

（８）カメラ３５は、運転台３１の上方に設けられたヘッドガード３３に取り付けられており、運転台３１の上方から、運転台３１の上方に存在する被写体とともに走行路面を撮影する。このため、カメラ３５を用いて、走行を妨げる障害物が走行路面に存在するか否かを検出することが可能となる。

【0049】

（９）カメラ３５は、鉛直方向から見て３６０°の範囲を撮影する全方位カメラにより構成されている。このため、ピッキングリフト１の周囲を１つのカメラ３５で撮影することができるため、複数のカメラを用いて走行を妨げる障害物が走行路面に存在するか否かを検出する構成に比べて、構成の簡略化および低コスト化を図ることができる。

【0050】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

【0051】

・オペレータ認識部５１は、画像データから、オペレータＷの顔の少なくとも一部（例えば、目または口）を検出することによって、当該オペレータＷを認識することもできる。この構成によれば、着用物を検出することによってオペレータＷを認識する構成に比べて、オペレータＷを直接的に認識することが可能である。

【0052】

・操作部３２が操作されていないことをペダル操作検出部５２以外の構成を用いて判定することもできる。例えば、ステアリングハンドル３２Ａおよびアクセルグリップ３２Ｂおよび上昇ボタン３２Ｃおよび下降ボタン３２Ｄのいずれかが操作されたことを検出するセンサにより操作検出部を構成し、当該操作検出部による所定の操作の検出結果に基づいて、所定の操作が検出されないことを上述した他の所定条件とすることができる。

【0053】

・報知部６２が行う動作を適宜変更することもできる。例えば、報知部６２は、音声の出力、発光、および電波の送信のうち、いずれか１つまたは２つの方法によりオペレータＷの落下を報知してもよい。

【0054】

・カメラ３５に係る構成を適宜変更することもできる。例えば、カメラ３５の配置および個数を変更することもできる。また、カメラ３５を、全方位カメラ以外のカメラにより構成することもできる。

【0055】

・オペレータ認識部５１による認識結果だけに基づいてオペレータＷが運転台３１から落下したことを検出する構成を採用することもできる。また、落下監視処理を適宜変更することもできる。例えば、図５に示すような落下監視処理を採用することができる。

【0056】

図５を参照して、変形例に係る落下監視処理の流れを説明する。
落下監視処理において、まず、オペレータ落下検出部５６が、上述したステップＳ１と同様に、上記の条件Ａが成立しているか否かを判断する（ステップＳ１１）。条件Ａが成立していないとステップＳ１１で判断された場合、オペレータ落下検出部５６は、ステップＳ１１の処理を再度行う。

【0057】

一方、条件Ａが成立しているとステップＳ１１で判断された場合、制御部６１が報知部６２を動作させることによって、報知部６２は、オペレータ認識部５１によってオペレータＷが認識されていないこと（以下、「オペレータＷの不検出」）を報知する（ステップＳ１２）。このステップＳ１２における報知は、オペレータＷに操作部３２を操作することを促すための報知として機能する。

【0058】

次いで、オペレータ落下検出部５６は、所定時間内に操作部３２が操作されたか否かを判断する（ステップＳ１３）。この判断は、例えば、ペダル操作検出部５２によるペダル操作の検出結果に基づいて判断することが可能である。所定時間内に操作部３２が操作されたとステップＳ１３で判断された場合、オペレータ落下検出部５６は、ステップＳ１１以降の処理を再度行う。

【0059】

所定時間内に操作部３２が操作されなかったとステップＳ１３で判断されることによって、オペレータ落下検出部５６はオペレータＷの落下を検出する。そして、制御部６１が報知部６２を動作させることによって、オペレータＷの落下を報知する（ステップＳ１４）。このとき、報知部６２は、ステップＳ１２における報知に比べて、大きな音を発することが好ましい。

【符号の説明】

【0060】

１ ピッキングリフト（荷役車両）
１１ 車両本体
１２ 走行装置
２０ 昇降装置
２１ マスト
２１Ａ アウターマスト
２１Ｂ インナーマスト
３１ 運転台
３２ 操作部
３２Ａ ステアリングハンドル
３２Ｂ アクセルグリップ
３２Ｃ 上昇ボタン
３２Ｄ 下降ボタン
３２Ｅ ブレーキペダル
３３ ヘッドガード
３４ フォーク
３５ カメラ
４０ 安全装置
４１ ガード
４１Ｒ 右側ガード
４１Ｌ 左側ガード
４２ 安全帯
４２Ａ 胴ベルト
４２Ｂ ストラップ
４２Ｃ 巻取器
５１ オペレータ認識部
５２ ペダル操作検出部
５３ 運転台揚高検出部
５４ ガード位置検出部
５５ パレット検出部
５６ オペレータ落下検出部
６１ 制御部
６２ 報知部
Ｐ パレット
Ｗ オペレータ
Ｘ 前後方向
Ｙ 左右方向
Ｚ 上下方向

【要約】

【課題】運転台に搭乗しているオペレータの検出精度を高め、当該オペレータが運転台から落下したことを精度良く検出することができる荷役車両を提供する。
【解決手段】荷役車両であるピッキングリフト１は、車両本体１１と、オペレータＷが搭乗する運転台３１と、車両本体１１に対して運転台３１を昇降させる昇降装置２０とを備える。また、ピッキングリフト１は、運転台３１の上方に存在する被写体を撮影するカメラ３５と、カメラ３５によって撮影された画像に係る画像データから、運転台３１に搭乗しているオペレータＷを認識するオペレータ認識部と、オペレータ認識部でオペレータＷが認識されないことに基づいて、当該オペレータＷが運転台３１から落下したことを検出するオペレータ落下検出部とを備える。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】