特許 5794534 構造物解体ユニット及び構造物の解体方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5794534

(24)【登録日】2015年8月21日

(45)【発行日】2015年10月14日

(54)【発明の名称】構造物解体ユニット及び構造物の解体方法

(51)【国際特許分類】

   E04G 23/08 20060101AFI20150928BHJP

【ＦＩ】

   E04G23/08 Z

【請求項の数】9

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2012-17746(P2012-17746)

(22)【出願日】2012年1月31日

(65)【公開番号】特開2013-155544(P2013-155544A)

(43)【公開日】2013年8月15日

【審査請求日】2014年7月30日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002299

【氏名又は名称】清水建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100098246

【弁理士】

【氏名又は名称】砂場 哲郎

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(72)【発明者】

【氏名】山▲崎▼ 忍

【審査官】 津熊 哲朗

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭６３−０３０７３６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平１１−０３００３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特公平０５−０２９７４７（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２００３−１８４３２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０５４３０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０７０３３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１００３７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６４−０１２１９９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平１１−３０２７１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−１７０７０３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０４Ｇ ２３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

解体対象の建物外に設置された揚重機により前記建物内に吊り込まれ、作業床を支持するように設けられた脚部の長さ調整により水平吊持状態がサポートされ、瓦礫処理作業を通じて前記揚重機に吊持される作業プラットフォームと、
該作業プラットフォームの作業床下面に配備された複数列の横行手段のそれぞれに吊持され、遠隔操作により、前記作業床上に設けられた電源で動作して作業空間内の瓦礫を分断、破砕するマニプレータ群とを備え、該マニプレータの動作時に生じる前記作業プラットフォームの各脚部の荷重バランスの変化をもとに、前記作業プラットフォームの吊持状態を修正しながら、前記建物内に堆積した瓦礫を、前記マニプレータ群で前記建物外部に搬出可能な状態まで分断、破砕することを特徴とする構造物解体ユニット。

【請求項2】

前記作業プラットフォームは、さらに前記マニプレータの前記作業空間を撮影可能な撮影手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の構造物解体ユニット。

【請求項3】

前記作業プラットフォームは、さらに前記作業床上に、カバーにより囲まれた前記作業空間内で発生する粉塵を集塵し、フィルタを介して外部に清浄空気を排気する集塵機を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の構造物解体ユニット。

【請求項4】

前記作業プラットフォームは、発電機を備え、装置電源を供給するようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の構造物解体ユニット。

【請求項5】

前記作業プラットフォームは、各部で収集された状態情報を外部の操作司令部に出力可能な制御手段を備え、該制御手段の出力部から受けた状態信号をもとに、前記揚重機の操作によりその位置調整がなされることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の構造物解体ユニット。

【請求項6】

前記作業プラットフォームは、各部で収集された状態情報を外部の操作司令部に出力可能な制御手段を備え、該制御手段の出力部から受けた状態信号をもとに、前記操作司令部から前記マニプレータ群を遠隔操作することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の構造物解体ユニット。

【請求項7】

前記マニプレータ群は、撮影手段による映像情報をもとに前記操作司令部からの操作信号により遠隔操作されることを特徴とする請求項６に記載の構造物解体ユニット。

【請求項8】

前記制御手段の出力部からの状態信号または前記操作司令部から前記制御手段への操作信号は、前記揚重機に設けられた送受信部と前記制御手段の間で無線信号として送受されることを特徴とすることを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれか１項に記載の構造物解体ユニット。

【請求項9】

解体対象の建物外に設置された揚重機により前記建物内に、作業プラットフォームを主構造体とした構造物解体ユニットを吊り込み、該作業プラットフォームを、瓦礫処理作業の間、前記揚重機で吊持し、
前記作業プラットフォームの作業床下面に配備された複数列の横行手段のそれぞれに吊持されたマニプレータ群を操作する際に生じる、前記作業プラットフォームの脚部の荷重バランスの変化状態に応じて前記作業プラットフォームの吊持状態を修正しながら、前記建物内に堆積した瓦礫を前記マニプレータ群で分断、破砕することを特徴とする構造物の解体方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は構造物解体ユニット及び構造物の解体方法に係り、地震被害等により構造的な強度を失い、損壊した構造の一部が床等に堆積した建物等を、安全かつ効率的に解体するために用いられる構造物解体ユニット及び構造物の解体方法に関する。

【背景技術】

【0002】

たとえば阪神淡路大震災や東日本大震災等の大地震によって被災し、構造的な強度を失って、修繕補強しても建物の健全性を回復できず、解体しなければならなかった建物等が多数ある。それらの建物の解体方法は、建物の構造や用途、被災した状況等を考慮して適切に計画される。たとえば鉄筋コンクリート造建物の場合、解体用アタッチメントを備えた各種の重機を、屋根解体が可能な上層の解体作業開始階に搬入して屋根梁、スラブを撤去後、作業階に立設されている柱、壁等を破砕し、破砕材を外部に搬出して順次下層に重機を移して解体していく方法が一般的である。

【0003】

一方、特殊な構造物の解体方法として、老朽化した高層煙突等の解体装置が知られている。高層煙突では外部足場等を設けずに、筒体の一部に支持ブラケット等を設けて煙突頂部からゴンドラ状の解体装置を筒体内に吊持し、無人に近い作業環境で煙突を頂部から順次解体していく方法が提案されている（たとえば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４−１００３７２公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

たとえば上述した地震等によって、下部構造が鉄筋コンクリート造で上部構造が鉄骨造の大型の構造物等の上部構造が破砕すると、下部構造の最上層に破砕物が堆積して下部構造に過大な荷重が作用することが想定できる。この場合、下部の構造物の躯体の健全性が得られていない場合には、このような状況で損壊した構造物の一部が大量の瓦礫として堆積した不整地状態にある下部構造の最上階に解体用の重機を導入して作業させることは困難である。このため、下部構造に作用する荷重を最小限にとどめ、また安全性の確保のために無人による解体作業の実施が求めれている。その場合、外部の健全な構造に支持をとりながら、解体作業を行うことが考えられる。

【0006】

たとえば、特許文献１に開示したようなゴンドラ状の解体装置を、揚重機等で建物内に上部から吊り込み、瓦礫の撤去と残余の構造物の解体を進めることが、ひとつの解決手段として考えられる。しかし、特許文献１に開示された解体装置は、老朽化しているが構造物として、その形状が円筒形状等に保持されている煙突を順次解体していくプロセスに適用される装置であり、変形した鉄骨や鉄筋コンクリートで連結した状態の大小のコンクリート塊からなる大量の瓦礫を外部に搬出できるように小割りするような機能は有していない。また、上述構造物の瓦礫を分断、破砕する作業は、特許文献１に示した解体装置に比べ、作業位置と操作オペレータとの間で、詳細な現場情報とそれに対する遠隔操作情報を大量に交わして行う必要がある。そこで、本発明の目的は上述した従来の技術が有する問題点を解消し、既存構造物を傷めるような作業荷重を生じさせないようにして、堆積した瓦礫撤去と、構造物の対象部位の解体とを、安全かつ効率的に進行させるようにした構造物解体ユニット及び構造物の解体方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明は 解体対象の建物外に設置された揚重機により前記建物内に吊り込まれ、作業床を支持するように設けられた脚部の長さ調整により水平吊持状態がサポートされ、瓦礫処理作業を通じて前記揚重機に吊持される作業プラットフォームと、該作業プラットフォームの作業床下面に配備された複数列の横行手段のそれぞれに吊持され、遠隔操作により、前記作業床上に設けられた電源で動作して作業空間内の瓦礫を分断、破砕するマニプレータ群とを備え、該マニプレータの動作時に生じる前記作業プラットフォームの各脚部の荷重バランスの変化をもとに、前記作業プラットフォームの吊持状態を修正しながら、前記建物内に堆積した瓦礫を、前記マニプレータ群で前記建物外部に搬出可能な状態まで分断、破砕することを特徴とする。

【0008】

前記作業プラットフォームは、さらに前記マニプレータの前記作業空間を撮影可能な撮影手段を備えることが好ましい。

【0009】

前記作業プラットフォームは、さらに前記作業床上に、カバーにより囲まれた前記作業空間内で発生する粉塵を集塵し、フィルタを介して外部に清浄空気を排気する集塵機を備えることが好ましい。

【0010】

前記作業プラットフォームは、さらに発電機を備え、装置電源を供給することが好ましい。

【0011】

前記作業プラットフォームは、各部で収集された状態情報を外部の操作司令部に出力可能な制御手段を備え、該制御手段の出力部から受けた状態信号をもとに、前記揚重機の操作によりその位置調整がなされることが好ましい。

【0012】

前記作業プラットフォームは、各部で収集された状態情報を外部の操作司令部に出力可能な制御手段を備え、該制御手段の出力部から受けた状態信号をもとに、前記操作司令部から前記マニプレータ群を遠隔操作することが好ましい。

【0013】

前記マニプレータ群は、前記撮影手段による映像情報をもとに前記操作司令部からの操作信号によって遠隔操作することが好ましい。

【0014】

前記制御手段の出力部からの状態信号または前記操作司令室からの操作信号は、前記揚重機に設けられた送受信部と前記制御手段との間で、無線信号として送受することが好ましい。

【0015】

構造物の解体方法として、本発明は解体対象の建物外に設置された揚重機により前記建物内に、作業プラットフォームを主構造体とした構造物解体ユニットを吊り込み、該作業プラットフォームを、瓦礫処理作業の間、前記揚重機で吊持し、前記作業プラットフォームの作業床下面に配備された複数列の横行手段のそれぞれに吊持されたマニプレータ群を操作する際に生じる、前記作業プラットフォームの脚部の荷重バランスの変化状態に応じて前記作業プラットフォームの吊持状態を修正しながら、前記建物内に堆積した瓦礫を前記マニプレータ群で破砕分断することを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、作業フロアより下部の建物や、瓦礫への負荷を最小限に抑えることができ、作業プラットフォームに複数のマニプレータ群を設けるため、作業の錯綜を最小限にでき、作業効率が向上し、省スペース化、安全性の向上も図れる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の構造物解体ユニットを上述した建物に導入して瓦礫撤去作業を行っている状態を示した作業状態説明図。

【図2】構造物解体ユニットの構成を示した正面図、側面図。

【図3】構造物解体ユニットを用いた解体作業全体を示した説明図（ユニット地上部）。

【図4】構造物解体ユニットを用いた解体作業全体を示した説明図（ユニット操作時）。

【図5】建物平面に対しての２種類の構造物解体ユニットでの作業（移動）形態を示した模式平面図。

【図6】構造物解体ユニットでの作業状態を制御する情報と、各種装置の操作指令の関係を示した構成ブロック図。

【図7】構造物解体ユニットを用いて対象構造物を解体するまでの作業フローを示したフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0018】

本発明の構造物解体ユニット及び構造物の解体方法の実施するための形態として、以下の実施例について添付図面を参照して説明する。

【実施例】

【0019】

図１は、地震により被災し、解体対象となった鉄筋コンクリート構造建物１の上層の鉄骨構造部２に、本発明の構造物解体ユニット１０を吊り込んで瓦礫４の処理作業を行っている状態を示した作業状態図である。同図に示したように、外観上、下層の鉄筋コンクリート構造建物１には大きな損害は見られないが、上層の鉄骨構造部２では、籠状に残った骨組鉄骨３は自立した状態にあるが、鉄筋コンクリート造屋根スラブ、各階の鉄筋コンクリートスラブは全て損壊して当初位置から抜け落ち、鉄筋コンクリート構造部１の最上部フロア５に大量の瓦礫４として堆積した状態にある。以後、この大量の瓦礫４の分断、破砕を行う作業がこの鉄筋コンクリート造建物１の最上部フロア５で行われる。このため、この最上部フロア５を、本明細書では「作業フロア５」と記す。

【0020】

同図には、この作業フロア５に堆積した大量の瓦礫４上に、本発明の構造物解体ユニット１０が設置された状態が示されている。この構造物解体ユニット１０の主構造体となる作業プラットフォーム１１は、図４に示したように、建物１近くの地上に配備された大型のクローラクレーン４０によって吊持され、外壁が損壊して鉄骨３のみで籠状をなした鉄骨構造部２内に吊り込まれ、後述する脚部１２の長さ調整により作業床１１ａの水平が保持された状態にある。同図に示したように、この状態で作業プラットフォーム１１に搭載された解体用のマニプレータ２０によって瓦礫４の破砕作業が進められる。

【0021】

作業プラットフォーム１１は、図１に示したように、作業床１１ａが水平を保持するように、クレーン４０（図４）のフック４１から吊り下げられた吊り下げビーム４２を介して吊り下げ位置が保持されている。後述するように、作業プラットフォーム１１を支える各脚部１２には伸縮可能なシリンダ状の伸縮フット１３が組み込まれており、この伸縮フット１３の下端ベース１４が瓦礫４上に接地して作業プラットフォーム１１全体の水平状態をサポートしている。このとき各脚部１２には作業プラットフォーム１１および作業プラットフォーム１１に搭載されているマニプレータ２０、発電機３１等の設備の荷重がほとんど作用しないように、吊り下げビーム４２の吊り下げ位置（高さ）がクレーン操作により制御されている。なお、この吊り下げビーム４２上には旋回用ファン４３が搭載されている。この旋回用ファン４３の正逆回転の制御を行うことにより、吊り下げビーム４２を所定角度だけ平面旋回させ、その旋回角度を位置保持させることができる。よって、作業プラットフォーム１１を図１のように、鉄骨内に吊り込んで脚部１２のベースを接地させる際に、作業床１１ａの平面（Ｘ，Ｙ方向：図２）方向を正確に制御できる。

【0022】

図１には、構造物解体ユニット１０に搭載されたマニプレータ２０により、コンクリート塊６の吊り上げと、コンクリート塊６に連なる鉄筋７を切断している状態が示されている。このように、破壊して作業フロア５上に落下して堆積したスラブコンクリートのコンクリート塊６はむき出しの多数の鉄筋７で連続した状態にある。そこで、コンクリート塊６を搬出可能な大きさの破砕片とするために、コンクリート塊６を繋ぐように絡まっている鉄筋７を切断する必要がある。この作業のためにマニプレータ２０の先端のアタッチメント２５として、コンクリート塊を掴みあげるグラブ２５ａや、鉄筋カッタ２５ｂ等が取り付けられている（図２各図）。マニプレータ２０およびアタッチメント２５の操作は、後述するように、作業プラットフォーム１１下の作業空間１６内の映像情報をもとに、地上の操作司令室４４（図４）内のオペレータによる遠隔操作によって行われる。

【0023】

これらの瓦礫４の鉄筋７の切断、コンクリート塊６の破砕等の作業は、作業プラットフォーム１１下の作業空間１６で行われるが、作業時に発生する粉塵が外部に飛散しないように、作業プラットフォーム１１の下の空間はカバー１５で覆われている。また、後述するように作業時に発生する粉塵は、作業プラットフォーム１１に設備された集塵機３３によってＨＥＰＡフィルタ３５を介して排気中から除塵される。

【0024】

以下、構造物解体ユニット１０の構成について、図２を参照して詳述する。図２各図では上述した吊り下げビーム４２（図１）は省略されているが、各図においても、構造物解体ユニット１０は図示しない吊り下げビームを介してクレーンにより吊持されている。図２（ａ）は構造物解体ユニット１０の正面図、図２（ｂ）は同側面図である。各図に示すように、作業床１１上には発電機３１、各機器の制御ユニット３２、集塵機３３が配備されている。発電機３１はガソリンで駆動し、作業プラットフォーム１１上で動作する電動機器、たとえばマニプレータ２０の移動、各アームの伸縮、アタッチメント２５の各動作の電源となる。制御ユニット３２は、作業プラットフォーム１１の位置情報、作業プラットフォーム１１の各脚部１２に作用する荷重情報、荷重に応じた脚部１２の伸縮情報、マニプレータ２０、アタッチメント２５に組み込まれている動作情報やリミッタによる警告情報等を収集し、クレーン４０のアンテナ（図示せず）等を介して無線、有線により、後述する操作司令室４４への信号送出部の役割や、操作司令室４４側からの操縦指令を制御する役割を果たす。集塵機３３は、側面カバー１５で覆われた作業空間１６で破砕作業等で発生する粉塵をフィルタろ過して排気する。本実施例では、交換可能なＨＥＰＡフィルタ３５が集塵機３３内に組み込まれている。

【0025】

本実施例では、図２（ｂ）に示したように、作業プラットフォーム１１下面に３本の吊りレール２２が取り付けられている。各吊りレール２２はモータ駆動の横行装置２３の走行用レールとして機能し、横行装置２３は、図２（ａ）に示したように、作業プラットフォーム１１の長手方向を、吊りレール２２に沿って往復走行することができる。各横行装置２３の下面にはマニプレータ２０の基部がジョイント２０ａを介して連結されている。各マニプレータ２０は、図２（ａ）に示したように、下端に各種のアタッチメント２５を装着可能なアーム本体２１を有し、このアーム本体２１は付属するシリンダロッド２４の伸縮および図示しないギヤドモータの動作により旋回、揺動、伸張動作が行える。各マニプレータ２０と、そのアタッチメント２５は、作業空間１６内を常時撮影しているＣＣＤカメラ２６から送られる映像をもとに、地上の操作司令室４４（図４）のオペレータによって遠隔操作される。アタッチメント２５としては、必要に応じてコンクリートを把持するグラブ２５ａ、鉄筋カッタ２５ｂ、コンクリート破砕ピック２５ｃ等を取り付けることができる。アタッチメント２５で行う作業内容によっては、アタッチメント２５の動作に連動して撮影可能なＣＣＤカメラ（図示せず）をアタッチメント２５に装備して作業部位の詳細映像を取得することも好ましい。

【0026】

図３は、大型のクローラクレーン４０を用いて構造物解体ユニット１０を地上に降ろした準備ないし待機状態を示している。この状態で、たとえば発電機３１の燃料補給や、機器の交換、修理を行うことができる。図４は、クローラクレーン４０で構造物解体ユニット１０を鉄骨構造部２内に吊り込んだ状態を示している。図４に示したように、構造物解体ユニット１０を吊持しているクレーン側には構造物解体ユニット１０の荷重変化を把握するために、ロードセル（図示せず）が装備されている。このロードセルを介して構造物解体ユニット１０の荷重変化が検出される。クレーン側での荷重管理は、クレーンオペレータの手動操作または自動制御によって、あらかじめ設定した管理荷重範囲内で行える。この荷重の管理範囲は、たとえば構造物解体ユニット１０の総重量から各マニプレータ２０が動作した際に、構造物解体ユニット１０が過度に傾いたり、振れない程度の反力を作業床１１ａに伝えるための荷重を差し引いた値を想定している。また作業床１１ａをサポートする各脚部１２に生じる軸力と伸縮フット１３の伸縮量は自動的に検出され、構造物解体ユニット１０の作業床１１ａは、常時ほぼ水平状態を保持するように制御される。

【0027】

作業プラットフォーム１１下の作業空間１６内や各マニプレータ２０に装着されたＣＣＤカメラ等の映像信号や、作業床１１ａ上の設備状態信号や各マニプレータ２０の遠隔操作信号は、図６に模式的に示したように、作業プラットフォーム１１上の制御ユニット３２の信号送信部のアンテナ３２ａと、クレーンジブ先端に取り付けたアンテナ４０ａとの間において無線によって送受信され、このアンテナ４０ａからクレーン操作室４０ｃへはクレーンブーム４０ｂを介して有線で信号伝達される。このように、鉄骨構造２内に設置された作業プラットフォーム１１上の制御ユニット３２と見通しの利くクレーンジブの先端のアンテナ４０ａとの間で無線信号の送受を行うようにしたことにより、無線伝送の信頼性、伝送速度の向上を図ることができる。これにより、瓦礫処理を行っている現場の詳細な情報を操作側に送ることができ、また操作側からは、作業プラットフォーム１１に搭載された各種マニプレータ２０及びそれぞれのアタッチメント２５（図２各図）による複雑な作業を行うための操作情報を送ることができる。

【0028】

また、クレーン４０と離れた位置に設けられる操作司令室４４とは有線、無線のいずれでも信号伝達は可能である。このように、作業プラットフォーム１１に搭載されたマニプレータ２０およびアタッチメント２５操作は、図４に示したように、地上の操作司令室４４で得られた現場情報（後述する）信号に基づいて遠隔操作にて行われる。この操作司令室４４としては、たとえば図４に示したような仮設ハウスや、その他移動可能な車輌等を利用することができる。

【0029】

図５各図は、瓦礫４の分断、破砕及び解体対象となる鉄骨部２の平面に対して、２種類の平面積からなる構造物解体ユニット１０での作業（移動）形態を示している。図５（ａ）に模式的に示した作業プラットフォーム１１の平面は、図２各図に対応した縦横比が２：１の長方形からなり、その長さは、対象となる鉄筋コンクリート建物１に配置された柱梁の芯距離の倍数に合わせた。そして、作業プラットフォーム１１を設置する際は、作業プラットフォーム１１の脚部１２がなるべく柱ないしは梁上に位置するように計画する。これにより、下層の鉄筋コンクリート造建物１への負担荷重の軽減を図ることができる。同図（ｂ）は、作業プラットフォーム１１をほぼ正方形としたもので、この規模の作業プラットフォーム１１の場合、荷重増および各脚部１２の長さの差が大きくなることが予想されるが、対象となる建物における作業プラットフォーム１１の移動、設置調整作業回数を減少させることができ、トータルの作業効率が向上する。

【0030】

図６は、上述した作業フロア５上での瓦礫４の分断、破砕作業において、作業プラットフォーム１１の位置情報、作業プラットフォーム１１に搭載されたマニプレータ２０、マニプレータ２０に装着されたアタッチメント２５による操作、搭載された各装置の情報の送受と、各種情報によるオペレータが行う操作指令との関係、操作指令のための情報授受の状況を示した構成ブロック図である。

【0031】

上述したように、作業プラットフォーム１１を対象建物の所定位置に設置するためには、図６に示したように、作業プラットフォーム１１には（図６，図７においてはＰＦ（Plat Form）と略記している。）の平面中心座標（Ｘc，Ｙc）と高さ座標（Ｚc）、作業プラットフォーム１１の四隅の高さ座標（Ｚ1〜Ｚ4）を検知可能な位置センサが搭載されている。また、作業プラットフォーム１１の脚部１２には、伸縮フット１３の伸長量、各脚部１２の負担荷重情報を取得可能なセンサを組み込むことが好ましい。収集データは連続計測が可能で、各データは作業プラットフォーム１１上の制御ユニット３２から無線により、クレーン側の受信部に連続送信できる。

【0032】

また、作業プラットフォーム１１下の作業空間１６には複数台のＣＣＤカメラ２６（図２（ａ））が据え付けられており、各ＣＣＤカメラ２６によって作業空間１６内でのアタッチメント２５の作業状況等が作業空間情報として、操作司令室４４に送信され、モニター映像による遠隔操作情報がリアルタイムに得られる。オペレータはこのモニター映像を確認して操縦桿操作等によって対象物に対するマニプレータ２０、アタッチメント２５の正確な遠隔操作を行うことができる。

【0033】

その他、運転設備情報として、発電機３１の燃料計による残量情報、フィルタ排気効率変化情報等を司令室側に発信することができる。これらの情報により、燃料補給時期、集塵機３３内のＨＥＰＡフィルタ３５の交換時期等を正確に知ることができる。

【0034】

図７は、本発明の構造物解体ユニット１０を用いた瓦礫４の分断、破砕作業の工程から最終的に鉄骨構造部２の解体までの総合作業工程を示したフローチャートである。以下、構造物解体ユニット１０による作業を含め、最終的な鉄骨部の解体までの作業手順について、簡単に説明する。

【0035】

構造物解体ユニット１０としての作業プラットフォーム１１を、対象建物２内に吊り込んで設置するために、当初、カバー（図示せず）で覆われていた鉄骨３の側面と屋根のうち、屋根カバーのみを撤去する。そして図３，図４に示したように、大型のクローラクレーン等の揚重機４０により、作業フロア５の瓦礫４上に作業プラットフォーム１１（ＰＦ）を吊り上げ、クレーン操作及び吊り上げビーム４２の旋回ファン４３による旋回動作によって作業プラットフォーム１１の平面位置調整を行う（図１，図４）。その後、作業プラットフォーム１１の水平状態を保持させて、各脚部１２の伸縮フット１３の長さ調整を行って各脚部１２の下端ベース１４を瓦礫４上に接地させる。このとき作業プラットフォーム１１の脚部１２の周囲にはカバー１５が取り付けられ、作業プラットフォーム１１下に作業空間１６が形成される。

【0036】

この作業空間１６内で、作業プラットフォーム１１に搭載されたマニプレータ２０を操作させることにより、鉄筋７でつながっているコンクリート塊６を破砕しながら、露出した鉄筋７を切断し、外部に搬出可能な程度の大きさのコンクリート破砕片になるよう、瓦礫４の分断、破砕処理を行う（図１）。この間、作業空間１６内で発生した粉塵は、集塵機３３に備えたＨＥＰＡフィルタ３５を介して除去し、清浄空気を排気する。設置された作業空間１６内での瓦礫４のコンクリート破砕が完了したら、隣接した位置に作業プラットフォーム１１を移動させ、同様の工程によって瓦礫処理を行う。

【0037】

最終的に作業フロア５全体での瓦礫処理が完了したら、作業プラットフォーム１１を地上に吊り下ろすとともに、鉄筋コンクリート建物１の作業フロア５上と、作業フロア５から張り出した一部に構台を設置し、小片化した瓦礫、鉄筋を地上に降ろす準備を行う。作業フロア５上の構台を荷下ろしスペースとして利用し、瓦礫の搬出に用いるコンテナを配備する。構台上では、クレーンバケットあるいは搬送可能な重機を用いて、コンテナに瓦礫を積み込む。そして瓦礫が積載されたコンテナをクレーンで吊り下ろす。このコンテナは瓦礫の状況にもよるが、搬送時に外部に粉塵等が飛散しない蓋付き容器等を用いることが好ましい。

【0038】

瓦礫の荷下ろしの進行と並行して鉄骨建物内に残置されている、損壊した天井クレーンや大型機械設備の解体撤去を行う。そのとき必要に応じて、作業プラットフォーム１１（図２）の一部を改造して、作業フロア５上に搬入して解体用作業プラットフォームとして用いることも好ましい。最終的に、クレーン４０を利用しながら外壁鉄骨３を切断解体し、上部建物としての鉄骨構造部２を完全に撤去することができる。

【0039】

なお、荷下ろしした瓦礫に汚染物質が含まれているような場合には、必要な除染工程を経て、所定の仮置き施設に貯蔵することが好ましい。

【0040】

本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、各請求項に示した範囲内での種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲内で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態も、本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0041】

１ 鉄筋コンクリート造建物
２ 鉄骨構造部
３ 鉄骨
４ 瓦礫
５ 作業フロア
６ コンクリート塊
７ 鉄筋
１０ 構造物解体ユニット
１１ 作業プラットフォーム
１１ａ 作業床
１２ 脚部
１５ カバー
１６ 作業空間
２０ マニプレータ
２５ アタッチメント
２６ ＣＣＤカメラ
３１ 制御ユニット
３２ 発電機
３３ 集塵機
３５ フィルタ
４０ クローラクレーン
４２ 吊り下げビーム
４３ 旋回ファン
４４ 操作司令室

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】