特許 5798237 導電性のバルーンカテーテル

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5798237

(24)【登録日】2015年8月28日

(45)【発行日】2015年10月21日

(54)【発明の名称】導電性のバルーンカテーテル

(51)【国際特許分類】

   A61M 25/10 20130101AFI20151001BHJP

   A61B 1/00 20060101ALI20151001BHJP

【ＦＩ】

   A61M25/10 510

   A61B1/00 300B

【請求項の数】26

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2014-504072(P2014-504072)

(86)(22)【出願日】2012年4月9日

(65)【公表番号】特表2014-516293(P2014-516293A)

(43)【公表日】2014年7月10日

(86)【国際出願番号】US2012032747

(87)【国際公開番号】WO2012154358

(87)【国際公開日】20121115

【審査請求日】2013年12月7日

(31)【優先権主張番号】61/472,950

(32)【優先日】2011年4月7日

(33)【優先権主張国】US

(31)【優先権主張番号】13/440,824

(32)【優先日】2012年4月5日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】513220872

【氏名又は名称】サノバス， インク．

【氏名又は名称原語表記】ＳＡＮＯＶＡＳ， ＩＮＣ．

(74)【代理人】

【識別番号】100116263

【弁理士】

【氏名又は名称】立石 琢也

(72)【発明者】

【氏名】エルハン エイチ． ガンデイ

(72)【発明者】

【氏名】ローレンス ジェイ． ジェラン

(72)【発明者】

【氏名】ロン チュウ

【審査官】 安田 昌司

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２００８／０００９７４６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／００３４９１２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特表２００６−５１８６３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／００８７７８２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０１２１２７０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｍ ２５／１０

Ａ６１Ｂ １／００

Ａ６１Ｂ ５／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

バルーンに取付けられるメッシュを具備し、前記メッシュが、前記バルーンの周りで、長手方向と円周方向に、それぞれ列と行に、伸長する部材を有し、前記メッシュの各部材が、該部材が長さ（Ｌ）を具備するときに、該部材が長さ（Ｌ１）を具備してＬ１がＬより大きいときと比較して、被測定抵抗またはインピーダンスが異なるように、前記部材が変形されるにつれて変化する抵抗またはインピーダンスを有し、前記列と行が、ノードで、互いに交差しており、各ノード間の抵抗またはインピーダンス変化が決定され得ることを特徴とするバルーンカテーテル。

【請求項2】

前記ノードが、結び目を具備することを特徴とする請求項１に記載のバルーンカテーテル。

【請求項3】

前記列と行の端部に接続されるピンを有する集積回路を、さらに、具備することを特徴とする請求項１に記載のバルーンカテーテル。

【請求項4】

前記集積回路が、前記カテーテルに取付けられるチューブの中に成形され得ることを特徴とする請求項３に記載のバルーンカテーテル。

【請求項5】

前記集積回路が、前記チューブを介して外に伸長して前記列と行の端部につながる可撓性の接続リードを有することを特徴とする請求項４に記載のバルーンカテーテル。

【請求項6】

前記集積回路は、バルーン膨張媒体がそれを介して通過し得るように、穴を具備することを特徴とする請求項４に記載のバルーンカテーテル。

【請求項7】

前記集積回路が、タイミング制御装置と、ドライバーとを具備することを特徴とする請求項4に記載のバルーンカテーテル。

【請求項8】

前記集積回路が、アナログ／デジタル変換器とシリアライザーを、さらに、具備することを特徴とする請求項7に記載のバルーンカテーテル。

【請求項9】

前記バルーンが、ラテックス、クロノプレーン、ユレックス、シリコン、ポリウレタン、Ｃ−フレックスおよびそれらの組合せから成るグループから選択された物質から選択されることを特徴とする請求項１に記載のバルーンカテーテル。

【請求項10】

前記メッシュが、前記バルーンの外表面に取付けられることを特徴とする請求項１に記載のバルーンカテーテル。

【請求項11】

前記メッシュが、前記バルーンと一体的に形成されることを特徴とする請求項１に記載のバルーンカテーテル。

【請求項12】

前記抵抗またはインピーダンスの変化が、Ｒ＝ｆ（Δｌ）によって演算されることを特徴とする請求項１に記載のバルーンカテーテル。

【請求項13】

各部材が、放射線不透過性物質を具備することを特徴とする請求項１に記載のバルーンカテーテル。

【請求項14】

前記メッシュを形成するステップと、
前記メッシュを前記バルーンカテーテルに取付けるステップと、
を具備することを特徴とする請求項１に記載のバルーンカテーテルを構築する方法。

【請求項15】

前記ノードが、結び目として形成されることを特徴とする請求項14に記載の方法。

【請求項16】

前記列と行の端部を集積回路のピンに接続するステップを、さらに、具備することを特徴とする請求項15に記載の方法。

【請求項17】

前記集積回路を、カテーテルに取付けられ得るチューブ中に成形するステップを、さらに、具備することを特徴とする請求項16に記載の方法。

【請求項18】

前記集積回路が、前記チューブを介して外に伸長する可撓性の接続リードを有し、そして、前記方法が、前記列と行の端部を前記可撓性の接続リードに接続するステップを、さらに、具備することを特徴とする請求項17に記載の方法。

【請求項19】

バルーン膨張ルーメンが、それを介して、通過できるように、前記集積回路に穴を形成するステップを、さらに、具備することを特徴とする請求項17に記載の方法。

【請求項20】

タイミング制御装置とドライバーを前記集積回路内に位置決めするステップを、さらに、具備することを特徴とする請求項16に記載の方法。

【請求項21】

前記集積回路内にアナログ／デジタル変換器とシリアライザーを位置決めするステップを、さらに、具備することを特徴とする請求項20に記載の方法。

【請求項22】

ラテックス物質から前記バルーンを形成するステップを、さらに、具備することを特徴とする請求項14に記載の方法。

【請求項23】

前記メッシュを前記バルーンの外表面に取付けるステップを、さらに、具備することを特徴とする請求項14に記載の方法。

【請求項24】

前記メッシュを前記バルーンと一体的に形成するステップを、さらに、具備することを特徴とする請求項14に記載の方法。

【請求項25】

抵抗またはインピーダンスの変化を式：Ｒ＝ｆ（Δｌ）を使用して演算するステップを、さらに、具備することを特徴とする請求項14に記載の方法。

【請求項26】

各部材を放射線不透過性物質から形成するステップを、さらに、具備することを特徴とする請求項14に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、体腔の内部をビジュアル化して測定するシステムおよび方法に関し、さらに具体的には、体腔内の膨張されたバルーンの電気特性を測定することによる、バルーンカテーテルを用いた体腔のビジュアル化および測定に関する。

【背景技術】

【0002】

バルーンカテーテルは、種々の医学的手技のために使用されている。肺ガンと、しばしば、これに伴って生じる気道閉塞の治療のための介入気管支内視鏡検査法にて使用されているように、例えば、通路の膨張のために、通路内へバルーンカテーテルを挿入することが知られている。従って、バルーンカテーテルは、出血を止めるためのタンポン挿入として、また、適所に道具を保持するための干渉固定装置として、種々の内視鏡とともに、また、膨張のための可撓性で硬い気管支内視鏡とともに、定期的に使用されてきており、逆流圧力下でそれら道具の後方突進を防止する。

【0003】

体腔内の望ましくない生物学的な物質を除去するために、バルーンカテーテルを使用することも知られている。例えば、膨張可能なバルーンカテーテルは、肺臓学、心臓病学、泌尿器学、婦人科学、胃腸病学、神経学、耳鼻咽喉学および一般的な外科学の介入医療分野のような種々の適用において、管腔内障害物や腫瘍や血管内閉塞のような望まれない物質の切除や除去のための介入用具として採用されるだろう。そのような装置の例が、カラコカ氏のヨーロッパ特許出願Ｎｏ．ＥＰ１９１３８８２に開示されている。この装置は、体腔内に挿入できる、硬化表面を有するバルーンカテーテルを採用している。その装置が挿入された後に、バルーンが膨張されて、該バルーンは、その硬化表面が望まれない生物学的な物質を切除するように、腔内にて前後に移動される。例えば、バルーンを引き出すことによって、懐死組織片を除去できる。

【0004】

参照することでここにて組み込まれている、「切除器バルーン方式」の表題を有するガンディ氏の米国出願公開Ｎｏ．２０１０／０１２１２７０（’２７０出願）は、カラコカ氏特許を越えた数多くの改良を提供しており、目標物質を最小限の外傷で剃るために、パルシング形式で動作される、テクスチャ加工表面を有するバルーンカテーテルに関する。’２７０出願は、バルーンシステムが、「ルーメン内の直径を決定するために、生理的なフィードバックを提供できる」ことを開示している。これは、一実施態様においては、「バルーンへの流体出力の圧力を決定するセンサーおよびバルーンへの流体出力の流量を決定するセンサー」の提供によって達成される。最後に、’２７０出願は、「複数で独立して膨張可能な膀胱または鼻腔を採用することによって．．．誰でも、もっと選択的で正確に．．．ルーメン内の直径を．．．測定できる．．．」ことを開示している。

【0005】

しかしながら、’２７０出願は、圧力を測定することでルーメン内の直径を測定することと、それに応じて切除するためにバルーンカテーテルのパルシングを調整することを教えている。この方法（例えば、バルーンカテーテルのパルシングと結合した圧力測定）が、最小限の外傷にて目標物質を切除するために非常に効果的である一方で、腔の内表面の正確なレンダリングを提供するために、バルーンカテーテルを利用することが有利であろう。従って、ポンプのパルシングを制御する関連した制御システムとともに、切除のために’２７０出願で教えられているようなバルーンカテーテル内への流体のパルシングは、そのような応用には必要とされないだろう。

【0006】

内部構造をビジュアル化する種々の撮像システムが、例えば、磁気共鳴画像（ＭＲＩ）、核磁気共鳴画像（ＮＭＲＩ）か磁気共鳴断層撮影（ＭＲＴ）、および、コンピュータ体軸断層撮影（ＣＡＴ）か時々コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャンと短縮されるものを含めて、知られている。これらの方法は、内部構造をビジュアル化することで、非常に効果的であり得るものの、これらの機械の購入および使用に関連したコストは、相対的に高い。

【0007】

整形外科の分野では、関節面間の空間的動態を算定することは、特に、その関節面が、それらの動作範囲全体でお互いに向かい合って並進動作するので、不可能ではなくても、しばしば、むずかしいことである。関節形成処理中、一般に解剖学的修復および関節運動学を完成させる努力にて、関節面の幾何学的形状や関節内の空間を理解することは、特に、有利であろう。

【0008】

骨の髄内管内で、導電性のバルーンカテーテルを使用することは、また、有利であろう。整形外科と外傷の科学は、骨の内面を、リアルタイムで、ビジュアル化して測定することに長い間苦労してきた。骨の解剖をマッピングできないことは、関節形成インプラント（例えば、股関節置換や大腿および寛骨臼のインプラント）を適切にサイズして、インプラントする外科医の能力を妨害してきた。それは、また、骨折転位を算定して、骨折管理システム（例えば、脛骨のロッド通しおよび板金システム）を適切にサイズしインプラントする外科医の能力を妨害してきた。

【0009】

腔内のマッピングは、また、米国特許Ｎｏ．７，６５４，９９７（マコーワー氏・他）に開示されているようなものが、知られている。しかしながら、マコーワー氏・他の特許は、カテーテル装置を使用してはいるが、腔をマッピングして３次元図を提供するのに、（そのバルーンから離れた）外部センサーの使用を必要としている（第４０欄、６４行目〜第４１欄、２４行目、図７Ｄ〜７Ｅを参照して下さい）。これは、比較的小さい腔にとって（例えば、血管内測定）、操作が面倒で難しいし、実用的でない。

【0010】

米国特許Ｎｏ．５，７５２，５２２（マーフィー氏）は、血管の直径のような生体管腔の断面寸法を決定する器具を開示している（要約書）。しかしながら、マーフィー氏特許は、バルーン周辺で抵抗が変動する伝導バンドを有するカテーテル（第９欄、１３〜１５行目）を含む設計を開示してはいるが、マーフィー氏特許は、開示している「伝導バンド」に限定される。これは、腔内部の３次元図を提供しないで、むしろ、腔の断面周辺を提供するだけであろう（図７を参照して下さい）。

【0011】

したがって、望まれるものは、生体の内部構造を測定してレンダリングするための、コスト効果があって信頼できるシステムおよび方法である。さらに望まれることは、構造を測定するプロセシングの期間中に、内部構造から物質を必ずしも切除しないであろう、生体の内部構造をビジュアル化して測定するシステムおよび方法を提供することである。

【発明の開示】

【0012】

従って、本発明の１つの目的は、生体の内部構造をビジュアル化して測定するためのバルーンカテーテルシステムおよび方法を提供することである。

【0013】

本発明のさらなる目的は、生体、および／または、該生体の内部構造間の空間の内部構造の３次元画像を生成するためのバルーンカテーテルシステムおよび方法を提供することである。

【0014】

本発明のさらに別の目的は、非常に小さい腔内の内部構造を効果的にビジュアル化（例えば、血管内測定）するためのバルーンカテーテルシステムおよび方法を提供することである。

【0015】

本発明のさらなる目的は、非常に小さい腔の内部構造の間および／またはその中での空間を効果的にビジュアル化して測定（例えば、関節内測定、体腔内測定）するためのバルーンカテーテルシステムおよび方法を提供することである。

【0016】

本発明のさらに別の目的は、頑強でコスト効率の良い方法で処理され得る信号フォーマットを有する信号を生成する、単純でコスト効率の良い信頼できるセンサーを提供する、内部構造をビジュアル化するためのバルーンカテーテルシステムおよび方法を提供することである。

【0017】

本発明のまた１つの目的は、内部構造を切除しないであろう、体腔の内部構造をビジュアル化するためのバルーンカテーテルシステムおよび方法を提供することである。

【0018】

これらおよび他の目的は、バルーンカテーテルに取付けられる導電性のメッシュの提供によって、１つの有利な実施態様にて達成される。バルーンカテーテルは、腔の内部を測定して３次元画像を提供するために、その腔に挿入されるだろう。バルーンカテーテルが、膨張されて腔の内表面領域に適合するにつれて、導電性のメッシュは、腔の内表面領域に基づいて伸長される。導電性のメッシュのこの伸長（腔に対して横および長手方向の双方）は、それにより、バルーンカテーテルに取付けられるメッシュの電気特性（例えば、インピーダンスまたは抵抗）の変化を引き起こすであろう。電気特性のこの変化は、それから、腔の内部構造の３次元レンダリングを生成するのに使用されるだろう。

【0019】

正確なインピーダンス測定は、広く利用可能でコスト効率が良いことが理解される。例えば、相対的に低い製品コストで高い測定精度を達成するために、離散フーリエ変換（ＤＦＴ）の信号処理技術を、インピーダンス測定への誤り訂正とともに、使用することができる。ソフトウエアが、信号処理と誤り訂正を制御するのに効果的に使用され得る。

【0020】

バルーンカテーテルの表面に取付けられるメッシュは、例えば、ファイバーメッシュを具備するだろう。メッシュは、バルーンカテーテルの外面または内面のどちらかに取付けられてもよいと考えられる。どちらの構造においても、バルーンは、腔の内表面の形状にマッチするように膨張するであろう。

【0021】

ファイバーメッシュは、ライクラ、ポリウレタン、複合スプリング、または、その他の適切な物質を具備するだろうし、メッシュの伸長または変位に依存して電気特性が変動するであろう電線（またはストリング）を、そこに、含むであろう。一実施例において、測定される電気特性がインピーダンスのときには、メッシュの各部分が、外へ向かって伸長して、カテーテルバルーンが測定することになる腔の内面へと膨張するにつれて、メッシュの種々の部分のインピーダンスが変化するであろう（例えば、メッシュの伸長が大きければ大きいほどインピーダンスの変化も大きい）。このように、メッシュは、バルーンカテーテルの周りで、長手方向および円周方向に伸長する部分を有するので、この装置は、システムがメッシュの各部分のインピーダンスを測定するにつれて、腔の内部の完全な３次元図を提供することができる。また、バルーンカテーテル自体から分離された、追加の測定装置が、何も必要とされないので、この装置は、特に、相対的に小さい（例えば、血管内の）腔での使用によく適している。

【0022】

またさらに、別の実施態様において、腔に挿入されてバルーンカテーテルが膨張される際に、被膨張バルーンカテーテルの外観が撮像装置を経由して生成されてもよいように、メッシュが、放射線不透過性物質を具備してもよいと考えられている（例えば、この放射線不透過性物質は、カテーテルバルーンの現状構造の詳細図を提供する外部スキャンで、はっきりと姿を見せるであろう）。メッシュの電気測定と放射線不透過性物質を有するメッシュの画像化の双方が、高解像度３次元レンダリングまたは腔の内部の画像化を提供するのに使用できるだろうと考えられる。

【0023】

本出願については、以下の用語および定義が適用されることとする。

【0024】

ここにて使用される用語「データ」は、永続的または一時的であろうとなかろうと、可視、可聴、音響、電気、磁気、電磁気、または、そうでなければ明示されているであろうとなかろうと、任意の兆候、信号、マーク、記号、ドメイン、シンボルセット、表現、および、情報を表現している任意のその他の物理的な形（単数）または形（複数）を意味している。１つの物理的な形で所定の情報を表現するのに使用される用語「データ」は、同じ所定の情報の任意および全ての表現を、異なる物理的な形（単数）または形（複数）で、網羅すると見なされることとする。

【0025】

ここにて使用される用語「ネットワーク」は、インターネットを含む全ての種類の、ネットワークおよびネットワーク間双方を含み、任意の特別なネットワークまたはネットワーク間に限定されない。

【0026】

用語「第１」および「第２」は、１つのエレメント、セット、データ、対象、または、ものを他方から区別するのに使用されており、時間に関する相対的な位置または配置を指定するのに使用されてはいない。

【0027】

ここにて使用される用語「coupled：結合される」、「coupled
to：〜に結合される」、「coupled with：〜と結合される」、「connected：接続される」、「connected
to：〜に接続される」、および、「connected with：〜と接続される」の各々は、（ａ）直接か、または、１以上のその他の装置、器具、ファイル、プログラム、媒体、コンポーネント、ネットワーク、システム、サブシステム、または、手段を介した接続、（ｂ）直接か、または、１以上のその他の装置、器具、ファイル、プログラム、媒体、コンポーネント、ネットワーク、システム、サブシステム、または、手段を介した通信関係、および／または、（ｃ）任意の１以上の装置、器具、ファイル、プログラム、媒体、コンポーネント、ネットワーク、システム、サブシステム、または、手段の動作が、全部か一部において、それらの任意の１以上のその他の動作に依存している、機能的な関係、の任意の１以上を構成する、２以上の装置、器具、ファイル、プログラム、媒体、コンポーネント、ネットワーク、システム、サブシステム、または、手段の間またはその中での関係を意味する。

【0028】

ここにて使用される用語「process：プロセス」、および、「processing：プロセシング」の各々は、限定ではないが、例えば、連続または非連続であり、同期または非同期である、データの管理、データの修正、データのフォーマット化および／または変換、データのタギングまたは注釈付け、データの測定や比較および／または再検討を含む行動または一連の行動を意味しており、プログラムを含んでもよいし、含まなくてもよい。

【0029】

１つの有利な実施態様において、腔の内部の３次元画像を提供する撮像システムが、バルーンカテーテルと該バルーンカテーテルに取付けられるメッシュとを具備し、前記メッシュが、前記バルーンカテーテルの周りで、長手方向および円周方向に伸長する部材を有して、提供される。前記撮像システムは、さらに、前記バルーンカテーテルに結合されて、前記バルーンカテーテルの膨張を制御するコントローラーを具備している。前記撮像システムは、前記メッシュの各部材が、該部材が長さ（Ｌ）を具備するときに、該部材が長さ（Ｌ１）を具備してＬ１がＬより大きいときと比較して、被測定電気特性が異なるように、前記部材が伸長されるにつれて変化する少なくとも１つの電気特性を有するように、提供される。前記撮像システムは、さらに、前記コントローラーが、各部材からの前記少なくとも１つの電気特性を測定し、腔の内表面の３次元レンダリングを生成するために、前記被測定電気特性を利用するように、提供される。

【0030】

別の有利な実施態様において、バルーンカテーテルは、バルーンに取付けられるメッシュを具備して提供される。前記メッシュは、前記バルーンの周りで、長手方向と円周方向に、それぞれ列と行に、伸長する部材を有する。前記メッシュの各部材は、該部材が長さ（Ｌ）を具備するときに、該部材が長さ（Ｌ１）を具備してＬ１がＬより大きいときと比較して、被測定抵抗またはインピーダンスが異なるように、前記部材が変形されるにつれて変化する抵抗またはインピーダンスを有する。

【0031】

さらに別の有利な実施態様において、バルーンカテーテルを構築する方法が、列と行を形成するために、部材を長手方向と円周方向に伸長してメッシュを形成するステップを具備して提供される。前記メッシュの各部材は、前記部材が変形されるにつれて変化する抵抗またはインピーダンスを有する。前記メッシュは、部材が長さ（Ｌ）を具備するときに、前記部材が長さ（Ｌ１）を具備してＬ１がＬより大きいときと比較して、被測定抵抗またはインピーダンスが異なるようにして提供される。前記方法は、さらに、前記メッシュをバルーンに取付けるステップを具備する。

【0032】

本発明のその他の目的と、その特別な特徴および利点は、以下の図面および添付の詳細な説明書の考察からより明らかになるであろう。

【発明を実施するための最良の形態】

【0033】

さて、図面を参照すると、図１は、体腔１５０（図３（ａ）、図３（ｂ））の内部の３次元画像を生成するシステム１００の１つの有利な実施態様のブロックダイアグラムである。

【0034】

システム１００は、コントローラー１０２と通信する電線１３０を有するカテーテル１１８によって、そこに取付けたバルーン１０４の膨張および収縮を制御するための、当該技術において知られている任意のタイプのコントローラーを具備し得る、コントローラー１０２を有する。コントローラー１０２は、例えば、限定ではないが、キーボード、マウス、タッチスクリーンかタッチパッド、音声稼動制御の入力装置などを含む実質的に任意のタイプのインターフェースを具備し得る入力装置１０６に結合されている。入力装置１０６は、図１において点線および無線送信信号表示の使用で図解されているように、有線または無線のどちらかでよいことが理解される。またさらに、入力装置は、携帯ワイヤレス装置を具備てもよいと考えられる。

【0035】

ディスプレイ１０８は、記憶装置１１０に記憶されるであろう、膨張された状態でのバルーンカテーテル１０４のビジュアル・レンダリングを提出するだろうコントローラーに結合される。コンピュータ１１２（例えば、パソコン）が、ネットワーク接続１１４を経由してコントローラー１０２に結合されているのが、また、示されている。コンピュータ１１２、１１２’、１１２’’は、単独のコンピュータか複数コンピュータのネットワーク（例えば、複数の病院コンピュータと関連する記憶装置など）、または、（例えば、医師の事務所か現場から離れた場所にある）遠隔コンピュータを具備してもよく、そこでは、バルーンカテーテル１０４の変形によって生成される画像が、表示されて、記憶装置１１６、１１６’、１１６’’に記憶されるであろうと考えられる。

【0036】

レンダリングは、腔の容積の３次元レンダリングである。一実施態様において、ユーザーは、入力装置によって、表示される３次元レンダリングを回転させて異なる視野角を得るだろう。これは、例えば、医者が腔の内部の非常に正確な図を得ることを可能にする。腔の内部をレンダリングし、それから、腔から物質を切除して、切除後に腔の第２レンダリングを生成させることが望まれるだろう。このプロセスは、数多くのステージにおいて、実行され得るだろう。しかしながら、このシステムは、レンダリングを自由に回転させて、ユーザーが実質的に任意の視野角と倍率から腔の容積表面を眺めることを可能にする、能力を提供している。

【0037】

さて、図２を参照すると、カテーテル１１８によってコントローラー１０２に接続されたバルーン１０４が、より詳細に示されている。カテーテル１１８は、例えば、ポリエチレン物質を具備して、０．５〜２ｍｍの外径と約１．２〜３メートルの長さを有するだろう。カテーテルは、腔に挿入され得て、腔に害を生じさせることなく腔の進路に自由に追従し得るように、一般的に可撓性である（例えば、自由に折り曲げ可能で、腔の進路に追従するが、腔に挿入され得るように、軸方向には、非圧縮性である）。細長い体腔の一例は、患者の大腿部内の大腿動脈への挿入であろうし、カテーテルは、患者の心臓に向かって進むように、そこへ挿入されるだろう。

【0038】

カテーテル１１８は、安全な先端として奉仕するだろうカテーテルの先端の先端に、約５〜１０ｍｍの長さを有する折り曲げ可能な部分１２０を、さらに、有するだろう。これは、有利な特徴である、なぜならば、体腔の利用可能な開口を介してカテーテルが挿入されるときに、それが、腔の壁を突き刺さずに、折り曲がるであろうからである。

【0039】

バルーン１０４は、ラテックス、クロノプレーン、ユレックス、シリコン、ポリウレタン、Ｃ−フレックス、または、任意のその他の適切な物質のような柔軟物質を具備するだろうし、一般的に、カテーテル１１８の先端１２２の近くか、カテーテル１１８に沿ったそのほかの所定の距離のところに位置決めされる。バルーン１０４は、この装置が使用されるための特別な適用に適合するように選択され得る、様々な長さと直径にて出現するだろう。一般的に、そのようなバルーン１０４は、５ｍｍ、１０ｍｍ、１５ｍｍ、２０ｍｍ、３０ｍｍ、５０ｍｍ、または、それ以上から選択された長さを有するであろう。そのようなバルーン１０４は、また、２．５ｍｍ、５ｍｍ、１０ｍｍ、１５ｍｍ、２０ｍｍ、３０ｍｍまたは５０ｍｍ、または、それ以上から選択された直径を一般的に有するであろう。この様々な利用可能なバルーンサイズは、バルーン１０４を、関節ジョイント（例えば、膝）か臓器（例えば、膀胱）以内、または、異なる幾何学的形状および／または治療すべき腫瘍と組織のタイプを有する大小の気管支枝や鼻腔や血管以内のような種々の直径と寸法の体腔内にて、使用され得るようになす。コントローラー１０２（図１のように、ポンプ１２４を含んでもよい）は、バルーン１０４を２．５ｍｍｌから５０ｍｍｌまでの範囲の最大サイズに膨張させ得るように、約１／２気圧から約６気圧までの範囲の圧力にて、流体（例えば、空気など）を供給する。バルーンを膨張させるのに使用される圧力は、適用例に依存するであろうことが理解される。例えば、骨腔の内部をレンダリングすることは、血管か動脈の内部腔をレンダリングすることよりも、より高い膨張圧力を必要とするだろう。柔らかい組織がレンダリングされるときは、この柔らかい組織が変形するのを回避するように、膨張圧力はより低いであろう。

【0040】

ある有利な実施態様においては、バルーン１０４は、放射線不透過性の物質かリングのような、バルーン１０４上に設置される、画像化マーカー１２６’を有するだろう。そのようなマーカーは、このシステムが、腔の内部の３次元レンダリングを生成できるように、そのような様式の使用がデータを提供し得るようにするために、選択され得て、種々の画像化様式の適切な波（例えば、Ｘ線）を反射するために適切に位置決めされ得る。３次元レンダリングを生成するために、異なる視野からの複数のＸ線画像が、取込まれて組み立てられるべきであろうことが理解される。

【0041】

バルーンは、また、バルーンの表面１２８（外表面か内表面のいずれか）に取付けられる（または、バルーンと一体でもよい）ファイバーメッシュ１２６で被覆されるだろう。ある有利な実施態様において、表面１２８は、成形プロセス期間中に、そこにて、組み込まれている、バルーン１０４の一体部分である、テクスチャ加工表面約０．２ｍｍ厚を具備する。これらの場合、ある実施態様で、ライクラ、ポリウレタン、複合スプリングまたはその他の適切な物質を含む、細かいファイバーメッシュ１２６を、バルーン物質内に一体化することで、表面１２８が作成される。

【0042】

さて、図３（ａ）と図３（ｂ）を参照すると、バルーン１０４とカテーテル１１８が、腔１５０内に挿入されて、腔１５０の内表面１５２へと膨張されるのが図解されている。メッシュ１２６、１２６’は、バルーン１０４の伸長の際に、メッシュ１２６、１２６’が腔１５０の内表面に適合して伸長されるように、設けられている。メッシュ１２６’が放射線不透過性の物質かリングを具備するときは、一旦、挿入されて膨張されると、撮像装置は、腔の内部の３次元レンダリングを生成するために、使用されるだろう。例えば、もし、撮像装置がＸ線ならば、放射線不透過性の物質は、Ｘ線波長を反射して腔の内表面の３次元図を生成するであろう。

【0043】

メッシュ１２６が、可変の電気特性（例えば、インピーダンスまたは抵抗）を有するメッシュを具備する際には、メッシュ１２６の膨張時に、この可変の電気特性は、メッシュ１２６が伸長して内表面１５２に適合する程度に基づいて、変化するであろう。従って、図３（ａ）と図３（ｂ）に示されるように、メッシュは、（長手方向および円周方向の双方において）いくつかの箇所ではより多く、その他の箇所ではより少なく伸長するであろう。コントローラー１０２は、メッシュ１２６内の電気特性変化を監視するであろうし、メッシュ１２６の被測定電気特性における変化に基づいて、腔１５０の内表面の画像１５４レンダリングを生成するであろう。

【0044】

撮像装置（図示せず）が、また、膨張されるバルーン１０４の画像を生成するのに使用されてもよく、それが、腔１５０の内表面１５２の３次元レンダリングを生成するために、単独で、または、変化した電気特性により生成されるデータとともに使用され得るだろうことが、さらに、理解される。

【0045】

図４は、膨張された柔軟バルーン上にある、弾性の導電性物質（弾性の導電性糸）で作られているメッシュを表現している。伸長されるにつれて、メッシュ１２６の抵抗が変化する。こうして、伸長された物質の長さは、その抵抗の関数である。この関数は、線形、指数関数、対数、または、その他であり得る。特定された変形に基づいた抵抗および抵抗の変化は、そこに付加される導電ファイバー（すなわち、鉄）の量を含む物質の構成に基づいている。反復可能な関数が、あらかじめ、知られている。

【0046】

導電性物質の行が、バルーン１０４に対して円周に走行するとして図解されており、他方では、列が、バルーン１０４上で横方向に走行する導電性物質である。

【0047】

また、図４に図解されているものは、Ｒｎとして指定される抵抗であり、それらは既知の抵抗と等価として導電性物質の各セグメントを表現しているボックスとして図解されて示されている。抵抗は、それらがその間に接続されるノード１５６に従ってラベル付される。各セグメントの電気抵抗値は、導電性物質セグメントが伸長された量、従って、セグメントの長さの関数である。

【0048】

各ノード（例えば、ドットによって表現される）は結び目１５８（図７）であり、そこでは、導電性物質が交差するだろう。膨張されたバルーン１０４（例えば、図３（ａ）、図３（ｂ）および図５）の上で、ノード１５６は、バルーンが膨張される際に導電性物質が互いに触れ合って列と行の間に閉回路を作り出す、唯一の個所である。
弾性の導電性糸

【0049】

弾性の導電性糸は、種々のソースから利用可能であり、導電性物質（重合体または金属）で弾性の糸を被覆すること、または、エラストマーに金属粒子加えることを含む多くの異なる方法にて生産できる。どちらの場合でも、電気導電率、または、糸の単位長さの抵抗は、伸長された量の関数である。抵抗は次の式から演算できる、すなわち、
Ｒ＝f（Δｌ） ・・・・・・ 式１

【0050】

この関数は、線形、指数、対数などとすることができるが、糸のセグメントの抵抗とその特別なセグメントの長さが決定されるだろうことは、既知で与えられている。例えば、種々の抵抗測定および関連した長さを含むルックアップテーブルが、記憶装置１１０、１１６、１１６’、１１６’’内に設けられるだろうと考えられる。一旦、特別なセグメントの抵抗が決定されると、実際の抵抗が、ルックアップテーブルからセグメントの長さを決定するのに使用されるだろう。あるいは、長さは、抵抗測定が取込まれる毎に演算されてもよい。弾性の導電性糸を生成する一つの方法の実施例は、２０１０年９月２９日付のクリストフ‐ジセット氏・他による表題「織られた電子織物：衣服における保健医療監視の実現技術」の論文から見ることができる。
導電糸からバルーン・スリーブメッシュを形成すること

【0051】

多くの技術が、抵抗器のネットワークを作り出している、平編みと同様に、横糸、縦糸の円形または平らな編物を含む、織物生産に使用される技術と類似して、導電性糸を使用したメッシュ１２６を生産するのに使用できる。平編み技術の場合、糸は、２つの横端でより合わされ、縦トップとボトム終端に持ってくることができる。図７において、形成されるＸＹマトリクスの各端部は、ＸＸ’とＹＹ’によって表される。
集積回路

【0052】

さて、図４と図８を参照すると、弾性の導電性糸の各端部１６０は、集積回路１６２のピンに接続されている。集積回路１６２の各ピンには３種類の状態があり、それは、次のように駆動され得る、すなわち、１）高：ピンが高電圧（すなわち、５Ｖ）で、電流を調達する、２）低：ピンが低電圧（すなわち、０Ｖ／接地）で、電流を排出する、あるいは、３）高インピーダンス：ピンの入力インピーダンスが非常に高い値にある（電流を調達または排出しない）かである。

【0053】

図４に図解されている集積回路１６２がある。集積回路１６２は、シリアルデータ入力１７０、シリアルデータ出力１７２、クロック１７４、電源１７６および接地１７８を経由してコンピュータ１１２、１１２’、１１２’’に接続される、マルチプレクサーとデマルチプレクサーを含むだろう。

【0054】

集積回路１６２は、カテーテル管（図５、図６）に組み込まれるのに適切な非常に小さいパッケージとして提供される。弾性の導電性糸は、有利な実施態様においては、導電接着剤によって集積回路１６２に接続されるか、または、結合されるだろうと考えられる。

【0055】

タイミングコントローラー１６４は、基端にて集積回路１６２に接続されるシリアル通信線を経由してコンピュータ１１２、１１２’、１１２’’からのコマンドを受信する。タイミングコントローラー１６４は、ドライバー１６６とスキャナー１６７用のタイミング情報を提供する。

【0056】

受信されたデータに基づいて、ドライバー１６６が使用可能とされ、駆動信号（高）がＩ／Ｏピンに与えられ、それから、全てのその他のピンがスキャンされて、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１６８に入力される。

【0057】

Ａ／Ｄ変換器１６８のデジタル出力は、シリアライザー１７０に入力され、シリアル方式でコンピュータ１１２、１１２’、１１２’’に送信される。
メッシュ抵抗器ネットワークをスキャニングするアルゴリズム

【0058】

ドライバー１６６を制御するソフトウエアは、全てのその他の線を高インピーダンスに保持しながら、弾性の導電性糸の単線を順次的に活性化させるだろう。各直交線は、一実施態様においては、それから、スキャンされ得て、測定された電圧が、それから、デジタル値へと変換され得る。

【0059】

なお、種々の機能および方法が記述されて、複数ステップのシーケンスにて提示されてきたけれど、そのシーケンスは、単に１つの有利な実施態様の説明として提供されてきており、説明される特定の順序でこれらの機能を実行する必要はない。さらに、任意のこれらのステップが、任意のその他のステップに関連して移動、および／または、組み合わされてもよいと、考えられる。加えて、またさらに、応用に応じて、ここにて記述されている機能の全ての、または、任意の部分を利用することが有利だろうと、考えられる。

【0060】

例えば、列１が駆動される際は、行Ｒに対する等価回路は、
Ｒ（１２，ＲＲ）＋Ｒ（２３，ＲＲ）＋Ｒ（３４，ＲＲ）＋…＋Ｒ（Ｃ−１ Ｃ−１，ＲＲ） ・・・・・・（式１）
となり、
列１が駆動される際は、行Ｒ−１に対する等価回路は、
Ｒ（１１，Ｒ Ｒ−１）＋Ｒ（１２，Ｒ−１ Ｒ−１）＋Ｒ（２３、Ｒ−１ Ｒ−１）＋…＋Ｒ（Ｃ−１ Ｃ，Ｒ−１ Ｒ−１） ・・・・・・（式２）
となり、以下同様である。

【0061】

列２が駆動される際は、行Ｒに対する等価回路は、
Ｒ（２３，ＲＲ）＋Ｒ（３４，ＲＲ）＋・・・・・・＋Ｒ（Ｃ−１ Ｃ−１，ＲＲ） ・・・・・・（式３）
となり、
列２が駆動される際は、行Ｒ−１に対する等価回路は、
Ｒ（２２，Ｒ Ｒ−１） ＋ Ｒ（２３、Ｒ−１ Ｒ−１） ＋ ・・・・・・＋ Ｒ（Ｃ−１ Ｃ，Ｒ−１ Ｒ−１） ・・・・・・（式４）
となり、以下同様である。

【0062】

抵抗器Ｒ（１２，ＲＲ）の値は、式１と２間の差であろう。同様に、Ｒ（１２、Ｒ−１ Ｒ−１）＋Ｒ（１１、Ｒ Ｒ−１）は、式３と４間の差であろう。

【0063】

スキャニングがＩＣ水平の第２セットでなされる際に、Ｒ（１２、Ｒ−１ Ｒ−１）＋Ｒ（１１、Ｒ Ｒ−１）が分解され、各抵抗器の値が知られる（図４）。

【0064】

メッシュ抵抗器ネットワークが、各セグメントの抵抗を決定するかまたは概算するためにスキャンされ得る、多くの異なる方法があることが理解される。これらの方法のいくつかは、キルヒホッフの法則の利用、セグメントの削除、伝達マトリクス、グリーン関数抵抗距離などを含んでいる。
表面マッピング

【0065】

以下の記号が表面マッピングに使用される
（ｘ，ｙ，ｔ）：時刻ｔでの（ｘ，ｙ）格子
Ｒ（ｘ，ｙ，ｔ）：時刻ｔでの測定された抵抗器の値
Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）：時刻ｔにて格子内で測定された４個のＲ値
Ｄｉｆｆ（ｘ，ｙ，ｔ）：時刻ｔとｔ−１間のＧ値の差
Ｔ（ｘ，ｙ，ｔ）：Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）から得られた変換マトリクス
Ｔ’（ｘ，ｙ，ｔ）：Ｔからの誤り訂正された変換マトリクス
Ｇ’（ｘ，ｙ，ｔ）：Ｔ’（ｘ，ｙ，ｔ−１）からの予測Ｇ値
Ｅ（ｘ，ｙ，ｔ）：時刻ｔでのＧとＧ’間の差

【0066】

Ｒ（＜ｘ−１ ｘ＞，＜ｙ，ｙ＞）が、ポイント＜ｘ−１，ｙ＞とポイント＜ｘ，ｙ＞間の測定された抵抗器の値を表すこととします。

【表1】

【0067】

Ｇ（ｘ，ｙ）が、ポイント＜ｘ−１，ｙ−１＞とポイント＜ｘ−１，ｙ＞とポイント＜ｘ，ｙ−１＞とポイント＜ｘ，ｙ＞の間で測定された４つの抵抗器の値を表すこととします。

【表2】

【0068】

Ｇ（ｘ、ｙ）＝｛Ｒ（＜ｘ−１，ｘ−１＞，＜ｙ−１，ｙ＞），Ｒ（＜ｘ−１，ｘ＞，＜ｙ−１、ｙ−１＞）、Ｒ（＜ｘ−１，ｘ＞，＜ｙ，ｙ＞），Ｒ（＜ｘ，ｘ＞，＜ｙ−１，ｙ＞）｝ ・・・・・・（式５）

【0069】

Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）が、時刻ｔにて測定されたＧ（ｘ，ｙ）として、表されることとします。Ｄｉｆｆ（ｘ，ｙ，ｔ）が、Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）とＧ（ｘ，ｙ，ｔ−１）間の抵抗値の差として、表されることとします。
Ｄｉｆｆ（ｘ，ｙ，ｔ）＝ＳＱＲＴ（（Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）−Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ−１））＊＊２） ・・・・・・（式６）

【0070】

Ｔ（ｘ，ｙ，ｔ）が、Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）とＧ（ｘ，ｙ，ｔ−１）間の５ｘ５変換マトリクスを表すこととします。
Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）＝Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ−１）＊Ｔ（ｘ，ｙ，ｔ） ・・・・・・（式７）

【0071】

Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）とＧ（ｘ，ｙ，ｔ−１）の双方が既知の値である。
ＩＮＶＥＲＳＥ（Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ−１））＊Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）＝ＩＮＶＥＲＳＥ（Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ−１））＊Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ−１）＊Ｔ（ｘ，ｙ，ｔ） ・・・・・・（式８）
ＩＮＶＥＲＳＥ（Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ−１））＊Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）＝Ｉ＊Ｔ（ｘ，ｙ，ｔ） ・・・・・・（式９）
Ｔ（ｘ，ｙ，ｔ）＝ＩＮＶＥＲＳＥ（Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ−１））＊Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ） ・・・・・・（式１０）
表面マッピングアルゴリズム
１．ｔ＝ｔ０にて
ａ．［ｘ＝１…ｍ］と［ｙ＝１…ｎ］に対して全てのＧ（ｘ，ｙ，ｔ０）を保存する
２．ｔ＝ｔ１からｔｎまで
ａ．各Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）に対して
ｉ．Ｄｉｆｆ（ｘ，ｙ，ｔ）を計算する、
ｉｉ．ＸとＹへの最小Ｄｉｆｆ（ｘ，ｙ，ｔ）値に対するｘとｙの場所を保存する、
ｉｉｉ．特異値分解（ＳＶＤ）アルゴリズムを使用するか、または、Ｔ（ｘ，ｙ ｔ）を以下から解く、すなわち、
Ｇ（ｘ−２，ｙ−２，ｔ） Ｇ（ｘ−１，ｙ−２，ｔ） Ｇ（ｘ，ｙ−２，ｔ） Ｇ（ｘ＋１，ｙ−２，ｔ） Ｇ（ｘ＋２，ｙ−２，ｔ）
Ｇ（ｘ−２，ｙ−１，ｔ） Ｇ（ｘ−１，ｙ−１，ｔ） Ｇ（ｘ，ｙ−２，ｔ） Ｇ（ｘ＋１，ｙ−２，ｔ） Ｇ（ｘ＋２，ｙ−２，ｔ）
Ｇ（ｘ−２，ｙ，ｔ） Ｇ（ｘ−１，ｙ，ｔ） Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ） Ｇ（ｘ＋１，ｙ，ｔ） Ｇ（ｘ＋２，ｙ，ｔ）
Ｇ（ｘ−２，ｙ＋１，ｔ） Ｇ（ｘ−１，ｙ＋１，ｔ） Ｇ（ｘ，ｙ＋１，ｔ） Ｇ（ｘ＋１，ｙ＋１，ｔ） Ｇ（ｘ＋２，ｙ＋１，ｔ）
Ｇ（ｘ−２，ｙ＋２，ｔ） Ｇ（ｘ−１，ｙ＋２，ｔ） Ｇ（ｘ，ｙ＋２，ｔ） Ｇ（ｘ＋１，ｙ＋２，ｔ） Ｇ（ｘ＋２，ｙ＋２，ｔ）
ｉＶ．（ｔ＞ｔ１）ならば、
１．Ｔ’（ｘ，ｙ，ｔ−１）を使用して、予測Ｇ’（ｘ，ｙ，ｔ）を計算する
２．Ｅ（ｘ，ｙ，ｔ）として、Ｇ（ｘ ｙ，ｔ）とＧ’（ｘ，ｙ，ｔ）間の差を計算する
３．最小二乗モデル（ＬＳＭ）適合アルゴリズムを使用し、［ｘ−９…ｘ＋９、ｙ−９…ｙ＋９］のメッシュ格子以内にＥ（ｘ，ｙ，ｔ）を適合させる
３．ｔ＝ｔ３〜ｔｎにて
ａ．Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ−１）とＴ’（ｘ，ｙ，ｔ−１）とＥ（ｘ，ｙ，ｔ−１）を使用して、３Ｄ表面を以下のように描く、すなわち、
ビューポートにて、Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）＝Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ−１）＊Ｔ’（ｘ，ｙ，ｔ−１）＋Ｅ（ｘ，ｙ，ｔ−１）。
これは、異なる視野角からレンダリングを生成するために使用される式である。
可撓性の電子回路および導電性糸に接続する方法

【0072】

織物、糸およびトレッドとインターフェースする適切な可撓性の電子機器１８４（集積回路１６２を含む）を作る方法が利用可能である。１つのそのような方法が、特許すなわち米国特許Ｎｏ．６,４９３,９３３に開示されている。

【0073】

図５および６は、可撓性の接続リード１８２が管１８０の外部に伸長されるように、そのような電子機器１８４を、管１８０内部に、成形する一方法を示している。

【0074】

管１８０の各端部１８６は、それから、メッシュスリーブを有するバルーン１０４の前と後にて、カテーテル管に挿入される。

【0075】

なお、集積電子回路１８４が中に取付けられる成形構造１８８は、バルーン膨張媒体が通り抜けできるように、穴１９０を有する。

【0076】

バルーン１０４が膨張収縮されるにつれて、これらの可撓性の接続リード１８２が、拡大縮小する。

【0077】

望ましい弾性の糸部材（メッシュ１２６）が、縫う、（導電性の）接着を行なう、機械的に結合する（折り重ねる、絞る、その他）またはそれらの組合せを含む種々の方法によって、リード１８２に取り付けられる。

【0078】

図９および図１０は、抵抗器の値の測定により腔の３次元レンダリングを生成する方法を図解しているフロー図である。ステップ２００にて、システムが、Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）における抵抗器の値を測定し、ｔ＝ｔ０かどうかを決定するために、ステップ２０２へ進む。ｔ＝ｔ０ならば、それから、システムが、全ての測定された抵抗器の値２０４を、メモリー２０６に保存する。ｔ≠ｔ０ならば、システムが、ステップ２０８にてｔ＞ｔ１かどうかを決定する。ｔ≠ｔ１ならば、それから、システムが、ステップ２１０にてＧ（ｘ，ｙ，ｔ）とＧ（ｘ，ｙ，ｔ−１）からＤＩＦＦ（ｘ，ｙ，ｔ）を演算し、ステップ２１２にて最小のＤＩＦＦ値に対する＜ｘ，ｙ＞をメモリー２０６に保存する。システムは、それから、ステップ２１４にて、［ｘ＝ｘ−２〜ｘ＋２］と［ｙ＝ｙ−２〜ｙ＋２］の場所でＧ（ｘ，ｙ，ｔ）からＴ（ｘ，ｙ，ｔ）を解き始め、それはまた、メモリー２０６に保存される。

【0079】

ステップ２０８にてｔ＞ｔ１ならば、それから、システムは、ｔ＞ｔ２かどうかを決定するためにステップ２１６へ進む。加えて、図９および１０を参照することにより、システムが、ｔ＞ｔ２かどうかを決定するために、ステップ２１４からステップ２１６まで、二者択一的に進むであろうことが、見てとれる。

【0080】

ステップ２１６にてｔ≦ｔ２ならば、それから、システムが、ステップ２１８にてＴ’（ｘ，ｙ，ｔ−１）を使用して予測Ｇ’（ｘ，ｙ，ｔ）を計算し、それが、メモリー２０６に保存される。システムは、それから、ステップ２２０にて、Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）とＧ’（ｘ，ｙ，ｔ）間の差を、Ｅ（ｘ，ｙ，ｔ）として、計算し始める。この時点において、システムは、最小二乗モデル（ＬＳＭ）適合アルゴリズムを使用して、ステップ２２２にて［ｘ−９ … ｘ＋９、ｙ−９ … ｙ＋９］のメッシュ格子のメッシュ窓以内に、Ｅ（ｘ，ｙ，ｔ）を適合させ、そして、ステップ２１０に戻って、Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）とＧ（ｘ，ｙ，ｔ−１）からＤＩＦＦ（ｘ，ｙ，ｔ）を演算する。

【0081】

ステップ２１６にてｔ＞ｔ２ならば、それから、システムは、Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ−１）とＴ’（ｘ，ｙ，ｔ−１）とＥ（ｘ，ｙ，ｔ−１）を使用して、ステップ２２４のビューポートにて、Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）＝Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ−１）＊Ｔ’（ｘ，ｙ，ｔ−１）＋Ｅ（ｘ，ｙ，ｔ−１）として、３Ｄ表面を描き、それが、それから、ディスプレイ２２６に送信される。

【0082】

本発明は、特別な部品の配置や特徴などを参照して、記述されてきたが、これらは、全ての可能な配置または特徴を言い尽くすことを意図しておらず、実際に、当業者にとっては、多くのその他の修正と変形が、確かめられるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0083】

【図1】図１は、本発明の１つの有利な実施態様のブロックダイアグラムである。

【図2】図２は、図１によるメッシュを含むバルーンカテーテルの説明図である。

【図3(a)】図３の（ａ）および（ｂ）は、腔の３次元レンダリングを提供するために、腔に挿入される図２のバルーンカテーテルの説明図である。

【図3(b)】図３の（ａ）および（ｂ）は、腔の３次元レンダリングを提供するために、腔に挿入される図２のバルーンカテーテルの説明図である。

【図4】図４は、図１のシステムに関連して使用されるメッシュの描写である。

【図5】図５は、図１の実施態様によるバルーンとモジュールの説明図である。

【図6】図６は、図５の実施態様によるチューブに挿入されるモジュールの成形モジュール説明図である。

【図7】図７は、図１によるメッシュ構造の一実施態様の説明図である。

【図8】図８は、図６の実施態様による集積回路ブロックダイアグラムである。

【図9】図９は、図１の実施態様による方法のフロー図である。

【図10】図１０は、図９によるフロー図の続きである。

【図1】

【図2】

【図3(a)】

【図3(b)】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】