特許 5812904 シーラ塗布装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5812904

(24)【登録日】2015年10月2日

(45)【発行日】2015年11月17日

(54)【発明の名称】シーラ塗布装置

(51)【国際特許分類】

   B05C 5/00 20060101AFI20151029BHJP

   B05C 11/10 20060101ALI20151029BHJP

   B05C 11/00 20060101ALI20151029BHJP

   B05C 9/14 20060101ALI20151029BHJP

   B05B 12/08 20060101ALN20151029BHJP

【ＦＩ】

   B05C5/00 A

   B05C11/10

   B05C11/00

   B05C9/14

   !B05B12/08

【請求項の数】5

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2012-52479(P2012-52479)

(22)【出願日】2012年3月9日

(65)【公開番号】特開2013-184133(P2013-184133A)

(43)【公開日】2013年9月19日

【審査請求日】2014年11月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067356

【弁理士】

【氏名又は名称】下田 容一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100160004

【弁理士】

【氏名又は名称】下田 憲雅

(74)【代理人】

【識別番号】100120558

【弁理士】

【氏名又は名称】住吉 勝彦

(74)【代理人】

【識別番号】100148909

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧澤 匡則

(74)【代理人】

【識別番号】100161355

【弁理士】

【氏名又は名称】野崎 俊剛

(72)【発明者】

【氏名】筏井 陽介

(72)【発明者】

【氏名】岸本 直輝

(72)【発明者】

【氏名】江藤 直樹

【審査官】 中島 慎一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−００７５６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−０１０６７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−１３８０９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００３−５３４１２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ０５Ｃ ５／００ − ５／０４

Ｂ０５Ｃ ７／００ − ２１／００

Ｂ０５Ｂ １／００ − ３／１８ ， ７／００ − ９／０８

Ｂ０５Ｂ １２／００ − １３／０６

Ｂ０５Ｄ １／００ − ７／２６

Ｂ２３Ｋ ３１／００ − ３７／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の板材の下面に、この第１の板材の端部よりも端部が突出するようにして第２の板材を当て、前記第１の板材の端部より第１の板材の中央寄り位置にて前記第１の板材と前記第２の板材が接合された合わせ板構造物を施工対象とし、前記第１の板材の端面と前記第２の板材の上面との間のコーナー部位に、シーラを塗布するシーラ塗布装置において、
前記第１の板材の上方に配置され、前記コーナー部位を横断するように移動され、前記第１の板材の上面までの距離及び前記第２の板材の上面までの距離を計測する距離計と、
この距離計で得た距離の変化に基づいて前記第１の板材の端面の向きを識別する端面向き識別部と、
前記コーナー部位における隙間の大きさを演算する隙間演算部と、
前記端面向き識別部で識別した前記第１部材の端面に所定の角度になるように前記シーラガンを位置決めするガン位置決め部と、
シーラを低圧とこの低圧より高い高圧に切換えて吐出することができる圧力切換え式シーラガンと、
前記隙間演算部で求めた隙間の大きさが、所定値以下であれば、前記低圧を選択し、前記隙間の大きさが所定値を超えていれば、前記高圧を選択するように圧力切換え式シーラガンの吐出圧を切換える指令を発する圧力切換指令部と、
からなることを特徴とするシーラ塗布装置。

【請求項2】

前記圧力切換え式シーラガンは、ガンボディに、前記シーラを吐出するシーラ吐出管と、この吐出管を囲う外筒とを備え、この外筒の先端と前記シーラ吐出管の先端の軸方向位置がほぼ合致している状態から、前記シーラ吐出管を前記ガンボディ側へ移動させる又は前記外管を反ガンボディ側へ移動させる管移動機構を備えていることを特徴とする請求項１記載のシーラ塗布装置。

【請求項3】

前記シーラ吐出管に、ヒータが備えられていることを特徴とする請求項２記載のシーラ塗布装置。

【請求項4】

前記管移動機構は、前記ガンボディに移動自在に収納されるピストンであることを特徴とする請求項２又は請求項３記載のシーラ塗布装置。

【請求項5】

前記圧力切換え式シーラガンは、ガンボディに、前記シーラを吐出する第１シーラ吐出管と、この第１シーラ吐出管に平行に配置され前記シーラを吐出する第２シーラ吐出管とを備え、
前記第１シーラ吐出管と前記第２吐出管の一方から低圧のシーラを吐出させ、他方から高圧のシーラを吐出させることができるようにしたことを特徴とする請求項１記載のシーラ塗布装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、シーラ塗布技術の改良に関する。

【背景技術】

【0002】

車体には、図１３に示すように、第１の板材１０１の下面に第２の板材１０２を当て、第１の板材１０１と第２の板材１０２を溶接ナゲット１０３で接合した箇所が存在する。
第１の板材１０１の端面１０４と第２の板材１０２の上面１０５との間に不可避的に隙間１０６が発生する。この隙間１０６から雨水が侵入すると、錆が発生する。コーナーに、隙間充填剤（以下、シーラと記す。）１０７を塗布することが一般に行われている。

【0003】

このシーラ塗布には、周知の塗布ガンが使用される（例えば、特許文献１（図１）参照。）。すなわち、特許文献１に示される塗布ガンは、吐出力及び応答性が高い。このような塗布ガンでシーラの塗布が実施される。

【0004】

次に、従来の技術の問題点を説明する。
図１４（ａ）に示すように、第２の板材１０２に第１の板材１０１を重ねたものを、一対の溶接チップ１０８、１０９で挟む。そして、溶接チップ１０８、１０９で強く挟みながら、溶接チップ１０８、１０９間に通電する。

【0005】

すると、図１４（ｂ）に示すように、第１の板材１０１と第２の板材１０２とが溶接ナゲット１０３で接合される。溶接ナゲット１０３が凝固するときに収縮する。溶接チップ１０８、１０９による圧縮と、溶接ナゲット１０３による収縮により、第１の板材１０１及び第２の板材１０２に反りが発生する。結果、第１の板材１０１の端面１０４と第２の板材１０２の上面１０５との間における隙間１０６が拡大する。この隙間１０６は、ワーク（例えば、第１の板材１０１及び第２の板材１０２）の個体差によっても生じることがある。

【0006】

図１４（ｃ）に示すように、コーナー部位に低圧でシーラ１０７を塗布する。このシーラ１０７と溶接ナゲット１０３の間で空気が封じ込められる。この空気は、次の乾燥工程で加熱され膨張する。この膨張により空気がシーラ１０７を突き破ることがある。結果、シーラ１０７に亀裂が入る。この亀裂から雨水が侵入し、錆が発生する。

【0007】

対策として、シーラ１０７の吐出圧を高める方法がある。シーラ１０７の吐出圧を高めると、図１４（ｄ）に示すように、シーラ１０７の一部が隙間に侵入し、空気だまり空間が小さくなり、好ましい。しかし、吐出圧を高めるとシーラ１０７の吐出量が増加し、一部が第１の板材１０１の上面１１２から上方へはみ出す。はみ出すと外観性が悪くなる。そこで、はみ出し部分１１３は、人の手や機械で拭き取る必要がある。

【0008】

すなわち、シーラ塗布工程後に、余剰シーラを拭き取る工程が必要であり、シーラが無駄に消費されると共に工程数が増加し、生産コストが嵩む。
そこで、シーラの消費の適正化と工数の削減とが可能なシーラ塗布技術が求められてきた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【特許文献1】特開２００７−２２２７８７公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

本発明は、シーラの消費の適正化と工数の削減とが可能なシーラ塗布技術を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

請求項１に係る発明は、第１の板材の下面に、この第１の板材の端部よりも端部が突出するようにして第２の板材を当て、前記第１の板材の端部より第１の板材の中央寄り位置にて前記第１の板材と前記第２の板材が接合された合わせ板構造物を施工対象とし、前記第１の板材の端面と前記第２の板材の上面との間のコーナー部位に、シーラを塗布するシーラ塗布装置において、
前記第１の板材の上方に配置され、前記コーナー部位を横断するように移動され、前記第１の板材の上面までの距離及び前記第２の板材の上面までの距離を計測する距離計と、
この距離計で得た距離の変化に基づいて前記第１の板材の端面の向きを識別する端面向き識別部と、
前記コーナー部位における隙間の大きさを演算する隙間演算部と、
前記端面向き識別部で識別した前記第１部材の端面に所定の角度になるように前記シーラガンを位置決めするガン位置決め部と、
シーラを低圧とこの低圧より高い高圧に切換えて吐出することができる圧力切換え式シーラガンと、
前記隙間演算部で求めた隙間の大きさが、所定値以下であれば、前記低圧を選択し、前記隙間の大きさが所定値を超えていれば、前記高圧を選択するように圧力切換え式シーラガンの吐出圧を切換える指令を発する圧力切換指令部と、からなることを特徴とする。

【0012】

請求項２に係る発明では、圧力切換え式シーラガンは、ガンボディに、シーラを吐出するシーラ吐出管と、この吐出管を囲う外筒とを備え、この外筒の先端とシーラ吐出管の先端の軸方向位置がほぼ合致している状態から、シーラ吐出管をガンボディ側へ移動させる又は外管を反ガンボディ側へ移動させる管移動機構を備えていることを特徴とする。

【0013】

請求項３に係る発明では、シーラ吐出管に、ヒータが備えられていることを特徴とする。

【0014】

請求項４に係る発明では、管移動機構は、ガンボディに移動自在に収納されるピストンであることを特徴とする。

【0015】

請求項５に係る発明では、圧力切換え式シーラガンは、ガンボディに、シーラを吐出する第１シーラ吐出管と、この第１シーラ吐出管に平行に配置されシーラを吐出する第２シーラ吐出管とを備え、
第１シーラ吐出管と第２吐出管の一方から低圧のシーラを吐出させ、他方から高圧のシーラを吐出させることができるようにしたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

請求項１に係る発明では、第１の板材の端部と第２の板材の上面との間に形成される隙間の大きさが所定値以下であれば、シーラを低圧で吐出する。低圧であるため、シーラが第１の板材から上へはみ出す量はゼロ又は僅かであり、シーラの無駄使いを防止することができる。低圧であるため、隙間へシーラが進入することは期待できないが、隙間が小さいので溜まる空気の量は少なくなり、シーラに亀裂が入る心配はなくなる。

【0017】

一方、隙間の大きさが所定値を超えていれば、シーラを高圧で吐出する。シーラは隙間に進入する。高圧であるため、シーラの吐出量が増加するが、隙間が大きいため、第１の板材の上面も上がっており、このような第１の板材の上面からシーラがはみ出す量はゼロ又は僅かである。シーラを除去する必要がないので、工数の削減が図れる。
したがって、本発明によれば、シーラの消費の適正化と工数の削減とが可能なシーラ塗布技術が提供される。

【0018】

請求項２に係る発明では、圧力切換え式シーラガンは、ガンボディに、シーラを吐出するシーラ吐出管と、この吐出管を囲う外筒と、シーラ吐出管をガンボディ側へ移動させる又は外管を反ガンボディ側へ移動させる管移動機構を備えている。

【0019】

シーラ吐出管から高圧のシーラを吐出することができる。一方、外管がシーラ吐出管より相対的に出ていれば、シーラ吐出管から吐出されるシーラは外管に充満した後に、外管から吐出される。外管の内断面積（流路面積）がシーラ吐出管の内断面積より大きいため、シーラの圧力が低下する。外管から低圧のシーラを吐出させることができる。

【0020】

管移動機構で圧力の切換えが行われる。シーラガンへは一定の圧力でシーラを供給するだけでよい。
管移動機構はシーラガンに内蔵される。シーラガンへのシーラ供給ラインに圧力切換え機構を設ける必要がないのでシーラ供給ラインの簡素化が図れる。

【0021】

請求項３に係る発明では、シーラ吐出管に、ヒータが備えられている。ヒータに通電することで適宜シーラ吐出管を加熱することができる。加熱により、シーラは粘性が変化し、流動性が増し、隙間へ進入しやすくなる。隙間の大きさが所定値を超えているときに有効である。

【0022】

請求項４に係る発明では、管移動機構は、ガンボディに移動自在に収納されるピストンである。ピストンがガンボディに収納されるため、管移動機構をガンボディの外に設ける場合に比べて、圧力切換え式シーラガンの小径化を図ることができる。

【0023】

請求項５に係る発明では、第１シーラ吐出管と第２吐出管の一方から低圧のシーラを吐出させ、他方から高圧のシーラを吐出させることができる。
請求項４に比較して大径化するものの、管移動機構が不要であるため、圧力切換え式シーラガンを簡素化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明に係るシーラ塗布装置の原理図である。

【図2】距離計の原理図である。

【図3】距離計の作用図である。

【図4】圧力切換え式シーラガンの断面図である。

【図5】圧力切換え式シーラガンの作用図である。

【図6】距離計測法を説明する図である。

【図7】ガン位置決めとシーラ吐出を説明する図である。

【図8】図４に示した圧力切換え式シーラガンの変更例を説明する図である。

【図9】図８に示した圧力切換え式シーラガンの変更例を説明する図である。

【図10】図４示した圧力切換え式シーラガンのさらなる変更例を説明する図である。

【図11】図１０の作用を説明する図である。

【図12】図１０の作用を説明する図である。

【図13】合わせ板構造物の断面図である。

【図14】従来のシーラ塗布方法を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。

【実施例】

【0026】

説明の都合で、図６（ａ）、図１の順で説明する。
図６（ａ）に示すように、本発明は、第１の板材１１の下面に、この第１の板材１１の端部１１ａよりも端部１２ａが突出するようにして第２の板材１２を当て、第１の板材１１の端部１１ａより第１の板材１１の中央寄り位置にて、第１の板材１１と第２の板材１２が溶接ナゲット１３で接合された合わせ板構造物１０を施工対象とする。溶接ナゲット１３が凝固するときに引っ張られるなどして、第１の板材１１の端部１１ａと第２の板材１２との間で隙間１４が発生する。

【0027】

この隙間１４へシーラを塗布するシーラ塗布装置２０は、図１に示すように、ロボット２１と、このロボット２１のアーム２２に支持され合わせ板構造物１０の上方に配置される距離計２３と、この距離計２３で得た距離の変化に基づいて第１の板材１１の端面１１ｂの向きを識別する端面向き識別部２４と、第２の板材１２までの距離から第１の板材１１までの距離を差し引き、さらに第１の板材１１の厚さ（図６（ａ）、符号ｔ）を減ずることで、第１の板材１１の端部１１ａにおける隙間の大きさを演算する隙間演算部２５と、端面向き識別部２４で識別した第１の部材１１の端面１１ｂに所定の角度になるようにロボット２１を制御しシーラガンを位置決めするガン位置決め部２６と、ロボット２１に支持されシーラを低圧とこの低圧より高い高圧に切換えて吐出することができる圧力切換え式シーラガン５０と、隙間演算部２５で求めた隙間の大きさが、所定値以下であれば、低圧を選択し、隙間の大きさが所定値を超えていれば、高圧を選択するように圧力切換え式シーラガン５０の吐出圧を切換える指令を発する圧力切換指令部２８とからなる。

【0028】

距離計２３は、ガン移動機構３０を介してロボット２１に取付けられる。
ガン移動機構３０は、ロボット２１のアーム２２に取付けられるブラケット３１と、このブラケット３１に水平維持機構３３を介して支持されるフレーム３２と、このフレーム３２を水平に保つ水平維持機構３３と、フレーム３２に回転自在に支持され水平に延びるねじ軸３４と、このねじ軸３４を回すサーボモータ３５と、ねじ軸３４に水平移動可能に支持され距離計２３を支えるナット３６とからなる。

【0029】

サーボモータ３５により、距離計２３は、第１の板材１１の端部１１ａから第２の板材１２の上面までをこの順に、又は逆順に動かされる。
また、この例ではアーム２２に圧力切換え式シーラガン５０と距離計２３とを設けた。圧力切換え式シーラガン５０の傾斜角度にアーム２２が傾けられても、水平維持機構３３により距離計２３は水平に移動する。

【0030】

なお、圧力切換え式シーラガン５０及び距離計２３は、ロボット２１に代わる運搬機構や移動機構により移動させることは差し支えない。

【0031】

以下、構成要素を詳しく説明する。
図２（ａ）に示すように、距離計２３は、レーザの発射光３８を照射するレーザ発射部３９と、発射光３８を絞る投光レンズ４１と、反射光４２を絞る受光レンズ４３と、反射光４２の受光位置を特定する光位置検出素子４４と、これらを一括して収納する距離計ケース４５とからなる。

【0032】

図２（ｂ）に示すように、発射光３８は、レーザ発射部３９から投光レンズ４１を介して合わせ板構造物１０に到達する。合わせ板構造物１０は局部的に反っており、普通の反射式距離計では反射光が戻ってこない可能性がある。しかし、本例の距離計２３であれば計測に支障がない。その理由を次に説明する。

【0033】

周知の通りに、鏡面以外の面（合わせ板構造物１０の表面など）では光は乱反射される。
すなわち、図２（ｃ）に示すように、合わせ板構造物１０の表面で乱反射光４６が発生し、この乱反射光４６の一部の反射光４２が受光レンズ４３に到達し、受光レンズ４３で絞られて光位置検出素子４４に到達する。なお、本発明では、無数の乱反射光４６のうちで、受光レンズ４３に向かう光のみを反射光４２と呼ぶことにする。

【0034】

図３に示すように、光位置検出素子４４は無数（便宜的に６個）の受光素子４４ａ〜４４ｆで構成される。
合わせ板構造物１０が投光レンズ４１に近いところにある場合には、発射光３８が当たる点Ｐ１と、受光レンズ４３の中心とを結ぶ線上を反射光４２が進み、第５番素子４４ｅに受光される。

【0035】

又は、合わせ板構造物１０が投光レンズ４１に遠いところにある場合には、発射光３８が当たる点Ｐ２と、受光レンズ４３の中心とを結ぶ線上を反射光４２が進み、第２番素子４４ｂに受光される。
レーザ発射部３９、投光レンズ４１、受光レンズ４３及び光位置検出素子４４は、相対位置が固定されていて、位置座標は既知である。そのため、受光素子４４ａ〜４４ｆの何れに受光されているかが定まれば、幾何学的に合わせ板構造物１０までの距離が求められる。
以上に説明したように、乱反射光を利用するため、合わせ板構造物１０が反っていても距離は正しく計測される。

【0036】

図４に示すように、圧力切換え式シーラガン５０は、有底筒状のガンボディ５１と、このガンボディ５１に内蔵される弁座ブロック５２と、この弁座ブロック５２の通孔５３を開閉するステム５４と、ガンボディ５１に内蔵されステム５４を移動可能に支持するステムガイド５５と、このステムガイド５５と弁座ブロック５２との間に形成されるシーラ室５６と、このシーラ室５６へ所定の圧力のシーラを供給するシーラ供給路５７と、ガンボディ５１に内蔵されステム５４の基部に連結される第１ピストン５８と、ステム５４が弁座ブロック５２に当たるように第１ピストン５８を付勢する第１付勢部材５９と、第１ピストン５８とステムガイド５５との間へ圧縮空気などの作動流体を供給する第１流体供給路６１と、この第１流体供給路６１に設けられる第１オンオフ弁６２と、弁座ブロック５２とガンボディ５１の底５１ａとの間に設けられる管移動機構７０と、弁座ブロック５２から離れるようにして底５１ａから延ばされるシーラ吐出管６３及び外管６４と、シーラ吐出管６３の先端に設けたヒータ６５とからなる。

【0037】

管移動機構７０は、ガンボディ５１に移動自在に内蔵されシーラ吐出管６３を支える第２ピストン７１と、シーラ吐出管６３が前進する方向へ第２ピストン７１を付勢する第２付勢部材７２と、第２ピストン７１と底５１ａとの間に圧縮空気などの作動流体を送る第２流体供給路７３と、この第２流体供給路７３に設けられる第２オンオフ弁７４とからなる。第２オンオフ弁７４は圧力切換指令部２８でオンオフ制御される。

【0038】

組立を容易にするために、ガンボディ５１に、底５１ａに近づくほど径が段階的小さくなる多段穴７６を設ける。そして、Ｏリング７７を備える第２ピストン７１を多段穴７６に嵌め、第２付勢部材７２を投入し、Ｏリング７８を備える弁座ブロック５２を多段穴７６に嵌めて止め輪７９で抜け止めを施し、Ｏリング８１、８２を備えるステムガイド５５を多段穴７６に嵌めて止め輪８３で抜け止めを施し、次にＯリング８４を備える第１ピストン５８を多段穴７６に嵌め、第１付勢部材５９を投入し、最後に、多段穴７６をプラグナット８５で塞ぐ構造が推奨される。しかし、圧力切換え式シーラガン５０の構造は、適宜変更可能である。代表的な変更例は後述する。

【0039】

図４では、シーラ吐出管６３と外管６４の先端同士が揃っている。この状態で、第１オンオフ弁６２を開くと、第１流体供給路６１から作動流体がステムガイド５５と第１ピストン５８の間に供給される。第１ピストン５８は第１付勢部材５９に抗して後退（図では上昇）する。ステム５４の先端が弁座ブロック５２から離れる。シーラ室５６内のシーラ８６が通孔５３を通り、シーラ吐出管６３から高圧で吐出される。

【0040】

または、図４の状態から、シーラ吐出管６３のポジションを管移動機構７０により移動させることができる。
先ず、第２オンオフ弁７４を開く。すると、底５１ａと第２ピストン７１の間に作動流体が供給され、第２ピストン７１が第２付勢部材７２に抗して後退（図では上昇）する。

【0041】

すると、図５に示すように、シーラ吐出管６３が外管６４からδだけ、後退する。
この状態では、シーラ８６が外管６４を満たし、その後に外管６４から吐出される。仮に、シーラ吐出管６３の内断面積に対して、外管６４の内断面積が２倍であれば、シーラ８６の吐出速度が１／２になり、理論的には圧力は１／４になる。すなわち、外管６４からシーラ８６が低圧で吐出される。

【0042】

以上の構成からなるシーラ塗布装置の作用を次に説明する。
図６（ａ）に示すように、圧力切換え式シーラガン５０を待機位置に置き、距離計２３を第１の板材１１の上面に置く。次に、コーナー部位８７を横断するように、距離計２３を第２の板材１２の上面まで移動させる。この間に連続して合わせ板構造物１までの距離を計測する。

【0043】

すると、図６（ｂ）に示すような距離データが取得できる。隙間演算部（図１、符号２５）に第１の板材１１の厚さｔが記憶されており、隙間演算部で（Ｌ２−Ｌ１−ｔ）の計算により、コーナー部位８７での隙間１４の大きさを算出する。
図６（ｂ）に示すグラフの横軸から、コーナー部位８７の位置座標が求められる。

【0044】

端面向き識別部（図１、符号２４）は、図６（ｂ）のグラフに示す距離の変化から、第１の板材１１の端部１１ａが、図面右側に延びていることを識別する。すなわち、第１の板材１１の端面１１ｂの向きを識別する。この情報は、ガン位置決め部（図１、符号２６）へ送られる。

【0045】

ガン位置決め部は、図７（ａ）に示すように、圧力切換え式シーラガン５０の軸５０ａがコーナー部位８７（例えば、第１の板材１１の端面１１ｂから下ろした線が第２の板材１２の上面に交わった点８８）を通るように、且つ傾斜角θの大きさが所定値（例えば５０°）となるように傾斜姿勢を定める。並行して、点８８から圧力切換え式シーラガン５０先端までの距離Ｌ３の大きさが所定値になるように調整する。以上の要領で、ガン位置決め部により、圧力切換え式シーラガン５０が位置決めされる。

【0046】

圧力切換指令部（図１、符号２８）は、隙間演算部で求めた隙間１４の大きさが、所定値以下であれば、低圧を選択し、隙間１４の大きさの大きさが所定値を超えていれば、高圧を選択するように、圧力切換え式シーラガン５０の吐出圧を切換える指令（信号）を発生する。
所定値は、第１の板材の厚さｔをパラメータとして、α×ｔと定めることができる。αは０．０５〜０．５のうちから選択される。所定値は経験的定めることもでき、それの決定法は任意である。

【0047】

隙間１４の大きさが所定値以下であれば、低圧が選択される。具体的には、圧力切換え式シーラガン５０は図５の形態にされる。
そして、図７（ｂ）に示すように、低圧のシーラ８６がコーナー部位８７へ吐出される。隙間１４が小さいため、隙間１４へシーラ８６が進入することは求められない。低圧であるため、シーラ８６が第１の板材１１の上面を超えてはみ出す心配もない。シーラ８６を拭く必要がないため、工数の削減が図れる。また、シーラ８６のはみ出しがないため、シーラ８６は適正に消費される。

【0048】

隙間１４の大きさが所定値を超えているときは、高圧が選択される。具体的には、圧力切換え式シーラガン５０は図４の形態にされる。
そして、図７（ｃ）に示すように、高圧のシーラ８６がコーナー部位８７へ吐出される。高圧であるため、隙間１４へシーラ８６が進入する。隙間１４が大きいため、シーラ８６が第１の板材１１の上面を超えてはみ出す心配もない。シーラ８６を拭く必要がないため、工数の削減が図れる。また、シーラ８６のはみ出しがないため、シーラ８６は適正に消費される。

【0049】

図７（ｃ）においては、ヒータ６５に通電することが推奨される。加熱によりシーラ８６が軟らかくなり、流動性が増す。結果、隙間への進入が促される。

【0050】

次に、図４に示した圧力切換え式シーラガンの変更例を説明する。
図８は変更例を示す図であり、図４と共通する構成要素は符号を流用して詳細な説明を省く。
図８に示すように、シーラ吐出管６３は弁座ブロック５２に基部が固定され、外管６４が第２ピストン７１に基部が固定されている。第２ピストン７１と弁座ブロック５２との間に作動流体が吹き込まれると、外管６４が想像線で示す位置まで前進する。すなわち、想像線で示す形態により低圧のシーラが吐出でき、実線で示す形態により高圧のシーラが吐出できる。

【0051】

図４と図８から明らかなように、シーラ吐出管６３が外管６４に対して相対的に移動される。具体的には、シーラ吐出管６３を固定して外管６４を移動させる、又は、外管６４を固定してシーラ吐出管６３を移動させる。

【0052】

また、図９に示すように、外管６４を短くし、この外管６４をガンボディ５１の外に設けた小型シリンダユニット８９で移動させるようにしても良い。ガンボディ５１の小型化が可能になる。

【0053】

また、圧力切換え式シーラガン５０は、図１０に示すように、ガンボディ５１に２つの多段穴７６Ａ、７６Ｂを設け、各々にステムガイド５５Ａ、５５Ｂをセットし、ステム５４Ａ、５４Ｂ、ピストン５８Ａ、５８Ｂ及び付勢部材５９Ａ、５９Ｂを内蔵し、底５１ａから第１シーラ吐出管６３Ａ及び第２シーラ吐出管６３Ｂを延ばし、これらのシーラ吐出管６３Ａ、６３Ｂの先端同士を接合して束ねた構造の物でも良い。

【0054】

シーラの圧力は、供給されるシーラの圧力により定まる。便宜上、一方のシーラ室５６Ａに低圧のシーラが供給され、他方のシーラ室５６Ｂに高圧のシーラが供給されている。なお、両方のシーラ室５６Ａ、５６Ｂに低圧のシーラを供給すること、又は、両方のシーラ室５６Ａ、５６Ｂに高圧のシーラを供給することは妨げない。

【0055】

図１１（ａ）に示すように、隙間１４の大きさが所定値以下である場合は、第１シーラ吐出管６３Ａからコーナー部位８７へ低圧のシーラ８６が吐出される。
又は、図１１（ｂ）に示すように、隙間１４の大きさが所定値を超えている場合は、第２シーラ吐出管６３Ｂからコーナー部位８７へ高圧のシーラ８６が吐出される。高圧であるから、隙間１４へシーラ８６が進入する。

【0056】

また、図１２に示すように、第１シーラ吐出管６３Ａと第２シーラ吐出管６３Ｂとの両方からシーラ８６を吐出させることができる。
例えば、第２シーラ吐出管６３Ｂから高圧のシーラ８６を吐出し、このシーラ８６を隙間１４へ進入させる。このシーラ８６の上に、第１シーラ吐出管６３Ａから低圧のシーラ８６を吐出する。いわゆる、二層盛りを実施する。

【0057】

尚、本発明のシーラ塗布装置は、実施の形態では車両の車体に適用したが、一般の溶接構造物に適用することは差し支えない。

【産業上の利用可能性】

【0058】

本発明のシーラ塗布装置は、車体に好適である。

【符号の説明】

【0059】

１０…合わせ板構造物、１１…第１の板材、１１ａ…第１の板材の端部、１１ｂ…第１の板材の端面、１２…第２の板材、１２ａ…第２の板材の端部、１３…溶接ナゲット、１４…隙間、２０…シーラ塗布装置、２１…ロボット、２３…距離計、２４…端面向き識別部、２５…隙間演算部、２６…ガン位置決定部、２８…圧力切換指令部、５０…圧力切換え式シーラガン、５１…ガンボディ、５１ａ…ガンボディの底、６３…シーラ吐出管、６３Ａ…第１シーラ吐出管、６３Ｂ…第２シーラ吐出管、６４…外管、６５…ヒータ、７０…管移動機構、７１…管移動機構のピストン（第２ピストン）、８６…シーラ、８７…コーナー部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】