特許 5817812 歩行者衝突検知システム及び歩行者衝突通報システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5817812

(24)【登録日】2015年10月9日

(45)【発行日】2015年11月18日

(54)【発明の名称】歩行者衝突検知システム及び歩行者衝突通報システム

(51)【国際特許分類】

   B60R 21/00 20060101AFI20151029BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20151029BHJP

   G08B 25/10 20060101ALI20151029BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20151029BHJP

【ＦＩ】

   B60R21/00 630F

   B60R21/00 630G

   B60R21/00 610Z

   G08G1/13

   G08B25/10 D

   G08B21/00 U

【請求項の数】13

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2013-235448(P2013-235448)

(22)【出願日】2013年11月13日

(65)【公開番号】特開2014-114008(P2014-114008A)

(43)【公開日】2014年6月26日

【審査請求日】2014年2月20日

(31)【優先権主張番号】特願2012-250424(P2012-250424)

(32)【優先日】2012年11月14日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】特許業務法人 共立

(72)【発明者】

【氏名】加藤 康聡

(72)【発明者】

【氏名】棚橋 章仁

【審査官】 三宅 龍平

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−０６９２３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２４５５９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２０１９９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０４１３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１９９０８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１５２４０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１６５８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１９７９６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０２５４９６０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２００９／１２５４５４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１２−１４１２７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｇ０８Ｂ １９／００ − ２１／２４

Ｇ０８Ｂ ２５／１０

Ｇ０８Ｇ １／１３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両と所持者との衝突を検知する衝撃検知部（１１）、前記衝撃検知部（１１）が衝突を検知した場合に当該検知結果を所定時間保持する衝撃記録部（１２）、及び所定範囲内での無線通信を可能にする近距離通信部（１５）を有する携帯通信機（１）と、
車両と歩行者又は物との衝突を検知する衝突検知部（２１）、及び所定範囲内での無線通信を可能にする無線通信部（２２）を有する前記車両に搭載される歩行者衝突検知装置（２）と、を備え、
前記衝撃記録部は、前記所定時間後に前記検知結果を削除し、
前記無線通信部（２２）及び前記近距離通信部（１５）は、前記衝突検知部（２１）が衝突を検知し且つ前記衝撃記録部（１２）に前記検知結果が保持されている場合にペアリングによる相互認証を実行し、
前記歩行者衝突検知装置（２）は、前記無線通信部（２２）と前記近距離通信部（１５）との間でペアリングによる相互認証がなされた場合に前記車両と前記歩行者が衝突したと判定する衝突判定部（２３）を備え、
前記無線通信部（２２）は、前記衝突検知部（２１）が衝突を検知した場合、前記所定範囲内にペアリング要求信号を発信し、
前記近距離通信部（１５）は、前記ペアリング要求信号を受信し且つ前記衝撃記録部（１２）に前記検知結果が保持されている場合、前記無線通信部（２２）に対しペアリング応答信号を送信する歩行者衝突検知システム。

【請求項2】

前記衝撃検知部（１１）は、Ｇセンサ（１１１）と、前記Ｇセンサ（１１１）の計測値が所定閾値を超えた場合に衝突と判定する携帯側衝突判定部（１１２）とを備える請求項１に記載の歩行者衝突検知システム。

【請求項3】

前記無線通信部（２２）は、ペアリングによる相互認証以後に、車両の固有情報を前記近距離通信部（１５）に送信する請求項１又は２に記載の歩行者衝突検知システム。

【請求項4】

前記近距離通信部（１５）は、ペアリングによる相互認証以後に、固有情報を前記無線通信部（２２）に送信する請求項１〜３の何れか一項に記載の歩行者衝突検知システム。

【請求項5】

前記歩行者衝突検知装置（２）は、
前記無線通信部（２２）が取得した前記携帯通信機（１）の固有情報を記録するイベントデータレコーダ（２４）と、
前記イベントデータレコーダ（２４）に前記携帯通信機（１）の固有情報が記録されると、衝突があったことを前記携帯通信機（１）の固有情報と共に公的機関に通報する通報部（２５）と、
を備える請求項４に記載の歩行者衝突検知システム。

【請求項6】

前記携帯通信機（１）は、前記無線通信部（２２）と前記近距離通信部（１５）との間でペアリングよる相互認証がなされた場合、衝突があったことを公的機関に通報する音声・データ通信部（１７）を有する請求項１〜５の何れか一項に記載の歩行者衝突検知システム。

【請求項7】

前記携帯通信機（１）は、衝突があったことを前記無線通信部（２２）から取得した前記車両の固有情報と共に公的機関に通報する音声・データ通信部（１７）を有する請求項３に記載の歩行者衝突検知システム。

【請求項8】

前記通報部（２５）は、さらに、衝突に関する舵角情報、衝突に関する車速情報、衝突に関するブレーキ情報、及び衝突に関する映像のうち少なくとも１つを前記公的機関に通報する請求項５に記載の歩行者衝突検知システム。

【請求項9】

前記歩行者衝突検知装置（２）は、自身が搭載された車両の位置情報を取得する位置情報取得部（４）を備え、
前記携帯通信機（１）は、自身の位置情報を取得する携帯側位置情報取得部（１６）を備え、
前記携帯側位置情報取得部（１６）が取得した位置情報は、前記携帯通信機（１）の固有情報の１つであり、
前記イベントデータレコーダ（２４）は、ペアリングにより前記位置情報取得部（４）
及び前記携帯側位置情報取得部（１６）から取得した位置情報に基づいて決定された事故発生地点を記録し、
前記通報部（２５）は、さらに前記事故発生地点を通報する請求項５又は８に記載の歩行者衝突検知システム。

【請求項10】

前記歩行者衝突検知装置（２）は、前記衝突判定部（２３）が歩行者との衝突と判定した後から所定時間内に、前記位置情報取得部（４）の取得する位置情報が示す車両位置が前記イベントデータレコーダ（２４）に記録された前記事故発生地点から所定距離以上離れた場合、轢き逃げの可能性があると判定する轢き逃げ判定部（２６）を備える請求項９に記載の歩行者衝突検知システム。

【請求項11】

前記歩行者衝突検知装置（２）は、前記衝突判定部（２３）が歩行者との衝突と判定した後から所定時間内に、前記無線通信部（２２）と前記近距離通信部（１５）とが通信できない状態となった場合、轢き逃げの可能性があると判定する轢き逃げ判定部（２６）を備える請求項９に記載の歩行者衝突検知システム。

【請求項12】

車両と所持者との衝突を検知する衝撃検知部（１１）、前記衝撃検知部（１１）が衝突を検知した場合に当該検知結果を所定時間保持する衝撃記録部（１２）、及び所定範囲内での無線通信を可能にする近距離通信部（１５）を有する携帯通信機（１）と、
車両と歩行者又は物との衝突を検知する衝突検知部（２１）、及び所定範囲内での無線通信を可能にする無線通信部（２２）を有する前記車両に搭載される歩行者衝突検知装置（２）と、
を備え、
前記衝撃記録部は、前記所定時間後に前記検知結果を削除し、
前記無線通信部（２２）及び前記近距離通信部（１５）は、前記衝突検知部（２１）が衝突を検知し且つ前記衝撃記録部（１２）に前記検知結果が保持されている場合にペアリングを実行し、
前記歩行者衝突検知装置（２）は、
前記無線通信部（２２）と前記近距離通信部（１５）との間でペアリングによる相互認証がなされた場合に前記車両と前記歩行者が衝突したと判定する衝突判定部（２３）と、
前記衝突判定部（２３）が前記歩行者と衝突したと判定した場合に衝突したことを公的機関に通報する通報部（２５）と、
を備え、
前記無線通信部（２２）は、前記衝突検知部（２１）が衝突を検知した場合、前記所定範囲内にペアリング要求信号を発信し、
前記近距離通信部（１５）は、前記ペアリング要求信号を受信し且つ前記衝撃記録部（１２）に前記検知結果が保持されている場合、前記無線通信部（２２）に対しペアリング応答信号を送信する歩行者衝突通報システム。

【請求項13】

前記通報部（２５）は、さらに、衝突に関する車両の位置情報、衝突に関する舵角情報、衝突に関する車速情報、衝突に関するブレーキ情報、及び衝突に関する映像のうち少なくとも１つを前記公的機関に通報する請求項１２に記載の歩行者衝突通報システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両と歩行者との衝突を検知する歩行者衝突検知システムに関する。

【背景技術】

【0002】

昨今、車両と歩行者の衝突を検知し、車両のボンネットフードを跳ね上げるアクティブフードや歩行者保護用エアバッグ等の歩行者保護装置を起動させる歩行者衝突検知システムが開発されている。ここでいう、車両と歩行者との衝突検知手段は、Ｇセンサやチャンバ式圧力センサ等による。

【0003】

また、例えば特開２００２−０３２８８６号公報に記載されているように、歩行者がなんらかの通行障害に遭遇した場合、歩行者が保有する携帯電話がその衝撃Ｇを検知し、当該携帯電話が個人情報や障害状況を公的機関に通報する通報システムも開発されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００２−０３２８８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１による「携帯通行障害通報端末」においては、携帯電話の検知する衝撃Ｇが車両との衝突によるものか、それとも単に携帯電話を落としたことによるものかを区別して判定するのは困難である。また、かかる安易な判定によって、誤った通報を行い、公的機関（医療機関や車両管理センター等）の救急援護を要請することは厳に抑制されなければならない。

【0006】

その他、車両と歩行者が衝突した際の緊急通報システムとして公知のものには、車両と衝突した障害物が歩行者なのか物なのかの区別は車両運転者の判断によるものとし、衝突検出手段により衝突が検出された際に緊急通報用スイッチの作動が許可されるようにして、通報するか否かを車両運転者の判断に委ねるようにしているものや、車体衝撃センサの出力に基づいて、或いは衝突によって車両のポップアップフードが作動したときに歩行者との衝突事故の可能性を緊急通報センターに送信する。しかし同時に、画像センサによる車両前方の画像をも緊急通報センターに送信するようにしてかかる衝突事故が人的事故か物的事故かを緊急通報センター側に判断させるようにしているものなどが知られている。

【0007】

以上、述べたように、車両と衝突した障害物が歩行者なのか物なのかを区別し判定するのが従来技術では困難であった。

【0008】

また、車両との衝突が歩行者である場合に限らず、別の車両との衝突事象において事故の当事者である相手車両を自動的に判別し特定することが求められる場合がある。例えば、車両が停止状態（例えば駐車又は停車状態）にあり、別の車両によって衝突されるような事故が起きた場合である。

【0009】

このとき、停止車両の運転手が不在であれば当て逃げされるおそれがあるが、停止車両側で「車両に衝突された」ことを検知し相手車両を特定することができれば、被害を受けた車両のユーザーが泣き寝入りすることはなくなる。

【0010】

本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、車両と歩行者との衝突を精度良く検知することができる歩行者衝突検知システム及び歩行者衝突通報システムを提供することを目的とする。また、本発明は、一方の車両が停止状態で車両のオーナーが不在の場合でも車両同士の衝突を検知し、事故の当事者である相手車両を自動的に特定可能な車両衝突検知システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、歩行者衝突検知システムであって、車両と所持者との衝突を検知する衝撃検知部（１１）、前記衝撃検知部（１１）が衝突を検知した場合に当該検知結果を所定時間保持する衝撃記録部（１２）、及び所定範囲内での無線通信を可能にする近距離通信部（１５）を有する携帯通信機（１）と、車両と歩行者又は物との衝突を検知する衝突検知部（２１）、及び所定範囲内での無線通信を可能にする無線通信部（２２）を有する前記車両に搭載される歩行者衝突検知装置（２）と、を備え、前記衝撃記録部は、前記所定時間後に前記検知結果を削除し、前記無線通信部（２２）及び前記近距離通信部（１５）は、前記衝突検知部（２１）が衝突を検知し且つ前記衝撃記録部（１２）に前記検知結果が保持されている場合にペアリングによる相互認証を実行し、前記歩行者衝突検知装置（２）は、前記無線通信部（２２）と前記近距離通信部（１５）との間でペアリングによる相互認証がなされた場合に前記車両と前記歩行者が衝突したと判定する衝突判定部（２３）を備え、前記無線通信部（２２）は、前記衝突検知部（２１）が衝突を検知した場合、前記所定範囲内にペアリング要求信号を発信し、前記近距離通信部（１５）は、前記ペアリング要求信号を受信し且つ前記衝撃記録部（１２）に前記検知結果が保持されている場合、前記無線通信部（２２）に対しペアリング応答信号を送信する。

【0012】

また、本発明の歩行者衝突通報システムは、上記構成において、前記衝突判定部（２３）が前記歩行者と衝突したと判定した場合に衝突したことを公的機関に通報する通報部（２５）を備える。

【0013】

これらの構成によれば、携帯通信機と車両側とでペアリングによる相互認証を行えた場合に衝突が歩行者との衝突であると判定するため、歩行者との衝突を精度良く検知することができる。そして、本構成によれば、衝突時の誤報を抑制することができる。

【0014】

また、参考形態としては、衝突を検知する第１衝突検知部（９１１）、及び所定範囲内での無線通信を可能にする第１無線通信部（９１２）を有する、第１車両（Ｃ１）に搭載される第１衝突検知装置（９１）と、衝突を検知する第２衝突検知部（９２１）、及び所定範囲内での無線通信を可能にする第２無線通信部（９２２）を有する、第２車両（Ｃ２）に搭載される第２衝突検知装置（９２）と、を備え、前記第１衝突検知装置（３）は、前記第１衝突検知部が衝突を検知した場合に当該検知結果を所定時間保持して前記検知結果を所定時間後に削除し、前記第２衝突検知装置（３０）は、前記第２衝突検知部が衝突を検知した場合に当該検知結果を所定時間保持して前記検知結果を所定時間後に削除し、前記第１無線通信部（９１２）及び前記第２無線通信部（９２２）は、一方が発信したペアリング要求信号を受信し且つ前記ペアリング要求信号を受信した前記第１衝突検知装置又は前記第２衝突検知装置が前記検知結果を保持していた場合にペアリングによる相互認証を実行し、前記第１衝突検知装置（９１）及び前記第２衝突検知装置（９２）は、それぞれ、前記第１無線通信部（９１２）と前記第２無線通信部（９２２）との間でペアリングによる相互認証がなされた場合に車両同士が衝突したと判定する衝突判定部（９１３、９２３）を備える。

【0015】

この構成によれば、車両同士でペアリングによる相互認証を行えた場合に衝突が車両との衝突であると判定するため、車両同士の衝突を精度良く検知することができる。また、本構成によれば、一方の車両が停止状態で運転手不在であっても車両同士の衝突を検知でき、ペアリングによる情報交換ができるため、衝突相手の特定や自動通報等の様々な対応が可能となる。なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】第一実施形態の歩行者衝突検知システムの構成を示す構成図である。

【図2】第一実施形態の近距離通信を説明するための説明図である。

【図3】第一実施形態の歩行者衝突検知システムにおける制御フローを示すフローチャートである。

【図4】第二実施形態の歩行者衝突検知システムにおける制御フローを示すフローチャートである。

【図5】第三実施形態の歩行者衝突検知装置の構成を示す構成図である。

【図6】第四実施形態の車両衝突検知システムの構成を示す構成図である。

【図7】第四実施形態の衝突検知を説明するための説明図である。

【図8】第四実施形態の車両衝突検知システムにおける制御フローを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。また、説明に用いる各図は概念図である。

【0018】

＜第一実施形態＞
第一実施形態の歩行者衝突検知システム（歩行者衝突通報システム）は、図１に示すように、携帯通信機１と、歩行者衝突検知装置２によって構成されるものとする。携帯通信機１は、歩行者が持ち運び可能で外部と無線通信可能な機器であって、衝撃検知部１１と、衝撃記録部１２と、ペアリング認証部１３と、事故情報記録部１４と、近距離通信ＩＣ（「近距離通信部」に相当する）１５と、ＧＰＳ装置１６と、音声・データ通信部１７と、を備えている。

【0019】

携帯通信機１は、少なくとも近距離通信ＩＣ１５を備えた携帯電話やスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末である。近距離通信ＩＣ１５は、例えばブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ：登録商標）等を利用した、所定範囲内での無線通信を可能とする通信ＩＣである。音声・データ通信部１７は、外部との遠距離通信（電話及びデータ通信の少なくとも一方）を可能にする通信ＩＣである。

【0020】

衝撃検知部１１は、Ｇセンサ１１１と、携帯側衝突判定部１１２と、を備えている。Ｇセンサ１１１は、携帯通信機１の上下方向（天地方向）を検知するために携帯通信機１に元々設けられている加速度センサである。携帯側衝突判定部１１２は、ＩＣであって、Ｇセンサ１１１の検知結果を受信し、Ｇセンサ１１１の計測値が予め設定された閾値を超えた場合に所持者（歩行者）が車両と衝突したと判定する。携帯側衝突判定部１１２は、衝突有りと判定した場合、衝撃記録部１２に当該情報を送信する。

【0021】

衝撃記録部１２は、情報を所定時間保持可能な装置であって、例えばＲＡＭ等のメモリやラッチ回路等である。本実施形態において、衝撃記録部１２は、携帯通信機１に元々搭載されている不揮発性のメモリである。衝撃記録部１２は、携帯側衝突判定部１１２から衝突検知情報を受信すると、予め設定された時間（所定時間）、その情報を記録する。本実施形態では、携帯側衝突判定部１１２が、衝撃記録部１２に検知フラグを立て、所定時間後に当該検知フラグを削除する。衝撃記録部１２への記録情報は、衝撃Ｇの値など衝撃を受けた事象であっても良い。

【0022】

ペアリング認証部１３は、外部の通信機器とペアリング（通信による相互認証）するための装置（ＩＣ）である。ペアリング認証部１３は、近距離通信ＩＣ１５がペアリング要求信号を受信した場合であって且つ衝撃記録部１２に検知フラグが立っている場合に、近距離通信ＩＣ１５を介してペアリング応答信号をペアリング要求信号の発信先に送信する。つまり、ペアリング認証部１３は、ペアリング要求信号を受信すると衝撃記録部１２に検知フラグの有無を確認し、検知フラグがある場合に通信ＩＣを介してペアリング応答信号を送信する。なお、ペアリング応答信号は、ペアリング要求信号の発信先を認証したことを当該発信先に伝達する信号であれば良い。これにより、相互認証が完了し、ペアリングによって認証が成立した対象との情報交換が可能となる。ペアリング認証部１３は、通信ＩＣを介して、ペアリング応答信号と共にあるいはペアリング応答信号の後に、携帯通信機１の固有情報（電話番号や所有者氏名等）を送信する。

【0023】

事故情報記録部１４は、不揮発性のメモリである。事故情報記録部１４には、衝撃記録部１２が含まれていても良い。事故情報記録部１４は、ペアリングにより車両との間で交換された固有情報（車両番号や運転者情報等）を記録する。上記のような携帯通信機１の機能（衝突判定、情報の記録、ペアリング等）は、好ましくはスマートフォン上で稼動するアプリケーションソフトにより実行される。

【0024】

歩行者衝突検知装置２は、車両に搭載されており、車両と歩行者との衝突を検知する装置である。歩行者衝突検知装置２は、主に、ボンネットフードを跳ね上げるアクティブフード等の歩行者保護装置（図示せず）の展開制御と、自動通報制御に用いられる。なお、本実施形態では、電子制御ユニットの１つであるエアバッグＥＣＵ３が、エアバッグ（図示せず）の展開制御と共に、歩行者衝突検知、及び歩行者保護装置の展開制御も行っている。

【0025】

具体的に、歩行者衝突検知装置２は、衝突検知センサ（「衝突検知部」に相当する）２１と、無線通信部２２と、衝突判定部２３と、イベントデータレコーダ２４と、通報部２５と、を備えている。衝突検知センサ２１は、例えばＧセンサや圧力センサであって、計測値に基づいて車両と歩行者の衝突を検知するセンサである。本実施形態において、衝突検知センサ２１は、車両の前部に設けられたチャンバ（図示せず）の変形による圧力変化から歩行者との衝突を検知するチャンバ式圧力センサである。

【0026】

衝突検知センサ２１は、計測値が閾値を超えた場合に、車両と歩行者又は物と衝突したことを検知し、エアバッグＥＣＵ３に検知結果を送信する。エアバッグＥＣＵ３は、当該検知結果の受信に応じて歩行者保護装置を展開させる。

【0027】

無線通信部２２は、所定範囲内で外部と無線通信することができる近距離通信機器や通信ＩＣである。本実施形態において、無線通信部２２は、通信ＩＣであって、図２に示すように、エアバッグＥＣＵ３に搭載されている。なお、無線通信部２２は、エアバッグＥＣＵ３以外に配置されていても良いが、反応速度の観点からエアバッグＥＣＵ３に搭載されることが好ましい。

【0028】

エアバッグＥＣＵ３は、衝突検知センサ２１から検知結果を受信すると、無線通信部２２にペアリング要求信号を発信させる。つまり、無線通信部２２は、衝突検知センサ２１が衝突を検知すると、所定範囲内にペアリング要求信号を発信する。無線通信部２２がペアリング要求信号に対するペアリング応答信号を受信すると、衝突判定部２３が外部（携帯通信機１）とペアリングによる認証が成立したことを認識する。

【0029】

衝突判定部２３は、エアバッグＥＣＵ３内に配置されたＩＣであって、ペアリングによる認証が成立したことを認識した場合、衝突検知センサ２１が検知した衝突の対象が歩行者であると判定する。衝突判定部２３は、衝突対象が歩行者であると判定した場合、事故情報の収集指示を送信すると共に、通報部２５に通報指示を送信する。

【0030】

イベントデータレコーダ２４は、エアバッグＥＣＵ３内に配置された不揮発性メモリであって、ペアリングにより取得した携帯通信機１の固有情報（電話番号や所有者氏名等）を記録する。また、イベントデータレコーダ２４には、衝突検知センサ２１が検知した衝突の前後に関する事故情報が記録される。事故情報は、ナビゲーションＥＣＵ（「位置情報取得部」に相当する）４からの自車の位置情報、電動パワーステアリングＥＣＵ５からの舵角情報、エンジンＥＣＵ６からの車速情報、ブレーキＥＣＵ７からのブレーキ情報、及びドライブレコーダ８からの衝突前後の映像である。なお、イベントデータレコーダ２４は、上記各種データのうちの少なくとも１つを記録するように設定されていれば良い。事故情報は、衝突前後に関するものであり、少なくとも衝突直前の情報が含まれていれば良い。

【0031】

通報部２５は、エアバッグＥＣＵ３とは別に設けられた、無線による遠距離通信（例えば電話やデータ通信）が可能な無線機（通信モジュール）である。通報部２５は、衝突判定部２３から通報指示を受信すると、公的機関（医療機関や車両管理センター）に歩行者との衝突があった旨を自動通報する。通報は、データのみでも予め設定された音声によるものであっても良い。また、通報部２５は、衝突の通報と共に、イベントデータレコーダ２４に記録された携帯通信機１や車両の固有情報及び事故情報を公的機関に送信する。なお、医療機関は、例えば病院や消防（１１９番）である。また、車両管理センターとは、例えば各種自動車メーカがサービスを提供するための施設である。また、車内の通信はＣＡＮ通信で行われる。

【0032】

第一実施形態の歩行者衝突検知システムの制御の流れについて説明する。図３に示すように、歩行者衝突検知装置２を搭載した車両と携帯通信機１を持つ歩行者との衝突が発生した場合、携帯通信機１のＧセンサ１１１の計測値が閾値を超えたことを以て携帯通信機１側で衝突が検知され（Ｓ１０１）、車両の衝突検知センサ２１の計測値が閾値を超えたことを以て車両側でも衝突が検知される（Ｓ２０１）。携帯通信機１では、衝突の検知により衝撃記録部１２に検知フラグが立てられる（検知フラグＯＮ）（Ｓ１０２）。

【0033】

続いて、車両側において無線通信部２２が所定範囲内でペアリング要求信号を発信する（Ｓ２０２）。ペアリング要求信号は、衝突検知直後の所定時間（期間）にペアリング応答信号を受信するまで連続的に発信されても良く、衝突検知後に待機時間を経てから発信されても良い。なお、本実施形態では前者を採用している。そして、携帯通信機１が近距離通信によりペアリング要求信号を受信すると（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、ペアリング認証部１３が衝撃記録部１２に検知フラグが立っているか否かを判定する（Ｓ１０４）。

【0034】

検知フラグが立っている場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、ペアリング認証部１３がペアリング応答信号と共に携帯通信機１の固有情報（電話番号や所有者氏名等）を車両側（無線通信部２２）に送信する（Ｓ１０５）。一方、検知フラグが立っていない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、携帯通信機１はペアリングを実行しない。

【0035】

無線通信部２２が所定時間内にペアリング応答信号を受信した場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、衝突判定部２３は当該衝突が「歩行者との衝突である」と判定する（Ｓ２０４）。無線通信部２２が所定時間内にペアリング応答信号を受信しなかった場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、終了する。

【0036】

衝突判定部２３が歩行者との衝突と判定した場合、衝突判定部２３（エアバッグＥＣＵ３）により事故情報が収集されると共に当該事故情報がイベントデータレコーダ２４に記録される（Ｓ２０５）。事故情報は、上述のとおり、事故発生現場の位置、事故発生前後の映像、バンパの衝突位置と衝突時の加速度、車速、制動信号、操舵角信号、及び歩行者の携帯通信機１の電話番号等である。そして、通報部２５が事故情報と共に事故を公的機関に通報する（Ｓ２０６）。

【0037】

また、無線通信部２２がペアリング要求信号と共に車両の固有情報（車両番号や運転者情報等）を送信する場合あるいは相互認証後に車両の固有情報を送信する場合、当該固有情報は携帯通信機１の事故情報記録部１４に記録される（Ｓ１０６）。また、歩行者保護装置は、ステップ２０１にて衝突が検知されると展開される。

【0038】

第一実施形態の歩行者衝突検知システムによれば、携帯通信機１と車両側で衝突が発生した直後にペアリングによる相互認証を行うことにより衝突が歩行者との衝突であることを精度良く判定することができる。そして、歩行者との衝突を精度良く判定することで、自動通報による誤報は抑制される。

【0039】

また、本実施形態では、携帯電話、スマートフォン、又はタブレット等に元々搭載されているＧセンサ１１１を衝撃の検知に利用しているため、専用の衝撃検知用センサを必要とせず余計なコストもかからない点で有利である。また、本実施形態では、ペアリングによる相互認証によって携帯通信機１の固有情報を取得できるため、通報部２５の通報時に、衝突された歩行者の情報も併せて公的機関に通報することができる。これにより、本人確認等が容易に行える。また、通報部２５は、収集した事故情報も併せて通報する。これにより、通報を受けた公的機関による的確且つ迅速な状況判断が可能となり、事故状況に応じた迅速な救護活動及びその準備が可能となる。

【0040】

＜第二実施形態＞
第二実施形態の歩行者衝突検知システム（歩行者衝突通報システム）は、第一実施形態と同様の構成であって、制御フローが異なっている。したがって、制御フローについてのみ説明する。

【0041】

図４に示すように、携帯通信機１の衝撃検知部１１が衝突を検知すると（Ｓ３０１）、所定時間衝撃記録部１２に検知フラグが立つ（Ｓ３０２）。また車両側では、衝突検知センサ２１が衝突を検知すると（Ｓ４０１）、所定時間（１秒程度）待機した後（Ｓ４０２）、無線通信部２２がペアリング要求信号を発信する（Ｓ４０３）。ペアリング要求信号は、所定時間内で連続的に発信されても良い。

【0042】

携帯通信機１がペアリング要求信号を受信すると（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、ペアリング認証部１３が検知フラグの有無を判定する（Ｓ３０４）。検知フラグが立っている場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、携帯通信機１はペアリング応答信号を送信する（Ｓ３０５）。この際、携帯通信機１は、自身の固有情報を送信する。

【0043】

ここで固有情報の１つには、携帯通信機１の位置情報が含まれている。当該位置情報は、携帯通信機１に搭載されたＧＰＳ装置（「携帯側位置情報取得部」に相当する）１６による位置情報である。なお、位置情報等の固有情報は、ペアリング応答信号を送信した後に、例えば車両からの問い合わせ後に送信されても良い。無線通信部２２がペアリング応答信号を受信すると（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、衝突判定部２３が歩行者との衝突と判定する（Ｓ４０５）。

【0044】

携帯通信機１のペアリング認証部１３は、ペアリング応答信号を送信した後、車両に対して固有情報の問い合わせ信号（情報要求信号）を送信する（Ｓ３０６）。無線通信部２２は、問い合わせ信号を受信すると、車両の固有情報（車両番号や運転者情報等）を携帯通信機１に送信する（Ｓ４０６）。事故情報記録部１４は、受信した車両の固有情報を記録する（Ｓ３０７）。また、事故情報記録部１４は、ＧＰＳ装置１６による衝突時の位置情報も記録する（Ｓ３０７）。

【0045】

また、衝突判定部２３が歩行者との衝突と判定すると（Ｓ４０５）、衝突判定部２３により事故情報が収集され、イベントデータレコーダ２４に事故情報及び携帯通信機１の固有情報（電話番号や所有者氏名等）が記録される（Ｓ４０６）。

【0046】

続いて、イベントデータレコーダ２４は、携帯通信機１から取得した衝突時の携帯通信機１の位置情報と、ナビゲーションＥＣＵ４から取得した衝突時の車両の位置情報に基づいて決定した事故発生地点を記録する（Ｓ４０７）。具体的には、エアバッグＥＣＵ３がイベントデータレコーダ２４に記録された携帯通信機１の位置情報と車両の位置情報から、事故発生地点を特定し、イベントデータレコーダ２４に記録する。なお、事故発生地点は、携帯通信機１の位置と車両の位置の一致地点又は両位置の中央地点に決定されても良く、２つの位置情報の両方（すなわち２箇所）に決定されても良い。

【0047】

そして、通報部２５は事故があった旨とイベントデータレコーダ２４に記録された事故情報を公的機関に通報する（Ｓ４０８）。また、携帯通信機１も、ペアリング完了後、１１９番通報など公的機関に自動的に通報する（Ｓ３０８）。携帯通信機１の通報は、予め登録された音声によるものでもデータ送信によるものでも良い。また、携帯通信機１は、事故情報記録部１４に記録された位置情報等のデータを通報と共に公的機関に送信する。

【0048】

第二実施形態の歩行者衝突検知システム（歩行者衝突通報システム）によれば、第一実施形態同様、精度良く歩行者との衝突を検知することができ、車両又は携帯通信機１から公的機関への誤報が抑制される。また、第二実施形態によれば、ペアリングによる相互認証によって携帯通信機１側にも車両の固有情報が記録されているので、携帯通信機１からの通報時には当該車両の固有情報（車両番号や運転者情報等）を併せて公的機関に伝えることで円滑な事故処理が可能となる。あるいは車両が歩行者と衝突後に、車両が歩行者を救助することなくその場を立ち去るような、いわゆる轢き逃げ事件が発生した場合においても同様に、携帯通信機１が当該車両の固有情報を利用することができるので、かかる事件の迅速な処理が可能となる。

【0049】

＜第三実施形態＞
第三実施形態の歩行者衝突検知システムは、第二実施形態と比較して、轢き逃げ判定部を備えている点で異なっている。したがって異なる部分のみ説明し、第二実施形態と同構成については同符号を付して説明を省略する。

【0050】

歩行者衝突検知装置２は、図５に示すように、第二実施形態の構成に加えて、エアバッグＥＣＵ３内に配置された轢き逃げ判定部２６を備えている。轢き逃げ判定部２６は、衝突判定部２３が歩行者との衝突と判定した後から所定時間内に、ナビゲーションＥＣＵ４の取得する位置情報が示す車両位置がイベントデータレコーダ２４に記録された事故発生地点から所定距離以上離れた場合、轢き逃げの可能性があると判定する。

【0051】

この構成によって、轢き逃げ判定部２６が轢き逃げの可能性があると判定した場合、歩行者衝突検知装置２が車内で警報ランプを点灯させる等、運転手に注意を促すことができ、轢き逃げの抑制が可能となる。また、轢き逃げ判定部２６が轢き逃げの可能性があると判定した場合に、通報部２５により公的機関に通報させることもできる。

【0052】

轢き逃げ判定部２６は、轢き逃げの可能性の有無の判定方法において、上記以外の方法で行っても良い。例えば、轢き逃げ判定部２６は、衝突判定部２３が歩行者との衝突と判定した後から所定時間内に、無線通信部２２と携帯通信機１とが通信できない状態となった場合（すなわち近距離通信不可の状態）、轢き逃げの可能性があると判定するように設定されても良い。これによっても上記同様の効果が発揮される。

【0053】

＜その他変形態様＞
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、ペアリング要求信号は、携帯通信機１から発信されても良い。すなわち、携帯通信機１は、衝撃検知部１１が衝突を検知した場合、近距離通信ＩＣ１５を介して所定範囲内にペアリング要求信号を発信する。そして、無線通信部２２は、ペアリング要求信号を受信し且つ衝突検知センサ２１が衝突を検知した状態である場合、当該検知結果がイベントデータレコーダ２４に記録され携帯通信機１に対しペアリング応答信号を送信する。これによっても、携帯通信機１と無線通信部２２の間でペアリングによる相互認証が実行され相互の固有情報を送受信することにより、上記実施形態同様の効果が発揮される。

【0054】

また、上記第一〜第三の実施形態では、エアバッグＥＣＵ３に歩行者衝突検知機能も搭載させているが、歩行者衝突検知ＥＣＵ又は歩行者保護ＥＣＵ等の別のＥＣＵ（制御部）に搭載させても良い。また、衝撃検知部１１は、Ｇセンサ１１１によるものに限らず、マイクロホン等の音響センサであっても良い。

【0055】

また、衝突検知センサ２１は、圧力センサに限らず、Ｇセンサや光ファイバを用いた衝撃を検知するセンサであっても良い。

【0056】

＜第四実施形態＞
第四実施形態の車両衝突検知システムは、図６に示すように、第１車両Ｃ１に搭載される第１衝突検知装置９１と、第１車両Ｃ１とは別の第２車両Ｃ２に搭載される第２衝突検知装置９２と、を備えている。第１衝突検知装置９１は、衝突検知センサ（「第１衝突検知部」に相当する）９１１と、無線通信部（「第１無線通信部」に相当する）９１２と、衝突判定部９１３と、イベントデータレコーダ９１４と、通報部９１５と、予備バッテリ９１６と、を備えている。

【0057】

衝突検知センサ９１１は、例えばＧセンサや圧力センサで構成され、計測値に基づいて衝突を検知するセンサである。本実施形態において、衝突検知センサ９１１は、圧力センサ９１１ａと、Ｇセンサ９１１ｃと、ヨーレートセンサ９１１ｂとで構成されている。圧力センサ９１１ａは、車両の前部に設けられたチャンバ（図示せず）の変形による圧力変化から歩行者との衝突を検知するチャンバ式圧力センサである。Ｇセンサ９１１ｃは車両が受けた衝撃を検知するセンサであり、ヨーレートセンサ９１１ｂは、鉛直方向を回転軸とした車両の回転を検知するセンサである。

【0058】

圧力センサ９１１ａ、Ｇセンサ９１１ｃ、及びヨーレートセンサ９１１ｂは、計測値が閾値を超えた場合に、何かに衝突したことを検知し、エアバッグＥＣＵ３に検知結果を送信する。なお、圧力センサ９１１ａ、Ｇセンサ９１１ｃ、及びヨーレートセンサ９１１ｂは単に計測値をエアバッグＥＣＵ３に送信する構成であっても良く、この場合、エアバッグＥＣＵ３が受信した計測値に基づいて、何かに衝突したか否かを判定する。

【0059】

無線通信部９１２は、所定範囲内で外部と無線通信することができる近距離通信機器や通信ＩＣである。本実施形態において、無線通信部９１２は、通信ＩＣであって、エアバッグＥＣＵ３に搭載されている。なお、無線通信部９１２は、エアバッグＥＣＵ３以外に配置されていても良いが、反応速度の観点からエアバッグＥＣＵ３に搭載されることが好ましい。

【0060】

エアバッグＥＣＵ３は、衝突検知センサ９１１から検知結果を受信すると、無線通信部９１２にペアリング要求信号を発信させる。つまり、無線通信部９１２は、衝突検知センサ９１１が何かとの衝突を検知すると、所定時間、所定範囲内にペアリング要求信号を発信する。本実施形態において、エアバッグＥＣＵ３は、自車が停止状態である場合、圧力センサ９１１ａ、Ｇセンサ９１１ｃ、及びヨーレートセンサ９１１ｂの両方から検知結果を受信すると無線通信部９１２に発信指令を送信する。

【0061】

また、自車が停止中ではなく、逆に走行状態であって、自車が他の停止中にある車両と衝突したような場合であっても同様に、衝突検知センサ９１１の検知結果を受信すると無線通信部９１２に発信指令を送信する。本実施形態において、停止状態とは、イグニションがオフされた状態を意味する。

【0062】

無線通信部９１２がペアリング要求信号に対するペアリング応答信号を受信すると、衝突判定部９１３が外部（第２衝突検知装置９２）とペアリングによる認証が成立したことを認識する。また、反対に、無線通信部９１２は、第２衝突検知装置９２からのペアリング要求信号を受信した場合、エアバッグＥＣＵ３が衝突検知センサ９１１から検知結果を受信していれば、ペアリング応答信号を外部に送信する。衝突判定部９１３は、衝突検知センサ９１１から検知結果を受信してから所定時間内にペアリング要求信号又はペアリング応答信号を受信した場合に、認証成立と認識する。

【0063】

衝突判定部９１３は、エアバッグＥＣＵ３内に配置されたＩＣであって、ペアリングによる認証が成立したことを認識した場合、衝突検知センサ９１１が検知した衝突の対象が車両であると判定する。衝突判定部９１３は、衝突対象が車両であると判定した場合、事故情報の収集指示を送信する。さらに、衝突判定部９１３は、通報部９１５に通報指示を送信する。本実施形態の衝突判定部９１３は、自車が走行中であっても、衝突対象が車両であると判定しペアリングによる認証が成立したことを認識すると、通報部９１５に通報指示を送信する。

【0064】

イベントデータレコーダ９１４は、エアバッグＥＣＵ３内に配置された不揮発性メモリであって、ペアリングにより取得した第２車両Ｃ２の固有情報（車両番号や運転者情報等）を記録する。また、イベントデータレコーダ９１４には、衝突検知センサ９１１が検知した衝突の前後に関する事故情報が記録される。事故情報は、エアバッグＥＣＵ６等に搭載されたＧセンサの測定値、圧力センサ９１１ａ等により特定された衝突個所（受傷個所）、ナビゲーションＥＣＵ４からの自車の位置情報、電動パワーステアリングＥＣＵ５からの舵角情報、エンジンＥＣＵ６からの車速情報、ブレーキＥＣＵ７からのブレーキ情報、及びドライブレコーダ８からの衝突前後の映像である。なお、イベントデータレコーダ９１４は、上記各種データのうちの少なくとも１つを記録するように設定されていれば良い。事故情報は、衝突前後に関するものであり、少なくとも衝突直前の情報が含まれていれば良い。

【0065】

通報部９１５は、エアバッグＥＣＵ３とは別に設けられた、無線による遠距離通信（例えば電話やデータ通信）が可能な無線機（通信モジュール）である。通報部９１５は、衝突判定部９１３から通報指示を受信すると、車両管理センター（「公共機関」に相当する）に車両との衝突があった旨を自動通報する。通報は、データのみでも予め設定された音声によるものであっても良い。また、通報部９１５は、衝突の通報と共に、イベントデータレコーダ９１４に記録された第２車両の固有情報と第１車両の固有情報及び事故情報を送信する。車両管理センターとは、例えば各種自動車メーカがサービスを提供するための施設である。

【0066】

予備バッテリ９１６は、一般に車両に搭載されているメインのバッテリとは別に搭載されたバッテリである。予備バッテリ９１６は、エアバッグＥＣＵ３及び第１衝突検知装置９１の各部に接続されている。予備バッテリ９１６は、イグニションのオン／オフにかかわらず上記各部に電力を供給する。衝突検知装置９１、９２は、イグニションのオン／オフにかかわらず稼働する。

【0067】

第２衝突検知装置９２は、衝突検知センサ（「第２衝突検知部」に相当する）９２１と、無線通信部（「第２無線通信部」に相当する）９２２と、衝突判定部９２３と、イベントデータレコーダ９２４と、通報部９２５と、予備バッテリ９２６と、を備えている。衝突検知センサ９２１は、圧力センサ９２１ａとＧセンサ９２１ｃとヨーレートセンサ９２１ｂで構成されている。第２車両Ｃ２には、エアバッグＥＣＵ３０が搭載されており、無線通信部９２２、衝突判定部９２３、及びイベントデータレコーダ９２４はエアバッグＥＣＵ３０内に配置されている。第２衝突検知装置９２の構成は、第１衝突検知装置９１と同構成であるため、説明は省略する。また、各衝突検知装置９１、９２は、各車両Ｃ１、Ｃ２において、第一実施形態同様、各部４〜８と接続されている。

【0068】

第四実施形態の車両衝突検知システムの制御の流れについて第１車両Ｃ１から見て説明する。図７及び図８に示すように、停止状態の第１車両Ｃ１に走行中の第２車両Ｃ２が衝突した場合、衝突検知センサ９１１の計測値が所定閾値を超えたことを以て第１車両Ｃ１側で何かとの衝突が検知され（Ｓ５０１）、第２車両の衝突検知センサ９２１の計測値が所定閾値を超えたことを以て第２車両Ｃ２側でも何かとの衝突が検知される（Ｓ６０１）。第１車両Ｃ１は停止状態であるため、エアバッグＥＣＵ３は、圧力センサ９１１ａ、Ｇセンサ９１１ｃ、及びヨーレートセンサ９１１ｂの検知結果に基づいて作動する。また、第２車両は走行中であるため、エアバッグＥＣＵ３０は、圧力センサ９２１ａの検知結果に基づいて作動する。

【0069】

続いて、各車両Ｃ１、Ｃ２側において、所定時間（１秒程度）待機した後（Ｓ５０２、Ｓ６０２）、ペアリングを実行する（Ｓ５０３、Ｓ６０３）。ペアリングについて説明すると、まず、無線通信部９１２、９２２が所定範囲内でペアリング要求信号を発信する。ペアリング要求信号は、衝突検知直後の所定時間（期間）にペアリング応答信号を受信するまで連続的に発信されても良く、衝突検知後に待機時間を経てから発信されても良い。なお、本実施形態では前者を採用している。そして、無線通信部９１２（９２２）は、近距離通信によりペアリング要求信号を受信すると、エアバッグＥＣＵ３（３０）に衝突の有無を確認し、所定範囲内にペアリング応答信号を発信する。無線通信部９２２（９１２）がペアリング応答信号を受信すると、ペアリングによる認証が成立する。なお、本実施形態では、ペアリング応答信号の発信は、無線通信部９１２、９２２のうちペアリング要求信号を早く受信した方が行う。また、自車の固有情報は、ペアリングにより交換される。

【0070】

ペアリングによる認証が成立すると、衝突判定部９１３、９２３は、自車が車両と衝突したと判定する（Ｓ５０４、Ｓ６０４）。ペアリングによる認証が所定時間内に成立しなかった場合、衝突判定部９１３、９２３は、衝突対象が車両でないと判定して処理を終了する。

【0071】

衝突判定部９１３、９２３が車両との衝突と判定した場合、衝突判定部９１３、９２３（エアバッグＥＣＵ３）により事故情報が収集されると共に当該事故情報がイベントデータレコーダ９１４、９２４に記録される（Ｓ５０５、Ｓ６０５）。事故情報は、上述のとおり、事故発生現場の位置、事故発生前後の映像、衝突位置と衝突時の加速度、車速、制動信号、操舵角信号、及び相手車両の固有情報等である。そして、通報部９１３、９２３の少なくとも一方（ここでは停止側の通報部９１３）が事故情報と共に事故を公的機関に通報する（Ｓ５０６）。

【0072】

第四実施形態によれば、車両同士が衝突した場合、衝突を検知後にペアリングを実行し、認証が成立した場合に車両同士の衝突を判定する。これにより、衝突があったことと衝突対象が車両であることを精度良く検知することができる。また、各衝突検知装置９１、９２は、車両が停止状態であっても稼働可能であり、停止状態でも稼働させることで、運転手不在の場合でも、車両による衝突を検知できる。これにより、例えば当て逃げ等が発生しても、当て逃げされた車両でペアリングにより衝突が検知されるため、相手側の固有情報を取得し、あるいは所定の機関（例えば車両管理センター等）に通報するなどの様々な対応が可能となる。第四実施形態によれば、当て逃げ相手の特定、通報など迅速な対応が可能となるとともに、停止中でも検知・通報が可能であることによる当て逃げの抑止が可能となる。

【0073】

また、無線通信部９１２、９２２が所定範囲内での通信（近距離通信）を可能としており、通信範囲が限定的であるため他の事故による車両との通信を抑制することができる。また、第四実施形態では、衝突検知装置９１、９２が予備バッテリ９１６、９２６から電力供給されているため、車両が停止状態であっても、メインのバッテリの負担がなくメインのバッテリがあがってしまうことを防止することができる。

【0074】

なお、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、衝突検知装置９１、９２は、車両のメインのバッテリから電力供給されるように設計されていても良い。つまり、衝突検知装置９１、９２は、予備バッテリ９１６、９２６を備えてなくても良い。メインのバッテリとは、例えばエンジン始動時に使用する電力を供給するバッテリである。また、衝突検知装置９１、９２は、走行時にメインのバッテリから、停止時に予備バッテリ９１６、９２６から電力供給されるように設計されていても良い。

【0075】

また、衝突検知装置９１、９２は、各車両が走行中に衝突した場合であっても、衝突後にペアリングを実行することで、車両同士の衝突と認識することができ、仮に運転手の意識がない場合でも自動通報することができる。また、上記轢き逃げ判定部２６は、当て逃げ判定部として応用可能であり、第三実施形態の轢き逃げ検知と同様の考え方（ペアリング成立後の無線通信部９１２、９２２同士による通信の可否等）で当て逃げを検知するように設定することができる。また、圧力センサ９１１ａは、車両前方の他、車両後方のバンパ内に配置されても良い。

【符号の説明】

【0076】

１：携帯通信機、 １１：衝撃検知部、
１１１：Ｇセンサ、 １１２：携帯側衝突判定部、 １２：衝撃記録部、
１３：ペアリング認証部、 １４：事故情報記録部、
１５：近距離通信ＩＣ（近距離通信部）、 １６：ＧＰＳ装置（携帯側位置情報取得部）、
１７：音声・データ通信部、
２：歩行者衝突検知装置、 ２１：衝突検知センサ（衝突検知部）、
２２：無線通信部、 ２３：衝突判定部、
２４：イベントデータレコーダ、 ２５：通報部、
３：エアバッグＥＣＵ、 ４：ナビゲーションＥＣＵ（位置情報取得部）、
５：電動パワーステアリングＥＣＵ、 ６：エンジンＥＣＵ、
７：ブレーキＥＣＵ、 ８：ドライブレコーダ、
９１：第１衝突検知装置、 ９１１：衝突検知センサ（第１衝突検知部）、
９１２：無線通信部（第１無線通信部）、 ９１３、９２３：衝突判定部、
９１４、９２４：イベントデータレコーダ、
９１５、９２５：通報部、 ９１６、９２６：予備バッテリ、
９２：第２衝突検知装置、 ９２１：衝突検知センサ（第２衝突検知部）、
９２２：無線通信部（第２無線通信部）、 Ｃ１：第１車両、 Ｃ２：第２車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】