特許第5822060号(P5822060)IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2015.5.11 β版

知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」

▶ 三菱自動車工業株式会社の特許一覧
<>
  • 特許5822060-走行支援システム 図000002
  • 特許5822060-走行支援システム 図000003
  • 特許5822060-走行支援システム 図000004
  • 特許5822060-走行支援システム 図000005
  • 特許5822060-走行支援システム 図000006
< >
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】5822060
(24)【登録日】2015年10月16日
(45)【発行日】2015年11月24日
(54)【発明の名称】走行支援システム
(51)【国際特許分類】
   G08G 1/16 20060101AFI20151104BHJP
   G08G 1/09 20060101ALI20151104BHJP
   G01C 21/26 20060101ALI20151104BHJP
   B60G 17/016 20060101ALN20151104BHJP
【FI】
   G08G1/16 A
   G08G1/09 H
   G01C21/26 A
   !B60G17/016
【請求項の数】4
【全頁数】10
(21)【出願番号】特願2011-134617(P2011-134617)
(22)【出願日】2011年6月16日
(65)【公開番号】特開2013-3857(P2013-3857A)
(43)【公開日】2013年1月7日
【審査請求日】2013年8月23日
(73)【特許権者】
【識別番号】000006286
【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100101236
【弁理士】
【氏名又は名称】栗原 浩之
(72)【発明者】
【氏名】阿式 俊和
【審査官】 岩田 玲彦
(56)【参考文献】
【文献】 特開2006−244355(JP,A)
【文献】 国際公開第2000/062019(WO,A1)
【文献】 特開2005−178531(JP,A)
【文献】 特開2007−155504(JP,A)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
G08G 1/16
G01C 21/26
G08G 1/09
B60G 17/016
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
他車両に備えられ、前記他車両が走行した走行経路の路面の状況、及び、走行時の他車両の駆動装置の性能、サスペンションの性能である他車両の走破性能を記憶する記憶部を有する走行経路情報提供手段と、
自車両に備えられ前記走行経路を前記自車両が走行する際に、前記走行経路情報提供手段の前記記憶部に記憶された、前記走行経路の路面の状況、前記他車両の走破性能の関係が入力され、前記自車両の走破性能である駆動力、サスペンションの状態に応じて前記自車両が前記走行経路を走行することが可能か否かを判断する走行判断手段とからなり、
前記走行判断手段は、前記他車両の走破性能及び前記自車両の走破性能の比較結果、前記他車両の走行時における走破性能である駆動装置及びサスペンション装置の制御状況に応じて、前記自車両の駆動装置及びサスペンション装置の性能で、前記自車両が前記走行経路を走行することが可能か否かを判断する
ことを特徴とする走行支援システム。
【請求項2】
請求項1に記載の走行支援システムにおいて、
前記走行経路情報提供手段で把握された情報が車車間通信により前記走行判断手段に送られる
ことを特徴とする走行支援システム。
【請求項3】
請求項2に記載の走行支援システムにおいて、
前記他車両の走破性能は、前記走行経路の走行に応じて調整され、調整の状態を含めた情報が車車間通信により前記他車両から前記自車両に送られ、
前記自車両には、前記走行判断手段により前記走行経路を走行することが可能であると判断された際に、前記走行経路を表示する表示機能が備えられている
ことを特徴とする走行支援システム。
【請求項4】
請求項3に記載の走行支援システムにおいて、
前記自車両には、
前記自車両が前記走行経路に進入したことを検出する進入検出手段と、
前記進入検出手段により前記自車両が前記走行経路に進入したことが検出された際に、前記走行経路の状況に応じて前記自車両の走破性能を調整する調整手段とが備えられている
ことを特徴とする走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、地図に載っていない特殊な環境の走行経路を走行する際の走行を支援するための走行支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
路面の状況等に応じて走行環境を反映させ、サスペンションや出力を制御する車両制御装置が種々提案されている(例えば、特許文献1参照)。従来から提案されている車両制御装置を適用することにより、悪路や低μ路等に応じてサスペンションや出力の状態を制御し、走行路に応じて的確な走行を支援することができる。
【0003】
近年の四輪駆動車等では、地図上に存在しない不整地(オフロードや林道等)を走行する場合、駆動形態や出力、車高等を調整することで、走破性能を向上させることができる。走破性能を向上させることにより、不整地を走行する場合(走行してしまった場合)であっても、思わぬ事故やスタック等の不具合を防止することができ、安全な走行が可能になる。
【0004】
また、地図上に存在する走行路であっても、災害等により一般の車両では走行が困難になったり、走行することができなくなったりすることが考えられる。このような場合であっても、走破性能が高い車両であれば、走行が可能になることが考えられ、走行しなければ得られない貴重な情報を得ることが可能になる。
【0005】
一方、無線通信により路側の機器や周辺車両からの情報を入手し、自車両を運転する運転者の認知、判断の遅れ、誤りによる交通事故を未然に防止するための運転支援システムが広く知られている。このような運転支援システムを利用することにより、自車両が遭遇すると予想される状況を車載機器で総合的に判断して走行を支援することが可能になる。
【0006】
上述したように、近年の自動車社会では、車両の走破性能が向上し、自車両以外からの様々な情報を入手することが容易であり、また、自車両の位置を正確に把握することも容易である。このような状況から、自車両が地図に載っていない特殊な環境の走行経路を走行したり、地図上に存在しない不整地(オフロードや林道等)を走行せざるを得ない状況になったりする可能性も否定できないのが現状である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開平6−324138号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、走破性能を関連させた走行経路の状況により自車両が走行経路を走行することの可否を判断して走行を支援することができる走行支援システムを提供することを目的とする。
【0009】
特に、地図上にない走行経路や災害等で不整地となった走行経路を他の車両が走行した時の走破性に基づいて、自車両の走破性能で走行が可能であるかを判断し、可能な場合には最適な走行ができるように自車両の走破性を調整して走行を支援することができる走行支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
上記目的を達成するための請求項1に係る本発明の走行支援システムは、他車両に備えられ、前記他車両が走行した走行経路の路面の状況、及び、走行時の他車両の駆動装置の性能、サスペンションの性能である他車両の走破性能を記憶する記憶部を有する走行経路情報提供手段と、自車両に備えられ前記走行経路を前記自車両が走行する際に、前記走行経路情報提供手段の前記記憶部に記憶された、前記走行経路の路面の状況、前記他車両の走破性能の関係が入力され、前記自車両の走破性能である駆動力、サスペンションの状態に応じて前記自車両が前記走行経路を走行することが可能か否かを判断する走行判断手段とからなり、前記走行判断手段は、前記他車両の走破性能及び前記自車両の走破性能の比較結果、前記他車両の走行時における走破性能である駆動装置及びサスペンション装置の制御状況に応じて、前記自車両の駆動装置及びサスペンション装置の性能で、前記自車両が前記走行経路を走行することが可能か否かを判断することを特徴とする。
【0011】
請求項1に係る本発明では、走行経路情報提供手段から走行経路の状況及び走行経路を走行するための走破性能の関係を入手し、自車両の走破性能と入手した走破性能が走行判断手段で比較され、自車両の走破性能で走行経路を走行できるか否かが走行判断手段で判断される。このため、走破性能を関連させた走行経路の状況により自車両が走行経路を走行することの可否を判断して走行を支援することが可能になる。
そして、他車両と自車両の走破性能を比較して走行経路を走行するか否かを判断することができる。
【0014】
また、請求項2に係る本発明の走行支援システムは、請求項1に記載の走行支援システムにおいて、前記走行経路情報提供手段で把握された情報が車車間通信により前記走行判断手段に送られることを特徴とする。
【0015】
請求項2に係る本発明では、走行経路情報提供手段で把握された情報が車車間通信により他車両から自車両の走行判断手段に送られる。
【0016】
また、請求項3に係る本発明の走行支援システムは、請求項2に記載の走行支援システムにおいて、前記他車両の走破性能は、前記走行経路の走行に応じて調整され、調整の状態を含めた情報が車車間通信により前記他車両から前記自車両に送られ、前記自車両には、前記走行判断手段により前記走行経路を走行することが可能であると判断された際に、前記走行経路を表示する表示機能が備えられていることを特徴とする。
【0017】
請求項3に係る本発明では、走行判断手段により走行経路を走行することが可能であると判断された場合、表示機能に、例えば、カーナビの表示画面に走行経路を表示させる。
【0018】
また、請求項4に係る本発明の走行支援システムは、請求項3に記載の走行支援システムにおいて、前記自車両には、前記自車両が前記走行経路に進入したことを検出する進入検出手段と、前記進入検出手段により前記自車両が前記走行経路に進入したことが検出された際に、前記走行経路の状況に応じて前記自車両の走破性能を調整する調整手段とが備えられていることを特徴とする。
【0019】
請求項4に係る本発明では、進入検出手段により自車両が走行経路に進入したことが検出されると、走行経路の走行に対応して自車両の走破性能が調整される。
【0020】
上述した走行支援システムでは、例えば、以下に示した具体的な手法を採用することができる。
【0021】
自車両、他車両の走破性能がランク付けされ、ランクに応じて走破性能の比較判断を実施することができる。ランクはサスペンション装置の変更やタイヤの変更等に応じて適宜変更される。
自車両が走行経路で事故やスタックしたと判断された場合、周辺車両に救難信号を通知することができる。また、自車両の各種センサ等から横転や燃料漏れ等、事故の具体的な状況が検出された場合、救難信号に事故の具体的な状況を追加することができる。
不整地である走行経路を次回に走行する際に、前回走行した走行経路をそのまま表示することができる。また、新たに走行した状況から不整地ではないと判断された際に(新たに道路として舗装が完了した場合等)、不整地である情報を消去したり、走破性を調整しない制御に変更する機能を付加したりすることができる。
他車両が前回走行した走行経路を走行した際の情報を得て、不整地ではない走行の情報が得られた場合、自車両の不整地の情報を消去することができる。
【発明の効果】
【0022】
本発明の走行支援システムは、走破性能を関連させた走行経路の状況により自車両が走行経路を走行することの可否を判断して走行を支援することが可能になる。
【0023】
特に、地図上にない走行経路や災害等で不整地となった走行経路を他の車両が走行した時の走破性能に基づいて、自車両の走破性能で走行が可能であるかを判断し、可能な場合には最適な走行ができるように自車両の走破性能を調整して走行を支援することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
図1】本発明の一実施形態例に係る走行支援システムの概念図である。
図2】他車両のシステム状況を説明するブロック構成図である。
図3】自車両のシステム状況を説明するブロック構成図である。
図4】他車両の動作を表すフローチャートである。
図5】自車両の動作を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0025】
図1から図5に基づいて本発明の一実施例に係る走行支援システムを説明する。
【0026】
図1には本発明の一実施例に係る走行支援システムの全体の状況を表す概念、図2には他車両の制御ブロックを説明する構成、図3には自車両の制御ブロックを説明する構成を示してある。また、図4には他車両の処理を説明するフローチャート、図5には自車両の処理を説明するフローチャートを示してある。
【0027】
図1に基づいて全体の状況を説明する。
【0028】
本実施例の走行支援システムでは、四輪駆動車等の他車両1が地図上にない不整地2(走行経路)を走行する際に、他車両1の車高や駆動状況を変更して走破性能を向上させ、他車両1は、車車間通信により走行経路や他車両1の情報(車種によるランク情報、走行時の走破性能によるランク情報)を周辺の自車両3に提供する(走行経路情報提供手段)。他車両1からの情報の提供を受けた自車両3は、他車両1の走破性能(ランク)と自車両3の走破性能(ランク)に応じ、不整地2を走行することが可能か否かを判断する(走行判断手段)。
【0029】
自車両3の走破性能で不整地2を走行することが不可能であると判断された場合、その旨を運転者に通知し、不整地2の走行経路の提供を中止する(行わない)。自車両3の走破性能で不整地2を走行することが可能であると判断された場合、自車両3が不整地2に進入した際に、必要に応じて自車両3の走破性能を調整し、地図上にない不整地2の走行を支援する。
【0030】
このような走行支援システムにより、自車両3が走行の見込みがない状態で不整地2に入り込んだりする無謀な運転を抑制することができ、また、不整地2での事故やスタックを防止することが可能になる。
【0031】
上述した走行支援システムを達成するため、他車両1は、GPS5からの位置情報を受信する機能を備えると共に、車車間通信を行うための車車間通信機6を備えている。また、位置情報や地図情報が入力されるECU7(走行経路情報提供手段)を備え、ECU7の指令により駆動力やサスペンションの状態が制御される。
【0032】
また、自車両3は、GPS5からの位置情報を受信する機能を備えると共に、車車間通信を行うための車車間通信機8を備えている。また、位置情報や地図情報が入力されるECU9(走行判断手段)を備え、ECU9の指令により駆動力やサスペンションの状態が制御される。更に、通常の地図データと共に、不整地に進入したこと等を表示する表示手段10を備えている。
【0033】
図2に基づいて他車両1の制御ブロックの構成を説明する。
【0034】
他車両1のECU7は不整地走行判断部11を備え、不整地走行判断部11には、GPS受信機12、地図データ13(道路情報)、車両の各種センサ類等の車両情報14が入力される。不整地走行判断部11では、駆動・サスペンション制御部15に制御指令を出力し、不整地を走行できる状態に駆動装置及びサスペンション装置の動作を制御する(走破性能を変更する)。
【0035】
また、他車両1のECU7は記憶部16を備え、記憶部16には、不整地走行ルート(走行経路)や走行時における他車両1の走破性能の情報(車両情報)が記憶される。記憶部16に記憶された情報は、不整地走行判断部11からの情報に基づいている。記憶部16に記憶された情報、即ち、地図上にない不整地の情報及び不整地を走行するための他車両1の走破性能の情報は、車車間通信機6から自車両3(図1参照)に送られる。
【0036】
図3に基づいて自車両3の制御ブロックの構成を説明する。
【0037】
自車両3のECU9は記憶部21を備え、記憶部21には、車車間通信機8に供給された情報が送られる。即ち、他車両1(図1図2参照)の車車間通信機6(図2参照)から送られた地図上にない不整地の情報及び不整地を走行するための他車両1の走破性能の情報が送られる。また、記憶部21は、不整地への進入を判断する不整地進入判断部22を備え、不整地進入判断部22には、GPS受信機23及びカーナビ20の地図データ24(道路情報)が入力される。
【0038】
また、自車両3のECU9の記憶部21に記憶された情報は、不整地走行可否判断部25に送られ、不整地走行可否判断部25では、地図上にない不整地の情報及び不整地を走行した際の他車両1(図1図2参照)の走破性能の情報に基づいて、自車両3が地図上にない不整地を走行可能か否か判断する。つまり、自車両3の走破性能で地図上にない不整地を走行できるか否かが判断される。
【0039】
不整地走行可否判断部25の情報は、カーナビ20の不整地走行ルート表示部26に送られ、走行が可能である場合には不整地の走行経路を表示し、走行が不可能である場合には不整地の走行経路を非表示とする。不整地進入判断部22で不整地への進入が判断されると、不整地進入判断部22からは、駆動・サスペンション制御部27(調整手段)に制御指令を出力し、不整地を走行できる状態に駆動装置及びサスペンション装置の動作を制御する(走破性能を調整する)。
【0040】
上述した実施例では、走行経路情報提供手段として他車両1のECU7を適用して他車両1の情報を車車間通信により自車両3に提供する制御の例を挙げて説明したが、他車両1が得た情報を管理者が集中管理し、集中管理した情報を自車両3に提供して自車両3が情報を受け取る等の制御を実施することも可能である。
【0041】
図4に基づいて他車両1の処理の流れを説明する。
【0042】
ステップS1で地図上の道路以外を走行しているか否か判断され、地図上の道路以外を走行していない、即ち、地図上の道路を走行していると判断された場合、ステップS2に移行して整地を走行していると判断する。そして、ステップS3で走行ルートを道路として登録するなどし、終了となる。
【0043】
ステップS1で地図上の道路以外を走行していると判断された場合、ステップS4で走行時の挙動が不安定か否か判断される。走行時の挙動が不安定ではないと判断された場合、即ち、走行路が地図上の道路ではないが悪路等の不整地ではなく、整地とみなせる道路を走行していると判断された場合、ステップS2に移行する。
【0044】
ステップS4で走行時の挙動が不安定であると判断された場合、ステップS5で走行路が不整地であると判断される。ステップS5で走行路が不整地であると判断されると、ステップS6で不整地を走行できる状態に駆動装置及びサスペンション装置の動作を制御して走破性能を変更する。
【0045】
ステップS7で周辺に車両(例えば、自車両3:図1図3参照)が存在するか否か判断され、周辺に車両が存在しないと判断された場合、終了となる。ステップS7で周辺に車両が存在すると判断された場合、走行ルートや車両情報(駆動装置及びサスペンション装置の動作状況の情報、車両のランク等)を車車間通信の機能を用いて周辺の車両に提供する。
【0046】
このため、四輪駆動車等の他車両1が地図上にない走行経路を走行する際に、車高や駆動状況を変更して走破性能を向上させ、車車間通信により走行経路や他車両1の情報(車種によるランク情報、走行時の走破性能によるランク情報)を周辺の車両(自車両3)に提供することができる。
【0047】
図5に基づいて自車両3の処理の流れを説明する。
【0048】
車車間通信により走行経路や他車両1の車両情報(車種によるランク情報、走行時の走破性能によるランク情報)を受信したことがステップS11で判断されると、得られた走行経路を自車両3が走破できるか否かステップS12で判断される。つまり、他車両1の走破性能(ランク)や他車両1が不整地を走行した際の車両に対する振動等、実際に走行した時の状況の情報を基に、自車両3の走破性能により他車両1が走行した不整地を自車両3が走行できるか否かが判断される。
【0049】
ステップS12で自車両3が走破可能ではないと判断された場合、即ち、自車両3の走破性能では他車両1が走行した経路を走行することができないと判断された場合、ステップS13で走行ルートを非表示のままとして終了する。ステップS12で自車両3が走破可能であると判断された場合、ステップS14で走行ルートを表示する。
【0050】
尚、自車両3の走破性能では他車両1が走行した経路を走行することができないと判断された場合、他車両1が走行した走行ルートをステップS13で非表示のままとし、自車両3で走行可能な他の走行ルートを表示することも可能である。また、他車両1が走行した走行ルートを走行することができない旨を表示することも可能である。
【0051】
ステップS14で走行ルートが表示された後、ステップS15で自車両3が不整地走行ルートに進入したか否かが判断され、不整地走行ルートに進入していないと判断された場合、終了となる。ステップS15で自車両3が不整地走行ルートに進入したと判断された場合、ステップS16で不整地を走行できる状態に駆動装置及びサスペンション装置の動作を制御して走破性能を調整する。
【0052】
このため、他車両1からの情報の提供を受けた自車両3は、他車両1の走破性能(ランク)と自車両3の走破性能(ランク)に応じて、自車両3の走破性能で不整地2を走行することができると判断された場合、不整地2に進入した際に、自車両3の走破性能を調整して地図上にない不整地2を走行することができる。
【0053】
従って、地図上にない走行経路や災害等で不整地となった走行経路を他車両1が走行した時の走破性能に基づいて、自車両3の走破性能で走行が可能であるかを判断し、可能な場合には最適な走行ができるように自車両3の走破性能を調整して走行を支援することが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【0054】
本発明は、例えば、地図に載っていない特殊な環境の走行経路を走行する際の走行を支援するための走行支援システムの産業分野で利用することができる。
【符号の説明】
【0055】
1 他車両
2 不整地
3 自車両
5 GPS
6、8 車車間通信機
7、9 ECU
10 表示手段
11 不整地走行判断部
12、23 GPS受信機
13、24 地図データ
14 車両情報
15、27 駆動・サスペンション制御部
16、21 記憶部
20 カーナビ
22 不整地進入判断部
25 不整地走行可否判断部
26 不整地走行ルート表示部
図1
図2
図3
図4
図5