特許 5845131 駐車空間検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5845131

(24)【登録日】2015年11月27日

(45)【発行日】2016年1月20日

(54)【発明の名称】駐車空間検知装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 21/00 20060101AFI20151224BHJP

【ＦＩ】

   B60R21/00 628D

【請求項の数】9

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2012-93904(P2012-93904)

(22)【出願日】2012年4月17日

(65)【公開番号】特開2013-220745(P2013-220745A)

(43)【公開日】2013年10月28日

【審査請求日】2014年12月3日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社日本自動車部品総合研究所

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100131048

【弁理士】

【氏名又は名称】張川 隆司

(74)【代理人】

【識別番号】100095751

【弁理士】

【氏名又は名称】菅原 正倫

(72)【発明者】

【氏名】秋山 啓子

(72)【発明者】

【氏名】鶴田 知彦

(72)【発明者】

【氏名】中野 彰夫

(72)【発明者】

【氏名】大塚 秀樹

【審査官】 永冨 宏之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−１９５２６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１１／０１５５９２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１１−０３４２９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１９６４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０２７７６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／０２４３８８９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特表２０１１−５２２７３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２０７７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２４３８５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／００５７８１４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 英国特許出願公開第２４８１３２４（ＧＢ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００４／０８３８８９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２００９／０７８３５６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｓ １５／９３

Ｇ０１Ｓ １７／９３

Ｇ０１Ｓ １３／９３

Ｂ６０Ｒ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

並列駐車された駐車車両（７１、７２）を検知してその検知結果に基づいて前記駐車車両に隣接した駐車空間（５）を検知する空間検知手段（１０、２０、２１、３１、３２）と、
その空間検知手段による検知結果に基づいて、前記駐車空間に隣接する前記駐車車両の側面が存在すると想定される側面想定範囲（７３、７４）を設定する範囲設定手段（Ｓ１５）と、
その範囲設定手段が設定した前記側面想定範囲を複数の範囲（７３１、７３２、７４１、７４２）に分割する範囲分割手段（Ｓ１６）と、
自車両（６）が前記駐車空間に対する駐車動作を行っている最中に逐次前記自車両の側方に位置する前記駐車車両の輪郭点（９）を検知する輪郭点検知手段（Ｓ１２〜Ｓ１４）と、
前記範囲分割手段が分割した前記範囲に含まれた前記輪郭点（９１１、９１２、９２１、９２２）に応じた形状となるように前記駐車空間を補正する空間補正手段（Ｓ２６〜Ｓ２９）と、を備えることを特徴とする駐車空間検知装置（１）。

【請求項2】

前記範囲分割手段は、前記側面想定範囲を、前記駐車空間の奥行き方向に、前記駐車空間の入口側の第１範囲（７３１、７４１）と、その第１範囲よりも前記駐車空間の奥側の第２範囲（７３２、７４２）とに分割し、
前記空間補正手段は、
前記第１範囲に含まれた前記輪郭点（９１１、９２１）に応じた形状となるように前記駐車空間を補正する第１補正手段（Ｓ２６）と、
前記第２範囲に含まれた前記輪郭点（９１２、９２２）に応じた形状となるように前記駐車空間を補正する第２補正手段（Ｓ２７）と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の駐車空間検知装置。

【請求項3】

前記範囲設定手段は、前記空間検知手段が検知した、前記駐車空間の入口側に位置する前記駐車車両のコーナー点（７２１ａ、７１１ａ）を基準として、前記駐車空間の左右それぞれの方向に所定幅、前記駐車空間の奥行き方向に所定長を有した範囲を前記側面想定範囲として設定することを特徴とする請求項２に記載の駐車空間検知装置。

【請求項4】

前記駐車空間の左右方向を第１方向として、
前記第１補正手段（Ｓ４２）は、前記第１範囲に含まれた前記輪郭点（９１１）の中で最も前記駐車空間寄りの前記輪郭点（９１１ａ）の前記第１方向の座標と同じになるように、前記コーナー点（７２１ａ）の前記第１方向の座標を補正することを特徴とする請求項３に記載の駐車空間検知装置。

【請求項5】

前記第１補正手段（Ｓ４３）は、前記第１範囲に含まれた複数の前記輪郭点（９１１）を略直線近似する第１近似手段を備え、その第１近似手段で近似された近似略直線（９３）で定まる傾斜略直線（９３１）を前記駐車車両のコーナーの形状とすることを特徴とする請求項３に記載の駐車空間検知装置。

【請求項6】

前記第２補正手段は、前記第２範囲に含まれた複数の前記輪郭点（９１２、９２２）を略直線近似する第２近似手段（Ｓ５１、Ｓ７４）と、
その第２近似手段で近似された近似略直線（９４１、９４２）の傾きと同じになるように、前記空間検知手段が検知した前記駐車車両の角度を補正する角度補正手段（Ｓ５２、Ｓ７５）と、を備えることを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。

【請求項7】

前記第２補正手段は、補正前の前記駐車空間の入口側の両コーナー点（７１１ａ、７２１ａ）間を結ぶ直線（７５）と前記第２近似手段で近似された近似略直線との交点（７１１ｃ、７２１ｃ）を、前記駐車車両の新たなコーナー点として算出するコーナー補正手段（Ｓ５３、Ｓ７６）を備えることを特徴とする請求項６に記載の駐車空間検知装置。

【請求項8】

前記第２補正手段は、
前記第２範囲（７３２）を前記駐車空間の奥行き方向に複数のサブ範囲（７３３）に分割するサブ範囲分割手段（Ｓ６１）と、
前記サブ範囲ごとに前記サブ範囲に含まれた複数の前記輪郭点の平均位置（９５）を算出する位置算出手段（Ｓ６２〜Ｓ７３）と、を備え、
前記第２近似手段（Ｓ７４）は、前記位置算出手段が算出した前記サブ範囲ごとの前記平均位置を略直線近似することを特徴とする請求項６又は７に記載の駐車空間検知装置。

【請求項9】

前記空間補正手段（Ｓ２８）は、前記駐車空間の補正量が所定量以上の場合には前記駐車空間の補正を中止することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は駐車車両に隣接した駐車空間を検知する駐車空間検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、駐車車両と並列に配置された（駐車車両の側面に隣接した）駐車空間を検知する駐車空間検知装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この種の駐車空間検知装置では、駐車車両の側方経路を自車両が通過するときに、例えば測距センサで駐車車両までの距離を検知しその検知距離に基づいて駐車空間を検知している。しかし、検知した駐車空間の位置や角度に誤差がある場合がある。そこで、特許文献１の発明では、駐車空間に入車している間に駐車空間に隣接する物体（駐車車両）の形状を検出する。そして、その物体の形状に基づいて、駐車プロセス前に検知された駐車空間の位置や角度を補正している。なお、特許文献１の発明では、駐車空間に隣接する物体の形状を直線として表現している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１１−５２２７３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、駐車動作を行っている最中に検知される駐車車両の形状には、駐車車両の側面の形状だけでなく、駐車車両のフロント面（リア面が駐車空間の入口側に位置するときにはリア面）の形状も含まれる場合がある。特に、自車両の内輪側で検知される駐車車両の形状には、駐車車両のコーナー形状も含まれる。駐車車両のフロント面、コーナーの輪郭線は、側面の輪郭線に比べて曲線が多い。つまり、駐車動作中に駐車車両の形状を検知しようとすると、その形状には、直線、曲線など様々な形状が混在する場合がある。この場合、特許文献１の方法では、曲線を含む駐車車両の形状を直線として表現することになるので、駐車空間の補正精度（検知精度）が低くなる。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車空間の検知精度を向上できる駐車空間検知装置を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明の駐車空間検知装置は、駐車車両の側面に隣接した駐車空間を検知する空間検知手段と、
その空間検知手段が検知した前記駐車空間に基づいて、前記駐車車両の前記側面が存在すると想定される側面想定範囲を設定する範囲設定手段と、
その範囲設定手段が設定した前記側面想定範囲を複数の範囲に分割する範囲分割手段と、
自車両が前記駐車空間に対する駐車動作を行っている最中に逐次前記自車両の側方に位置する前記駐車車両の輪郭点を検知する輪郭点検知手段と、
前記範囲分割手段が分割した前記範囲に含まれた前記輪郭点に応じた形状となるように前記駐車空間を補正する空間補正手段と、を備えることを特徴とする。

【0007】

本発明によれば、範囲設定手段が駐車車両の側面が存在すると想定される側面想定範囲を設定する。その側面想定範囲に入る駐車車両の形状は、上述したように直線、曲線など様々な形状が混在している可能性がある。本発明では、範囲分割手段が側面想定範囲を複数の範囲に分割しているので、分割後の各範囲に様々な形状が混在することを抑制できる。そして、その分割後の範囲内の輪郭点に基づいて駐車空間を補正しているので、側面想定範囲内の全部の輪郭点を直線近似するときに比べて、駐車空間の検知精度（補正精度）を向上できる。なお、請求項５、６、７、８における「略直線」とは、真の直線の他に、半径無限大の円弧など、直線と同視できる線も含む趣旨である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】駐車支援システム１のブロック図である。

【図2】駐車空間の検知場面を示した図である。

【図3】駐車車両の輪郭点の算出方法を説明する図である。

【図4】駐車空間の補正がない場合に自車両６が駐車空間５の右寄りに駐車された場面を示した図である。

【図5】駐車空間の補正がない場合に自車両６が駐車車両７１ｂ、７２ｂに対して非平行に駐車された場面を示した図である。

【図6】駐車支援ＥＣＵ１０が実行する空間補正処理のフローチャートである。

【図7】第１範囲７３１の輪郭点９１１を用いた駐車空間の補正の概念図である。

【図8】第２範囲７４２、７３２の輪郭点９１２、９２２を用いた駐車空間の補正の概念図である。

【図9】図６のＳ２６の詳細のフローチャートである。

【図10】図９のＳ４３の処理を説明する概念図である。

【図11】Ｓ４３の処理の効果を説明する図であり、駐車車両７２のコーナー付近７２４が面取りされた図である。

【図12】Ｓ２７の処理の詳細のフローチャートの第１例である。

【図13】Ｓ２７の処理の詳細のフローチャートの第２例である。

【図14】図１３の処理を行う前提として、駐車車両の手前側ほど輪郭点が多く検知されることを示した図である。

【図15】図１３の処理の概念図である。

【図16】本発明の効果を説明する図であり、自車両６が駐車空間５の中心位置に駐車できることを示した図である。

【図17】本発明の効果を説明する図であり、自車両６が、斜めに傾いた駐車車両７１、７２に平行に駐車できることを示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明に係る駐車空間検知装置の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の駐車支援システム１のブロック図を示している。駐車支援システム１は自車両６（図２参照）に搭載されている。駐車支援システム１は、駐車支援ＥＣＵ１０と、その駐車支援ＥＣＵ１０に接続された測距センサ２０、２１、車速センサ３１及び操舵角センサ３２とを備えている。なお、駐車支援システム１が本発明の「駐車空間検知装置」に相当する。測距センサ２０、２１は、駐車支援ＥＣＵ１０からの指示に基づいて、自車両６の側方に向けて超音波等の探査波を逐次送信し、その探査波が障害物に当たって反射した反射波を逐次受信する。そして、測距センサ２０、２１は、探査波の送信タイミングと反射波の受信タイミングに基づいて、自車両６から障害物までの距離を検知するセンサである。測距センサ２０、２１で検知された検知情報（検知距離）は駐車支援ＥＣＵ１０に入力される。測距センサ２０、２１は、探査波を送信しその探査波の反射波を受信するセンサであれば良く、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであっても良い。測距センサ２０、２１としては、例えば超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。

【0010】

測距センサ２０は、主に、自車両６が駐車車両の側方経路を通過するときにその駐車車両に隣接した駐車空間を検知するための測距センサとされる。その測距センサ２０は、図２に示すように、例えば自車両６の左側面の前側に配置された左前側センサ２０Ｌと、右側面の前側に配置された右前側センサ２０Ｒとを含んでいる。左前側センサ２０Ｌは、自車両６前側の左側方に探査波を送信する。右前側センサ２０Ｒは、自車両６前側の右側方に探査波を送信する。

【0011】

測距センサ２１は、主に、検知した駐車空間に駐車するように自車両６がバック（後進）しているときにその駐車空間を補正するための測距センサとされる。測距センサ２１は、図２に示すように、例えば自車両６の左側面の後側に配置された左後側センサ２１Ｌと、右側面の後側に配置された右後側センサ２１Ｒとを含んでいる。左後側センサ２１Ｌは、自車両６後側の左側方に探査波を送信する。右後側センサ２１Ｒは、自車両６後側の右側方に探査波を送信する。

【0012】

図２には、左前側センサ２０Ｌによる障害物の検知範囲２００を示している。なお、他のセンサ２０Ｒ、２１Ｌ、２１Ｒの検知範囲の形状は検知範囲２００の形状と同様となっていても、異なっていても良い。例えば、前側のセンサ２０の検知距離の方が後側のセンサ２１の検知距離よりも長いなど、各センサ２０Ｌ、２０Ｒ、２１Ｌ、２１Ｒの特性が異なっていたとしても良い。各センサ２０Ｌ、２０Ｒ、２１Ｌ、２１Ｒの検知範囲の指向性φ（探査波の放射範囲角度）は例えば７０°〜１２０°程度となっている。各検知範囲の中心線（各センサ２０Ｌ、２０Ｒ、２１Ｌ、２１Ｒの正面方向）は、例えば自車両６の車幅方向（左右方向）に略平行の向きとなっている。なお、その中心線は、車幅方向に対して例えば２０°程度まで傾いていても良い。また、各センサ２０、２１が障害物を検知可能な最大検知距離ＭａｘＬは例えば４ｍ〜１０ｍ程度となっている。

【0013】

車速センサ３１は自車両６の車速を検知するセンサである。車速センサ３１で検知された検知情報（車速）は駐車支援ＥＣＵ１０に入力される。操舵角センサ３２は自車両６のステアリングの操舵角を検知するセンサである。自車両６が直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。操舵角センサ３２で検知された検知情報（操舵角）は駐車支援ＥＣＵ１０に入力される。

【0014】

駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されたマイコンを主体として構成されている。その駐車支援ＥＣＵ１０は、測距センサ２０、２１、車速センサ３１、操舵角センサ３２から入力された各検知情報に基づいて、自車両６の駐車を支援する各種処理を実行する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車空間を検知する空間検知処理や、検知した駐車空間に自車両６が駐車できるか否かを判定する駐車判定処理や、駐車可と判定した駐車空間に自車両６を自動で駐車させる自動駐車処理や、その自動駐車処理中に駐車空間の位置や角度（向き）を補正する空間補正処理を実行する。この空間補正処理が本発明の特徴部分であるので、その処理については後に詳細に説明する。

【0015】

空間補正処理を説明する前に、先ず、駐車空間の検知方法（空間検知処理）を説明する。ここで、図２は、並列駐車された２台の駐車車両７１、７２の側方経路２を自車両６が移動しながら、それら駐車車両７１、７２間の駐車空間５を検知する場面を示している。なお、各駐車車両７１、７２は、駐車車両７１、７２の側方経路２側に各フロント面７１３、７２３が位置するように、駐車されている。また、図２では、自車両６は、図２の紙面方向で右側（駐車車両７１側）から左側（駐車車両７２側）に移動している。駐車支援ＥＣＵ１０は、例えば空間検知の開始を指示するスイッチ（図示外）が自車両６の乗員に操作されたときに、空間検知処理を開始する。

【0016】

駐車支援ＥＣＵ１０は、例えば空間検知処理の開始時の自車両６の位置を原点Ｏ、空間検知処理の開始時の自車両６の進行方向をＸ軸４１、そのＸ軸４１に直角なＹ軸４２から構成された基準座標平面（図２参照）を設定する。空間検知処理が開始されると、駐車支援ＥＣＵ１０は、前側に配置された測距センサ２０に指示をして、自車両６から自車両６の側方に存在する障害物（駐車車両７１、７２）までの距離を一定時間おきに逐次検知させる。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、車速センサ３１による車速及び操舵角センサ３２による操舵角に基づいて、測距センサ２０で距離検知するときのその測距センサ２０の位置（以下、センサ位置と言う）を算出する。なお、センサ位置は基準座標平面上の座標として算出される。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、測距センサ２０による検知距離の履歴とセンサ位置の履歴とを用いて、三角測量により、駐車車両７１、７２の輪郭点を算出する。

【0017】

ここで、図３は、駐車車両７１、７２の輪郭点の算出方法を説明する図である。なお、図３の駐車車両７０は、図２の駐車車両７１、７２のどちらか一方を示している。図３には、ある時点ｔ（ｎ）における自車両６（実線）を符号６１で示し、１つ前の時点ｔ（ｎ−１）における自車両６（破線）を符号６２で図示している。また、図３には、時点ｔ（ｎ）での測距センサ２０のセンサ位置２０１と、時点ｔ（ｎ−１）での測距センサ２０のセンサ位置２０２とを図示している。これらセンサ位置２０１、２０２から送信された測距センサ２０の探査波は、駐車車両７０の同一の輪郭点８で反射すると仮定する。センサ位置２０１での検知距離がＬ１、センサ位置２０２での検知距離がＬ２とすると、図３に示すように、センサ位置２０１、２０２、検知距離Ｌ１、Ｌ２で三角形５５を作ることができる。その三角形５５の頂点を輪郭点８として求めることができる。このように、駐車支援ＥＣＵ１０は、隣りの時点における２つの検知距離と、隣りの時点における２つのセンサ位置とに基づく三角測量により、輪郭点８を算出している。

【0018】

図２には、図３で説明した方法で算出された輪郭点８を図示している。輪郭点８は、図２の右側の駐車車両７１の輪郭点８１と、左側の駐車車両７２の輪郭点８２とを含む。図２に示すように、駐車車両７１のフロント面７１３に沿って複数の輪郭点８１が検知される。同様に、駐車車両７２のフロント面７２３に沿って複数の輪郭点８２が検知される。駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車車両７１の輪郭点８１の点列データに基づいて、駐車車両７１のコーナー点７１１（側方経路２側のコーナーのうち自車両６の進行方向の奥側のコーナー点）を算出する。同様に、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車車両７２の輪郭点８２の点列データに基づいて、駐車車両７２のコーナー点７２１（側方経路２側のコーナーのうち自車両６の進行方向の手前側のコーナー点）を算出する。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、それらコーナー点７１１、７２１に基づいて駐車空間５を検知する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ１０は、コーナー点７１１、７２１間の左右幅を有し、Ｙ軸４２に平行な方向（Ｙ方向）を奥行き方向とした空間５を駐車空間として検知する。このとき、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車車両７１、７２がＹ方向に向いていると認識することになる。

【0019】

その後、駐車支援ＥＣＵ１０は、例えば検知した駐車空間５の左右幅と、自車両６の車幅とを比較して、その駐車空間５に自車両６が駐車できるか否かを判定する（駐車判定処理）。そして、駐車可と判定したときには、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両６の現在位置から駐車空間５までの経路を算出する。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、その経路に沿って移動するように自車両６のステアリング等を制御して、自車両６を駐車空間５に自動的に駐車させる（自動駐車処理）。なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両を前後に切返しながら自動駐車を行う。

【0020】

このとき、最初に検知した駐車空間の精度が高ければ問題はないが、図４、図５に示すように、検知した駐車空間５１と、実際の駐車空間５との間に誤差を有する場合がある。図４、図５では、駐車支援ＥＣＵ１０が認識している駐車車両７１、７２の位置を破線７１ａ、７２ａで図示し、駐車車両７１、７２の実際の位置を実線７１ｂ、７２ｂで図示している。図４は、検知した駐車車両７１ａ、７２ａが、実際の駐車車両７１ｂ、７２ｂに対して左右方向にずれている例を示している。図４の例では、駐車支援ＥＣＵ１０は、左右方向にずれた駐車車両７１ａ、７２ａを認識している結果、実際の駐車空間５に対して左右方向にずれた駐車空間５１を認識している。その結果、その駐車空間５１に自車両６を駐車させると、実際の駐車空間５の左右のどちらかに寄った位置（図４では右に寄った位置）に自車両６が駐車されてしまう。

【0021】

図５は、検知した駐車車両７１ａ、７２ａの向き（角度）が、実際の駐車車両７１ｂ、７２ｂの向き（角度）に対してずれている例を示している。図５の例では、駐車支援ＥＣＵ１０は、向きがずれた駐車車両７１ａ、７２ａを認識している結果、実際の駐車空間５に対して向きがずれた駐車空間５１を認識している。その結果、その駐車空間５１に自車両６を駐車させると、実際の駐車空間５の向きに対して非平行に自車両６が駐車されてしまう。

【0022】

そこで、駐車支援ＥＣＵ１０は、検知した駐車空間５１に自車両６が駐車動作を行っている最中に空間補正処理を実行して、その駐車空間５１の位置や角度を補正している。以下、その空間補正処理の詳細を説明する。図６は、空間補正処理のフローチャートを示している。図６の処理は、検知した駐車空間に自車両６の駐車動作（自動駐車）を開始する時に、開始される。駐車支援ＥＣＵ１０は、図６の処理を行っている間、自車両６の後側に配置された測距センサ２１（図２参照）に指示をして、自車両６から自車両６の側方に存在する障害物（駐車車両）までの距離を一定時間おきに逐次検知させている。図６の処理が開始されると、先ず、現在時間ｔ（ｎ）をゼロに設定する（Ｓ１１）。また、測距センサ２１による距離検知の計測カウントｎを１に設定する（Ｓ１１）。なお、計測カウントｎは、測距センサ２１が距離を検知する度に１ずつ増加していく。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、各計測カウントｎでの時間ｔ（ｎ）（ｔ（１）＝０を基準とした時間）を計測している。

【0023】

次のＳ１２〜Ｓ１４の処理は、図２の輪郭点８（駐車空間検知時の輪郭点）を検知したときと同じ処理である。すなわち、計測カウントｎ（時間ｔ（ｎ））での測距センサ２１による検知距離Ｌ（ｎ）を取得する（Ｓ１２）。次いで、計測カウントｎでの測距センサ２１のセンサ位置Ａｔｔｄ（ＡｔｔｄＸ（ｎ）、ＡｔｔｄＹ（ｎ））を、車速センサ３１及び操舵角センサ３２の検知情報に基づいて算出する（Ｓ１３）。Ｓ１３では、左後側センサ２１Ｌのセンサ位置Ａｔｔｄと、右後側センサ２１Ｒのセンサ位置Ａｔｔｄの両方を算出する。なお、時間ｔ（ｎ）と車速によって自車両６が進行した距離を算出できる。また、操舵角によって、自車両６の進行方向を算出できる。よって、自車両６の進行距離や進行方向に基づいて、計測カウントｎでの自車両６の位置を算出できる。そして、測距センサ２１Ｌ、２１Ｒの自車両６に対する搭載位置を予め記憶しておくことで、算出された自車両６の位置とその搭載位置とからセンサ位置Ａｔｔｄを算出できる。センサ位置Ａｔｔｄ（ＡｔｔｄＸ（ｎ）、ＡｔｔｄＹ（ｎ））は、例えば、駐車空間検知時に設定した基準座標平面（図２の原点Ｏ、Ｘ軸４１、Ｙ軸４２から構成される座標平面）上の座標として算出される。

【0024】

次に、検知距離Ｌ（ｎ）の履歴とセンサ位置Ａｔｔｄの履歴とを用いて、三角測量により、自車両６の側方に存在する障害物（駐車車両）の輪郭点Ｒｆｌｔ（ＲｆｌｔＸ（ｎ）、ＲｆｌｔＹ（ｎ））を算出する（Ｓ１４）。詳細には、左後側センサ２１Ｌで検知された検知距離Ｌ（ｎ）の履歴と左後側センサ２１Ｌのセンサ位置Ａｔｔｄの履歴とから、自車両６の左側方に存在する障害物の輪郭点Ｒｆｌｔを算出する（Ｓ１４）。同様に、右後側センサ２１Ｒで検知された検知距離Ｌ（ｎ）の履歴と右後側センサ２１Ｒのセンサ位置Ａｔｔｄの履歴とから、自車両６の右側方に存在する障害物の輪郭点Ｒｆｌｔを算出する（Ｓ１４）。Ｓ１４の輪郭点Ｒｆｌｔも、図２の基準座標平面上の座標として算出される。

【0025】

ここで、図７、図８は、検知された駐車空間５１に自車両６が自動駐車を行っている場面（図６の処理が実行されるときの場面）を例示している。詳細には、図７では、自車両６の内輪側に位置する駐車車両７２ａ（駐車支援ＥＣＵ１０が認識している駐車車両）が、実際の駐車車両７２ｂに対して右方向にずれている。そして図７は、右方向にずれた駐車車両７２ａに基づいて検知された駐車空間５１に自車両６が自動駐車を行っている場面を示している。なお、図７では、自車両６の外輪側に位置する駐車車両７１ａ（駐車支援ＥＣＵ１０が認識している駐車車両）は、実際の駐車車両７１ｂと一致しているとしている。一方、図８では、検知した駐車車両７１ａ、７２ａの向きが、実際の駐車車両７１ｂ、７２ｂの向きからずれている。つまり、実際の駐車車両７１ｂ、７２ｂは傾いているにもかかわらず、検知した駐車車両７１ａ、７２ａは傾いていない。そして図８は、傾いていない駐車車両７１ａ、７２ａに基づいて検知された駐車空間５１（傾いていない駐車空間）に自車両６が自動駐車を行っている場面を示している。

【0026】

また、図７、図８には、Ｓ１２〜Ｓ１４の処理で算出された輪郭点９を黒丸で図示している。図７、図８に示すように、自車両６の駐車動作にともなってＳ１２〜Ｓ１４の処理を繰り返し実行することで、実際の駐車車両７１ｂ、７２ｂの車体面（フロント面、コーナー、側面）に沿った位置に、輪郭点９の点列データが得られる。詳細には、自車両６の左側方の位置に、駐車車両７２ｂの輪郭点９１の点列データが得られる。自車両６の右側方の位置に、駐車車両７１ｂの輪郭点９２の点列データが得られる。なお、図７では、自車両６は、駐車空間５１に対する自車両６の侵入が浅いので、右後側センサ２１Ｒの検知範囲２１０Ｒには未だ駐車車両７１ｂが入っていない。そのため、図７では、駐車車両７１ｂの輪郭点は未だ検知されていない。これに対し、図８では、駐車空間５２の中心付近まで駐車動作が進行しているので、各検知範囲２１０Ｌ、２１０Ｒに駐車車両７２ｂ、７１ｂが入っている。そのため、図８では、駐車車両７２ｂの輪郭点９１と、駐車車両７１ｂの輪郭点９２の両方が検知されている。

【0027】

図６の説明に戻り、次いで、駐車支援ＥＣＵ１０が現在認識している駐車車両７１ａ、７２ａの検知情報に基づいて、実際の駐車車両７１ｂ、７２ｂの側面７１２ｂ、７２２ｂが存在すると想定される側面想定範囲７３、７４を設定する（Ｓ１５、図７、８参照）。なお、図７、図８では、実際の側面７１２ｂ、７２２ｂを図示しているが、駐車支援ＥＣＵ１０は、Ｓ１５の段階ではそれら側面７１２ｂ、７２２ｂを認識していない。具体的には、駐車支援ＥＣＵ１０が現在認識している駐車車両７１ａ、７２ａのコーナー点７１１ａ、７２１ａ（図７、図８では×で図示している）に基づいて側面想定範囲７３、７４を設定する。このコーナー点７１１ａ、７２１ａは、最初（駐車空間の補正前）は駐車空間検知時に検知されたコーナー点（図２参照）とされる。一方、図６の処理で駐車空間（駐車車両のコーナー点）を補正した後は、コーナー点７１１ａ、７２１ａは補正後の駐車車両のコーナー点とされる。

【0028】

Ｓ１５では、図７に示すように、駐車車両７２ａのコーナー点７２１ａを基準として、現在認識している駐車空間５１の奥行き方向に所定長ｄ１、駐車空間５１の右方向に所定幅ｄ２、左方向に所定幅ｄ３を有した長方形状の範囲７３を、駐車車両７２に対する側面想定範囲として設定する。なお、所定幅ｄ２、ｄ３は、互いに同じ値に設定され、具体的には例えば０．５ｍ〜１ｍ程度に予め設定されている。また、所定長ｄ１は、駐車空間５１の奥行き長さ（一般的な車両長として予め設定された長さ）と同じに設定される。

【0029】

同様に、駐車車両７１ａのコーナー点７１１ａを基準とした、側面想定範囲７３と同じ形状の範囲７４（所定長ｄ１、所定幅ｄ２、ｄ３から構成される長方形状の範囲）を、駐車車両７１に対する側面想定範囲７４（図８参照）として設定する（Ｓ１５）。なお、図７では、駐車車両７１に対する側面想定範囲を図示していないが、実際はその側面想定範囲は設定されている。

【0030】

次いで、Ｓ１５で設定した側面想定範囲を、駐車車両のフロント面やコーナーが含まれる可能性がある第１範囲Ａｒｅａ１と、駐車車両の側面が含まれる第２範囲Ａｒｅａ２とに分割する（Ｓ１６）。具体的には、図７、図８に示すように、側面想定範囲７３、７４を、現在認識している駐車空間５１の奥行き方向に、駐車空間５１の入口側の第１範囲７３１、７４１と、奥側の第２範囲７３２、７４２とに分割する（Ｓ１６）。第１範囲７３１、７４１（第１範囲Ａｒｅａ１）の奥行き方向の幅ｄ４は、車両コーナーにおける曲面形状の大きさを考慮して設定され、具体的には例えば１ｍ程度に予め設定されている。側面想定範囲７３、７４から第１範囲７３１、７４１を除いた範囲が第２範囲７３２、７４２（第２範囲Ａｒｅａ２）とされる。なお、Ｓ１４及びＳ１５の処理は、図６の処理の開始時、つまりＳ１１の処理時に行っても良い。

【0031】

次いで、以降の処理で着目する輪郭点Ｒｆｌｔのカウント値ｉ（厳密には、輪郭点Ｒｆｌｔの算出に用いた検知距離のカウント値）を１に設定する（Ｓ１７）。また、第１範囲Ａｒｅａ１に入っている輪郭点Ｒｆｌｔの個数Ｃｎｔ１をゼロに設定する（Ｓ１７）。また、第２範囲Ａｒｅａ２に入っている輪郭点Ｒｆｌｔの個数Ｃｎｔ２をゼロに設定する（Ｓ１７）。

【0032】

次いで、カウント値ｉの輪郭点Ｒｆｌｔ（ｉ）が第１範囲Ａｒｅａ１に入っているか否かを判断する（Ｓ１８）。詳細には、Ｓ１８では、左後側センサ２１Ｌで検知された輪郭点Ｒｆｌｔ（ｉ）が、自車両６の左側方に設定された第１範囲Ａｒｅａ１に入っているか否かを判断する（Ｓ１８）。同様に、右後側センサ２１Ｒで検知された輪郭点Ｒｆｌｔ（ｉ）が、自車両６の右側方に設定された第１範囲Ａｒｅａ１に入っているか否かを判断する（Ｓ１８）。このように、Ｓ１８を含む図６の各処理では、自車両６の左側方の判断と右側方の判断とをそれぞれ独立に行う。

【0033】

Ｓ１８において、輪郭点Ｒｆｌｔ（ｉ）が第１範囲Ａｒｅａ１に入っている場合には（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、Ｓ１９に進む。Ｓ１９では、個数Ｃｎｔ１に１を加算する（Ｃｎｔ１＝Ｃｎｔ１＋１）。また、輪郭点Ｒｆｌｔ（ｉ）を、第１範囲Ａｒｅａ１に入っている輪郭点であることを示した配列ＲｆｌｔＡｒｅａ１（Ｃｎｔ１）に入れる（Ｓ１９）。つまり、ＲｆｌｔＡｒｅａ１（Ｃｎｔ１）＝Ｒｆｌｔ（ｉ）とする（Ｓ１９）。なお、以下では、ＲｆｌｔＡｒｅａ１（Ｃｎｔ１）を第１範囲Ａｒｅａ１の輪郭点と言う。Ｓ１９の後、Ｓ２２に進む。

【0034】

一方、Ｓ１８において、輪郭点Ｒｆｌｔ（ｉ）が第１範囲Ａｒｅａ１に入っていない場合には（Ｓ１８：Ｎｏ）、Ｓ２０に進む。Ｓ２０では、輪郭点Ｒｆｌｔ（ｉ）が第２範囲Ａｒｅａ２に入っているか否かを判断する（Ｓ２０）。入っている場合には（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、Ｓ２１に進んで、個数Ｃｎｔ２に１を加算する（Ｃｎｔ２＝Ｃｎｔ２＋１）。また、輪郭点Ｒｆｌｔ（ｉ）を、第２範囲Ａｒｅａ２に入っている輪郭点であることを示した配列ＲｆｌｔＡｒｅａ２（Ｃｎｔ２）に入れる（Ｓ２１）。つまり、ＲｆｌｔＡｒｅａ２（Ｃｎｔ２）＝Ｒｆｌｔ（ｉ）とする（Ｓ２１）。なお、以下では、ＲｆｌｔＡｒｅａ２（Ｃｎｔ２）を第２範囲Ａｒｅａ２の輪郭点と言う。Ｓ２１の後、Ｓ２２に進む。一方、Ｓ２０において、輪郭点Ｒｆｌｔ（ｉ）が第２範囲Ａｒｅａ２に入っていない場合には（Ｓ２０：Ｎｏ）、Ｓ２２に進む。

【0035】

Ｓ２２では、カウント値ｉに１を加えた値（ｉ＋１）が最新の計測カウントｎ（ｎは後述するＳ３１で更新されていく）を超えるか否かを判断する（Ｓ２２）。つまり、ｉ＋１＞ｎを満たすか否かを判断する（Ｓ２２）。満たさない場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、Ｓ２３に進んで、ｉ＝ｉ＋１としてカウント値ｉを更新する。その後、Ｓ１８に戻って、更新後のカウント値ｉの輪郭点Ｒｆｌｔ（ｉ）に対して上述のＳ１８〜Ｓ２２の処理を行う。

【0036】

このように、Ｓ１８〜Ｓ２３の処理が繰り返されることで、ｉ＝１の輪郭点Ｒｆｌｔからｉ＝ｎの輪郭点Ｒｆｌｔまで順番に、各輪郭点Ｒｆｌｔが第１範囲Ａｒｅａ１に入っているか、第２範囲Ａｒｅａ２に入っているかが判断される。そして、第１範囲Ａｒｅａ１に入っている輪郭点の個数Ｃｎｔ１が計数されていく（Ｓ１９）。また、第２範囲Ａｒｅａ２に入っている輪郭点の個数Ｃｎｔ２が計数されていく（Ｓ２１）。図７、図８には、左側の第１範囲７３１に入っている輪郭点に符号「９１１」を付しており、左側の第２範囲７３２に入っている輪郭点に符号「９１２」を付しており、右側の第１範囲７４１に入っている輪郭点に符号「９２１」を付しており、右側の第２範囲７４２に入っている輪郭点に符号「９２２」を付している。例えば、図７の例では、Ｓ１８〜Ｓ２３の処理が繰り返されることで、第１範囲７３１の輪郭点９１１が特定され、それら輪郭点９１１の個数Ｃｎｔ１が計数される。なお、図７の例では、左側の第２範囲７３２、右側の第１範囲、第２範囲には未だ輪郭点が検知されていない。

【0037】

図６の説明に戻り、Ｓ２２において、ｉ＋１＞ｎを満たす場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、Ｓ２４に進む。Ｓ２４では、第２範囲Ａｒｅａ２の輪郭点ＲｆｌｔＡｒｅａ２の個数Ｃｎｔ２が２未満か否かを判断する（Ｓ２４）。個数Ｃｎｔ２が２未満の場合、つまり輪郭点ＲｆｌｔＡｒｅａ２が１つしかなく、又は１つもない場合には（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、Ｓ２５に進む。Ｓ２５では、第１範囲Ａｒｅａ１の輪郭点ＲｆｌｔＡｒｅａ１の個数Ｃｎｔ１が１以上か否かを判断する（Ｓ２５）。個数Ｃｎｔ１がゼロの場合、つまり第１範囲Ａｒｅａ１に未だ輪郭点ＲｆｌｔＡｒｅａ１が検知されていない場合には（Ｓ２５：Ｎｏ）、Ｓ３０に進む。この場合には、自車両６が未だ駐車空間に侵入していない場面（例えば駐車動作の開始直後の場面）が想定される。

【0038】

Ｓ２５において、個数Ｃｎｔ１が１以上の場合、つまり輪郭点ＲｆｌｔＡｒｅａ１が有る場合には（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、Ｓ２６に進む。Ｓ２６では、輪郭点ＲｆｌｔＡｒｅａ１に基づいて駐車空間を補正する第１補正処理を行う（Ｓ２６）。なお、図７の例では、第２範囲７３２には未だ輪郭点が検知されておらず、第１範囲７３１には輪郭点９１１が検知されているので、Ｓ２６の処理が実行される。ここで、図９は、Ｓ２６の第１補正処理の詳細のフローチャートである。図９の処理に移行すると、先ず、駐車車両のコーナーの形状を傾斜直線として補正するモード（面取りモード）が設定されているか否かを判断する（Ｓ４１）。面取りモードが設定されているか否かは、駐車支援ＥＣＵ１０が実行する制御プログラムで予め決められている。面取りモードが設定されていない場合には（Ｓ４１：Ｎｏ）、Ｓ４２に進む。

【0039】

Ｓ４２では、輪郭点ＲｆｌｔＡｒｅａ１の中で、最も駐車空間寄りの輪郭点のＸ座標と同じになるように、現在認識している駐車車両のコーナー点の位置を補正する（Ｓ４２）。このとき、コーナー点のＹ座標は補正前後で同じとする（Ｓ４２）。図７の例では、輪郭点９１１の中で最も駐車空間５１寄りの輪郭点９１１ａのＸ座標と同じになるように、駐車車両７２ａのコーナー点７２１ａが符号「７２１ｂ」の位置に補正される（Ｓ４２）。なお、Ｓ４２の段階では未だ補正後のコーナー点に基づく駐車空間に更新されるわけではなく（Ｓ４２では補正後のコーナー点の位置を算出しているだけ）、その更新は後述する図６のＳ２９で行われる。第１範囲Ａｒｅａ１には駐車車両のコーナーが含まれると想定される。そのコーナーの輪郭点の点列データの形状は弧状（曲線状）となる。よって、Ｓ４２の処理を行うことで、曲線状のコーナーの最も外側の位置にコーナー点を補正することができる。Ｓ４２の後、図９のフローチャートの処理を終了する。

【0040】

Ｓ４１において、面取りモードが設定されている場合には（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、Ｓ４３に進む。Ｓ４３では、輪郭点ＲｆｌｔＡｒｅａ１の点列データを最小二乗法等で直線近似する（Ｓ４３）。そして、その近似直線のうち第１範囲Ａｒｅａ１に含まれる部分（線分）を、駐車車両のコーナーの形状とする（Ｓ４３）。ここで、図１０は、Ｓ４３の処理を説明する概念図である。図１０の例では、Ｓ４３で、第１範囲７３１の輪郭点９１１の点列データを直線近似すると近似直線９３が得られる。輪郭点９１１の点列データの形状は弧状（曲線状）となっているので、近似直線９３は傾斜直線になる。その近似直線９３のうち第１範囲７３１に入っている部分９３１（傾斜線分）が、駐車車両７２のコーナー形状となる。Ｓ４３の処理は、図１１に示すように、コーナーを点で表現した四角形状の駐車車両７２（駐車空間検知時に検知した駐車車両）のコーナー付近７２４を傾斜線分９３１で面取りすることを意味している。よって、自車両６が駐車空間５２に駐車するときに、面取りされた部分７２４だけ攻めた駐車経路を設定することができる。つまり、駐車経路の設定幅を広げることができる。

【0041】

なお、Ｓ４３の段階では未だ補正後のコーナー（傾斜線分）に基づく駐車空間に更新されるわけではなく（Ｓ４３では傾斜線分を算出しているだけ）、その更新は後述する図６のＳ２９で行われる。Ｓ４３の後、図９のフローチャートの処理を終了する。

【0042】

図６の説明に戻り、Ｓ２６の後、Ｓ２８に進んで、Ｓ２６で算出した補正後のコーナー点に基づいて駐車空間を補正するときに、その補正量が予め定められた閾値未満か否かを判断する（Ｓ２８）。具体的には、図９のＳ４２で算出した補正後のコーナー点（図７の例ではコーナー点７２１ｂ）と補正前のコーナー点（図７の例ではコーナー点７２１ａ）間の距離（補正量）が閾値（例えば３ｍ）より小さいか否かを判断する（Ｓ２８）。補正量が閾値を超える場合には（Ｓ２８：Ｎｏ）、駐車空間の補正を行わないで、Ｓ３０に進む。例えば駐車空間に対する自車両の侵入量が浅い場合には、検知される輪郭点の個数が少ない。そして、少ない個数の輪郭点に基づいて補正量を算出すると、誤差が大きい可能性がある。そこで、閾値を超える大きい補正量の場合には駐車空間の補正を行わないことで、誤った位置、角度に駐車空間が補正されてしまうのを防止できる。

【0043】

Ｓ２８において、補正量が閾値未満の場合には（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、Ｓ２９に進んで、Ｓ２６による補正を有効にして、駐車空間の補正を行う（Ｓ２９）。具体的には、図９でＳ４２を実行した場合には、図７に示すように、コーナー点７２１ａを、Ｓ４２で算出した新しいコーナー点７２１ｂに更新する（Ｓ２９）。その結果、駐車空間は、点線で示した駐車空間５１から実線で示した駐車空間５２に更新（補正）される（Ｓ２９）。なお、Ｓ２６では、駐車車両の角度（向き）の補正は行っていないので、図７の駐車空間５２の向きは、補正前の駐車空間５１の向きに維持される。また、図９でＳ４３を実行した場合には、Ｓ２９では、図１１に示すように駐車車両７２のコーナー付近７２４が面取りされた駐車空間５２に更新される（Ｓ２９）。

【0044】

一方、駐車空間に対する自車両６の侵入が進んで、Ｓ２４で、個数Ｃｎｔ２が２以上となった場合には（Ｓ２４：Ｎｏ）、Ｓ２７に進む。Ｓ２７では、輪郭点ＲｆｌｔＡｒｅａ２に基づいて駐車空間を補正する第２補正処理を行う（Ｓ２７）。なお、図８の例では、第２範囲７３２、７４２に輪郭点９１２、９２２が検知されているので、Ｓ２７の処理が実行される。ここで、図１２、図１３は、Ｓ２７の処理の詳細のフローチャートである。Ｓ２７では、図１２の処理又は図１３の処理のどちらか一方が実行される。図１２、図１３のどちらの処理を実行するかは、駐車支援ＥＣＵ１０が実行する制御プログラムで予め決められている。先ず図１２の処理から説明する。

【0045】

図１２の処理に移行すると、先ず、輪郭点ＲｆｌｔＡｒｅａ２の点列データ（ＲｆｌｔＡｒｅａ２（１〜Ｃｎｔ２））を最小二乗法等で直線近似する（Ｓ５１）。図８には、左側の輪郭点９１２の点列データを直線近似して得られた近似直線９４１と、右側の輪郭点９２２の点列データを直線近似して得られた近似直線９４２とを示している。

【0046】

次いで、Ｓ５１で得られた近似直線に基づいて駐車車両の角度（向き）を算出する（Ｓ５２）。具体的には、現在認識している駐車車両の向きに対するＳ５１の近似直線の角度を算出する（Ｓ５２）。図８の例では、現在認識している駐車車両７２ａの向きに延びた直線７６と近似直線９４１の間の角度θを算出する（Ｓ５２）。同様に、右側の駐車車両７１ａの向きに延びた直線（図示外）と近似直線９４２の間の角度を算出する（Ｓ５２）。

【0047】

次いで、駐車車両の新しいコーナー点の候補となる点（コーナー候補点）を算出する（Ｓ５３）。具体的には、現在認識している駐車空間の入口側の両コーナー点（左側の駐車車両のコーナー点及び右側の駐車車両のコーナー点）間を結んだ直線と、Ｓ５１で得られた近似直線との交点を、コーナー候補点として算出する（Ｓ５３）。図８の例では、駐車車両７１ａのコーナー点７１１ａと駐車車両７２ａのコーナー点７２１ａ間を結ぶ直線７５と近似直線９４１の交点７２１ｃを、駐車車両７２に対するコーナー候補点として算出する。同様に、直線７５と近似直線９４２の交点７１１ｃを、駐車車両７１に対するコーナー候補点として算出する。Ｓ５３の後、図１２のフローチャートの処理を終了する。

【0048】

ここで、図１４は、図１３の処理を行う場合の前提となる場面を例示している。図１４では、自車両６が経路１０１を通過したときに検知された駐車空間５１に対して、駐車経路１０２、１０３、１０４の順に切り返しを行いながら自動駐車を行っている場面を示している。図１４には、自車両６が駐車経路１０２を通る際に検知された輪郭点９を○で示し、駐車経路１０３を通る際に検知された輪郭点９を△で示し、駐車経路１０４を通る際に検知された輪郭点９を×で示している。このように、自動駐車中に検知される輪郭点９は駐車車両７２の手前側（フロント面７２３側）ほど多い。このとき、図１２の処理で、第２範囲７３２の輪郭点９全てを用いて直線近似をすると、駐車車両７２の手前側の輪郭点９の重みが大きくなってしまう。駐車車両７２の手前側では、コーナー７２５や車輪７２６等、駐車車両７２の側面７２２以外の部分の輪郭点９が検知される可能性がある。そのため、直線近似をするときには、手前側の輪郭点９の重みを過剰に大きくしないほうが好ましい。そこで、図１３の処理では、直線近似をするときの輪郭点の重みを均等にしている。以下、図１３の処理を説明する。

【0049】

図１３の処理に移行すると、先ず、第２範囲Ａｒｅａ２を奥行き方向にＮ個のサブ範囲ＳｕｂＡｒｅａ（ＳｕｂＢｌｋ）（ＳｕｂＢｌｋ：１〜Ｎ）に分割する（Ｓ６１）。なお、各サブ範囲ＳｕｂＡｒｅａには、１〜Ｎのいずれかの番号ＳｕｂＢｌｋが付与される。例えば、第２範囲Ａｒｅａ２の手前側から奥側に向かって１から順番に番号ＳｕｂＢｌｋが付与される。また、各サブ範囲ＳｕｂＡｒｅａの大きさはそれぞれ同じとされる。図１５は、図１４の第２範囲７３２をＮ個のサブ範囲７３３に分割した状態を示している。

【0050】

次いで、以降の処理で着目する輪郭点のカウント値ｊを１に設定する（Ｓ６２）。また、着目する番号ＳｕｂＢｌｋを１に設定する（Ｓ６２）。また、サブ範囲ＳｕｂＡｒｅａ（ＳｕｂＢｌｋ）内の輪郭点の個数ＳｕｂＣｎｔ（ＳｕｂＢｌｋ）をゼロに設定する（Ｓ６２）。また、サブ範囲ＳｕｂＡｒｅａ（ＳｕｂＢｌｋ）内の輪郭点のＸ座標の総和ＳｕｍＸ（ＳｕｂＢｌｋ）をゼロに設定する（Ｓ６２）。また、サブ範囲ＳｕｂＡｒｅａ（ＳｕｂＢｌｋ）内の輪郭点のＹ座標の総和ＳｕｍＹ（ＳｕｂＢｌｋ）をゼロに設定する（Ｓ６２）。

【0051】

次いで、現在着目している輪郭点Ｒｆｌｔ（ｊ）が現在着目しているサブ範囲ＳｕｂＡｒｅａ（ＳｕｂＢｌｋ）内に入っているか否かを判断する（Ｓ６３）。入っている場合には（Ｓ６３：Ｙｅｓ）、Ｓ６４に進み、入っていない場合には（Ｓ６３：Ｎｏ）、Ｓ６５に進む。Ｓ６４では、個数ＳｕｂＣｎｔ（ＳｕｂＢｌｋ）に１を加算する（ＳｕｂＣｎｔ（ＳｕｂＢｌｋ）＝ＳｕｂＣｎｔ（ＳｕｂＢｌｋ）＋１）。また、総和ＳｕｍＸ（ＳｕｂＢｌｋ）に、輪郭点Ｒｆｌｔ（ｊ）のＸ座標ＲｆｌｔＸ（ｊ）を加える（Ｓ６４）。つまり、ＳｕｍＸ（ＳｕｂＢｌｋ）＝ＳｕｍＸ（ＳｕｂＢｌｋ）＋ＲｆｌｔＸ（ｊ）とする。また、総和ＳｕｍＹ（ＳｕｂＢｌｋ）に、輪郭点Ｒｆｌｔ（ｊ）のＹ座標ＲｆｌｔＹ（ｊ）を加える（Ｓ６４）。つまり、ＳｕｍＹ（ＳｕｂＢｌｋ）＝ＳｕｍＹ（ＳｕｂＢｌｋ）＋ＲｆｌｔＹ（ｊ）とする。Ｓ６４の後、Ｓ６５に進む。

【0052】

Ｓ６５では、現在の番号ＳｕｂＢｌｋに１を加えた値（ＳｕｂＢｌｋ＋１）が、サブ範囲ＳｕｂＡｒｅａの個数Ｎを超えるか否かを判断する（Ｓ６５）。つまり、ＳｕｂＢｌｋ＋１＞Ｎを満たすか否かを判断する（Ｓ６５）。ＳｕｂＢｌｋ＋１＞Ｎを満たしていない場合には（Ｓ６５：Ｎｏ）、Ｓ６６に進んで、ＳｕｂＢｌｋ＝ＳｕｂＢｌｋ＋１として、着目するサブ範囲を次の番号のサブ範囲に切り替える（Ｓ６６）。その後、Ｓ６３に戻って、切り替え後のサブ範囲ＳｕｂＡｒｅａ内に輪郭点Ｒｆｌｔ（ｊ）が入っているか否かを判断する（Ｓ６３）。このように、Ｓ６３〜Ｓ６６を繰り返し実行することで、輪郭点Ｒｆｌｔ（ｊ）が、Ｎ個のサブ範囲ＳｕｂＡｒｅａのうちのどのサブ範囲に入っているかを判断している。そして、輪郭点Ｒｆｌｔ（ｊ）が入っているサブ範囲の各パラメータ（ＳｕｂＣｎｔ、ＳｕｍＸ、ＳｕｍＹ）を更新している（Ｓ６６）。

【0053】

Ｓ６５において、ＳｕｂＢｌｋ＋１＞Ｎを満たした場合には（Ｓ６５：Ｙｅｓ）、Ｓ６７に進んで、現在のカウント値ｊに１を加えた値（ｊ＋１）が、最新の計測カウントｎを超えるか否かを判断する（Ｓ６７）。つまり、ｊ＋１＞ｎを満たすか否かを判断する（Ｓ６７）。満たさない場合には（Ｓ６７：Ｎｏ）、Ｓ６８に進んで、ｊ＝ｊ＋１として、着目する輪郭点Ｒｆｌｔを次のカウント値の輪郭点に切り替える（Ｓ６８）。その後、Ｓ６３に戻って、切り替え後の輪郭点Ｒｆｌｔ（ｊ）に対して、上述のＳ６３〜Ｓ６６の処理を実行する。

【0054】

このように、ｊ＋１＞ｎを満たすまで、Ｓ６３〜Ｓ６８が繰り返されることで、現在までに検知した全ての輪郭点に対して、Ｎ個のサブ範囲ＳｕｂＡｒｅａのうちのどのサブ範囲に入っているかが判断される。そして、各サブ範囲の輪郭点の個数ＳｕｂＣｎｔが計数されていく（Ｓ６４）。また、各サブ範囲の総和ＳｕｍＸ、ＳｕｍＹが計数されていく（Ｓ６４）。

【0055】

Ｓ６７において、ｊ＋１＞ｎを満たした場合には（Ｓ６７：Ｙｅｓ）、Ｓ６９に進む。Ｓ６９では、着目するサブ範囲の番号ＳｕｂＢｌｋを１にリセットする（Ｓ６９）。また、各サブ範囲の輪郭点の平均位置Ａｖｅに付与する番号ＡｖｅＣｎｔをゼロに設定する（Ｓ６９）。次いで、輪郭点の個数ＳｕｂＣｎｔ（ＳｕｂＢｌｋ）が１以上か否かを判断する（Ｓ７０）。個数ＳｕｂＣｎｔ（ＳｕｂＢｌｋ）が１未満の場合、つまり現在着目しているサブ範囲には輪郭点が入っていない場合には（Ｓ７０：Ｎｏ）、Ｓ７２に進む。個数ＳｕｂＣｎｔ（ＳｕｂＢｌｋ）が１以上の場合には（Ｓ７０：Ｙｅｓ）、Ｓ７１に進む。

【0056】

Ｓ７１では、番号ＡｖｅＣｎｔを、現在の番号ＡｖｅＣｎｔに１を加算した値に更新する（Ｓ７１）。つまり、ＡｖｅＣｎｔ＝ＡｖｅＣｎｔ＋１とする。また、現在着目しているサブ範囲の輪郭点の平均位置Ａｖｅを算出する（Ｓ７１）。なお、この平均位置Ａｖｅに現在の番号ＡｖｅＣｎｔを付与する。Ｓ７１では、具体的には、総和ＳｕｍＸ（ＳｕｂＢｌｋ）を個数ＳｕｂＣｎｔ（ＳｕｂＢｌｋ）で除算した値を、平均位置ＡｖｅのＸ座標ＡｖｅＸ（ＡｖｅＣｎｔ）とする。つまり、ＡｖｅＸ（ＡｖｅＣｎｔ）＝ＳｕｍＸ（ＳｕｂＢｌｋ）／ＳｕｂＣｎｔ（ＳｕｂＢｌｋ）とする。また、総和ＳｕｍＹ（ＳｕｂＢｌｋ）を個数ＳｕｂＣｎｔ（ＳｕｂＢｌｋ）で除算した値を、平均位置ＡｖｅのＹ座標ＡｖｅＹ（ＡｖｅＣｎｔ）とする。つまり、ＡｖｅＹ（ＡｖｅＣｎｔ）＝ＳｕｍＹ（ＳｕｂＢｌｋ）／ＳｕｂＣｎｔ（ＳｕｂＢｌｋ）とする。

【0057】

次いで、サブ範囲の番号ＳｕｂＢｌｋに１を加算した値（ＳｕｂＢｌｋ＋１）がサブ範囲の個数Ｎを超えるか否かを判断する（Ｓ７２）。つまり、ＳｕｂＢｌｋ＋１＞Ｎを満たすか否かを判断する（Ｓ７２）。満たさない場合には（Ｓ７２：Ｎｏ）、Ｓ７３に進んで、ＳｕｂＢｌｋ＝ＳｕｂＢｌｋ＋１に更新する（Ｓ７３）。その後、Ｓ７０に戻って、更新後の番号ＳｕｂＢｌｋのサブ範囲に対して輪郭点の有無を判断し（Ｓ７０）、輪郭点が有る場合には（Ｓ７０：Ｙｅｓ）、輪郭点の平均位置Ａｖｅを算出する（Ｓ７１）。

【0058】

このように、ＳｕｂＢｌｋ＋１＞Ｎを満たすまで、Ｓ７０〜Ｓ７３が繰り返されることで、全てのサブ範囲に対して輪郭点の有無が判断されるとともに、輪郭点が有るとされたサブ範囲内の輪郭点の平均位置Ａｖｅが算出される。このとき、算出された各平均位置Ａｖｅには、１から順番に番号ＡｖｅＣｎｔが付与されていく。図１５には、各サブ範囲７３３の輪郭点の平均位置Ａｖｅを符号「９５」で示している。このように、図１３の処理を実行することで、図１４の第２範囲７３２内の輪郭点９の偏り（重み）を均等にできる。

【0059】

Ｓ７２において、ＳｕｂＢｌｋ＋１＞Ｎを満たす場合には（Ｓ７２：Ｙｅｓ）、Ｓ７４に進む。以降のＳ７４〜Ｓ７６の処理は、処理対象が輪郭点そのものから輪郭点の平均位置Ａｖｅに代わる点を除いて、上述した図１２の処理と同じである。すなわち、Ｓ７４では、各平均位置Ａｖｅの点列データ（ＡｖｅＸ（１〜ＡｖｅＣｎｔ）、ＡｖｅＹ（１〜ＡｖｅＣｎｔ））を最小二乗法等で直線近似する（Ｓ７４）。図１５には、平均位置９５の点列データを直線近似したときの近似直線９５１を図示している。次いで、Ｓ７４で得られた近似直線９５１に基づいて駐車車両の角度を算出する（Ｓ７５）。このＳ７５の処理は図１２のＳ５２の処理と同じである。次いで、駐車車両の新しいコーナー点の候補となる点（コーナー候補点）を算出する（Ｓ７６）。このＳ７６の処理は図１２のＳ５３の処理と同じである。Ｓ７６の後、図１３のフローチャートの処理を終了する。このように、図１３の処理を実行することで、駐車車両の側面以外の部分の輪郭点の影響を低減した、精度の高い駐車車両の角度及びコーナー候補点を算出できる。

【0060】

図６の説明に戻り、Ｓ２７で図１２の処理又は図１３の処理を実行した後、Ｓ２８に進む。Ｓ２８では、Ｓ２７で算出した補正量（駐車車両の角度、コーナー候補点）が予め定められた閾値より小さいか否かを判断する（Ｓ２８）。つまり、図１２のＳ５２又は図１３のＳ７５で算出した駐車車両の角度が閾値（例えば５０°）より小さいか否かを判断する（Ｓ２８）。また、図１２のＳ５３又は図１３のＳ７６で算出したコーナー候補点と現在のコーナー点間の距離（補正量）が閾値（例えば３ｍ）より小さいか否かを判断する（Ｓ２８）。駐車車両の角度の補正量と、コーナー点の補正量の一方でも閾値を超えた場合には（Ｓ２８：Ｎｏ）、駐車空間の補正を行わないで、Ｓ３０に進む。

【0061】

駐車車両の角度の補正量と、コーナー点の補正量の両方とも閾値より小さい場合には（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、Ｓ２９に進んで、Ｓ２７による補正を有効にして、駐車空間の補正を行う（Ｓ２９）。つまり、Ｓ２７で算出した駐車車両の角度となるように現在認識している駐車車両の角度を補正する（Ｓ２９）。また、Ｓ２７で算出したコーナー候補点の位置に、現在認識している駐車車両のコーナー点を補正する（Ｓ２９）。図８の例では、左側の駐車車両７２の向きを、点線の位置７２ａから実線の位置７２ｂに補正する。また、駐車車両７２のコーナー点を、コーナー点７２１ａからコーナー点７２１ｃに補正する。また、右側の駐車車両７１の向きを、点線の位置７１ａから実線の位置７１ｂに補正する。また、駐車車両７１のコーナー点を、コーナー点７１１ａからコーナー点７１１ｃに補正する。その結果、駐車車両７１、７２間の駐車空間は、傾きの無い駐車空間５１から斜めに傾いた駐車空間５２に更新（補正）される。

【0062】

駐車支援ＥＣＵ１０は、Ｓ２９で駐車空間を更新したときには、更新後の駐車空間に自車両を駐車させるように、駐車経路の再設定を行う。なお、その再設定を行うタイミングは、駐車空間の更新直後のタイミングであっても良いし、駐車空間の更新から一定時間経過したタイミングであっても良い。また、更新後の駐車空間が更新前の駐車空間からあまり変化していないとき、つまり駐車空間の補正量が所定値未満のときには、駐車経路の再設定を行わないようにしても良い。

【0063】

Ｓ３０では、駐車空間への駐車が完了したか否かを判断する（Ｓ３０）。まだ完了していない場合には（Ｓ３０：Ｎｏ）、Ｓ３１に進んで、計測カウントｎを次の値に更新する（ｎ＝ｎ＋１）。その後、Ｓ１２に戻って、最新の計測カウントｎに対して、上述の処理Ｓ１２〜Ｓ３０を実行する。このように、駐車が完了するまでは、Ｓ１２〜Ｓ３１が実行されるので、駐車空間に対する自車両の侵入が進むにしたがって適宜駐車空間が更新される。駐車が完了した場合には（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、図６のフローチャートの処理を終了する。

【0064】

以上説明したように、本実施形態では、駐車動作を行っている最中に駐車車両のコーナー点や角度が補正されるので、図４のように左右にずれた駐車空間５１を当初認識したとしていたとしても、途中で実際の駐車空間５に認識し直すことができる。その結果、図１６に示すように、自車両６を駐車空間５の中心位置に駐車させることができる。また、図５のように向きがずれた駐車空間５１を当初認識していたとしても、途中で実際の向きの駐車空間５に認識し直すことができる。その結果、図１７に示すように、自車両６を、斜めに傾いた駐車車両７１、７２に対して平行に駐車させることができる。

【0065】

また、本実施形態では、駐車空間の角度（駐車車両の角度）を補正するときに、駐車車両のコーナーが含まれる可能性のある第１範囲Ａｒｅａ１を除いた範囲（第２範囲Ａｒｅａ２）の輪郭点を用いているので、その補正精度を向上できる。また、第２範囲Ａｒｅａ２に輪郭点が検知されない場合には、第１範囲Ａｒｅａ１の輪郭点を用いて駐車車両のコーナー点を補正しているので、第２範囲Ａｒｅａ２に輪郭点が検知されない早い段階（駐車空間に対する自車両の侵入が浅い段階）で、駐車空間の補正を行うことができる。

【0066】

なお、本発明に係る駐車空間検知装置は上記実施形態に限定されるものはなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で種々の変更が可能である。例えば、駐車空間の初期検知の方法はどのような方法でも良く、例えばカメラによる撮影画像に基づいて駐車空間を検知しても良い。

【符号の説明】

【0067】

１ 駐車支援システム
５ 駐車空間
６ 自車両
１０ 駐車支援ＥＣＵ
２０、２１ 測距センサ
３１ 車速センサ
３２ 操舵角センサ
７１、７２ 駐車車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】