特許 5849468 電動モータ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5849468

(24)【登録日】2015年12月11日

(45)【発行日】2016年1月27日

(54)【発明の名称】電動モータ制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 27/06 20060101AFI20160107BHJP

   B60W 10/08 20060101ALN20160107BHJP

   B60W 20/00 20160101ALN20160107BHJP

【ＦＩ】

   H02P5/41 302B

   !B60K6/20 320

【請求項の数】8

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2011-146752(P2011-146752)

(22)【出願日】2011年6月30日

(65)【公開番号】特開2013-17263(P2013-17263A)

(43)【公開日】2013年1月24日

【審査請求日】2014年5月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(72)【発明者】

【氏名】瀬川 雅也

【審査官】 高橋 祐介

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０６−０９８４１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−０５８７２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２４５４８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｐ ２７／０６

Ｂ６０Ｗ １０／０８

Ｂ６０Ｗ ２０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

１または複数の電動モータに設けられる複数の駆動系統のうちの１つである第１駆動系統を構成し、複数のコイルを備える第１界磁手段に供給される電流、および、前記複数の駆動系統のうちの１つである第２駆動系統を構成し、複数のコイルを備える第２界磁手段に供給される電流を個別に制御することによりロータを回転させる電動モータ制御装置において、
前記第１界磁手段を構成する前記複数のコイルの温度に基づいて得られる前記第１界磁手段の温度と、前記第２界磁手段を構成する前記複数のコイルの温度に基づいて得られる前記第２界磁手段の温度との差である界磁温度差に基づいて、前記第１界磁手段に供給される電流、および、前記第２界磁手段に供給される電流の少なくとも一方を制御し、
前記界磁温度差が基準温度差を超えているとき、前記電動モータに流れる電流に対する前記第１界磁手段の分担率である第１電流係数、および、前記電動モータに流れる電流に対する前記第２界磁手段の分担率である第２電流係数を時間の経過に応じて変化させる
電動モータ制御装置。

【請求項2】

前記電動モータの始動時において、前記第１界磁手段を構成する前記複数のコイルの抵抗値に基づいて得られる前記第１界磁手段の抵抗値と、前記第２界磁手段を構成する前記複数のコイルの抵抗値に基づいて得られる前記第２界磁手段の抵抗値とに基づいて、前記第１電流係数および前記第２電流係数を設定する
請求項１に記載の電動モータ制御装置。

【請求項3】

前記第１界磁手段の抵抗値と前記第２界磁手段の抵抗値との差である界磁抵抗差に基づいて前記第１電流係数および前記第２電流係数を設定する
請求項２に記載の電動モータ制御装置。

【請求項4】

前記界磁抵抗差が増加するにつれて前記第１電流係数および前記第２電流係数の一方を増加させ、前記界磁抵抗差が減少するにつれて前記第１電流係数および前記第２電流係数の他方を増加させる
請求項３に記載の電動モータ制御装置。

【請求項5】

前記界磁抵抗差に対する前記第１電流係数の傾きの絶対値と、前記界磁抵抗差に対する前記第２電流係数の傾きの絶対値とが互いに等しい
請求項４に記載の電動モータ制御装置。

【請求項6】

前記第１電流係数と前記第２電流係数との和が１である
請求項１〜５のいずれか一項に記載の電動モータ制御装置。

【請求項7】

前記１または複数の電動モータが停止するときの前記第１界磁手段の温度および前記第２界磁手段の温度を記憶する
請求項１〜６のいずれか一項に記載の電動モータ制御装置。

【請求項8】

前記第１界磁手段の熱量と前記第２界磁手段の熱量との差を界磁熱量差として、前記界磁温度差に代わるパラメータとしての前記界磁熱量差に応じて、前記第１界磁手段および前記第２界磁手段の電流を制御する
請求項１〜６のいずれか一項に記載の電動モータ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、１または複数の電動モータに設けられる複数の駆動系統を制御対象とし、複数の駆動系統の１つとしての第１駆動系統に含まれる第１界磁手段、および複数の駆動系統の１つとしての第２駆動系統に含まれる第２界磁手段の電流を個別に制御することによりロータを回転させる電動モータ制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の電動モータを備えるシステムとして、１つの駆動系統を有する電動モータを２つ備える第１システムと、２つの駆動系統を有する電動モータを１つ備える第２システムとが知られている。特許文献１には、第１システムの一例が記載されている。また特許文献２には、第２システムの一例が記載されている。

【0003】

第１システムの電動モータ制御装置は、第１電動モータの界磁手段の電流および第２電動モータの界磁手段の電流を個別に制御する。また、第２システムの電動モータ制御装置は、第１駆動系統の界磁手段の電流および第２駆動系統の界磁手段の電流を個別に制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平７−４６７２１号公報

【特許文献2】特開２００４−５６８５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

第１システムまたは第２システムのように複数の界磁手段を備えるシステムにおいては、製造過程の誤差に起因して各界磁手段の抵抗が互いに異なることがある。そして、各界磁手段の抵抗が異なる場合には、システムの駆動時にそれぞれの界磁手段に同じ大きさの電流を供給しても、抵抗が大きい界磁手段の温度が抵抗の小さい界磁手段の温度よりも高くなる。このため、各界磁手段の磁力の差が大きくなることにより、ロータの回転が不安定になるおそれがある。

【0006】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、ロータの回転が不安定になることを抑制することのできる電動モータ制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するための手段を以下に記載する。
（１）第１の手段は、請求項１に記載の発明すなわち、「１または複数の電動モータに設けられる複数の駆動系統のうちの１つである第１駆動系統を構成し、複数のコイルを備える第１界磁手段に供給される電流、および、前記複数の駆動系統のうちの１つである第２駆動系統を構成し、複数のコイルを備える第２界磁手段に供給される電流を個別に制御することによりロータを回転させる電動モータ制御装置において、前記第１界磁手段を構成する前記複数のコイルの温度に基づいて得られる前記第１界磁手段の温度と、前記第２界磁手段を構成する前記複数のコイルの温度に基づいて得られる前記第２界磁手段の温度との差である界磁温度差に基づいて、前記第１界磁手段に供給される電流、および、前記第２界磁手段に供給される電流の少なくとも一方を制御し、前記界磁温度差が基準温度差を超えているとき、前記電動モータに流れる電流に対する前記第１界磁手段の分担率である第１電流係数、および、前記電動モータに流れる電流に対する前記第２界磁手段の分担率である第２電流係数を時間の経過に応じて変化させる」ことを要旨とする。

【0008】

この発明によれば、界磁温度差に応じて第１界磁手段および第２界磁手段の両方の電流を制御することにより、界磁温度差を小さくすることができる。このため、界磁温度差が大きくなり、第１界磁手段および第２界磁手段によって生じる磁力の差が大きくなることによって、ロータの回転が不安定になることが抑制される。

【0009】

（２）第２の手段は、請求項２に記載の発明すなわち、「前記電動モータの始動時において、前記第１界磁手段を構成する前記複数のコイルの抵抗値に基づいて得られる前記第１界磁手段の抵抗値と、前記第２界磁手段を構成する前記複数のコイルの抵抗値に基づいて得られる前記第２界磁手段の抵抗値とに基づいて、前記第１電流係数および前記第２電流係数を設定する」ことを要旨とする。

【0010】

電動モータの始動時は、始動後の運転中の状態と比較して界磁温度差が小さい状態となる頻度が高い。一方、第１界磁手段および第２界磁手段の間に個体差としての抵抗値の差がある場合には、界磁温度差が小さい状況においても抵抗値の差に起因する磁力の違いを補正することが好ましい。上記発明では、この考え方に基づいて、電動モータが始動したときの第１界磁手段の抵抗値および第２界磁手段の抵抗値に応じて第１界磁手段および第２界磁手段の少なくとも一方の電流を制御している。このため、ロータの回転が不安定となることを抑制する効果がより多くの状況において得られる。

【0011】

（３）第３の手段は、請求項３に記載の発明すなわち、「前記第１界磁手段の抵抗値と前記第２界磁手段の抵抗値との差である界磁抵抗差に基づいて前記第１電流係数および前記第２電流係数を設定する」ことを要旨とする。

【0013】

（４）第４の手段は、請求項４に記載の発明すなわち、「前記界磁抵抗差が増加するにつれて前記第１電流係数および前記第２電流係数の一方を増加させ、前記界磁抵抗差が減少するにつれて前記第１電流係数および前記第２電流係数の他方を増加させる」ことを要旨とする。

【0015】

（５）第５の手段は、請求項５に記載の発明すなわち、「前記界磁抵抗差に対する前記第１電流係数の傾きの絶対値と、前記界磁抵抗差に対する前記第２電流係数の傾きの絶対値とが互いに等しい」ことを要旨とする。

【0016】

（６）第６の手段は、請求項６に記載の発明すなわち、「前記第１電流係数と前記第２電流係数との和が１である」ことを要旨とする。

【0017】

（７）第７の手段は、請求項７に記載の発明すなわち、「前記１または複数の電動モータが停止するときの前記第１界磁手段の温度および前記第２界磁手段の温度を記憶する」ことを要旨とする。

【0018】

この発明によれば、電動モータの停止時に記憶した各界磁手段の温度に基づいて、電動モータの始動時に各界磁手段に供給する電流を制御することができる。このため、記憶した停止時の温度と始動時の実際の温度との差が小さい場合には、始動時に別途の手段により電動モータの温度を検出しなくとも電動モータの温度に応じた電流が供給される。

【0021】

（８）第８の手段は、請求項８に記載の発明すなわち、「前記第１界磁手段の熱量と前記第２界磁手段の熱量との差を界磁熱量差として、前記界磁温度差に代わるパラメータとしての前記界磁熱量差に応じて、前記第１界磁手段および前記第２界磁手段の電流を制御する」ことを要旨とする。

【0022】

各界磁手段の抵抗の大きさに違いがあるとき、この違いが各界磁手段の熱量にも反映される。このため、第１界磁手段および第２界磁手段の電流を制御するときに参照するパラメータとして界磁熱量差を用いても、同パラメータとして界磁温度差を用いた場合に得られる効果に準じた効果が得られる。上記発明では、この考え方に基づいて、第１界磁手段の熱量と第２界磁手段の熱量との差に応じて各界磁手段の電流を制御するため、ロータの回転が不安定になることを抑制する効果が得られる。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、ロータの回転が不安定になることを抑制することのできる電動モータ制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明の一実施形態の電動モータ装置について、その全体構造を示すブロック図。

【図2】同実施形態の電動モータ装置について、その電動モータの内部の構成を示す模式図。

【図3】同実施形態の電動モータ装置について、制御装置に記憶されている界磁抵抗差と電流係数との関係を示す電流係数マップ。

【図4】同実施形態の電動モータ装置について、（ａ）は界磁温度差の変化を示すタイミングチャート、（ｂ）は電流係数の変化を示すタイミングチャート。

【図5】同実施形態の電動モータ装置について、制御装置により行われるメイン処理の手順を示すフローチャート。

【図6】同実施形態の電動モータ装置について、制御装置により行われる初期駆動系統選択処理の手順を示すフローチャート。

【図7】同実施形態の電動モータ装置について、制御装置により行われる初期電流係数決定処理の手順を示すフローチャート。

【図8】同実施形態の電動モータ装置について、制御装置により行われる複合制御モード処理の手順を示すフローチャート。

【図9】同実施形態の電動モータ装置について、制御装置により行われる使用駆動系統選択処理の手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0025】

（第１実施形態）
図１を参照して、電動モータ装置１の制御構成について説明する。
電動モータ装置１は、３相交流電流の供給を受けてロータ１４を回転させる電動モータ１０と、電動モータ１０を制御する制御装置２０と、３相交流電流を供給して電動モータ１０のロータ１４を回転させる第１駆動系統３０および第２駆動系統５０と、ロータ１４の回転角θを検出する回転角センサ７０とを有する。

【0026】

図２を参照して、電動モータ１０の構成について説明する。
電動モータ１０は、３相誘導モータである。電動モータ１０には、Ｕ相ティース１１と、Ｖ相ティース１２と、Ｗ相ティース１３と、ロータ１４とが設けられている。Ｕ相ティース１１には、第１駆動系統３０が有する第１駆動系統Ｕ相巻線３１と、第２駆動系統５０が有する第２駆動系統Ｕ相巻線５１とが束ねられた上で巻回されている。Ｖ相ティース１２には、第１駆動系統３０が有する第１駆動系統Ｖ相巻線３２と、第２駆動系統５０が有する第２駆動系統Ｖ相巻線５２とが束ねられた上で巻回されている。Ｗ相ティース１３には、第１駆動系統３０が有する第１駆動系統Ｗ相巻線３３と、第２駆動系統５０が有する第２駆動系統Ｗ相巻線５３とが束ねられた上で巻回されている。

【0027】

以下の説明では、第１駆動系統Ｕ相巻線３１をＵ相ティース１１に巻回したＵ相コイル、第１駆動系統Ｖ相巻線３２をＶ相ティース１２に巻回したＶ相コイル、および第１駆動系統Ｗ相巻線３３をＷ相ティース１３に巻回したＷ相コイルの３つのコイルを第１界磁部Ｍｇａと称する。また、第２駆動系統Ｕ相巻線５１をＵ相ティース１１に巻回したＵ相コイル、第２駆動系統Ｖ相巻線５２をＶ相ティース１２に巻回したＶ相コイル、および第２駆動系統Ｗ相巻線５３をＷ相ティース１３に巻回したＷ相コイルの３つのコイルを第２界磁部Ｍｇｂと称する。第１駆動系統３０が第１界磁部Ｍｇａを有し、第２駆動系統５０が第２界磁部Ｍｇｂを有する。また、以下の説明では、第１界磁部Ｍｇａ、および第２界磁部Ｍｇｂの総称として単に界磁部と称する。

【0028】

図１を再度参照して、電動モータ装置１の制御構成についての説明を続ける。
制御装置２０は、ＥＣＵである。制御装置２０は、ロータ１４の回転角θおよび目標回転数Ｎｓに応じて第１駆動回路制御信号Ｓａおよび第２駆動回路制御信号Ｓｂの少なくとも一方を生成することにより電動モータ１０を制御する。また、制御装置２０は、記憶部２１を有する。

【0029】

第１駆動系統３０は、第１駆動回路制御信号Ｓａに応じて３相交流電流を第１界磁部Ｍｇａに供給する第１駆動回路３４と、第１界磁部Ｍｇａに供給される３相交流電流の相間電圧を検出する電圧センサ３５〜３７と、第１界磁部Ｍｇａに供給される相電流をそれぞれ検出する電流センサ３８〜４０とを有する。

【0030】

ＵＶ間電圧センサ３５は、第１界磁部ＭｇａのＵ相とＶ相との相間電圧を検出する。ＶＷ間電圧センサ３６は、第１界磁部ＭｇａのＶ相とＷ相との相間電圧を検出する。ＷＵ間電圧センサ３７は、第１界磁部ＭｇａのＷ相とＵ相との相間電圧を検出する。

【0031】

Ｕ相電流センサ３８は、第１駆動回路３４から第１界磁部ＭｇａのＵ相コイルに供給されるＵ相電流を検出する。Ｖ相電流センサ３９は、第１駆動回路３４から第１界磁部ＭｇａのＶ相コイルに供給されるＶ相電流を検出する。Ｗ相電流センサ４０は、第１駆動回路３４から第１界磁部ＭｇａのＷ相コイルに供給されるＷ相電流を検出する。

【0032】

第１駆動回路３４は、３相インバータ回路を有する。第１駆動回路３４は、制御装置２０によって生成された第１駆動回路制御信号Ｓａに応じて、３相インバータ回路のスイッチング素子の開閉状態を制御する。第１駆動回路３４は、スイッチング素子の開閉状態を制御することにより、図示しない電源から供給される直流電流を、３相交流電流に変換して第１界磁部Ｍｇａに供給する。

【0033】

第２駆動系統５０は、第２駆動回路制御信号Ｓｂに応じて３相交流電流を第２界磁部Ｍｇｂに供給する第２駆動回路５４と、第２界磁部Ｍｇｂに供給される３相交流電流の相間電圧をそれぞれ検出する電圧センサ５５〜５７と、第２界磁部Ｍｇｂに供給される相電流をそれぞれ検出する電流センサ５８〜６０とを有する。

【0034】

ＵＶ間電圧センサ５５は、第１界磁部ＭｇａのＵ相とＶ相との相間電圧を検出する。ＶＷ間電圧センサ５６は、第２界磁部ＭｇｂのＶ相とＷ相との相間電圧を検出する。ＷＵ間電圧センサ５７は、第２界磁部ＭｇｂのＷ相とＵ相との相間電圧を検出する。

【0035】

Ｕ相電流センサ５８は、第２駆動回路５４から第２界磁部ＭｇｂのＵ相コイルに供給されるＵ相電流を検出する。Ｖ相電流センサ５９は、第２駆動回路５４から第２界磁部ＭｇｂのＶ相コイルに供給されるＶ相電流を検出する。Ｗ相電流センサ６０は、第２駆動回路５４から第２界磁部ＭｇｂのＷ相コイルに供給されるＷ相電流を検出する。

【0036】

第２駆動回路５４は、３相インバータ回路である。第２駆動回路５４は、制御装置２０によって生成された第２駆動回路制御信号Ｓｂに応じて、３相インバータ回路のスイッチング素子の開閉状態を制御する。第２駆動回路５４は、スイッチング素子の開閉状態を制御することにより、図示しない電源から供給される直流電流を、３相交流電流に変換して第２界磁部Ｍｇｂに供給する。

【0037】

次に電動モータ装置１の動作について説明する。
なお、以下では、第１界磁部Ｍｇａの温度を第１界磁温度Ｔａと称し、第２界磁部Ｍｇｂの温度を第２界磁温度Ｔｂと称する。また、第１界磁温度Ｔａと第２界磁温度Ｔｂとの差を界磁温度差ΔＴと称する。また、第１界磁部Ｍｇａの抵抗を第１界磁抵抗Ｒａと称し、第２界磁部Ｍｇｂの抵抗を第２界磁抵抗Ｒｂと称する。また、第１界磁抵抗Ｒａと第２界磁抵抗Ｒｂとの差を界磁抵抗差ΔＲと称する。また、第１駆動系統３０、および第２駆動系統５０の総称として単に駆動系統と称する。

【0038】

制御装置２０は、回転角センサ７０によって検出されるロータ１４の回転角θを時間微分することにより回転数Ｎを計算する。制御装置２０は、ロータ１４の回転数Ｎを目標回転数Ｎｓに追従させるために必要なロータ１４の回転トルクτを目標トルクτｓとして計算し、目標トルクτｓに比例するようにモータ電流Ｉｍを計算する。制御装置２０は、ロータ１４の回転トルクτに比例する所謂ｑ軸電流としてモータ電流Ｉｍを計算する。制御装置２０は、第１界磁部Ｍｇａに供給される３相交流電流に相当するｑ軸電流と第２界磁部Ｍｇｂに供給される３相交流電流に相当するｑ軸電流との合計がモータ電流Ｉｍとなるように第１駆動回路３４および第２駆動回路５４を制御する。これにより、制御装置２０は、ロータ１４の回転トルクτを目標トルクτｓになるように制御し、回転数Ｎを目標回転数Ｎｓに追従させられる。なお、以下では、第１界磁部Ｍｇａに供給される３相交流電流に相当するｑ軸電流を第１電流Ｉａと称する。また、第２界磁部Ｍｇｂに供給される３相交流電流に相当するｑ軸電流を第２電流Ｉｂと称する。

【0039】

第１界磁抵抗Ｒａおよび第２界磁抵抗Ｒｂの計算方法について説明する。
なお、以下では、第１界磁抵抗Ｒａおよび第２界磁抵抗Ｒｂの総称として単に界磁抵抗と称する。

【0040】

制御装置２０は、第１駆動回路３４から第１界磁部Ｍｇａに３相交流電流が供給されるときの各相電流と各相間電圧とに基づいて第１界磁部Ｍｇａが有する各相コイルのそれぞれの抵抗を計算する。そして、制御装置２０は、第１界磁部Ｍｇａが有する各相コイルのそれぞれの抵抗の平均値を第１界磁抵抗Ｒａとして計算する。

【0041】

制御装置２０は、第２駆動回路５４から第２界磁部Ｍｇｂに３相交流電流が供給されるときの各相電流と各相間電圧とに基づいて第２界磁部Ｍｇｂが有する各相コイルのそれぞれの抵抗を計算する。そして、制御装置２０は、第２界磁部Ｍｇｂが有する各相コイルのそれぞれの抵抗の平均値を第２界磁抵抗Ｒｂとして計算する。

【0042】

なお、制御装置２０は、例えば、ロータ１４を停止させる場面では、ロータ１４が回転しない程度の電流を流すことによって界磁抵抗を計算する。
第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂの計算方法について説明する。

【0043】

なお、以下では、第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂの総称として単に界磁温度と称する。
制御装置２０は、第１界磁抵抗Ｒａを計算する際に計算した各相コイルのそれぞれの抵抗に基づいて、この各相コイルの温度を推定する。制御装置２０は、記憶部２１に記憶されている抵抗温度マップを参照する。制御装置２０は、記憶部２１に記憶されている抵抗温度マップを参照することにより、第１界磁抵抗Ｒａを計算する際に計算した各相コイルの抵抗に対応する各温度を、各相コイルの温度として推定する。制御装置２０は、第１界磁部Ｍｇａの各相コイルの温度を推定し、これらの温度の平均値を第１界磁温度Ｔａとして計算する。

【0044】

制御装置２０は、第２界磁抵抗Ｒｂを計算する際に計算した各相コイルのそれぞれの抵抗に基づいて、この各相コイルの温度を推定する。制御装置２０は、記憶部２１に記憶されている抵抗温度マップを参照する。制御装置２０は、記憶部２１に記憶されている抵抗温度マップを参照することにより、第２界磁抵抗Ｒｂを計算する際に計算した各相コイルの抵抗に対応する各温度を、各相コイルの温度として推定する。制御装置２０は、第２界磁部Ｍｇｂの各相コイルの温度を推定し、これらの温度の平均値を第２界磁温度Ｔｂとして計算する。

【0045】

なお、抵抗温度マップは、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂがそれぞれ有している各相コイルの抵抗と温度との対応関係を示すマップである。抵抗温度マップは、コイルの抵抗と温度との対応関係を予め測定することによって作成され、記憶部２１に記憶される。

【0046】

制御装置２０は、第１駆動系統３０および第２駆動系統５０のいずれかを用いて電動モータ１０を制御する単一制御モードと、第１駆動系統３０および第２駆動系統５０の両方を用いて電動モータ１０を制御する複合制御モードとを選択して制御する。

【0047】

制御装置２０は、目標トルクτｓがトルク基準値ｔｈτ未満のときに単一制御モードを選択し、目標トルクτｓがトルク基準値ｔｈτ以上のときに複合制御モードを選択する。これにより、ロータ１４の回転トルクτをトルク基準値ｔｈτ以上の大きな目標トルクτｓにするときには、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂの両方を用いて負荷を分散させられる。一方、ロータ１４の回転トルクτを相対的に小さな目標トルクτｓにするときにはいずれか一方の界磁部のみを用いて、不要な界磁部の使用を抑制できる。

【0048】

単一制御モードについて説明する。
制御装置２０は、単一制御モードにおいて電動モータ１０の制御に用いる駆動系統を選択する方法として、電動モータ装置１が始動する時に選択する第１選択方法と、電動モータ１０の制御中に選択する第２選択方法とを有する。

【0049】

第１選択方法について説明する。
なお、以下では、第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂのうち相対的に低い界磁温度を低界磁温度Ｔｌｏｗと称する。

【0050】

電動モータ装置１の始動時に第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂを計算し、低界磁温度Ｔｌｏｗの界磁部を始動用界磁部として選択する。始動用界磁部とは、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂの中から予め定められた界磁部である。始動用界磁部として第１界磁部Ｍｇａが予め定められている。

【0051】

第２選択方法について説明する。
なお、以下では、電動モータ１０の制御に使用している一方の駆動系統が有する界磁部の界磁温度を使用界磁温度Ｔｕと称する。

【0052】

制御装置２０は、第１基準温度ｔｈ１以上の使用界磁温度Ｔｕの界磁部を有する駆動系統の使用を停止する。制御装置２０は、第１駆動系統３０を使用して電動モータ１０を制御している場合に、第１界磁温度Ｔａが第１基準温度ｔｈ１以上のとき、第２駆動系統５０を選択する。一方、制御装置２０は、第２駆動系統５０を使用して電動モータ１０を制御している場合に、第２界磁温度Ｔｂが第１基準温度ｔｈ１以上のとき、第１駆動系統３０を選択する。

【0053】

複合制御モードについて説明する。
制御装置２０は、複合制御モードで電動モータ１０を制御するとき、第１電流Ｉａおよび第２電流Ｉｂそれぞれのモータ電流Ｉｍに対する分担率を第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂとして計算する。そして、制御装置２０は、第１電流係数Ｋａをモータ電流Ｉｍに乗算することにより第１電流Ｉａを計算し、第２電流係数Ｋｂをモータ電流Ｉｍに乗算することにより第２電流Ｉｂを計算する。なお、以下の説明では、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂの総称として単に電流係数と称する。

【0054】

電流係数を決定する方法は２つある。電流係数の初期値を決定するための第１決定方法と、これらの初期値を補正するための第２決定方法である。
第１決定方法について説明する。

【0055】

制御装置２０は、第１界磁抵抗Ｒａを基準として、第１界磁抵抗Ｒａから第２界磁抵抗Ｒｂを減算することにより界磁抵抗差ΔＲを計算する。したがって、界磁抵抗差ΔＲは、第１界磁抵抗Ｒａが第２界磁抵抗Ｒｂを超える場合に正の符号となり、第１界磁抵抗Ｒａが第２界磁抵抗Ｒｂ未満の場合に負の符号となる。

【0056】

制御装置２０は、電流係数マップにおいて界磁抵抗差ΔＲに対応する第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂをそれぞれ決定する。なお、電流係数マップは、記憶部２１に予め記憶されている。

【0057】

図３は、電流係数マップの一例を示す図である。電流係数マップにおいて、界磁抵抗差ΔＲが正の領域である場合には、界磁抵抗差ΔＲが増加するのにしたがって第１電流係数Ｋａが減少し、第２電流係数Ｋｂが増加するようにこれらの関係が定められている。すなわち、界磁抵抗差ΔＲが正の領域である場合には、界磁抵抗差ΔＲが増加するのにしたがって第１電流Ｉａが減少し、第２電流Ｉｂが増加する。界磁抵抗差ΔＲが負の領域である場合には、界磁抵抗差ΔＲが減少するのにしたがって、第１電流係数Ｋａが増加し、第２電流係数Ｋｂが減少する。

【0058】

電流係数マップは、第１電流係数Ｋａが漸減するときの変化量と、第２電流係数Ｋｂが漸増するときの変化量とが同一となる。さらに、電流係数マップは、界磁抵抗差ΔＲに関わらず電流係数の合計が常に１となるように予め定められる。また、電流係数マップでは、電流係数に対して上限値Ｋｍａｘと下限値Ｋｍｉｎが定められている。界磁抵抗差ΔＲがΔＲｍａｘ以上のときには電流係数が上限値Ｋｍａｘに決定され、電流係数が−ΔＲｍａｘ以下のときには電流係数が下限値Ｋｍｉｎに決定される。

【0059】

図４を参照して、第２決定方法について説明する。
図４は、界磁温度差ΔＴ、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂを時間ｔの経過に沿って示すタイミングチャートの一例である。図４（ａ）は、界磁温度差ΔＴの変化を時間ｔの経過に沿って示している。

【0060】

一方、図４（ｂ）は、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂの変化を時間ｔの経過に沿って示すタイミングチャートである。図４（ｂ）は、界磁温度差ΔＴが基準温度差ΔＴｘを超えるときに、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂの補正が開始された場合の経過を示している。

【0061】

制御装置２０は、第１界磁温度Ｔａを基準として、第１界磁温度Ｔａから第２界磁温度Ｔｂを減算することにより界磁温度差ΔＴを計算する。したがって、界磁温度差ΔＴは、第１界磁温度Ｔａが第２界磁温度Ｔｂを超える場合に正の符号となり、第１界磁温度Ｔａが第２界磁温度Ｔｂ未満の場合に負の符号となる。

【0062】

第１界磁温度Ｔａが第２界磁温度Ｔｂを超え、且つ界磁温度差ΔＴが基準温度差ΔＴｘを超えるとき、制御装置２０は、時間の経過にしたがって漸減するように第１電流係数Ｋａを補正し、時間の経過にしたがって漸増するように第２電流係数Ｋｂを補正する。界磁温度差ΔＴが「０」になると、制御装置２０は、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂの補正を終了する。補正が終了すると、界磁温度差ΔＴが再び基準温度差ΔＴｘを超えるまで、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂの制御装置２０による補正はされない。つまり、補正が終了すると、界磁温度差ΔＴが再び基準温度差ΔＴｘを超えるまで、補正を終了したときの第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂがそれぞれ維持される。

【0063】

なお、第１電流係数Ｋａを漸減させるときの変化量と、第２電流係数Ｋｂを漸増させるときの変化量とは同一である。そして、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂは、合計が１となるように補正される。

【0064】

制御装置２０は、複合制御モードにおいて、第１界磁温度Ｔａが第２基準温度ｔｈ２以上となり、第１界磁部Ｍｇａに異常が生じて過熱していると考えられる場合、第１駆動系統３０の使用を停止する。また、制御装置２０は、複合制御モードにおいて、第２界磁温度Ｔｂが第２基準温度ｔｈ２以上となり、第２界磁部Ｍｇｂに異常が生じて過熱していると考えられる場合、第２駆動系統５０の使用を停止する。

【0065】

図５〜図９に示すフローチャートを参照して、制御装置２０の処理動作の流れについて具体的に説明する。図５〜図９のフローチャートは、電動モータ装置１に電源が投入されたときに制御装置２０が所定のプログラムを読み込むことによって実行する処理動作の流れを示している。なお、制御装置２０は、電動モータ装置１に電源が投入されると、図５に示すメイン処理を開始する。

【0066】

メイン処理を開始すると、ステップＳ１００では、単一制御モードで用いる初期の駆動系統を選択する初期駆動系統選択処理をする。
ステップＳ２００では、複合制御モードにおける初期の電流係数を決定する初期電流係数決定処理をする。初期駆動系統選択処理および初期電流係数決定処理の詳細はそれぞれ後述する。

【0067】

ステップＳ１１では、目標回転数Ｎｓに応じて目標トルクτｓを計算する。
ステップＳ１２では、第２基準温度ｔｈ２以上の界磁温度Ｔｈとなった界磁部を有する駆動系統を停止させたか否かを判断する。ステップＳ１２において否定判定したとき、ステップＳ１３において目標トルクτｓがトルク基準値ｔｈτ以上であるか否かを判定する。一方、ステップＳ１２において肯定判定したとき、ステップＳ１４において、第１電流Ｉａおよび第２電流Ｉｂのいずれかを計算する。

【0068】

ステップＳ１３において肯定判定したとき、複合制御モードを選択し、ステップＳ３００において、界磁温度差ΔＴに応じて電流係数を補正するための図８に示す複合制御モード処理を実行する。一方、ステップＳ１３において否定判定したとき、単一制御モードを選択し、ステップＳ４００において、単一制御モードで用いる駆動系統を再選択するための図９に示す使用駆動系統選択処理を実行する。

【0069】

ステップＳ３００を実行することにより第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂを決定したとき、ステップＳ１４では、第１電流Ｉａおよび第２電流Ｉｂを計算する。
ステップＳ４００において第１駆動系統３０を選択したとき、ステップＳ１４では、モータ電流Ｉｍと等しい第１電流Ｉａを計算する。一方、ステップＳ４００において第２駆動系統５０を選択したとき、ステップＳ１４では、モータ電流Ｉｍと等しい第２電流Ｉｂを計算する。

【0070】

ステップＳ１２において肯定判定したとき、ステップＳ１４では第１電流Ｉａおよび第２電流Ｉｂのいずれか一方のみを計算する。第１駆動系統３０の使用を停止しているときには、ステップ１４では、第２電流Ｉｂのみを計算する。一方、第２駆動系統５０の使用を停止しているときには、ステップ１４では、第１電流Ｉａのみを計算する。

【0071】

ステップＳ１５では、電動モータ装置１を停止させる信号が停止信号Ｓｔとして入力されたか否かを判定する。停止信号Ｓｔとは、例えば、電動モータ装置１への電源の供給を制御するスイッチがオンからオフに変更されたときに、当該スイッチから制御装置２０に入力される信号である。ステップＳ１５において肯定判定したときには、図５のフローチャートに示すメイン処理を完了し、ステップＳ１５において否定判定したときには、ステップＳ１１から処理を繰り返す。

【0072】

図６を参照して、ステップＳ１００の初期駆動系統選択処理について詳述する。
ステップＳ１０１では、第１界磁温度Ｔａ、および第２界磁温度Ｔｂをそれぞれ計算する。

【0073】

ステップＳ１０２では、第１界磁温度Ｔａが第２界磁温度Ｔｂを超えるか否かを判定する。ステップＳ１０２において肯定判定したとき、ステップＳ１０３において第２駆動系統５０を選択する。一方、ステップＳ１０２において否定判定したとき、ステップＳ１０４において第１駆動系統３０を選択する。駆動系統を選択すると、図６のフローチャートに示す処理を終了し、図５のメイン処理におけるステップ２００の処理を開始する。

【0074】

図７を参照して、ステップＳ２００の初期電流係数決定処理について詳述する。
ステップＳ２０１では、第１界磁抵抗Ｒａおよび第２界磁抵抗Ｒｂを計算する。
ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１において計算した第１界磁抵抗Ｒａおよび第２界磁抵抗Ｒｂに基づいて界磁抵抗差ΔＲを計算する。

【0075】

ステップＳ２０３では、記憶部２１に記憶されている電流係数マップを参照して界磁抵抗差ΔＲに対応する第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂをそれぞれ初期値として決定する。電流係数の初期値を決定すると、図７のフローチャートに示す処理を終了し、図５のメイン処理におけるステップＳ１１の処理を開始する。

【0076】

図８を参照して、複合制御モード処理について詳述する。
ステップＳ３０１では、第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂを、それぞれ計算する。

【0077】

ステップＳ３０２では、第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂのうち少なくともいずれか一方の界磁温度が第２基準温度ｔｈ２以上か否かを判定する。ステップＳ３０２において否定判定したとき、ステップＳ３０３では、ステップＳ３０１で計算した界磁温度の界磁温度差ΔＴが「０」か否かを判定する。一方、ステップＳ３０２において肯定判定したとき、ステップＳ３０６では、第２基準温度ｔｈ２以上の界磁部を有する駆動系統の使用を停止する。

【0078】

ステップＳ３０３において否定判定したとき、ステップＳ３０４では、ステップＳ３０１で計算した界磁温度の界磁温度差ΔＴが基準温度差ΔＴｘを超えるか否かを判定する。一方、ステップＳ３０３において肯定判定したとき、図８のフローチャートに示す処理を終了し、図５のメイン処理におけるステップＳ１４の処理を開始する。

【0079】

ステップＳ３０４において肯定判定したとき、ステップＳ３０５において第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂを補正する。一方、ステップＳ３０４において否定判定したとき、図８のフローチャートに示す処理を終了し、図５のメイン処理におけるステップＳ１４の処理を開始する。

【0080】

ステップＳ３０５において電流係数を補正したとき、またはステップＳ３０６において界磁温度Ｔｈの界磁部の使用を停止したとき、図８のフローチャートに示す処理を終了し、図５のメイン処理におけるステップＳ１４の処理を開始する。

【0081】

図９を参照して、使用駆動系統選択処理の詳細について説明する。
ステップＳ４０１では、使用界磁温度Ｔｕを計算する。ステップＳ４０２では、ステップＳ４０１において計算した使用界磁温度Ｔｕが第１基準温度ｔｈ１以上であるか否かを判定する。

【0082】

ステップＳ４０２において肯定判定したとき、ステップＳ４０３において単一制御モードで電動モータ１０の制御に用いている一方の駆動系統と異なる駆動系統を選択する。ステップＳ４０２において否定判定したとき、またはステップＳ４０３において駆動系統を選択すると、図９のフローチャートに示す処理を終了し、図５のメイン処理におけるステップＳ１４の処理を開始する。

【0083】

（実施形態の効果）
本実施形態の電動モータ装置１によれば以下の効果が得られる。
（１）電動モータ装置１は、界磁温度差ΔＴに応じて第１電流Ｉａおよび第２電流Ｉｂの両方を制御する。

【0084】

この構成によれば、界磁温度差ΔＴに応じて第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂの両方の電流を制御することにより、界磁温度差ΔＴを小さくすることができる。このため、界磁温度差ΔＴが大きくなり、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂによって生じる磁力の差が大きくなることによって、ロータ１４の回転が不安定になることが抑制される。

【0085】

（２）電動モータ装置１は、界磁温度差ΔＴが基準温度差ΔＴｘを超えるときに、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂの両方に流れる電流を制御する。
界磁温度差ΔＴが基準温度差ΔＴｘを超えるときには、界磁温度差ΔＴが基準温度差ΔＴｘ以下のときと比較してロータ１４の回転が不安定になる度合が大きい。この構成では、電動モータ１０がそのような状態にあるとき、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂの両方の電流を制御するため、ロータの回転が不安定になることを抑制する効果がより確実に得られる。

【0086】

（３）電動モータ装置１は、電動モータ装置１が始動したときの第１界磁抵抗Ｒａおよび第２界磁抵抗Ｒｂに応じて第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂの両方に流れる電流を制御する。

【0087】

電動モータ１０の始動時においては、電動モータ１０が所定期間以上にわたり継続して駆動しているときと比較して界磁温度差ΔＴが小さい、または界磁温度差ΔＴが実質的に「０」となることもある。一方、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂの間に個体差としての界磁抵抗差ΔＲがある場合には、上記のように界磁温度差ΔＴが小さいまたは生じていない状況においても界磁抵抗差ΔＲに起因する磁力の違いを補正することが好ましい。上記構成では、この考えに基づいて、電動モータ１０が始動したときの第１界磁抵抗Ｒａおよび第２界磁抵抗Ｒｂに応じて第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂの両方の電流を制御するため、ロータ１４の回転が不安定となることを抑制する効果がより多くの状況において得られる。

【0089】

（４）電動モータ装置１では、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂのいずれか一方が漸増し、他方が漸減するようにそれぞれを補正する。
この構成によれば、ロータ１４の回転トルクτを目標トルクτｓに追従させながら、界磁温度差ΔＴを「０」にできる。

【0090】

（５）電動モータ装置１では、上限抵抗値ΔＲｍａｘおよび下限抵抗値−ΔＲｍａｘを界磁抵抗差ΔＲに対して設ける。
この構成によれば、界磁抵抗差ΔＲが過度に大きい場合、または過度に小さい場合に、第１電流係数Ｋａ、または第２電流係数Ｋｂが過大になることを抑制し、第１電流Ｉａ、または第２電流Ｉｂが過度に流れることを抑制できる。したがって、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂにかかる負荷が過大になることを抑制できる。

【0091】

（６）電動モータ装置１では、複合制御モードにおいて第２基準温度ｔｈ２以上の界磁部を有する駆動系統の使用を停止し、モータ電流Ｉｍに相当する３相交流電流を他方の駆動系統が有する界磁部に供給する。

【0092】

この構成によれば、異常が生じたと考えられる界磁部に３相交流電流が供給され続ける可能性を低下させることができる。また、モータ電流Ｉｍに相当する３相交流電流を他方の界磁部に供給するので、ロータ１４の回転トルクτを、モータ電流Ｉｍに応じた目標トルクτｓに維持できる。

【0093】

（７）電動モータ装置１の始動時から、目標回転数Ｎｓが入力されロータ１４の回転を開始するまでの期間に、単一制御モードにおいて用いる初期の駆動系統の選択をし、複合制御モードにおける電流係数の初期値をそれぞれ決定する。この構成によれば、駆動系統の選択や電流係数の初期値を決定した後にロータ１４の回転を開始させる構成と比較して、ロータ１４の回転の開始を早められる。

【0094】

（第２実施形態）
本実施形態の電動モータ装置１は、第１実施形態の制御装置２０の動作の一部を変更したものである。このため、以下では第１実施形態の電動モータ装置１と異なる点の詳細を説明し、同実施形態と共通する点の説明の一部または全部を省略する。

【0095】

第１実施形態では、複合制御モードにおいて、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂのそれぞれを補正するものとした。しかし、複合制御モードにおいて、第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂのうち、相対的に高い界磁温度の界磁部に供給される電流が漸減するように、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂのいずれかのみを漸減するように補正することもできる。

【0096】

（実施形態の効果）
（８）電動モータ装置１によれば、上記第１実施形態の（３）、（５）〜（７）の効果を奏することができる。

【0098】

（第３実施形態）
本実施形態の電動モータ装置１は、第１実施形態の制御装置２０の動作の一部を変更したものである。このため、以下では第１実施形態の電動モータ装置１と異なる点の詳細を説明し、同実施形態と共通する点についてはその説明の一部、または全部を省略する。

【0099】

第１実施形態では、複合制御モードにおいて、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂのそれぞれを補正するものとした。しかし、複合制御モードにおいて、第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂのうち、相対的に低い界磁温度の界磁部に供給される電流が漸増するように、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂのいずれかのみを漸増するように補正することもできる。

【0100】

（実施形態の効果）
（９）電動モータ装置１によれば、上記第２実施形態の（８）の効果を奏することができる。

【0101】

（１０）電動モータ装置１によれば、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂのうち相対的に界磁温度が低い界磁部に供給される電流を増加させる。このため、各界磁部を用いてロータ１４を回転させる場合において、ロータ１４のトルクが低下することを抑制することができる。

【0102】

（第４実施形態）
本実施形態の電動モータ装置１は、第１実施形態の制御装置２０の動作の一部を変更したものである。このため、以下では第１実施形態の電動モータ装置１と異なる点の詳細を説明し、同実施形態と共通する点についてはその説明の一部、または全部を省略する。

【0103】

第１実施形態では、制御装置２０が電動モータ装置１の始動時に駆動系統を選択する場合、低界磁温度Ｔｌｏｗの界磁部を選択する第１選択方法を用いるものとした。これに対して、制御装置２０は、第１界磁停止温度Ｔｃ、第２界磁停止温度Ｔｄ、経過時間ｔｐ、平均外気温Ｔｅ、および冷却時間ｔｊに基づいて選択する第３選択方法を用いることもできる。

【0104】

第３選択方法について説明する。
第１界磁停止温度Ｔｃおよび第２界磁停止温度Ｔｄは、電動モータ装置１が停止したときの第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂである。制御装置２０は、電動モータ装置１が停止するときに第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂをそれぞれ第１界磁停止温度Ｔｃおよび第２界磁停止温度Ｔｄとして記憶部２１に記憶させる。なお、以下では、第１界磁停止温度Ｔｃおよび第２界磁停止温度の総称として単に界磁停止温度と称する。

【0105】

経過時間ｔｐは、電動モータ装置１が停止してから次に始動したときまでの経過時間である。平均外気温Ｔｅは、電動モータ装置１の現在位置周辺の平均気温である。平均外気温Ｔｅは、例えば、電動モータ装置１の現在位置周辺における過去１ヶ月の平均気温であってもよい。制御装置２０は、ＧＰＳなどの図示しない位置取得手段によって取得した現在位置を、図示しない無線通信手段を用いて送信し、同現在位置の平均外気温Ｔｅをサーバから取得する。

【0106】

冷却時間ｔｊとは、第１界磁停止温度Ｔｃおよび第２界磁停止温度Ｔｄのうち高い界磁停止温度の界磁部が平均外気温Ｔｅまで冷却されるのに必要な時間として周知の手法により計算される時間である。

【0107】

制御装置２０は、電動モータ装置１が始動すると、第１界磁停止温度Ｔｃおよび第２界磁停止温度Ｔｄを記憶部２１から読み込み、平均外気温Ｔｅを取得する。第１界磁停止温度Ｔｃおよび第２界磁停止温度Ｔｄのうち高い方の界磁停止温度と平均外気温Ｔｅとに基づいて冷却時間ｔｊを計算する。

【0108】

制御装置２０は、経過時間ｔｐが冷却時間ｔｊよりも長いとき、始動用界磁部を含む駆動系統を選択する。始動用界磁部とは、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂの中から予め定められた界磁部である。始動用界磁部はいずれの界磁部であってもよい。

【0109】

一方、制御装置２０は、経過時間ｔｐが冷却時間ｔｊ以下のとき、第１界磁停止温度Ｔｃおよび第２界磁停止温度Ｔｄのうち、相対的に低い界磁温度の界磁部を含む駆動系統を選択する。

【0110】

（実施形態の効果）
（１１）電動モータ装置１によれば、上記第２実施形態の（１）〜（７）の効果を奏することができる。

【0112】

（その他の実施形態）
本発明の実施態様は上記実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を組み合わせて実施することもできる。

【0113】

・第１実施形態（図１）では、第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂに応じて第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂに流れる電流の両方を制御するものとした。しかし、第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂに代えて、または加えて第１界磁熱量Ｃａおよび第２界磁熱量Ｃｂに応じて第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂに流れる電流の少なくとも一方を制御することもできる。

【0114】

この場合、第１界磁熱量Ｃａおよび第２界磁熱量Ｃｂとは、例えば、電動モータ１０のロータ１４が回転を開始してから発生する熱量を測定、または推定した結果である。第１界磁熱量Ｃａを推定する方法としては、第１界磁抵抗Ｒａと第１電流Ｉａと回転を開始してからの経過時間とを乗算する方法が一例として挙げられる。同様に、第２界磁熱量Ｃｂを推定する方法としては、第２界磁抵抗Ｒｂと第２電流Ｉｂと回転を開始してからの経過時間とを乗算する方法が一例として挙げられる。なお、第１界磁熱量Ｃａおよび第２界磁熱量Ｃｂを測定、または推定する場合、電動モータ１０のロータ１４の回転が開始したときからではなく、電動モータ装置１が始動したとき、または制御装置２０が始動したときから測定、または推定することもできる。

【0115】

各界磁部の抵抗の大きさに違いがあるとき、この違いが各界磁部の熱量にも反映される。このため、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂの電流を制御するときに参照するパラメータとして界磁熱量差を用いても、同パラメータとして界磁温度差を用いた場合に得られる効果に準じた効果が得られる。上記構成では、この考え方に基づいて、第１界磁部Ｍｇａの熱量と第２界磁部Ｍｇｂの熱量との差に応じて各界磁部の少なくとも一方の電流を制御するため、ロータ１４の回転が不安定になることを抑制する効果が得られる。

【0116】

・第４実施形態（図１）では、図示しない無線通信手段と、図示しない位置取得手段とを用いて制御装置２０が平均外気温Ｔｅを取得するものとしたが、電動モータ装置１に外気温を測定する温度計を設け、制御装置２０が集計した外気温を平均外気温Ｔｅとすることもできる。

【0117】

・第４実施形態（図１）では、電動モータ１０の停止時に第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂを記憶しているが、電動モータ１０のロータ１４の回転停止時に第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂを記憶することもできる。

【0118】

・第４実施形態（図１）では、第１界磁停止温度Ｔｃ、第２界磁停止温度Ｔｄ、経過時間ｔｐ、および冷却時間ｔｊを用いて、制御装置２０が電動モータ装置１の始動時に駆動系統を選択するものとした。しかし、平均外気温Ｔｅ、電動モータ装置１が停止したときの時刻、第１界磁停止温度Ｔｃ、および第２界磁停止温度Ｔｄに基づいて、電動モータ装置１の始動時の各界磁部の界磁温度を推定し、相対的に低い界磁温度の界磁部を選択することもできる。

【0119】

・第１〜第４実施形態（図１）では、第１界磁温度Ｔａおよび第２界磁温度Ｔｂを計算するものとしたが、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂにそれぞれ熱電対などの温度センサを設けることにより、それぞれの界磁温度を測定することもできる。

【0120】

・第１〜第４実施形態（図１）では、電動モータ装置１の始動時にのみ界磁抵抗差ΔＲに応じて電流係数を決定するものとした。しかし、界磁抵抗差ΔＲに応じて電流係数を決定するのは電動モータ装置１の始動時に限られず、任意の時点で決定することもできる。

【0121】

・第１〜第４実施形態（図１）では、界磁温度差ΔＴが基準温度差ΔＴｘを超えるときに、第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂの少なくとも一方の補正を開始するものとしたが、補正の開始時期は、界磁温度差ΔＴが基準温度差ΔＴｘを超えるときに限られない。例えば、界磁温度差ΔＴが常に「０」となるように第１電流係数Ｋａおよび第２電流係数Ｋｂの少なくとも一方を補正することもできる。

【0122】

・第１〜第４実施形態（図１）では、第１界磁部Ｍｇａおよび第２界磁部Ｍｇｂの２つの界磁部が設けられた単一の電動モータ１０を制御しているが、１または複数の界磁部が設けられた１または複数の電動モータを制御することもできる。

【0123】

・第１〜第４実施形態（図１）では、電動モータ装置１の始動時から、電動モータ１０の制御を開始するまでの期間に、単一制御モードにおいて用いる初期の駆動系統の選択、および複合制御モードにおける電流係数の初期値をそれぞれ決定するものとした。しかし、初期の駆動系統の選択、および電流係数の決定を行う期間はこれに限られない。この期間は、ロータ１４の回転を開始するときに変更することもできる。

【0124】

・第１〜第４実施形態（図１）では、第１基準温度ｔｈ１以上の界磁温度の界磁部を停止させるものとしたが、一度停止させた界磁部の界磁温度が第１基準温度ｔｈ１未満となった場合に同界磁部を再使用することもできる。また、第１基準温度ｔｈ１に応じた停止と再使用との時間間隔が基準時間より短くなり、界磁部による回転トルクτの出力が振動的になるハンチング現象が生じたときに、同界磁部を再使用することなく停止することもできる。

【0125】

・第１〜第４実施形態（図１）では、電流係数マップにおいて界磁抵抗差ΔＲに上限値および下限値をそれぞれ設けているが、これら上限値および下限値を省略することもできる。

【0126】

・第１〜第４実施形態（図１）では、ロータ１４の回転角θを検出する回転角センサ７０を１つだけ備えているが、２以上の回転角センサを設けることもできる。
・第１〜第４実施形態（図１）では、単一制御モードと複合制御モードとの切り替えに目標トルクτｓを用いるものとしたが、目標トルクτｓに代えて、または加えて目標回転数Ｎｓなど他の任意のパラメータを用いることもできる。

【0127】

・第１〜第４実施形態（図１）では、本発明を３相誘導モータの制御に適用した場合について説明したが、複数の駆動系統で制御する２相以上の誘導モータおよび直流モータを制御する場合にも本発明は適用できる。

【0128】

・第１〜第４実施形態（図１）では、目標回転数Ｎｓに基づいて電動モータ１０を制御する電動モータ装置１について説明したが、例えば、操舵トルクなど他の入力値に基づいて電動モータ１０を制御する場合にも本発明は適用できる。

【0129】

・第１〜第４実施形態（図１）では、始動用界磁部として第１界磁部Ｍｇａを定めていたが、いずれの界磁部を始動用界磁部として定めてもよい。

【符号の説明】

【0130】

１…電動モータ装置、１０…電動モータ、１１…Ｕ相ティース、１２…Ｖ相ティース、１３…Ｗ相ティース、１４…ロータ、２０…制御装置（電動モータ制御装置）、２１…記憶部、３０…第１駆動系統、３１…第１駆動系統Ｕ相巻線、３２…第１駆動系統Ｖ相巻線、３３…第１駆動系統Ｗ相巻線、３４…第１駆動回路、３５…ＵＶ間電圧センサ、３６…ＶＷ間電圧センサ、３７…ＷＵ間電圧センサ、３８…Ｕ相電流センサ、３９…Ｖ相電流センサ、４０…Ｗ相電流センサ、５０…第２駆動系統、５１…第２駆動系統Ｕ相巻線、５２…第２駆動系統Ｖ相巻線、５３…第２駆動系統Ｗ相巻線、５４…第２駆動回路、５５…ＵＶ間電圧センサ、５６…ＶＷ間電圧センサ、５７…ＷＵ間電圧センサ、５８…Ｕ相電流センサ、５９…Ｖ相電流センサ、６０…Ｗ相電流センサ、７０…回転角センサ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】