5853893 固定部材解体システム、および固定部材解体方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5853893

(24)【登録日】2015年12月18日

(45)【発行日】2016年2月9日

(54)【発明の名称】固定部材解体システム、および固定部材解体方法

(51)【国際特許分類】

   B09B 3/00 20060101AFI20160120BHJP

   G09F 9/00 20060101ALI20160120BHJP

【ＦＩ】

   B09B3/00 ZZAB

   G09F9/00 351

【請求項の数】4

【全頁数】26

(21)【出願番号】特願2012-166260(P2012-166260)

(22)【出願日】2012年7月26日

(65)【公開番号】特開2014-24009(P2014-24009A)

(43)【公開日】2014年2月6日

【審査請求日】2014年4月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006264

【氏名又は名称】三菱マテリアル株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100108578

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 詔男

(74)【代理人】

【識別番号】100129403

【弁理士】

【氏名又は名称】増井 裕士

(74)【代理人】

【識別番号】100142424

【弁理士】

【氏名又は名称】細川 文広

(72)【発明者】

【氏名】井上 泰治

(72)【発明者】

【氏名】新井 義明

(72)【発明者】

【氏名】多田 竜佐

(72)【発明者】

【氏名】草▲なぎ▼ 昌之

【審査官】 宮部 裕一

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−０４２５１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２４５７８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−０８３４６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２６８１７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２７６７９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ０９Ｂ １／００−５／００

Ｂ０９Ｃ １／００−１／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め決められた面を下にして載置される解体対象の上方に配置されているカメラと、前記カメラを前記解体対象の前記面に対して水平となる水平方向及び前記面に対して垂直となる垂直方向に移動させる移動機構を備え、
予め決められた面を下にして載置された解体対象に対して、予め測定した前記解体対象の厚さである垂直方向の長さを示す高さ情報に基づき、前記移動機構を用いて、前記解体対象の最も高い位置で焦点が合う基準カメラ位置にて前記カメラを水平方向に移動させ、次いで前記基準カメラ位置よりも前記カメラを前記解体対象に段階的に近づけた状態で前記カメラを前記解体対象の前記面に対して水平方向に移動させることによって、前記解体対象の前記面に対して垂直方向においてそれぞれ異なる高さ位置で焦点が合うように前記解体対象を撮像した複数の撮像画像を得て、この得られた複数の撮像画像に基づき、前記解体対象を固定している固定部材を検出し、この検出された前記固定部材の前記解体対象の前記面に対して水平方向と垂直方向とにおける位置を示す位置情報を算出する固定部材検出ユニットと、
前記位置情報に基づき前記解体対象における前記固定部材の位置に前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させ、前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させる固定部材解体ユニットと
を備えることを特徴とする固定部材解体システム。

【請求項2】

予め決められた面を下にして載置された前記解体対象の厚さである垂直方向の長さを測定する高さ測定ユニットをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の固定部材解体システム。

【請求項3】

前記固定部材検出ユニットは、
前記解体対象の前記面に対して垂直方向においてそれぞれ異なる高さ位置で焦点が合うように前記解体対象を撮像した複数の撮像画像のうち、最も固定部材に対する焦点が合っている撮像画像に基づき水平面上における前記固定部材の位置を算出するとともに、前記最も固定部材に対する焦点が合っている撮像画像が撮像されたカメラの位置に基づき前記固定部材の垂直方向の位置を算出することを特徴とする請求項１もしくは２に記載の固定部材解体システム。

【請求項4】

予め決められた面を下にして載置された解体対象に対して、予め測定した前記解体対象の厚さである垂直方向の長さを示す高さ情報に基づき、前記解体対象の最も高い位置で焦点が合う基準カメラ位置にてカメラを水平方向に移動させ、次いで前記基準カメラ位置よりも前記カメラを前記解体対象に段階的に近づけた状態で前記カメラを前記解体対象の前記面に対して水平方向に移動させることによって、前記解体対象の前記面に対して垂直方向においてそれぞれ異なる高さ位置で焦点が合うように前記解体対象を撮像した複数の撮像画像を得て、この得られた複数の撮像画像に基づき、前記解体対象を固定している固定部材を検出するステップと、
この検出された前記固定部材の前記解体対象の前記面に対して水平方向と垂直方向とにおける位置を示す位置情報を算出するステップと、
前記位置情報に基づき前記解体対象における前記固定部材の位置に前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させ、前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させるステップと、
を備えることを特徴とする固定部材解体方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、固定部材解体システム、および固定部材解体方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、テレビやパソコン等の電化製品に含まれている部材のリサイクルに注目が集まっている。多くの電化製品は筐体や回路基板等が複数の固定部材で固定されているため、解体時には、これら固定部材を取り外し、リサイクルが可能な部材ごとに分別する必要がある。
また、解体する電化製品は、製品ごとに、その大きさや、部品の固定方法も異なるため、解体作業のオートメーション化が難しく、手作業により、各製品を解体していた。
例えば、作業内容ごとに割り当てられた解体作業員が、搬送ベルトで搬送される解体対象であるテレビを順次解体していく方法が採られていた（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１０−２６３５１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、家電製品の多くは複数の固定部材で固定されており、また、家電製品ごとにネジの数も位置も異なることから、解体作業に時間がかかる問題があった。さらに、大型の家電製品を解体する場合、視認性が悪いため固定部材を発見しにくく、また、作業位置から人の手が届かず解体が困難となる場合もあった。

【0005】

本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、固定部材の検出精度を高め、解体対象の解体作業に要する労力を軽減することができる固定部材解体システム、および固定部材解体方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による固定部材解体システムは、予め決められた面を下にして載置される解体対象の上方に配置されているカメラと、前記カメラを前記解体対象の前記面に対して水平となる水平方向及び前記面に対して垂直となる垂直方向に移動させる移動機構を備え、予め決められた面を下にして載置された解体対象に対して、予め測定した前記解体対象の厚さである垂直方向の長さを示す高さ情報に基づき、前記移動機構を用いて、前記解体対象の最も高い位置で焦点が合う基準カメラ位置にて前記カメラを水平方向に移動させ、次いで前記基準カメラ位置よりも前記カメラを前記解体対象に段階的に近づけた状態で前記カメラを前記解体対象の前記面に対して水平方向に移動させることによって、前記解体対象の前記面に対して垂直方向においてそれぞれ異なる高さ位置で焦点が合うように前記解体対象を撮像した複数の撮像画像を得て、この得られた複数の撮像画像に基づき、前記解体対象を固定している固定部材を検出し、この検出された前記固定部材の前記解体対象の前記面に対して水平方向と垂直方向とにおける位置を示す位置情報を算出する固定部材検出ユニットと、前記位置情報に基づき前記解体対象における前記固定部材の位置に前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させ、前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させる固定部材解体ユニットとを備える。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材解体システムによれば、解体作業員の手作業を介さずに、解体対象の解体作業を実行することができため、解体作業に要する労力を軽減することができる。また、載置された解体対象の垂直方向においてそれぞれ異なる高さ位置で焦点が合うように前記解体対対象を撮像することにより、各固定部材に焦点が合った画像を取得する可能性が高まり、より鮮明に各固定部材を撮像した画像を取得することができる。よって、これら画像に基づき固定部材を検出することにより、その検出精度を向上させることができる。

【0007】

また、本発明の一実施形態に係る固定部材解体システムによれば、解体対象の高さ方向のいずれかの高さ位置で焦点が合うような画像を撮像することができるため、撮像された画像内に固定部材が撮像されている可能性が高まる。これにより、固定部材を含まない無駄な画像を撮像することを防止し、効率よく固定部材を撮像した画像を取得することができる。

【0008】

また、本発明の一実施形態に係る固定部材解体システムによれば、解体対象の垂直方向の長さを示す高さ情報を用いることにより、容易に解体対象の垂直方向のいずれかの高さ位置に焦点が合うような画像を撮像することができる。また、カメラを水平方向に移動させ、解体対象をラインセンサ方式に撮像することにより、より解像度の高い画像を撮像することができる。

【0009】

また、本発明の一態様による上述の固定部材解体システムは、載置された解体対象の厚さである垂直方向の長さを測定する高さ測定ユニットをさらに備える。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材解体システムによれば、解体対象の垂直方向の長さを測定する高さ測定ユニットを備えることにより、各解体対象の垂直方向の長さを解体対象毎に測定し、この測定結果を固定部材検出ユニットに提供することができる。

【0010】

また、本発明の一態様による上述の固定部材解体システムにおいて、前記固定部材検出ユニットは、前記解体対象の垂直方向においてそれぞれ異なる高さ位置で焦点が合うように前記解体対象を撮像した複数の撮像画像のうち、最も固定部材に対する焦点が合っている撮像画像に基づき水平面上における前記固定部材の位置を算出するとともに、前記最も固定部材に対する焦点が合っている撮像画像が撮像されたカメラの位置に基づき前記固定部材の垂直方向の位置を算出する。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材解体システムによれば、同一の固定部材を撮像した撮像画像が複数枚取得された場合、これら複数の撮像画像のうち、最も固定部材に対する焦点が合っている撮像画像、つまり、最も固定部材が鮮明に撮像されている撮像画像を用いて、この固定部材を検出することができる。よって、撮像画像内における固定部材の位置を精度よく検出することができる。また、最も固定部材に対する焦点が合っている撮像画像を特定することにより、この撮像画像を撮像したカメラと固定部材の焦点距離が決定されるため、固定部材の垂直方向における位置を算出することができる。

【0011】

また、本発明の一態様による固定部材解体方法は、予め決められた面を下にして載置された解体対象に対して、予め測定した前記解体対象の厚さである垂直方向の長さを示す高さ情報に基づき、前記解体対象の最も高い位置で焦点が合う基準カメラ位置にてカメラを水平方向に移動させ、次いで前記基準カメラ位置よりも前記カメラを前記解体対象に段階的に近づけた状態で前記カメラを前記解体対象の前記面に対して水平方向に移動させることによって、前記解体対象の前記面に対して垂直方向においてそれぞれ異なる高さ位置で焦点が合うように前記解体対象を撮像した複数の撮像画像を得て、この得られた複数の撮像画像に基づき、前記解体対象を固定している固定部材を検出するステップと、この検出された前記固定部材の前記解体対象の前記面に対して水平方向と垂直方向とにおける位置を示す位置情報を算出するステップと、前記位置情報に基づき前記解体対象における前記固定部材の位置に前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させ、前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させるステップと、を備える。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、固定部材の検出精度を高め、解体対象の解体作業における労力を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態に係る固定部材解体システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図2】本発明の実施形態に係る固定部材解体システムの概要を説明するための図である。

【図3】本発明の実施形態に係る高さ測定ユニットの概略を説明するための図である。

【図4】本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットの概略を説明するための図である。

【図5】本発明の実施形態に係る解体対象の断面的な概略図の一例を示す図である。

【図6】本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットのカメラの動きの軌跡の一例を示す図である。

【図7】本発明の実施形態に係るＸＺ移動機構と駆動制御部の構成の一例について説明するためのブロック図である。

【図8】本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットの構成の一例を示すブロック図である。

【図9】本発明の実施形態に係る位置決めガイドおよび位置決め移動機構の一例について説明するための図である。

【図10】本発明の実施形態に係る画像解析部による処理を説明するための参考図である。

【図11】本発明の実施形態に係るレンズと被写体との位置関係を説明するための図である。

【図12】本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットの概略を説明するための図である。

【図13】本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットの構成の一例を示すブロック図である。

【図14】本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットの駆動制御部の一例を示す図である。

【図15】本発明の実施形態に係る回収ボックスへの回収方法の一例について説明するための図である。

【図16】本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットによる処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。

【図17】本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットによる処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。

【図18】本発明の実施形態に係る固定解除ツールのビット先端の動きについて説明するための概略図である。

【図19】本発明の実施形態に係る固定解除ツールの他の例について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

［第１実施形態］
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る固定部材解体システム１００の構成を示すブロック図である。
図１に示す通り、本実施形態に係る固定部材解体システム１００は、高さ測定ユニット１と、固定部材検出ユニット２と、固定部材解体ユニット３と、搬送ユニット４と、統括制御ユニット５とを含む。統括制御ユニット５は、高さ測定ユニット１と、固定部材検出ユニット２、固定部材解体ユニット３、および搬送ユニット４を、統括的に制御する。
本実施形態に係る固定部材解体システム１００は、固定部材検出ユニット２により解体対象に固定されている固定部材を検出し、検出された固定部材を固定部材解体ユニット３により解体するシステムである。本実施形態において、この固定部材解体システム１００の解体対象として、例えば、ネジ留めされているディスプレイＤＰのキャビネットを例に、以下説明する。また、本実施形態において、固定部材は、ネジであり、以下、固定部材をネジＮＪと呼称する。また、ネジＮＪの固定解除方法としては、固定解除ツール、例えばドライバービットを用いて、ネジ留めされているネジＮＪを緩ませる方向に回転させてディスプレイＤＰのキャビネットから取り外す方法の一例を用いて、以下説明する。しかしながら、本発明はこの例に限られない。

【0016】

次に、図２を参照しながら、この固定部材解体システム１００の概要について説明する。図２は、固定部材解体システム１００の概要を説明するための図である。
図示の通り、搬送ユニット４は、搬送ベルト４０１と搬送ローラ４０２とを備え、搬送ローラ４０２の回転を制御することにより、予め決められた搬送方向に搬送ベルト４０１を搬送する。なお、この搬送ユニット４は、統括制御ユニット５によって、搬送速度や搬送タイミング等が制御されるものであってもよい。
搬送ユニット４の付近には、搬送ユニット４による搬送方向の上流側から下流側に沿って、高さ測定ユニット１、固定部材検出ユニット２、ならびに固定部材解体ユニット３がこの順番で設置されている。この搬送ベルト４０１上には解体対象であるディスプレイＤＰが載置されており、搬送ユニット４が、高さ測定ユニット１、固定部材検出ユニット２、固定部材解体ユニット３の順番で、ディスプレイＤＰをこれらに搬送する。このディスプレイＤＰは、搬送ベルト４０１上に背面を上にして載置されており、搬送ベルト４０１上のディスプレイＤＰには、その上面にネジＮＪが見えている。なお、搬送方向は図示の通り直線でなくてもよく、固定部材解体システム１００が設置される環境に応じて変更可能である。

【0017】

ここで、搬送方向の上流側から下流側に向かって、固定部材解体システム１００に含まれる各構成について簡単に説明する。
高さ測定ユニット１は、搬送ベルト４０１に載置されたディスプレイＤＰの垂直方向の長さ、すなわちディスプレイＤＰの厚みを測定する。本実施形態において、ディスプレイＤＰは、背面を垂直方向の上に、表示面を垂直方向の下にして、搬送ベルト４０１上に載置される。高さ測定ユニット１は、搬送ベルト４０１によって搬送されるディスプレイＤＰの最も高い部分の高さ位置を測定することによって、ディスプレイＤＰの垂直方向の長さを測定する。高さ測定ユニット１は、測定結果である垂直方向の長さを示す高さ情報を固定部材検出ユニット２に出力する。
なお、本実施形態において、解体対象がディスプレイＤＰである例について説明するため、高さ測定ユニット１は、ディスプレイＤＰの厚みを垂直方向の長さとして測定する。しかし、本発明はこれに限られず、予め決められた面を下にして載置された解体対象の垂直方向の長さを測定すればよく、垂直方向に長い長さをもつ解体対象に対しても適用可能である。

【0018】

固定部材検出ユニット２は、解体対象であるディスプレイＤＰを撮像した画像に基づき、このディスプレイＤＰのキャビネットを固定しているネジＮＪを検出し、検出されたネジＮＪのディスプレイＤＰ内における位置を示す位置情報を取得する。
本実施形態において、固定部材検出ユニット２は、高さ測定ユニット１が測定したディスプレイＤＰの高さ情報に基づき、ディスプレイＤＰの厚み方向にそれぞれ異なる位置で焦点が合うようにディスプレイＤＰを撮像し、それぞれディスプレイＤＰの垂直方向において焦点が合う高さ位置が異なる複数の撮像画像に基づき、ネジＮＪを検出する。
なお、ネジＮＪの位置は、ディスプレイＤＰにおいて決められた位置決め基準位置Ｐを原点（０，０，０）としてＸＹＺ座標値で示される。本発明はこれに限られず、ネジＮＪの位置は、ディスプレイＤＰにおいて決められた位置決め基準位置Ｐを原点としてＸＹ座標値で示されるものであってもよい。
この位置決め基準位置Ｐを原点（０，０，０）とする三次元空間をステージ座標空間という。このステージ座標空間は、ＸＹ平面が水平面と一致し、Ｚ軸方向が垂直方向と一致している。なお、Ｘ軸−方向から＋方向に向かう方向が搬送方向（つまり、上流から下流に向かう方向）と一致し、Ｚ軸−方向から＋方向に向かう方向が上下方向（つまり、垂直方向に下方から上方に向かう方向）と一致している。

【0019】

この固定部材検出ユニット２は、ディスプレイＤＰのキャビネットを固定しているネジＮＪを検出し、少なくとも、検出されたネジＮＪのＸＹ平面上の位置を示す位置情報を取得する。本実施形態において、ネジＮＪの位置情報は、ネジＮＪのネジ穴が見えるネジ頭部の位置を示す情報である。なお、固定部材検出ユニット２は、検出されたネジＮＪのステージ座標空間におけるＺ座標値もあわせて算出することが好ましい。
具体的に説明すると、固定部材検出ユニット２は、解体対象であるディスプレイＤＰについての水平面方向の全領域を撮像した撮像画像のデータに基づき、固定部材であるネジＮＪを検出し、検出されたネジＮＪのＸＹ座標値を算出する。ここで算出されるネジＮＪの位置は、ディスプレイＤＰのステージ座標空間において予め決められた位置決め基準位置Ｐ（０，０，０）に対するＸＹ座標値で示される。なお、この位置決め基準位置Ｐ（０，０，０）は、位置決めされたディスプレイＤＰの一角であり、詳細については後述する。
また、固定部材検出ユニット２は、解体対象であるディスプレイＤＰについての全領域を、それぞれ異なる高さ位置で焦点が合うように撮像した複数の撮像画像のデータに基づき、垂直方向における固定部材であるネジＮＪの位置を示す位置情報（つまり、ステージ座標空間におけるＺ座標値）を取得する。具体的説明すると、最もピントが合っている撮像画像を撮像した際の焦点距離に基づき、固定部材検出ユニット２は、ネジＮＪのＺ座標値を取得する。
なお、本発明はこれに限られず、固定部材検出ユニット２は、ネジＮＪのＸＹ座標値のみを算出し、位置情報として固定部材解体ユニット３に送信するものであってもよい。

【0020】

固定部材解体ユニット３は、固定部材検出ユニット２によって取得された位置情報に基づき、ネジＮＪによる固定を解除させるための固定解除ツールであるドライバービットの先端を、解体対象におけるネジＮＪの位置に移動させ、ネジＮＪによる固定をこの固定解除ツールにより解除させる。

【0021】

次に、固定部材解体システム１００の各構成について、詳細に説明する。
図３は、高さ測定ユニット１の概略を説明するための図である。図３に示す通り、高さ測定ユニット１は、例えば、発光装置１０１と、受光装置１０２を備える。
この発光装置１０１は、垂直方向に並んだ複数の発光部１０１＿１〜１０１＿ｎを備える。これら複数の発光部１０１＿１〜１０１＿ｎは、それぞれ異なる高さの位置に配置されている。本実施形態において、発光部１０１＿１は、最も高い位置に位置されている。一方、発光部１０１＿ｎは、最も低い位置に位置されている。これら発光部１０１＿１〜１０１＿ｎは、受光装置１０２に向かって水平方向に光を出射する。
受光装置１０２は、発光装置１０１から出射される光を受光する受光部を備える。本実施形態において、受光装置１０２は、複数の発光部１０１＿１〜１０１＿ｎからの光をそれぞれ受光する受光部１０２＿１〜１０２＿ｎを備える。この受光装置１０２は、受光部１０２＿１〜１０２＿ｎによる受光の有無に基づき、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）を測定する。
例えば、発光装置１０１と受光装置１０２との間を通過するディスプレイＤＰによって発光装置１０１からの光が遮光された場合、受光装置１０２は、この遮光された発光部１０１＿１〜１０１＿ｎからの光の出射位置がディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）に相当すると判定する。本実施形態において、受光装置１０２は、遮光された発光部１０１＿１〜１０１＿ｎの光の出射位置（つまり、発光部１０１＿１〜１０＿ｎの設置位置）を示す高さを、ディスプレイＤＰの垂直方向の長さを示す高さ情報として、固定部材検出ユニット２に出力する。

【0022】

次に、図４を参照して、固定部材検出ユニット２の一例について説明する。
図４は、固定部材検出ユニット２の概略を説明するための図である。図４に示す通り、固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１を保持した状態で、このカメラ２０１をＸＺ空間内で移動させるＸＺ移動機構２０２を備える。このＸＺ移動機構２０２は、カメラ２０１を支持する支持部２０２ａと、この支持部２０２ａをＺ軸方向に移動可能に支持するＺ移動機構２０２ｚと、このＺ移動機構２０２ｚをＸ軸方向に移動可能に支持するＸ移動機構２０２ｘとを備える。
このＸＺ移動機構２０２が動作することによりカメラ２０１をＸ軸方向に沿って水平に移動させ、カメラ２０１が解体対象であるディスプレイＤＰの水平面方向の全域を撮像する。なお、本実施形態において、カメラ２０１は、ディスプレイＤＰの横方向（Ｙ方向）の全域を同時に撮像可能なラインセンサカメラである。ＸＺ移動機構２０２は、搬送ベルト４０１に載置されたディスプレイＤＰの背面の全域を撮像するように、カメラ２０１をＸ軸方向に沿って水平に移動させる。カメラ２０１は、Ｘ軸方向に沿って水平に１回移動されることにより、ディスプレイＤＰの背面の全域を撮像し、一枚の画像としてディスプレイＤＰを撮像することができる。

【0023】

また、ＸＺ移動機構２０２は、搬送ベルト４０１に載置されたディスプレイＤＰの垂直方向の長さを示す高さ情報に基づき、垂直方向（Ｚ軸方向）においてディスプレイＤＰの最も高い位置で焦点が合う基準カメラ位置、および、垂直方向に基準カメラ位置よりもディスプレイＤＰに近い位置に、ディスプレイＤＰを撮像するカメラ２０１を段階的に移動させる。
本実施形態において、ＸＺ移動機構２０２は、基準カメラ位置を初期位置として、この初期カメラ位置から、予め決められた降下量（例えば、５ｍｍ）ずつ、カメラ２０１をディスプレイＤＰに近づけるようにカメラ２０１を移動させる。

【0024】

ここで、図５、６を参照して、本実施形態に係るＸＺ移動機構２０２によるカメラ２０１の動きの一例について説明する。
図５は、本実施形態に係る解体対象であるディスプレイＤＰの断面的な概略図の一例を示す。
このディスプレイＤＰは、厚みが５０ｍｍである。よって、載置されたディスプレイＤＰの垂直方向において最も高い位置は、搬送ベルト４０１の上面から高さ位置Ｈ０＝５０ｍｍの位置である。すなわち、垂直方向においてディスプレイＤＰの最も高い部分の高さ位置は、Ｚ座標値＝５０ｍｍとなる位置である。ここで、カメラ２０１が、垂直方向においてディスプレイＤＰの最も高い部分の高さ位置、つまり、ディスプレイＤＰの厚みをＺ座標値とした位置に焦点が合うように位置される位置を、基準カメラ位置という。
このディスプレイＤＰの垂直方向において、基準カメラ位置から、予め決められたカメラ２０１の降下量（例えば、５ｍｍ）ごとに、搬送ベルト４０１にカメラ２０１を段階的に近づける。つまり、カメラ２０１の焦点が合う被写体面の高さ位置は、高さ位置Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３・・・Ｈ１０と変化する。

【0025】

固定部材検出ユニット２は、図５に示すように、高さ位置Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３・・・Ｈ１０の被写体面に焦点を合わせるように、カメラ２０１を基準カメラ位置から５ｍｍずつ、降下させる。この固定部材検出ユニット２は、高さ位置Ｈ０，Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３・・・Ｈ１０の被写体面に焦点を合わせる位置にカメラ２０１を位置させた場合、それぞれの位置において、Ｘ軸方向に沿って水平にカメラ２０１を移動させる。これにより、カメラ２０１は、ディスプレイＤＰの背面の全域を、ぞれぞれの高さ位置Ｈ０，Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３・・・Ｈ１０の被写体面に焦点を合わせて撮像する。

【0026】

図６を参照して、カメラ２０１の動きの一例について説明する。図６は、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２のカメラ２０１の動きの軌跡の一例を示す図である。なお、図６では、図５に示したディスプレイＤＰの断面図を省略している。
例えば、固定部材検出ユニット２は、高さ位置Ｈ０の被写体面においてＸ座標値＝ＸＡの位置にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を位置させる。そして、固定部材検出ユニット２は、高さ位置Ｈ０の被写体面に焦点を合わせた状態のまま、カメラ２０１をＸ軸方向の＋方向に沿って水平に移動させる。固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１をＸ座標値＝ＸＢの位置まで移動させた後、予め決められた降下量（５ｍｍ）だけ、カメラ２０１をＺ軸方向に沿って降下させる。つまり、固定部材検出ユニット２は、高さ位置Ｈ１の被写体面においてＸ座標値＝ＸＢの位置にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を移動させる。

【0027】

そして、固定部材検出ユニット２は、高さ位置Ｈ１の被写体面に焦点を合わせた状態のまま、カメラ２０１をＸ軸方向の−方向に沿って水平に移動させる。固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１をＸ座標値＝ＸＡの位置まで移動させた後、予め決められた降下量（５ｍｍ）だけ、カメラ２０１をＺ軸方向に沿って降下させる。つまり、固定部材検出ユニット２は、高さ位置Ｈ２の被写体面においてＸ座標値＝ＸＡの位置にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を移動させる。
このようにして、固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１をＸＺ面においてジグザグに移動させる。これにより、カメラ２０１は、ディスプレイＤＰの垂直方向においてそれぞれ異なる高さ位置で焦点が合うように撮像された画像を複数枚、撮像することができる。
なお、ここまでカメラ２０１にラインセンサカメラを使用した場合の動きの一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、広角対応のエリアセンサカメラを使用して、カメラ２０１の移動方向をＺ軸方向のみとしてもよい。
なお、カメラ２０１が、高さ位置Ｈ０，Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３・・・Ｈ１０の被写体面に焦点を合わせるようにして撮像した撮像画像を、以下、撮像画像Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３・・・Ｄ１０という。

【0028】

次に、図７を参照して、ＸＺ移動機構２０２とこれを動作させる駆動制御部２０４の一例について説明する。図７は、ＸＺ移動機構２０２と駆動制御部２０４の構成の一例について説明するためのブロック図である。
図７に示す通り、ＸＺ移動機構２０２は、駆動制御部２０４と接続されている。この駆動制御部２０４は、ＸＺ移動機構２０２に動力を提供し、ＸＺ移動機構２０２の動作を制御する。
駆動制御部２０４は、Ｘ移動機構２０２ｘおよびＺ移動機構２０２ｚを、それぞれ動作させるためのモータ制御部２４１ｘおよびモータ制御部２４１ｚと、駆動部２４２ｘおよび駆動部２４２ｚと、モータ２４３ｘおよびモータ２４３ｚとを備える。
モータ制御部２４１ｘおよびモータ制御部２４１ｚは、Ｘ移動機構２０２ｘおよびＺ移動機構２０２ｚのそれぞれの動作量（移動距離）に応じた駆動コマンドを駆動部２４２ｘおよび駆動部２４２ｚにそれぞれ出力する。この駆動部２４２ｘおよび駆動部２４２ｚは、入力する駆動コマンドに応じて、モータ２４３ｘおよびモータ２４３ｚをそれぞれ駆動させる。このモータ２４３ｘおよびモータ２４３ｚは、それぞれ、Ｘ移動機構２０２ｘおよびＺ移動機構２０２ｚと接続されており、駆動部２４２ｘおよび駆動部２４２ｚにより駆動され、Ｘ移動機構２０２ｘおよびＺ移動機構２０２ｚを、それぞれをＸ軸方向およびＺ軸方向に移動させる。

【0029】

次に、図８を参照して、固定部材検出ユニット２の構成の一例について説明する。図８は、固定部材検出ユニット２の構成の一例を示すブロック図である。
図８に示す通り、固定部材検出ユニット２は、駆動制御部２０４と、位置決めガイド２０５と、位置決め移動機構２０６と、駆動制御部２０７と、情報処理部２１０とを備える。
また、固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１を備える。このカメラ２０１は、レンズ２０１ａと、ＣＣＤ２０１ｂと、Ａ/Ｄ変換部２０１ｃとを備える。カメラ２０１は、入射する光学像をレンズ２０１ａを介してＣＣＤ２０１ｂの光電変換面（撮像面）に結像させる。このＣＣＤ２０１ｂによって光電変換された光学像は、Ａ/Ｄ変換部２０１ｃによってデジタル信号に変換される。このＡ/Ｄ変換部２０１ｃは、このデジタル信号を、カメラ２０１によって撮像された画像データとして出力する。

【0030】

駆動制御部２０４は、ＸＺ移動機構２０２を動作して、カメラ２０１を移動させる。本実施形態において、駆動制御部２０４は、図６を参照して上述したとおり、高さ位置Ｈ０，Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３・・・Ｈ１０の被写体面に焦点を合わせるよう、カメラ２０１をＸＺ面においてジグザグに移動させる。

【0031】

位置決めガイド２０５は、搬送ベルト４０１上のディスプレイＤＰを押し運び位置決め基準位置Ｐに対応する位置に移動させる部材である。この位置決めガイド２０５は、例えば、Ｘ軸方向に移動するＸガイド２０５ｘと、Ｙ軸方向に移動するＹガイド２０５ｙとを備える。

【0032】

位置決め移動機構２０６は、位置決めガイド２０５を予め決められた方向に移動可能に保持する。
なお、位置決めガイド２０５および位置決め移動機構２０６は、例えば、図９に示すような構造である。図９には、位置決め基準位置ＰにディスプレイＤＰの一角が当接して固定されるように支持ガイド２０８が設けられている。

【0033】

駆動制御部２０７は、ディスプレイＤＰの一角を位置決め基準位置Ｐにあわせて位置決めするように位置決め移動機構２０６を制御する。この駆動制御部２０７は、Ｘガイド２０５ｘをＸ軸方向に沿って位置決め基準位置Ｐに向かって移動させるとともに、Ｙガイド２０５ｙをＹ軸方向に沿って位置決め基準位置Ｐに向かってに移動させる。この駆動制御部２０７は、例えば、ディスプレイＤＰの一角が位置決め基準位置Ｐに位置合わせさせるまで、Ｘガイド２０５ｘおよびＹガイド２０５ｙと移動させる。Ｘガイド２０５ｘおよびＹガイド２０５ｙによって押し運ばれたディスプレイＤＰは、支持ガイド２０８に当接して停止する。これにより、ディスプレイＤＰの一角が位置決め基準位置Ｐに位置決めされる。

【0034】

図８に戻って、情報処理部２１０について詳細に説明する。
情報処理部２１０は、制御部２１１と、記録部２１２と、画像解析部２１３と、位置検出部２１４と、送受信部２１５とを備える。
制御部２１１は、記録部２１２に記録されているプログラムに従って、固定部材検出ユニット２を統括的に制御する。
記録部２１２は、固定部材検出ユニット２の動作に利用される種々の情報を記録する。

【0035】

ここで、図１０を参照して、画像解析部２１３による処理について詳細に説明する。図１０は、画像解析部２１３による処理を説明するための参考図である。
画像解析部２１３は、カメラ２０１によって撮像された画像に基づき、ディスプレイＤＰの表面に露出したネジＮＪの頭部の形状として予め決められている形状を検出する。この画像解析部２１３は、例えば、幾何学形状パターンマッチングにより円形状の固定部材エリアＬ_ｉを検出する。なお、ｉは、各ネジＮＪを識別するために割り当てられた数字である。

【0036】

図１０（ａ）は、この画像解析部２１３により検出された固定部材エリアＬ_１〜Ｌ_３を含む撮像画像の一部を示す例である。この固定部材エリアＬ_１の画像の一例を図１０（ｂ）に示す。
画像解析部２１３は、この固定部材エリアＬ_１〜Ｌ_３ごとに、各画素の輝度値の平均を算出する。画像解析部２１３は、算出した輝度値の平均を閾値として、固定部材エリアの画像に対して二値化処理を行う。例えば、固定部材エリアＬ_１の輝度値と、この固定部材エリアＬ_１の二値化処理後の画像の一例を図１０（ｃ）に示す。
図１０（ｃ）に示す通り、固定部材エリアＬ_１の輝度値は、円形形状の全体に比べて中心の十字形状の輝度値が低くなっている。これは、十字形状のネジ穴部分が凹状に窪んでいるためである。よって、画像解析部２１３は、二値化処理を実行することより、十字形状のネジ穴エリアの画像領域を検出することができる。つまり、画像解析部２１３により二値化処理された画像は、ネジＮＪの頭部に形成されている凹凸形状を明確に表わすことができる。

【0037】

画像解析部２１３は、二値化処理により、輝度値の平均である閾値よりも輝度値が低い画像領域をネジ穴エリアＮ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝として検出し、検出したネジ穴エリアＮ_ｉを示す情報を位置検出部２１４に出力する。この画像解析部２１３によって検出されたネジ穴エリアＮ_ｉの一例を図１０（ｄ）に示す。

【0038】

位置検出部２１４は、検出されたネジ穴エリアＮ_ｉを示す情報に基づき、ネジ穴エリアＮ_ｉの中心点Ｍ_ｉの座標を算出し、検出したネジ穴エリアＮ_ｉの位置を示す位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）として取得する。この中心点Ｍ_ｉは、位置決め基準位置Ｐを原点（０，０，０）とするＸＹ座標値で示される。位置検出部２１４は、取得した位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）を送受信部２１５に出力する。つまり、位置検出部２１４は、画像解析部２１３により二値化処理された画像に基づき、ネジＮＪの頭部に形成されている凹凸形状を検出し、この凹凸形状が示すネジＮＪの特徴点である中心点Ｍ_ｉを、ネジＮＪの位置を示す位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）として取得する。
送受信部２１５は、固定部材解体ユニット３と通信可能に接続されており、入力する位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）を固定部材解体ユニット３に送信することができる。

【0039】

ここで、レンズ２０１ａと被写体との位置関係について、図１１を参照して説明する。図１１は、レンズ２０１ａと被写体との位置関係を説明するための図である。
図１１に示す通り、レンズ２０１ａは、被写体から入射する光を集光して、ＣＣＤ２０１ｂの光電変換面（撮像面）に被写体像を結像させる。図示の通り、被写体面からレンズ２０１ａまでの距離を被写体距離という。レンズ２０１ａからＣＣＤ２０１ｂの撮像面までの距離をレンズ距離という。この被写体面に被写体が存在している状態で撮像された場合に、被写体面に焦点があう。このときのレンズ２０１ａの位置を合焦位置という。なお、レンズ距離と被写体距離との関係は、レンズ２０１ａの特性等に応じて予め決められている。

【0040】

また、制御部２１１は、画像解析部２１３の解析結果に基づき、記録部２１２に対して既に同一のネジ穴に関する位置情報が記録されているか否かを判定する。既に記録されていると判定された場合、検出された情報を削除する。具体的に説明すると、制御部２１１は、記録部２１２を参照して、誤差範囲内で一致している二次元座標値（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）があるか否かを判定する。誤差範囲内で一致している二次元座標値（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）がある場合、制御部２１１は、同一のネジ穴に対して既に情報が記録部２１２に記録されていると判定する。
なお、誤差範囲内で一致している二次元座標値（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）とは、検出された全ての二次元座標値（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）のＸ座標値とＹ座標値をそれぞれ比較した場合、このＸ座標値の差が予め決められた範囲（誤差範囲）であって、かつ、Ｙ座標値の差が予め決められた範囲（誤差範囲）である場合をいう。

【0041】

送受信部２１５は、高さ測定ユニット１および固定部材解体ユニット３と通信可能に接続されており、高さ測定ユニット１によって取得された高さ情報を受信するとともに、位置検出部２１４によって取得された位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ，Ｚ_ｉ）を固定部材解体ユニット３に送信する。

【0042】

次に、図１２〜１５を参照して、固定部材解体ユニット３について詳細に説明する。
図１２は、固定部材解体ユニット３の概略を説明するための図である。図１２に示す通り、固定部材解体ユニット３は、固定解除ツール３０１を保持した状態でＸＹＺ空間に移動させるＸＹＺ移動機構３０２と、Ｚ軸と平行な回転軸を中心に固定解除ツール３０１を回転させる回転移動機構３０３とを備える。このＸＹＺ移動機構３０２は、固定解除ツール３０１と回転移動機構３０３とを支持する支持部３０２ａと、この支持部３０２ａをＺ軸方向に移動可能に支持するＺ移動機構３０２ｚと、このＺ移動機構３０２ｚをＸ軸方向に移動可能に支持するＸ移動機構３０２ｘと、このＸ移動機構３０２ｘをＹ軸方向に移動可能に支持するＹ移動機構３０２ｙとを備える。なお、このＸＹＺ移動機構３０２は、上述のＸＺ移動機構２０２と同様の構成と機能を有するものには、各構成部に同一の名称を付して詳細な説明は省略する。
固定解除ツール３０１は、例えば、固定部材であるネジＮＪのネジ穴と噛み合うドライバービットである。このドライバービットは、先端が永久磁石で構成されており、鉄等の磁性体で構成されるネジＮＪを磁力により保持可能である。
この固定解除ツール３０１の付近には、回収ボックス３０９が備え付けられている。この回収ボックス３０９は、Ｚ移動機構３０２ｚに移動可能に固定されているものであってもよい。

【0043】

固定部材解体ユニット３の動作について簡単に説明する。この固定部材解体ユニット３は、図示の通り、ディスプレイＤＰの裏面を上方に向けた状態で、ディスプレイＤＰの上部から、固定解除ツール３０１のドライバービットを下方に下ろしてネジＮＪ付近まで移動させる。その後、固定部材解体ユニット３は、ドライバービットをゆっくりとネジに近づけながら、ネジＮＪを緩める方向にドライバービットを回転させる。そして、ネジＮＪが緩められた場合、ドライバービットは磁力によってネジＮＪを保持したまま上方に持ち上げられる。次いで、固定部材解体ユニット３は、ドライバービットを回収ボックス３０９の上部に移動させ、取り外したネジを回収ボックス３０９に収容する。

【0044】

次に、図１３を参照して、固定部材解体ユニット３の構成の一例について説明する。図１３は、固定部材解体ユニット３の構成の一例を示すブロック図である。
図１３に示す通り、固定部材解体ユニット３は、駆動制御部３０４と、位置決めガイド３０５と、位置決め移動機構３０６と、駆動制御部３０７と、情報処理部３１０とを備える。

【0045】

駆動制御部３０４は、ＸＹＺ移動機構３０２の動作を制御するとともに、回転移動機構３０３の動作を制御する制御部である。この駆動制御部３０４は、例えば、図１４に示すような構成を有する。図１４は、駆動制御部３０４の一例を示す図である。

【0046】

図１４に示す通り、ＸＹＺ移動機構３０２は、駆動制御部３０４と接続されている。この駆動制御部３０４は、ＸＹＺ移動機構３０２に動力を提供し、ＸＹＺ移動機構３０２の動作を制御する。
駆動制御部３０４は、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、およびＺ移動機構３０２ｚをそれぞれ動作させるためのモータ制御部３４１ｘ、モータ制御部３４１ｙ、およびモータ制御部３４１ｚと、駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚと、モータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、およびモータ３４３ｚとを備える。
モータ制御部３４１ｘ、モータ制御部３４１ｙ、およびモータ制御部３４１ｚは、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、およびＺ移動機構３０２ｚのそれぞれの動作量（移動距離）に応じた駆動コマンドを駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚにそれぞれ出力する。この駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚは、入力する駆動コマンドに応じて、それぞれモータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、モータ３４３ｚを駆動させる。このモータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、モータ３４３ｚは、それぞれ、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、Ｚ移動機構３０２ｚと接続されており、駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、駆動部３４２ｚにより駆動され、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、Ｚ移動機構３０２ｚを、それぞれをＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動させる。

【0047】

また、駆動制御部３０４は、回転移動機構３０３を動作させるためのモータ制御部３４１ｃと、駆動部３４２ｃと、モータ３４３ｃと、エンコーダ３４４ｃとを備える。モータ制御部３４１ｃは、回転移動機構３０３の回転量に応じた駆動コマンドを駆動部３４２ｃに出力する。この駆動部３４２ｃは、入力する駆動コマンドに従って、モータ３４３ｃを駆動させる。モータ３４３ｃの回転軸には、固定解除ツール３０１のドライバービットが回転した回転量を検出するエンコーダ３４４ｃが取り付けられている。エンコーダ３４４ｃは、モータ３４３ｃの回転量を示す回転数（回転角度）と回転速度を検出し、この回転量を示す情報をモータ制御部３４１ｃに出力する。回転移動機構３０３は、モータ３４３ｃからの動力を固定解除ツール３０１に伝達し、固定解除ツール３０１を回転させる。

【0048】

モータ制御部３４１ｃは、駆動部３４２ｃに出力した駆動コマンドが示す回転駆動力と、エンコーダ３４４ｃから入力する回転量に基づき、固定解除ツール３０１の回転トルクを算出する。また、モータ制御部３４１ｃは、算出した回転トルクが予め決められた閾値以上となったか否かを判定する。この回転トルクが閾値以上となった場合、モータ制御部３４１ｃは、固定解除ツール３０１のドライバービットの先端がネジ穴と嵌合している状態であると判定する。また、回転トルクが閾値以上から閾値未満に変化した場合、モータ制御部３４１ｃは、固定解除ツール３０１のネジＮＪを緩める作業が終了したことを検出する。

【0049】

次に、図１５を参照して、回収ボックス３０９への回収方法の一例について説明する。
図１５（ａ）は、回収ボックス３０９に壁部材３０９ａを設ける一例について説明するための図である。図１５（ａ）に示す通り、回収ボックス３０９の一部には、垂直方向に当接面を有する壁部材３０９ａが取り付けられている。この壁部材３０９ａの内側からドライバービットに保持されたネジＮＪを当接面に当接させるように、ＸＹＺ移動機構３０２がドライバービットを移動させる。あるいは、回収ボックス３０９を移動させるようにしてもよい。これにより、ネジＮＪがドライバービットから離脱され、回収ボックス３０９に回収される。

【0050】

図１５（ｂ）は、回収ボックス３０９に電磁石３０９ｂを設ける一例について説明するための図である。図１５（ｂ）に示す通り、回収ボックス３０９の一部には、垂直方向に当接面を有する電磁石３０９ｂが取り付けられている。この電磁石３０９ｂの内側からドライバービットに保持されたネジＮＪを当接面に当接させるように、ＸＹＺ移動機構３０２がドライバービットを移動させる。あるいは、回収ボックス３０９を移動させるようにしてもよい。そして、電磁石３０９ｂに電流を流して、少なくともドライバービットの磁力よりも強い磁力を発生させる。これにより、ネジＮＪは電磁石３０９ｂに引き寄せられる。そして、ドライバービットを元の位置に移動させる。次いで、電磁石３０９ｂへの電流供給を停止させると、電磁石３０９ｂの磁力が消失し、ネジＮＪが電磁石３０９ｂから離脱され、回収ボックス３０９に回収される。

【0051】

次に、図１６を参照して、固定部材検出ユニット２による処理フローの一例について説明する。図１６は、固定部材検出ユニット２による処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
なお、本実施形態において、固定部材検出ユニット２に搬送されるディスプレイＤＰは、その上流側において、高さ測定ユニット１によってディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）が測定されている。そして、高さ測定ユニット１は、測定結果である高さ情報を固定部材検出ユニット２に出力しているものとする。

【0052】

例えば、解体対象であるディスプレイＤＰが、高さ測定ユニット１の上流側の搬送ベルト４０１上に表示面を下にして載置されると、統括制御ユニット５が搬送ユニット４を制御して、高さ測定ユニット１の位置にディスプレイＤＰを搬送する。そして、高さ測定ユニット１は、発光装置１０１と受光装置１０２を通過するディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）を測定し、測定結果である高さ情報を固定部材検出ユニット２に出力する。

【0053】

次いで、固定部材検出ユニット２の位置にディスプレイＤＰが搬送されると、制御部２１１は、駆動制御部２０７に、ディスプレイＤＰの位置決め処理を指示する。この駆動制御部２０７は、位置決め移動機構２０６を動作させて、位置決めガイド２０５によりディスプレイＤＰの一角が位置決め基準位置Ｐに位置決めされるように制御する。これにより、位置決めガイド２０５のＸガイド２０５ｘおよびＹガイド２０５ｙがディスプレイＤＰを位置決め基準位置Ｐに向かって押し運ぶ。駆動制御部２０７は、例えば、ディスプレイＤＰの一角が位置決め基準位置Ｐにおいて位置決めされたと判定した場合、位置決め移動機構２０６に対する動作を終了させる。

【0054】

（ステップＳＴ１０１）
また、制御部２１１は、送受信部２１５を介して高さ測定ユニット１から高さ情報を受信すると、この高さ情報を駆動制御部２０４に出力する。駆動制御部２０４は、制御部２１１から高さ情報を入力すると、高さ情報が示す高さ位置の被写体面にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を移動するようＸＺ移動機構２０２を制御する。例えば、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）が５０ｍｍである場合、ＸＺ移動機構２０２は、搬送ベルト４０１の上面から高さ５０ｍｍの高さ位置Ｈ０（基準カメラ位置）の被写体面にカメラ２０１の焦点が合うようにカメラ２０１を位置させる。なお、ＸＺ移動機構２０２は、カメラ２０１をディスプレイＤＰの一端側のスタート位置（図５を参照して説明したＸ＝ＸＡの位置）に位置させる。

【0055】

（ステップＳＴ１０２）
そして、駆動制御部２０４は、高さ位置Ｈ０の被写体面に焦点を合わせる位置にカメラ２０１を位置させた状態で、Ｘ軸の＋方向に沿ってカメラ２０１を水平に移動させるようＸＺ移動機構２０２を制御する。これにより、ＸＺ移動機構２０２は、高さ位置Ｈ０の被写体面に焦点を合わせる位置にカメラ２０１を位置させた状態において、ディスプレイＤＰの一端（Ｘ＝ＸＡ）から他端（Ｘ＝ＸＢ）まで、カメラ２０１を水平に移動させる。これにより、カメラ２０１は、高さ位置Ｈ０の被写体面に焦点を合わせた状態でディスプレイＤＰの全面を撮像し、撮像画像Ｄ０を取得する。

【0056】

（ステップＳＴ１０３）
画像解析部２１３は、この撮像画像Ｄ０に対して、予め決められた円形状のパターンマッチングを行い、撮像画像Ｄ０に含まれる全ての円形状の固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を検出する。なお、画像解析部２１３は、検出された固定部材エリアＬ_ｉを識別するための固有の識別番号ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を、各固定部材エリアＬ_ｉに割り当てる。

【0057】

（ステップＳＴ１０４）
そして、画像解析部２１３は、この固定部材エリアＬ_ｉ内の画素の輝度値の平均を算出する。この画像解析部２１３は、算出した輝度値の平均を閾値として、固定部材エリアＬ_ｉを含む画像に対して二値化処理を行う。
次いで、画像解析部２１３は、二値化処理後の画像データに対して、例えば、予め決められた十字形状のパターンマッチングを行い、十字形状のネジ穴エリアＮ_ｉの検出を行う。

【0058】

（ステップＳＴ１０５）
そして、画像解析部２１３は、十字形状のネジ穴エリアＮ_ｉの画像領域が検出されたか否かを判定する。つまり、画像解析部２１３は、ネジ穴が検出されたか否かを判定する。

【0059】

（ステップＳＴ１０６）
十字形状のネジ穴エリアＮ_ｉの画像領域が１つも検出されなかった場合、画像解析部２１３は、撮像画像Ｄ０を検出データから除外する。そして、画像解析部２１３は、ステップＳＴ１１０の処理に移行する。

【0060】

（ステップＳＴ１０７）
十字形状のネジ穴エリアＮ_ｉの画像領域が少なくとも１つ検出された場合、画像解析部２１３は、検出したネジ穴エリアＮ_ｉの十字形状の中心点Ｍ_ｉを示す位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）を取得する。

【0061】

（ステップＳＴ１０８）
次いで、制御部２１１は、画像解析部２１３によって取得した位置情報を記録部２１２に登録されている位置情報と照合し、登録済みの情報であるか（言い換えると新規な情報であるか）否かを判定する。つまり、制御部２１１は、検出したネジ穴の位置情報が複数存在するか否かを判定する。ステップＳＴ１０７において画像解析部２１３によって取得された位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）が既に登録済みの情報である場合、制御部２１１は、ステップＳＴ１０６の処理に移行する。

【0062】

（ステップＳＴ１０９）
ステップＳＴ１０７において画像解析部２１３によって取得された位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）が新規の場合には、制御部２１１は、この位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）を記録部２１２に記録する。
この制御部２１１及び画像解析部２１３は、撮像画像Ｄ０から検出された全ての固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝２，３・・・｝に対して、ステップＳＴ１０４からステップＳＴ１０８の処理を実行する。位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）｛ｉ＝２，３・・・｝が取得された場合、画像解析部２１３は、取得した位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）｛ｉ＝２，３・・・｝を記録部２１２に記録する。
そして、画像解析部２１３は、カメラ２０１の焦点が合っている高さ位置に基づき、ネジ穴エリアＮ_ｉの十字形状の中心点Ｍ_ｉを示す位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）のＺ座標値（Ｚ_ｉ）を算出する。本実施形態において、この位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）を取得した撮像画像Ｄ０は、ディスプレイＤＰの最上面（載置されたディスプレイＤＰの垂直方向に最も高い部分を含む水平面方向の被写体面）に焦点が合うようにして撮像された画像である。つまり、撮像画像Ｄ０を撮像した際のカメラ２０１の焦点は、搬送ベルト４０１から垂直方向上方に５０ｍｍの被写体面上で合っている。従って、画像解析部２１３は、Ｚ座標値（Ｚ_ｉ）＝５０ｍｍと算出する。
画像解析部２１３は、算出したＺ座標値（Ｚ_ｉ）＝５０ｍｍを、ステップＳＴ１０８で新規な情報であると判定した位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）に組み合わせて、ネジ穴エリアＮ_ｉの十字形状の中心点Ｍ_ｉの三次元座標値（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ,Ｚ_ｉ）を算出し、記録部２１２に書き込む。

【0063】

（ステップＳＴ１１０）
そして、制御部２１１は、降下量と降下回数を乗算した値と、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）を比較する。
（ステップＳＴ１１１）
この制御部２１１は、降下量と降下回数を乗算した値が、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）未満であるか否かを判定する。つまり、制御部２１１は、カメラ２０１の焦点が合う高さ位置を段階的に変更したディスプレイＤＰの撮像を終了するか否かを判定する。

【0064】

（ステップＳＴ１１２）
本実施形態において、１回の降下の降下量は、５ｍｍである。また、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）は、５０ｍｍである。撮像画像Ｄ０を撮像した段階で、降下量＝０、降下回数＝０であるため、降下量×降下回数＝０＜ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）５０ｍｍとなる。
この場合、降下量と降下回数を乗算した値が、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）未満であるため、制御部２１１は、カメラ２０１を予め決められた降下量（例えば、５ｍｍ）だけ下げるように駆動制御部２０４に指示する。
そして、駆動制御部２０４は、カメラ２０１を５ｍｍ下げるようにＸＺ移動機構２０２を制御する。このＸＺ移動機構２０２は、カメラ２０１の高さ位置を５ｍｍ下げる。
次いで、ステップＳＴ１０２に戻って、駆動制御部２０４は、カメラ２０１を４５ｍｍの高さ位置Ｈ１に焦点が合うように位置させた状態で、カメラ２０１をＸ軸の−方向に沿って水平に移動させるようＸＺ移動機構２０２を制御する。ＸＺ移動機構２０２は、４５ｍｍの高さ位置Ｈ１に焦点が合うよう位置された状態において、ディスプレイＤＰの一端から他端まで、カメラ２０１をＸ軸の−方向に沿って水平に移動させる。これにより、カメラ２０１は、４５ｍｍの高さ位置Ｈ１の被写体面に焦点が合っているディスプレイＤＰの全面を撮像し、撮像画像Ｄ１を取得する。
なお、本実施形態において、固定部材検出ユニット２は、ステップＳＴ１０２〜１１２を繰り返して、カメラ２０１の焦点の合う被写体面の高さ位置を５０ｍｍ〜０ｍｍの範囲で５ｍｍ刻みごとに、段階的に変更し、撮像画像Ｄ０〜Ｄ１０を取得する。

【0065】

一方、降下量と降下回数を乗算した値が、ディスプレイＤＰの厚み（垂直方向の長さ）以上である場合、制御部２１１は、焦点位置を段階的に変更したディスプレイＤＰの撮像を終了すると判定する。

【0066】

（ステップＳＴ１１３）
そして、制御部２１１は、各ネジ穴についての三次元座標値（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ，Ｚ_ｉ）を、送受信部２１５を介して、固定部材解体ユニット３に出力する。

【0067】

次に、図１７〜１９を参照して、固定部材解体ユニット３による処理フローの一例について説明する。図１７は、固定部材解体ユニット３による処理フローの一例について説明するための図である。また、図１８は、固定部材解体ユニット３により移動される固定解除ツール３０１のビット先端の動きについて説明するための概略図である。なお、図１８においては、ステージ空間におけるＸＺ座標値について説明し、Ｙ座標値についての説明は省略する。
固定部材検出ユニット２による位置情報の取得が終了すると、統括制御ユニット５が搬送ユニット４を制御して、固定部材解体ユニット３の位置にディスプレイＤＰを搬送する。そして、固定部材解体ユニット３の制御部３１１は、駆動制御部３０７に、ディスプレイＤＰの位置決め処理を指示する。なお、駆動制御部３０７による位置決め処理は、上述の駆動制御部２０７による処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。

【0068】

制御部３１１は、固定部材検出ユニット２から受信した位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ，Ｚ_ｉ）｛ｉ＝２，３・・・｝とネジ穴の形状を示す情報を記録部３１２に記録する。この制御部３１１は、記録部３１２から位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ，Ｚ_ｉ）｛ｉ＝２，３・・・｝を順次読み出して、この位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ，Ｚ_ｉ）が示す位置に固定解除ツール３０１のビットの先端を移動させるように駆動制御部３０４に指示する。

【0069】

（ステップＳＴ２０１）
はじめに、駆動制御部３０４は、位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）が示す位置と固定解除ツール３０１のビットの回転軸とが直交する位置に固定解除ツール３０１を移動させるようにＸＹＺ移動機構３０２のＸ移動機構３０２ｘとＹ移動機構３０２ｙとを動作させる。これにより、図１８（ａ）に示す位置Ｐ１に固定解除ツール３０１のビットの先端が位置される。なお、このときのＺ座標値は、ディスプレイＤＰから十分離れた位置として予め決められている。

【0070】

（ステップＳＴ２０２）
次いで、駆動制御部３０４は、位置情報（Ｚ_ｉ）が示す位置よりも手前（例えば、Ｚ座標値＝Ｚ_ｉよりも５ｍｍ上）まで固定解除ツール３０１を下降させるようにＸＹＺ移動機構３０２を動作させる。つまり、駆動制御部３０４は、固定解除ツール３０１の先端がＺ座標値＝Ｚ_ｉ＋５ｍｍの位置となるように、ＸＹＺ移動機構３０２のＺ移動機構３０２ｚを駆動して、固定解除ツール３０１のドライバービットを下降させる。なお、駆動制御部３０４は、この固定解除ツール３０１のドライバービットが、位置Ｐ１から位置Ｐ２までは、第１のスピードでＺ軸方向に移動するように制御する。

【0071】

（ステップＳＴ２０３）
これにより、固定解除ツール３０１のドライバービットは、その回転軸がＸＹ座標値（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）と直交する位置に位置されるとともに、その先端がＺ座標値（Ｚ_ｉ＋５ｍｍ）の位置に位置される。つまり、図１８（ａ）に示す位置Ｐ２に固定解除ツール３０１のドライバービットの先端が位置される。この駆動制御部３０４は、位置Ｐ２にドライバービットが到達した場合、固定解除ツール３０１の動きを一時的に停止するようにしてもよい。

【0072】

（ステップＳＴ２０４）
そして、駆動制御部３０４は、ネジＮＪを緩める方向（例えば左回転）に固定解除ツール３０１のドライバービットを低速回転させるように回転移動機構３０３を動作させる。これにより、固定解除ツール３０１のドライバービットは、Ｚ軸と平行な回転軸を中心にして低速で回転する。

【0073】

（ステップＳＴ２０５）
次いで、駆動制御部３０４は、最長でも位置情報（Ｚ_ｉ）が示す位置まで固定解除ツール３０１の先端を低速で下降させるようにＸＹＺ移動機構３０２を動作させる。つまり、駆動制御部３０４は、回転移動機構３０３が固定解除ツール３０１のドライバービットを回転させるためのトルクが回転閾値以上まで上昇したか否かを判定しながら、固定解除ツール３０１の移動量を調整する。この回転トルクが閾値以上となった場合、モータ制御部３４１ｃは、固定解除ツール３０１のドライバービットの先端がネジ穴と嵌合している状態であると判定し、固定解除ツール３０１のＺ軸方向の移動を停止することを指示するコマンドをモータ制御部３４１ｚに出力する。

【0074】

（ステップＳＴ２０６）
また、モータ制御部３４１ｃは、固定解除ツール３０１のドライバービットの先端がネジＮＪのネジ穴と嵌合している状態であると判定した場合、固定解除ツール３０１のドライバービットの回転速度を上げるような駆動コマンドを駆動部３４２ｃに出力する。これにより、固定解除ツール３０１のドライバービットの回転速度が上がり、ドライバービットがネジＮＪを緩める。
（ステップＳＴ２０７）
そして、モータ制御部３４１ｚは、固定解除ツール３０１を上方に上げるように、つまり、ディスプレイＤＰから離れる方向に固定解除ツール３０１を移動させるように、駆動部３４２ｚを駆動する。これにより、固定解除ツール３０１のドライバービットは、回転しながら上方に持ち上げられる。

【0075】

（ステップＳＴ２０８）
ドライバービットが上方に持ち上げられた場合、モータ制御部３４１ｃは、ドライバービットの回転を停止させるような駆動コマンドを駆動部３４２ｃに出力する。これにより、ドライバービットの回転が停止する。
（ステップＳＴ２０９）
モータ制御部３４１ｚは、固定解除ツール３０１のドライバービットを回収位置まで持ち上げる。このモータ制御部３４１ｚは、例えば、図１８（ｂ）に示す位置Ｐ４に固定解除ツール３０１のドライバービットの先端が位置される回収位置までドライバービットを持ち上げる。
（ステップＳＴ２１０）。
そして、モータ制御部３４１ｘとモータ制御部３４１ｙは、固定解除ツール３０１のドライバービットを回収ボックス３０９まで搬送してネジＮＪを回収ボックス３０９に収容する。

【0076】

（ステップＳＴ２１１）
制御部３１１は、回収ボックス３０９に回収したネジＮＪの本数と、固定部材検出ユニット２により位置情報が検出されたネジＮＪの本数（ｉ）とを比較する。
（ステップＳＴ２１２）
次いで、制御部３１１は、回収したネジＮＪの本数と、位置情報を検出したネジＮＪの本数（ｉ）とが一致したか否かを判定する。一致しない場合、ステップＳＴ２０１に戻って、全てのネジＮＪの本数（ｉ）だけ、ステップＳＴ２０１〜２１１の処理を繰り返す。
（ステップＳＴ２１３）
そして、固定解除ツール３０１のドライバービットを元の位置に戻して処理を終了させる。

【0077】

上述の通り、固定部材検出ユニット２によって固定部材であるネジＮＪの位置を検出するとともに、固定部材解体ユニット３によって検出されたネジＮＪを取り外すことによって、解体作業員の手作業を介さずに、解体作業を実行することができる。また、搬送ユニット４によって、固定部材検出ユニット２と固定部材解体ユニット３間を解体作業の順番に従って解体対象であるディスプレイＤＰを搬送することができる。これにより、解体作業に要する労力を軽減することができる。

【0078】

また、載置されたディスプレイＤＰの垂直方向にそれぞれ異なる高さ位置で焦点が合うようにディスプレイＤＰを撮像することにより、各ネジＮＪに焦点が合った画像を取得する可能性が高まり、より鮮明に各ネジＮＪを撮像した画像を取得することができる。よって、これら画像に基づきネジＮＪを検出することにより、その検出精度を向上させることができる。

【0079】

さらに、ディスプレイＤＰの垂直方向の長さ（高さ情報）を示す高さ情報を用いることにより、容易にディスプレイＤＰの垂直方向におけるいずれかの高さ位置の被写体面に焦点が合うような画像を撮像することができる。

【0080】

また、解体対象の垂直方向の長さを測定する高さ測定ユニット１を備えることにより、各解体対象の垂直方向の長さを解体対象毎に測定し、この測定結果を固定部材検出ユニット２に提供することができる。よって、解体作業に要する労力を軽減することができる。

【0081】

さらに、同一のネジＮＪを撮像した撮像画像が複数枚取得された場合、これら複数の撮像画像のうち、最も焦点の合っている撮像画像、つまり、最もネジＮＪが鮮明に撮像されている撮像画像を用いて、このネジＮＪを検出することができる。よって、撮像画像内におけるネジＮＪの位置を精度よく検出することができる。また、最も焦点の合っている撮像画像を特定することにより、この撮像画像を撮像したカメラ２０１とネジＮＪの焦点距離が決定されるため、ネジＮＪの垂直方向における位置を算出することができる。

【0082】

なお、本発明に係る固定部材解体ユニット３の固定解除ツール３０１は、上述のドライバービットに限られず、例えば、以下のような構成を有する部材であってもよい。
この固定解除ツール３０１の他の例について、図１９を参照して説明する。図１９は、ネジ穴の断面図を示す。
つまり、固定解除ツール３０１は、図１９（ａ）に示す通り、ネジＮＪの頭部を削るような切断部を備えるものであってもよい。また、固定解除ツール３０１は、図１９（ｂ）に示す通り、ディスプレイＤＰのキャビネットのネジ穴の底部を削るような切断部を備えるものであってもよい。さらに、固定解除ツール３０１は、図１９（ｃ）に示す通り、ディスプレイＤＰのキャビネットのネジ穴の上部を削るような切断部を備えるものであってもよい。また、固定解除ツール３０１は、図１９（ｄ）に示す通り、ディスプレイＤＰのキャビネットのネジＮＪ部分を全て削るような切断部を備えるものであってもよい。

【0083】

このように、図１９（ａ）〜（ｄ）に示す通り、ネジＮＪの水平面方向の位置（ＸＹ座標値）を用いる固定解除ツール３０１を用いる場合、ネジＮＪの垂直方向の位置（Ｚ座標値）はなくてもよい。つまり、固定部材解体システム１００は、固定部材検出ユニット２により取得された位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）のみで、固定部材解体ユニット３におけるネジＮＪの固定解除処理を実行することができる。よって、図１９（ａ）〜（ｄ）に示すようなネジＮＪの水平面方向の位置（ＸＹ座標値）のみを利用してネジＮＪを取り外すことができる固定解除ツール３０１を用いる場合、固定部材検出ユニット２は、取得した位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）を固定部材解体ユニット３に送信し、固定部材解体ユニット３が、この位置情報（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）に基づき、固定解除ツール３０１を用いてネジＮＪを取り外す。

【0084】

また、上述において、固定部材解体システム１００は、高さ測定ユニット１、固定部材検出ユニット２、および固定部材解体ユニット３を、それぞれ１つずつ備える構成を例に説明した。しかし、本発明はこれに限られず、それぞれが並列に複数備えられるものであってもよい。

【0085】

また、上述した図１６に示すステップＳＴ１０３において、固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を検出する際に、画像解析部２１３は、ネジＮＪと似ている形状であって、誤検出しやすい画像（以下、類似画像）を除外するものであってもよい。なお、類似画像は、ネジＮＪに類似しているがネジＮＪではない画像として予め決められている。
この類似画像としては、例えば、ディスプレイＤＰの背面に設けられている端子穴、操作ボタン、メッシュ加工された通気孔、あるいは、「０（数字のゼロ）」や「Ｏ、Ｑ（アルファベットのオー、キュー）」等が予め決められている。
画像解析部２１３は、例えば、類似画像の特徴を有する画像領域を分割画像Ｄ１〜Ｄ９のそれぞれからパターンマッチングにより検出し、固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝の検出対象から誤検出しやすい画像を切り取っておくものであってもよい。これにより、ネジＮＪ以外の画像を誤って検出してしまう可能性を低減させるとともに、ネジＮＪの画像の検出精度を高めることができる。

【0086】

この画像解析部２１３は、上述の通り事前に固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝の検出対象領域から除外するものであってもよく、固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝が検出された後から類似画像と判定された固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝をネジＮＪの画像でないと判定するもであってもよい。
後者について具体的に説明すると、画像解析部２１３は、固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を検出した後に、この固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝の中から、ネジＮＪと似ている類似画像とマッチングする固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝があるか否かを判定する。画像解析部２１３は、この類似画像の特徴と対応する特徴を有する固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を、類似画像とマッチングしていると判定し、この固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝をネジＮＪの画像でないと判定する。そして、画像解析部２１３は、ネジＮＪの画像でないと判定した固定部材エリアＬ_ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を位置情報の検出対象から除外する。

【0087】

なお、固定部材解体システム１００による手順を実現するためのプログラムをコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、実行処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。

【0088】

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記録装置のことをいう。

【0089】

さらに「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記録装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

【符号の説明】

【0090】

１…高さ測定ユニット、２…固定部材検出ユニット、３…固定部材解体ユニット、４…搬送ユニット、５…統括制御ユニット、１００…固定部材解体システム、１０１…発光装置、１０１＿１〜１０１＿ｎ…発光部、１０２…受光装置、１０２＿１〜１０２＿ｎ…受光部、２０１…カメラ、２０２…ＸＺ移動機構、２０４…駆動制御部、２０５…位置決めガイド、２０６…位置決め移動機構、２０７…駆動制御部、２１０…情報処理部、２１１…制御部、２１２…記録部、２１３…画像解析部、２１４…位置検出部、２１５…送受信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】