特許 5861449 障害物警報装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5861449

(24)【登録日】2016年1月8日

(45)【発行日】2016年2月16日

(54)【発明の名称】障害物警報装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 21/00 20060101AFI20160202BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20160202BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20160202BHJP

   G06T 1/00 20060101ALI20160202BHJP

【ＦＩ】

   B60R21/00 628D

   H04N7/18 J

   G08G1/16 C

   B60R21/00 626G

   G06T1/00 330B

【請求項の数】6

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2011-284006(P2011-284006)

(22)【出願日】2011年12月26日

(65)【公開番号】特開2013-132976(P2013-132976A)

(43)【公開日】2013年7月8日

【審査請求日】2014年11月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】アイシン精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107308

【弁理士】

【氏名又は名称】北村 修一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100114959

【弁理士】

【氏名又は名称】山▲崎▼ 徹也

(72)【発明者】

【氏名】丸岡 哲也

(72)【発明者】

【氏名】角屋 明

(72)【発明者】

【氏名】池田 圭吾

【審査官】 粟倉 裕二

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−１３０６４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２１２０４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１１５６６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０１０４２８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｇ０６Ｔ １／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の後方の情景を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて注目撮影画像を生成する注目撮影画像生成部と、
前記車両を後方から視認した場合の半透明の自車イメージ画像を生成する自車イメージ画像生成部と、
前記注目撮影画像の外側の外側領域に物体が存在するか否かを判定する物体存在判定部と、
前記外側領域の物体の移動方向を判定する移動方向判定部と、
前記移動方向判定部により前記外側領域の物体が前記注目撮影画像の中央側に移動すると判定された場合に、前記自車イメージ画像を前記注目撮影画像の中央に表示させる表示を行なう明示画像出力部と、
を備え、
前記明示画像出力部は、前記物体の移動に合わせて前記自車イメージ画像を前記中央から前記物体が存在する外側領域の側に移動させる表示を行なう障害物警報装置。

【請求項2】

車両の後方の情景を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて注目撮影画像を生成する注目撮影画像生成部と、
前記車両を後方から視認した場合の半透明の自車イメージ画像を生成する自車イメージ画像生成部と、
前記注目撮影画像の外側の外側領域に物体が存在するか否かを判定する物体存在判定部と、
前記外側領域の物体の移動方向を判定する移動方向判定部と、
前記移動方向判定部により前記外側領域の物体が前記注目撮影画像の中央側に移動すると判定された場合に、前記自車イメージ画像を前記注目撮影画像の中央に表示させる表示を行なう明示画像出力部と、
を備え、
前記明示画像出力部は、前記物体が前記注目撮影画像に対して左右両側から接近する場合には前記自車イメージ画像を拡大して前記中央に表示する障害物警報装置。

【請求項3】

車両の後方の情景を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて注目撮影画像を生成する注目撮影画像生成部と、
前記車両を後方から視認した場合の半透明の自車イメージ画像を生成する自車イメージ画像生成部と、
前記注目撮影画像の外側の外側領域に物体が存在するか否かを判定する物体存在判定部と、
前記外側領域の物体の移動方向を判定する移動方向判定部と、
前記移動方向判定部により前記外側領域の物体が前記注目撮影画像の中央側に移動すると判定された場合に、前記自車イメージ画像を前記注目撮影画像の中央に表示させる表示を行なう明示画像出力部と、
を備え、
前記明示画像出力部は、前記注目撮影画像のうち前記物体が存在する外側領域の側から中央側に向けて、前記注目撮影画像の中央側への前記物体の移動を明示する複数の指標を順次異なる位置に表示させると共に、後に表示する指標と直前に表示した指標とについては後に表示する指標の方を直前に表示した指標よりも大きく表示させる表示も行なう障害物警報装置。

【請求項4】

前記明示画像出力部は、前記物体が前記注目撮影画像に対して左右両側から接近する場合には前記自車イメージ画像を拡大して前記中央に表示する請求項１に記載の障害物警報装置。

【請求項5】

前記明示画像出力部は、前記注目撮影画像のうち前記物体が存在する外側領域の側から中央側に向けて、前記注目撮影画像の中央側への前記物体の移動を明示する複数の指標を順次異なる位置に表示させると共に、後に表示する指標と直前に表示した指標とについては後に表示する指標の方を直前に表示した指標よりも大きく表示させる表示も行なう請求項１又は２に記載の障害物警報装置。

【請求項6】

前記明示画像出力部は、前記物体が前記注目撮影画像内に進入した場合に前記表示を中止する請求項１から５の何れか一項に記載の障害物警報装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に接近する障害物の存在を乗員に明示する障害物警報装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の周囲には運転者の位置から視認できない死角があり、運転者は車両の運転にあたり当該車両の周囲に細心の注意を払う必要がある。特に、車両を後退して駐車させる場合には、駐車自体に苦手意識を持っているユーザも多く、精神的疲労も少なくない。そこで、従来、車両の周囲の障害物を監視する技術が利用されてきた（例えば特許文献１及び２）。

【0003】

特許文献１に記載の車両の障害物警報装置は、横移動障害物検出手段と、横移動方向検出手段と、横移動情報提供手段とを備えて構成される。横移動障害物検出手段は車両前方において進行方向を横切る方向に移動する障害物を検出する。横移動方向検出手段は横移動障害物検出手段により検出された障害物の横移動方向を検出する。横移動情報提供手段は横移動方向検出手段により検出された障害物の横移動方向に関する情報をドライバーに提供する。この際、横移動情報提供手段は表示部に横移動方向検出手段により検出された横移動方向を表わす矢印をディスプレイに表示する。

【0004】

特許文献２に記載の車両周囲監視装置は、撮像手段と、障害物検出手段と、表示手段とを備えて構成される。撮像手段は自車両の一部を含む車両周囲を撮像する。障害物検出手段は車両周囲に位置する障害物を検出し、検出した障害物と自車両との距離を算出する。表示手段は撮像手段によって撮像された撮像画像と障害物検出手段によって算出された距離を示す障害物表示画像とを１つの画面に表示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平１１−１１５６６０号公報

【特許文献2】特開２００９−２１７７４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１や特許文献２に記載の技術のように車両の周囲の障害物を検出し、当該障害物を明示する情報（矢印等）を画面表示することで運転者に車両の周囲の障害物の存在を報知することが可能である。しかしながら、車両に搭載されるディスプレイ（表示手段）の画面サイズは大きいものではない。このため、ディスプレイに表示される車両の周囲の状況を示す画像上に矢印等を表示すると、車両の周囲の状況が見難くなったり障害物を把握できなくなったりする可能性がある。

【0007】

本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両の周囲の状況を見難くすることなく、車両に接近する障害物の存在を運転者に明示することが可能な障害物警報装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するための本発明に係る障害物警報装置の特徴構成は、
車両の後方の情景を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて注目撮影画像を生成する注目撮影画像生成部と、
前記車両を後方から視認した場合の半透明の自車イメージ画像を生成する自車イメージ画像生成部と、
前記注目撮影画像の外側の外側領域に物体が存在するか否かを判定する物体存在判定部と、
前記外側領域の物体の移動方向を判定する移動方向判定部と、
前記移動方向判定部により前記外側領域の物体が前記注目撮影画像の中央側に移動すると判定された場合に、前記自車イメージ画像を前記注目撮影画像の中央に表示させる表示を行なう明示画像出力部と、
を備えている点にある。

【0009】

このような特徴構成とすれば、車両に備えられるモニタの画面内に物体が映っていなくても、車両に接近する物体が撮影範囲内に入った時点で、車両の周囲の状況を表示しつつ、乗員に車両に接近する物体の存在を明示することができる。このため、モニタの画面サイズが小さい場合でも、車両に接近する物体を見逃すことがなくなる。したがって、車両の周囲の物体を見逃すことなく、車両に接近する物体の存在を乗員に明示することが可能となる。

【0010】

また、前記明示画像出力部は、前記物体の移動に合わせて前記自車イメージ画像を前記中央から前記物体が存在する外側領域の側に移動させる表示を行うと好適である。

【0011】

このような構成とすれば、外側領域から車両の側に物体が接近していること、及び物体が接近してくる方向を、より強力に明示することができる。

【0012】

また、前記明示画像出力部は、前記物体が前記注目撮影画像に対して左右両側から接近する場合には前記自車イメージ画像を拡大して前記中央に表示すると好適である。

【0013】

このような構成とすれば、車両の左右両方向から物体が接近していることを明示することができる。したがって、乗員に適切に注意喚起することが可能となる。

【0014】

また、前記明示画像出力部は、前記注目撮影画像のうち前記物体が存在する外側領域の側から中央側に向けて、前記注目撮影画像の中央側への前記物体の移動を明示する複数の指標を順次異なる位置に表示させると共に、後に表示する指標と直前に表示した指標とについては後に表示する指標の方を直前に表示した指標よりも大きく表示させる表示も行なうと好適である。

【0015】

このような構成とすれば、車両に接近する物体の方向を、車両の乗員により明確に明示することができる。このため、モニタの画面サイズが小さい場合でも、車両に接近する物体を見逃すことがなくなる。

【0016】

また、前記明示画像出力部は、前記物体が前記注目撮影画像内に進入した場合に前記指標及び前記自車イメージ画像の表示を中止すると好適である。

【0017】

このような構成とすれば、車両から物体が遠ざかったことを明示することができる。したがって、必要以上に車両の後方を注視することがないことを乗員に認識させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】障害物警報装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【図2】障害物警報装置の処理の一例を示した図である。

【図3】合成画像の一例を示した図である。

【図4】障害物警報装置の処理を模式的に示した図である。

【図5】その他の実施形態に係る合成画像を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。本発明に係る障害物警報装置１００は、車両に接近する物体がある場合に当該車両の運転者に物体が接近していることを明示する機能を備えている。以下、図面を用いて説明する。

【0020】

図１は、障害物警報装置１００の構成を模式的に示したブロック図である。図１に示されるように、障害物警報装置１００は、撮影画像取得部１１、注目撮影画像生成部１２、外側領域生成部１３、物体存在判定部１４、移動方向判定部１５、明示画像出力部１６、明示画像格納部１７、合成画像生成部１８、自車イメージ画像生成部１９の各機能部を備えて構成される。各機能部はＣＰＵを中核部材として車両１の運転者に物体７の接近を明示する種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。

【0021】

撮影画像取得部１１は、車両１の後方の情景を撮影した撮影画像Ｇを取得する。ここで、車両１にはカメラ５が備えられる。本実施形態におけるカメラ５は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵するとともに、撮影した情報を動画情報として出力するデジタルカメラにより構成される。このようなカメラ５は、図２（ａ）に示されるように、車両１の外側後部に備えられるライセンスプレートの近傍、或いは車両１の外側後部に備えられるエンブレムの近傍等に、車両１の後方に向けてやや俯角を有して配設される。また、カメラ５は広角レンズ（図示せず）を備えて構成される。これにより、車両１の後方を略１８０度に亘って、車両１の周囲の情景を撮影することができる。このような撮影範囲は、図２（ａ）の「広視野角」として示される。このカメラ５は、リアルタイムで動画を撮影画像Ｇとして出力する性能を有する。このような撮影画像Ｇは、撮影画像取得部１１に伝達される。

【0022】

このような撮影画像Ｇの一例が図２（ｂ）に示される。図２（ｂ）の全幅は、図２（ａ）の広視野角に対応する。ここで、撮影画像Ｇは、図２（ａ）に示されるような車両１から後方を見て左側にいる物体７が、図２（ｂ）に示されるように撮影画像Ｇ内の右側にいるように鏡像処理が行われる。これは、モニタ５０に車両１の後方の情景を表示する際、車両１の運転者が撮影画像Ｇに含まれる物体７が車両１の左側にいるのか右側にいるのかを感覚的に理解し易くするためである。

【0023】

図１に戻り、注目撮影画像生成部１２は、撮影画像Ｇに基づいて注目撮影画像を生成する。本実施形態では、撮影画像Ｇの撮影範囲は広視野角である。このため、注目撮影画像生成部１２は、撮影画像Ｇの中央部分である狭視野領域Ｎを注目撮影画像として生成する。撮影画像Ｇは上述の撮影画像取得部１１から伝達される。本実施形態では、注目撮影画像は、図２（ｂ）に示される撮影画像Ｇの横方向の中央部分が相当する。このような狭視野領域Ｎは、図１（ａ）の「狭視野角」のような例えば車両１の後方１２０〜１３０度程度の領域とすると好適である。また、狭視野領域Ｎは車両１が後退する際の進行可能範囲に近いので、撮影画像Ｇのうち特に注目すべき領域であることから「注目撮影画像」と称される。このような注目撮影画像は、後述するモニタ５０に表示される表示画像に対応する（図２（ｃ）参照）。なお、本実施形態では、「注目撮影画像」は「狭視野領域」の画像であるとして説明する。

【0024】

外側領域生成部１３は、注目撮影画像の外側の外側領域Ｏを生成する。すなわち、撮影画像Ｇのうち狭視野領域Ｎの外側の外側領域Ｏを生成する。上述のように、撮影画像Ｇの横方向の中央部分に注目撮影画像生成部１２により狭視野領域Ｎが生成される。外側領域生成部１３はこのような狭視野領域Ｎの横方向の外側に、図２（ｂ）のような外側領域Ｏを生成する。外側領域生成部１３により生成された外側領域Ｏは、後述する物体存在判定部１４に伝達される。

【0025】

物体存在判定部１４は、外側領域Ｏに物体７が存在するか否かを判定する。外側領域Ｏは、外側領域生成部１３から伝達される。物体７が存在するか否かの判定は、例えばパターンマッチング等の公知の画像認識処理を用いて行うことが可能である。もちろん、パターンマッチング以外の処理により、外側領域Ｏに物体７が存在するか否かを判定することは可能である。物体存在判定部１４の判定結果は、後述する移動方向判定部１５に伝達される。

【0026】

移動方向判定部１５は、外側領域Ｏの物体７の移動方向を判定する。このような移動方向の判定は、物体存在判定部１４により、外側領域Ｏに物体７が存在すると判定された場合に行われる。特に本実施形態では、移動方向判定部１５により、外側領域Ｏの物体７が狭視野領域Ｎの側に移動するか否かが判定される。狭視野領域Ｎの側に移動するとは、車両１の後方において、車両１の幅方向外側から、車両１の真後ろの方向に移動することを示す。このような判定は、例えば現在の撮影画像Ｇにおける物体７の位置と所定時間前の撮影画像Ｇにおける物体７の位置とを比較して行うことも可能であるし、オプティカルフローを用いるなどの公知の手法を用いて行うことができる。このような移動方向の判定結果は、後述する明示画像出力部１６に伝達される。

【0027】

自車イメージ画像生成部１９は、車両１を後方から視認した場合の半透明の自車イメージ画像ＣＩを生成する。自車イメージ画像ＣＩは、車両１を真後ろから視認した場合のイメージ画像である。この自車イメージ画像ＣＩは、後述するように車両１の後方の情景を示す注目撮影画像に重畳して表示される。したがって、自車イメージ画像ＣＩは、自車イメージ画像ＣＩと重複する位置にある車両１の後方の情景が見え難くならないように、所定の透明度を有して生成される。半透明とは、透明度が５０％に限定されるものではなく、自車イメージ画像ＣＩと重複する位置にある車両１の後方の情景が少なくとも見えるような透明度である。自車イメージ画像生成部１９により生成された自車イメージ画像ＣＩは、明示画像として明示画像格納部１７に格納され、後述する明示画像出力部１６により読み出される。

【0028】

明示画像出力部１６は、移動方向判定部１５により外側領域Ｏの物体７が注目撮影画像の中央側に移動すると判定された場合に、自車イメージ画像ＣＩを注目撮影画像の中央に表示させる表示を行う。上述のように外側領域Ｏの物体７の移動方向は移動方向判定部１５により判定される。したがって、物体７が注目撮影画像の中央側に移動するか否かの判定も移動方向判定部１５により行うことが可能である。一方、自車イメージ画像ＣＩは自車イメージ画像生成部１９から伝達される。明示画像出力部１６は、外側領域Ｏの物体７が注目撮影画像の中央側に移動すると判定された場合には、注目撮影画像の中央に自車イメージ画像ＣＩを表示する。ここで、自車イメージ画像ＣＩは半透明であるので、当該自車イメージ画像ＣＩと重複する注目撮影画像の部分、すなわち車両１の後方の情景が見えなくなることはない。したがって、車両１の乗員は自車イメージ画像ＣＩが注目撮影画像に重畳して表示されても、車両１の後方の情景が見えなくなることはない。

【0029】

また、明示画像出力部１６は、移動方向判定部１５により外側領域Ｏの物体７が注目撮影画像の中央側に移動すると判定された場合に、注目撮影画像のうち物体７が存在する外側領域Ｏの側から中央側に向けて、注目撮影画像の中央側への物体７の移動を明示する複数の指標Ｓを順次異なる位置に表示させる。ここで、「注目撮影画像のうち物体７が存在する外側領域Ｏの側から中央側に向けて」とは、右側の外側領域Ｏの物体７が存在する場合には、「右側から中央側に向けて」ということを示し、左側の外側領域Ｏの物体７が存在する場合には、「左側から中央側に向けて」ということを示す。

【0030】

また、明示画像出力部１６は、注目撮影画像までの距離に応じて指標Ｓの数を増加させる。これにより、外側領域Ｏに存在する物体７が、注目撮影画像の中央側に近づいてきていることを乗員に明示することが可能となる。このような指標Ｓは、例えば、注目撮影画像（狭視野領域Ｎ）の中央側に突出する凸部を有する矢印形状に構成すると好適である。これにより、物体７の移動方向を直感的に認識することが可能となる。更には、この指標Ｓは、車両１の後方の情景が認識できなくなることを防止するために、所定の透明度を有するように構成することも可能である。このような指標Ｓは、図２（ｄ）に示されるように明示画像として明示画像格納部１７に格納しておくと好適である。

【0031】

ここで、複数の指標Ｓは、後に表示する指標Ｓと直前に表示した指標Ｓとについては後に表示する指標Ｓの方を直前に表示した指標Ｓよりも大きく構成される。すなわち、指標Ｓが複数表示される場合には、最後に重畳された指標Ｓが最もサイズが大きく、最初に重畳された指標Ｓが最もサイズが小さくなる。なお、夫々の指標Ｓは、互いに相似する形状でサイズの大小を設定しても良いし、指標Ｓの縦又は横の何れか一方の長さを変更してサイズの大小を設定しても良い。このように表示することにより、車両１の乗員に、指標Ｓのサイズが大きくなるにつれて、物体７が接近していることを直感的に認識させることが可能となる。

【0032】

また、本実施形態に係る明示画像出力部１６は、物体７の移動に合わせて自車イメージ画像ＣＩを注目撮影画像の中央から物体７が存在する外側領域Ｏの側に移動させる表示を行う。上述のように、指標Ｓは物体７の注目撮影画像の中央側への接近に伴い、数が増加する。これに合わせて、自車イメージ画像ＣＩは物体７が存在する外側領域Ｏの側に移動される。すなわち、注目撮影画像の中央側に接近する物体７が右側の外側領域Ｏに存在すると、自車イメージ画像ＣＩは右側の外側領域Ｏの側に移動され、注目撮影画像の中央側に接近する物体７が左側の外側領域Ｏに存在すると、自車イメージ画像ＣＩは左側の外側領域Ｏの側に移動される。この移動は、指標Ｓが追加されるタイミングに同期して行うと良い。これにより、物体７が車両１に次第に接近していることを明示することが可能となる。

【0033】

明示画像出力部１６は、このような表示を行わせる。ここで、本実施形態では、図２（ｃ）に示されるように、自車イメージ画像ＣＩ及び指標Ｓは狭視野領域Ｎである注目撮影画像に合成してモニタ５０に表示される。そこで、合成画像生成部１８は、注目撮影画像に自車イメージ画像ＣＩ及び指標Ｓを合成した合成画像を生成する。これにより、図２（ｃ）に示されるような画像が生成される。このように自車イメージ画像ＣＩ及び指標Ｓを表示することにより、車両１の乗員に対して当該車両１に物体７が接近していることを視覚的に明示することができる。

【0034】

明示画像出力部１６は、物体７が注目撮影画像内に進入した場合に指標Ｓ及び自車イメージ画像ＣＩの表示を中止する。これにより、物体７が注目撮影画像内に進入したので、車両１の乗員に更なる注視を促すことができる。

【0035】

このような自車イメージ画像ＣＩ及び指標Ｓを重畳して表示する一連の画像の一例が、図３及び図４に示される。図３（ａ）に示されるように、外側領域Ｏにいる物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動していることが検出されると、注目撮影画像の中央に自車イメージ画像ＣＩが重畳表示されると共に、注目撮影画像のうち、物体７が存在する外側領域Ｏの側に指標Ｓ（以下「Ｓ１」とする）が重畳して表示される。物体７が、更に、注目撮影画像の中央側に移動すると、自車イメージ画像ＣＩを物体７が存在する外側領域Ｏの側に移動させると共に、先に表示されていた指標Ｓ１よりも大きい指標Ｓ（以下「Ｓ２」とする）が追加して表示される（図３（ｂ））。

【0036】

更に、物体７が、注目撮影画像の中央側に移動すると、自車イメージ画像ＣＩを物体７が存在する外側領域Ｏの側に移動させると共に、先に表示されていた指標Ｓ１、Ｓ２よりも大きい指標Ｓ（以下「Ｓ３」とする）が追加して表示される（図３（ｃ））。物体７が、注目撮影画像に進入すると（図３（ｄ））、適宜、自車イメージ画像ＣＩ及び指標Ｓの表示が中止される（図３（ｅ））。

【0037】

ここで、図３（ａ）−（ｅ）の表示画面内には、等高線のような線（破線）も付されている。これは、車両１からの等距離の位置を示す等距離線である。このような等距離線を表示画面内に表示することにより、物体７が注目撮影画像内に進入した場合に、車両１から物体７までの距離が認識し易くすることができる。

【0038】

次に、障害物警報装置１００が、自車イメージ画像ＣＩ及び指標Ｓを注目撮影画像に重畳表示した合成画像をモニタ５０に表示する一連の処理について、図４の模式図を用いて説明する。まず、撮影画像取得部１１が、車両１のカメラ５により撮影された撮影画像Ｇを取得する（ステップ＃１）。

【0039】

次に、注目撮影画像生成部１２が、取得された撮影画像Ｇの中央部分（狭視野領域Ｎ）を注目撮影画像として生成する（ステップ＃２）。一方、外側領域生成部１３が、取得された撮影画像Ｇの横方向両側部分を外側領域Ｏとして生成する（ステップ＃３）。このように生成された外側領域Ｏに物体７が存在しているか否か、物体存在判定部１４により判定される（ステップ＃４）。

【0040】

外側領域Ｏに物体７が存在していると判定されると、移動方向判定部１５により当該物体７の移動方向が判定される（ステップ＃５）。物体７の移動方向が、外側領域Ｏから注目撮影画像に対応する狭視野領域Ｎの側へのものである場合、明示画像出力部１６により明示画像が出力される（ステップ＃６）。この明示画像は、明示画像格納部１７に格納されている明示画像を参照して出力される。

【0041】

合成画像生成部１８は、ステップ＃２において生成された注目撮影画像に、ステップ＃６で出力された明示画像を重畳して合成画像を生成する（ステップ＃７）。生成された合成画像は、モニタ５０に表示される（ステップ＃８）。このように車両１に接近する物体７に応じて、自車イメージ画像ＣＩ及び指標Ｓを注目撮影画像に重畳して表示することにより車両１の乗員に車両１の周囲に物体７が存在することを明示することが可能であると共に、車両１に接近する物体７の方向を明示することが可能となる。したがって、車両１の周囲の状況を把握させることができると共に、障害物が接近していることを明示することが可能となる。

【0042】

このように本発明に係る障害物警報装置１００によれば、車両１に備えられるモニタ５０の画面内に物体７が映っていなくても、車両１に接近する物体７が撮影範囲内に入った時点で、車両１の周囲の状況を表示しつつ、乗員に車両１に接近する物体７の存在及び方向を明示することができる。このため、モニタ５０の画面サイズが小さい場合でも、車両１に接近する物体７を見逃すことがなくなる。したがって、車両１の周囲の物体７を見逃すことなく、車両１に接近する物体７の存在を乗員に明示することが可能となる。

【0043】

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、明示画像出力部１６は、指標Ｓの追加に合わせて自車イメージ画像ＣＩを中央から物体７が存在する外側領域Ｏの側に移動させる表示を行うとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。指標Ｓが追加された場合であっても、自車イメージ画像ＣＩを外側領域Ｏの側に移動させないように構成することも当然に可能である。係る場合でも、指標Ｓの表示及び指標Ｓの増加に合わせて車両１に接近する物体７の存在を乗員に明示することは当然に可能である。

【0044】

上記実施形態では、車両１に接近する物体７が左右方向のうち一方側から接近している場合の例を挙げて説明した。本発明に係る障害物警報装置１００は、左右両側から物体７が接近している場合にも適用することが可能である。係る場合、明示画像出力部１６は、物体７が注目撮影画像に対して左右両側から接近する場合には自車イメージ画像ＣＩを拡大して中央に表示する構成とすると好適である。

【0045】

このような形態の例が、図５に示される。例えば、図５（ａ）に示されるように、右側の外側領域Ｏにいる物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動していることが検出されると、注目撮影画像の中央に自車イメージ画像ＣＩは重畳表示されると共に、注目撮影画像のうち、物体７が存在する外側領域Ｏの側に指標Ｓ（以下「Ｓ１」とする）が重畳して表示される（図５（ａ））。

【0046】

図５（ｂ）に示されるように、物体７が、更に注目撮影画像の中央側に移動すると、自車イメージ画像ＣＩを物体７が存在する外側領域Ｏの側に移動させると共に、先に表示されていた指標Ｓ１よりも大きい指標Ｓ（以下「Ｓ２」とする）が追加して表示される（図５（ｂ））。

【0047】

このような状態で、右側の外側領域Ｏの物体７が注目撮影画像の中央側に移動する際に、左側の外側領域Ｏにも注目撮影画像の中央側に移動する物体７が検出されると、自車イメージ画像ＣＩが注目撮影画像の中央に拡大して表示される。また、左側の外側領域Ｏの物体７の接近を示す指標Ｓ及び右側の外側領域Ｏの物体７の接近を示す指標Ｓ（Ｓ４）が夫々表示される（図５（ｃ））。このような形態で表示することにより、車両１の左右両側から物体７が接近する場合であっても、適切に車両１の乗員に物体７の接近を明示することが可能となる。

【0048】

上記実施形態では、表示画面内に、車両１からの等距離の位置を示す等距離線が表示されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。表示画面内に、等距離線を表示しない構成とすることも当然に可能である。

【0049】

上記実施形態では、明示画像出力部１６は、物体７が注目撮影画像内に進入した場合に指標Ｓ及び自車イメージ画像ＣＩの表示を中止するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば物体７が注目撮影画像の中央に達した場合に指標Ｓ及び自車イメージ画像ＣＩの表示を中止する構成とすることも可能であるし、物体７が注目撮影画像から退出した場合に指標Ｓ及び自車イメージ画像ＣＩの表示を中止する構成とすることも可能である。

【0050】

上記実施形態では、明示画像出力部１６は、注目撮影画像のうち物体７が存在する外側領域Ｏの側から中央側に向けて、注目撮影画像の中央側への物体Ｏの移動を明示する複数の指標Ｓを順次異なる位置に表示させると共に、後に表示する指標Ｓと直前に表示した指標Ｓとについては後に表示する指標Ｓの方を直前に表示した指標Ｓよりも大きく表示させる表示も行なうとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。明示画像出力部１６は、指標Ｓを表示させないように、すなわち、自車イメージ画像ＣＩのみを表示させる構成とすることも当然に可能である。

【0051】

本発明は、車両に接近する障害物の存在を乗員に明示する障害物警報装置に関する。

【符号の説明】

【0052】

１：車両
７：物体
１１：撮影画像取得部
１２：注目撮影画像生成部
１４：物体存在判定部
１５：移動方向判定部
１６：明示画像出力部
１９：自車イメージ画像生成部
１００：障害物警報装置
ＣＩ：自車イメージ画像
Ｇ：撮影画像
Ｏ：外側領域
Ｓ（Ｓ１−Ｓ３）：指標

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】