特許 5871373 アーク溶接装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5871373

(24)【登録日】2016年1月22日

(45)【発行日】2016年3月1日

(54)【発明の名称】アーク溶接装置

(51)【国際特許分類】

   B23K 9/12 20060101AFI20160216BHJP

   B23K 9/10 20060101ALI20160216BHJP

【ＦＩ】

   B23K9/12 303A

   B23K9/10 A

【請求項の数】6

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2012-3699(P2012-3699)

(22)【出願日】2012年1月12日

(65)【公開番号】特開2013-141696(P2013-141696A)

(43)【公開日】2013年7月22日

【審査請求日】2014年12月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(72)【発明者】

【氏名】神矢 公徳

(72)【発明者】

【氏名】廣田 周吾

【審査官】 青木 正博

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭５８−１１１１７１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００５−０２１９０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００４／００４５９４６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開平１０−０５２７５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１７９４７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１２／０３２７０２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｋ ９／００−１０／０２

Ｂ２３Ｋ ２６／００−２６／７０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ジョグダイヤルと、このジョグダイヤルの回転量および回転方向を検出する回転検出手段と、前記ジョグダイヤルを、溶接トーチから溶接ワイヤを送給するための送給操作手段として設定する割付手段とを有する操作部と、
前記溶接ワイヤを送給する送給機構部と、
前記送給機構部へ送給制御信号を出力する送給制御手段を有する制御部と、を含むアーク溶接装置であって、
前記ジョグダイヤルが前記送給操作手段として設定されている間は、前記操作部は、前記回転検出手段が検出した回転量および回転方向を前記制御部へ通知し、
前記送給制御手段は、前記制御部から通知された前記回転量に基づいて前記溶接ワイヤの送給速度を算出するとともに前記回転方向に基づいて送給方向を算出して前記送給制御信号を生成し、該送給制御信号を前記送給機構部へ出力することを特徴とするアーク溶接装置。

【請求項2】

前記送給制御手段は、前記溶接ワイヤの送給が行われていない状態で前記回転量および回転方向が通知されたときは、予め定めた初期送給速度で且つ通知された回転方向と対応する方向へ前記溶接ワイヤの送給を開始し、前記溶接ワイヤの送給中に前記通知された回転方向と同一方向へ前記ジョグダイヤルが回転されたことが通知されたときは、予め定めた速度変化値に前記回転量を乗じて現在の送給速度に加算する一方、前記溶接ワイヤの送給中に前記通知された回転方向とは逆方向へ前記ジョグダイヤルが回転されたことが前記制御部から通知されたときは、前記速度変化値に前記回転量を乗じて現在の送給速度から減算する送給制御信号を生成して前記送給機構部へ出力することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置。

【請求項3】

前記ジョグダイヤルが前記送給操作手段として機能することを許可する送給イネーブルスイッチを備え、前記送給イネーブルスイッチがオンの場合にのみ前記ジョグダイヤルを前記送給操作手段として機能させることを特徴とする請求項１または請求項２記載のアーク溶接装置。

【請求項4】

前記溶接ワイヤの送給中に前記送給イネーブルスイッチがオフにされた場合は、前記溶接ワイヤの送給を停止することを特徴とする請求項３記載のアーク溶接装置。

【請求項5】

前記溶接ワイヤの送給負荷を検出する送給負荷検出手段をさらに備え、この送給負荷検知手段が所定値以上の送給負荷を検出した場合は、前記溶接ワイヤの送給を停止することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のアーク溶接装置。

【請求項6】

前記操作部は前記溶接トーチが搭載されたマニピュレータを操作するためのティーチペンダントであり、前記制御部は前記マニピュレータを駆動制御するためのロボットコントローラであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のアーク溶接装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、溶接トーチの先端から溶接ワイヤを繰り出す手元操作が可能なアーク溶接装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から、溶接電源装置やこれに付属した遠隔操作器、あるいはアーク溶接ロボットの可搬式操作装置に備えた操作キーを用いて、溶接トーチの先端から溶接ワイヤを繰り出すための操作（以下、手動送りという）が可能になっている（例えば、特許文献１参照）。一般的に、溶接トーチの先端から突き出す方向への手動送りを正送やインチングといい、逆の引っ込める方向への手動送りを逆送やリトラクトという表現を用いることが多い。

【0003】

上記した正送や逆送の操作は、専用の操作キーを用いて行われる。すなわち、正送のための正送キー、および逆送のための逆送キーが個別に設けられており、どちらかのキーを押下することにより、正送または逆送が行われる。例えば、正送キーを押下している間、ワイヤ送給装置に指令信号が所定間隔で継続して出力されることにより、押下時間に応じた長さだけ、溶接ワイヤが正送される。溶接ワイヤの手動送りを行う場面としては、（１）最適な突き出し長に調整する場合や（２）新たな溶接ワイヤを補充する場合等である。上記（１）の場合は、溶接ワイヤを溶接トーチの先端（正確には溶接チップの先端）から、規定長さだけきっちり突き出るように調整を行う必要がある。このことから、送給速度は低い方が好ましく、いわゆる低速送給が行われる。より具体的には、低速送給モードを選択した状態で正送キーを押下すると、調整に適した、予め定めた低速度で溶接ワイヤが送給される。

【0004】

上記（２）の場合においては、溶接ワイヤが充填されたワイヤパックから溶接ワイヤを引き出して送給ケーブル内に通し、最終的に溶接トーチの先端まで通す作業が必要となる。この送給経路は非常に長いため、上述した低速送給では溶接トーチの先端に溶接ワイヤを導くまでに時間を要してしまう。そこで、溶接ワイヤの高速送給を可能にしている。より具体的には、高速送給モードを選んだ状態で正送キーを押下すると、上記低速度の１０倍程度の速度で溶接ワイヤが送給されるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００７−２１５４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上述したように、新たな溶接ワイヤを補充する場合は、送給経路の入口から出口までの範囲に溶接ワイヤを通す作業となる。一般的に、送給経路の入口付近においては、溶接ワイヤが挫屈しないように低速送給モードで正送キーを押下することにより低速送給を行い、経路の途中では高速送給モードに切り替えて高速送給を行い、最終的に出口付近では、再度、低速送給モードに切り替える。このように、送給速度を変更するためには、低速送給モードと高速送給モードを送給中に切り替える操作が必要となり、操作が煩雑であるという課題を有している。また、従来の送給速度は調整に適した任意の速度を予め定めておくことができるものの、低速値か高速値かの切り替えしかできないため、送給環境（ケーブル長、ロボットの姿勢等）に適した送給速度を柔軟に設定することができないという課題をも有している。

【0007】

そこで、本発明は、溶接ワイヤの送給速度を簡単な操作で変更することができるアーク溶接装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、請求項１の発明は、
ジョグダイヤルと、このジョグダイヤルの回転量および回転方向を検出する回転検出手段と、前記ジョグダイヤルを、溶接トーチから溶接ワイヤを送給するための送給操作手段として設定する割付手段とを有する操作部と、
前記溶接ワイヤを送給する送給機構部と、
前記送給機構部へ送給制御信号を出力する送給制御手段を有する制御部と、を含むアーク溶接装置であって、
前記ジョグダイヤルが前記送給操作手段として設定されている間は、前記操作部は、前記回転検出手段が検出した回転量および回転方向を前記制御部へ通知し、
前記送給制御手段は、前記制御部から通知された前記回転量に基づいて前記溶接ワイヤの送給速度を算出するとともに前記回転方向に基づいて送給方向を算出して前記送給制御信号を生成し、該送給制御信号を前記送給機構部へ出力することを特徴とするアーク溶接装置である。

【0009】

請求項２の発明は、前記送給制御手段は、前記溶接ワイヤの送給が行われていない状態で前記回転量および回転方向が通知されたときは、予め定めた初期送給速度で且つ通知された回転方向と対応する方向へ前記溶接ワイヤの送給を開始し、前記溶接ワイヤの送給中に前記通知された回転方向と同一方向へ前記ジョグダイヤルが回転されたことが通知されたときは、予め定めた速度変化値に前記回転量を乗じて現在の送給速度に加算する一方、前記溶接ワイヤの送給中に前記通知された回転方向とは逆方向へ前記ジョグダイヤルが回転されたことが前記制御部から通知されたときは、前記速度変化値に前記回転量を乗じて現在の送給速度から減算する送給制御信号を生成して前記送給機構部へ出力することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置である。

【0010】

請求項３の発明は、前記ジョグダイヤルが前記送給操作手段として機能することを許可する送給イネーブルスイッチを備え、前記送給イネーブルスイッチがオンの場合にのみ前記ジョグダイヤルを前記送給操作手段として機能させることを特徴とする請求項１または請求項２記載のアーク溶接装置である。

【0011】

請求項４の発明は、前記溶接ワイヤの送給中に前記送給イネーブルスイッチがオフにされた場合は、前記溶接ワイヤの送給を停止することを特徴とする請求項３記載のアーク溶接装置である。

【0012】

請求項５の発明は、前記溶接ワイヤの送給負荷を検出する送給負荷検出手段をさらに備え、この送給負荷検知手段が所定値以上の送給負荷を検出した場合は、前記溶接ワイヤの送給を停止することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のアーク溶接装置である。

【0013】

請求項６の発明は、前記操作部は前記溶接トーチが搭載されたマニピュレータを操作するためのティーチペンダントであり、前記制御部は前記マニピュレータを駆動制御するためのロボットコントローラであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のアーク溶接装置である。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、ジョグダイヤルの回転操作によって溶接ワイヤの手動送りの際の送給速度を簡単に切り替えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明に係るアーク溶接装置をアーク溶接ロボットに具体化したときのシステム構成図である。

【図2】ティーチペンダントＴＰの外観図である。

【図3】本発明に係るアーク溶接ロボットのブロック図である。

【図4】ジョグダイヤルの機能を設定する画面例である。

【図5】ジョグダイヤルによって溶接ワイヤの送給速度を変更する一例を示すタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

［実施の形態１］
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。

【0017】

図１は、本発明に係るアーク溶接装置をアーク溶接ロボット１０１に具体化したときのシステム構成図である。同図に示すように、アーク溶接ロボット１０１は、溶接ワイヤ１を送給する送給機構部としてのワイヤ送給モータＷＭを備えたロボットＲ、操作部としてのティーチペンダントＴＰ、ロボットＲを動作制御する制御部としてのロボットコントローラＲＣ、および溶接電源ＷＰから構成されている。ティーチペンダントＴＰには、ジョグダイヤル１３と、このジョグダイヤル１３の回転方向および回転量を検出する検出手段としてのロータリエンコーダ（図示せず）が設けられている。ジョグダイヤル１３の取付位置は、作業者が操作しやすい位置であればどこでも良いが、本実施形態では、図２に示すように、ティーチペンダントＴＰの右手把持部４１および左手把持部４２をそれぞれ両手で把持したときに、右手の親指によって操作可能な範囲であって、且つ、ジョグダイヤル１３の回転中心軸がティーチペンダントＴＰの側面に垂直に交差するように取り付けている。

【0018】

図１に戻り、ロボットコントローラＲＣは、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｔｄに基づいて、ロボットＲに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力したり、溶接電源ＷＰに溶接指令信号Ｗｓ（溶接開始信号、ガス出力信号、送給制御信号、溶接電圧設定信号等）を出力する。溶接電源ＷＰは、上記した各種信号を入力として、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを供給したり、図示しないガスボンベに備えられた電磁弁を制御してシールドガスを出力したり、送給制御信号Ｆｃを出力してワイヤ送給モータＷＭを回転駆動したりする。ロボットＲは、ワイヤ送給モータＷＭ、溶接トーチ４等を載置し、溶接トーチ４の先端位置を操作信号Ｔｄに応じて移動させる。溶接ワイヤ１は、ワイヤ送給モータＷＭによって溶接トーチ４内を通って送給されて、作業対象物であるワーク２との間でアーク３が発生して溶接が行われる。

【0019】

図３は、本発明に係るアーク溶接ロボット１０１のブロック図である。ティーチペンダントＴＰには、キーボード１１、ジョグダイヤル１３、このジョグダイヤル１３の回転方向と回転量を検出するロータリエンコーダ１４、操作メニューやガイドメッセージ等が表示される液晶ディスプレイ１８、およびロボットコントローラＲＣと通信を行うための通信インターフェース部１２が設けられている。また、ティーチペンダントＴＰは、ＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６およびＲＡＭ１７を備えている。ＣＰＵ１５は、中央演算処理装置である。ＲＯＭ１６には、ＣＰＵ１５に読み込まれて実行される各種制御プログラム（入力監視部１６ａおよび表示制御部１６ｂ）やその制御定数が格納されている。ＲＡＭ１７は、ＣＰＵ１５のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。なお、上述した各部はバス１９を介して接続されている。

【0020】

ＣＰＵ１５に読み込まれて実行される入力監視部１６ａは、キーボード１１およびジョグダイヤル１３からの入力を監視し、この監視結果に基づいて各種の操作信号およびロータリエンコーダ１４が検出した検出信号を通信インターフェース部１２を介してロボットコントローラＲＣに通知する。表示制御部１６ｂは、操作メニューやガイドメッセージ等を液晶ディスプレイ１８に出力する。

【0021】

ここで、ジョグダイヤル１３およびロータリエンコーダ１４について説明する。ジョグダイヤル１３には、回転の単位であって、所定の回転角度毎に設けられた目盛（ノッチ）が設けられている。ロータリエンコーダ１４は、ジョグダイヤル１３が回転されると、回転方向と回転量を検出し、ジョグダイヤル１３がどの方向に何目盛分操作されたかを示す信号をロボットコントローラＲＣに送信する。

【0022】

ジョグダイヤル１３は、通常は、液晶ディスプレイ１８に表示された操作メニューや設定パラメータ等の各項目間をポインタが移動するためのセレクタとして使用されるものであるが、一時的に溶接ワイヤ１の手動送り（正送／逆送）を行うための操作手段として割り当てることが可能になっている。すなわち、後述する設定操作によってジョグダイヤル１３が溶接ワイヤ１の手動送りのための操作手段として設定され、実際にジョグダイヤル１３が回転操作されると、ロータリエンコーダ１４の検出信号が入力監視部１６ａによってロボットコントローラＲＣに出力される。そして、この結果、ワイヤ送給モータＷＭが正転または逆転して溶接ワイヤ１が正送または逆送されることになる（詳細は後述する）。

【0023】

ロボットコントローラＲＣは、ワーク２に対してアーク溶接を自動で行うようにロボットＲを制御するものである。ロボットコントローラＲＣは、制御手段としてのＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、記憶手段としてのハードディスク２５、駆動指令部１５および通信インターフェース部２４の各部を備えている。上記ＲＯＭ２２には、ロボットＲの制御を実行するための各種制御プログラム（解釈実行部２２ａ、機能割付部２２ｂ、溶接指令生成部２２ｃ、データ設定部２２ｄ）とその制御定数が格納されている。各種制御プログラムの詳細については、後述する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。溶接インターフェース部２６は、溶接電源ＷＰを介してワイヤ送給モータＷＭに溶接ワイヤ１の送給制御信号Ｆｃを出力する。駆動指令部１５は、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｔｄに基づいて、ロボットＲに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力する。なお、上述した各部はバス２９を介して接続されている。

【0024】

ハードディスク２５には、ロボットＲの作業が教示されたデータや各種制御変数等に加えて、機能割付テーブル、初期送給速度値および速度変化値が格納される。機能割付テーブルとは、ジョグダイヤル１３の機能が割り付けられているデータのことである。なお、本実施形態では記憶手段としてハードディスクにて構成しているが、ハードディスクに限定するものではなく、メモリカード等の他の記憶装置を採用してもよい。初期送給速度値および速度変化値については、後述する。

【0025】

以下、ＣＰＵ２１に読み込まれて実行される解釈実行部２２ａ、機能割付部２２ｂ、および溶接指令生成部２２ｃの構成について説明する。

【0026】

解釈実行部２２ａは、ティーチペンダントＴＰから入力されるロータリエンコーダ１４の検出信号と上述した機能割付テーブルの設定内容とに基づいて、溶接ワイヤ１の正送または逆送の処理を必要とするか否かを判断する。そして処理を必要とする場合は、上記検出信号に基づいてジョグダイヤル１３の回転方向および回転量を解釈し、解釈結果を溶接指令生成部２２ｃに通知すると共に送給制御信号Ｆｃの生成を依頼する。

【0027】

機能割付部２２ｂは、ジョグダイヤル１３に与える機能を機能割付テーブルに設定する。本実施例では、ジョグダイヤル１３が溶接ワイヤ１の手動送り手段として設定されるものとする。

【0028】

溶接指令生成部２２ｃは、溶接ワイヤ１の送給が行われていない状態でジョグダイヤル１３の回転量および回転方向が通知されたときは、予め定めた初期送給速度で、且つ、通知された回転方向と対応する方向へ溶接ワイヤ１の送給を開始する。すでに溶接ワイヤ１の送給中であれば、それまでに通知されていた回転方向と同一方向へジョグダイヤル１３が回転されたことが通知されたときに、予め定めた速度変化値にジョグダイヤル１３の回転量を乗じて現在の送給速度に加算する加速送給制御を行う。さらに、それまでに通知されていた回転方向とは逆方向へジョグダイヤル１３が回転されたことが通知されたときは、上記速度変化値にジョグダイヤル１３の回転量を乗じて現在の送給速度から減算する減速送給制御を行う。これらの制御により生成される送給制御信号Ｆｃは、適宜、溶接インターフェース部２６を介して溶接電源ＷＰに出力され、最終的にワイヤ送給モータＷＭへと出力される。

【0029】

以下、本実施形態の作用について説明する。

【0030】

（１．ジョグダイヤル１３への機能割付）
作業者がジョグダイヤル１３の機能割付メニューを呼び出すと、機能割付部２２ｂは図４に示すような画面をティーチペンダントＴＰの液晶ディスプレイ１８に出力表示する。同図に示す画面では、ジョグダイヤル１３に与える機能として、「メニューの選択」「速度の変更」「溶接ワイヤの正送／逆送」「ロボットのジョグ送り」等が選択項目として表示されている様子を示している。作業者は、「溶接ワイヤの正送／逆送」を選択し、エンターキー１１ａを押下する。この操作により、ジョグダイヤル１３が「溶接ワイヤの正送／逆送」を行う送給操作手段に変更される（機能割付テーブルに設定される）。ただし、送給イネーブルスイッチ１１ｂがオンの場合にのみ、ジョグダイヤル１３が送給操作手段として機能するようにインターロックが取られている。すなわち、作業者は、送給イネーブルスイッチ１１ｂを押下した状態でないと、ジョグダイヤル１３による溶接ワイヤ１の送給操作ができないようになっている。

【0031】

（２．操作結果の通知）
上記機能割付がなされ、且つ、上記送給イネーブルスイッチ１１ｂがオンの状態でジョグダイヤル１３が回転操作されると、ティーチペンダントＴＰの入力監視部１６ａは、ロータリエンコーダ１４の検出信号（ジョグダイヤル１３の回転方向および回転量）をロボットコントローラＲＣに出力する。この検出信号は解釈実行部２２ａに通知される。

【0032】

（３．操作結果の解釈）
解釈実行部２２ａは、上記検出信号と機能割付テーブルの設定内容とに基づいて、溶接ワイヤ１の正送または逆送の処理を必要とするか否かを判断する。ジョグダイヤル１３は、溶接ワイヤ１の手動送り手段として機能しているので、ジョグダイヤル１３の操作結果に基づく溶接ワイヤ１の手動送りが必要と判断し、回転方向および回転量の情報を溶接指令生成部２２へ通知する。

【0033】

（４．送給方向の決定および送給量の算出）
溶接指令生成部２２ｃでは、回転方向に基づく送給方向および回転量に基づく送給速度を算出し、これらを送給制御信号Ｆｃとして出力する。

【0034】

まず、通知された回転方向に基づき溶接ワイヤ１の送給方向を決定する。初期設定では、ジョグダイヤル１３がティーチペンダントＴＰの底面側（図２の＋方向側）へ回転された場合は、溶接ワイヤ１を溶接トーチ４の先端から突き出す（正送する）方向を送給方向とする。逆に、ジョグダイヤル１３がティーチペンダントＴＰの頂面側（図２の−方向側）へ回転された場合は、溶接ワイヤ１を引っ込める（逆送する）方向を送給方向とする。溶接ワイヤ１の送給速度については、以下のように算出する。

【0035】

（４．１ 初期送給速度）
溶接ワイヤ１の送給が行われていない状態で回転量が通知されたときは、回転量に基づいた送給速度の算出は行わずに、予め定められた初期送給速度をハードディスク２５から読み出すようにする。この理由は、ジョグダイヤル１３が一気に大きく回転されると、送給速度が０の状態から急激に大きくなるため、溶接ワイヤ１が送給経路内で挫屈する恐れがあるからである。上記初期送給速度を用いずに回転量に応じた送給速度を算出する場合は、後述する方法で算出する。

【0036】

（４．２ 同一方向へ回転をさらに検出したとき）
溶接ワイヤ１の送給中に、それまでに通知されていた回転方向と同一方向へジョグダイヤル１３が回転されたことが通知されたときは、予め定めた速度変化値に通知された回転量を乗じて現在の送給速度に加算する。すなわち、送給速度現在値をＦｎとし、速度変化値をＦｄとし、回転量をＪｃとし、これらに基づいて算出される送給速度目標値をＦｔすると、
送給速度目標値Ｆｔ＝送給速度現在値Ｆｎ＋速度変化値Ｆｄ×回転量Ｊｃ
により算出する。具体的には、送給速度現在値Ｆｎが１００ｃｍ／分、速度変化値Ｖｄが５０ｃｍ／分の場合に、ジョグダイヤル１３がそれまでに通知されていた回転方向と同一方向へ１目盛回転されると、送給速度目標値Ｆｔは、１００＋５０×１により１５０ｃｍ／分となる。さらに続けて同方向に１目盛回転されると、送給速度目標値Ｆｔは、１５０＋５０×１により２００ｃｍ／分となる。この算出例は、ジョグダイヤル１３の回転量の通知を、１目盛回転する毎に行う場合を示している。回転量の通知を、所定の通知周期、あるいはジョグダイヤル１３の停止が所定時間なされたことを検出したときに行う場合は、例えば３目盛回転されたときに３目盛分の回転量の通知が行われることもある。この場合は、送給速度目標値Ｆｔは、１００＋５０×３により２５０ｃｍ／分となる。

【0037】

（４．３ 逆方向への回転を検出したとき）
それまでに通知されていた回転方向とは逆方向へジョグダイヤル１３が回転されたことが通知されたときは、まず、送給方向をそれまでの回転方向とは逆にし、さらに、上述した速度変化値にジョグダイヤル１３の回転量を乗じて現在の送給速度から減算する。すなわち、送給速度現在値をＦｎとし、速度変化値をＦｄとし、回転量をＪｃとし、これらに基づいて算出される送給速度目標値をＦｔすると、
送給速度目標値Ｆｔ＝送給速度現在値Ｆｎ−速度変化値Ｆｄ×回転量Ｊｃ
により算出する。具体的には、送給速度現在値Ｆｎが５００ｃｍ／分、速度変化値Ｖｄが５０ｃｍ／分の場合に、ジョグダイヤル１３がそれまでに通知されていた回転方向とは逆の方向へ１目盛回転されると、送給速度目標値Ｆｔは、５００−５０×１により４５０ｃｍ／分となり、さらに続けて同方向に１目盛回転されると、送給速度目標値Ｆｔは、４５０−５０×１により４００ｃｍ／分となる。なお、算出の結果、送給速度目標値Ｆｔが０以下になった場合は、それ以上の減算は行わない（送給速度目標値Ｆｔは０にする）。

【0038】

（５．ワイヤ送給）
溶接電源ＷＰは、上記算出の結果、得られた送給制御信号Ｆｃをワイヤ送給モータＷＭに出力する。以上により、ジョグダイヤル１３の回転量に応じた送給速度で、且つ、回転方向に応じた送給方向へ、溶接ワイヤ１が送給される。
（６．ワイヤ送給の停止）
溶接ワイヤ１の送給中に前記送給イネーブルスイッチ１１ｂがオフにされた場合は、ティーチペンダントＴＰの入力監視部１６ａは、送給イネーブルスイッチ１１ｂの状態信号（オフ）をロボットコントローラＲＣに出力する。この信号は解釈実行部２２ａに通知される。次いで、解釈実行部２２ａは、送給を停止するための指令を溶接指令生成部２２へ通知する。そして、溶接指令生成部２２は、送給を停止させる送給制御信号Ｆｃを生成して溶接電源ＷＰに出力する。この結果、溶接ワイヤ１の送給が停止する。

【0039】

図５は、ジョグダイヤル１３によって溶接ワイヤ１の送給速度を変更する一例を示すタイミングチャートである。同図（ａ）は送給イネーブルスイッチ１１ｂのオンオフタイミングを示し、同図（ｂ）はジョグダイヤル１３の回転量を示し、同図（ｃ）は溶接ワイヤ１の送給速度を示している。以下、同図のｔ１〜ｔ５の各時刻および期間において、送給速度がどのように変化するかを説明する。なお、同図（ｂ）で示したジョグダイヤル１３の回転量は、現在の回転位置から相対的に回転させた目盛数で表しており、＋方向へ１目盛回転されたことを「＋１」で、−方向へ１目盛回転されたことを「−１」で表記している。

【0040】

（時刻ｔ１）
時刻ｔ１において、同図（ａ）に示すように送給イネーブルスイッチ１１ｂがオンされる。この状態では、ジョグダイヤル１３は回転されていないので、溶接ワイヤ１は送給されない。

【0041】

（時刻ｔ２）
時刻ｔ２において、送給イネーブルスイッチ１１ｂがオンされたまま、同図（ｂ）に示すようにジョグダイヤル１３が＋方向へ１目盛回転される。このとき、送給速度は、同図（ｃ）に示すように初期送給速度Ｆｉとなる。

【0042】

（時刻ｔ２〜ｔ３）
時刻ｔ３までの期間において、送給イネーブルスイッチ１１ｂがオンされたまま、ジョグダイヤル１３が同方向へ２目盛回転される。この結果、初期送給速度Ｆｉに速度変化値Ｆｄが２回加算され、時刻ｔ３のタイミングにおける送給速度はＦｖ１となる。

【0043】

（時刻ｔ３〜ｔ４）
送給速度がＦｖ１のまま、溶接ワイヤ１が送給される。そして、時刻ｔ４において、送給イネーブルスイッチ１１ｂがオンされたまま、ジョグダイヤル１３がそれまでとは逆の方向へ１目盛回転される。この結果、現在の送給速度Ｆｖ１から速度変化値Ｆｄが減算され、時刻ｔ４における送給速度はＦｖ２となる。

【0044】

（時刻ｔ４〜ｔ５）
送給速度がＦｖ２のまま、溶接ワイヤ１が送給される。そして、時刻ｔ５において、同図（ａ）に示すように、送給イネーブルスイッチ１１ｂがオフされる。この結果、送給速度は、０になる（溶接ワイヤ１の送給が停止される）。

【0045】

以上説明したように、本発明によれば、ジョグダイヤル１３の回転操作によって溶接ワイヤ１の手動送りの際の送給速度を簡単に切り替えることができる。

【0046】

また、ジョグダイヤル１３は、作業者が無意識のうちに触ってしまったり、周囲にぶつけたりすることで回転してしまうことが想定される。このようなことが起きると、意図しない状態で溶接ワイヤ１が送給されてしまうことになる。そこで、送給イネーブルスイッチ１１ｂがオン状態でジョグダイヤル１３が回転された場合に送給操作手段として機能させるようにしている。こうすることによって、上述した効果に加えて、安全性を高めることができる。

【0047】

また、溶接ワイヤ１の送給中に上記送給イネーブルスイッチ１１ｂがオフになった場合は、溶接ワイヤ１の送給を停止するようにしている。こうすることによって、上述した効果に加えて、より安全性を高めることができる。

【0048】

なお、上記した実施形態において、安全面への配慮から、溶接ワイヤ１の送給負荷を検出する送給負荷検出手段（図示せず）をさらに備え、この送給負荷検知手段が所定値以上の送給負荷を検出した場合は、溶接ワイヤ１の送給を停止するように構成すると、安全面への配慮から、より好ましい実施形態となる。

【符号の説明】

【0049】

１ 溶接ワイヤ
２ ワーク
３ アーク
４ 溶接トーチ
１１ キーボード
１１ａ エンターキー
１１ｂ 送給イネーブルスイッチ
１２ 通信インターフェース部
１３ ジョグダイヤル
１４ ロータリエンコーダ
１５ 駆動指令部
１６ａ 入力監視部
１６ｂ 表示制御部
１８ 液晶ディスプレイ
１９ バス
２１ ＣＰＵ
２２ａ 解釈実行部
２２ｂ 機能割付部
２２ｃ 溶接指令生成部
２４ 通信インターフェース部
２５ ハードディスク
２６ 溶接インターフェース部
２９ バス
４１ 右手把持部
４２ 左手把持部
１０１ アーク溶接ロボット
Ｆｃ 送給制御信号
Ｆｄ 速度変化値
Ｆｎ 送給速度現在値
Ｆｔ 送給速度目標値
Ｉｗ 溶接電流
Ｍｃ 動作制御信号
Ｒ ロボット
ＲＣ ロボットコントローラ
Ｔｄ 操作信号
ＴＰ ティーチペンダント
Ｖｗ 溶接電圧
ＷＭ ワイヤ送給モータ
ＷＰ 溶接電源
Ｗｓ 溶接指令信号

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】