特許 5871732 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5871732

(24)【登録日】2016年1月22日

(45)【発行日】2016年3月1日

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   F01N 3/023 20060101AFI20160216BHJP

   F01N 3/033 20060101ALI20160216BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20160216BHJP

【ＦＩ】

   F01N3/023 A

   F01N3/033 G

   E02F9/20 QZAB

【請求項の数】4

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2012-147265(P2012-147265)

(22)【出願日】2012年6月29日

(65)【公開番号】特開2014-9638(P2014-9638A)

(43)【公開日】2014年1月20日

【審査請求日】2014年9月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100061745

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 敏雄

(74)【代理人】

【識別番号】100120341

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】松本 厚

(72)【発明者】

【氏名】三浦 敬典

(72)【発明者】

【氏名】西條 尚大

【審査官】 稲村 正義

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−２２９９８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０６５５７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１８５１７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ０１Ｎ ３／００−３／３８

Ｅ０２Ｆ ９／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業を行う作業装置と、
前記作業装置に動力を供給するエンジンと、
前記エンジンから排出された排出ガスに含まれる粒子状物質を捕集するフィルタを備えた排出ガス浄化装置と、
前記排出ガス浄化装置のフィルタに堆積した粒子状物質を燃焼させて除去するフィルタ再生手段と、
前記作業装置を操作する操作部材の操作が行われていないときにはエンジン回転数をアクセル操作に応じたアクセル設定回転数よりも低い目標回転数に設定可能で且つ前記操作部材の操作が行われたときはエンジン回転数を前記アクセル設定回転数に設定可能なエンジン回転制御手段と、
を備え、
前記エンジン回転制御手段は、前記アクセル設定回転数が前記粒子状物質の除去に必要な再生設定回転数よりも高く且つ前記目標回転数が前記再生設定回転数よりも低い場合において、前記粒子状物質の除去が必要で且つ前記操作部材の操作が行われた状況ではエンジン回転数を前記アクセル設定回転数に設定し、前記粒子状物質の除去が必要で且つ前記操作部材の操作が行われていない状況ではエンジン回転数を前記再生設定回転数に設定することを特徴とする作業機。

【請求項2】

前記フィルタ再生手段は、前記アクセル設定回転数が前記再生設定回転数未満の場合において、前記粒子状物質の除去が必要な状況では、前記操作部材の操作の有無に関わらず、前記エンジン回転数をアクセル操作によって上昇させることを作業者に要求し、前記エンジン回転制御手段は、前記アクセル操作で設定された回転数までエンジン回転数を上昇させることを特徴とする請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記フィルタ再生手段は、粒子状物質の除去中であって且つエンジン回転制御手段によって上昇させたエンジン回転数が前記再生設定回転数以上になると、アクセル操作によってエンジン回転数を上昇させる要求を停止すること特徴とする請求項２に記載の作業機。

【請求項4】

前記エンジン回転制御手段は、エンジン回転数をアクセル操作に応じて前記再生設定回転数よりも上昇させた後、操作部材の操作が行われていないときには、エンジン回転数を
再生設定回転数に下げることを特徴とする請求項２又は３に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ディーゼルパーティキュレートフィルタ（ＤＰＦ）を備えたバックホー、ホイルローダ等の作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

近年の環境問題を改善及び解決するために、ディーゼルエンジンなどに対する排出ガス規制が強化されている。建設機械などの作業機においても、厳しい排出ガス規制に対処するために排出ガスに含まれる粒子状物質（パーティキュレートマター）を低減させる技術が様々に開発されている。
一般的にディーゼルエンジンには、排出ガスに含まれる粒子状物質を捕集する排出ガス浄化装置が設けられている。排出ガス浄化装置は、内部に設けたディーゼルパーティキュレートフィルタ（ＤＰＦ）に排出ガスを通過させて粒子状物質を捕集する。この捕集された粒子状物質は排出ガス浄化装置のＤＰＦに徐々に堆積するので、ＤＰＦが目詰まりを起こして排気系の空気抵抗が大きくならないように、粒子状物質を適宜除去してＤＰＦを再生しなくてはならない。

【0003】

このようなＤＰＦの再生に関する技術として特許文献１に開示されたものがある。
特許文献１の作業機のエンジン制御システムは、モード切換手段が特定のモードを選択しているときに、作業機の運転状態に応じてエンジン回転数を回転数指示装置が指示する回転数より低下させる制御を行う第１エンジン制御手段と、ＤＰＦの再生を行う再生装置が作動中であるかどうかを検出し、再生装置が作動中であるときは第１エンジン制御手段の制御を無効とし、回転数指示装置が指示する回転数を維持するようエンジン回転数を制御する第２エンジン制御手段とを備えている。つまり、特許文献１では、再生装置が作動中であるときは第１エンジン制御手段によるエンジン回転数の低下させる制御を無効にして回転数指示装置が指示する回転数を維持している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１０−６５５７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１では、再生装置が作動中であるときはエンジン回転数を低下させる制御を無効にして回転数指示装置が指示する回転数を維持しているため、回転数指示装置が指示する回転数が高い場合には、燃料消費が増加すると共にエンジンに余計な負荷を掛けてしまうという問題があった。
そこで、本発明は、燃料消費の増加を抑制できると共にエンジンにかかる負荷も低減することができる作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記目的を達成するために、本発明は、次の手段を講じた。
即ち、請求項１に係る発明の作業機は、作業を行う作業装置と、前記作業装置に動力を供給するエンジンと、前記エンジンから排出された排出ガスに含まれる粒子状物質を捕集するフィルタを備えた排出ガス浄化装置と、前記排出ガス浄化装置のフィルタに堆積した粒子状物質を燃焼させて除去するフィルタ再生手段と、前記作業装置を操作する操作部材の操作が行われていないときにはエンジン回転数をアクセル操作に応じたアクセル設定回転数よりも低い目標回転数に設定可能で且つ前記操作部材の操作が行われたときはエンジン回転数を前記アクセル設定回転数に設定可能なエンジン回転制御手段と、を備え、前記エンジン回転制御手段は、前記アクセル設定回転数が前記粒子状物質の除去に必要な再生設定回転数よりも高く且つ前記目標回転数が前記再生設定回転数よりも低い場合において、前記粒子状物質の除去が必要で且つ前記操作部材の操作が行われた状況ではエンジン回転数を前記アクセル設定回転数に設定し、前記粒子状物質の除去が必要で且つ前記操作部材の操作が行われていない状況ではエンジン回転数を前記再生設定回転数に設定することを特徴とする。

【0007】

請求項２に係る発明は、前記フィルタ再生手段は、前記アクセル設定回転数が前記再生設定回転数未満の場合において、前記粒子状物質の除去が必要な状況では、前記操作部材の操作の有無に関わらず、前記エンジン回転数をアクセル操作によって上昇させることを作業者に要求し、前記エンジン回転制御手段は、前記アクセル操作で設定された回転数までエンジン回転数を上昇させることを特徴とする。
請求項３に係る発明は、前記フィルタ再生手段は、粒子状物質の除去中であって且つエンジン回転制御手段によって上昇させたエンジン回転数が前記再生設定回転数以上になると、アクセル操作によってエンジン回転数を上昇させる要求を停止すること特徴とする。

【0008】

請求項４に係る発明は、前記エンジン回転制御手段は、エンジン回転数をアクセル操作に応じて前記再生設定回転数よりも上昇させた後、操作部材の操作が行われていないときには、エンジン回転数を再生設定回転数に下げることを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

請求項１によれば、操作部材を操作して作業機によって作業を行いながら粒子状物質の除去を行っている状態から、作業機による作業を行わない状態（作業停止）に変化したときには、再生設定回転数よりも高くなっているエンジン回転数を自動的に再生設定回転数まで落としつつ粒子状物質の除去を継続することができる。即ち、作業停止時において、エンジン回転制御手段によるエンジン回転数の低下と、フィルタ再生手段による粒子状物質の除去との両立させることができるため、粒子状物質の除去を行うことができる構成でありながら、燃料消費の増加を抑制することができる。

【0010】

請求項２によれば、粒子状物質の除去を行う際にエンジン回転数が低い場合には、エンジン回転制御手段とフィルタ再生手段との連携によって、エンジン回転数を上昇させることができ、エンジン回転数の上昇によって粒子状物質の除去の促進を行うことができる。
請求項３によれば、エンジン回転数の上昇の要求の停止により、エンジン回転数が十分に上がったことを即座に認識することができる。

【0011】

請求項４によれば、粒子状物質の除去中にアクセル操作によるエンジン回転数の上昇後、操作部材の操作を行えば、エンジンによる動力を増加させた状態で、作業機による作業を行うことができ、操作部材の操作を行わなければ、エンジンによる動力を粒子状物質の除去に必要な最小限に低下させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】ディーゼルエンジンの制御システムの全体図である。

【図2】ＤＰＦ再生制御の開始時にエンジン回転数が再生設定回転数よりも高い場合のエンジン回転数の変化図である。

【図3】図２の変形例の図である。

【図4】ＤＰＦ再生制御の開始時にエンジン回転数が再生設定回転数よりも低い場合のエンジン回転数の変化図である。

【図5】図４の変形例の図である。

【図6】本発明の実施形態によるバックホーの側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下に、図面を参照しながら、本発明の各実施形態を説明する。
本発明の作業機は、バックホーやコンパクトトラックローダ（ＣＴＬ）などの建設機械である。まず、図６を用いて作業機の全体構成について説明する。
図６は、作業機の１つであるバックホー１の概略構成を示す側面図である。図６に示すように、バックホー１は、下部の走行装置２と、上部の旋回体３とを備えている。

【0014】

走行装置２は、ゴム製覆帯を有する左右一対の走行体４を備えたクローラ式走行装置である。また、走行装置２には、ディーゼルエンジン５の出力で動作する油圧ポンプから得た油圧を用いてクローラを走行させる油圧モータが設けられると共に、前部にはドーザ６が設けられている。
旋回体３は、走行装置２上に旋回ベアリング７を介して上下方向の旋回軸回りに左右旋回自在に支持された旋回台８と、旋回台８の前部に備えられた作業装置９（掘削装置）とを有している。旋回台８上には、ディーゼルエンジン５、ラジエータ、運転席１０、燃料タンク、作動油タンク、作動油タンクからの作動油を制御する制御弁等が設けられている。運転席１０の周囲には、バックホー１に関する様々な情報を表示する表示装置１１が設けられている。運転席１０は、旋回台８上に設けられたキャビン１２により囲まれている
。

【0015】

作業装置９は、ディーゼルエンジン５の動力によって作動するもので、旋回台８の前部に設けられた支持ブラケット１３に左右揺動自在に支持されたスイングブラケット１４と、上下揺動自在となるように基部側がスイングブラケット１４に支持されたブーム１５とを備えている。ブーム１５の先端側には、前後揺動自在となるようにアーム１６が支持されており、アーム１６の先端側に、スクイ・ダンプ動作が可能となるようにバケット１７が設けられている。

【0016】

スイングブラケット１４は、旋回台１２内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動する。ブーム１５は、ブーム１５とスイングブラケット１４との間に設けられたブームシリンダ１８の伸縮によって揺動する。アーム１６は、アーム１６とブーム１５との間に設けられたアームシリンダ１９の伸縮によって揺動する。バケット１７は、バケット１７とアーム１６との間に設けられたバケットシリンダ２０の伸縮によってスクイ・ダンプ動作を行う。スイングシリンダ、ブームシリンダ１８、アームシリンダ１９、及びバケットシリンダ２０の各シリンダは、制御弁によって流量が制御された作動油によって伸縮動作するように構成されている。

【0017】

図１は、ディーゼルエンジンの制御システムの全体図を示しものである。
図１に示すように、バックホー１には、ディーゼルエンジン（エンジンという）の制御を行ったり、作業機１の全体の制御を行う制御装置２４が設けられている。
具体的には、制御装置２４は、主にエンジン５を制御するエンジン制御装置２５と、主にバックホー１に搭載した作業装置９を制御する作業制御装置２６とを備えている。

【0018】

エンジン制御装置２５は、エンジン５や動力伝達系の各所に設置したセンサから情報を得て、エンジン５の状態に応じた最適な燃料噴射量や噴射時期、点火時期、アイドル回転数などを演算してエンジン５等に制御指令を出すものである。例えば、運転席１０の周囲に設けたアクセル部材（アクセルレバー）を操作することによって、当該エンジン制御装置２５がアクセルの操作量（開度）を検出して燃料噴射量などを増減させる。このようにアクセルレバーの操作（アクセル操作という）を行うことによって、エンジン５の回転数を増減させることができる。

【0019】

作業制御装置２６は、バックホー１に備えられた各種装置（走行装置２、作業装置９等）を制御するものである。例えば、作業制御装置２６では、流量制御、ＡＩ制御、ＤＰＦ再生制御等を行う。
流量制御では、作業装置９を操作する操作部材（作業装置用操作部材）２８の操作量等に基づいて、当該作業装置９のアクチュエータ（ブームシリンダ１８、アームシリンダ１９及びバケットシリンダ２０）に流す作動油の流量などを制御する。例えば、操作部材２８を中立位置より一方（左側）に揺動させて左側の操作量を入力すると、作業制御装置２６は、操作量等に対応した電流（作動信号）を、アクチュエータを作動させるための制御弁に連結された電磁比例弁に出力し、当該電磁比例弁を動作させる。電磁比例弁が動作すると、制御弁のパイロット圧が制御され、アクチュエータが一方に動作する。操作部材２８を中立位置より上記とは反対側に揺動させて右側の操作量を入力すると、左側に揺動したときとは反対側にアクチュエータを動作させる。このように、流量制御では、操作部材２８の操作量等に応じてアクチュエータに供給する作動油の流量等を制御し、作業装置９に設けたアクチュエータを動作させる。

【0020】

ＡＩ制御は、作業制御装置２６に設けられたエンジン回転制御手段２９により行う。エンジン回転制御手段２９は、作業制御装置２６に格納されたプログラム等から構成されている。エンジン回転制御手段２９によるＡＩ制御では、アクチュエータを操作する操作部材２８の操作がなされているとき、即ち、操作部材２８が中立位置でないとき、アクセルレバーのアクセル操作に応じて、エンジン５のエンジン回転数を増減する。また、操作部材２８が操作されていないとき（操作部材２８が中立位置）であるとき、エンジン回転数をアクセルレバーとは別に、予め指定された目標回転数にする。

【0021】

さらに詳しく説明すると、エンジン回転制御手段２９は、操作部材２８が中立であるという信号が作業制御装置２６に入力された場合、ガバナレバーの開度等を操作するオート
アイドルモータに制御信号を出力して、当該オートアイドルモータを制御し、当該カバナレバーの位置を、エンジン回転数が目標回転数となる位置に設定する。ガバナレバーの位置は、エンジン制御装置２５に入力され、当該ガバナレバーの位置によってエンジン回転数が目標回転数に制御される。つまり、操作部材２８が中立であるときは、エンジン回転制御手段２９によってエンジン回転数が予め定められた目標回転数に固定される。なお、目標回転数は、作業機１の製造時等に作業制御装置２６に予め設定されており、操作部材２８が操作されていないときに燃料の消費を抑制する回転数、例えば、アイドリング回転数である１０００ｒｐｍに設定されている。また、この目標回転数は、後述する再生設定回転数よりも低く設定されている。

【0022】

一方、エンジン回転制御手段２９は、操作部材２８が操作されているという信号が作業制御装置２６に入力される場合、オートアイドルモータに制御信号を出力して当該オートアイドルモータを動作させ、エンジン回転数がアクセルレバーで設定された回転数となるように、ガバナレバーの位置をアクセルレバーに対応する位置に設定する。つまり、操作部材２８を操作しているときは、エンジン回転制御手段２９によって作業者によってアクセル操作することができるアクセルレバーで設定されたエンジン回転数に制御する。

【0023】

ＤＰＦ再生制御は、作業制御装置２６に設けられたフィルタ再生手段３１により行う。フィルタ再生手段３１は、作業制御装置２６に格納されたプログラム等から構成されている。
このフィルタ再生手段３１は、エンジン５の排出ガスに含まれる粒子状物質を捕集するためのフィルタ（ＤＰＦ）３０に堆積した粒子状物質を減少させてるというＤＰＦ再生制御を行う。ＤＰＦ再生制御によって粒子状物質させることをＤＰＦ再生或いは再生という。ＤＰＦ３０は、エンジン５の燃焼ガスを排気する排気マニホールド３５の中途に設けられた排出ガス浄化装置３２内に設置されるもので、排出ガス浄化装置３２内を通過する燃焼ガスに含まれる粒子状物質を捕集する。

【0024】

詳しく説明すると、フィルタ再生手段３１は、まず、排出ガス浄化装置３２の入口付近の排気圧力を検出する入側圧力センサ３３と、排出ガス浄化装置３２の出口付近の排気圧力を検出する出側圧力センサ３４とに基づき、排出ガス浄化装置３２の入側と出側での排気圧力の差、即ち、ＤＰＦ３０の出入側の差圧を求める。そして、フィルタ再生手段３１は、求めた差圧（ＤＰＦ３０の目詰まりの程度）を、ＤＰＦ３０に堆積した堆積量（ＰＭ堆積量）に換算する。差圧とＰＭ堆積量との関係は、過去の実績により予め分かっている。そして、フィルタ再生手段３１は、ＰＭ堆積量が再生閾値よりも高いとＤＰＦ３０の堆積量を減少させるＤＰＦ再生を行う。

【0025】

具体的には、ＰＭ堆積量が予め定められた再生堆積量を超えると、フィルタ再生手段３１は、エンジン制御装置２５に、エンジン５の吸気スロットルを絞る指令或いは、ポスト噴射を行う指令を出力して、排気マニホールド３５（ＤＰＦ３０）内の排気温度を上昇させる。
また、ＤＰＦ再生中（粒子状物質の除去中）に、エンジン５の回転数が粒子状物質の除去に必要な再生設定回転数未満（例えば、１８００ｒｐｍ未満）であるとき、フィルタ再生手段３１は、運転席１０に設けた表示装置４０に、エンジン回転をアクセル操作によって上昇させる要求（上昇要求）を示す表示を行う。例えば、フィルタ再生手段３１は、エンジン回転数が再生設定回転数未満であるとき、「エンジン回転を上げて下さい」という上昇要求の表示を表示装置４０に出力する。なお、再生設定回転数は、粒子状物質の除去を行うに際して、ＤＰＦ３０内の温度が効率よく上昇する状態にするためのエンジン回転数である。例えば、エンジン回転数を再生設定回転数である１８００ｒｐｍの回転以上にした状態で、ＤＰＦ再生制御によってポスト噴射を実行すれば、ＤＰＦ３０内の温度が上昇し易くなり、ＤＰＦ３０内の温度が粒子状物質を燃焼させる６００℃付近になる。

【0026】

作業機１を運転する作業者は、表示装置４０に表示された上昇要求を見れば、アクセル操作によってエンジン回転数を上昇させる必要であることが分かるため、アクセル操作を行うことによりＤＰＦ再生中にエンジン回転数を上昇させることができる。ここで、エンジン回転数が再生設定回転数以上になると、フィルタ再生手段３１は、上昇要求を停止し
、そのまま、ＰＭ堆積量が再生堆積量を下回るまで、ＤＰＦ再生を実行する。

【0027】

以上、フィルタ再生手段３１によれば、ＤＰＦ３０に堆積したＰＭ堆積量が多くなると、当該フィルタ再生手段３１によって、ＤＰＦ再生を行いＤＰＦ３０に溜まったＰＭ堆積量を減少させることができる。
さて、上述したように、ＡＩ制御であってもＤＰＦ再生制御であってもエンジンを適宜制御することとしているが、本発明の作業機では、ＡＩ制御とＤＰＦ再生制御とを両立できるように、様々な状況に対応して制御処理を変更することとしている。以下、図２〜５を用いて、ＡＩ制御及びＤＰＦ再生制御について詳しく説明する。

【0028】

図２は、ＤＰＦ再生制御の開始時にエンジン回転数が再生設定回転数よりも高い場合のエンジン回転数の変化を示している。
図２に示す第１区間Ｔ１では、操作部材２８の操作が行われている（操作ＯＮ）が、ＤＰＦ再生制御は実行されていないとする（再生ＯＦＦ）。また、第１区間では、アクセルレバーで設定されたエンジン回転数は、再生設定回転数よりも高く設定されているとする。このような場合、第１区間Ｔ１におけるエンジン回転数は、アクセルレバーで設定されたエンジン回転数（アクセル設定回転数）で回転することになる。

【0029】

次に、操作部材２８の操作中（操作ＯＮ）に、フィルタ再生手段３１によるＤＰＦ再生制御がポイントＰ１で開始された場合（再生ＯＦＦ→再生ＯＮ）、操作部材２８の操作中であるためＡＩ制御によってエンジン回転数はそのままの状態（アクセル設定回転数）に維持され、この状態で、フィルタ再生手段３１によりＤＰＦ再生制御（吸気絞りやポスト噴射）が実行される。このように、操作ＯＮ及び再生ＯＮの第２区間Ｔ２においては、エンジン回転数が再生設定回転数よりも高いため、フィルタ再生手段３１は、エンジン回転数を上昇させる要求は実行しない。

【0030】

そして、ポイントＰ２でＤＰＦ再生制御中に操作部材２８の操作が行われなくなり、操作部材２８が中立状態（操作ＯＮ→操作ＯＦＦ）となった場合、操作部材２８の操作が行われなくなったポイントＰ２の時点から操作部材２８の操作が再開されるまでの間（第３区間Ｔ３）は、ＡＩ制御ではエンジン回転数をアクセル設定回転数よりも下げる。
詳しくは、エンジン回転制御手段２９は、まず、操作部材２８の操作が行われなくなったポイントＰ２で、ＡＩ制御によるエンジン回転数の目標回転数を再生設定回転数に変更し、操作部材２８の操作が再開されるまで当該目標回転数を再生設定回転数に維持する。

【0031】

即ち、エンジン回転数が再生設定回転数よりも高い状態でＤＰＦ再生制御が開始されると、エンジン回転制御手段２９は、ＡＩ制御による目標回転数をＤＰＦの再生な回転数（再生設定回転数）にする。ＤＰＦ再生制御中にＡＩ制御による制御が実行されると、エンジン回転数は変更された再生設定回転数に維持されることになる。
このように、ＡＩ制御及びＤＰＦ再生制御では、フィルタ再生手段３１による粒子状物質の除去中であって且つエンジン回転数が再生設定回転数よりも高い場合に、目標回転数を再生設定回転数にしてエンジン回転数を下げている。そのため、作業機によって作業を行いながらＤＰＦ再生を実行している状態から、作業機による作業を停止したとき（操作部材２８を操作しないとき）は、自動的にエンジン回転数を落としつつもＤＰＦ再生を続けることができる。

【0032】

そして、ポイントＰ３でＤＰＦ再生制御中に操作部材２８の操作が再開された場合（操作ＯＦＦ→操作ＯＮ）、ＡＩ制御によるエンジン回転の低下の制御は解除され、エンジン回転数は、再び、アクセルレバーの設定値（アクセル設定回転数）に復帰する（第４区間Ｔ４）。ポイントＰ３の時点で、エンジン回転制御手段２９は、ＡＩ制御による目標回転数を元の目標回転数（予め作業制御装置２９に設定された目標回転数）に戻す。その後、操作部材２８の操作は続けられ且つポイントＰ４にてＤＰＦ再生制御が終了した場合（再生ＯＮ→再生ＯＦＦ）も、エンジン回転数はＡＩ制御によってアクセル設定回転数に維持される。次に、操作ＯＮ及び再生ＯＦＦである状態から、ポイントＰ５にて操作部材２８の操作のみが行われなくなると（操作ＯＮ→操作ＯＦＦ）、ＡＩ制御によってエンジン回転数は元の目標回転数に設定され、以降、エンジン回転数は目標回転数になる。

【0033】

つまり、ポイントＰ３からポイントＰ５までの流れを見てみると、ＤＰＦ再生制御中で
あって、操作部材２８の操作を再開した時点（ポイントＰ３で目標回転数を再生設定回転数ではなく元の目標回転数に戻しているため、ポイントＰ５のように操作部材２８の操作を中止したときに、即座に、ＡＩ制御によってエンジン回転数を目標回転数まで低下させることができる。

【0034】

図２のポイントＰ３では、ＤＰＦ再生制御中（再生ＯＮ）で且つＡＩ制御によってエンジン回転数の低下を実行している（操作ＯＦＦ）ときに、操作部材２８の操作が再開した場合を説明したが、再生ＯＮ及び操作ＯＦＦときに、途中でＤＰＦ再生制御が終了する場合（再生ＯＦＦ）もある。この場合は、図３の第５区間Ｔ５に示すように、エンジン回転数は変化する。詳しくは、ポイント６にてＤＰＦ再生制御が終了した場合（再生ＯＦＦ）は、まず、エンジン回転制御手段２９によって再生設定回転数に変更していたＡＩ制御による目標回転数は元の目標回転数に復帰し、ＡＩ制御によってエンジン回転数が元の目標回転数に変更される。その後、ポイントＰ７のように、操作部材２８の操作が開始されるとＡＩ制御によってエンジン回転数はアクセル設定回転数になる（第６区間Ｔ６）
次に、図４は、ＤＰＦ再生制御の開始時にエンジン回転数が再生設定回転数よりも低い場合でのＡＩ制御及びＤＰＦ再生制御について説明する。

【0035】

図４に示す第７区間Ｔ７では、操作部材２８の操作が行われている（操作ＯＮ）が、ＤＰＦ再生制御は実行されていないとする（再生ＯＦＦ）。また、第７区間Ｔ７では、アクセルレバーで設定されたエンジン回転数（アクセル設定回転数）は、再生設定回転数よりも低く設定されているとする。このような場合、第７区間Ｔ７におけるエンジン回転数は、アクセル設定回転数で回転する。

【0036】

次に、操作部材２８の操作中（操作ＯＮ）に、フィルタ再生手段３１によるＤＰＦ再生制御がポイントＰ８で開始された場合（再生ＯＦＦ→再生ＯＮ）、この場合も、操作部材２８の操作中であるため、ＡＩ制御によってエンジン回転数はそのままの状態に維持された状態で、ＤＰＦ再生制御が実行される（第８区間Ｔ８）。この操作ＯＮ及び再生ＯＮの第８区間Ｔ８では、エンジン回転数が再生設定回転数よりも低いため、この状態が続くと、フィルタ再生手段３１は、エンジン回転数を上昇させる要求を実行する。エンジン回転数の上昇の要求後、作業者がアクセルレバーを操作してエンジン回転数の設定値を上昇させると、アクセルレバーの設定値に伴い、ＡＩ制御によってエンジン回転数が上昇する。

【0037】

第８区間Ｔ８のポイントＰ９で、フィルタ再生手段３１がエンジン回転数を上昇させる要求（上昇要求）を行い、ポイントＰ１０にてアクセルレバーを操作してアクセル設定回転数を再生設定回転数よりも高くした場合、エンジン回転制御手段２９は、ポイントＰ１０からエンジン回転数をアクセル設定回転数に向けて上昇させる。ポイントＰ１１にてエンジン回転数が設定回転数を超えると、フィルタ再生手段３１は、エンジン回転数の上昇の要求を停止する（上昇要求停止）。また、エンジン回転数が再生設定回転数を超えてアクセル設定回転数になると、エンジン回転制御手段２９は、エンジン回転数をアクセル設定回転数に固定する。

【0038】

つまり、フィルタ再生手段３１は、粒子状物質の除去中であって且つエンジン回転数が再生設定回転数未満であるときは、エンジン回転数をアクセル操作によって上昇させることを要求し、一方、エンジン回転制御手段２９は、アクセル操作によってエンジン回転数の上昇が指示されると、指示されたエンジン回転数（アクセル設定回転数）まで上昇させる。また、フィルタ再生手段３１は、エンジン回転制御手段２９によって上昇しているエンジン回転数が再生設定回転数以上になると上昇の要求を行わない。

【0039】

そのため、粒子状物質の除去を行う際にエンジン回転数が低い場合には、エンジン回転制御手段２９とフィルタ再生手段３１との連携によって、エンジン回転数を上昇させることができ、エンジン回転数の上昇によって粒子状物質の除去の促進を行うことができる。
さて、ＡＩ制御によって、エンジン回転数を再生設定回転数を超えて指定されたアクセル設定回転数まで上昇させた後、ＤＰＦ再生制御が実行されている状態（再生ＯＮ）で、操作部材２８の操作が行われなくなった（操作ＯＮ→操作ＯＦＦ）場合、エンジン回転制御手段２９は、ＡＩ制御による目標回転数を、ＤＰＦ再生制御の再生設定回転数に設定する。

【0040】

例えば、ポイントＰ１２で操作ＯＦＦになった場合、エンジン回転制御手段２９は、エンジン回転数が再生設定回転数よりも高いため、目標回転数を再生設定回転数にする。即ち、エンジン回転制御手段２９は、エンジン回転数を指示されたエンジン回転数まで上昇させた後、操作部材２８の操作が行われない場合（未操作時）、エンジン回転数を、指示されたエンジン回転数（アクセルレバーの設定値）から再生設定回転数に下げることとしている。

【0041】

図４では、ＤＰＦ再生制御の開始時や制御中に操作部材２８を操作していることを中心に説明したが、ＤＰＦ再生制御の開始時や制御中に操作部材２８の操作を行っていない場合も考えられる。操作ＯＦＦ及び再生ＯＦＦの場合、図５の第９区間Ｔ９に示すように、エンジン回転数はＡＩ制御によって目標回転数に維持される。第９区間Ｔ９のポイントＰ１３でＤＰＦ再生制御が開始された場合、ＡＩ制御が働いているため、そのままのエンジン回転数でＤＰＦ再生制御（吸気絞りやポスト噴射）が実行される。操作ＯＦＦ及び再生ＯＮの第１０区間Ｔ１０では、エンジン回転数が目標回転数に設定されていて再生設定回転数よりも低いため、例えば、フィルタ再生手段３１は、ポイントＰ１４にて上昇要求を開始する。ポイントＰ１５にて作業者がアクセルレバーを操作すると、図４と同様に、アクセルレバーの設定値に伴い、ＡＩ制御によってエンジン回転数が上昇する。ポイントＰ１６にてエンジン回転数が再生設定回転数を超えると、フィルタ再生手段３１は上昇要求を停止する。ここで、エンジン回転数が再生設定回転数を超えてアクセル設定回転数に到達したとき（ポイントＰ１７）、操作部材２８の操作が行われていない（操作ＯＦＦ）場合、ＡＩ制御によって目標回転数が再生設定回転数に設定され、エンジン回転数は再生設定回転数に下げられる（ポイントＰ１８）。

【0042】

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0043】

１ バックホー
２ 走行装置
３ 旋回体
４ 走行体
５ ディーゼルエンジン
６ ドーザ
７ 旋回ベアリング
８ 旋回台
９ 作業装置
１０ 運転席
１１ 表示装置
１２ キャビン
１３ 支持ブラケット
１４ スイングブラケット
１５ ブーム
１６ アーム
１７ バケット
１８ ブームシリンダ
１９ アームシリンダ
２０ バケットシリンダ
２４ 制御装置
２５ エンジン制御装置
２６ 作業制御装置
２８ 操作部材
２９ エンジン回転制御手段
３０ フィルタ（ＤＰＦ）
３１ フィルタ再生手段
３２ 排出ガス浄化装置
３３ 入側圧力センサ
３４ 出側圧力センサ
３５ 排気マニホールド

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】