特許 5871835 ワーク搬送設備及びワーク搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5871835

(24)【登録日】2016年1月22日

(45)【発行日】2016年3月1日

(54)【発明の名称】ワーク搬送設備及びワーク搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B24B 9/00 20060101AFI20160216BHJP

   B24B 49/10 20060101ALI20160216BHJP

   B24B 55/06 20060101ALI20160216BHJP

【ＦＩ】

   B24B9/00 602A

   B24B49/10

   B24B55/06

【請求項の数】7

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2013-28142(P2013-28142)

(22)【出願日】2013年2月15日

(65)【公開番号】特開2014-155988(P2014-155988A)

(43)【公開日】2014年8月28日

【審査請求日】2013年8月27日

【審判番号】不服2014-26125(P2014-26125/J1)

【審判請求日】2014年12月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】100067356

【弁理士】

【氏名又は名称】下田 容一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100160004

【弁理士】

【氏名又は名称】下田 憲雅

(74)【代理人】

【識別番号】100120558

【弁理士】

【氏名又は名称】住吉 勝彦

(74)【代理人】

【識別番号】100148909

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧澤 匡則

(74)【代理人】

【識別番号】100161355

【弁理士】

【氏名又は名称】野崎 俊剛

(72)【発明者】

【氏名】中西 康政

(72)【発明者】

【氏名】宗沙 ルイス

(72)【発明者】

【氏名】馬場 茂

(72)【発明者】

【氏名】増田 郁周

(72)【発明者】

【氏名】田村 優吉

(72)【発明者】

【氏名】楠原 茂之

【合議体】

【審判長】 久保 克彦

【審判官】 西村 泰英

【審判官】 平岩 正一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−１８９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平８−１４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平８−５７７５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−３５５９０７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

B24B 9/00-9/20,B08B 1/04,B60L 5/40,B60M 1/30

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

給電線を備える軌条と、前記給電線に摺接する集電子を備え前記給電線から自走用の給電を受け前記軌条に沿って移動しつつワークを搬送する搬送体とからなるワーク搬送設備であって、
前記搬送体は、前記給電線に発生するバリを検出するバリ検出機構と、前記バリを除去するバリ除去装置とを備え、
前記バリ除去装置は、前記給電線への押圧力が調整可能である回転ブラシ機構であり、
前記ワーク搬送設備は、前記バリ検出機構で検出する前記バリの位置を記憶し、このバリに前記バリ除去装置が到達するとこのバリ除去装置を清掃状態に制御し、前記バリの位置を通過したら前記バリ除去装置を待機状態に制御し、次の周回時に前記バリ検出機構に記憶されている位置で前記バリ検出機構によりバリが検出された場合には前記回転ブラシ機構での前記給電線への押圧力が増加するごとくにバリが残っている間は周回数が増加するにつれて前記押圧力を増加する制御部を備えている、
ことを特徴とするワーク搬送設備。

【請求項2】

給電線を備える軌条と、前記給電線に摺接する集電子を備え前記給電線から自走用の給電を受け前記軌条に沿って移動しつつワークを搬送する搬送体とからなるワーク搬送設備であって、
前記搬送体は、前記給電線に発生するバリを検出するバリ検出機構と、前記バリを除去するバリ除去装置とを備え、
前記バリ除去装置は、前記給電線への押圧力が調整可能である回転ブラシ機構であり、
前記ワーク搬送設備は、前記バリ検出機構で検出する前記バリの位置を記憶し、このバリに前記バリ除去装置が到達するとこのバリ除去装置を清掃状態に制御し前記バリの位置を通過したら前記バリ除去装置を待機状態に制御し、次の周回時に前記バリ検出機構に記憶されている位置で前記バリ検出機構によりバリが検出された場合には前記回転ブラシ機構での前記給電線への押圧力を増加するごとくにバリが残っている間は周回回数が増すにつれて前記押圧力を増加するようにし、この周回を所定数だけ実行する制御部を備えている、、
ことを特徴とするワーク搬送設備。

【請求項3】

前記バリ検出機構は、反射型光電スイッチであることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク搬送設備。

【請求項4】

前記バリ検出機構は、透過型光電スイッチであることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク搬送設備。

【請求項5】

前記バリ検出機構は、画像センサであることを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク搬送設備。

【請求項6】

請求項１記載のワーク搬送設備を用いて実施するワーク搬送方法であって、
前記軌条はループを描き、このような軌条に前記搬送体を周回させつつ前記ワークを搬送する搬送体周回工程と、
この周回中に、前記バリ検出機構が前記給電線を監視しバリの有無を検出するバリ検出工程と、
このバリが検出されると検出位置を制御部が記憶するバリ位置記憶工程と、
この記憶したバリ位置に前記バリ除去装置が到達したらこのバリ除去装置を作動させてバリを除去するバリ除去工程とからなり、
前記バリ除去装置は、前記給電線への押圧力が調整可能である回転ブラシ機構であり、
次の周回時に前記バリ検出機構でバリが残っているか否かを調べ、バリが残っている場合には前記回転ブラシ機構での前記給電線への押圧力を増加するごとくにバリが残っている間は周回回数が増すにつれて前記押圧力を増加するようにした、
ことを特徴とするワーク搬送方法。

【請求項7】

給電線を備える軌条と、前記給電線に摺接する集電子を備え、前記給電線から自走用の給電を受け前記軌条に沿って移動しつつワークを搬送する搬送体とからなるワーク搬送設備を用いて実施するワーク搬送方法において、
前記搬送体は、前記給電線に発生するバリを検出するバリ検出機構と、前記バリを除去するバリ除去装置とを備えるものであって、
前記軌条はループを描き、このような軌条に前記搬送体を周回させつつ前記ワークを搬送する搬送体周回工程と、
この周回中に、前記バリ検出機構が前記給電線を監視し、バリの有無を検出するバリ検出工程と、
このバリが検出される検出位置を制御部が記憶するバリ位置記憶工程と、
この記憶したバリ位置に前記バリ除去装置が到達したらこのバリ除去装置を作動させてバリを除去するバリ除去工程とからなり、
前記バリ除去装置は、前記給電線への押圧力が調整可能である回転ブラシ機構であり、
前記制御部は、次の周回時に前記バリ検出機構でバリが残っているか否かを調べ、バリが残っている場合には前記回転ブラシ機構での前記給電線への押圧力を増加するごとくにバリが残っている間は周回回数が増すにつれて前記押圧力を増加するようにし、この周回を所定回数だけ実行する、
ようにしたことを特徴とするワーク搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車体の搬送に好適なワーク搬送技術に関する。

【背景技術】

【0002】

車両組立工場において、車体などのワークは、オーバーヘッドコンベアと呼ばれる搬送設備で搬送させることが多い。オーバーヘッドコンベアは、頭上に付設される軌条に、トロリー車を沿わせ、このトロリー車にＬ字形状のハンガーフレームを吊り下げてなるコンベアであり、このハンガーフレームにワークを載せる。

【0003】

トロリー車は、コンベアチューンで牽引する場合と、自走させる場合とがある。自走させる場合には、軌条に給電線を備え、トロリー車側に自走用モータ及び集電子を備え、この集電子を給電線に摺接させることで給電される。この摺接により給電線が毛羽立ち、バリの形態で垂れ下がることがある。バリが成長すると電気的短絡（ショート）が起こるため、対策が必要であり、各種の対策が提案されてきた（例えば、特許文献１（図１２）参照。）。

【0004】

特許文献１の図１２において、軌条に相当するガイドレール（６１）（括弧付き数字は、特許文献１に記載された符号を示す。以下同様）に、給電線に相当する給電レール体（６７）が備えられる。また、トロリ本外（７１）にブラシ体（９３）が備えられ、このブラシ体（９３）で給電レール体（６７）を清掃することができる。図１２には示されていないが、ブラシ体（９３）はブラシ回動モータで回される。

【0005】

このような特許文献１の図１２に開示される技術には、以下に述べる問題点があり、改善が求められる。
ブラシ体（９３）が連続的に回されるため、ブラシ回動モータへの消費電力が嵩む。加えて、給電線は銅が使われるが、銅は軟らかいため、摩耗が顕著になる。
電気代の節約と、給電線の摩耗対策が求められる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００１−１８９０公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は、電気代の節約と、給電線の摩耗対策とを図ることができるワーク搬送技術を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

請求項１に係る発明は、給電線を備える軌条と、前記給電線に摺接する集電子を備え前記給電線から自走用の給電を受け前記軌条に沿って移動しつつワークを搬送する搬送体とからなるワーク搬送設備であって、前記搬送体は、前記給電線に発生するバリを検出するバリ検出機構と、前記バリを除去するバリ除去装置とを備え、前記バリ除去装置は、前記給電線への押圧力が調整可能である回転ブラシ機構であり、前記ワーク搬送設備は、前記バリ検出機構で検出する前記バリの位置を記憶し、このバリに前記バリ除去装置が到達するとこのバリ除去装置を清掃状態に制御し、前記バリの位置を通過したら前記バリ除去装置を待機状態に制御し、次の周回時に前記バリ検出機構に記憶されている位置で前記バリ検出機構によりバリが検出された場合には前記回転ブラシ機構での前記給電線への押圧力が増加するごとくにバリが残っている間は周回数が増加するにつれて前記押圧力を増加する制御部を備えていることを特徴とする。

【0009】

請求項２に係る発明は、給電線を備える軌条と、前記給電線に摺接する集電子を備え前記給電線から自走用の給電を受け前記軌条に沿って移動しつつワークを搬送する搬送体とからなるワーク搬送設備であって、前記搬送体は、前記給電線に発生するバリを検出するバリ検出機構と、前記バリを除去するバリ除去装置とを備え、前記バリ除去装置は、前記給電線への押圧力が調整可能である回転ブラシ機構であり、前記ワーク搬送設備は、前記バリ検出機構で検出する前記バリの位置を記憶し、このバリに前記バリ除去装置が到達するとこのバリ除去装置を清掃状態に制御し前記バリの位置を通過したら前記バリ除去装置を待機状態に制御し、次の周回時に前記バリ検出機構に記憶されている位置で前記バリ検出機構によりバリが検出された場合には前記回転ブラシ機構での前記給電線への押圧力を増加するごとくにバリが残っている間は周回回数が増すにつれて前記押圧力を増加するようにし、この周回を所定数だけ実行する制御部を備えていることを特徴とする。

【0010】

請求項３に係る発明は、前記バリ検出機構は、反射型光電スイッチであることを特徴とする。
請求項４に係る発明は、前記バリ検出機構は、透過型光電スイッチであることを特徴とする。
請求項５に係る発明は、前記バリ検出機構は、画像センサであることを特徴とする。

【0011】

請求項６に係る発明は、請求項１記載のワーク搬送設備を用いて実施するワーク搬送方法であって、前記軌条はループを描き、このような軌条に前記搬送体を周回させつつ前記ワークを搬送する搬送体周回工程と、この周回中に、前記バリ検出機構が前記給電線を監視しバリの有無を検出するバリ検出工程と、このバリが検出されると検出位置を制御部が記憶するバリ位置記憶工程と、この記憶したバリ位置に前記バリ除去装置が到達したらこのバリ除去装置を作動させてバリを除去するバリ除去工程とからなり、前記バリ除去装置は、前記給電線への押圧力が調整可能である回転ブラシ機構であり、次の周回時に前記バリ検出機構でバリが残っているか否かを調べ、バリが残っている場合には前記回転ブラシ機構での前記給電線への押圧力を増加するごとくにバリが残っている間は周回回数が増すにつれて前記押圧力を増加するようにしたことを特徴とする。
請求項７に係る発明は、給電線を備える軌条と、前記給電線に摺接する集電子を備え、前記給電線から自走用の給電を受け前記軌条に沿って移動しつつワークを搬送する搬送体とからなるワーク搬送設備を用いて実施するワーク搬送方法において、前記搬送体は、前記給電線に発生するバリを検出するバリ検出機構と、前記バリを除去するバリ除去装置とを備えるものであって、前記軌条はループを描き、このような軌条に前記搬送体を周回させつつ前記ワークを搬送する搬送体周回工程と、この周回中に、前記バリ検出機構が前記給電線を監視し、バリの有無を検出するバリ検出工程と、このバリが検出される検出位置を制御部が記憶するバリ位置記憶工程と、この記憶したバリ位置に前記バリ除去装置が到達したらこのバリ除去装置を作動させてバリを除去するバリ除去工程とからなり、前記バリ除去装置は、前記給電線への押圧力が調整可能である回転ブラシ機構であり、前記制御部は、次の周回時に前記バリ検出機構でバリが残っているか否かを調べ、バリが残っている場合には前記回転ブラシ機構での前記給電線への押圧力を増加するごとくにバリが残っている間は周回回数が増すにつれて前記押圧力を増加するようにし、この周回を所定回数だけ実行するようにしたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

請求項１に係る発明では、給電線を備える軌条と、給電線に摺接する集電子を備え給電線から自走用の給電を受け軌条に沿って移動しつつワークを搬送する搬送体とからなるワーク搬送設備であって、搬送体は、給電線に発生するバリを検出するバリ検出機構と、バリを除去するバリ除去装置とを備え、バリ除去装置は給電線への押圧力が調整可能である回転ブラシ機構であり、ワーク搬送設備は、バリ検出機構で検出するバリの位置を記憶し、このバリにバリ除去装置が到達するとこのバリ除去装置を清掃状態に制御し、バリの位置を通過したらバリ除去装置を待機状態に制御し、次の周回時に前記バリ検出機構に記憶されている位置でバリ検出機構によりバリが検出された場合には回転ブラシ機構での給電線への押圧力が増加するごとくにバリが残っている間は周回数が増加するにつれて前記押圧力を増加する制御部を備えている。
まず、バリが検出されたときだけ、バリ除去装置を作動させるようにした。それ以外は、バリ除去装置は非作動状態にある。非作動状態であれば、ブラシで給電線が摩耗する度合いは大幅に軽減される。
殆どの期間は、バリ除去装置は休止していて、電気エネルギーを消費しない。
したがって、請求項１によれば、電気代の節約と、給電線の摩耗対策が図られる。

【0013】

請求項２に係る発明では、給電線を備える軌条と、給電線に摺接する集電子を備え給電線から自走用の給電を受け軌条に沿って移動しつつワークを搬送する搬送体とからなるワーク搬送設備であって、搬送体は、給電線に発生するバリを検出するバリ検出機構と、バリを除去するバリ除去装置とを備え、バリ除去装置は、給電線への押圧力が調整可能である回転ブラシ機構であり、ワーク搬送設備は、バリ検出機構で検出するバリの位置を記憶し、このバリにバリ除去装置が到達するとこのバリ除去装置を清掃状態に制御しバリの位置を通過したらバリ除去装置を待機状態に制御し、次の周回時にバリ検出機構に記憶されている位置でバリ検出機構によりバリが検出された場合には回転ブラシ機構での給電線への押圧力を増加するごとくにバリが残っている間は周回回数が増すにつれて押圧力を増加するようにし、この周回を所定数だけ実行する制御部を備えている。

【0014】

請求項３に係る発明では、バリ検出機構は、反射型光電スイッチとした。
請求項４に係る発明では、バリ検出機構は、透過型光電スイッチとした。
請求項５に係る発明では、バリ検出機構は、画像センサとした。

【0015】

請求項６に係る発明では、請求項１記載のワーク搬送設備を用いて実施するワーク搬送方法であって、軌条はループを描き、このような軌条に搬送体を周回させつつワークを搬送する搬送体周回工程と、この周回中にバリ検出機構が給電線を監視しバリの有無を検出するバリ検出工程と、このバリが検出されると検出位置を制御部が記憶するバリ位置記憶工程と、この記憶したバリ位置にバリ除去装置が到達したらこのバリ除去装置を作動させてバリを除去するバリ除去工程とからなり、バリ除去装置は、給電線への押圧力が調整可能である回転ブラシ機構であり、次の周回時にバリ検出機構でバリが残っているか否かを調べ、バリが残っている場合には回転ブラシ機構での給電線への押圧力を増加するごとくにバリが残っている間は周回回数が増すにつれて押圧力を増加するようにした。
請求項７に係る発明は、給電線を備える軌条と、給電線に摺接する集電子を備え、給電線から自走用の給電を受け軌条に沿って移動しつつワークを搬送する搬送体とからなるワーク搬送設備を用いて実施するワーク搬送方法において、搬送体は給電線に発生するバリを検出するバリ検出機構と、バリを除去するバリ除去装置とを備えるものであって、軌条はループを描き、このような軌条に搬送体を周回させつつワークを搬送する搬送体周回工程と、この周回中にバリ検出機構が前記給電線を監視し、バリの有無を検出するバリ検出工程と、このバリが検出される検出位置を制御部が記憶するバリ位置記憶工程と、この記憶したバリ位置にバリ除去装置が到達したらこのバリ除去装置を作動させてバリを除去するバリ除去工程とからなり、バリ除去装置は、給電線への押圧力が調整可能である回転ブラシ機構であり、制御部は次の周回時にバリ検出機構でバリが残っているか否かを調べ、バリが残っている場合には回転ブラシ機構での給電線への押圧力を増加するごとくにバリが残っている間は周回回数が増すにつれて押圧力を増加するようにし、この周回を所定回数だけ実行するようにした。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明に係るワーク搬送設備の側面図である。

【図2】回転ブラシ機構を外した状態の被牽引車の側面図である。

【図3】被牽引車の側面図である。

【図4】図２の４−４線断面図である。

【図5】図２の５−５線断面図である。

【図6】図３の６−６線断面図である。

【図7】ブラシの単品図である。

【図8】図１の８矢視図である。

【図9】制御フロー図である。

【図10】回転ブラシ機構の作用図である。

【図11】図１に示すワーク搬送設備の変更例を示す側面図である。

【図12】図１１に示すワーク搬送設備の変更例を示す側面図である。

【図13】図１に示すワーク搬送設備のさらなる変更例を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。

【実施例】

【0018】

図１に示すように、ワーク搬送設備１０は、軌条１１と、この軌条１１に沿って走行する搬送体１００とからなる。
搬送体１００は、例えば、トロリー車１２と、このトロリー車１２で牽引されつつ軌条１１に沿って走行する被牽引車２０とからなる。なお、搬送体１００の他の形態は図１１〜図１３で説明する。

【0019】

トロリー車１２は、走行用モータ１３で駆動される駆動輪１４及びこの駆動輪１４で従動される従動輪１５を備えるトロリー車体１６と、このトロリー車体１６から吊り下げられワークとしての車体１７を支えるハンガーフレーム１８とからなる。

【0020】

このようなトロリー車１２にタイロッド２１を介して被牽引車２０が牽引される。被牽引車２０の構成を、図面に基づいて詳しく説明する。
図２は、理解を促すために、回転ブラシ機構６０が外された状態の被牽引車２０の構成図である。

【0021】

被牽引車２０は、軌条１１に沿って走行する被牽引車体２２と、この被牽引車体２２に載せられるバリ除去装置１１１とからなる。
バリ除去装置１１１は、気体噴出機構（図５、符号５０）と、吸引機構（図６、符号５５）と、回転ブラシ機構（図６、符号６０）とからなるが、気体噴出機構と回転ブラシ機構の一方は省いてもよい。吸引機構も省くことは可能だが作業環境保全の観点から装備することが勧められる。

【0022】

被牽引車体２２には、高圧気体発生手段５１及びバキューム手段５７と、被牽引車体２２に設けられるヒンジピン２３を備える。さらに、被牽引車体２２に、ブラシ支持板２４を揺動する揺動用シリンダ２５とを備える。

【0023】

被牽引車体２２から分離して示すブラシ支持板２４は、ヒンジブロック２６及びアイプレート（穴明板）２７を備え、ヒンジブロック２６がヒンジピン２３に嵌合することで、被牽引車体２２にブラシ支持板２４が揺動可能に支持される。
また、アイプレート２７が、揺動用シリンダ２５のピストンロッド２８に連結される。揺動用シリンダ２５でブラシ支持板２４が揺動される。

【0024】

結果、図３に示すように、被牽引車２０ができ上がる。
図２の４−４線断面図である図４に示すように、軌条１１は、上フランジ３１と、下フランジ３２と、上下フランジ３１、３２を繋ぐウエブ３３とからなるＨ形レールである。

【0025】

被牽引車体２２に、上ローラ３４と、左右ガイドローラ３５、３５と、下ガイドローラ３６、３６が回転自在に設けられ、上ローラ３４は、上フランジ３１の上面を走行し、左右ガイドローラ３５、３５は上フランジ３１の左右側面に沿って回転し、下ガイドローラ３６は、Ｖ溝３７が付いた溝付きローラであって、下フランジ３２の左右下隅に沿って回転する。よって、被牽引車体２２は上下左右に振れることなく、図４表裏方向へ走行する。

【0026】

また、ウエブ３３に、支持ブロック３９を介して、６条の給電線４０が取付けられている。説明の便宜上、給電線４０を、上から下へ第１〜第６給電線４１〜４６と呼称する。
第１給電線４１には信号線Ｋが結線され、第２給電線４２には信号線Ｊが結線されている。想像線で示す集電子４７は、図１に示すトロリー車体１６から延び、制御部７５との信号の授受を行う。
第３給電線４３はアースＥに繋がる。第４給電線４４はＲ極線、第５給電線４５はＳ極線、第６給電線４６はＴ極線に各々繋がり外部電源から、図１の走行用モータ１３へ給電される。

【0027】

第１・第２給電線４１、４２にバリが発生し、このバリが成長し、第４〜第６給電線４４〜４６の何れかに接触すると、いわゆるショートが起こり、第１・第２給電線４１、４２に信号電流とは格段に高圧の動力電流が流れ、制御回路がダメージを受ける。そのために、適宜、第１〜第６給電線４１〜４６を清掃する必要がある。

【0028】

次に、気体噴出機構５０の構成の例を説明する。
図２の５−５線断面図である図５に示すように、気体噴出機構５０は、コンプレッサに代表される高圧気体発生手段５１と、発生された気体を導く気体ホース５２と、被牽引車体２２に設けられ気体ホース５２で気体が供給されるヘッダ５３と、このヘッダ５３から分岐し給電線４０の各々へ気体を噴射する噴射管５４とからなる。

【0029】

次に吸引機構５５及び回転ブラシ機構６０の構成例を説明する。
図３の６−６線断面図である図６に示すように、吸引機構５５は、ブラシ支持板２４に開けられた吸引穴５６と、被牽引車体（図２、符号２２）に載せられ真空発生機構を内蔵するバキューム手段５７と、このバキューム手段５７から延びて吸引穴５６に連結されるバキュームホース５８とからなる。
吸引機構５５は、給電線から除去されるバリやごみを吸引する。
吸引機構５５により吸引されるごみとしては給電線の摩耗粉や塵、埃等が挙げられる。

【0030】

また、回転ブラシ機構６０は、ブラシ支持板２４に設けられるブラシ回転モータ６１と、このブラシ回転モータ６１のモータ軸６２に連結され垂直に延びつつブラシ支持板２４に回転自在に支持される支軸６３と、給電線４０に対応する位置にて支軸６３に取付けられるブラシ６４とからなる。

【0031】

図７に示すように、ブラシ６４は、円板６５と、この円板６５の外周面に植毛された細線材６６とからなる。細線材６６は金属線材よりは、樹脂線材が好ましい。金属線材であると、給電線４０の摩耗が顕著になるからである。

【0032】

次に、バリ検出機構７０の構成例を説明する。
図１の８矢視図である図８に示すように、バリ検出機構７０は、トロリー車体（図１、符号１６）にブラケット７１などを介して取付けられる反射型光電スイッチが好適である。
すなわち、バリ検出機構７０は、発光部と受光部を内蔵し、発光部から鉛直下向きに赤外線やレーザー光からなる光線７２を発射する。

【0033】

給電線４０が健全である場合は、光線７２は給電線４０の側方を通過するだけで戻ってこない。受光部に反射光が到達しないため、バリ検出機構７０はバリ無し信号を発する。
給電線４０に想像線で示すようなバリ７４が発生すると、光線７２がバリで反射され、反射光が受光部に到達する。結果、バリ検出機構７０はバリ有り信号を発する。

【0034】

なお、バリ検出機構７０は、バリを検出するものとして透過型光電スイッチ、画像センサも好適である。
透過型光電スイッチの場合は、すなわち、バリ検出機構７０は、鉛直下向きに赤外線やレーザー光からなる光線７２を発射する発光部を備え且つ、この発光部が発射する光線７２を受光する、図示しない受光部を更に備えている。

【0035】

給電線４０が健全である場合は、光線７２は給電線４０の側方を通過し、受光部にこの透過光が到達する。これによりバリ検出機構はバリ有り信号を発しない。
給電線４０に想像線で示すようなバリ７４が発生すると、光線７２がバリで遮断され、透過光が受光部に到達しない。結果、バリ検出機構はバリ有り信号を発する。

【0036】

画像センサの場合は、すなわち、バリ検出機構は、鉛直下向きに向けた図示しない画像センサを備え且つ、給電線４０の側方を挟んで画像センサに対向するように配置されつつ鉛直上向きに面一様に照明する板状の、図示しないバックライト板を更に備えている。

【0037】

給電線４０が健全である場合は、画像センサは、バックライト板の照明部が一様に光る場面を、画像として撮像する。給電線４０が健全である場合の画像が予め、バリ検出機構７０が記憶されているので、現在撮像された画像とが比較されて同様と判断されるため、バリ検出機構７０はバリ有り信号を発しない。

【0038】

給電線４０に想像線で示すようなバリ７４が発生すると、バックライト板の照明の光がバリで遮断され、バックライト板の照明部の画像の中に、バリの影が画像センサに撮像される。給電線４０が健全である場合の画像と現在撮像された画像とが比較されて影の大きさにより有害と判断された場合には、結果、バリ検出機構はバリ有り信号を発する。

【0039】

図１に示すように、ワーク搬送設備１０に備えられる制御部７５へバリ検出機構７０からバリ無し信号またはバリ有り信号が入力される。制御部７５は、バリ無し信号が入力されたときはバリ無しと判断する。また、制御部７５は、バリ有り信号が入力されたときはバリ有りと判断する。

【0040】

バリ無し信号及びバリ有り信号、どちらとも入力されないときは光電スイッチ等の故障か、又は光電スイッチ等からの信号線等の断線が考えられる。
なお、バリ有り信号が入力されないときは、バリ無しと判断させることもできる。

【0041】

また、駆動輪１４の車軸にロータリエンコーダ７６が付属される。このロータリエンコーダ７６は駆動輪１４の回転数を検出する。そのため、ある位置からの距離を積算できるから駆動輪１４の走行位置が特定可能となる。駆動輪１４から後方の被牽引車２０までの距離は一定であるため、駆動輪１４の位置が確定されると、被牽引車２０の走行位置が確定する。そのための距離情報も制御部７５に与えられる。
また、制御部７５は、揺動用シリンダ２５、高圧気体発生手段５１、バキューム手段５７及びブラシ回転モータ６１を制御する。

【0042】

制御部７５が実施する制御の要部を、次に説明する。
図９に示すように、搬送体が周回を開始する（ＳＴ０１）。
ＳＴ０２でバリの有無を調べる。バリが検出されない場合は、ＳＴ０２の前に戻り搬送体の周回が維持される。

【0043】

ＳＴ０２でバリが検出されると、フラグＦに「０」を入れる（ＳＴ０３）。そして、バリが検出された軌道上の位置Ｐを制御部は記憶する（ＳＴ０４）。
周回が進行すると、噴射管（図５、符号５４）がバリに接近する。バリまでの距離が「Ａ」になったら、すなわち、位置が（Ｐ−Ａ）になった時点からブロー（気体噴射）を開始する（ＳＴ０５）。距離Ａは３００〜５００ｍｍが推奨される。

【0044】

ブラシは噴射管より後方にあるため、遅れてバリに接近する。ブラシの位置が（Ｐ−Ａ）になった時点から、バキュームを開始すると共にブラシの回転を開始する（ＳＴ０６）。
加えて、図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、揺動用シリンダ２５を延ばし待機位置から清掃位置へブラシ６４を移動する。これで、清掃が開始される。

【0045】

周回が進行し、噴射管がバリを通過した後、距離「Ｂ」だけブローを継続し、位置ずれをカバーする。すなわち、噴射管の位置が（Ｐ＋Ｂ）に到達した時点でブローを終了する（ＳＴ０７）。距離Ｂは２００〜４００ｍｍが推奨される。
同様に、ブラシの位置が（Ｐ＋Ｂ）に到達した時点で、バキュームを停止すると共に、図１０（ｂ）→図１０（ａ）の要領でブラシを待機位置へ戻し、回転を停止する（ＳＴ０８）。上述した制御部７５の制御により、バリの除去がおこなわれる。

【0046】

本発明では、１回の清掃でバリが除去できないことを想定し、以下のステップを備える。
記憶されている位置Ｐで、次の周回時にバリが残っているか否かを調べる（ＳＴ０９）。Ｎｏであれば、バリが無いためＳＴ０２の前に戻る。

【0047】

ＳＴ０９でバリが検出された場合は、フラグＦに「１」を加える（ＳＴ１０）。そして、フラグＦが０よりより大（例えば１）であれば、揺動用シリンダ（図３、符号２５）の設定を変更して押圧力を大きくする（ＳＴ１１）。周回数が増えるとフラグＦは、１、２、３のように増加し、押圧力も増加する。

【0048】

バリの大きさ、形状によってはブラシで除去できないことがあり得る。そこで、押圧力は「Ｎ」回（例えば５回）に留める。
そのために、Ｆを監視する（ＳＴ１２）。そして、ＦがＮ以上になったら、警報を発し（ＳＴ１３）、搬送体の周回を停止させる（ＳＴ１４）。次に、別の手法でバリを除去する又は給電線を交換するような対策を講じる。

【0049】

なお、上記制御は一例を示したものであって、適宜変更することは差し支えない。例えば、周回数の増加に伴い押圧力を増加させるだけでなく、ブラシの回転方向を前回の周回時とは逆に回転させてもよい。また、例えば、ブラシ回転前にバキュームを開始し、ブラシ回転停止後にバキュームを停止することが推奨される。

【0050】

本発明方法は、図９を参照しつつ説明することができる。
すなわち、本発明方法は、軌条はループを描き、このような軌条に搬送体を周回させつつワークを搬送する搬送体周回工程（ＳＴ０１）と、
この周回中に、バリ検出機構で給電線を監視しバリの有無を検出するバリ検出工程（ＳＴ０２）と、
バリが検出されると検出位置を制御部に記憶させるバリ位置記憶工程（ＳＴ０４）と、
記憶したバリ位置にバリ除去装置が到達したらこのバリ除去を作動させてバリを除去するバリ除去工程（ＳＴ０５〜ＳＴ０８）とからなる。

【0051】

次に、搬送体１００の変更例を説明する。
図１１に示す搬送体１００は、トロリー車１２へバキューム手段５７を移した点が図１と異なる。その他は、図１と同じであるため、符号を流用し、詳細な説明は省略する。バキューム手段５７が大型化し、被牽引車２０に載せにくいときに、採用できる。

【0052】

図１２に示す搬送体１００は、被牽引車２０が走行輪１４と従動輪１５の間に配置されている点が図１１と異なる。その他は、図１と同じであるため、符号を流用し、詳細な説明は省略する。搬送体１００の全長を短くすることができる。

【0053】

図１３に示す搬送体１００は、被牽引車２０を省き、トロリー車１２のみとした点が図１と異なる。トロリー車１２に、バリ除去装置１１１の全てが搭載される。
その他は、図１と同じであるため、符号を流用し、詳細な説明は省略する。
トロリー車１２を、新規に製作する場合に好適である。

【0054】

また、本発明は、車体を運搬するワーク搬送設備に適用したが、ワークは電気製品やその他の機械部品であってもよい。

【0055】

なお、トロリー車や被牽引車にバリ検出機構が備わる例を示したが、トロリー車側に配設されるのではなく、軌条に沿った給電線側に配設されてもかまわない。その場合は撮像センサが使用でき、このバリ検出機構のバリ検知センサの検知範囲毎にセンサが必要になる。

【0056】

ワーク搬送設備は、ロータリエンコーダを駆動輪の車軸に付属し、ある地点からの移動距離を積算できて駆動輪の走行位置が特定可能なものの例を示したが、他の具体例にはワーク搬送設備は、複数台のトロリー車が衝突しないように走行する軌条を複数のエリアに分けて、１つのエリアには１台のトロリー車しか走らせないようにして複数のトロリー車の走行をコントロールするものがある。この例でもかまわない。その場合、駆動輪の走行位置が、数メートル範囲のエリアで特定可能である。すなわち、軌条上に配設されたセンサにてどのエリアを走行しているかが、搬送設備の制御手段により把握されている。

【産業上の利用可能性】

【0057】

本発明は、車体を運搬するワーク搬送設備に好適である。

【符号の説明】

【0058】

１０…ワーク搬送設備、１１…軌条、１２…トロリー車、１７…ワーク（車体）、２０…被牽引車、２２…被牽引車体、４０…給電線、５０…気体噴出機構、５５…吸引機構、６０…回転ブラシ機構、７０…バリ検出機構、７５…制御部、１００…搬送体、１１１…バリ除去装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】