特許 5873500 自動目視検査システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5873500

(24)【登録日】2016年1月22日

(45)【発行日】2016年3月1日

(54)【発明の名称】自動目視検査システム

(51)【国際特許分類】

   G01N 21/88 20060101AFI20160216BHJP

   G01B 11/30 20060101ALI20160216BHJP

【ＦＩ】

   G01N21/88 Z

   G01B11/30 A

【請求項の数】11

【全頁数】25

(21)【出願番号】特願2013-531636(P2013-531636)

(86)(22)【出願日】2011年9月15日

(65)【公表番号】特表2013-543584(P2013-543584A)

(43)【公表日】2013年12月5日

(86)【国際出願番号】US2011051830

(87)【国際公開番号】WO2012047479

(87)【国際公開日】20120412

【審査請求日】2014年8月18日

(31)【優先権主張番号】12/897,158

(32)【優先日】2010年10月4日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】500520743

【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー

【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100109726

【弁理士】

【氏名又は名称】園田 吉隆

(74)【代理人】

【識別番号】100101199

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 義教

(72)【発明者】

【氏名】ジュン， スン， ジェー．

【審査官】 小野寺 麻美子

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６４−０３８６３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−１８４７１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００４／００７３４１１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００７−１８３１７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／０１１３６９０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開平１１−２８４９８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−２８０７４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３０１６６５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｎ ２１／８４ − Ｇ０１Ｎ ２１／９５８

Ｇ０１Ｂ １１／００ − Ｇ０１Ｂ １１／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物体を検査する方法であって、
検査エリア（３１２、７０２）内における物体（３０２）の存在に応答して、物体（３０２）を包含しかつ複数の構成部分（３２８、１００２）を有するボリューム（３２６、１０００）を特定する工程と、
多数のセンサシステム（３１４、３１５、５００、７０８）をボリューム（３２６、１０００）の複数の構成部分（３２８、１００２）に割り当てる工程であって、多数のセンサシステムの各々（３１４、３１５、５００、７０８）を、各センサシステム（３１４、３１５、５００、７０８）が複数の構成部分（３２８、１００２）の中の特定の構成部分に在る物体（３０２）の表面（３２１、７１０）についてのデータ（３２４、５０４）を所望の品質レベル（３３２、５２２）で生成することができるかどうかに基づいてボリューム（３２６、１０００）の複数の構成部分（３２８、１００２）の中の多数の構成部分に割り当てる工程と、
ボリューム（３２６、１０００）の複数の構成部分（３２８、１００２）に割り当てられる多数のセンサシステム（３１４、３１５、５００、７０８）を用いて物体（３０２）の表面（３２１、７１０）についてのデータ（３２４、５０４）を生成する工程と、
データ（３２４、５０４）を用いて多数の不整合箇所が物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に在るかどうかを判断する工程と
を含む方法であって、
多数のセンサシステム（３１４、３１５、５００、７０８）はカメラシステムを有する第１のロボット（７６８）と第１のロボットを持ち上げ、運び、そして物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に配置する第２のロボット（７７２）を備える移動センサシステム（３１５）を含み、本方法は、
第１のロボット（７６８）と第２のロボット（７７２）を介して、物体（３０２）の表面（３２１、７１０）についてのデータ（３２４、５０４）を生成しながら検査エリア（３１２、７０２）内で移動センサシステム（３１５）を移動させる工程
を更に含む、方法。

【請求項2】

多数の不整合箇所が物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に在ると判断されると、多数のメンテナンス作業を特定して物体（３０２）に対して実施する工程
を更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

多数のセンサシステム（３１４、３１５、５００、７０８）は物体（３０２）の表面（３２１、７１０）の画像を生成し、本方法は、
多数の不整合箇所が物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に在ると判断されると、多数の不整合箇所に向かって移動試験システム（３５４、６０２）を送る工程と、
多数の不整合箇所の各不整合箇所に対する位置で、移動試験システム（３５４、６０２）を用いて非破壊試験を実施する工程と
をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

物体（３０２）の表面（３２１、７１０）についてのデータ（３２４、５０４）をコンピュータシステムに送信する工程を更に含み、
データ（３２４、５０４）を用いて多数の不整合箇所が物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に在るかどうかを判断する工程が、
コンピュータシステムによって、データ（３２４、５０４）を用いて多数の不整合箇所が物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に在るかどうかを判断する工程
を含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

データ（３２４、５０４）を用いて多数の不整合箇所が物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に在るかどうかを判断する工程が、
データ（３２４、５０４）を基準データ（３４０）と比較して比較結果を作成する工程と、
比較結果を用いて多数の不整合箇所が物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に在るかどうかを判断する工程と
を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項6】

多数の不整合箇所が物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に在ると判断されると、多数の不整合箇所に対する物体（３０２）の表面上（３２１、７１０）の多数の位置を特定する工程
を更に含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。

【請求項7】

基準データ（３４０）は、物体（３０２）を製造した後に多数の画像を生成する工程、物体（３０２）のモデルを用いて多数の画像を生成する工程、及び物体（３０２）の現在の使用の前に多数の画像を生成する工程のうちの少なくとも１つの工程を実施することにより生成される物体（３０２）の表面（３２１、７１０）の多数の画像である、請求項５に記載の方法。

【請求項8】

検査エリア（３１２、７０２）内に位置する多数のセンサシステム（３１４、３１５、５００、７０８）と；
多数のセンサシステム（３１４、３１５、５００、７０８）と通信するコンピュータシステムであって、物体（３０２）を包含しかつ複数の構成部分（３２８、１００２）を有するボリューム（３２６、１０００）を特定し、多数のセンサシステム（３１４、３１５、５００、７０８）をボリューム（３２６、１０００）の複数の構成部分（３２８、１００２）に割り当てるように構成されたコンピュータシステムと；
を備えた装置であって、該多数のセンサシステム（３１４、３１５、５００、７０８）中の各センサシステム（３１４、３１５、５００、７０８）が複数の構成部分（３２８、１００２）の中の特定の構成部分に在る物体（３０２）の表面（３２１、７１０）についてのデータ（３２４、５０４）を所望の品質レベル（３３２、５２２）で生成することができるかどうかに基づいて、ボリューム（３２６、１０００）の複数の構成部分（３２８、１００２）の中の多数の構成部分に割り当てられており；
ボリューム（３２６、１０００）の複数の構成部分（３２８、１００２）に割り当てられる多数のセンサシステム（３１４、３１５、５００、７０８）を用いて物体（３０２）の表面（３２１、７１０）についてのデータ（３２４、５０４）を生成し；かつ多数の不整合箇所が物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に在るかどうかを判断し、
多数のセンサシステム（３１４、３１５、５００、７０８）はカメラシステムを有する第１のロボット（７６８）と第１のロボットを持ち上げ、運び、そして物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に配置する第２のロボット（７７２）を備える移動センサシステム（３１５）を含み、
第１のロボット（７６８）と第２のロボット（７７２）を介して、物体（３０２）の表面（３２１、７１０）についてのデータ（３２４、５０４）を生成しながら検査エリア（３１２、７０２）内で移動センサシステム（３１５）を移動させる、装置。

【請求項9】

コンピュータシステムは、更に、多数の不整合箇所が物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に在ると判断されると、多数のメンテナンス作業を特定して物体（３０２）に対して実施するように構成されている、請求項８に記載の装置。

【請求項10】

移動試験システム（３５４、６０２）を更に備えており、コンピュータシステムは、更に、多数の不整合箇所が物体（３０２）の表面（３２１、７１０）に在ると判断されると、多数の不整合箇所に向かって移動試験システム（３５４、６０２）を送るように構成されており、移動試験システム（３５４、６０２）は、多数の不整合箇所の各不整合箇所に対する位置で非破壊試験を実施するように構成されている、請求項８または９に記載の装置。

【請求項11】

コンピュータシステムは、更に、物体（３０２）の表面（３２１、７１０）についてのデータ（３２４、５０４）を用いて多数の不整合箇所の各不整合箇所に対する位置を特定するように構成されている、請求項１０に記載の装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、概して物体の検査に関するものであり、特に航空機の検査に関するものである。更に具体的には、本開示は、航空機を地上で自動的に検査する方法及び装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

航空機及び航空機の部品は、航空機の寿命期間の異なる段階において検査される。例えば、航空機を組み立てている場合、航空機の異なる部品は、種々の組み立て段階において検査される。更に、航空機をテストし、航空機の証明書を発行する際に、検査は、航空機の異なる部品が期待通りに、又は所望の通りに作動しているかどうかを判断するために行なわれる。

【0003】

航空機を使用している間、特定の時間が経過した後に、又は特定の使用年数に達した後に、定期的なチェックが行なわれる。例えば、チェックは、検査の種類によって異なるが、約５００時間〜約８００時間が経過した後に、又は約３カ月ごとに、又は約１２カ月〜約１８カ月ごとに行なうことができる。航空機に対する検査は、航空機の外面の目視検査を含むことができる。他の場合では、検査において、航空機の異なる部品を取り外し、これらの部品を検査することができる。この検査によって、メンテナンスが航空機に対して行なわれることになる。

【0004】

現在、これらの検査は、人が見つけ出す必要がある部品及び不整合箇所を特定する指示を出す人間によって行なわれる。これらの人間は、メンテナンス作業者とも表記される。これらの検査の結果はデータベースにメンテナンス作業者によって書き込まれる、又は入力される。

【0005】

例えば、幾つかの検査では、航空機を格納庫に移動させることができる。メンテナンス作業者は、航空機の周りを歩き回って、何かの不整合箇所が航空機の外面にあるかどうかを判断することができる。これらの不整合箇所として、例えばこれらには限定されないが、へこみ、燃料漏れ、リベット抜け、又は他の或る種類の不整合箇所を挙げることができる。

【0006】

この種類の検査は、望ましい検査時間よりも長い時間を必要とする。更に、検査を実施するメンテナンス作業者は、不整合箇所を所望の精度で特定することができる程度の錬度及び経験を必要とする。メンテナンス作業者に所要時間、熟練度、及び経験の度合いが必要とされることによって、航空機の検査を実施するためのコストが高くなる。

【0007】

したがって、上に説明した問題だけでなく、起こり得る他の問題のうちの１つ以上の問題を考慮に入れた方法及び装置を有することができれば有利である。

【発明の概要】

【0008】

１つの例示的な実施形態では、物体を検査する方法が提供される。検査エリア内における物体の存在に応答して、物体を包含するボリュームを特定する。ボリュームは複数の構成部分を有する。多数のセンサシステムは、ボリュームの複数の構成部分に割り当てられる。多数のセンサシステムの各々は、ボリュームの複数の構成部分の中の多数の構成部分に、各センサシステムが、複数の構成部分の中の特定の構成部分に在る物体の表面についてのデータを所望の品質レベルで生成することができるかどうかに基づいて割り当てられる。物体の表面についてのデータは、ボリュームの複数の構成部分に割り当てられる多数のセンサシステムを用いて生成される。多数の不整合箇所が物体の表面に在るかどうかの判断は、データを用いて行なわれる。

【0009】

別の例示的な実施形態では、装置は、検査エリア内に位置する多数のセンサシステムと、多数のセンサシステムと通信するコンピュータシステムとを備える。コンピュータシステムは、物体を包含するボリュームを特定するように構成される。ボリュームは複数の構成部分を有する。コンピュータシステムは、多数のセンサシステムをボリュームの複数の構成部分に割り当てるように構成される。多数のセンサシステムの各々は、ボリュームの複数の構成部分の中の多数の構成部分に、各センサシステムが、複数の構成部分の中の特定の構成部分に在る物体の表面についてのデータを所望の品質レベルで生成することができるかどうかに基づいて割り当てられる。コンピュータシステムは、物体の表面についてのデータを、ボリュームの複数の構成部分に割り当てられる多数のセンサシステムを用いて生成するように構成される。コンピュータシステムは、多数の不整合箇所が物体の表面に在るかどうかを判断するように構成される。

【0010】

特徴、機能、及び利点は、本開示の種々の実施形態において個別に実現することができるか、又は更に他の実施形態において組み合わせることができ、更なる詳細は、次の説明及び以下の図面を参照することにより理解することができる。

【0011】

例示的な実施形態に固有と考えられる新規の特徴は、添付の請求項に示される。しかしながら、例示的な実施形態だけでなく、これらの実施形態の好適な使用形態、更に別の目的、及び利点は、本開示の例示的な実施形態に関する以下の詳細な説明を参照し、添付の図面と併せて一読することにより、最も深く理解される。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、例示的な実施形態による航空機製造及び整備方法の図である。

【図2】図２は、例示的な実施形態を実現することができる航空機の図である。

【図3】図３は、例示的な実施形態による検査環境の図である。

【図4】図４は、例示的な実施形態によるデータ処理システムの図である。

【図5】図５は、例示的な実施形態によるセンサシステムの図である。

【図6】図６は、例示的な実施形態による試験システムの図である。

【図7】図７は、例示的な実施形態による検査環境の斜視図である。

【図8】図８は、例示的な実施形態による検査環境の構成部分を拡大して斜めから見た図である。

【図9】図９は、例示的な実施形態による検査環境を前面から見た図である。

【図10】図１０は、例示的な実施形態による検査エリア内のボリュームを上面から見た図である。

【図11】図１１は、例示的な実施形態による検査エリア内のボリュームを側面から見た図である。

【図12】図１２は、例示的な実施形態による検査エリア内のボリュームの斜視図である。

【図13】図１３は、例示的な実施形態による物体を検査するプロセスのフローチャートの図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

これらの図面を更に詳細に参照すると、本開示の種々の実施形態は、図１に示す航空機製造及び整備方法１００、及び図２に示す航空機２００に関連して記載することができる。まず、図１を参照すると、航空機製造及び整備方法の図が、例示的な実施形態に従って描かれている。製造前段階では、航空機製造及び整備方法１００において、図２の航空機２００の仕様決定及び設計１０２、及び材料調達１０４を行なうことができる。

【0014】

製造段階では、図２の航空機２００の部品及びサブアセンブリ製造１０６、及びシステム統合１０８が行なわれる。その後、図２の航空機２００は、証明書発行及び機体引き渡し１１０を経て、供用１１２されることになる。顧客が供用１１２している間、図２の航空機２００は、日常的なメンテナンス及び整備１１４を行うようにスケジューリングされ、このメンテナンス及び整備１１４は、改修、再構成、改装、及び他のメンテナンス又は整備を含むことができる。

【0015】

航空機製造及び整備方法１００のプロセスの各々は、システムインテグレータ、サードパーティ、及び／又はオペレータによって行なうことができるか、又は実行することができる。これらの例では、オペレータは顧客とすることができる。この説明を進めるために、システムインテグレータとして、これらには限定されないが、任意の数の航空機製造業者、及び航空機大手システムサブコントラクタを挙げることができ；サードパーティとして、これらには限定されないが、任意の数のベンダー、サブコントラクタ、及びサプライヤーを挙げることができ；オペレータは、航空会社、リース会社、軍隊、航空機整備機関などとすることができる。

【0016】

次に、図２を参照すると、例示的な実施形態を実現することができる航空機の図が描かれている。この例では、航空機２００は、図１の航空機製造及び整備方法１００により製造され、複数のシステム２０４を搭載した機体２０２と、機内２０６とを含むことができる。システム２０４の例として、推進システム２０８、電気システム２１０、油圧システム２１２、及び環境システム２１４のうちの１つ以上を挙げることができる。任意の数の他のシステムを含めてもよい。航空宇宙産業の例を示しているが、異なる例示的な実施形態は、自動車産業及び／又は船舶産業のような他の産業に適用することができる。

【0017】

本明細書において具体化される装置及び方法は、図１の航空機製造及び整備方法１００の種々の段階のうちの少なくとも１つの段階において用いることができる。本明細書において使用されるように、「ａｔ ｌｅａｓｔ ｏｎｅ ｏｆ」というフレーズは、複数のアイテムを列挙して使用される場合に、列挙されるこれらのアイテムのうちの１つ以上のアイテムの異なる組み合わせを用いることができ、列挙されるアイテムの中の各アイテムの１つだけで済ませることができることを意味する。例えば、「ａｔ ｌｅａｓｔ ｏｎｅ ｏｆ ｉｔｅｍ Ａ， ｉｔｅｍ Ｂ， ａｎｄ ｉｔｅｍ Ｃ」は、例えばこれらには限定されないが、「ｉｔｅｍ Ａ（アイテムＡ）」又は「ｉｔｅｍ Ａ ａｎｄ ｉｔｅｍ Ｂ（アイテムＡ及びアイテムＢ）」を含むことができる。この例は更に、「ｉｔｅｍ Ａ， ｉｔｅｍ Ｂ， ａｎｄ ｉｔｅｍ Ｃ（アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣ）」又は「ｉｔｅｍ Ｂ ａｎｄ ｉｔｅｍ Ｃ（アイテムＢ及びアイテムＣ）」を含むことができる。

【0018】

１つの実施例では、図１の部品及びサブアセンブリ製造１０６において製造される部品又はサブアセンブリは、航空機２００を図１において供用１１２している間に製造される部品又はサブアセンブリと同様の方法で組み立てる、又は製造することができる。更に別の例として、多数の装置実施形態、方法実施形態、又はこれらの実施形態の組み合わせは、図１の部品及びサブアセンブリ製造１０６、及びシステム統合１０８のような製造段階において利用することができる。「Ａ ｎｕｍｂｅｒ（多数）」とは、アイテムを指す場合に、１つ以上のアイテムを意味する。例えば、多数の装置実施形態とは、１つ以上の装置実施形態とすることができる。多数の装置実施形態、方法実施形態、又はこれらの実施形態の組み合わせは、航空機２００を供用１１２している間に、及び／又は航空機２００に、図１のメンテナンス及び整備１１４が施されている間に利用することができる。多数の異なる例示的な実施形態を利用することにより、航空機２００の組み立てを大幅に促進することができる、及び／又は航空機２００のコストを大幅に低減することができる。

【0019】

異なる例示的な実施形態では、多数の異なる注意事項を認識し、考慮に入れる。例えば、異なる例示的な実施形態では、航空機の検査は、所望の通りに一貫性をもって行なわれない虞があることを認識し、考慮に入れる。１つの実施例として、メンテナンス作業者の経験の度合い、及び熟練度が異なることによって、異なるメンテナンス作業者が、同じ航空機の異なる不整合箇所を特定することになる。別の表現をすると、熟練度及び経験の差によって異なるが、一人のメンテナンス作業者が不整合箇所と見なさない不整合箇所を、別のメンテナンス作業者が不整合箇所と見なす可能性がある。

【0020】

同じ熟練度及び経験を持つ場合でも、異なる例示的な実施形態では、更に、メンテナンス作業者が不整合箇所を完全に見逃す虞がある、又は不整合箇所がないという判断を下す虞があることを認識する。同じ航空機の場合、別のメンテナンス作業者が、不整合箇所があると判断する可能性がある。

【0021】

異なる例示的な実施形態では更に、複数のメンテナンス作業者が検査を実施する場合、航空機の上面のような、航空機の上部を観察することが困難な可能性があることを認識し、考慮に入れる。その結果、幾つかの不整合箇所を複数のメンテナンス作業者が検出又は特定することができない虞がある。メンテナンス作業者は、梯子を登って、又は昇降機を用いて、航空機の上部を観察する必要がある。異なる例示的な実施形態では、この種類のプロセスによって、航空機を検査するために必要となる時間が長くなるだけでなく、この種類のプロセスは、複数のメンテナンス作業者が、地上から容易には観察することができない航空機の高所を観察することができるようにする器材を必要とすることを認識し、考慮に入れる。

【0022】

したがって、異なる例示的な実施形態は、航空機のような物体を検査する方法及び装置を提供する。物体が検査エリア内に在ると、当該物体を包含するボリュームを特定する。このボリュームは複数の構成部分を有する。多数のセンサシステムを、当該ボリュームの複数の構成部分に割り当てる。多数のセンサシステムの各々を、当該ボリュームの複数の構成部分の中の多数の構成部分に割り当てることができる。

【0023】

多数のセンサのこの割り当ては、各センサが、複数の構成部分の中の特定の構成部分に包含される物体の表面についてのデータを所望の品質レベルで生成することができるかどうかに基づいて行なわれる。次に、当該物体の表面についての当該データを、当該ボリュームの複数の構成部分に割り当てられる多数のセンサシステムを用いて生成する。多数の不整合箇所が当該物体の表面に在るかどうかについて判断を行なう。次に、この情報を用いて、メンテナンス作業及び／又は他の作業を物体に対して実施することができる。

【0024】

次に、図３を参照すると、検査環境の図が例示的な実施形態に従って描かれている。これらの実施例では、検査環境３００は、図１の航空機製造及び整備方法１００の異なる段階において用いることができる。

【0025】

図３の検査環境３００を用いて、物体３０２を多数の不整合箇所３０４について検査する。これらの実施例では、物体３０２は航空機３０６である。航空機３０６は、例えば図２の航空機２００を用いて実現することができる。これらの実施例では、多数の不整合箇所３０４として、例えばこれらには限定されないが、へこみ、割れ、燃料漏れのうちの少なくとも１つ、及び／又は他の或る種類の不整合箇所を挙げることができる。

【0026】

これらの実施例では、航空機３０６の検査は位置３０８で行なわれる。具体的には、位置３０８は、これらの例では、格納庫３１０の内部とすることができる。格納庫３１０内の位置３０８は、航空機３０６を検査するための検査エリア３１２を形成する。

【0027】

多数のセンサシステム３１４は、これらの実施例では、検査エリア３１２に設置される。これらの図示の例では、多数のセンサシステム３１４は、移動センサシステム３１５を含むことができる。移動センサシステム３１５は、格納庫３１０の検査エリア３１２内の地面３１１に沿って移動する、又は空中３１３を移動するように構成される。

【0028】

多数のセンサシステム３１４は、格納庫３１０内の複数位置３１７に配置されて、物体３０２の表面３２１の略全てを多数のセンサシステム３１４によって検出することができるようにしている。このように、異なる例示的な実施形態は、物体３０２の全ての部分を、現在用いられている方法に比べると、更に完全に検査する能力を実現する。この種類の向上は、物体３０２が航空機３０６の形態を採る場合に極めて明らかになる。

【0029】

コンピュータシステム３１６はこれらの実施例では、多数のセンサシステム３１４と通信する。コンピュータシステム３１６は多数のセンサシステム３１４とネットワーク３１８を介して通信する。ネットワーク３１８は、有線通信リンク、無線通信リンク、又はこれらの２つの通信リンクの組み合わせを含むことができる。

【0030】

これらの実施例では、コンピュータシステム３１６は多数のコンピュータ３２０を備える。多数のコンピュータ３２０は、特定の実施形態によって異なるが、互いにネットワーク３１８を介して、又は異なるネットワークを介して通信することができる。

【0031】

検査プロセス３２２は、多数のコンピュータ３２０のうちの１つ以上のコンピュータで実行する。別の表現をすると、検査プロセス３２２は、多数のコンピュータ３２０の中の異なるコンピュータで分散して実行することができる。更に、検査プロセス３２２は、プログラムコード、ハードウェア、又はこれらの２つの組み合わせとして、多数のコンピュータ３２０で実行することができる。これらの実施例では、多数のセンサシステム３１４は、検査プロセス３２２に送信されるデータ３２４を生成する。

【0032】

これらの実施例において、検査プロセス３２２では、物体３０２が検査エリア３１２内に在ると、ボリューム３２６を特定する。検査プロセス３２２は、物体３０２が在ると自動的にこのように開始することができる。他の実施例において、検査プロセス３２２では、物体３０２が検査エリア３１２内に在り、かつ検査を開始する入力を受信すると、物体３０２の検査を開始することができる。この入力は、ユーザ入力とするか、又は他の或る適切な種類の入力とすることができる。

【0033】

ボリューム３２６は物体３０２を包含する。別の表現をすると、物体３０２は、ボリューム３２６の内部に位置する。検査プロセス３２２では、多数のセンサシステム３１４をボリューム３２６の複数の構成部分３２８に割り当てる。複数の構成部分３２８への多数のセンサシステム３１４の割り当ては、各センサシステムが、複数の構成部分３２８の中の特定の構成部分３３６に在る物体３０２の表面３２１についてのデータ３２４を、所望の品質レベル３３２で生成することができることに基づいて行なわれる。

【0034】

これらの実施例では、多数のセンサシステム３１４によって生成されるデータ３２４は、多数の画像３３８の形態を採る。多数の画像３３８は、静止画像、動画の画像、これらの２種類の画像の組み合わせ、又は他の或る適切な種類の画像を含むことができる。

【0035】

これらの実施例では、多数の画像３３８は、多数のセンサシステム３１４によって、可視光、赤外光、及び／又は他の適切な種類の光を用いて作成することができる。更に、多数の画像３３８はまた、物体３０２の表面３２１に向かって誘導されるレーザビームによって、表面３２１までの距離についての測定値を形成するデータ３２４を用いて生成することにより、多数の画像３３８の中の複数画像を生成することができる。勿論、特定の実施形態によって異なるが、他の種類の画像を用いてもよい。

【0036】

これらの図示の例において、検査プロセス３２２では、データ３２４をデータベース３４２の基準データ３４０と比較する。基準データ３４０は物体３２４について、データ３２４の生成の前の時点で取得される。別の表現をすると、基準データ３４０は物体３２４について、物体３０２を多数の不整合箇所３０４について検査する前の時点で取得される。

【0037】

基準データ３４０は、物体３０２を製造した後に生成される多数の画像３４４の形態を採ることができる。他の例では、多数の画像３４４は、物体３０２が現在の使用に供される前に撮影された物体３０２の画像とすることができる。更に他の実施例では、基準データ３４０は、物体３０２のモデルから生成することができる。

【0038】

検査プロセス３２２では、多数の不整合箇所３０４が物体３０２の表面３２１に在るかどうかを、データ３２４を基準データ３４０と比較することにより判断する。例えば、検査プロセス３２２では、データ３２４を基準データ３４０と比較することにより、データ３２４が基準データ３４０と選択閾値内で一致しないような、多数の画像３３８の中の多数の画素位置３４１を特定することができる。このようにして、多数の不整合箇所３０４は、多数の画像３３８の中の多数の画素位置３４１に特定される。

【0039】

これらの図示の例では、多数の画素位置３４１の中の各画素位置は、ｘ−ｙ座標系を用いて、当該画素位置を持つ画像内の画素に対応して定義される。検査プロセス３２２では、多数の画像３３８の中の複数位置に対応する航空機３０６の表面３２１上の複数位置を特定する。このようにして、検査プロセス３２２では、多数の画素位置３４１に対応する多数の位置３４８を特定する。多数の位置３４８は、多数の不整合箇所３０４に対応する航空機３０６の表面３２１上の実際の位置を含む。

【0040】

データ３２４と基準データ３４０との比較は、多数の異なる技法を用いて行なうことができる。例えば、画像分割、エッジ検出、画像強調、幾何学パターンマッチング、ウェーブレット変換、グラフ理論に基づくアルゴリズム、及び他の適切な技法のうちの少なくとも１つを用いてデータ３２４と基準データ３４０と比較する。

【0041】

多数の不整合箇所が物体３０２の表面３２１に在ると判断されると、検査プロセス３２２では、多数のメンテナンス作業３４６を特定して、物体３０２に対して実施することができる。これらのメンテナンス作業３４６として、例えばこれらには限定されないが、部品の取り替え、部品の再加工、更に別の検査、及び／又は他の適切な種類のメンテナンス作業を挙げることができる。

【0042】

例えば、検査プロセス３２２では、試験システム３５０を制御して、更に別の検査を、多数の不整合箇所３０４が特定されている多数の位置３４８で実施することができる。これらの実施例では、試験システム３５０は、多数の移動試験システム３５４を含むことができる。多数の移動試験システム３５４は、多数の位置３４８の間を移動して、更に別の検査を、多数の不整合箇所３０４について実施することができる。これらの実施例では、多数の移動試験システム３５４は、非破壊試験３５６を、多数の不整合箇所３０４が特定されている多数の位置３４８で実施することができる。

【0043】

これらの図示の例では、非破壊試験３５６は、多数の異なる種類の試験技法を含み、これらの試験技法は、より多くの不整合箇所を物体３０２に発生させることがない、又は不所望な変化を物体３０２に発生させることがない。例えば、非破壊試験３５６では、超音波信号、磁粉、液浸透性、ｘ線、渦電流、及び／又は他の適切な技法を用いた試験のうちの少なくとも１つの試験を行なって、詳細な検査を物体３０２に対して実施することができる。

【0044】

このようにして、異なる例示的な実施形態は、航空機３０６のような物体に生じる不整合箇所を特定する現在の検査システムよりも改善された方法及びシステムを実現する。これらの実施例では、航空機３０６のような物体に要する時間及び労力を節約することができる。具体的には、航空機３０６の形態の物体３０２の検査は、多数のセンサシステム３１４及び検査プロセス３２２を用いて、人間のメンテナンス作業者を用いる場合よりも迅速に、かつ高い精度で実施することができる。

【0045】

図３の検査環境３００は、異なる例示的な実施形態を実現することができる態様に物理的な、又は構造上の制約があることを示すために図示しているのではない。図示される構成要素の他に、及び／又は代わりに、他の構成要素を使用してもよい。幾つかの構成要素は、幾つかの例示的な実施形態では不要とすることができる。また、ブロックを提示して、幾つかの機能的構成要素を示している。これらのブロックのうちの１つ以上のブロックは、異なる例示的な実施形態において実装される場合に、組み合わせることができる、及び／又は異なるブロックに分割することができる。

【0046】

例えば、異なる例示的な実施形態は、航空機３０６以外の物体に適用することができる。例えば、異なる例示的な実施形態は、例えばこれらには限定されないが、陸上構造物、水域構造物、空中構造物、及び／又は他の或る適切な種類の物体のような他の種類の物体に適用することができる。更に詳細には、異なる例示的な実施形態は、例えばこれらには限定されないが、潜水艦、バス、人員運搬車、戦車、列車、自動車、宇宙船、宇宙ステーション、衛星、水上艦、発電所、ダム、エンジン、フラップ、胴体構成部分、製造工場、建物、及び／又は他の或る適切な物体に適用することができる。

【0047】

更に、これらの検査は、メンテナンスを航空機に対して実施する他に、異なる時点で実施することができる。例えば、異なる例示的な実施形態は、航空機３０６に関して、かつ航空機３０６のテスト及び証明を行なっている間に製造される部品に適用することができる。更に、異なる例示的な実施形態は、航空機３０６の機内の検査に適用することができる。例えば、多数のセンサシステム３１４は、航空機３０６の内部に設けることができる、又は航空機３０６内を移動して、航空機３０６の機内の表面を検査する移動プラットフォームに配置することができる。

【0048】

次に、図４を参照すると、データ処理システムの図が、例示的な実施形態に従って描かれている。この実施例では、データ処理システム４００は、図３のコンピュータシステム３１６の多数のコンピュータ３２０の中の１つ以上のコンピュータの１つの実施形態の一例である。

【0049】

図示のように、データ処理システム４００は通信ファブリック４０２を含み、通信ファブリック４０２は、プロセッサユニット４０４、メモリ４０６、永続記憶装置４０８、通信ユニット４１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）ユニット４１２、及びディスプレイ４１４の間の通信を可能にする。データ処理システム４００は、多数のコンピュータ３２０を図３のコンピュータシステム３１６に実装するために用いることができるデータ処理システムの一例である。

【0050】

プロセッサユニット４０４は、メモリ４０６に読み込むことができるソフトウェア命令を実行するように機能する。プロセッサユニット４０４は、特定の実施形態によって異なるが、多数のプロセッサ、マルチプロセッサコア、又は他の或る種類のプロセッサとすることができる。「Ａ ｎｕｍｂｅｒ（多数）」とは、本明細書において使用されるように、アイテムを指す場合に、１つ以上のアイテムを意味する。更に、プロセッサユニット４０４は、多数の異種プロセッサシステムを用いて実現することができ、これらの異種プロセッサシステムでは、主プロセッサは、副プロセッサと一緒に１つのチップ上に設けられる。別の実施例として、プロセッサユニット４０４は、同じ種類の複数のプロセッサを含む対称マルチプロセッサシステムとすることができる。

【0051】

メモリ４０６及び永続記憶装置４０８は、記憶装置４１６の例である。記憶装置は任意の個数のハードウェアであり、当該ハードウェアは、例えばこれらには限定されないが、データ、関数形式のプログラムコード、及び／又は一時的に、及び／又は永久に保存される他の適切な情報のような情報を保存することができる。記憶装置４１６は、これらの例では、「ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｄｅｖｉｃｅｓ（コンピュータ可読記憶装置）」と表記することもできる。メモリ４０６はこれらの例では、例えばランダムアクセスメモリ、又は他の何れかの適切な揮発性又は不揮発性記憶装置とすることができる。永続記憶装置４０８は、特定の実施形態によって異なるが、種々の形態を採ることができる。

【0052】

例えば、永続記憶装置４０８は、１つ以上のコンポーネント又はデバイスを含むことができる。例えば、永続記憶装置４０８は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、再書き込み可能な光ディスク、再書き込み可能な磁気テープ、又は上に列挙した要素の或る組み合わせとすることができる。永続記憶装置４０８が使用する媒体は取り外し可能とすることもできる。例えば、取り外し可能なハードドライブを永続記憶装置４０８に使用することができる。

【0053】

通信ユニット４１０はこれらの例では、他のデータ処理システム又はデバイスとの通信を可能にする。これらの例では、通信ユニット４１０は、ネットワークインターフェースカードである。通信ユニット４１０は、物理通信リンク及び無線通信リンクの何れか、又は両方を使用することにより、通信を可能にする。

【0054】

入力／出力ユニット４１２によって、データを他のデバイスとの間で入出力することができ、これらの他のデバイスは、データ処理システム４００に接続することができる。例えば、入力／出力ユニット４１２は、接続を可能にすることにより、ユーザ入力を、キーボード、マウス、及び／又は他の或る適切な入力デバイスを介して行うことができる。更に、入力／出力ユニット４１２は、出力をプリンタに送出することができる。ディスプレイ４１４は、情報をユーザに対して表示する機構となる。

【0055】

オペレーティングシステム用命令、アプリケーション、及び／又はプログラムは、記憶装置４１６に格納することができ、これらの記憶装置４１６は、プロセッサユニット４０４と通信ファブリック４０２を介して通信する。これらの実施例では、命令は関数として永続記憶装置４０８に格納される。これらの命令は、メモリ４０６に読み込むことにより、プロセッサユニット４０４によって実行することができる。異なる実施形態のプロセスは、プロセッサユニット４０４によって、コンピュータ実行命令を使用して実行することができ、これらのコンピュータ実行命令は、メモリ４０６のようなメモリに格納することができる。

【0056】

これらの命令は、プログラムコード、コンピュータ可用プログラムコード、又はコンピュータ可読プログラムコードと表記され、当該プログラムコードは、プロセッサユニット４０４内のプロセッサが読み取り、実行することができる。当該プログラムコードは、異なる実施形態では、メモリ４０６又は永続記憶装置４０８のような異なる物理媒体又はコンピュータ可読記憶媒体で具体化することができる。

【0057】

プログラムコード４１８は、選択的に取り外し可能なコンピュータ可読媒体４２０に関数として格納され、データ処理システム４００に読み込む、又は転送することによりプロセッサユニット４０４によって実行することができる。プログラムコード４１８及びコンピュータ可読媒体４２０は、これらの例では、コンピュータプログラム製品４２２を構成する。１つの例では、コンピュータ可読媒体４２０は、コンピュータ可読記憶媒体４２４又はコンピュータ可読信号媒体４２６とすることができる。コンピュータ可読記憶媒体４２４は、例えば光ディスク又は磁気ディスクを含むことができ、当該ディスクを永続記憶装置４０８の一部であるドライブ又は他のデバイスに挿入して、又は格納して、永続記憶装置４０８の一部であるハードドライブのような記憶装置に移送する。

【0058】

コンピュータ可読記憶媒体４２４は更に、データ処理システム４００に接続されるハードドライブ、サムドライブ、又はフラッシュメモリのような永続記憶装置の形態を採ることができる。幾つかの例では、コンピュータ可読記憶媒体４２４は、データ処理システム４００から取り外し可能とする必要はない。これらの実施例では、コンピュータ可読記憶媒体４２４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体である。

【0059】

別の構成として、プログラムコード４１８はデータ処理システム４００に、コンピュータ可読信号媒体４２６を使用して転送することができる。コンピュータ可読信号媒体４２６は、例えばプログラムコード４１８を含む伝送データ信号とすることができる。例えば、コンピュータ可読信号媒体４２６は、電磁信号、光信号、及び／又は他の何れかの適切な種類の信号とすることができる。これらの信号は、無線通信リンク、光ファイバケーブル、同軸ケーブル、有線、及び／又は他の何れかの適切な種類の通信リンクのような通信リンクを介して送信することができる。別の表現をすると、通信リンク及び／又は接続は、実施例では、物理通信リンク又は無線通信リンク、及び／又は物理接続又は無線接続とすることができる。

【0060】

幾つかの例示的な実施形態では、プログラムコード４１８は、ネットワークを経由して、別のデバイス又はデータ処理システムから永続記憶装置４０８にコンピュータ可読信号媒体４２６を介してダウンロードすることにより、データ処理システム４００内で使用することができる。例えば、サーバデータ処理システム内のコンピュータ可読記憶媒体に格納されるプログラムコードは、ネットワークを経由して、サーバからデータ処理システム４００にダウンロードすることができる。プログラムコード４１８を供給するデータ処理システムは、サーバコンピュータ、クライアントコンピュータ、又はプログラムコード４１８を格納し、送信することができる他の或るデバイスとすることができる。

【0061】

データ処理システム４００に関して図示される異なる構成要素は、異なる実施形態を実現することができる態様に構造上の制約を付与するために図示しているのではない。異なる例示的な実施形態は、データ処理システム４００に関して図示される構成要素の他の、又は代わりの構成要素を含むデータ処理システムにおいて実現することができる。図４に示す他の構成要素は、図示される実施例から変えることができる。

【0062】

異なる実施形態は、プログラムコードを実行することができる何れかのハードウェアデバイス又はシステムを用いて実現することができる。一例としてデータ処理システムは、無機構成要素と一体化される有機構成要素を含むことができ、及び／又はヒトを除く有機構成要素により全体を構成することができる。例えば、記憶装置は、有機半導体により構成することができる。

【0063】

別の実施例では、プロセッサユニット４０４は、特定の用途に製造される、又は構成される回路を有するハードウェアユニットの形態を採ることができる。この種類のハードウェアは工程を、プログラムコードをメモリに記憶装置から読み込むことにより、これらの工程を実行するように構成する必要を伴うことなく実行することができる。

【0064】

例えば、プロセッサユニット４０４がハードウェアユニットの形態を採る場合、プロセッサユニット４０４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス、又は多数の工程を実行するように構成される他の或る適切な種類のハードウェアとすることができる。プログラマブルロジックデバイスの場合、当該デバイスは、多数の工程を実行するように構成される。当該デバイスは、後の時点で再構成することができる、又は多数の工程を実行するよう永久的に構成することができる。

【0065】

プログラマブルロジックデバイスの例として、例えばプログラマブルロジックアレイ、プログラマブルアレイロジック、フィールドプログラマブルロジックアレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、及び他の適切なハードウェアデバイスを挙げることができる。この種類の実施形態の場合、プログラムコード４１８は、異なる実施形態のプロセスがハードウェアユニット内で実行されるので、省略することができる。

【0066】

更に別の実施例では、プロセッサユニット４０４は、コンピュータ及びハードウェアユニットに搭載されるプロセッサの組み合わせを用いて実現することができる。プロセッサユニット４０４は、多数のハードウェアユニットと、プログラムコード４１８を実行するように構成される多数のプロセッサとを有することができる。この図示の例の場合、これらのプロセスのうちの幾つかのプロセスは、多数のハードウェアユニット内で実行することができるのに対し、他のプロセスは、多数のプロセッサ内で実行することができる。

【0067】

別の例として、データ処理システム４００の記憶装置は、データを格納することができる任意のハードウェア装置である。メモリ４０６、永続記憶装置４０８、及びコンピュータ可読媒体４２０は、有形の記憶装置の例である。

【0068】

別の例では、バスシステムを用いて、通信ファブリック４０２を実現することができ、当該バスシステムは、システムバス又は入力／出力バスのような１つ以上のバスにより構成することができる。勿論、バスシステムは、当該バスシステムに接続される異なるコンポーネント又はデバイスの間のデータの転送を可能にする任意の適切な種類のアーキテクチャを用いて実現することができる。更に、通信ユニットは、モデム又はネットワークアダプタのような、データを送受信するために使用される１つ以上のデバイスを含むことができる。更に、メモリは、例えばメモリ４０６とするか、又は通信ファブリック４０２に設けることができるインターフェース／メモリコントローラハブに搭載されるようなキャッシュとすることができる。

【0069】

次に、図５を参照すると、センサシステムの図が、例示的な実施形態に従って描かれている。この実施例では、センサシステム５００は、図３の多数のセンサシステム３１４の中の１つのセンサシステムを実現するために使用することができるセンサシステムの一例である。

【0070】

この実施例に示すように、センサシステム５００は多数のカメラ５０２を備える。多数のカメラ５０２は、多数の画像５０６の形態のデータ５０４を生成するように構成される。多数の画像５０６は、例えばこれらには限定されないが、静止画像５０８、動画５１０、及び／又は他の種類の適切な画像のうちの少なくとも１つとすることができる。

【0071】

これらの実施例では、多数のカメラ５０２は、エリア５１２に関する多数の画像５０６を生成することができる。多数のカメラ５０２は、固定することができるか、又は多数の軸５１４の回りを移動することができる。

【0072】

多数の軸５１４の回りのこの移動は、モータシステム５１６及びコントローラ５１８を介して制御される。更に、多数の軸５１４の回りの移動は、これらの実施例では、パン及びチルトと表記することができる。

【0073】

多数のカメラ５０２は、領域５１２についての多数の画像５０６を生成することができるが、データ５０４は、領域５１２の構成部分５２０についてのみ生成されるようにしてもよい。領域５１２の構成部分５２０から、多数の画像５０６が所望の品質レベル５２２で得られる。

【0074】

これらの実施例では、所望の品質レベル５２２は、解像度５２４の形態を採る。多数のカメラ５０２の中の１つのカメラの解像度は、画素数で測定することができ、１つの画像の品質の指標である。１つの画像の品質は、例えばこれらには限定されないが、シャープネス、色強度、色コントラスト、歪み、圧縮、ノイズ、ダイナミックレンジ、及び／又は他の適切な性能のような性能に基づいて決定することができる。１つの実施例として、画像の解像度が高くなると、画像のシャープネスのような性能、及び物体を描き出す能力も向上する。

【0075】

次に、図６を参照すると、試験システムの図が、例示的な実施形態に従って描かれている。この実施例では、試験システム６００は、図３の試験システム３５０の１つの実施形態の一例である。

【0076】

この図示の例では、試験システム６００は移動試験システム６０２である。図示のように、移動試験システム６０２は、プラットフォーム６０４と、推進システム６０６と、コントローラ６０８と、非破壊テスティングユニット６１０とを備える。プラットフォーム６０４は、移動試験システム６０２内の他の構成要素の構造物となる。推進システム６０６、コントローラ６０８、及び非破壊テスティングユニット６１０は、プラットフォーム６０４に搭載される。

【0077】

推進システム６０６は、移動試験システム６０２を移動させるように構成される。推進システム６０６は、移動試験システム６０２を地上で、空中で、又はこれらの２つの形態の組み合わせで移動させることができる。

【0078】

例えば、推進システム６０６は、モータ６１２と、軌道システム６１４とを備えることができる。モータ６１２によって軌道システム６１４は、プラットフォーム６０４を地上で移動させる。他の実施例では、推進システム６０６は、モータ６１６と、ブレード６１８とを備えることができる。モータ６１６は、ブレード６１８を回転させて、移動試験システム６０２の上昇移動を可能にするように構成される。

【0079】

非破壊テスティングユニット６１０は、ｘ線システム６２０、渦電流試験システム６２２、超音波システム６２４、カメラシステム６２６、及び／又は他の適切な種類の非破壊テスティングユニットのうちの少なくとも１つを備えることができる。この実施例では、ｘ線システム６２０は、画像を、x線を用いて生成するように構成することができる。渦電流試験システム６２２を用いて導電材料中の不整合箇所を、電磁誘導により検出することができる。超音波システム６２４は、材料中を通過するように信号を送出して、不整合箇所を特定するように構成することができる。

【0080】

カメラシステム６２６は、図３の多数のセンサシステム３１４のカメラよりも高い解像度を有することができる。カメラシステム６２６を検出不整合箇所の位置にまで移動させることにより、これらの不整合箇所の更に詳細な部分を特定することができる。このように、カメラシステム６２６を用いて、検出不整合箇所に対する更に別の検査を実施することができる。

【0081】

コントローラ６０８は、図４のデータ処理システムのようなデータ処理システム、又はプロセッサユニットとすることができる。コントローラ６０８は、移動試験システム６０２を制御するように構成される。例えば、コントローラ６０８は、移動試験システム６０２の移動を制御することができる。更に、コントローラ６０８は、非破壊テスティングユニット６１０によるデータ生成を制御することができる。移動試験システム６０２により生成される移動量及びデータは、図３の検査プロセス３２２から受信する指示又は命令により制御することができる。

【0082】

次に、図７を参照すると、検査環境を斜めに見た図が、例示的な実施形態に従って描かれている。この実施例では、検査環境７００は、図３の検査環境３００の１つの実施形態の一例である。

【0083】

図示のように、検査環境７００は、検査エリア７０２と、検査エリア７０２内の航空機７０４とを含む。検査エリア７０２は、この実施例では、格納庫７０６内にある。図示のように、センサシステム７０８は、検査エリア７０２内に位置する。センサシステム７０８は、航空機７０４の表面７１０についてのデータを生成するように構成される。幾つかの実施例では、センサシステム７０８は、航空機７０４の内側部分のような航空機７０４の他の構成部分についてのデータを生成するように構成することができる。例えば、センサシステム７０８は、ｘ線システムを含むことができる。

【0084】

この実施例では、センサシステム７０８は、カメラシステム７１４，７１６，７１８，７２０，７２２，７２４，７２６，７２８，７３０，７３２，７３４，７３５，７３６，７６２，７６４，及び７６６を含む。これらのカメラシステムは、例えば図５の多数のカメラ５０２の中の１つのカメラを用いて実現することができる。この実施例では、これらのカメラシステムは、航空機７０４の表面７１０についての画像を生成する。具体的には、これらのカメラシステムは動画を生成する。

【0085】

カメラシステム７１４，７１６，７１８，７２０，７２２，７２４，７２６，７２８，７３０，７３２，７３４，７３５，及び７３６は、この図示の実施例では、格納庫７０６内の複数位置にある。例えば、カメラシステム７１４，７１６，７１８，７２０，７２２，７２４，７２６，７２８，７３０，７３２，７３４，７３５，及び７３６は、この実施例では、格納庫７０６内の位置７３８，７４０，７４２，７４４，７４６，７４８，７５０，７５２，７５４，７５６，７５８，７５９，及び７６０のそれぞれの位置にある。これらの位置は、この図示の例では、カメラシステムに対応する固定位置である。

【0086】

図示のように、センサシステム７０８は更に、カメラシステム７６２，７６４，及び７６６を含む。カメラシステム７６２，７６４，及び７６６は、ロボット７６８，７７０，及び７７２にそれぞれ接続される。これらのロボットによってカメラシステム７６２，７６４，及び７６６は、検査エリア７０２内を移動することができる。

【0087】

例えば、ロボット７６８及びロボット７７０は、カメラシステム７６２及びカメラシステム７６４をそれぞれ、表面に沿って移動させるように構成される。この表面は、例えば格納庫７０６の地面７７４、又は航空機７０４の表面７１０とすることができる。例えば、ロボット７６８は、航空機７０４の翼の表面上の位置７７８にある。

【0088】

この実施例では、ロボット７７２は、カメラシステム７６６を格納庫７０６内の空中７７６を移動させるように構成される。別の表現をすると、ロボット７７２は、カメラシステム７６６が空中７７６を移動するように飛行する。幾つかの実施例では、ロボット７７２は、カメラシステム７６２を載せたロボット７６８のようなロボットを持ち上げ、運び、航空機７０４の表面７１０に配備するように構成することができる。このように、カメラシステム７６２，７６４，及び７６６は、検査エリア７０２内の異なる位置に移動して、航空機７０４の表面７１０の異なる部分についての画像を生成することができる。

【0089】

センサシステム７０８によって生成される画像は、図３のコンピュータシステム３１６のようなコンピュータシステムに送信して処理することができる。これらの画像を用いて、不整合箇所が航空機７０４の表面７１０に在るかどうかを判断することができる。検査環境７００の構成部分７８０を以下に、図８の拡大図に示す。

【0090】

次に、図８を参照すると、検査環境の構成部分の拡大斜視図が、例示的な実施形態に従って描かれている。この実施例では、図７の検査環境７００の構成部分７８０が描かれている。

【0091】

図示のように、カメラシステム７２０は視野８００を有する。カメラシステム７２８は視野８２を有する。カメラシステム７３４は視野８０４を有する。更に、カメラシステム７６４は視野８０６を有する。カメラシステム７２０，７２８，７３４，及び７６４の位置から画像を、航空機７０４の表面７１０の異なる部分について生成することができる。

【0092】

次に、図９を参照すると、検査環境を前面から見た図が、例示的な実施形態に従って描かれている。この実施例では、図７の検査環境７００は、検査エリア７０２、及び検査エリア７０２内の航空機７０４を前面から見た図として描かれている。

【0093】

次に、図１０を参照すると、検査エリア内のボリュームを上面から見た図が、例示的な実施形態に従って描かれている。この実施例では、ボリューム１０００は、図７の検査環境７００の検査エリア７０２内にあることが確認される。

【0094】

この実施例では、ボリューム１０００は複数の構成部分１００２を含む。複数の構成部分１００２は、航空機７０４の表面７１０の略全体を覆うように選択される。別の表現をすると、航空機７０４は、複数の構成部分１００２の内部に収まるように位置している。

【0095】

図示のように、センサシステム７０８に含まれる各カメラシステムは、複数の構成部分１００２の中の多数の構成部分に割り当てられる。このように、各カメラシステムは、各カメラシステムに割り当てられる多数の構成部分にある各カメラシステムの視野に収まる航空機７０４の表面７１０についての複数画像を生成する。１つの実施例として、カメラシステム７１６は、構成部分１００４，１００６，１００８，１０１０，１０１２，１０１４，１０１６，及び１０１８に割り当てられる。

【0096】

更に、この図示の例では、各カメラシステムは、複数の構成部分１００２の中の多数の構成部分に、各カメラシステムが、複数の構成部分１００２の中の特定の構成部分にある航空機７０４の表面７１０についての複数画像を所望の品質レベルで生成することができるかどうかに基づいて割り当てられる。各カメラシステムによって生成されるこれらの画像の品質は、航空機７０４の表面７１０からの各カメラシステムの距離によって異なる可能性がある。

【0097】

この実施例では、図７のカメラシステム７３５及びカメラシステム７３６は、ボリューム１０００の複数の構成部分１００２をよりはっきりと見渡せるようには図示されていない。図７のカメラシステム７３５は、この図示の例では、複数の構成部分１００２の中の構成部分１０１６及び構成部分１０２２に割り当てられる。更に、図７のカメラシステム７３６は、構成部分１０１８及び構成部分１０２０に割り当てられる。

【0098】

次に、図１１を参照すると、検査エリア内のボリュームを側面から見た図が、例示的な実施形態に従って描かれている。この実施例では、図１０のボリューム１０００の側面図が描かれている。図示のように、図１０の複数の構成部分１００２のほんの一部しか描かれていない。

【0099】

次に、図１２を参照すると、検査環境の斜視図が、例示的な実施形態に従って描かれている。この実施例では、図７の検査環境７００は、レールシステム１２００を有するものとして描かれている。

【0100】

図示のように、レールシステム１２００は、レール１２０２，１２０４，１２０６，１２０８，１２１０，１２１２，１２１４，１２１６，１２１８，１２２０，１２２２，及び１２２４を含む。カメラシステム７１４，７１６，７１８，７２０，７２２，７２４，７２６，７２８，７３０，７３２，及び７３４は、矢印１２２７の方向に、レール１２０２，１２０４，１２０６，１２０８，１２１０，１２１２，１２１４，１２１６，１２１８，１２２０，１２２２，及び１２２４のそれぞれに沿って移動するように構成される。カメラシステム７３５及びカメラシステム７３６は、矢印１２２６の方向に、レール１２２４に沿って移動するように構成される。

【0101】

このように、これらのカメラシステムの位置は変化させることができる。これらのカメラシステムの位置を変化させて、これらのカメラシステムを、検査エリア内にあることが確認される図１０のボリューム１０００のようなボリュームに含まれる異なる構成部分に割り当て直すことができる。これらのカメラシステムの位置を変化させて、格納庫７０６の検査エリア７０２内に位置する異なる航空機、及び／又は他の構造物のサイズ及び／又は形状を考慮することもできる。

【0102】

次に、図１３を参照すると、物体を検査するプロセスのフローチャートの図が、例示的な実施形態に従って描かれている。図１３に示すプロセスは、図３の検査環境３００において実施することができる。

【0103】

当該プロセスは、物体を包含するボリュームを、当該物体が検査エリアに含まれる場合に特定する（工程１３００）ことにより始まる。当該ボリュームは、複数の構成部分を有する。当該ボリュームは、例えば図１０の複数の構成部分１００２を有するボリューム１０００とすることができる。

【0104】

次に、当該プロセスでは、多数のセンサシステムを当該ボリュームの複数の構成部分に割り当てる（工程１３０２）。多数のセンサシステムの各々は、当該ボリュームの複数の構成部分の中の多数の構成部分に、各センサシステムが、複数の構成部分の中の特定の構成部分にある物体の表面についてのデータを所望の品質レベルで生成することができるかどうかに基づいて割り当てられる。この実施例では、多数のセンサシステムは、静止画像及び／又は動画の形式のデータを生成するように構成されるカメラシステムとすることができる。

【0105】

その後、当該プロセスでは、物体の表面についてのデータを、当該ボリュームの複数の構成部分に割り当てられる多数のセンサシステムを用いて生成する（工程１３０４）。次に、当該プロセスでは、多数の不整合箇所が物体の表面に在るかどうかを、当該データを利用して判断する（工程１３０６）。工程１３０６は、これらの例では、当該データを、図３の基準データ３４０のような基準データと比較することにより行なわれる。

【0106】

多数の不整合箇所が物体の表面に無い場合、当該プロセスは終了する。そうではなく、多数の不整合箇所が物体の表面に在る場合、当該プロセスでは、多数のメンテナンス作業を特定して、当該物体に対して実施し（工程１３０８）、当該プロセスはその後、終了する。

【0107】

多数のメンテナンス作業として、例えば物体の表面の再加工、物体の表面の修理、物体の表面に関連する部品の取り替え、多数の不整合箇所に対する追加検査の実施、及び／又は他の適切な作業を挙げることができる。この実施例では、工程１３０８において更に、特定された多数のメンテナンス作業を開始することができる。例えば、工程１３０８では、多数の不整合箇所に対する追加検査が特定される場合、当該プロセスにおいて、命令を移動試験システムに送信して、当該多数の不整合箇所に向かって移動試験システムを送ることができる。

【0108】

異なる図示の実施形態におけるフローチャート及びブロック図は、異なる例示的な実施形態における装置及び方法の数通りの実施形態の構造、機能、及び動作を示している。この点に関して、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、モジュール、セグメント、機能、及び／又は工程又はステップの一部を表わすことができる。幾つかの別の実施形態では、ブロックに記述される機能又は機能は、これらの図に記述される順番とは異なる順番で行なうことができる。例えば、幾つかの場合では、連続して示される２つのブロックは、略同時に実行することができる、又はこれらのブロックを、搭載される機能によって異なるが、逆の順番で実行することができる場合がある。また、フローチャート又はブロック図における図示のブロックの他に、他のブロックを追加することができる。

【0109】

したがって、異なる例示的な実施形態は、航空機のような物体を検査する方法及び装置を提供する。物体が検査エリアに含まれる場合に、当該物体を包含するボリュームを特定する。このボリュームは、複数の構成部分を有する。多数のセンサシステムを当該ボリュームの複数の構成部分に割り当てる。多数のセンサシステムの各々は、ボリュームの複数の構成部分の中の多数の構成部分に割り当てることができる。多数のセンサのこの割り当ては、各センサが、複数の構成部分の中の特定の構成部分に在る物体の表面についてのデータを所望の品質レベルで生成することができるかどうかに基づいて行なわれる。次に、物体の表面についての当該データを、当該ボリュームの複数の構成部分に割り当てられる多数のセンサシステムを用いて生成する。多数の不整合箇所が物体の表面に在るかどうかについて判断を行なう。次に、この情報を利用して、メンテナンス作業及び／又は他の作業を物体に対して実施することができる。

【0110】

このように、異なる例示的な実施形態によって、航空機のような物体を検査するために必要な時間、労力、及び／又は設備を低減することができる。当該物体を包含する検査エリア内のボリュームの特定の構成部分についてのデータを所望の品質レベルで生成するために割り当てられる多数のセンサシステムを用いることにより、現在利用可能な検査方法と比べて、物体の検査をより簡単に、より時間をかけずに、より正確に、及び／又はより堅実に行なうことができる。

【0111】

異なる例示的な実施形態は、全体がハードウェアの実施形態、全体がソフトウェアの実施形態、又はハードウェア要素及びソフトウェア要素の両方を含む実施形態の形式を採ることができる。幾つかの実施形態は、これらには限定されないが、例えばファームウェア、常駐ソフトウェア、及びマイクロコードのような形式を含むソフトウェアとして実現される。

【0112】

更に、異なる実施形態は、命令を実行するコンピュータ、又は任意のデバイス又はシステムが使用する、又は命令を実行するコンピュータ、又は任意のデバイス又はシステムに接続して使用するプログラムコードを供給するコンピュータ可用媒体又はコンピュータ可読媒体からアクセス可能なコンピュータプログラム製品の形態を採ることができる。本開示を進めるために、コンピュータ可用媒体又はコンピュータ可読媒体は普通、命令実行システム、装置、又はデバイスが使用する、又は命令実行システム、装置、又はデバイスに接続して使用するプログラムを収容する、格納する、送受信する、伝送する、又は転送することができる任意の有形装置とすることができる。

【0113】

コンピュータ可用媒体又はコンピュータ可読媒体は、例えばこれらには限定されないが、電子システム、磁気システム、光システム、電磁システム、赤外線システム、又は半導体システム、又は伝送媒体とすることができる。コンピュータ可読媒体の非限定的な例として、半導体メモリ又は固体メモリ、磁気テープ、取り外し可能なコンピュータディスケット、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、剛性磁気ディスク、及び光ディスクを挙げることができる。光ディスクとして、コンパクトディスク−リードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、コンパクトディスク−リード／ライト（ＣＤ−Ｒ／Ｗ）、及びＤＶＤを挙げることができる。

【0114】

更に、コンピュータ可用媒体又はコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読プログラムコード又はコンピュータ可用プログラムコードを収容する、又は格納することにより、コンピュータ可読プログラムコード又はコンピュータ可用プログラムコードをコンピュータで実行すると、このコンピュータ可読プログラムコード又はコンピュータ可用プログラムコードの実行によって、コンピュータが別のコンピュータ可読プログラムコード又はコンピュータ可用プログラムコードを、通信リンクを経由して送信するようになる。この通信リンクは、例えばこれらには限定されないが、物理媒体又は無線媒体である媒体を用いることができる。

【0115】

コンピュータ可読プログラムコード又はコンピュータ可用プログラムコードを格納する、及び／又は実行するために適するデータ処理システムは、システムバスのような通信ファブリックを介してメモリ要素に直接的又は間接的に接続される１つ以上のプロセッサを含む。これらのメモリ要素は、プログラムコードを実際に実行している間に用いるローカルメモリ、大容量記憶装置を含み、少なくとも幾つかのコンピュータ可読プログラムコード又はコンピュータ可用プログラムコードを一時的に格納して、コードを大容量記憶装置からコード実行中に取り出す回数を減らすことができるキャッシュメモリを含むことができる。

【0116】

入力／出力デバイス又はＩ／Ｏデバイスはシステムに、直接的に、又は介在するＩ／Ｏコントローラを介して接続することができる。これらのデバイスとして、例えばこれらには限定されないが、キーボード、タッチスクリーンディスプレイ、及びポインティングデバイスを挙げることができる。異なる通信アダプタをシステムに接続して、データ処理システムが、介在するプライベートネットワーク又は公衆網を介して他のデータ処理システム、リモートプリンタ、又は記憶装置に接続されるようにすることもできる。非限定的な例として、モデム及びネットワークアダプタがあり、ほんの一例として、現在利用可能な種類の通信アダプタがある。

【0117】

異なる例示的な実施形態の説明を提示して、例示及び記述を行なってきたが、当該説明を網羅的に記載しようとするものではない、又は開示される構成の実施形態に限定しようとするものではない。多くの変形及び変更が存在することはこの技術分野の当業者には明らかである。更に、異なる例示的な実施形態は、他の例示的な実施形態とは異なる利点を提供することができる。選択される実施形態又は実施形態は、これらの実施形態の原理、実際の用途を最も分かり易く説明するために、この技術分野の他の当業者が、想定される特定の使用に適合するように種々の変更が為される種々の実施形態に関する開示を理解することができるように選択され、記載されている。
また、本願は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
物体を検査する方法であって、
検査エリア内における物体の存在に応答して、複数の構成部分を有する物体を包含するボリュームを特定する工程と、
多数のセンサシステムをボリュームの複数の構成部分に割り当てる工程であって、多数のセンサシステムの各々を、各センサシステムが複数の構成部分の中の特定の構成部分に在る物体の表面についてのデータを所望の品質レベルで生成することができるかどうかに基づいてボリュームの複数の構成部分の中の多数の構成部分に割り当てる工程と、
ボリュームの複数の構成部分に割り当てられる多数のセンサシステムを用いて物体の表面についてのデータを生成する工程と、
データを用いて多数の不整合箇所が物体の表面に在るかどうかを判断する工程と
を含む方法。
（態様２）
多数の不整合箇所が物体の表面に在ると判断されると、多数のメンテナンス作業を特定して物体に対して実施する工程
を更に含む、態様１に記載の方法。
（態様３）
多数のセンサシステムは物体の表面の画像を生成し、本方法は、
多数の不整合箇所が物体の表面に在ると判断されると、多数の不整合箇所に向かって移動試験システムを送る工程と、
多数の不整合箇所の各不整合箇所に対する位置で、移動試験システムを用いて非破壊試験を実施する工程と
を含む、態様１に記載の方法。
（態様４）
多数の不整合箇所のそれぞれに対する位置が物体の表面についてのデータを用いて特定される、態様１に記載の方法。
（態様５）
物体の表面についてのデータをコンピュータシステムに送信する工程を更に含み、
データを用いて多数の不整合箇所が物体の表面に在るかどうかを判断する工程が、
コンピュータシステムによって、データを用いて多数の不整合箇所が物体の表面に在るかどうかを判断する工程
を含む、態様１に記載の方法。
（態様６）
データを用いて多数の不整合箇所が物体の表面に在るかどうかを判断する工程が、
データを基準データと比較して比較結果を作成する工程と、
比較結果を用いて多数の不整合箇所が物体の表面に在るかどうかを判断する工程と
を含む、態様１に記載の方法。
（態様７）
多数の不整合箇所が物体の表面に在ると判断されると、多数の不整合箇所に対する物体の表面上の多数の位置を特定する工程
を更に含む、態様１に記載の方法。
（態様８）
基準データは、物体を製造した後に多数の画像を生成する工程、物体のモデルを用いて多数の画像を生成する工程、及び物体の現在の使用の前に多数の画像を生成する工程のうちの少なくとも１つの工程を実施することにより生成される物体の表面の多数の画像である、態様６に記載の方法。
（態様９）
多数のセンサシステムは移動センサシステムを含み、本方法は、
物体の表面についてのデータを生成しながら検査エリア内で移動センサシステムを移動させる工程
を更に含む、態様１に記載の方法。
（態様１０）
ボリュームの複数の構成部分を選択して、物体の表面の略全体についてデータが生成されるようにする工程
を更に含む、態様１に記載の方法。
（態様１１）
物体の表面についてのデータが、物体の表面の静止画像と動画の少なくとも一方を含む、態様１に記載の方法。
（態様１２）
検査エリア内に位置する多数のセンサシステムと；多数のセンサシステムと通信するコンピュータシステムであって、物体を包含しかつ複数の構成部分を有するボリュームを特定し、多数のセンサシステムをボリュームの複数の構成部分に割り当てる構成されたコンピュータシステムと；を備えた装置であって、多数のセンサシステムの各々が、各センサシステムが複数の構成部分の中の特定の構成部分に在る物体の表面についてのデータを所望の品質レベルで生成することができるかどうかに基づいて、ボリュームの複数の構成部分の中の多数の構成部分に割り当てられており；ボリュームの複数の構成部分に割り当てられる多数のセンサシステムを用いて物体の表面についてのデータ生成し；かつ多数の不整合箇所が物体の表面に在るかどうかを判断する、装置。
（態様１３）
コンピュータシステムは、更に、多数の不整合箇所が物体の表面に在ると判断されると、多数のメンテナンス作業を特定して物体に対して実施するように構成されている、態様１２に記載の装置。
（態様１４）
多数のセンサシステムが物体の表面の画像を生成するように構成されている、態様１２に記載の装置。
（態様１５）
移動試験システムを更に備えており、コンピュータシステムは、更に、多数の不整合箇所が物体の表面に在ると判断されると、多数の不整合箇所に向かって移動試験システムを送るように構成されており、移動試験システムは、多数の不整合箇所の各不整合箇所に対する位置で非破壊試験を実施するように構成されている、態様１２に記載の装置。
（態様１６）
コンピュータシステムは、更に、物体の表面についてのデータを用いて多数の不整合箇所の各不整合箇所に対する位置を特定するように構成されている、態様１５に記載の装置。
（態様１７）
多数のセンサシステムが 物体の表面についてのデータを生成し、該データをネットワークを介してコンピュータシステムに送信するように構成された、態様１２に記載の装置。
（態様１８）
データを用いて多数の不整合箇所が物体の表面に在るかどうかを判断するように構成されているとき、コンピュータシステムは、データを基準データと比較して比較結果を作成し；比較結果を用いて多数の不整合箇所が物体の表面に在るかどうかを判断するように構成されている、態様１２に記載の装置。
（態様１９）
基準データは、物体を製造した後に多数の画像を生成する工程、物体のモデルを用いて多数の画像を生成する工程、及び物体の現在の使用の前に多数の画像を生成する工程のうちの少なくとも１つの工程を実施することにより生成される物体の表面の多数の画像である、態様１２に記載の装置。
（態様２０）
多数のセンサシステムは移動センサシステムを含み、移動センサシステムは物体の表面についてのデータを生成しながら検査エリア内を移動するように構成されている、態様１２に記載の装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】