特許 5873534 位置推定装置、位置推定方法及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5873534

(24)【登録日】2016年1月22日

(45)【発行日】2016年3月1日

(54)【発明の名称】位置推定装置、位置推定方法及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/02 20100101AFI20160216BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20160216BHJP

【ＦＩ】

   G01S5/02 Z

   G01C21/26 P

【請求項の数】6

【全頁数】30

(21)【出願番号】特願2014-147624(P2014-147624)

(22)【出願日】2014年7月18日

(65)【公開番号】特開2016-24015(P2016-24015A)

(43)【公開日】2016年2月8日

【審査請求日】2014年7月18日

(73)【特許権者】

【識別番号】399041158

【氏名又は名称】西日本電信電話株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001634

【氏名又は名称】特許業務法人 志賀国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中田 亮太

(72)【発明者】

【氏名】森 友則

(72)【発明者】

【氏名】徳永 正哉

(72)【発明者】

【氏名】塩見 なぎさ

【審査官】 三田村 陽平

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−０３２５９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０７１４６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２５２６２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１５２０９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００３／０１００３１７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｓ ５／００− ５／１４

Ｇ０１Ｓ １９／００−１９／５５

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｈ０４Ｗ ６４／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信装置からの要求に応じて、前記通信装置が移動し得る経路の候補を検索する検索部と、
検索された候補の中から前記通信装置の移動経路を決定する経路解析部と、
決定された移動経路に基づいて前記通信装置の位置を推定する位置推定部と、
を備え、
前記要求には、前記通信装置が移動した領域内の入口の座標情報が含まれ、
前記検索部は、前記領域内の各位置における座標情報と前記各位置において測定された電波強度の値とを対応付けて記憶する記憶部を参照し、前記入口の座標情報によって特定される位置から、あらかじめ設定された距離移動した場合に移動可能な経路の組み合わせを前記通信装置が移動し得る経路の候補として検索し、
前記要求には、前記通信装置が前記領域内をあらかじめ設定された距離移動した際の経路において測定された電波強度の値がさらに含まれ、
前記経路解析部は、前記移動可能な経路における各位置の電波強度の値と、前記要求に含まれる電波強度の値との差の絶対値の総和が最も小さい経路を前記通信装置の移動経路に決定し、
前記位置推定部は、決定された移動経路の最後に電波強度が測定された位置を前記通信装置の位置として推定する位置推定装置。

【請求項2】

通信装置からの要求に応じて、前記通信装置が移動し得る経路の候補を検索する検索部と、
検索された候補の中から前記通信装置の移動経路を決定する経路解析部と、
決定された移動経路に基づいて前記通信装置の位置を推定する位置推定部と、
を備え、
前記要求には、前記通信装置が移動した領域内の入口の座標情報が含まれ、
前記検索部は、前記領域内の各位置における座標情報と前記各位置において測定された電波強度の値とを対応付けて記憶する記憶部を参照し、前記入口の座標情報によって特定される位置から、あらかじめ設定された距離移動した場合に移動可能な経路の組み合わせを前記通信装置が移動し得る経路の候補として検索し、
前記要求には、前記通信装置が前記領域内をあらかじめ設定された距離移動した際の経路において測定された電波強度の変化量の値がさらに含まれ、
前記経路解析部は、前記移動可能な経路における各位置の電波強度の変化量の値と前記要求に含まれる電波強度の変化量の値との差の絶対値の総和が最も小さい経路を前記通信装置の移動経路に決定し、
前記位置推定部は、決定された移動経路の最後に電波強度が測定された位置を前記通信装置の位置として推定する位置推定装置。

【請求項3】

通信装置からの要求に応じて、前記通信装置が移動し得る経路の候補を検索する検索ステップと、
検索された候補の中から前記通信装置の移動経路を決定する経路解析ステップと、
決定された移動経路に基づいて前記通信装置の位置を推定する位置推定ステップと、
を有し、
前記要求には、前記通信装置が移動した領域内の入口の座標情報が含まれ、
前記検索ステップにおいて、前記領域内の各位置における座標情報と前記各位置において測定された電波強度の値とを対応付けて記憶する記憶部を参照し、前記入口の座標情報によって特定される位置から、あらかじめ設定された距離移動した場合に移動可能な経路の組み合わせを前記通信装置が移動し得る経路の候補として検索し、
前記要求には、前記通信装置が前記領域内をあらかじめ設定された距離移動した際の経路において測定された電波強度の値がさらに含まれ、
前記経路解析ステップにおいて、前記移動可能な経路における各位置の電波強度の値と、前記要求に含まれる電波強度の値との差の絶対値の総和が最も小さい経路を前記通信装置の移動経路に決定し、
前記位置推定ステップにおいて、決定された移動経路の最後に電波強度が測定された位置を前記通信装置の位置として推定する位置推定方法。

【請求項4】

通信装置からの要求に応じて、前記通信装置が移動し得る経路の候補を検索する検索ステップと、
検索された候補の中から前記通信装置の移動経路を決定する経路解析ステップと、
決定された移動経路に基づいて前記通信装置の位置を推定する位置推定ステップと、
を有し、
前記要求には、前記通信装置が移動した領域内の入口の座標情報が含まれ、
前記検索ステップにおいて、前記領域内の各位置における座標情報と前記各位置において測定された電波強度の値とを対応付けて記憶する記憶部を参照し、前記入口の座標情報によって特定される位置から、あらかじめ設定された距離移動した場合に移動可能な経路の組み合わせを前記通信装置が移動し得る経路の候補として検索し、
前記要求には、前記通信装置が前記領域内をあらかじめ設定された距離移動した際の経路において測定された電波強度の変化量の値がさらに含まれ、
前記経路解析ステップにおいて、前記移動可能な経路における各位置の電波強度の変化量の値と前記要求に含まれる電波強度の変化量の値との差の絶対値の総和が最も小さい経路を前記通信装置の移動経路に決定し、
前記位置推定ステップにおいて、決定された移動経路の最後に電波強度が測定された位置を前記通信装置の位置として推定する位置推定方法。

【請求項5】

通信装置からの要求に応じて、前記通信装置が移動し得る経路の候補を検索する検索ステップと、
検索された候補の中から前記通信装置の移動経路を決定する経路解析ステップと、
決定された移動経路に基づいて前記通信装置の位置を推定する位置推定ステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記要求には、前記通信装置が移動した領域内の入口の座標情報が含まれ、
前記検索ステップにおいて、前記領域内の各位置における座標情報と前記各位置において測定された電波強度の値とを対応付けて記憶する記憶部を参照し、前記入口の座標情報によって特定される位置から、あらかじめ設定された距離移動した場合に移動可能な経路の組み合わせを前記通信装置が移動し得る経路の候補として検索し、
前記要求には、前記通信装置が前記領域内をあらかじめ設定された距離移動した際の経路において測定された電波強度の値がさらに含まれ、
前記経路解析ステップにおいて、前記移動可能な経路における各位置の電波強度の値と、前記要求に含まれる電波強度の値との差の絶対値の総和が最も小さい経路を前記通信装置の移動経路に決定し、
前記位置推定ステップにおいて、決定された移動経路の最後に電波強度が測定された位置を前記通信装置の位置として推定するためのコンピュータプログラム。

【請求項6】

通信装置からの要求に応じて、前記通信装置が移動し得る経路の候補を検索する検索ステップと、
検索された候補の中から前記通信装置の移動経路を決定する経路解析ステップと、
決定された移動経路に基づいて前記通信装置の位置を推定する位置推定ステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記要求には、前記通信装置が移動した領域内の入口の座標情報が含まれ、
前記検索ステップにおいて、前記領域内の各位置における座標情報と前記各位置において測定された電波強度の値とを対応付けて記憶する記憶部を参照し、前記入口の座標情報によって特定される位置から、あらかじめ設定された距離移動した場合に移動可能な経路の組み合わせを前記通信装置が移動し得る経路の候補として検索し、
前記要求には、前記通信装置が前記領域内をあらかじめ設定された距離移動した際の経路において測定された電波強度の変化量の値がさらに含まれ、
前記経路解析ステップにおいて、前記移動可能な経路における各位置の電波強度の変化量の値と前記要求に含まれる電波強度の変化量の値との差の絶対値の総和が最も小さい経路を前記通信装置の移動経路に決定し、
前記位置推定ステップにおいて、決定された移動経路の最後に電波強度が測定された位置を前記通信装置の位置として推定するためのコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、位置推定の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ユーザが所持している通信装置の位置を、電波強度を用いて測定する技術が存在する。屋外においては、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星の電波強度を用いて通信装置の位置を測定する技術が存在する。屋内においては、無線ＬＡＮアクセスポイント（以下、「ＡＰ」という。）の電波強度を用いて通信装置の位置を測定する技術が存在する。屋内において通信装置の位置を測定する技術として、例えばPlace Engine（登録商標）の技術や、１台のＡＰの電波強度を利用してそのＡＰの電波の届く範囲に通信装置が存在するか否か判別する技術が存在する（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−２１５００１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の技術を用いて屋内において通信装置の位置を測定する場合には以下のような問題がある。Place Engine（登録商標）の技術を利用する場合には、３台以上のＡＰを利用して三点測位により位置を測定することにより通信装置の位置を精度良く測定できるが、３台以上のＡＰが必要となるためコストがかかってしまう。また、１台のＡＰの電波強度を利用する場合には、ＡＰの電波の届く範囲に通信装置が存在するといった大まかな位置情報しか得ることができないため、通信装置の位置を精度良く測定することができない。このように従来の技術では、屋内においてコストを抑えつつ、通信装置の位置測定の精度を向上させることができないという問題があった。なお、このような問題は、屋内に限らず、屋外であってもＧＰＳ衛星の信号の受信精度が悪い場所においても生じる問題である。

【0005】

上記事情に鑑み、本発明は、コストを抑えつつ、位置測定の精度を向上させる技術の提供を目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、通信装置からの要求に応じて、前記通信装置が移動し得る経路の候補を検索する検索部と、検索された候補の中から前記通信装置の移動経路を決定する経路解析部と、決定された移動経路に基づいて前記通信装置の位置を推定する位置推定部と、を備え、前記要求には、前記通信装置が移動した領域内の入口の座標情報が含まれ、前記検索部は、前記領域内の各位置における座標情報と前記各位置において測定された電波強度の値とを対応付けて記憶する記憶部を参照し、前記入口の座標情報によって特定される位置から、あらかじめ設定された距離移動した場合に移動可能な経路の組み合わせを前記通信装置が移動し得る経路の候補として検索し、前記要求には、前記通信装置が前記領域内をあらかじめ設定された距離移動した際の経路において測定された電波強度の値がさらに含まれ、前記経路解析部は、前記移動可能な経路における各位置の電波強度の値と、前記要求に含まれる電波強度の値との差の絶対値の総和が最も小さい経路を前記通信装置の移動経路に決定し、前記位置推定部は、決定された移動経路の最後に電波強度が測定された位置を前記通信装置の位置として推定する位置推定装置である。
本発明の一態様は、通信装置からの要求に応じて、前記通信装置が移動し得る経路の候補を検索する検索部と、検索された候補の中から前記通信装置の移動経路を決定する経路解析部と、決定された移動経路に基づいて前記通信装置の位置を推定する位置推定部と、を備え、前記要求には、前記通信装置が移動した領域内の入口の座標情報が含まれ、前記検索部は、前記領域内の各位置における座標情報と前記各位置において測定された電波強度の値とを対応付けて記憶する記憶部を参照し、前記入口の座標情報によって特定される位置から、あらかじめ設定された距離移動した場合に移動可能な経路の組み合わせを前記通信装置が移動し得る経路の候補として検索し、前記要求には、前記通信装置が前記領域内をあらかじめ設定された距離移動した際の経路において測定された電波強度の変化量の値がさらに含まれ、前記経路解析部は、前記移動可能な経路における各位置の電波強度の変化量の値と前記要求に含まれる電波強度の変化量の値との差の絶対値の総和が最も小さい経路を前記通信装置の移動経路に決定し、前記位置推定部は、決定された移動経路の最後に電波強度が測定された位置を前記通信装置の位置として推定する位置推定装置である。

【0011】

本発明の一態様は、通信装置からの要求に応じて、前記通信装置が移動し得る経路の候補を検索する検索ステップと、検索された候補の中から前記通信装置の移動経路を決定する経路解析ステップと、決定された移動経路に基づいて前記通信装置の位置を推定する位置推定ステップと、を有し、前記要求には、前記通信装置が移動した領域内の入口の座標情報が含まれ、前記検索ステップにおいて、前記領域内の各位置における座標情報と前記各位置において測定された電波強度の値とを対応付けて記憶する記憶部を参照し、前記入口の座標情報によって特定される位置から、あらかじめ設定された距離移動した場合に移動可能な経路の組み合わせを前記通信装置が移動し得る経路の候補として検索し、前記要求には、前記通信装置が前記領域内をあらかじめ設定された距離移動した際の経路において測定された電波強度の値がさらに含まれ、前記経路解析ステップにおいて、前記移動可能な経路における各位置の電波強度の値と、前記要求に含まれる電波強度の値との差の絶対値の総和が最も小さい経路を前記通信装置の移動経路に決定し、前記位置推定ステップにおいて、決定された移動経路の最後に電波強度が測定された位置を前記通信装置の位置として推定する位置推定方法である。
本発明の一態様は、通信装置からの要求に応じて、前記通信装置が移動し得る経路の候補を検索する検索ステップと、検索された候補の中から前記通信装置の移動経路を決定する経路解析ステップと、決定された移動経路に基づいて前記通信装置の位置を推定する位置推定ステップと、を有し、前記要求には、前記通信装置が移動した領域内の入口の座標情報が含まれ、前記検索ステップにおいて、前記領域内の各位置における座標情報と前記各位置において測定された電波強度の値とを対応付けて記憶する記憶部を参照し、前記入口の座標情報によって特定される位置から、あらかじめ設定された距離移動した場合に移動可能な経路の組み合わせを前記通信装置が移動し得る経路の候補として検索し、前記要求には、前記通信装置が前記領域内をあらかじめ設定された距離移動した際の経路において測定された電波強度の変化量の値がさらに含まれ、前記経路解析ステップにおいて、前記移動可能な経路における各位置の電波強度の変化量の値と前記要求に含まれる電波強度の変化量の値との差の絶対値の総和が最も小さい経路を前記通信装置の移動経路に決定し、前記位置推定ステップにおいて、決定された移動経路の最後に電波強度が測定された位置を前記通信装置の位置として推定する位置推定方法である。

【0012】

本発明の一態様は、通信装置からの要求に応じて、前記通信装置が移動し得る経路の候補を検索する検索ステップと、検索された候補の中から前記通信装置の移動経路を決定する経路解析ステップと、決定された移動経路に基づいて前記通信装置の位置を推定する位置推定ステップと、をコンピュータに実行させ、前記要求には、前記通信装置が移動した領域内の入口の座標情報が含まれ、前記検索ステップにおいて、前記領域内の各位置における座標情報と前記各位置において測定された電波強度の値とを対応付けて記憶する記憶部を参照し、前記入口の座標情報によって特定される位置から、あらかじめ設定された距離移動した場合に移動可能な経路の組み合わせを前記通信装置が移動し得る経路の候補として検索し、前記要求には、前記通信装置が前記領域内をあらかじめ設定された距離移動した際の経路において測定された電波強度の値がさらに含まれ、前記経路解析ステップにおいて、前記移動可能な経路における各位置の電波強度の値と、前記要求に含まれる電波強度の値との差の絶対値の総和が最も小さい経路を前記通信装置の移動経路に決定し、前記位置推定ステップにおいて、決定された移動経路の最後に電波強度が測定された位置を前記通信装置の位置として推定するためのコンピュータプログラムである。
本発明の一態様は、通信装置からの要求に応じて、前記通信装置が移動し得る経路の候補を検索する検索ステップと、検索された候補の中から前記通信装置の移動経路を決定する経路解析ステップと、決定された移動経路に基づいて前記通信装置の位置を推定する位置推定ステップと、をコンピュータに実行させ、前記要求には、前記通信装置が移動した領域内の入口の座標情報が含まれ、前記検索ステップにおいて、前記領域内の各位置における座標情報と前記各位置において測定された電波強度の値とを対応付けて記憶する記憶部を参照し、前記入口の座標情報によって特定される位置から、あらかじめ設定された距離移動した場合に移動可能な経路の組み合わせを前記通信装置が移動し得る経路の候補として検索し、前記要求には、前記通信装置が前記領域内をあらかじめ設定された距離移動した際の経路において測定された電波強度の変化量の値がさらに含まれ、前記経路解析ステップにおいて、前記移動可能な経路における各位置の電波強度の変化量の値と前記要求に含まれる電波強度の変化量の値との差の絶対値の総和が最も小さい経路を前記通信装置の移動経路に決定し、前記位置推定ステップにおいて、決定された移動経路の最後に電波強度が測定された位置を前記通信装置の位置として推定するためのコンピュータプログラムである。

【発明の効果】

【0013】

本発明により、コストを抑えつつ、位置測定の精度を向上させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明における位置推定システム１００のシステム構成を示す図である。

【図2】第１実施形態における通信端末１０及び位置推定装置３０の機能構成を表す概略ブロック図である。

【図3】電波強度マスタデータベースの具体例を示す図である。

【図4】事前処理を説明するための図である。

【図5】第１実施形態における位置推定処理の概略を説明するための図である。

【図6】第１実施形態における通信端末１０の処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】第１実施形態における位置推定装置３０の処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】位置推定システム１００における事前処理の流れを示すシーケンス図である。

【図9】第１実施形態における位置推定開始時の処理の流れを示すシーケンス図である。

【図10】第１実施形態における位置推定開始時の処理の流れを示すシーケンス図である。

【図11】第１実施形態における位置推定処理の流れを示すシーケンス図である。

【図12】第１実施形態における位置推定処理の流れを示すシーケンス図である。

【図13】第２実施形態における通信端末１０ａ及び位置推定装置３０ａの機能構成を表す概略ブロック図である。

【図14】第２実施形態における位置推定処理の概略を説明するための図である。

【図15】第２実施形態における通信端末１０ａの処理の流れを示すフローチャートである。

【図16】第２実施形態における位置推定装置３０ａの処理の流れを示すフローチャートである。

【図17】第２実施形態における位置推定処理の流れを示すシーケンス図である。

【図18】第２実施形態における位置推定処理の流れを示すシーケンス図である。

【図19】本発明における位置推定システム１００の適用例を示す図である。

【図20】本発明における位置推定システム１００の適用例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明における位置推定システム１００のシステム構成を示す図である。本発明の位置推定システム１００は、通信端末１０、ＡＰ２０、位置推定装置３０及び情報登録装置４０を備える。通信端末１０、位置推定装置３０及び情報登録装置４０のそれぞれは、ネットワーク５０を介して通信可能に接続される。

【0016】

本発明における位置推定システム１００は、屋内において通信端末１０の位置を推定する際に利用される。まず、以下の説明において前提となる条件について説明する。
条件１：屋内に設置されたＡＰ２０の電波が外部に漏れないこと。ここで、外部とは、屋内の１フロアを対象とした場合にはその１フロアとは異なるフロアや屋外のことを表し、屋内を対象とした場合には屋外のことを表す。
条件２：屋内又は１フロアの構造や座標位置（例えば、緯度（Ｘ軸方向の位置）、経度（Ｙ軸方向の位置））が分かるデータ（以下、「フロアマップ」という。）を事前に入手できること。
条件３：通信端末１０にはＡＰ２０の識別情報が記憶されていること。識別情報は、例えばＡＰ２０のＭＡＣアドレスである。
以上で前提となる条件についての説明を終了する。

【0017】

ユーザが屋内に入ると、通信端末１０は屋内に設置されたＡＰ２０から電波を受信し、位置推定を開始する。通信端末１０は、ユーザが所定の距離移動する度に、ＡＰ２０から送信された電波の受信電波強度（以下、単に「電波強度」という。）の値を記憶する。通信端末１０は、あらかじめ設定された距離（以下、「設定距離」という。）だけ移動すると、自装置に記憶している全ての電波強度の値を位置推定装置３０に送信する。位置推定装置３０は、通信端末１０から受信した電波強度の値と、あらかじめ記憶している、通信端末１０が存在するフロア内の各位置における電波強度の値とに基づいて、通信端末１０の移動経路を決定し、通信端末１０の位置を推定する。
以下、位置推定システム１００の詳細について説明する。

【0018】

通信端末１０は、ユーザによって携帯される通信装置である。通信端末１０は、例えばスマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ノートパソコン、ゲーム機器等の情報処理装置を用いて構成される。通信端末１０は、ＡＰ２０の識別情報を記憶している。通信端末１０は、ＡＰ２０からの電波を受信してから設定距離移動すると、位置推定要求を位置推定装置３０に送信する。位置推定要求とは、通信端末１０の位置を推定させるための要求である。位置推定要求には、通信端末１０がＡＰ２０からの電波を最初に受信した位置（以下、「初期位置」という。）に関する情報（以下、「初期位置情報」という。）と、設定距離移動するまでの所定の距離ごとに測定された電波強度の値（以下、「所定位置電波強度」という。）と、設定距離の情報とが含まれる。なお、設定距離は、ユーザによって設定されてもよいし、あらかじめ通信端末１０で設定されていてもよい。

【0019】

ＡＰ２０は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）のアクセスポイントであり、周期的に電波を出力する。ＡＰ２０は、フロアに固定して設置される。
位置推定装置３０は、通信端末１０からの位置推定要求に応じて通信端末１０の位置を推定する。位置推定装置３０は、例えばパーソナルコンピュータ等の情報処理装置を用いて構成される。

【0020】

情報登録装置４０は、位置推定システム１００のサービス提供者の操作に応じて、位置推定に必要となる情報（以下、「位置推定必須情報」という。）を登録する。位置推定必須情報は、例えばフロアの各位置における電波強度の値、電波強度が測定されたフロア内の座標情報及び入口情報などである。入口情報は、電波強度が測定された位置に入口があるか否かを示す情報である。

【0021】

ネットワーク５０は、どのように構成されたネットワークでもよい。例えば、ネットワーク５０はインターネットを用いて構成されてもよい。
以下、本発明における位置推定システム１００の具体的な構成例（第１実施形態及び第２実施形態）について説明する。

【0022】

［第１実施形態］
図２は、第１実施形態における通信端末１０及び位置推定装置３０の機能構成を表す概略ブロック図である。
まず、通信端末１０の機能構成を説明する。通信端末１０は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備え、情報表示プログラムを実行する。情報表示プログラムの実行によって、通信端末１０は、通信部１０１、制御部１０２、距離測位部１０３、履歴情報記憶部１０４、表示部１０５を備える装置として機能する。なお、通信端末１０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、情報表示プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、情報表示プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。

【0023】

通信部１０１は、ＡＰ２０との間で通信を行う。例えば、通信部１０１は、ＡＰ２０から送信された電波を受信する。また、通信部１０１は、ネットワーク５０を介して位置推定装置３０との間で通信を行う。例えば、通信部１０１は、位置推定装置３０から位置情報を受信する。例えば、通信部１０１は、位置推定要求を位置推定装置３０に送信する。

【0024】

制御部１０２は、通信端末１０の各機能部を制御する。制御部１０２は、受信された電波の電波強度を測定する。また、制御部１０２は、受信された電波の送信元であるＡＰ２０の識別情報と自装置があらかじめ記憶しているＡＰ２０の識別情報とが一致するか否か判定する。ＡＰ２０の識別情報が一致しない場合、制御部１０２は制御を行わない。一方、ＡＰ２０の識別情報が一致する場合、制御部１０２は距離測位部１０３を制御して自装置の移動距離を測定させる。

【0025】

距離測位部１０３は、加速度センサなどの移動を判別可能なセンサを用いて構成される。距離測位部１０３は、制御部１０２の制御に従って通信端末１０の移動距離を測定する。距離測位部１０３は、自装置が所定の距離移動する度に、所定の距離移動したことを示す通知（以下、「区画移動通知」という。）を制御部１０２に出力する。
履歴情報記憶部１０４は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。履歴情報記憶部１０４は、初期位置情報及び制御部１０２によって測定された電波強度の値を記憶する。

【0026】

表示部１０５は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の画像表示装置である。表示部１０５は、通信部１０１によって受信された位置情報を表示する。表示部１０５は、画像表示装置を通信端末１０に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、表示部１０５は、位置情報を表示するための映像信号を生成し、自身に接続されている画像表示装置に映像信号を出力する。

【0027】

次に、位置推定装置３０の機能構成を説明する。位置推定装置３０は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、情報送信プログラムを実行する。情報送信プログラムの実行によって、位置推定装置３０は、通信部３０１、情報取得部３０２、電波強度情報記憶部３０３、検索部３０４、経路解析部３０５、位置推定部３０６を備える装置として機能する。なお、位置推定装置３０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、情報送信プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、情報送信プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。

【0028】

通信部３０１は、通信端末１０との間で通信を行う。例えば、通信部３０１は、位置情報を通信端末１０に送信する。例えば、通信部３０１は、通信端末１０から位置推定要求を受信する。また、通信部３０１は、情報登録装置４０との間で通信を行う。例えば、通信部３０１は、情報登録装置４０から送信された位置推定必須情報を受信する。
情報取得部３０２は、通信部３０１を介して位置推定必須情報を取得する。

【0029】

電波強度情報記憶部３０３は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。電波強度情報記憶部３０３は、電波強度マスタデータベースを記憶している。電波強度マスタデータベースには、フロアＩＤ毎に、位置推定必須情報が対応付けて記憶されている。フロアＩＤの値は、屋内のフロアを識別するための識別情報を表す。

【0030】

検索部３０４は、通信端末１０からの要求に応じて、電波強度マスタデータベースを検索する。例えば、検索部３０４は、受信された位置推定要求に応じて、通信端末１０が移動し得る経路の候補（以下、「候補経路」という。）を検索する。
経路解析部３０５は、受信された位置推定要求に含まれる所定位置電波強度の値と、候補経路における電波強度の値とに基づいて、検索部３０４によって検索された候補経路の中から通信端末１０が移動した経路を決定する。
位置推定部３０６は、経路解析部３０５によって決定された経路に基づいて通信端末１０の位置を推定する。

【0031】

図３は、位置推定装置３０が記憶する電波強度マスタデータベースの具体例を示す図である。
電波強度マスタデータベースは、位置推定必須情報を表すレコード６０を複数有する。レコード６０は、フロアＩＤ、ＡＰＩＤ、Ｘ座標、Ｙ座標、電波強度及び入口フラグ有無の各値を有する。フロアＩＤの値は、屋内のフロアを識別するための識別情報を表す。ＡＰＩＤの値は、同じレコード６０のフロアＩＤで識別されるフロアに設置されているＡＰ２０の識別情報を表す。ＡＰＩＤは、例えばＡＰ２０のＭＡＣアドレスである。Ｘ座標の値は、同じレコード６０のフロアＩＤで識別されるフロアのフロアマップにおけるＸ軸方向の座標を表す。Ｙ座標の値は、同じレコード６０のフロアＩＤで識別されるフロアのフロアマップにおけるＹ軸方向の座標を表す。電波強度の値は、同じレコード６０のＸ座標及びＹ座標で示される位置で測定された電波強度を表す。入口フラグ有無の値は、同じレコード６０のＸ座標及びＹ座標で示される位置にフロアの入口が有るか否かを表す。図３の例では、入口フラグの有無が“０”又は“１”で示されている。入口フラグ有無の値が“０”の場合、同じレコード６０のＸ座標及びＹ座標で示される位置にフロアの入口が無いことを表す。入口フラグ有無の値が“１”の場合、同じレコード６０のＸ座標及びＹ座標で示される位置にフロアの入口が有ることを表す。

【0032】

図３に示される例では、電波強度マスタデータベースには１つのフロアＩＤが登録されている。このフロアＩＤは、“フロア１”である。図３において、電波強度マスタデータベースの最上段に登録されているレコード６０は、フロアＩＤの値が“フロア１”、ＡＰＩＤの値が“ａａａ”、Ｘ座標の値が“ａ”、Ｙ座標の値が“ｂ”、電波強度の値が“ｃ”、入口フラグ有無の値が“０”である。すなわち、フロアＩＤ“フロア１”で識別されるフロアにはＭＡＣアドレス“ａａａ”のＡＰ２０が設置されており、当該フロアのフロアマップＸ座標“ａ”、Ｙ座標“ｂ”で示される位置で測定されたＡＰ２０の電波の電波強度が“ｃ”であり、当該位置に入口が無いことが表されている。

【0033】

また、図３において、電波強度マスタデータベースの２段目に登録されているレコード６０は、フロアＩＤの値が“フロア１”、ＡＰＩＤの値が“ａａａ”、Ｘ座標の値が“ａ＋１”、Ｙ座標の値が“ｂ”、電波強度の値が“ｄ”、入口フラグ有無の値が“１”である。すなわち、フロアＩＤ“フロア１”で識別されるフロアにはＭＡＣアドレス“ａａａ”のＡＰ２０が設置されており、当該フロアのフロアマップＸ座標“ａ＋１”、Ｙ座標“ｂ”で示される位置で測定されたＡＰ２０の電波の電波強度が“ｄ”であり、当該位置に入口が有ることが表されている。

【0034】

図４は、事前処理を説明するための図である。
事前処理とは、サービス提供者が事前に各フロアの各位置における電波強度を測定し、位置推定装置３０にフロアごとの各位置（Ｘ座標及びＹ座標で示される位置）における電波強度の値及び入口の有無を登録する処理である。ここで、事前とは、フロア内に極力人がいない状態を表す。例えば、店舗の開店前や、店舗の閉店後などのフロア内に極力人がいない状態である。この事前処理は、一度処理を行えば毎日行う必要はない。ただし、フロアの構造が変化する場合には、その都度事前処理を行う必要がある。フロアの構造が変化する場合とは、例えばフロア内に新たに仕切りが増える又は減る場合や、ドアが増える又は減る場合などである。

【0035】

事前処理の処理方法としては、図４に示されるように、フロアを所定の区画に分類し、それぞれの区画を電波強度の測定対象とする。なお、以下の説明では、電波強度の測定対象の区画（以下、「対象区画」という。）が単位区画（正方形）である場合を例に説明する。また、フロアに１台のＡＰ２０が設置されている場合を例に説明する。
なお、図４において、水平方向をＸ軸とし、垂直方向をＹ軸とする。各対象区画には、フロアに存在するいずれかの角の座標位置（図４では、位置６１−１）を基準として座標が一意に割り当てられており、座標の値は整数で表される。例えば、図４の例では、位置６１−２の座標は（Ｘ，Ｙ）＝（３，１）と表され、位置６１−３の座標は（Ｘ，Ｙ）＝（３，２）と表され、位置６１−４の座標は（Ｘ，Ｙ）＝（４，１）と表される。このように、ある対象区画と当該対象区画の隣の対象区画とでは、Ｘ座標又はＹ座標の値が＋１もしくは−１される。

【0036】

図４に示される領域７１は、ＡＰ２０から送信された電波の電波強度が所定の値以上になる領域を表す。すなわち、領域７１は、ＡＰ２０から強い電波が受信できる領域である。領域７２は、ＡＰ２０から送信された電波の電波強度が所定の値未満になる領域を表す。すなわち、領域７２は、領域７１で受信される電波より弱い電波が受信される領域である。その他の領域（領域７１及び領域７２に含まれない領域）では、ＡＰ２０からの電波は受信できるものの、領域７１及び７２で受信される電波と比較すると弱い電波が受信される。

【0037】

サービス提供者７０は、電波強度を測定できる機能を有した通信装置（例えば、通信端末）を所持し、フロアの対象区画ごとに電波強度を測定する。なお、障害物（例えば、図４の黒塗りの領域）などにより電波強度を測定できない区画は、電波強度取得と位置測位の対象外とし、電波強度マスタデータベースに情報を保存しない。すなわち、障害物などにより電波強度を測定できない区画については、電波強度や座標の項目ごと電波強度マスタデータベースに載せない。この処理を対象区画に対して繰り返し実行することにより、サービス提供者７０はフロアの対象区画ごとに電波強度を測定する。そして、測定が完了すると、サービス提供者７０は情報登録装置４０を操作して、測定した電波強度の値を登録する。この際、ＡＰ２０の識別情報と、電波強度を測定した対象区画の座標情報と、入口情報とを対応付けて登録する。以上のようにして登録された情報が位置推定必須情報である。
以上で、事前処理についての説明を終了する。

【0038】

図５は、第１実施形態における位置推定処理の概略を説明するための図である。
第１実施形態における位置推定処理は、通信端末１０がフロア内において測定したＡＰ２０からの電波の電波強度の値と、電波強度マスタデータベースに記憶されている電波強度の値とに基づいて、通信端末１０の位置を推定する処理である。第１実施形態における位置推定処理について、図５（Ａ）〜（Ｃ）を用いて具体的に説明する。

【0039】

図５（Ａ）は、位置測定の対象である通信端末１０を所持しているユーザ７３の移動経路及び各位置において測定された電波強度の値（測定値）を示す図である。まず、ユーザ７３が位置７４−０からフロア内に入ると、通信端末１０はその位置７４−０におけるＡＰ２０からの電波の電波強度を測定する。ここでは、位置７４−０で測定された電波強度の値をＥ０[ｄＢ]とする。通信端末１０は、測定した電波強度Ｅ０[ｄＢ]を位置推定装置３０に送信し、位置推定装置３０から初期位置情報を取得する。通信端末１０は、電波強度Ｅ０[ｄＢ]と初期位置情報とを対応付けて履歴情報記憶部１０４に記録する。その後、通信端末１０は、所定の距離（例えば、位置７４−０から位置７４−１までの１区画の距離）移動した後、その位置（例えば、位置７４−１）における電波強度の値（所定位置電波強度）を測定して履歴情報記憶部１０４に記録する。通信端末１０は、設定距離移動するまで、この処理を繰り返し実行する。

【0040】

図５（Ａ）に示す例では、４区画分の距離を設定距離とした場合を例に示している。つまり、ユーザ７３が矢印で示したように各位置７４−１〜７４−４の４区画分移動した場合を例に示している。通信端末１０は、各位置７４−１〜７４−４におけるＡＰ２０からの電波の電波強度を測定する。ここでは、この処理で測定された電波強度をＥ１[ｄＢ]〜Ｅ４[ｄＢ]とする。通信端末１０は、電波強度Ｅ１[ｄＢ]〜Ｅ４[ｄＢ]を履歴情報記憶部１０４に記録する。測定された電波強度Ｅ１[ｄＢ]〜Ｅ４[ｄＢ]を図５（Ａ）の下図に示す。図５（Ａ）の下図に示される例では、位置７４−１で測定された電波強度Ｅ１の値が８[ｄＢ]、位置７４−２で測定された電波強度Ｅ２の値が１３[ｄＢ]、位置７４−３で測定された電波強度Ｅ３の値が１４[ｄＢ]、位置７４−４で測定された電波強度Ｅ４の値が１３[ｄＢ]であることが示されている。
以上のようにして、設定距離までの所定の距離ごとに測定された電波強度の値が、通信端末１０の位置推定に利用される。

【0041】

図５（Ｂ）は、候補経路の具体例を示す図である。
図５（Ｂ）の上図には、ユーザ７３−１が初期位置から設定距離まで移動する場合の移動経路のうち、２区画分までの移動経路の例が示されている。図５（Ｂ）の上図において、破線の矢印は、ユーザ７３−１が初期位置から所定の距離移動した場合に移動可能な経路を表す。図５（Ｂ）の上図では、初期位置から所定の距離移動した場合に移動可能な経路として、３通りの経路が示されている。

【0042】

また、図５（Ｂ）の上図において、実線の矢印は、ユーザ７３−１が所定の距離移動した位置から次に所定の距離移動した場合に移動可能な経路を表す。図５（Ｂ）の上図では、所定の距離移動した位置から次に所定の距離移動した場合に移動可能な経路として、１０通りの経路が示されている。
位置推定装置３０は、上述したような初期位置から設定距離まで移動する通信端末１０の経路の組み合わせの電波強度の値を電波強度情報記憶部３０３から検索する。検索された初期位置から設定距離まで移動する通信端末１０の経路の組み合わせの電波強度の値を図５（Ｂ）の下図に示す。図５（Ｂ）の下図には、図５（Ａ）の場合と同様に、４区画分の距離を設定距離とした場合を例に示している。

【0043】

図５（Ｂ）の下図に示される経路１〜３は、上述したように初期位置情報と設定距離とに基づいて決定される。図５（Ａ）を例に説明すると、例えば、図５（Ｂ）に示される経路１のＥ１[ｄＢ]は初期位置（図５（Ａ）の７４−０）から所定の距離（例えば、１区画分の距離）移動した位置であらかじめ測定された電波強度の値を示し、経路１のＥ２[ｄＢ]は経路１のＥ１[ｄＢ]が測定された位置から所定の距離移動した位置であらかじめ測定された電波強度の値を示し、経路１のＥ３[ｄＢ]は経路１のＥ２[ｄＢ]が測定された位置から所定の距離移動した位置であらかじめ測定された電波強度の値を示し、経路１のＥ４[ｄＢ]は経路１のＥ３[ｄＢ]が測定された位置から所定の距離移動した位置であらかじめ測定された電波強度の値を示す。このように、初期位置から設定距離移動した際の通信端末１０が移動可能な全ての経路が図５（Ｂ）の下図に示される候補経路となる。

【0044】

図５（Ｃ）は、第１実施形態における移動経路の決定方法を説明するための図である。
図５（Ｃ）には、図５（Ａ）の下図に示した電波強度の測定値と、図５（Ｂ）の下図に示した候補経路における電波強度の値とが対応付けて示されている。位置推定装置３０は、図５（Ｃ）に示す測定値と、候補経路における電波強度の値とに所定の演算を行うことによって算出した値に基づいて、通信端末１０の移動経路を決定する。具体的には、位置推定装置３０は、以下のような処理により通信端末１０の移動経路を決定する。

【0045】

まず、位置推定装置３０は、測定値と、候補経路における電波強度の値との差の絶対値の総和を候補経路ごとに算出する。具体的な計算例を以下に示す。
測定値と経路１の場合、
｜８−４｜＋｜１３−１０｜＋｜１４−２５｜＋｜１３−１５｜＝２０
測定値と経路２の場合、
｜８−４｜＋｜１３−９｜＋｜１４−３｜＋｜１３−３｜＝２９
測定値と経路３の場合、
｜８−９｜＋｜１３−１３｜＋｜１４−１５｜＋｜１３−１４｜＝３

【0046】

上述したように、位置推定装置３０は、候補経路ごとに、測定値と、候補経路における電波強度の値との差の絶対値の総和を算出する。そして、位置推定装置３０は、候補経路ごとに算出した差の絶対値の総和が最も小さい経路を通信端末１０の移動経路に決定する。図５（Ｃ）に示す例では、経路３（図５（Ｃ）の太枠）を通信端末１０の移動経路に決定する。
以上の処理により、通信端末１０の移動経路が判明するため、通信端末１０がどの位置に位置しているのかを判別することが可能であり、通信端末１０の位置を推定することができる。

【0047】

図６は、第１実施形態における通信端末１０の処理の流れを示すフローチャートである。なお、図６の説明では、位置推定処理が開始された後の処理について説明する。
距離測位部１０３は、所定の距離の移動があったか否か判定する（ステップＳ１０１）。所定の距離の移動が無かった場合（ステップ１０１−ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理を繰り返し実行する。
一方、所定の距離の移動があった場合（ステップ１０１−ＹＥＳ）、制御部１０２はその位置において通信部１０１が受信した電波の電波強度を測定する（ステップＳ１０２）。制御部１０２は、測定した電波強度の値を所定位置電波強度として履歴情報記憶部１０４に記憶させる（ステップＳ１０３）。

【0048】

その後、制御部１０２は、設定距離の移動があったか否か判定する（ステップＳ１０４）。設定距離の移動が無かった場合（ステップＳ１０４−ＮＯ）、通信端末１０はステップＳ１０１以降の処理を繰り返し実行する。
一方、設定距離の移動があった場合（ステップＳ１０４−ＹＥＳ）、制御部１０２は履歴情報記憶部１０４に記憶されている全ての所定位置電波強度及び初期位置情報を読み出し、読み出した所定位置電波強度及び初期位置情報と、設定距離の情報を含む位置推定要求を生成する（ステップＳ１０５）。そして、制御部１０２は、生成した位置推定要求を、通信部１０１を介して位置推定装置３０に送信する（ステップＳ１０６）。

【0049】

図７は、第１実施形態における位置推定装置３０の処理の流れを示すフローチャートである。
通信部３０１は、通信端末１０から送信された位置推定要求を受信する（ステップＳ２０１）。検索部３０４は、受信された位置推定要求と、電波強度情報記憶部３０３に記憶されている電波強度マスタデータベースとに基づいて候補経路を検索する（ステップＳ２０２）。具体的には、検索部３０４は、受信された位置推定要求に含まれる初期位置情報で示される位置から設定距離移動した際の移動可能な経路の組み合わせを候補経路として電波強度マスタデータベースから読み出す（図５（Ｂ）の下図）。

【0050】

経路解析部３０５は、読み出された候補経路と、位置推定要求に含まれる所定位置電波強度とに基づいて通信端末１０の移動経路を決定する（ステップＳ２０３）。位置推定部３０６は、決定された移動経路に基づいて通信端末１０の位置を推定する（ステップＳ２０４）。その後、通信部３０１は、推定された位置情報を通信端末１０に送信する（ステップＳ２０５）。

【0051】

図８は、位置推定システム１００における事前処理の流れを示すシーケンス図である。
情報登録装置４０は、サービス提供者から位置推定必須情報の登録を受け付ける（ステップＳ３０１）。情報登録装置４０は、位置推定必須情報の登録が完了すると、登録した位置推定必須情報を位置推定装置３０に送信する（ステップＳ３０２）。
位置推定装置３０の通信部３０１は、情報登録装置４０から送信された位置推定必須情報を受信する（ステップＳ３０３）。情報取得部３０２は、通信部３０１を介して位置推定必須情報を取得する（ステップＳ３０４）。その後、情報取得部３０２は、取得した位置推定必須情報を電波強度情報記憶部３０３の電波強度マスタデータベースに記憶させる（ステップＳ３０５）。

【0052】

図９及び図１０は、第１実施形態における位置推定開始時の処理の流れを示すシーケンス図である。
ＡＰ２０は、周期的に電波を出力する（ステップＳ４０１）。
通信端末１０の通信部１０１は、ＡＰ２０からの電波を受信する（ステップＳ４０２）。通信部１０１は、受信した電波をデジタル信号に変換して制御部１０２に出力する（ステップＳ４０３）。制御部１０２は、受信された電波の電波強度を測定する（ステップＳ４０４）。制御部１０２は、受信された電波の送信元であるＡＰ２０の識別情報が、自装置に記憶されているＡＰ２０の識別情報と一致するか否か判定する（ステップＳ４０５）。

【0053】

判定の結果、識別情報が一致するため、制御部１０２は距離測位部１０３に起動確認する（ステップＳ４０６）。この時点では、位置推定処理が開始されていないため、距離測位部１０３は起動していない。そのため、距離測位部１０３は応答を返さない（ステップＳ４０７）。制御部１０２は、一定時間の間、距離測位部１０３からの応答がない場合に距離測位部１０３が起動していないと判定する。

【0054】

制御部１０２は、距離測位部１０３が起動していないと判定した場合、ステップＳ４０４の処理で測定した電波強度の値と、ＡＰ２０の識別情報とを含む入口情報検索要求を生成し、生成した入口情報検索要求を通信部１０１に出力する（ステップＳ４０８）。通信部１０１は、入口情報検索要求を位置推定装置３０に送信する（ステップＳ４０９）。

【0055】

位置推定装置３０の通信部３０１は、通信端末１０から送信された入口情報検索要求を受信する。通信部３０１は、受信した入口情報検索要求を検索部３０４に出力する（ステップＳ４１０）。検索部３０４は、入口情報検索要求に含まれる電波強度の情報とＡＰ２０のＭＡＣアドレスとに基づいて、電波強度マスタデータベースから初期位置を検索する（ステップＳ４１１）。

【0056】

具体的には、検索部３０４は、電波強度情報記憶部３０３に記憶されている電波強度マスタデータベースを読み出す。検索部３０４は、読み出した電波強度マスタデータベースに記憶されているレコード６０のうち、ＡＰＩＤ及び電波強度の項目の値が入口情報検索要求に含まれる電波強度の情報及びＡＰ２０のＭＡＣアドレスと一致するレコード６０を選択する。そして、検索部３０４は、選択したレコード６０のＸ座標及びＹ座標に記憶されている各値を初期位置として取得する（ステップＳ４１２）。

【0057】

検索部３０４は、初期位置を通信部３０１に出力する（ステップＳ４１３）。通信部３０１は、初期位置情報を通信端末１０に送信する（ステップＳ４１４）。
通信端末１０の通信部１０１は、位置推定装置３０から送信された初期位置情報を受信する。通信部１０１は、受信した初期位置情報を制御部１０２に出力する（ステップＳ４１５）。制御部１０２は、初期位置情報とステップＳ４０４の処理で測定した電波強度の値とを対応付けて履歴情報記憶部１０４に記憶させる（ステップＳ４１６）。履歴情報記憶部１０４は、初期位置情報と電波強度の値とを対応付けて記憶する（ステップＳ４１７）。その後、制御部１０２は、距離測位部１０３に対して距離の測位を指示する（ステップＳ４１８）。距離測位部１０３は、制御部１０２の制御に従って距離の測位を開始する（ステップＳ４１９）。

【0058】

図１１及び図１２は、第１実施形態における位置推定処理の流れを示すシーケンス図である。
距離測位部１０３は、所定の距離の移動を検知すると（ステップＳ５０１）、区画移動通知を制御部１０２に出力する（ステップＳ５０２）。制御部１０２は、距離測位部１０３から区画移動通知が出力されると、その位置において通信部１０１に受信された電波の電波強度を測定する（ステップＳ５０３）。制御部１０２は、測定した電波強度の値（所定位置電波強度）と、所定の距離（例えば、１区画）進んだことを示す情報としてカウントを１だけインクリメントしたカウント値（例えば、カウント値“０”の場合には、カウント値“１”）の情報とを対応付けて履歴情報記憶部１０４に記憶させる（ステップＳ５０４）。履歴情報記憶部１０４は、電波強度の情報と、カウント値とを対応付けて記憶する（ステップＳ５０５）。その後、通信端末１０が設定距離移動するまでステップＳ５０１からステップＳ５０５までの処理が繰り返し実行される。つまり、通信端末１０が初期位置から設定距離移動するまでに、所定の距離移動する度にカウント値が１ずつインクリメントされる。このカウント値は、図５で示すＥ１〜Ｅ４に対応する。

【0059】

通信端末１０が設定距離移動すると、制御部１０２は履歴情報記憶部１０４に記憶されている初期位置情報及び全ての所定位置電波強度の値を読み出す（ステップＳ５０６）。制御部１０２は、読み出した初期位置情報及び全ての所定位置電波強度の値と、設定距離の情報とを含む位置推定要求を生成し、生成した位置推定要求を通信部１０１に出力する（ステップＳ５０７）。通信部１０１は、位置推定要求を位置推定装置３０に送信する（ステップＳ５０８）。

【0060】

位置推定装置３０の通信部３０１は、通信端末１０から送信された位置推定要求を受信する。通信部３０１は、受信した位置推定要求を検索部３０４に出力する（ステップＳ５０９）。検索部３０４は、位置推定要求に含まれる初期位置情報及び設定距離の情報に基づいて候補経路を検索する（ステップＳ５１０）。検索部３０４は、複数の候補経路を検索結果として取得する（ステップＳ５１１）。検索部３０４は、取得した検索結果を経路解析部３０５に出力する（ステップＳ５１２）。また、検索部３０４は、位置推定要求に含まれる所定位置電波強度の値を経路解析部３０５に出力する（ステップＳ５１３）。

【0061】

経路解析部３０５は、検索結果と、所定位置電波強度の値とに所定の演算を行う（ステップＳ５１４）。経路解析部３０５は、候補経路ごとに算出した値の中で最小の値となった候補経路を通信端末１０が移動した経路に決定する（ステップＳ５１５）。経路解析部３０５は、決定した経路の情報を位置推定部３０６に出力する（ステップＳ５１６）。
位置推定部３０６は、決定された経路から通信端末１０の位置を推定する（ステップＳ５１７）。例えば、位置推定部３０６は、決定された経路の最後に電波強度が測定された位置を通信端末１０の位置として推定してもよい。位置推定部３０６は、推定した通信端末１０の位置を示す位置情報を通信部３０１に出力する（ステップＳ５１８）。通信部３０１は、位置情報を通信端末１０に送信する（ステップＳ５１９）。この際、通信部３０１は、フロアマップのデータも位置情報に含めて送信してもよい。

【0062】

通信端末１０の通信部１０１は、位置推定装置３０から送信された位置情報を受信する。通信部１０１は、受信した位置情報を制御部１０２に出力する（ステップＳ５２０）。制御部１０２は、表示部１０５を制御して位置情報を表示させる（ステップＳ５２１）。例えば、制御部１０２は、表示部１０５を制御して、位置情報で示される位置の情報をフロアマップ上に表示（例えば、プロット表示）させる。表示部１０５は、制御部１０２の制御に従って位置情報を表示する（ステップＳ５２２）。制御部１０２は、履歴情報記憶部１０４に記憶されている情報を全て削除する（ステップＳ５２３）。

【0063】

以上のように構成された位置推定システム１００によれば、位置推定装置３０が、通信端末１０が測定した電波強度と、あらかじめ測定されたフロアの所定の位置ごとの電波強度とに基づいて通信端末１０が移動した経路を決定し、その経路から推定される位置を通信端末１０の位置として推定する。したがって、１台のＡＰ２０であっても通信端末１０が電波を受信することができれば通信端末１０の位置を推定することができる。これにより、Place Engine（登録商標）の技術に比べ、ＡＰ設置コストを削減することができる。さらに、通信端末１０が実際に移動した経路を推定した結果に応じて通信端末１０の位置を推定しているため、１台のＡＰの電波強度を利用してそのＡＰの電波の届く範囲に通信装置が存在するか否か判別する技術（例えば、特許文献１参照）に比べ、より精度良く位置を推定することが可能となる。

【0064】

位置測定の度に、位置推定装置３０が保持している電波強度マスタデータベースが利用される。したがって、一度位置測定の対象となるフロアの所定の位置ごとの電波強度に関する情報が記憶された電波強度マスタデータベースを作成しておけば、そのフロアにおいて容易に位置測定が可能になる。そのため、以降のメンテナンスコストを削減することもできる。

【0065】

＜変形例＞
本実施形態では、ＡＰ２０の識別情報としてＡＰ２０のＭＡＣアドレスを例に説明したが、ＡＰ２０の識別情報はＳＳＩＤ（Service Set IDentifier）でもよいし、その他の情報であってもよい。
本実施形態では、屋内を例に説明したが、本発明における位置推定システム１００は屋外で利用されてもよい。このように構成される場合、通信端末１０は、屋外に設置されて通信端末１０の位置推定に利用されるＡＰ２０の識別情報を記憶する。また、事前処理では、屋外に設置されて位置推定に利用されるＡＰ２０の識別情報を記憶する通信端末を用いて屋外の所定のフロアの各位置における電波強度の値が測定される。そして、サービス提供者は、情報登録装置４０を操作して、測定した電波強度の値と、電波強度を測定した位置を示す位置情報とを登録する。情報登録装置４０に登録された情報は、位置推定装置３０の電波強度情報記憶部３０３に記憶される。以下、具体的な処理の流れについて説明する。

【0066】

通信端末１０は、自装置に記憶しているＡＰ２０の識別情報と一致するＡＰ２０からの電波を受信した場合に距離測位を開始する。つまり、通信端末１０は、自装置に記憶しているＡＰ２０の識別情報と一致しないＡＰ２０からの電波を受信した場合には距離測位を開始しない。そして、通信端末１０は、所定の距離移動する度に、自装置に記憶しているＡＰ２０の識別情報と一致するＡＰ２０からの電波の電波強度のみを測定して記憶する。そして、通信端末１０は、設定距離移動すると、履歴情報記憶部１０４に記憶している初期位置情報及び全ての電波強度の値、設定距離の情報を含む位置推定要求を位置推定装置３０に送信する。位置推定装置３０は、通信端末１０から送信された位置推定要求と、電波強度情報記憶部３０３とに基づいて通信端末１０の位置を推定する。
このように構成されることにより、屋内だけでなく、屋外であってもよい本発明における位置推定システム１００を利用することができる。

【0067】

通信端末１０の移動経路を決定する際の算出方法は、上述の方法（測定値と、候補経路における電波強度の値との差の絶対値の総和）に限定される必要はない。例えば、測定値と、候補経路における電波強度の値との差分の二乗の総和を算出する情報であってもよいし、その他の算出方法であってもよい。

【0068】

本実施形態では、１フロアに１台のＡＰ２０が設置されている場合を例に説明したが、１フロアには複数台のＡＰ２０が設置されていてもよい。この場合、通信端末１０は複数台のＡＰ２０の識別情報をそれぞれ記憶する。
また、事前処理では、サービス提供者は、ＡＰ２０ごとに各フロアの各位置における電波強度の値を測定する。そして、サービス提供者は、情報登録装置４０を操作して、位置推定必須情報をＡＰ２０ごとに登録する。位置推定装置３０の電波強度情報記憶部３０３に記憶されている電波強度マスタデータベースは、位置推定必須情報をＡＰ２０ごとに記憶する。

【0069】

位置推定処理では、通信端末１０は、複数のＡＰ２０から送信された電波を受信し、ＡＰ２０ごとに電波強度の値を測定して記憶する。そして、通信端末１０は、設定距離移動すると、記憶している初期位置情報及びＡＰ２０ごとの全ての電波強度の値と、設定距離の情報を含む位置推定要求を位置推定装置３０に送信する。
位置推定装置３０は、通信端末１０から送信された位置推定要求に含まれるＡＰ２０ごとの電波強度の値に基づいて通信端末１０の位置を推定する。

【0070】

［第２実施形態］
図１３は、第２実施形態における通信端末１０ａ及び位置推定装置３０ａの機能構成を表す概略ブロック図である。
まず、通信端末１０ａの機能構成を説明する。通信端末１０ａは、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、情報表示プログラムを実行する。情報表示プログラムの実行によって、通信端末１０ａは、通信部１０１、制御部１０２、距離測位部１０３、履歴情報記憶部１０４ａ、表示部１０５、変化量演算部１０６を備える装置として機能する。なお、通信端末１０ａの各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、情報表示プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、情報表示プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。

【0071】

第２実施形態における通信端末１０ａは、履歴情報記憶部１０４に代えて履歴情報記憶部１０４ａを備える点、変化量演算部１０６を新たに備える点で通信端末１０と構成が異なる。通信端末１０ａは、他の構成については通信端末１０と同様である。そのため、通信端末１０ａ全体の説明は省略し、履歴情報記憶部１０４ａ及び変化量演算部１０６について説明する。

【0072】

履歴情報記憶部１０４ａは、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。履歴情報記憶部１０４ａは、制御部１０２によって測定された電波強度の値と、電波強度の変化量の値を記憶する。
変化量演算部１０６は、電波強度の変化量の値を算出する。

【0073】

次に、位置推定装置３０ａの機能構成を説明する。位置推定装置３０ａは、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、情報送信プログラムを実行する。情報送信プログラムの実行によって、位置推定装置３０ａは、通信部３０１、情報取得部３０２、電波強度情報記憶部３０３、検索部３０４ａ、経路解析部３０５ａ、位置推定部３０６を備える装置として機能する。なお、位置推定装置３０ａの各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、情報送信プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、情報送信プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。

【0074】

第２実施形態における位置推定装置３０ａは、検索部３０４及び経路解析部３０５に代えて検索部３０４ａ及び経路解析部３０５ａを備える点で位置推定装置３０と構成が異なる。位置推定装置３０ａは、他の構成については位置推定装置３０と同様である。そのため、位置推定装置３０ａ全体の説明は省略し、検索部３０４ａ及び経路解析部３０５ａについて説明する。

【0075】

検索部３０４ａは、通信端末１０ａからの要求に応じて、電波強度マスタデータベースを検索する。例えば、検索部３０４ａは、受信された位置推定要求に応じて候補経路を検索する。
経路解析部３０５ａは、受信された位置推定要求に含まれる電波強度の変化量の値と、候補経路における電波強度の変化量の値とに基づいて、検索部３０４ａによって検索された候補経路の中から通信端末１０ａが移動した経路を決定する。

【0076】

図１４は、第２実施形態における位置推定処理の概略を説明するための図である。
第２実施形態における位置推定処理は、通信端末１０ａがフロア内において測定したＡＰ２０の電波強度の変化量の値と、電波強度マスタデータベースに記憶されている電波強度の値から算出された電波強度の変化量の値とに基づいて、通信端末１０ａの位置を推定する処理である。第２実施形態における位置推定処理について、図１４（Ａ）〜（Ｃ）を用いて具体的に説明する。

【0077】

図１４（Ａ）は、位置測定の対象である通信端末１０ａを所持しているユーザ７３ａの移動経路及び各位置において測定された電波強度の変化量を示す図である。まず、ユーザ７３ａが位置７４ａ−０からフロア内に入ると、通信端末１０ａはその位置７４ａ−０におけるＡＰ２０からの電波の電波強度を測定する。ここでは、位置７４ａ−０で測定された電波強度をＥ０[ｄＢ]とする。通信端末１０ａは、測定した電波強度Ｅ０[ｄＢ]を位置推定装置３０ａに送信し、位置推定装置３０ａから初期位置情報を取得する。通信端末１０ａは、電波強度Ｅ０[ｄＢ]と初期位置情報とを対応付けて履歴情報記憶部１０４ａに記録する。その後、通信端末１０ａは、所定の距離（例えば、位置７４ａ−０から位置７４ａ−１までの１区画の距離）移動した後、その位置（例えば、位置７４ａ−１）における電波強度の値（所定位置電波強度）を測定して履歴情報記憶部１０４ａに記録する。そして、通信端末１０ａは、前回測定した電波強度の値と、今回測定した電波強度の値との変化量を算出して記憶する。例えば、位置７４ａ−０において測定した電波強度の値と、位置７４ａ−１において測定した電波強度の値との差分を電波強度の変化量として算出する。通信端末１０ａは、設定距離移動するまで、所定の距離ごとに、測定された電波強度の値と、前回測定された電波強度の値との変化量を算出して記憶する。

【0078】

図１４（Ａ）に示す例では、４区画分の距離を設定距離とした場合を例に示している。つまり、ユーザ７３ａが矢印で示したように各位置７４ａ−１〜７４ａ−４の４区画分移動した場合を例に示している。通信端末１０ａは、各位置７４ａ−１〜７４ａ−４におけるＡＰ２０からの電波の電波強度を測定する。ここでは、この処理で測定された電波強度をＥ１[ｄＢ]〜Ｅ４[ｄＢ]とする。通信端末１０ａは、所定の距離ごとに測定された電波強度の変化量の値を算出して履歴情報記憶部１０４ａに記録する。算出された電波強度の変化量ΔＥ１[ｄＢ]〜ΔＥ４[ｄＢ]を図１４（Ａ）の下図に示す。

【0079】

図１４（Ａ）の下図に示される例では、位置７４ａ−０で測定された電波強度Ｅ０と位置７４ａ−１で測定された電波強度Ｅ１との変化量ΔＥ１（Ｅ１−Ｅ０）の値が３[ｄＢ]、電波強度Ｅ１と電波強度Ｅ２との変化量ΔＥ２（Ｅ２−Ｅ１）の値が５[ｄＢ]、電波強度Ｅ２と電波強度Ｅ３との変化量ΔＥ３（Ｅ３−Ｅ２）の値が１[ｄＢ]、電波強度Ｅ３と電波強度Ｅ４との変化量ΔＥ４（Ｅ４−Ｅ３）の値が−１[ｄＢ]であることが示されている。

【0080】

図１４（Ｂ）は、候補経路の具体例を示す図である。
図１４（Ｂ）の上図には、ユーザ７３ａ−１が初期位置から設定距離まで移動する場合の移動経路のうち、２区画分までの移動経路の例が示されている。図１４（Ｂ）の上図において、破線の矢印は、ユーザ７３ａ−１が初期位置から所定の距離（図１４（Ｂ）では、１区画分の距離）移動した場合に移動可能な経路を表す。図１４（Ｂ）の上図では、初期位置から所定の距離移動した場合に移動可能な経路として、３通りの経路が示されている。

【0081】

また、図１４（Ｂ）の上図において、実線の矢印は、ユーザ７３−１が所定の距離移動した位置から次に所定の距離移動した場合に移動可能な経路を表す。図１４（Ｂ）の上図では、所定の距離移動した位置から次に所定の距離移動した場合に移動可能な経路として、１０通りの経路が示されている。
位置推定装置３０ａは、上述したような初期位置から設定距離まで移動する通信端末１０ａの経路の組み合わせの電波強度の値を電波強度情報記憶部３０３から検索する。そして、位置推定装置３０ａは、検索された初期位置から設定距離まで移動する通信端末１０の経路の組み合わせの電波強度の変化量を候補経路毎に算出する。算出された候補経路毎の電波強度の変化量を図１４（Ｂ）の下図に示す。図１４（Ｂ）の下図には、図１４（Ａ）の場合と同様に、４区画分の距離を設定距離とした場合を例に示している。

【0082】

図１４（Ｂ）の下図に示される経路１〜３は、上述したように初期位置情報と設定距離とに基づいて決定される。図１４（Ａ）を例に説明すると、例えば、図１４（Ｂ）に示される経路１のΔＥ１[ｄＢ]は初期位置（図１４（Ａ）の７４ａ−０）であらかじめ測定された電波強度Ｅ０の値と、初期位置から所定の距離（例えば、１区画分の距離）移動した位置であらかじめ測定された電波強度Ｅ１の値との変化量を示し、経路１のΔＥ２[ｄＢ]は電波強度Ｅ１の値と、電波強度Ｅ１が予め測定された位置から所定の距離移動した位置であらかじめ測定された電波強度Ｅ２の値との変化量を示し、経路１のΔＥ３[ｄＢ]は電波強度Ｅ２の値と、電波強度Ｅ２が予め測定された位置から所定の距離移動した位置であらかじめ測定された電波強度Ｅ３の値との変化量を示し、経路１のΔＥ４[ｄＢ]は電波強度Ｅ３の値と、電波強度Ｅ３が予め測定された位置から所定の距離移動した位置であらかじめ測定された電波強度Ｅ４の値との変化量を示す。このように、初期位置から設定距離移動した際の通信端末１０が移動可能な全ての経路が図１４（Ｂ）の下図に示される候補経路となる。

【0083】

図１４（Ｃ）は、第２実施形態における移動経路の決定方法を説明するための図である。
図１４（Ｃ）には、図１４（Ａ）の下図に示した電波強度の測定値の変化量の値と、図１４（Ｂ）の下図に示した候補経路における電波強度の変化量の値とが対応付けて示されている。位置推定装置３０ａは、図１４（Ｃ）に示す測定値の変化量の値と、候補経路における電波強度の変化量の値とに所定の演算を行うことによって算出した値に基づいて、通信端末１０ａの移動経路を決定する。具体的には、位置推定装置３０ａは、以下のような処理により通信端末１０ａの移動経路を決定する。

【0084】

まず、位置推定装置３０ａは、測定値の変化量の値の値と、候補経路における電波強度の変化量の値との差の絶対値の総和を候補経路ごとに算出する。具体的な計算例を以下に示す。
測定値の変化量の値と経路１の場合、
｜３−２｜＋｜５−１｜＋｜１−１４｜＋｜−１−１｜＝２０
測定値の変化量の値と経路２の場合、
｜３−０｜＋｜５−３｜＋｜１−（−５）｜＋｜−１−３｜＝１５
測定値の変化量の値と経路３の場合、
｜３−３｜＋｜５−４｜＋｜１−１｜＋｜−１−０｜＝３

【0085】

上述したように、位置推定装置３０ａは、候補経路ごとに、変化量の値と、候補経路における電波強度の変化量の値との差の絶対値の総和を算出する。そして、位置推定装置３０ａは、候補経路ごとに算出した差の絶対値の総和が最も小さい経路を通信端末１０ａの移動経路に決定する。図１４（Ｃ）に示す例では、位置推定装置３０ａは、経路３（図１４（Ｃ）の太枠）を通信端末１０ａの移動経路に決定する。
以上の処理により、通信端末１０ａの移動経路が判明するため、通信端末１０ａがどの位置に位置しているのかを判別することが可能であり、通信端末１０ａの位置を推定することができる。

【0086】

図１５は、第２実施形態における通信端末１０ａの処理の流れを示すフローチャートである。なお、図６と同様の処理については、図１５において図６と同様の符号を付して説明を省略する。
ステップＳ１０２までの処理が終了すると、変化量演算部１０６は、前回測定した値と、ステップＳ１０２の処理で測定した電波強度の値との電波強度の変化量を算出する（ステップＳ６０１）。具体的には、変化量演算部１０６は、履歴情報記憶部１０４ａに最も新しく記録された電波強度の値と、ステップＳ１０２の処理で測定した電波強度の値との差分を電波強度の変化量として算出する。変化量演算部１０６は、算出した電波強度の変化量を履歴情報記憶部１０４ａに記憶させる（ステップＳ６０２）。

【0087】

その後、制御部１０２は、設定距離の移動があったか否か判定する（ステップＳ６０３）。設定距離の移動が無かった場合（ステップＳ６０３−ＮＯ）、通信端末１０ａはステップＳ１０１以降の処理を繰り返し実行する。
一方、設定距離の移動があった場合（ステップＳ６０３−ＹＥＳ）、制御部１０２は履歴情報記憶部１０４ａに記憶されている全ての電波強度の変化量の値及び初期位置情報を読み出し、読み出した電波強度の変化量の値及び初期位置情報と、設定距離の情報とを含む位置推定要求を生成する（ステップＳ６０４）。そして、制御部１０２は、生成した位置推定要求を、通信部１０１を介して位置推定装置３０ａに送信する（ステップＳ６０５）。

【0088】

図１６は、第２実施形態における位置推定装置３０ａの処理の流れを示すフローチャートである。なお、図７と同様の処理については、図１６において図７と同様の符号を付して説明を省略する。
ステップＳ２０２までの処理が終了すると、検索部３０４ａは候補経路ごとに、候補経路における電波強度の変化量を算出する（ステップＳ７０１）。経路解析部３０５ａは、算出された候補経路ごとの電波強度の変化量に基づいて、通信端末１０ａの移動経路を決定する（ステップＳ７０２）。その後、ステップＳ２０５以降の処理が実行される。

【0089】

図１７及び図１８は、第２実施形態における位置推定処理の流れを示すシーケンス図である。なお、図１１及び図１２と同様の処理については、図１７及び図１８において図１１及び図１２と同様の符号を付して説明を省略する。
ステップＳ５０３までの処理が終了すると、制御部１０２は区画移動通知及びステップＳ５０３の処理で測定した電波強度の値を変化量演算部１０６に出力する（ステップＳ８０１）。変化量演算部１０６は、履歴情報記憶部１０４ａに最も新しく記録された電波強度の値を読み出す（ステップＳ８０２）。変化量演算部１０６は、読み出した電波強度の値と、ステップＳ８０１の処理で出力された電波強度の値とに基づいて電波強度の変化量を算出する（ステップＳ８０３）。

【0090】

変化量演算部１０６は、算出した電波強度の変化量の値と、所定の距離（例えば、１区画）進んだことを示す情報としてカウントを１だけインクリメントしたカウント値（例えば、カウント値“０”の場合には、カウント値“１”）の情報とを対応付けて履歴情報記憶部１０４ａに記憶させる（ステップＳ８０４）。また、変化量演算部１０６は、ステップＳ５０３の処理で測定された電波強度の値を履歴情報記憶部１０４ａに記憶させる。履歴情報記憶部１０４ａは、電波強度の情報と、カウント値とを対応付けて記憶する（ステップＳ８０６）。また、履歴情報記憶部１０４ａは、ステップＳ８０５の処理で出力された電波強度の値を新たに記憶する。その後、通信端末１０ａが設定距離移動するまで、ステップＳ５０１〜ステップＳ８０６までの処理が繰り返し実行される。つまり、通信端末１０ａが初期位置から設定距離移動するまでに、所定の距離移動する度にカウント値が１ずつインクリメントされる。このカウント値は、図１４で示すΔＥ１〜ΔＥ４に対応する。

【0091】

通信端末１０ａが設定距離移動すると、制御部１０２は履歴情報記憶部１０４ａに記憶されている初期位置情報及び全ての電波強度の変化量の値を読み出す（ステップＳ８０７）。制御部１０２は、読み出した初期位置情報及び全ての電波強度の変化量の値と、設定距離の情報とを含む位置推定要求を生成し、生成した位置推定要求を通信部１０１に出力する（ステップＳ８０８）。通信部１０１は、位置推定要求を位置推定装置３０ａに送信する（ステップＳ８０９）。

【0092】

位置推定装置３０ａの通信部３０１は、通信端末１０ａから送信された位置推定要求を受信する。通信部３０１は、受信した位置推定要求を検索部３０４ａに出力する（ステップＳ８１０）。検索部３０４ａは、位置推定要求に含まれる初期位置情報及び設定距離の情報に基づいて候補経路を検索する（ステップＳ８１１）。検索部３０４ａは、候補経路ごとに、電波強度の変化量の値を算出し、算出した候補経路ごとの電波強度の変化量の値を検索結果として取得する（ステップＳ８１２）。検索部３０４ａは、取得した検索結果を経路解析部３０５ａに出力する（ステップＳ８１３）。

【0093】

また、検索部３０４は、位置推定要求に含まれる電波強度の変化量の値を経路解析部３０５ａに出力する（ステップＳ８１４）。経路解析部３０５ａは、検索結果と、位置推定要求に含まれる電波強度の変化量の値とに所定の演算を行う（ステップＳ８１５）。経路解析部３０５ａは、候補経路ごとに算出した値の中で最小の値となった候補経路を通信端末１０ａが移動した経路に決定する（ステップＳ８１６）。その後、ステップＳ５１５以降の処理が実行される。

【0094】

以上のように構成された位置推定システム１００によれば、位置推定装置３０ａが、通信端末１０ａが測定した電波強度の変化量と、あらかじめ測定されたフロアの所定の位置ごとの電波強度の変化量とに基づいて通信端末１０ａが移動した経路を決定し、その経路から推定される位置を通信端末１０ａの位置として推定する。したがって、１台のＡＰ２０であっても通信端末１０ａが電波を受信することができれば通信端末１０ａの位置を推定することができる。これにより、Place Engine（登録商標）の技術に比べ、ＡＰ設置コストを削減することができる。さらに、通信端末１０ａが実際に移動した経路を推定した結果に応じて通信端末１０ａの位置を推定しているため、１台のＡＰの電波強度を利用してそのＡＰの電波の届く範囲に通信装置が存在するか否か判別する技術（例えば、特許文献１参照）に比べ、より精度良く位置を推定することが可能となる。

【0095】

位置測定の度に、位置推定装置３０ａが保持している電波強度マスタデータベースが利用される。したがって、一度位置測定の対象となるフロアの所定の位置ごとの電波強度に関する情報が記憶された電波強度マスタデータベースを作成しておけば、そのフロアにおいて容易に位置測定が可能になる。そのため、以降のメンテナンスコストを削減することもできる。

【0096】

＜変形例＞
本実施形態では、屋内を例に説明したが、本発明における位置推定システム１００は屋外で利用されてもよい。このように構成される場合、通信端末１０ａは、屋外に設置されて通信端末１０ａの位置推定に利用されるＡＰ２０ａの識別情報（例えば、ＭＡＣアドレス）を記憶する。また、事前処理では、屋外に設置されて位置推定に利用されるＡＰ２０ａの識別情報を記憶する通信端末を用いて屋外の所定のフロアの各位置における電波強度の値が測定される。そして、サービス提供者は、情報登録装置４０を操作して、測定した電波強度の値と、電波強度を測定した位置を示す位置情報とを登録する。情報登録装置４０に登録された情報は、位置推定装置３０の電波強度情報記憶部３０３に記憶される。以下、具体的な処理の流れについて説明する。

【0097】

通信端末１０ａは、自装置に記憶しているＡＰ２０ａの識別情報と一致するＡＰ２０ａからの電波を受信した場合に距離測位を開始する。つまり、通信端末１０ａは、自装置に記憶しているＡＰ２０ａの識別情報と一致しないＡＰ２０ａからの電波を受信した場合には距離測位を開始しない。そして、通信端末１０ａは、所定の距離移動する度に、自装置に記憶しているＡＰ２０ａの識別情報と一致するＡＰ２０ａからの電波の電波強度のみを測定する。そして、通信端末１０ａの変化量演算部１０６は、履歴情報記憶部１０４ａに最も新しく記録された電波強度の値と、測定された電波強度の値との差分を電波強度の変化量として算出して履歴情報記憶部１０４ａに記憶させる。さらに、変化量演算部１０６は、測定した電波強度の値も履歴情報記憶部１０４ａに記憶させる。そして、通信端末１０ａは、設定距離移動すると、履歴情報記憶部１０４ａに記憶されている初期位置情報及び全ての電波強度の変化量の値、設定距離の情報を含む位置推定要求を位置推定装置３０ａに送信する。位置推定装置３０ａは、通信端末１０ａから送信された位置推定要求と、電波強度情報記憶部３０３ａとに基づいて通信端末１０ａの位置を推定する。
このように構成されることにより、屋内だけでなく、屋外であってもよい本発明における位置推定システム１００を利用することができる。

【0098】

本実施形態では、通信端末１０ａが電波強度の変化量の値を算出する構成を示したが、位置推定装置３０が、通信端末１０ａが測定した電波強度の値の変化量を算出するように構成されてもよい。このように構成される場合、通信端末１０ａが変化量演算部１０６を備えず、位置推定装置３０が変化量演算部を備えるように構成される。この場合、通信端末１０ａは、設定距離移動すると、履歴情報記憶部１０４ａに記憶されている初期位置情報及び全ての電波強度の値、設定距離の情報を含む位置推定要求を位置推定装置３０ａに送信する。位置推定装置３０ａの変化量演算部は、受信された位置推定要求に含まれる電波強度の値に基づいて電波強度の変化量を算出する。

【0099】

図１９及び図２０は、本発明における位置推定システム１００の適用例を示す図である。
本発明における位置推定システム１００の適用例として、図１９及び図２０に示すサービスがある。以下、それぞれのサービスについて図を用いて説明する。

【0100】

図１９に示すように、本発明における位置推定システム１００の適用例の１つとしては、ショッピングセンター等の商業施設におけるナビゲーションサービスが想定される。ナビゲーションサービスには、例えば本発明における位置推定システム１００で推定されたユーザの位置情報と、ナビゲーションシステムが利用される。ナビゲーションシステムは、ユーザ情報記憶部と、経路計算機能部とを備える。なお、ナビゲーションシステムには、フロア内の各施設の座標位置情報があらかじめ登録されているものとする。フロア内の各施設とは、ユーザが利用する施設であり、例えばお店やお手洗いなどである。

【0101】

ユーザ情報記憶部は、ユーザの位置情報が記録されたユーザデータベースとユーザがあらかじめ設定した目的地の情報が記録された目的地データベースとを記憶する。ユーザデータベースは、ユーザ、時刻、フロア内座標（Ｘ座標）及びフロア内座標（Ｙ座標）の各値を記憶する。ユーザの値は、位置推定システム１００によって位置が推定されたユーザの名前を表す。時刻の値は、位置推定システム１００によって位置が推定された時刻を表す。フロア内座標（Ｘ座標）の値は、同じレコードのユーザが位置推定システム１００によって推定されたフロア内のＸ座標を表す。フロア内座標（Ｙ座標）の値は、同じレコードのユーザが位置推定システム１００によって推定されたフロア内のＹ座標を表す。

【0102】

目的地データベースは、ユーザ及び目的地の各値を記憶する。ユーザの値は、目的地を登録したユーザの名前を表す。目的地の値は、同じレコードのユーザが目的地としている店舗を表す。
経路計算機能部は、ユーザ情報記憶部に記憶されている各データベースと、フロア内の各施設の座標位置情報とに基づいて、ユーザの推定された位置から目的地までの経路を求め、求めた経路をユーザに提示する機能部である。

【0103】

以下、ナビゲーションサービスの流れについて説明する。なお、この説明では、ユーザＡ７５−１に対するナビゲーションを例に説明する。また、ユーザＡ７５−１の現在位置は、既に位置推定システム１００によって推定され、ナビゲーションシステムのユーザデータベースに記録されている。

【0104】

ユーザＡ７５−１がフロア内の店Ａに行きたいとする。ユーザＡ７５−１は、所持している通信端末を操作してナビゲーションシステムに目的地の情報を登録する。ナビゲーションシステムに目的地の情報が登録されると、経路計算機能部は、ユーザ情報記憶部に記憶されている目的地データベースを読み出す。経路計算機能部は、読み出した目的地データベースから新たに登録された目的地及び目的地を登録したユーザ（ユーザＡ）の名前を取得する。次に、経路計算機能部は、ユーザ情報記憶部に記憶されているユーザデータベースを読み出す。経路計算機能部は、読み出したユーザデータベースを参照し、ユーザデータベースに記録されているレコードのうち、目的地データベースから取得したユーザ（ユーザＡ）に対応するレコードを複数選択する。経路計算機能部は、複数選択したレコードのうち、時刻の項目に記録されている値が現在時刻に最も近いレコードを選択する。そして、経路計算機能部は、選択したレコードのフロア内座標（Ｘ座標）及びフロア内座標（Ｙ座標）の項目に記録されている値を取得する。

【0105】

次に、経路計算機能部は、あらかじめ記憶しているフロア内の各施設の座標位置情報を参照し、ユーザＡ７５−１が目的地としている店舗（店Ａ）のフロア内座標（Ｘ座標）及びフロア内座標（Ｙ座標）の項目に記録されている値を取得する。その後、経路計算機能部は、ユーザデータベースから取得したフロア内座標（Ｘ座標）及びフロア内座標（Ｙ座標）の各値と、フロア内の各施設の座標位置情報から取得したフロア内座標（Ｘ座標）及びフロア内座標（Ｙ座標）とに基づいて、ユーザＡ７５−１の現在位置から目的地までの経路を算出する。ナビゲーションシステムにおける経路の算出には、既存の技術が適用されてもよい。そして、経路計算機能部は、算出した目的地までの経路をユーザＡ７５−１の通信端末に送信する。

【0106】

このように本発明における位置推定システム１００がナビゲーションシステムに適用されることによって、位置推定システム１００で精度よくユーザの位置が推定できるため、より精度よくユーザの位置に応じたナビゲーションが実現可能になる。
なお、上述したナビゲーションシステムは、一例であり、これに限定される必要はない。

【0107】

次に、図２０に示すサービスについて説明する。
図２０に示すように、本発明における位置推定システム１００の適用例の１つとしては、ユーザの移動軌跡による行動分析サービスが想定される。行動分析サービスには、例えば本発明における位置推定システム１００で推定されたユーザの位置情報と、移動軌跡分析システムが利用される。移動軌跡分析システムは、位置情報記憶部と、動線分析機能部と、情報処理装置とを備える。

【0108】

位置情報記憶部は、ユーザ、時刻、フロア内座標（Ｘ座標）及びフロア内座標（Ｙ座標）の各値を記憶する。ユーザの値は、位置推定システム１００によって位置が推定されたユーザの名前を表す。時刻の値は、位置推定システム１００によって位置が推定された時刻を表す。フロア内座標（Ｘ座標）の値は、同じレコードのユーザが位置推定システム１００によって推定されたフロア内のＸ座標を表す。フロア内座標（Ｙ座標）の値は、同じレコードのユーザが位置推定システム１００によって推定されたフロア内のＹ座標を表す。

【0109】

動線分析機能部は、位置情報記憶部に記憶されている各値に基づいて、ユーザの行動履歴を求め、求めた行動履歴を情報処理装置に送信する。
情報処理装置は、行動分析サービスのサービス提供者７６によって操作される。情報処理装置は、例えばパーソナルコンピュータ等の情報処理装置である。情報処理装置は、サービス提供者７６の操作に応じて、動線分析機能部によって求められたユーザの行動履歴を表示する。例えば、情報処理装置は、ユーザごとの行動履歴の移動軌跡をユーザ毎に表示してもよいし、全てのユーザの行動履歴の移動軌跡を表示してもよい。

【0110】

このように本発明における位置推定システム１００が行動分析サービスに適用されることによって、位置推定システム１００で精度よくユーザの位置が推定できるため、より精度よくユーザの行動履歴を把握することができる。このように把握された情報は、商業施設等において、「人があまり通らない経路に人気商品を配置し、密度を分散させる」といったフロアマネジメントに活用することができる。
なお、上述した行動分析サービスは、一例であり、これに限定される必要はない。

【0111】

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

【符号の説明】

【0112】

１０、１０ａ…通信端末， ２０…ＡＰ， ３０、３０ａ…位置推定装置， ４０…情報登録装置， ５０…ネットワーク， １０１…通信部， １０２…制御部， １０３…距離測位部， １０４、１０４ａ…履歴情報記憶部， １０５…表示部， １０６…変化量演算部， ３０１…通信部， ３０２…情報取得部， ３０３…電波強度情報記憶部， ３０４，３０４ａ…検索部， ３０５、３０５ａ…経路解析部， ３０６…位置推定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】