特許 5881518 自船周囲情報表示装置及び自船周囲情報表示方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5881518

(24)【登録日】2016年2月12日

(45)【発行日】2016年3月9日

(54)【発明の名称】自船周囲情報表示装置及び自船周囲情報表示方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 3/02 20060101AFI20160225BHJP

   B63B 49/00 20060101ALI20160225BHJP

【ＦＩ】

   G08G3/02 A

   B63B49/00 Z

【請求項の数】11

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2012-93847(P2012-93847)

(22)【出願日】2012年4月17日

(65)【公開番号】特開2013-222326(P2013-222326A)

(43)【公開日】2013年10月28日

【審査請求日】2015年3月3日

(73)【特許権者】

【識別番号】000166247

【氏名又は名称】古野電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118784

【弁理士】

【氏名又は名称】桂川 直己

(72)【発明者】

【氏名】戒田 英俊

(72)【発明者】

【氏名】近藤 基治

(72)【発明者】

【氏名】柳 勝幸

(72)【発明者】

【氏名】中濱 正洋

【審査官】 根本 徳子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−１９５０００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１７５５１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−３３８８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６２−２０１３８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−００９８４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０１Ｓ １３／００−１３／９５

Ｂ６３Ｂ ４９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自船に搭載されたセンサと接続され、当該センサの検知結果が入力されるセンサ情報入力部と、
自船から他船に送信するＡＩＳ情報に含まれるＶＨＦデータリンク自船メッセージであるＶＤＯ情報を入力可能なＡＩＳ情報入力部と、
自船周囲の状況の映像である状況映像を表示する表示部と、
前記センサの検知結果から得られる第１自船状態情報と、前記ＶＤＯ情報から得られる第２自船状態情報と、を比較した比較情報を前記表示部に表示可能な制御部と、
を備えることを特徴とする自船周囲情報表示装置。

【請求項2】

請求項１に記載の自船周囲情報表示装置であって、
前記制御部は、前記比較情報として、前記ＶＤＯ情報から得られる自船の位置及び方位のうち少なくとも何れかを前記表示部にグラフィカルに表示することを特徴とする自船周囲情報表示装置。

【請求項3】

請求項２に記載の自船周囲情報表示装置であって、
ＡＩＳ情報入力部は、他船から自船に送信されるＡＩＳ情報に含まれる他船のＶＨＦデータリンクメッセージであるＶＤＭ情報を入力可能に構成されており、
前記制御部は、前記比較情報に加えて、他船の前記ＶＤＭ情報から得られる当該他船の状態情報を前記表示部に表示可能に構成されていることを特徴とする自船周囲情報表示装置。

【請求項4】

請求項１から３までの何れか一項に記載の自船周囲情報表示装置であって、
前記制御部は、前記第１自船状態情報と前記第２自船状態情報との差異が所定以上である場合に、前記比較情報を前記表示部に表示することを特徴とする自船周囲情報表示装置。

【請求項5】

請求項４に記載の自船周囲情報表示装置であって、
前記比較情報には警告表示が含まれることを特徴とする自船周囲情報表示装置。

【請求項6】

請求項１から５までの何れか一項に記載の自船周囲情報表示装置であって、
前記制御部は、前記第１自船状態情報と前記第２自船状態情報との差異が所定以上である場合に、前記ＶＤＯ情報の出力源であるＡＩＳ送受信装置の設定を自動的に修正するための信号を出力することを特徴とする自船周囲情報表示装置。

【請求項7】

自船から他船に送信するＡＩＳ情報に含まれるＶＨＦデータリンク自船メッセージであるＶＤＯ情報を入力可能なＡＩＳ情報入力部と、
自船周囲の状況の映像である状況映像を表示するとともに、前記ＶＤＯ情報から得られる自船状態情報を前記状況映像に重ねてグラフィカルに表示可能な表示部と、
を備えることを特徴とする自船周囲情報表示装置。

【請求項8】

請求項７に記載の自船周囲情報表示装置であって、
前記表示部は、前記自船状態情報として、前記ＶＤＯ情報から得られる自船の位置及び方位のうち少なくとも何れかを前記表示部にグラフィカルに表示することを特徴とする自船周囲情報表示装置。

【請求項9】

請求項７又は８に記載の自船周囲情報表示装置であって、
前記表示部は、前記ＶＤＯ情報から得られる自船の長さ及び幅を前記状況映像の縮尺で表した図形を、前記自船状態情報として前記表示部にグラフィカルに表示することを特徴とする自船周囲情報表示装置。

【請求項10】

自船に搭載されたセンサから、当該センサの検知結果を入力するセンサ情報入力工程と、
自船から他船に送信するＡＩＳ情報に含まれるＶＨＦデータリンク自船メッセージであるＶＤＯ情報を入力するＡＩＳ情報入力工程と、
前記センサの検知結果から得られる第１自船状態情報と、前記ＶＤＯ情報から得られる第２自船状態情報と、を比較した比較情報を、自船周囲の状況の映像を表示可能な表示部に表示する表示工程と、
を含むことを特徴とする自船周囲情報表示方法。

【請求項11】

自船から他船に送信するＡＩＳ情報に含まれるＶＨＦデータリンク自船メッセージであるＶＤＯ情報を入力するＡＩＳ情報入力工程と、
自船周囲の状況の映像である状況映像を表示するとともに、前記ＶＤＯ情報から得られる自船状態情報を前記状況映像に重ねてグラフィカルに表示する表示工程と、
を含むことを特徴とする自船周囲情報表示方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、主として、ＡＩＳ情報を送信可能な船舶に搭載することが好適な自船周囲情報表示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ＡＩＳ（Ｕｎｉｖｅｒａｌ Ｓｈｉｐｂｏｒｎｅ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：船舶自動識別システム）は、周囲の船舶及び航行状況の把握を容易にするために構築されたシステムである。

【0003】

一定の要件を満たす船舶にはＡＩＳ情報を送信可能な装置（ＡＩＳ送受信装置）の搭載が義務付けられており、この装置は、自船の位置情報や航行情報等を、船舶の航行状態（係留、移動等）に応じた所定の周期で、ＶＨＦ帯の周波数を用いて周囲に無線送信する。このＡＩＳ情報は周囲の船舶又は陸上局等によって受信され、これにより、船の位置や船速等の情報を取得することができる。

【0004】

ところで特許文献１は、上記のＡＩＳ送受信装置が自船に関する情報を外部のセンサ類あるいは運用者の手動入力により得ていることから、意図的に事実と異なる情報が受信側へ送信されてしまう可能性があることを指摘する。特許文献１は、この課題を解決するために、数学的に変造が困難な送信者保証手段である公開鍵暗号による認証方式を適用することを提案しており、これにより、船舶の運用者に、ＡＩＳ情報の詐称等の不正行為を行わせないようにすることができるとする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００５−１４１６５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、実際に船舶を運用する場面では、運用者が不正の意図を有している場合に限らず、そのような意図を有していない場合であっても、例えばセンサ類の不具合や運用者の情報入力の誤り等により、誤った内容を含んだＡＩＳ情報が送信される場合があった。このような意図しない誤りについては特許文献１の方法でも解決は不可能であり、船舶航行の円滑のために、他船等に送信する情報を自船側で簡便に確認できる手段が求められていた。

【0007】

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、事実と異なる自船のＡＩＳ情報が船舶運用者の意図に反して周囲に送信されることを防止できる自船周囲情報表示装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段及び効果】

【0008】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

【0009】

本発明の第１の観点によれば、以下の構成の自船周囲情報表示装置が提供される。即ち、この自船周囲情報表示装置は、センサ情報入力部と、ＡＩＳ情報入力部と、表示部と、制御部と、を備える。前記センサ情報入力部は、自船に搭載されたセンサと接続され、当該センサの検知結果が入力される。前記ＡＩＳ情報入力部は、自船から他船に送信するＡＩＳ情報に含まれるＶＨＦデータリンク自船メッセージであるＶＤＯ情報を入力可能である。前記表示部は、自船周囲の状況の映像である状況映像を表示する。前記制御部は、前記センサの検知結果から得られる第１自船状態情報と、前記ＶＤＯ情報から得られる第２自船状態情報と、を比較した比較情報を前記表示部に表示可能である。

【0010】

これにより、オペレータは、表示部に表示された比較情報を確認することで、ＡＩＳ情報として周囲に送信される自船の状態が正しいか否かを簡便に確認することができる。これにより、ＡＩＳに関する設定ミス等にオペレータが気付いて対処できる場合が多くなるため、他船の誤解を招くことを防止して円滑な航海に寄与することができる。

【0011】

前記の自船周囲情報表示装置においては、前記制御部は、前記比較情報として、前記ＶＤＯ情報から得られる自船の位置及び方位のうち少なくとも何れかを前記表示部にグラフィカルに表示することが好ましい。

【0012】

これにより、オペレータは、ＡＩＳ情報として周囲に送信される自船の位置／方位が正しいか否かを、表示部でのグラフィカルな表示によって直感的に判断することができる。

【0013】

前記の自船周囲情報表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、ＡＩＳ情報入力部は、他船から自船に送信されるＡＩＳ情報に含まれる他船のＶＨＦデータリンクメッセージであるＶＤＭ情報を入力可能に構成されている。前記制御部は、前記比較情報に加えて、他船の前記ＶＤＭ情報から得られる当該他船の状態情報を前記表示部に表示可能に構成されている。

【0014】

これにより、オペレータは、前記比較情報とともに、他船から受信したＡＩＳ情報に基づく他船の状態を表示部で確認することができる。また、ＶＤＯ情報とＶＤＭ情報のフォーマットは共通点が多いので、ＶＤＭ情報の解析処理の大部分をＶＤＯ情報に対してそのまま利用でき、構成の簡素化に貢献することができる。

【0015】

前記の自船周囲情報表示装置においては、前記制御部は、前記第１自船状態情報と前記第２自船状態情報との差異が所定以上である場合に、前記比較情報を前記表示部に表示することが好ましい。

【0016】

これにより、自船状態情報同士が良好に一致している場合には比較情報が表示されないので、表示部の表示が過度に煩わしくなることを防止できる。

【0017】

前記の自船周囲情報表示装置においては、前記比較情報には警告表示が含まれることが好ましい。

【0018】

これにより、ＡＩＳ情報として周囲に送信される自船の状態が正常でない点について、オペレータの注意を確実に喚起することができる。

【0019】

前記の自船周囲情報表示装置においては、前記制御部は、前記第１自船状態情報と前記第２自船状態情報との差異が所定以上である場合に、前記ＶＤＯ情報の出力源であるＡＩＳ送受信装置の設定を自動的に修正するための信号を出力することが好ましい。

【0020】

これにより、ＡＩＳ送受信装置の設定を修正することで、周囲に送信されるＡＩＳ情報の異常を自動的に解消することができる。この結果、良好な作業性を実現できる。

【0021】

本発明の第２の観点によれば、以下の構成の自船周囲情報表示装置が提供される。即ち、この自船周囲情報表示装置は、ＡＩＳ情報入力部と、表示部と、を備える。前記ＡＩＳ情報入力部は、自船から他船に送信するＡＩＳ情報に含まれるＶＨＦデータリンク自船メッセージであるＶＤＯ情報を入力可能である。前記表示部は、自船周囲の状況の映像である状況映像を表示するとともに、前記ＶＤＯ情報から得られる自船状態情報を前記状況映像に重ねてグラフィカルに表示可能である。

【0022】

これにより、ＡＩＳ情報として周囲に送信されるＶＤＯ情報に対応した自船の状態が、表示部においてグラフィカルに表示される。従って、オペレータは、自船の状態の表示を見ることで、周囲に送信されるＡＩＳ情報が正常か否かを直感的に判断することができる。

【0023】

前記の自船周囲情報表示装置においては、前記表示部は、前記自船状態情報として、前記ＶＤＯ情報から得られる自船の位置及び方位のうち少なくとも何れかを前記表示部にグラフィカルに表示することが好ましい。

【0024】

これにより、オペレータは、ＡＩＳ情報として周囲に送信される自船の位置／方位が正しいか否かを、表示部でのグラフィカルな表示によって直感的に判断することができる。

【0025】

前記の自船周囲情報表示装置においては、前記表示部は、前記ＶＤＯ情報から得られる自船の長さ及び幅を前記状況映像の縮尺で表した図形を、前記自船状態情報として前記表示部にグラフィカルに表示することが好ましい。

【0026】

これにより、オペレータは、ＡＩＳ情報として周囲に送信される自船の長さ及び幅の値が正しいか否かを、表示部で状況映像が表示される中でのグラフィカルな図形表示によって直感的に判断することができる。

【0027】

本発明の第３の観点によれば、以下のような自船周囲情報表示方法が提供される。即ち、この自船周囲情報表示方法は、センサ情報入力工程と、ＡＩＳ情報入力工程と、表示工程と、を含む。前記センサ情報入力工程では、自船に搭載されたセンサから、当該センサの検知結果を入力する。前記ＡＩＳ情報入力工程では、自船から他船に送信するＡＩＳ情報に含まれるＶＨＦデータリンク自船メッセージであるＶＤＯ情報を入力する。前記表示工程では、前記センサの検知結果から得られる第１自船状態情報と、前記ＶＤＯ情報から得られる第２自船状態情報と、を比較した比較情報を、自船周囲の状況の映像を表示可能な表示部に表示する。

【0028】

これにより、オペレータは、表示部に表示された比較情報を確認することで、ＡＩＳ情報として周囲に送信される自船の状態が正しいか否かを簡便に確認することができる。これにより、ＡＩＳに関する設定ミス等にオペレータが気付いて対処できる場合が多くなるため、他船の誤解を招くことを防止して円滑な航海に寄与することができる。

【0029】

本発明の第４の観点によれば、以下のような自船周囲情報表示方法が提供される。即ち、この自船周囲情報表示方法は、ＡＩＳ情報入力工程と、表示工程と、を含む。前記ＡＩＳ情報入力工程では、自船から他船に送信するＡＩＳ情報に含まれるＶＨＦデータリンク自船メッセージであるＶＤＯ情報を入力する。前記表示工程では、自船周囲の状況の映像である状況映像を表示するとともに、前記ＶＤＯ情報から得られる自船状態情報を前記状況映像に重ねてグラフィカルに表示する。

【0030】

これにより、ＡＩＳ情報として周囲に送信されるＶＤＯ情報に対応した自船の状態が、グラフィカルに表示される。従って、オペレータは、自船の状態の表示を見ることで、周囲に送信されるＡＩＳ情報が正常か否かを直感的に判断することができる。

【図面の簡単な説明】

【0031】

【図1】本発明の一実施形態に係るレーダ指示機を備えるレーダ装置の全体的な構成を示す機能ブロック図。

【図2】表示部による表示画面の例を示す図。

【図3】レーダアンテナ及びＧＰＳアンテナの位置関係を示す模式平面図。

【図4】変形例のレーダ装置を示す機能ブロック図。

【図5】リアルスケールモードにおける自船シンボルの表示例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0032】

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るレーダ指示機３を備えるレーダ装置１の全体的な構成を示す機能ブロック図である。図２は、表示部１５による表示画面の例を示す図である。図３は、レーダアンテナ１１及びＧＰＳアンテナ７，３２の位置関係を示す模式平面図である。

【0033】

図１に示すように、本実施形態のレーダ装置１は、レーダアンテナユニット２と、レーダ指示機（航海情報表示装置、自船周囲情報表示装置）３と、を備えている。レーダ指示機３には、ＡＩＳ送受信機（ＡＩＳ送受信装置）４と、ＧＰＳ受信機（センサ）３１と、方位センサ（センサ）３３と、が接続されている。ＧＰＳ受信機３１には、ＧＰＳアンテナ３２が電気的に接続されている。

【0034】

レーダアンテナユニット２は、レーダアンテナ１１と、送受信部１２と、を備えている。レーダアンテナ１１は送受信部１２の指示に基づき、回転しながらマイクロ波の送信を行うとともに、物標からの反射波を受信することができる。送受信部１２は、レーダアンテナ１１が受信した信号（レーダエコー）をサンプリングし、デジタル化したレーダエコーをレーダ指示機３に出力する。

【0035】

レーダ指示機３は、制御部１４と、表示部１５と、ＡＩＳインタフェース部（ＡＩＳ情報入力部）１６と、センサ情報取得部（センサ情報入力部）１７と、を備えている。

【0036】

制御部１４は、レーダアンテナユニット２、ＡＩＳ送受信機４、ＧＰＳ受信機３１及び方位センサ３３から得られた各種データに基づいて、自船周囲の状況の映像であるレーダ映像（状況映像）を含んだ所定の画像を生成し、表示部１５に出力する。方位センサ３３の具体例としては、ジャイロコンパスを挙げることができる。また、制御部１４は、必要に応じてレーダアンテナユニット２及びＡＩＳ送受信機４を制御できるように構成されている。なお、制御部１４の詳細な構成は後述する。

【0037】

ＡＩＳ送受信機４にはＡＩＳアンテナ５が接続されており、他船から送信されてくるＡＩＳ信号を受信するように構成されている。受信できるＡＩＳ信号には様々な種類があるが、その中には、いわゆるＶＤＭセンテンスと呼ばれるものがある。なお、ＶＤＭとは、ＶＨＦデータリンクメッセージ（ＶＨＦ Ｄａｔａ−ｌｉｎｋ Ｍｅｓｓａｇｅ）の略称である。ＶＤＭセンテンスには、当該他船の現在位置、対地針路、対地船速、船首方位、回頭角速度、及び航行状態等の情報が含まれている。

【0038】

また、ＡＩＳ送受信機４には、周囲にＡＩＳ情報として送信する自船の位置及び船首方位のデータを取得するためのＧＰＳ受信機６及び方位センサ８が接続される。ＧＰＳ受信機６には、ＧＰＳアンテナ７が電気的に接続される。この構成で、ＡＩＳ送受信機４は、ＧＰＳ受信機６から得られた情報、あるいは方位センサ８から得られた情報等を、所定の周期で他船にＡＩＳ信号として送信するように構成されている。このＡＩＳ信号はＶＤＯセンテンスと呼ばれるものであり、自船の現在位置、対地針路、対地船速、船首方位、回頭角速度、及び航行状態等の情報を含んでいる。なお、ＶＤＯとは、ＶＨＦデータリンク自船メッセージ（ＶＨＦ Ｄａｔａ−ｌｉｎｋ Ｏｗｎ−ｖｅｓｓｅｌ ｍｅｓｓａｇｅ）の略称である。

【0039】

ＡＩＳ送受信機４が取得したＡＩＳ情報は、レーダ指示機３が備えるＡＩＳインタフェース部１６を介して、制御部１４に出力される。ＡＩＳインタフェース部１６は、ＡＩＳ送受信機４からのＡＩＳ情報をレーダ指示機３に取り込むとともに、レーダ指示機３からの指示をＡＩＳ送受信機４に送るための外部インタフェース（例えば、接続コネクタ）として構成される。

【0040】

ＧＰＳ受信機６は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して、自船の位置（地球基準の絶対的な位置）に関する情報を取得するように構成されている。ＧＰＳ受信機６が取得したＧＰＳ情報は、ＡＩＳ送受信機４に出力される。

【0041】

方位センサ８は、自船の船首方位（地球基準の絶対的な方角）を取得するように構成されている。この方位センサ８の具体例としては、方位センサ３３と同様に、ジャイロコンパスを挙げることができる。方位センサ８が取得した自船の船首方位の情報は、ＡＩＳ送受信機４に出力される。

【0042】

なお、ＡＩＳ送受信機４が備える図示しない記憶部には、船舶（放送局）を識別する番号であるＭＭＳＩ番号及びＩＭＯ船舶識別番号、船体の長さ、幅、船種等のデータを予め記憶させることができる。これらのデータは、ＡＩＳ送受信機４の初期稼動時に設定された後は原則的に変更されないことから、ＡＩＳにおいて静的情報と呼ばれている。

【0043】

一方で、ＡＩＳ送受信機４は、ＧＰＳ受信機６が取得したＧＰＳ情報から、世界標準時、自船の位置、対地針路、対地速力等を計算して取得することができる。また、ＡＩＳ送受信機４は、方位センサ８が取得した方位情報から、船首方位、回頭角速度を計算して取得することができる。なお、これらのデータは状況に応じて刻々変化することから、ＡＩＳにおいて動的情報と呼ばれている。

【0044】

ＡＩＳ送受信機４は、上記のようにして得られた静的情報及び動的情報を必要に応じて含めた形で上記のＶＤＯセンテンスを作成し、このＶＤＯセンテンスを含んだＡＩＳ情報を、ＡＩＳアンテナ５からＡＩＳ信号として周囲に向けて送信する。また、これと同時に、ＡＩＳ送受信機４は、ＡＩＳインタフェース部１６を介して、ＡＩＳアンテナ５から送信したＶＤＯセンテンスを制御部１４に対しても出力する。

【0045】

一方で、ＡＩＳ送受信機４は、ＡＩＳアンテナ５から受信した他船等からのＡＩＳ信号（上記のＶＤＭセンテンス等）を、ＡＩＳインタフェース部１６を介して制御部１４へ出力する。

【0046】

レーダ指示機３はセンサ情報取得部１７を備え、このセンサ情報取得部１７にはＧＰＳ受信機３１及び方位センサ３３が接続されている。ＧＰＳ受信機３１には、ＧＰＳアンテナ３２が接続される。このＧＰＳ受信機３１及び方位センサ３３が取得した情報（地球基準での自船の位置及び船首方位）は、表示部１５に表示する画像を制御部１４が作成するための位置及び方位の基準として用いられる。

【0047】

制御部１４は、ＡＩＳ解析部２１と、比較部２２と、画像生成部２３と、ＡＩＳ他船描画部２４と、ＡＩＳ自船描画部２５と、警告描画部２６と、修正指示部２７と、を備えている。

【0048】

ＡＩＳ解析部２１は、ＡＩＳインタフェース部１６を通じて取得した自船のＶＤＯセンテンスあるいは他船からのＶＤＭセンテンスを解析し、自船及び他船の位置、対地針路等を取得する。なお、ＡＩＳの仕様においてＶＤＯセンテンスとＶＤＭセンテンスはフォーマットが殆ど共通しているので、ＶＤＭセンテンスを解析する構成の大部分を、ＶＤＯセンテンスの解析のために利用することができる。

【0049】

比較部２２は、ＧＰＳ受信機３１及び方位センサ３３から得られた自船の位置及び船首方位等の情報（第１自船状態情報）と、自船のＶＤＯセンテンスをＡＩＳ解析部２１によって解析して得られた自船の位置及び船首方位等の情報（第２自船状態情報）と、を比較し、この情報間の差異が予め定めた閾値以上であるか否か（自船のＡＩＳ送受信機４が周囲に出力しているＶＤＯセンテンスの内容に異常があるか否か）を判定する。なお、以後の説明では、ＶＤＯセンテンスの内容に異常があると比較部２２において判定された状態を、簡単に「ＶＤＯ異常状態」と呼ぶことがある。

【0050】

画像生成部２３は、レーダアンテナユニット２の送受信部１２から得られたレーダエコーに基づき、自船周囲のレーダ映像を生成する。なお、本実施形態においてレーダ映像は、自船が中心に位置し、かつ自船の船首方位が上となるように生成される（いわゆるヘディングアップ）。このレーダ映像の作成のために、方位センサ３３が検出した自船の船首方位の情報が用いられる。

【0051】

ＡＩＳ他船描画部２４は、他船からＡＩＳ送受信機４が受信したＶＤＭセンテンスをＡＩＳ解析部２１が解析して得られた情報に基づき、上記のレーダ映像に対し、当該他船のＡＩＳシンボル（他船の状態情報）を重ねて描画する。

【0052】

ここで、ＶＤＭセンテンスから得られる他船の位置は地球基準であるのに対し、画像生成部２３が生成するレーダ映像は、自船の位置及び船首方位を基準とした相対的なものである。従って、ＡＩＳ他船描画部２４がレーダ映像上に他船シンボルを描画するにあたっては、ＧＰＳ受信機３１及び方位センサ３３が出力する情報を自船の地球基準の位置及び船首方位として取得した上で、他船の自船に対する相対的な位置及び方位を計算して描画するようになっている。

【0053】

ＡＩＳ自船描画部２５は、ＡＩＳ送受信機４が出力した自船のＶＤＯセンテンスをＡＩＳ解析部２１が解析して得られた情報に基づき、上記のレーダ映像に対し、当該自船のＡＩＳシンボルを重ねて描画する。

【0054】

即ち、ヘディングアップのレーダ映像に仮に自船を描画する場合、普通は、自船は映像の中心に上向きで位置することになる。しかしながら、例えばＧＰＳ受信機６に設定される測地系が誤っていたり、方位センサ８が誤動作していたりすると、自船が異常な位置及び向きで描画されることになる。これを利用して、本実施形態では、ＶＤＯセンテンスを解析して得た自船の状態をＡＩＳシンボルとしてグラフィカルに描画することにより、ユーザが自船のＶＤＯの内容を視覚的かつ直感的に理解し、異常がある場合には迅速に気付いて対処することができるようになっている。従って、このＡＩＳシンボルは、ＶＤＯセンテンスから得られる自船の状態の情報（自船状態情報）であるということができる。

【0055】

なお、ここで表示される自船のＡＩＳシンボル（以下、自船シンボルと呼ぶことがある）は、ＧＰＳ受信機３１で取得される自船の位置と、ＶＤＯセンテンスから得られる自船の位置と、の差が大きければ大きいほど、本来の位置（レーダ映像の中心）から遠く離れて表示される。また、この自船シンボルの向きは、方位センサ３３で取得される自船の船首方位と、ＶＤＯセンテンスから得られる自船の船首方位と、の差が大きければ大きいほど、本来の向き（真上）から傾いて表示される。この意味で、自船シンボルは、ＶＤＯセンテンスの内容と、ＧＰＳ受信機３１及び方位センサ３３から得られる自船の位置及び船首方位と、を比較した情報（比較情報）であるということもできる。

【0056】

ただし、上記のような異常がない限りは、自船シンボルはレーダ映像の中心位置に上向きで静止した状態を継続することになり、このように自船シンボルを常時レーダ映像に表示したのでは、オペレータが煩わしく感じる場合も考えられる。そこで、本実施形態では、比較部２２での比較の結果、自船側が出力するＶＤＯセンテンスの内容に誤りがあると判定されたときにのみ（ＶＤＯ異常状態である場合にのみ）、ＡＩＳ自船描画部２５が自船シンボルを描画するように構成されている。これにより、表示部１５での表示が過度に混み合うことを防止でき、快適な操作性を提供することができる。

【0057】

警告描画部２６は、比較部２２においてＶＤＯ異常状態と判定された場合に、その旨の警告をレーダ映像上に重ねて表示する。これにより、オペレータに一層の注意を喚起することで、設定の修正等をはじめとしたオペレータの対応を確実に促すことができる。なお、この警告表示も上記の比較情報の一種と捉えることができる。

【0058】

修正指示部２７は、比較部２２においてＶＤＯ異常状態と判定された場合において、可能なときには、ＡＩＳ送受信機４側の設定を変更して当該異常を解消できるようにＡＩＳ送受信機４側に指示を送信する。

【0059】

表示部１５は、例えばカラー表示が可能な液晶ディスプレイとして構成されている。この表示部１５は、画像生成部２３が生成したレーダ映像に対し、ＡＩＳ他船描画部２４及びＡＩＳ自船描画部２５が描画したＡＩＳシンボル、及び警告描画部２６が描画した警告を、重ねた状態で表示することができる。

【0060】

図２には、表示部１５に表示されるヘディングアップのレーダ映像において、ＡＩＳ他船描画部２４が描画する他船シンボル（他船の状態情報）Ｓ１と、ＡＩＳ自船描画部２５が描画する自船シンボル（比較情報）Ｓ２と、の例が示されている。他船シンボルＳ１はレーダ映像上に、先端から実線の直線が延びる三角形と、点線の直線と、を組み合わせた図形として描画される。三角形の先端の向き（実線の直線の向き）は当該他船の船首方位を示し、点線の直線は当該他船の針路及び速度（対地船速ベクトル）を示す。

【0061】

自船シンボルＳ２についても他船シンボルＳ１と全く同様に、三角形及び実線の直線と、点線の直線と、により描画される。なお、自船シンボルＳ２は他船シンボルＳ１と区別がつくように描画されることが望ましい。例えば自船シンボルＳ２については、表示される色を変えたり、線の太さを変えたり、点滅させたりすることが考えられる。

【0062】

オペレータは、自船シンボルＳ２の位置及び向きと、本来表示されるべき自船の位置及び向きと、を比較することにより、ＶＤＯセンテンスとして周囲に送信される自船の状態と、実際の自船の状態との差異を的確に把握することができる。図２の例に照らしていえば、自船シンボルＳ２が本来あるべき位置及び向き（即ち、映像の中心位置で上向き）に描かれていないので、オペレータはＶＤＯセンテンスの内容が正常でないことを即座に把握することができる。また、画面には警告表示Ｗ１が描かれるので、ユーザは異常に一層気付き易くなる。

【0063】

修正指示部２７は、上記のようにＶＤＯ異常が比較部２２で検出された場合、ＡＩＳ送受信機４の設定内容を問い合わせる。この問合せの結果、例えば、ＧＰＳ受信機６が出力する測地系の誤りが見つかった場合は、修正指示部２７は、ＡＩＳインタフェース部１６を介して、測地系の設定を正しく修正するための指示をＡＩＳ送受信機４に送信する。この信号を受け取ったＡＩＳ送受信機４は、ＧＰＳ受信機６の設定を正しく変更するので、それ以降は、正しいＶＤＯセンテンスが出力されることになる。このように、本実施形態のレーダ指示機３では、修正指示部２７が設定の修正を自動的に行うことができるので、利便性の大幅な向上を実現できている。

【0064】

なお、上記の測地系の誤りの修正に限らず、例えばＧＰＳアンテナ７の船舶上での設置位置について、修正指示部２７の指示により自動的に内容を修正することも可能である。即ち、船舶上でレーダアンテナ１１と２つのＧＰＳアンテナ７，３２とは、物理的な制約から一箇所にまとめて設置することは極めて困難であって、図３の例に示すように、ある程度分散したレイアウトが採用されることが多い。この点、本実施形態のレーダ装置１は、レーダアンテナ１１及びＧＰＳアンテナ３２の位置をレーダ指示機３にそれぞれオフセット値として設定し、ＧＰＳアンテナ７の位置をＡＩＳ送受信機４にオフセット値として設定することができるように構成されており、この設定内容に基づいて適宜計算することで、アンテナ間の位置ズレを考慮しながらレーダ映像に他船シンボルＳ１及び自船シンボルＳ２を適切な位置で重ね合わせることができるようになっている。しかしながら、ＡＩＳ送受信機４に設定されるＧＰＳアンテナ７の位置（オフセット値）に誤差が生じていると、そのズレの分だけ自船シンボルＳ２がレーダ映像の中心からズレて描画され、ＶＤＯ異常状態を引き起こすことになる。このとき、修正指示部２７がＡＩＳ送受信機４に指示を送信し、ＡＩＳ送受信機４が上記のズレを相殺するようにオフセット値の設定を修正することにより、ＶＤＯ異常状態を是正することができる。更には、方位センサ８が検知する船首方位を適宜補正して、方位センサ３３の検知する船首方位と一致することとなるように、修正指示部２７がＡＩＳ送受信機４に指示を送ることもできる。

【0065】

以上に説明したように、本実施形態のレーダ装置１におけるレーダ指示機３は、センサ情報取得部１７と、ＡＩＳインタフェース部１６と、表示部１５と、制御部１４と、を備える。センサ情報取得部１７は、自船に搭載されたＧＰＳ受信機３１及び方位センサ３３と接続され、当該ＧＰＳ受信機３１及び方位センサ３３の検知結果が入力される。ＡＩＳインタフェース部１６には、ＡＩＳ情報に含まれるＶＨＦデータリンク自船メッセージであるＶＤＯセンテンスを入力することができる。表示部１５は、自船の周囲の状況を示すレーダ映像を表示する。制御部１４は、ＧＰＳ受信機３１及び方位センサ３３の検知結果から得られる第１自船状態情報と、ＶＤＯセンテンスから得られる第２自船状態情報と、を比較した結果である自船シンボルＳ２を、表示部１５に表示可能である。

【0066】

これにより、表示部１５に表示される自船シンボルＳ２をオペレータが検討することにより、周囲に送信されるＡＩＳ情報の異常に容易に気付くことができる。この結果、事実と異なる自船のＡＩＳ情報が周囲に送信されて他船等の誤解を招くことを防止できるので、円滑な航海を実現することができる。

【0067】

次に、上記実施形態の変形例を説明する。図４は、変形例のレーダ装置１ｘを示す機能ブロック図である。図５は、リアルスケールモードにおける自船シンボルＳ２の表示例を示す図である。なお、本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。

【0068】

図４の変形例に係るレーダ装置１ｘでは、図１の構成と比較して、比較部２２、警告描画部２６、及び修正指示部２７が、レーダ指示機３の制御部１４から省略されている。この変形例では、レーダ指示機３は、ＶＤＯセンテンスから取得した情報に基づき、自船シンボルＳ２を常時レーダ映像に重ねて表示部１５に表示する構成になっている。

【0069】

本変形例では、ＶＤＯセンテンスに対応する自船シンボルＳ２を表示部１５に無条件で表示する。即ち、ＶＤＯセンテンスの内容に異常があるか否かを装置側で判定することはなく、異常の有無は、オペレータが表示部１５を実際に見た上での判断に委ねられる。従って、上記の実施形態で行われていた警告表示Ｗ１の描画は省略され、修正指示部２７による自動的な設定変更指示も行われない。

【0070】

なお、本変形例のレーダ指示機３は、自船シンボルＳ２を特別な形態で表示するモードを有している。このモード（リアルスケールモード）では、レーダエコーの詳細が容易に把握できるようにレーダ映像が適宜の縮尺で表示されるとともに、図５に示すように、自船シンボルＳ２は、ＶＤＯセンテンスに含まれる自船の長さ及び幅を有する船舶の形を、当該レーダ映像の縮尺に応じて縮小した図形シンボルとして描かれる。これにより、オペレータは、描かれた自船シンボルＳ２の形状と、周囲にある島等のレーダエコーの大きさとの相対関係などを手掛かりにして、ＡＩＳ送受信機４に設定した自船の長さ及び幅の値に誤りがないか否かを直感的に確認することができる。

【0071】

以上に説明したように、本変形例のレーダ装置１ｘにおけるレーダ指示機３は、ＡＩＳインタフェース部１６と、表示部１５と、を備える。ＡＩＳインタフェース部１６は、ＡＩＳ情報に含まれるＶＨＦデータリンク自船メッセージであるＶＤＯ情報を入力可能である。表示部１５は、自船の周囲の状況を示すレーダ映像を表示するとともに、ＶＤＯ情報から得られる自船の状態を表す自船シンボルＳ２を、レーダ映像に重ねてグラフィカルに表示可能である。

【0072】

これにより、表示部１５に表示される自船シンボルＳ２をオペレータが検討することにより、周囲に送信されるＡＩＳ情報の異常に容易に気付くことができる。この結果、事実と異なる自船のＡＩＳ情報が周囲に送信されて他船等の誤解を招くことを防止できるので、安全な航海を実現することができる。

【0073】

以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

【0074】

表示部１５には、自船の位置、対地針路、速力、船首方位、回頭角速度等に限らず、他の情報を（必要に応じてグラフィカルに）表示する構成とすることもできる。例えば、ＡＩＳ情報に自船の目的地の情報を含ませることができることは知られているが、この目的地をレーダ映像上に文字列で表示するように構成することができる。あるいは、ＡＩＳ情報に含まれる自船の航海状態、積載物等を、レーダ映像上に文字列やアイコン等で表示させるようにすることもできる。この構成によれば、自船の目的地や航海状態等、手入力で頻繁に更新しなければならないＡＩＳ情報について、古い情報が更新されないままであってもオペレータが気付き易くなる。更には、ＶＤＯセンテンスから取得した自船の位置を蓄積しておいた上で、過去の一定時間における自船の航跡を表示するように構成することもできる。この航跡は、ＶＤＯ異常状態が発生したときに、その原因の特定に役立てることができる。

【0075】

レーダ指示機３にモード切替手段（ボタンやメニュー画面等）を設け、図４の変形例で説明したように自船シンボルＳ２を常時表示させるモードと、ＶＤＯ異常状態のときにだけ表示させるモードと、全く表示させないモードと、を切替可能に構成しても良い。

【0076】

レーダ装置１，１ｘにおいて、別々に備えられているＧＰＳ受信機６とＧＰＳ受信機３１とを共通化したり、方位センサ８と方位センサ３３とを共通化したり、ＧＰＳアンテナ７とＧＰＳアンテナ３２とを共通化したりすることができる。

【0077】

他船シンボルＳ１及び自船シンボルＳ２については、図２で示すような表示形態に代えて、他の表示形態を採用することができる。例えば、対地船速ベクトルについては、単なる点線で表示することに代えて、矢印で表示するように変更することができる。

【0078】

更には、自船シンボルＳ２については、例えば単純な円形等に構成することで自船の位置のみを表示したり、レーダ映像の中心から伸びる単なる矢印として構成することで自船の船首方位のみを表示したりするように変更することができる。

【0079】

比較部２２でＶＤＯ異常と判定された場合に、自船シンボルＳ２を表示せず、単に警告表示Ｗ１のみを比較情報として表示するように変更することができる。また、警告表示Ｗ１は、図２のように文字列で表示することに代えて、例えばアイコン等で表示することもできる。

【0080】

表示部１５に表示されるレーダ映像は、ヘディングアップではなく例えばノースアップの形式とすることもできる。この場合、他船シンボルＳ１及び自船シンボルＳ２が描かれる位置及び向きも、それに応じて変更されることになる。

【0081】

図５に示す変形例のリアルスケールモードは、図１で説明した実施形態の構成にも適用することができる。

【0082】

レーダ画面上に自船の情報を表示することに限らず、送信する自船の状態が正しいか否かをオペレータに確認させる専用画面を設けても良い。

【0083】

本発明は、レーダ装置１にターゲットトラッキング機能を搭載した場合にも問題なく適用することができる。また、本発明の構成はレーダ装置に限定されるものではなく、例えば、海図を状況情報として表示する電子海図表示装置（ＥＣＤＩＳ）等に適用することができる。

【符号の説明】

【0084】

１ レーダ装置
３ レーダ指示機（自船周囲情報表示装置）
４ ＡＩＳ送受信機（ＡＩＳ送受信装置）
１４ 制御部
１５ 表示部
１６ ＡＩＳインタフェース部（ＡＩＳ情報入力部）
１７ センサ情報取得部（センサ情報入力部）
３１ ＧＰＳ受信機（センサ）
３３ 方位センサ（センサ）
Ｓ１ 他船のＡＩＳシンボル（他船の状態情報）
Ｓ２ 自船のＡＩＳシンボル（比較情報、自船状態情報）
Ｗ１ 警告表示

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】