特許 5893809 倉庫システム及び出庫作業案内方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5893809

(24)【登録日】2016年3月4日

(45)【発行日】2016年3月23日

(54)【発明の名称】倉庫システム及び出庫作業案内方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20160310BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/137 F

【請求項の数】3

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2015-538821(P2015-538821)

(86)(22)【出願日】2013年9月30日

(86)【国際出願番号】JP2013076623

(87)【国際公開番号】WO2015045182

(87)【国際公開日】20150402

【審査請求日】2015年8月21日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000154

【氏名又は名称】特許業務法人はるか国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ディアコヌ エイドリアン アンジェル

【審査官】 大野 明良

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１３／００５４４５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００２−３４７９１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０３−１２８８２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０２８４２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−０４４１０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０１−２２０６１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００６／０１８２５４３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 欧州特許出願公開第０２５５４４９６（ＥＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

それぞれ識別コード部を備える複数の物品を保管する保管ユニットにおける、作業対象である前記物品の識別コードに係る前記識別コード部の位置を探索し、該位置の情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得される情報に基づいて、作業対象である前記物品の位置を作業者に案内する位置案内手段と、を含み、
前記位置情報取得手段は、前記保管ユニットの画像を撮影する撮像手段を含み、前記撮像手段により撮影される前記保管ユニットの画像に基づいて、前記保管ユニットの画像における、作業対象である前記物品の位置の情報を取得し、
前記保管ユニットは搬送手段により搬送経路上を一方向に搬送され、
前記撮像手段は前記搬送経路の撮像位置に設けられ、
前記位置案内手段は前記搬送経路の前記撮像位置よりも下流の出荷位置に設けられる、倉庫システム。

【請求項2】

請求項１に記載の倉庫システムにおいて、
前記保管ユニットは、上方が開口した箱状であり、
前記各物品は、該物品の前記識別コード部である識別コード画像を上側にして前記保管ユニットに収容され、
前記撮像手段は、前記保管ユニットの上方から前記保管ユニットの内部を撮影する、倉庫システム。

【請求項3】

それぞれ識別コード部を備える複数の物品を保管する保管ユニットにおける、作業対象である前記物品の識別コードに係る前記識別コード部の位置を探索し、該位置の情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得ステップにより取得される情報に基づいて、作業対象である前記物品の位置を作業者に案内する位置案内ステップと、を含み、
前記保管ユニットを搬送手段により搬送経路上を一方向に搬送し、
前記位置情報取得ステップは、前記搬送経路の撮像位置において撮像手段により前記保管ユニットの画像を撮影するとともに、撮影される前記保管ユニットの画像に基づいて、前記保管ユニットの画像における、作業対象である前記物品の位置の情報を取得し、
前記位置案内ステップは、前記搬送経路の前記撮像位置よりも下流の出荷位置において作業対象である前記物品の位置を案内する、出庫作業案内方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は倉庫システム及び出庫作業案内方法に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、ピッキングゾーン（出庫作業位置）に表示器を配置し、パレットと呼ばれる保管ユニットがコンベアによりピッキングゾーンに搬送されると、該保管ユニットからピックアップされるべき物品の個数が当該表示器に表示されるシステムが開示されている。このシステムによれば、表示器を見ることにより、作業者は保管ユニットから正しい個数の物品をピックアップすることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−１９６８１８号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記背景技術では、１つの保管ユニットに一種類の物品が複数保管されていることを前提としている。このため、１つの保管ユニットに複数種類の物品が保管されている場合、表示器を見ても作業者はどの物品をピックアップしてよいか分からない。

【0005】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、保管ユニットからどの物品をピックアップすればよいかを作業者に案内できる倉庫システム及び出庫作業案内方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係る倉庫システムは、それぞれ識別コード部を備える複数の物品を保管する保管ユニットにおける、作業対象である前記物品の識別コードに係る前記識別コード部の位置を探索し、該位置の情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段により取得される情報に基づいて、作業対象である前記物品の位置を作業者に案内する位置案内手段と、を含む。

【0007】

また、本発明に係る出庫作業案内方法は、それぞれ識別コード部を備える複数の物品を保管する保管ユニットにおける、作業対象である前記物品の識別コードに係る前記識別コード部の位置を探索し、該位置の情報を取得する位置情報取得ステップと、前記位置情報取得ステップにより取得される情報に基づいて、作業対象である前記物品の位置を作業者に案内する位置案内ステップと、を含む。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る倉庫システムの平面的構成を模式的に示す図である。

【図2】作業スペースの拡大斜視図である。

【図3】作業スペースの正面図である。

【図4】カメラ位置の側面図である。

【図5】出庫作業位置の側面図である。

【図6】光線ユニットの内部構成を示す図である。

【図7】入庫作業位置の側面図である。

【図8】本発明の実施形態に係る倉庫システムの制御構成を示すブロック図である。

【図9】保管ユニットデータベースの内容を模式的に示す図である。

【図10】入出庫制御システムの処理を示すフロー図である。

【図11】カメラにより撮影される画像の一例を示す図である。

【図12】光線が当てられた保管ユニットを示す図である。

【図13】本発明の実施形態に係る倉庫システムの変形例を示す図である。

【図14】本発明の実施形態に係る倉庫システムの他の変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について図面に基づき詳細に説明する。

【0010】

図１は、本発明の実施形態に係る倉庫システムの全体構成を模式的に示す図である。また、図２は、倉庫システム１０に備えられる作業スペース１０ａの拡大斜視図である。倉庫システム１０は、自動倉庫１２を含んでおり、在庫商品が収容された箱状の保管ユニットが該自動倉庫１２に多数収納されている。保管ユニットは箱状に限らず、トレイ状など他の形状であってよい。自動倉庫１２には出庫コンベア（出庫搬送手段）１８、作業スペースコンベア（作業ステージ）１９及び入庫コンベア（入庫搬送手段）２０から構成される保管ユニット搬送手段が連結されている。これらはローラコンベアやベルトコンベアである。また、倉庫システム１０には、それぞれ作業者が入出庫作業を行う複数の作業スペース１０ａが設けられている。さらに、倉庫システム１０は入荷スペース１４から入荷商品４０を各作業スペース１０ａに搬送する入荷コンベア（入荷商品搬送手段）２２、及び各作業スペース１０ａから出荷商品４２を出荷スペース１６に搬送する出荷コンベア（出荷商品搬送手段）２４を含んでいる。これらもローラコンベアやベルトコンベアである。入荷スペース１４は入荷商品４０が外部から届く場所であり、出荷スペース１６は梱包等の出荷準備が行われる場所である。

【0011】

自動倉庫１２は、例えば多段の収納ラックを複数有し、それら収納ラックが並べて配置されている。自動倉庫１２は、モータその他の駆動源を有する搬送手段を備えており、自動倉庫１２内で保管ユニットを搬送することができる。水平方向の搬送手段は、例えばベルト又はローラコンベアであってもよいし、保管ユニットを運ぶ自走式ロボットであってもよい。鉛直方向の搬送手段は、例えば電動リフトである。保管ユニットは、これら搬送手段により、後述する入出庫制御システム６２により指定された位置に搬送され、そこで保管される。また、入出庫制御システム６２で選択された保管ユニットは、搬送手段により保管位置から自動倉庫１２外に搬出され、そこからいずれかの作業スペース１０ａまで出庫コンベア１８で搬送される。

【0012】

出庫コンベア１８の上流端は自動倉庫１２に接続されている。下流端は櫛状に複数に分岐しており、各分岐である作業スペース枝部１８ａの下流端は作業スペースコンベア１９の上流端にそれぞれ接続されている。

【0013】

作業スペース１０ａには作業者がその上に立つ作業台２８が設けられており、作業スペースコンベア１９は、各作業スペース１０の作業台２８の前方に設けられる比較的短い直線状の搬送手段である。作業スペースコンベア１９は、作業者の左右一方側（ここでは右）から他方側（ここでは左）に保管ユニット２６を搬送する。また、作業スペースコンベア１９は、作業台２８に立つ作業者がその上を搬送される保管ユニット２６から出庫商品４２を取ったり、同保管ユニット２６に入庫商品４０を追加したりする、作業ステージである。作業者の作業のために、作業スペースコンベア１９の中央の出庫作業位置、及び下流端（ここでは左端）の入庫作業位置で、保管ユニット２６が一旦停止するよう作業スペースコンベア１９は制御されている。なお、ここでは作業ステージを、動力源を備えたコンベアにより構成するようにしたが、例えば単なるテーブル状とし、動力源を備えずに人手で保管ユニット２６を上流端から下流端まで移動させるように構成してもよい。

【0014】

作業者は作業台２８の上に立ち、作業スペースコンベア１９の中央（出庫作業位置）で保管ユニット２６から出庫商品４２を取り出し、出荷コンベア２４の作業スペース枝部２４ａに載せる。また、作業スペースコンベア１９の下流端（入庫作業位置）で、入荷コンベア２２の作業スペース枝部２２ａの先端（下流端）から入荷商品４０を取り、それを保管ユニット２６に入れる。タッチパネル付き表示装置からなる操作部３０を操作することにより、保管ユニット２６は入庫コンベア２０により搬送され、再び自動倉庫１２に戻る。

【0015】

入庫コンベア２０の上流端は櫛状に複数に分岐しており、各分岐である作業スペース枝部２０ａは途中で合流する。各作業スペース枝部２０ａの上流端は作業スペースコンベア１９の下流端に接続されている。また、入庫コンベア２０の下流端は自動倉庫１２に接続されている。

【0016】

上述した出荷コンベア２４の上流端も櫛状に複数に分岐しており、各分岐である作業スペース枝部２４ａは作業スペースコンベア１９に向かって延伸している。さらに、入荷コンベア２２の下流端も櫛状に複数に分岐しており、各分岐である作業スペース枝部２２ａは作業スペースコンベア１９に向かって延伸している。

【0017】

すなわち、作業スペースコンベア１９の片側に、出庫コンベア１８の作業スペース枝部１８ａ、出荷コンベア２４の作業スペース枝部２４ａ、入荷コンベア２２の作業スペース枝部２２ａ、入庫コンベア２０の作業スペース枝部２０ａが配置されており、それらは作業スペースコンベア１９に向かって直線的に延伸している。作業スペース枝部２２ａは作業スペース枝部２０ａの上方に配置されており、両者は平面視で重複するように設けられている。作業スペース枝部２２ａの下流端は作業スペースコンベア１９の側方に位置している。

【0018】

作業スペース枝部１８ａの下流端は作業スペースコンベア１９の上流端に接続され、作業スペース枝部２２ａの上流端は作業スペースコンベア１９の下流端に接続されている。また、作業スペース枝部２４ａは、作業スペース枝部１８ａと作業スペース枝部２０ａとの間を延伸し、その上流端は作業スペースコンベア１９の側方に位置している。

【0019】

ここで各作業スペース１０においては、平面視で、作業スペースコンベア１９の搬送方向に対して、作業スペース枝部１８ａ，２０ａ，２２ａ，２４ａの搬送方向は、いずれも垂直である。そして、作業スペース枝部１８ａ、２０ａ，２２ａ，２４ａの搬送方向は、平面視で互いに平行である。このため、作業スペース枝部１８ａ、作業スペースコンベア１９、作業スペース枝部２０ａからなる搬送経路は、途中に２つの方向転換箇所を有する。そして、各方向転換箇所において、保管ユニット２６は９０度だけ同一方向（平面視で時計回り）に搬送方向を変える。また、各作業スペース１０ａの作業スペースコンベア１９は互いに平行であり、ここでは特に同一直線上に配置されている。

【0020】

各作業スペース１０ａは以上のレイアウトを採用しているので、１人の作業者が保管ユニット２６から出荷商品を取り出す出庫作業、及び保管ユニット２６に入荷商品を入れる入庫作業の両方を容易に行うことができる。このとき、出庫作業位置と入庫作業位置とは隣り合っており、きわめて両位置間の移動が容易である。また、出庫作業位置において自分が保管ユニットから出荷商品を取り出すので、その保管ユニットにおける空きスペースを作業者はよく把握している。このため、作業者は入庫作業位置において、同保管ユニットに対して速やかに入荷商品を入れることができる。また、作業スペース１０ａの幅は非常にコンパクトであり、狭いスペースに複数の作業スペース１０ａを隣接して配置できる。なお、各作業スペース１０ａに２人の作業者を配置し、１人を出庫作業位置の前、もう一人を入庫作業位置の前に配置し、出庫作業と入庫作業を分担してもよい。

【0021】

ここで作業スペース１０ａについて、さらに詳細に説明する。図３は、作業台２８側から作業スペース１０ａを見た図、すなわち作業スペース１０ａの正面図である。図４は、作業スペースコンベア１９の上流端のレイアウトを示す側面図である。図５は、作業スペースコンベア１９の出庫作業位置のレイアウトを示す側面図である。図６は、図５に示される光線ユニット３８の内部構成を示す図である。図７は、作業スペースコンベア１９の入庫作業位置のレイアウトを示す側面図である。

【0022】

図３及び図４に示すように、出庫コンベア１８の作業スペース枝部１８ａにより作業スペース１０ａに搬送されてきた保管ユニット２６は、一旦、作業スペース枝部１８ａの下流端に設けられたカメラ位置で停止する。保管ユニット２６には該保管ユニット２６を一意に識別する識別情報を示すバーコードが貼付されている。カメラ位置の側には保管ユニットバーコードリーダ５０が設けられており、保管ユニット２６に貼付されたバーコードが読み取られる。なお、保管ユニット２６の識別方法は上記の方法に限定されず、例えば記号や数字を記載してそれを認識してもよい。また、ＲＦＩＤタグを保管ユニット２６に取り付けてもよい。或いは、磁気や色で識別情報を媒体に記録し、この媒体を保管ユニット２６に取り付けてもよい。

【0023】

また、カメラ位置の上方に配置されているカメラ３２により保管ユニット２６の内部の画像が撮影される（図１１参照）。保管ユニット２６は上面が開口した箱状であり、カメラ３２は撮影方向が鉛直下向きとなるよう配置されている。このため、カメラ３２により保管ユニット２６の内部画像が取得でき、この画像には保管ユニット２６に何が収容されているかが表れる。なお、保管ユニット２６には、１以上の在庫商品の箱が、上下に積み重ならないようにして収容されている。また、いずれかの側面に張り付け、又は印刷されたバーコード（識別コード画像）が上から見えるようにして、各在庫商品の箱が保管ユニット２６に収容されている（図１１参照）。すなわち、バーコードが付加された面が上になるようにして在庫商品の箱が保管ユニット２６に収容されている。このため、カメラ３２により取得される画像には、保管ユニット２６に収容されたすべての在庫商品の箱が写り、且つ各箱のバーコードも写る。バーコードから該バーコードが付加された商品の種類を一意に識別する識別情報を取得できる。識別情報により商品のサイズ、色、製造時期等の情報まで識別されてもよいし、そうでなくてもよい。作業（ここでは出荷作業）の対象を識別するのに十分な情報がバーコードから取得できる。ここでバーコードは１次元バーコードであってもよいし、２次元バーコードであってもよい。また、各箱に識別情報を付加する方法はバーコードに限定されず、撮影画像から識別情報を認識可能であれば、どのような方法で識別情報が箱に付加されてもよい。例えば識別情報を示す記号、文字、数字を特定態様により箱に記載して、それを撮影画像から認識してもよい。

【0024】

撮影後、作業スペースコンベア１９の上流端に他の保管ユニット２６が無ければ、カメラ位置の保管ユニット２６は作業スペースコンベア１９の上流端に搬送される。また、作業スペースコンベア１９の出庫作業位置に他の保管ユニット２６が無ければ、作業スペースコンベア１９の上流端にある保管ユニット２６は出庫作業位置に搬送される。

【0025】

図３及び図５に示すように、出庫作業位置にも保管ユニットバーコードリーダ５２が設けられており、保管ユニット２６に貼付されたバーコードが読み取られる。また、出庫作業位置では、作業者が保管ユニット２６から出荷商品を取り出す。この際、作業スペースコンベア１９の上方には光線ユニット３８が設けられており、該光線ユニット３８から出射される光線Ｒが保管ユニット２６内の出荷商品に当たる。すなわち、カメラ位置で撮影された画像に基づいて、倉庫システム１０は出荷商品の位置を特定し、この特定された位置に向けて光線Ｒを出射する。光線ユニット３８は、図６に示すようにレーザ光を出射するレーザ光源３８ａと、レーザ光源３８ａの正面に設けられ、該レーザ光源３８から出射されるレーザ光を反射して光線ユニット３８の外部に光線Ｒを誘導する可動ミラー３８ｂと、該可動ミラー３８ｂの向きを変更するアクチュエータ３８ｃと、を備えている。レーザ光のオンオフ及び可動ミラー３８ｂの向きは入出庫制御システム６２により制御される。すなわち、光線ユニット３８は、入出庫制御システム６２の制御により、任意の方向に光線Ｒを出射できるように構成されている。この光線Ｒによる光スポット（図１２参照）により、作業者は保管ユニット２６から取り出すべき商品が直ちに分かる。なお、出荷商品を指し示す方法は上記の方法に限定されない。例えば、可動ミラー３８ｂの代わりにＸＹステージを用い、直交する２軸に沿ってレーザ光源３８を移動させ、任意の位置から同一方向にレーザ光を出射してもよい。また、レーザ光源３８の代わりに、スポット光を出荷商品に当ててもよいし、指示棒を機械的に制御して出荷商品を指示してもよい。或いは、ロボットアームにより出荷商品を指示してもよい。さらに、カメラ３２により取得される画像には、保管ユニット２６に収容されたすべての在庫商品の箱が写っているが、このうち出荷すべき商品の箱にマーカを付加するなどして、該商品の箱を区別しうる画像を作成し、この画像を表示装置により表示してよい。こうしても、作業者はどの箱を取り出せばよいかを理解できる。

【0026】

作業者が保管ユニット２６から出荷商品４２を取り出し、その保管ユニット２６の奥側上方に設けられた出荷商品バーコードリーダ３４に出荷商品４２のバーコードを近づけると、該バーコードが読み取られる。その後、作業者が、出荷商品バーコードリーダ３４の下方に位置する出荷コンベア２４の作業スペース枝部２４ａの上流端に出荷商品４２を置くと、出荷商品４２は出荷コンベア２４により出荷スペース１６に搬送される。出荷スペース１６では、梱包などの出荷準備が機械的又は人手により行われる。出庫作業位置の保管ユニット２６よりも若干高い位置に作業スペース枝部２４ａの上流端が位置しており、また出荷商品バーコードリーダ３４は作業スペース枝部２４ａの上流端の上方に設けられている。このため、作業者は出庫作業を容易に行うことができる。

【0027】

正しい出荷商品４２のバーコードが出荷商品バーコードリーダ３４により読み取られると、作業スペースコンベア１９の入庫作業位置に他の保管ユニット２６が無ければ、出庫作業位置の保管ユニット２６は入庫作業位置に搬送される。

【0028】

図３及び図７に示すように、入庫作業位置では、入荷コンベア２２の作業スペース枝部２２ａの下流端に入荷商品４０が搬送されてきている。作業者が、この入荷商品４０を手に取り、その箱に貼付又は印刷されているバーコードを、作業スペース枝部２２ａの下流端の上方に設けられた入荷商品バーコードリーダ３６に近づけると、該バーコードが読み取られる。その後、作業者は、入荷商品バーコードリーダ３６の手前下方に位置する保管ユニット２６の空きスペースに入荷商品４０を収容する。なお、出庫作業位置で出荷商品４２が取り出された保管ユニット２６には空きスペースが存在する可能性が高い。入荷商品バーコードリーダ３６は、作業スペース枝部２２ａの下流端上方に設けられており、入庫作業位置の保管ユニット２６の高さよりも高い位置に作業スペース枝部２２ａの下流端が位置している。このため、作業者は入庫作業を容易に行うことができる。

【0029】

ここで図３に示すように、入庫作業位置の保管ユニット２６と出庫作業位置の保管ユニット２６との間隔Ｓは、保管ユニット２６の幅Ｗ（搬送方向の長さ）未満である。このため、作業者は出庫作業位置の前方から入庫作業位置の前方まで速やかに移動できる。

【0030】

操作部３０には、完了ボタンと未完了ボタンが表示されており、いずれかのボタンを作業者がタッチすると、保管ユニット２６は入庫作業位置から入庫コンベア２０に移り、該入庫コンベア２０により自動倉庫１２まで搬送される。具体的には、作業者が目視により保管ユニット２６に１以上の入荷商品をさらに収容できる空きスペースがあると判断すれば、作業者は完了ボタンをタッチする。また、そのような空きスペースがないと判断すれば、作業者は未完了ボタンをタッチする。完了又は未完了（完了フラグ）、バーコードより得られる入荷商品４０の識別情報は、保管ユニット２６の識別情報に関連づけて、保管ユニットデータベース６８に記憶される（図８参照）。

【0031】

図８は、本発明の実施形態に係る倉庫システムの制御構成を示す図である。倉庫システム１０は在庫管理システム６０、入出庫管理システム６２、搬送制御システム６４を中心に構成されている。いずれも１又は複数のコンピュータにより構築されている。

【0032】

在庫管理システム６０には在庫管理データベース６６が接続されており、どの商品がどれだけ在庫しているかを管理する。また、在庫管理システム６０は入出庫制御システム６２に商品の出荷を指示する。

【0033】

搬送制御システム６４は出庫コンベア１８、作業スペースコンベア１９、入庫コンベア２０、入荷コンベア２２、出荷コンベア２４といった搬送機械に接続されており、さらに自動倉庫１２にも接続されている。入出庫制御システム６２は、入庫作業を終えた保管ユニット２６を自動倉庫１２のどの位置に保管するかを搬送制御システム６４に指示している。また、入出庫制御システム６２は、どの保管ユニットを自動倉庫１２からどの作業スペース１０ａに搬送させるかを搬送制御システム６４に指示している。搬送制御システム６４は、入出庫制御システム６２のこれらの指示に従って、各保管ユニット２６の搬送を制御する。

【0034】

入出庫管理システム６２にはカメラ３２、保管ユニットバーコードリーダ５０，５２、出荷商品バーコードリーダ３４、入荷商品バーコードリーダ３６、操作部３０及び光線ユニット３８が接続されている。また、在庫管理システム６０、搬送制御システム６４及び保管ユニットデータベース６８が接続されている。入出庫管理システム６２は、在庫管理システム６０から商品の出荷指示を受けると、保管ユニットデータベース６８を参照し、その商品がどの保管ユニット２６に収容されているか、その保管ユニット２６は自動倉庫１２のどこに保管されているかを判断する。また、どの作業スペース１０ａで作業を行うかを決定する。例えば、各作業スペース１０ａでの作業量が均等となるように決定してよい。そして、搬送制御システム６４に、どの位置に保管された保管ユニット２６をどの作業スペース１０ａに搬送すべきかを指示する。上述したように、搬送制御システム６４はこの指示に従って保管ユニット２６を搬送する。

【0035】

また、入出庫制御システム６２にはカメラ３２が接続されており、カメラ３２で取得される保管ユニット２６の画像に基づき、保管ユニット２６における出荷商品４２の位置を特定し、その位置に光線Ｒを当てるよう光線ユニット３８の出射方向を制御する。

【0036】

また、入荷商品バーコードリーダ３６で読み取られるバーコードから入荷商品４０の識別情報を取得し、これを在庫管理システム６０に通知する。在庫管理システム６０はこの通知を受けて在庫数を更新する。

【0037】

また、入庫作業位置にある保管ユニット２６の移動先を決定する。すなわち、保管ユニット２６を自動倉庫１２のどの位置に保管しておくかを決定する。保管位置はランダムに決定してよいが、よりインテリジェントなアルゴリズムにより決定してもよい。例えば、近い将来に出荷されると予想される商品（例えば現在の季節に合致した商品など）を収容した保管ユニット２６を自動倉庫１２の手前側で保管し、そうでない保管ユニット２６を奥側で保管するようにしてよい。こうすれば出庫頻度の高い保管ユニット２６を直ちに取り出せる場所で保管できる。保管ユニット２６の移動先は搬送制御システム６４に指示され、搬送制御システム６４は指示に従って保管ユニット２６を搬送する。また、保管ユニットデータベース６８は、図９に示すように、各保管ユニット２６の識別情報に関連づけて、その保管ユニット２６は自動倉庫１２のどこに保管されているかの情報（保管位置）、その保管ユニット２６に空きスペースがあるかの情報（完了フラグ）、その保管ユニット２６に収容されている商品の識別情報を記憶している。入出庫制御システム６２は、この保管ユニットデータベース６８の内容を更新する。

【0038】

なお、出荷商品４２よりも入荷商品４０が多い場合、入出庫制御システム６２は保管ユニットデータベース６８において、空きスペースがある（完了フラグ＝０）とされている保管ユニット２６を作業スペース１０ａに呼び出す。

【0039】

図１０は、入出庫制御システム６２の処理を示すフロー図である。同図に示す動作は、商品の出荷指示を在庫管理システム６０から受ける度に実行されるものであり、商品の出荷指示が短時間に連続してなされる場合、同図に示される処理が複数並行して実行される。出荷指示には商品の識別情報が含まれる。商品の出荷指示を在庫管理システム６０から受けると（Ｓ１０１）、出荷すべき商品の識別情報に関連づけられている保管ユニット２６の識別情報及び保管位置を、保管ユニットデータベース６８から読み出す（Ｓ１０２）。そして、搬送制御システム６４に保管ユニット２６の識別情報及び保管位置を通知し、保管ユニット２６の出庫を指示する（Ｓ１０３）。その後、出庫を指示した保管ユニット２６がカメラ位置に到着するのを待機する（Ｓ１０４）。すなわち、保管ユニットバーコードリーダ５０でカメラ位置にある保管ユニット２６のバーコードを読み取り、該バーコードから得られる識別情報がＳ１０２で取得された識別情報と一致するか否かを調べる。そして、識別情報が一致すれば、出庫を指示した保管ユニット２６がカメラ位置に到着したと判断する。保管ユニット２６がカメラ位置に到着すると、カメラ３２に撮影を指示し、入出庫制御システム６２は保管ユニット２６の内部を写した画像を取得する（Ｓ１０５）。図１１は、カメラ３２により撮影される画像の一例を示している。同図に示すように、画像には保管ユニット２６の開口周縁が写っており、その内側に保管商品４１の箱が写っている。本倉庫システム１０では、作業者は保管商品４１の箱をバーコードが上になるようにして保管ユニット２６に収容しているので、各箱のバーコード４１ａも画像に写っている。

【0040】

入出庫制御システム６２はカメラ３２により取得した画像における各バーコード４１ａの位置を特定し、該位置の情報を得るとともに、各バーコード４１ａから商品の識別情報をデコードする（Ｓ１０６）。例えば、カメラ３２により取得した画像において白地に複数の平行な黒い帯が表れている位置を走査し、該位置をバーコード４１ａの位置として特定してよい。次に、Ｓ１０１で在庫管理システム６０から受け取った商品の識別情報に対応するバーコード４１ａの位置を特定する（Ｓ１０７）。こうして、出荷すべき商品の識別情報に対応するバーコード４１ａの位置を探索し、その位置の情報を得ることができる。

【0041】

その後、Ｓ１０４の処理と同様にして、保管ユニット２６が出庫作業位置に到着するのを待機する（Ｓ１０８）。保管ユニット２６が出庫作業位置に到着すると、Ｓ１０７で特定された位置のバーコードに光線Ｒを出射するよう光線ユニット３８に指示する（Ｓ１０９）。これにより、出荷商品４２に光線Ｒが当たる。図１２は、光線Ｒが当てられた保管ユニットを示す図であり、作業者が取り出すべき商品の箱のバーコード位置には光スポット７０が映し出される。具体的には、Ｓ１０７で特定された位置に基づいて、前記可動ミラー３８の位置を基準とした出荷商品４２の相対位置を算出する。そして、この算出される位置に基づいて可動ミラー３８の方向を算出する。なお、Ｓ１０１で在庫管理システム６０から受け取った商品の識別情報に対応するバーコード４１ａが、Ｓ１０５で取得した画像に表れていないことが、Ｓ１０７で判明することがあり得る。例えば、何らかのトラブルにより保管ユニット２６に該当商品が入っていない場合や、バーコードが上になるようにして箱が入れられていない場合である。こうした場合、Ｓ１０９では光線Ｒを出射しない。これにより、作業者は異常発生を知ることができる。

【0042】

その後、入出庫制御システム６２は、出荷商品バーコードリーダ３４により、Ｓ１０１で在庫管理システム６０から受け取った商品の識別情報が読み取られるのを待機する（Ｓ１１０）。同識別情報が読み取られると、入出庫制御システム６２は、搬送制御システム６４に対し、保管ユニット２６を出庫作業位置から入庫作業位置に搬送するよう指示する（Ｓ１１１）。搬送制御システム６４は、入庫作業位置に他の保管ユニット２６が無ければ、出庫作業位置から入庫作業位置に保管ユニット２６を進める。

【0043】

入出庫制御システム６２は、Ｓ１０４やＳ１０８の処理と同様にして、保管ユニット２６が入庫作業位置に到着するのを待機する（Ｓ１１２）。保管ユニット２６が入庫作業位置に到着すると、作業員が入荷商品４０を手にとり、入荷商品バーコードリーダ３６に近づける。これにより、入出庫制御システム６２は入荷商品の識別情報を取得する（Ｓ１１３）。その後、入出庫制御システム６２は、操作部３０の完了ボタン又は未完了ボタンのタッチ操作を受け付ける（Ｓ１１４）。完了ボタン又は未完了ボタンがタッチされると、入出庫制御システム６２はＳ１１２で取得された保管ユニット２６の識別情報に関連づけて、Ｓ１１３で取得された入荷商品４０の識別情報、Ｓ１１４で受け付けたボタンの種別を示す完了フラグを保管ユニットデータベース６８に格納する。さらに、入荷商品４０の識別情報を在庫管理システム６０に送信する（Ｓ１１６）。これにより、在庫管理システム６０は同商品の在庫数を更新する。その後、入出庫制御システム６２は、保管ユニット２６の保管位置を決定し、該保管位置に保管ユニット２６を搬送するよう搬送制御システム６４に指示する（Ｓ１１７）。このとき、保管ユニット２６の識別情報に関連づけて、その保管位置を保管ユニットデータベース６８に格納する。

【0044】

以上説明した倉庫システム１０によれば、保管ユニット２６から出荷商品４２を取り出してすぐ、入荷商品４０を同保管ユニット２６に入れるので、保管ユニット２６の充填率を高めることができる。また、商品を効率的に入庫することができる。また、光線ユニット３８により光線Ｒを出荷商品４２に出射するので、作業者はどの箱を取り出せばよいのかを直ちに理解でき、作業性を向上できる。

【0045】

なお、本発明の範囲は上記実施形態に限定されず、種々の変形を含むことは言うまでもない。例えば、図１３に示すように出庫コンベア１８の作業スペース枝部１８ａと入庫コンベア２０の作業スペース枝部２０ａとが、作業スペースコンベア１９に対して、互いに逆側から延伸するようにしてもよい。この場合、作業員は、作業スペース枝部１８ａ又は作業スペース枝部２０ａの脇に立ち、出庫作業及び入庫作業を行う。同図では、作業スペース枝部１８ａの脇に立っており、作業スペースコンベア１９の中央の位置６１が出庫作業位置となり、下流端の位置６２が入庫作業位置となる。

【0046】

また、図１４に示すように、作業スペースコンベア１９は、作業員の周囲を旋回するように湾曲した形状であってよい。作業スペースコンベア１９は、作業員の周囲を旋回するように屈曲した形状であってもよい。作業スペースコンベア１９の上流端には、出庫コンベア１８の作業スペース枝部１８ａの下流端が接続され、作業スペースコンベア１９の下流端には、入庫コンベア２０の作業スペース枝部２０ａの上流端が接続される。同図では、作業スペース枝部１８ａと作業スペース枝部２０ａとは、作業スペース１９に対し、互いに逆側から延伸しているが、同じ側から延伸してもよい。作業スペースコンベア１９の上流端の位置６３、下流端の位置６５、その間の位置６４のうち２つが選択され、そのうち上流側が出庫作業位置となる。また下流側が入庫作業位置となる。この態様によれば、作業員は体の向きを変えるだけで出庫作業から入庫作業に移ることができる。

【0047】

さらに、上記説明ではカメラ３２で撮影された画像に表れる識別コード画像に基づき、保管ユニット２６における出荷商品４２の位置の情報を得るようにしたが、カメラ３２を用いない方法で保管ユニット２６における出荷商品４２の位置の情報を得てよい。例えば、保管ユニット２６内の各商品の箱に、ＲＦＩＤタグや磁気テープ等の電気及び又は磁気により識別情報を読み取り可能な媒体（識別コード部）を取り付けて、その読み取り装置を各箱に近づけ、各箱の媒体から識別情報を読み取ってよい。すなわち、読み取り装置で各箱を走査してよい。この場合、出荷商品４２の識別情報を読み取った際の読み取り装置の位置を出荷商品４２の位置とすればよい。こうしても、保管ユニット２６における出荷商品４２の位置を探索し、該位置の情報を得ることができる。

【0048】

また以上では、商品を保管する倉庫システム１０において光線ユニット３８による案内を行う場合について説明したが、製造工場で用いられる部品など、商品以外の物品を保管する倉庫でも、光線ユニット３８は利用できる。

【0049】

また以上では、商品を出荷するために該商品を保管ユニット２６から取り出す場合に、光線ユニット３８により作業者に案内する場合について説明したが、物品に防虫処理やサイズ直しなどの作業を行うために該物品を保管ユニット２６から取り出す場合にも、光線ユニット３８により作業者に案内してよい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】