特許 5895940 ロボットシステムおよび加工物作製方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5895940

(24)【登録日】2016年3月11日

(45)【発行日】2016年3月30日

(54)【発明の名称】ロボットシステムおよび加工物作製方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20160317BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20160317BHJP

【ＦＩ】

   B25J9/22 Z

   B25J13/00 A

【請求項の数】10

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2013-535709(P2013-535709)

(86)(22)【出願日】2011年9月28日

(86)【国際出願番号】JP2011072182

(87)【国際公開番号】WO2013046356

(87)【国際公開日】20130404

【審査請求日】2014年7月31日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】福島 和彦

(72)【発明者】

【氏名】藤沢 和穂

【審査官】 木原 裕二

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０５−１５０８２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−２０４４４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−２８６７２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２４３２１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１５２７３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−２４４３９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のワークに対してティーチング内容に従った作業を連続的に行うロボットと、
前記作業の結果に基づき、前記複数のワークのうちの少なくとも１つのワークに対する前記ティーチング内容を変更するティーチング変更部と
を備え、
前記ロボットが前記複数のワークのうちのあるワークに対して作業を行っている間に、前記ティーチング変更部は前記複数のワークのうちの別のワークに対する前記ティーチング内容を変更する、ロボットシステム。

【請求項2】

前記ティーチング変更部は、前記少なくとも１つのワークに対して前記ロボットが前記作業を行う位置を変更する、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記複数のワークは、第１ワークおよび第２ワークを含み、
前記ロボットは、前記第１ワークに対して作業を行った後に、前記第２ワークに対して作業を行い、
前記ティーチング変更部は、前記ロボットが前記第２ワークに対して作業を行う前に、前記ロボットが前記第１ワークに対して行った作業の結果に基づいて前記第２ワークに対するティーチング内容を変更する、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記複数のワークは複数種類のワークを含む、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記複数のワークは、第１ワークと、前記第１ワークとは種類の異なる第２ワークと、前記第１ワークと同じ種類の第３ワークとを含み、
前記ロボットは、前記第１ワークに対して作業を行った後に前記第２ワークに対して作業を行い、その後、前記第２ワークに対して作業を行った後に前記第３ワークに対して作業を行い、
前記ティーチング変更部は、前記ロボットが前記第３ワークに対して作業を行う前に、前記ロボットが前記第１ワークに対して行った作業の結果に基づいて前記第３ワークに対するティーチング内容を変更する、請求項４に記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記複数のワークを搬送するコンベアをさらに備える、請求項１から５のいずれかに記載のロボットシステム。

【請求項7】

前記変更されたティーチング内容を示す画像を表示する表示部をさらに備える、請求項１から６のいずれかに記載のロボットシステム。

【請求項8】

前記表示部は、前記変更されたティーチング内容とともに前記変更前のティーチング内容を示す画像を表示する、請求項７に記載のロボットシステム。

【請求項9】

前記少なくとも１つのワークに対して前記ロボットのティーチング内容を設定するティーチング設定部をさらに備える、請求項１から８のいずれかに記載のロボットシステム。

【請求項10】

複数のワークを用意する工程と、
前記複数のワークに対してティーチング内容が設定されたロボットを用意する工程と、
前記ロボットが、前記複数のワークに対して前記ティーチング内容に従って作業を連続的に行うことによって加工物を作製する工程と、
前記加工物に基づき、前記複数のワークのうちの少なくとも１つのワークに対して設定された前記ティーチング内容を変更する工程と
を包含し、
前記変更する工程において、前記ロボットが前記複数のワークのうちのあるワークに対して作業を行っている間に、前記複数のワークのうちの別のワークに対する前記ティーチング内容を変更する、加工物作製方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットシステムおよび加工物作製方法に関する。

【背景技術】

【0002】

産業用ロボットは、高品質の製品を安定して生産するため、あるいは、疲労を伴う作業等から人間を解放するため等の様々な目的で生産現場に導入されている。典型的な産業用ロボットは、オフ状態において予め設定されたティーチング内容に従って繰り返し動作を行う。

【0003】

このような産業用ロボットは加工物の作製に用いられる（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示された産業用ロボットは、自動ウレタン発泡成形ラインを循環する複数の金型のそれぞれの下金型にウレタン原料液を注入しており、この原料液を発泡することによって発泡ウレタン成形品が作製される。なお、特許文献１には、下金型の注入面をほぼ水平にすることにより、ウレタン原料液の流れを抑制し、成形品の不良を抑制することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平１０−１７５２２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、ロボットが予め設定されたティーチング内容に従って作業を行う場合でも、作業条件に応じて、所定の精度で作業が行われないことがある。例えば、特許文献１に開示された産業用ロボットでは、作業温度およびウレタン材料の濃度ムラ等に応じて、所定の形状のウレタン成形品が得られないことがある。

【0006】

本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、その目的は、ティーチング内容に従って行われる作業の精度を改善させたロボットシステムおよび加工物作製方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明によるロボットシステムは、少なくとも１つのワークに対してティーチング内容に従った作業を行うロボットと、前記作業の結果に基づき、前記少なくとも１つのワークに対する前記ティーチング内容を変更するティーチング変更部とを備える。

【0008】

ある実施形態において、前記ティーチング変更部は、前記少なくとも１つのワークに対して前記ロボットが前記作業を行う位置を変更する。

【0009】

ある実施形態において、前記少なくとも１つのワークは複数のワークを含む。

【0010】

ある実施形態において、前記ロボットが前記複数のワークのうちのあるワークに対して作業を行っている間に、前記ティーチング変更部は前記複数のワークのうちの別のワークに対する前記ティーチング内容を変更する。

【0011】

ある実施形態において、前記複数のワークは、第１ワークおよび第２ワークを含み、前記ロボットは、前記第１ワークに対して作業を行った後に、前記第２ワークに対して作業を行い、前記ティーチング変更部は、前記ロボットが前記第２ワークに対して作業を行う前に、前記ロボットが前記第１ワークに対して行った作業の結果に基づいて前記第２ワークに対するティーチング内容を変更する。

【0012】

ある実施形態において、前記複数のワークは複数種類のワークを含む。

【0013】

ある実施形態において、前記複数のワークは、第１ワークと、前記第１ワークとは種類の異なる第２ワークと、前記第１ワークと同じ種類の第３ワークとを含み、前記ロボットは、前記第１ワークに対して作業を行った後に前記第２ワークに対して作業を行い、その後、前記第２ワークに対して作業を行った後に前記第３ワークに対して作業を行い、前記変更部は、前記ロボットが前記第３ワークに対して作業を行う前に、前記ロボットが前記第１ワークに対して行った作業の結果に基づいて前記第３ワークに対するティーチング内容を変更する。

【0014】

ある実施形態において、前記ロボットシステムは、前記少なくとも１つのワークを搬送するコンベアをさらに備える。

【0015】

ある実施形態において、前記ロボットシステムは、前記変更されたティーチング内容を示す画像を表示する表示部をさらに備える。

【0016】

ある実施形態において、前記表示部は、前記変更されたティーチング内容とともに前記変更前のティーチング内容を示す画像を表示する。

【0017】

ある実施形態において、前記ロボットシステムは、前記少なくとも１つのワークに対して前記ロボットのティーチング内容を設定するティーチング設定部をさらに備える。

【0018】

本発明による加工物作製方法は、少なくとも１つのワークを用意する工程と、前記少なくとも１つのワークに対してティーチング内容が設定されたロボットを用意する工程と、前記ロボットが、前記少なくとも１つのワークに対して前記ティーチング内容に従って作業を行うことによって加工物を作製する工程と、前記加工物に基づき、前記少なくとも１つのワークに対して設定された前記ティーチング内容を変更する工程とを包含する。

【発明の効果】

【0019】

本実施形態によれば、ティーチング内容に従って行われる作業の精度を改善させたロボットシステムおよび加工物作製方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本実施形態のロボットシステムの模式的な上面図である。

【図2】本実施形態のロボットシステムの模式図である。

【図3】本実施形態の加工物作製方法を説明するためのフローチャートである。

【図4】本実施形態のロボットシステムの模式図である。

【図5】本実施形態のロボットシステムの模式図である。

【図6】本実施形態のロボットシステムの模式図である。

【図7】（ａ）〜（ｃ）は本実施形態のロボットシステムにおける表示部を示す模式図である。

【図8】本実施形態のロボットシステムの模式図である。

【図9】本実施形態のロボットシステムの模式図である。

【図10】本実施形態のロボットシステムにおいて作業の行われるワークの一例を示す模式図である。

【図11】（ａ）はティーチング内容を変更する前の作業結果を示す模式図であり、（ｂ）はティーチング内容を変更した後の作業結果を示す模式図である。

【図12】（ａ）および（ｂ）は本実施形態のロボットシステムにおける表示部を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、図面を参照して本発明によるロボットシステムおよび加工物作製方法の実施形態を説明する。ただし、本発明の実施形態は以下の実施形態に限定されない。

【0022】

図１は本実施形態のロボットシステム１００の模式的な上面図である。ロボットシステム１００はロボット１０およびティーチング変更部２０を備えている。ロボット１０には、ワークＷに対して予めティーチング内容が設定されている。ロボット１０は、設定されたティーチング内容に従って作業を行う。

【0023】

ここでは、ワークＷは、コンベアＣによってロボット１０に搬送される。ロボット１０による作業が終了すると、ワークＷはコンベアＣによってロボット１０から離れる方向に搬送される。典型的には、コンベアＣは複数のワークＷを搬送し、ロボット１０は搬送されたワークＷに対して作業を行うが、コンベアＣによって搬送されるワークＷは１つであってもよい。

【0024】

本実施形態のロボットシステム１００において、ティーチング変更部２０は、ロボット１０による作業の結果に基づいてワークＷに対するティーチング内容を変更する。ティーチング変更部２０として、例えば、パーソナルコンピュータが利用される。例えば、ティーチング内容を変更するための入力に、キーボード、マウスおよびタッチパネルの少なくとも１つを用いてもよい。一例として、ティーチング変更部２０は、ワークＷに対してロボット１０が作業を行う位置を変更する。なお、本明細書においてティーチング変更部２０を単に変更部２０と記載することがある。

【0025】

変更部２０による変更が行われた後、ロボット１０は、ワークＷに対して変更されたティーチング内容に従って作業を行う。このように、ワークＷに対するティーチング内容の変更を行うことにより、ロボット１０によるワークＷに対する作業の精度を向上させることができる。

【0026】

図２は、本実施形態のロボットシステム１００の一例を示す模式図である。ロボット１０は、ロボットアーム１２と、エンドエフェクタ１４とを有している。ロボットアーム１２は複数のアームから構成されている。典型的には、ロボットアーム１２は、複数のアクチュエータを備えた多関節アームロボットであり、各アクチュエータはサーボモータを有している。エンドエフェクタ１４の位置および姿勢は、ロボットアーム１２の各アクチュエータの駆動によって制御される。エンドエフェクタ１４は、典型的には、ロボットアーム１２の先端に取り付けられている。エンドエフェクタ１４は、例えば、材料注入またはシーリングを行うように構成されている。あるいは、エンドエフェクタ１４は、溶接トーチであってもよい。

【0027】

図２に示したロボットシステム１００は、上述したロボット１０およびティーチング変更部２０に加えて、ロボット１０を制御するコントローラ１６を備えている。コントローラ１６はティーチング内容を記憶しており、コントローラ１６はロボットアーム１２およびエンドエフェクタ１４を制御する。ここでは、ティーチング変更部２０はコントローラ１６に接続されており、ティーチング変更部２０は、コントローラ１６に記憶されたティーチング内容を変更する。

【0028】

例えば、コントローラ１６は、ティーチング内容（ティーチングデータ）を記憶した記憶装置１６ａと、記憶装置１６ａに記憶されたティーチング内容に従ってロボットアーム１２およびエンドエフェクタ１４を制御するプロセッサ１６ｂとを有している。ティーチング変更部２０により、記憶装置１６ａに記憶されたティーチング内容は変更（更新）される。例えば、ティーチング変更部２０においてティーチング内容の変更事項が入力された後、変更事項を示すファイルが記憶装置１６ａに送信されることにより、ティーチング内容の変更が行われる。

【0029】

このようなロボットシステム１００は加工に好適に用いられる。以下、図３を参照して、本実施形態の加工物作製方法を説明する。

【0030】

まず、Ｓ３０２において、ワークＷを用意する。また、Ｓ３０４において、ワークＷに対してティーチング内容が設定されたロボット１０を用意する。なお、ロボット１０には、予めティーチング内容が設定されていてもよい。あるいは、用意したワークＷに応じて、ロボット１０にティーチング内容を設定してもよい。

【0031】

次に、Ｓ３０６において、ロボット１０は、ワークＷに対してティーチング内容に従って作業を行うことによって加工物を作製する。図２に示したロボット１０において、エンドエフェクタ１４は、作業内容に応じて適宜変更される。

【0032】

次に、Ｓ３０８において、加工物に基づき、ワークＷに対して設定されたティーチング内容を変更する。加工物のチェックは、ロボットを利用して行われてもよく、または、目視で行われてもよい。その後、ロボット１０は、ワークＷに対して、変更されたティーチング内容に従って作業を行う。

【0033】

本実施形態のロボットシステム１００および加工物作製方法はさまざまな用途に適用可能である。例えば、ロボットシステム１００は材料の注入に用いられてもよい。一例として、所定の形状の金型にウレタン材料を注入し、ウレタンを発泡させることにより、発泡ウレタン成形品を作製することができる。

【0034】

あるいは、ロボットシステム１００および加工物作製方法を利用して、ワークＷに対して直接的に加工を行ってもよい。例えば、ロボットシステム１００および加工物作製方法を利用して、シーリング、塗装の前のアンダーコートの塗布、および／または、多層盛などの連続溶接を行ってもよい。

【0035】

なお、ロボットシステム１００において、ロボット１０は複数のワークＷに対して作業を行うことが好ましい。この場合、ロボット１０が複数のワークＷのうちのあるワークに対して作業を行っている間に、ティーチング変更部２０は複数のワークＷのうちの別のワークに対するティーチング内容を変更する。

【0036】

図４に示すように、複数のワークＷのうちのワークＷ１は、ロボット１０によって先に作業され、複数のワークＷのうちのワークＷ２は、ロボット１０によって後に作業される。このように、ロボット１０がワークＷ１に対して作業を行った後にワークＷ２に対して作業を行う場合、変更部２０は、ロボット１０がワークＷ２に対して作業を行う前に、ロボット１０がワークＷ１に対して行った作業の結果に基づいてワークＷ２に対するティーチング内容を変更する。これにより、ロボット１０は、作業を中断することなく、ワークＷに対して高精度に作業を行うことができる。

【0037】

なお、変更部２０によるティーチング内容を変更する前にロボット１０によって作業の行われたワークＷに対して、別の工程で修正作業を行ってもよい。例えば、ロボット１０がワークＷに対してアンダーコートを塗布する場合、変更部２０は、塗布ムラのあるワークＷに基づいて、後でロボット１０が塗布を行うワークＷに対するティーチング内容を変更し、ロボット１０はこの変更されたティーチング内容に従って次のワークＷに対して塗布を行う一方で、塗布ムラのあったワークＷに対して人間または別のロボットが再度アンダーコートの塗布を行ってもよい。このようにして、ロボットシステム１００における作業を中断することなくティーチング内容を変更することができる。

【0038】

なお、図５に示すように、ロボット１０によって作業の行われるワークＷは複数の種類を含んでもよい。ティーチング内容はワークＷの種類に応じて設定される。

【0039】

例えば、複数のワークＷは、ワークＷａと、ワークＷａとは異なる種類のワークＷｂと、ワークＷａと同じ種類のワークＷｃとを含み、ロボット１０は、ワークＷａに対して作業を行った後にワークＷｂに対して作業を行い、ワークＷｂに対して作業を行った後にワークＷｃに対して作業を行う。なお、これらの作業が開始される前において、ワークＷｂに対するティーチング内容は、ワークＷａとは異なるように設定されており、ワークＷｃに対するティーチング内容はワークＷａと同じように設定されている。

【0040】

図５に示したロボットシステム１００では、ワークＷａに対して作業が行われた後、変更部２０は、ロボット１０がワークＷｃに対して作業を行う前に、ワークＷａに対する作業の結果に基づいてワークＷｃに対するティーチング内容を変更する。このように、同一種類の以前に作業の行われたワークＷに対する作業結果に基づいてティーチング内容が変更されてもよい。

【0041】

なお、ワークＷが複数種類であり、ロボット１０に複数のティーチング内容が設定されている場合、ロボット１０によって時間的に連続して作業の行われるワークＷは異なる種類のものであることが好ましい。この場合、ある種類のワークの作業が行われた後に、同じ種類の別のワークの作業が行われる前に、すでに作業の行われたワークの作業結果に基づいてティーチング内容を変更することが好ましい。これにより、すでに行われた作業の結果に基づいて、ティーチング内容を適切に変更することができる。

【0042】

なお、ロボットシステム１００の使用者は、変更したティーチング内容を容易に確認できることが好ましい。

【0043】

図６は、本実施形態のロボットシステム１００の模式図を示す。図６に示したロボットシステム１００は、ロボット１０およびティーチング変更部２０に加えて表示部３０をさらに備えている。表示部３０は、変更部２０によって変更されたティーチング内容を示す画像を表示する。表示部３０は、変更部２０によって変更されたティーチング内容とともに変更前のティーチング内容を示す画像を表示することがさらに好ましい。

【0044】

なお、ティーチング変更部２０および表示部３０はいずれもパーソナルコンピュータを利用して実現されてもよい。例えば、ティーチング変更部２０はパーソナルコンピュータの中央処理演算装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）によって実現され、表示部３０はパーソナルコンピュータのモニタによって実現されてもよい。

【0045】

以下、本実施形態のロボットシステム１００における表示部３０による表示の一例を説明する。まず、図７（ａ）に示すように、ティーチング内容の変更に先立ち、表示部３０は、ジョブ編集ボタン３０ａおよびファイル送受信ボタン３０ｂを表示する。

【0046】

ジョブ編集ボタン３０ａが選択されると、図７（ｂ）に示すように、表示部３０に、ジョブ編集画面３０ａ１が表示される。ジョブ編集画面３０ａ１には、ジョブを編集するためのジョブ編集領域３０ｒ１、および、作業座標を入力するための作業座標入力領域３０ｒ２が設けられている。ここでは、例えば、作業座標入力領域３０ｒ２にロボット１０がワークＷに対して作業を行う位置が入力される。なお、図７（ｂ）に示したジョブ編集画面３０ａ１において作業位置の変更を行う場合、表示部３０は、ジョブ編集画面３０ａ１に変更後の作業の位置を入力した後、変更後のティーチング内容を表示することが好ましい。

【0047】

また、ファイル送受信ボタン３０ｂが選択されると、図７（ｃ）に示すように、表示部３０に、ファイル送受信画面３０ｂ１が表示される。ファイル送受信画面３０ｂ１においてファイル送受信ボタンが選択されると、編集されたジョブを含むファイルが送信される。このように、編集されたジョブの送信が終了すると、コントローラ１６の記憶装置１６ａに記憶されたティーチング内容が変更（更新）される。

【0048】

なお、ティーチング内容の設定はティーチング変更部２０とは別の装置を用いて行われる。

【0049】

図８は本実施形態のロボットシステム１００の模式図である。図８に示したロボットシステム１００はワークＷに対するロボット１０のティーチング内容を設定するティーチング設定部４０をさらに備えている。ティーチング設定部４０は、典型的には平板のタブレット形状を有しており、ペンダントまたはプログラムペンダントとも呼ばれる。

【0050】

ティーチング設定部４０によるロボット１０のティーチング内容の設定は、ロボット１０がオフ状態の場合に柵内にて行われる。あるいは、ティーチング設定部４０によるロボット１０のティーチング内容の設定は実際にロボット１０を動かすことなくコンピュータ上でオフラインに行われてもよい。なお、本明細書においてティーチング設定部４０を単に設定部４０と記載することがある。

【0051】

設定部４０はティーチング内容を設定するのに対して、変更部２０は設定部４０によって設定されたティーチング内容を変更する。変更部２０は、設定部４０によるティーチング内容の設定可能範囲の一部のみを変更可能であることが好ましい。例えば、ティーチング内容を設定する際には、ロボット１０を任意の位置に設定することが可能であるが、変更部２０によるティーチング内容の変更可能範囲は所定の範囲内であり、所定の範囲外の変更事項が入力された場合、変更部２０はその変更事項を許可しなくてもよい。

【0052】

なお、上述した説明では、ロボットシステム１００は１台のロボット１０を備えていたが、本実施形態はこれに限定されない。ロボットシステム１００は同様の作業を行う複数のロボット１０を備えてもよい。また、ロボットシステム１００はロボット１０とは異なる作業を行う別のロボットを備えてもよく、この場合、変更部２０は、このロボットによって行われる作業のティーチング内容を変更してもよい。

【0053】

また、上述した説明では、ロボットシステム１００にはコンベアＣが設けられており、コンベアＣがロボット１０にワークＷを搬送したが、本実施形態はこれに限定されない。ロボット１０が固定されたワークＷに対して移動することによってロボット１０は異なるワークＷに作業を行ってもよい。

【0054】

本実施形態のロボットシステム１００および加工物作製方法は、例えば、発泡ウレタン成形品の作製に好適に用いられる。発泡ウレタン成形品は自動車用シートに好適に用いられる。典型的には、発泡ウレタンは、２以上の液を混合させることによって生成され、短時間に体積が数倍から数十倍に増大する。また、発泡ウレタンは、密度が小さいため、体積が比較的大きくても、軽いため、容易に取り扱うことができる。

【0055】

以下、図９〜図１２を参照して本実施形態を用いた発泡ウレタン成形品の作製について説明する。図９は、本実施形態のロボットシステム１００の模式図である。図９に示したロボットシステム１００はワークＷを搬送するコンベアＣを備えており、コンベアＣは環状に回転している。

【0056】

図１０に示すようにワークＷは上金型Ｗｓおよび下金型Ｗｔを有している。上金型Ｗｓは下金型Ｗｔに対して開閉可能に取り付けられている。ここでは、下金型Ｗｔにはキャビティが設けられており、上金型Ｗｓを下金型Ｗｔに閉じた場合、上金型Ｗｓと下金型Ｗｔとの間に所定の空間が形成される。

【0057】

図９に示すように、コンベアＣの周囲にはロボット１０が設けられている。ここでは、ロボット１０はウレタン材料を下金型Ｗｔのキャビティ内に注入する。また、ここでは、コンベアＣの周囲に、型開きロボット１１０ａ、離型剤塗布ロボット１１０ｂ、型閉めロボット１１０ｃおよび加熱装置１２０が設けられている。コンベアＣは、型開きロボット１１０ａ、離型剤塗布ロボット１１０ｂ、ロボット１０、型閉めロボット１１０ｃおよび加熱装置１２０の順番にワークＷを搬送する。

【0058】

ロボットシステム１００において、ロボット１０の動作態様（例えば、ウレタン材料の注入位置および注入量）はティーチング内容として設定されている。金型を用いて発泡ウレタン成形品を形成する場合、注入するウレタン材料の量が過剰であると、金型から発泡ウレタンがあふれてしまい、材料が無駄になることがある。一方、注入するウレタン材料の量が適切であっても、所望の形状の発泡ウレタン成形品が作製されないことがある。これに対して、本実施形態のロボットシステム１００および加工物作製方法によれば、所望の形状の発泡ウレタン成形品を作製することができる。

【0059】

なお、上述したように、ティーチング内容は、ワークＷの種類に応じて異なってもよい。例えば、自動車用シートは、フロントシート、リアシート等に応じて形状が異なり、作製すべき発泡ウレタン成形品の形状（例えば、シートの形状）に応じてロボット１０に設定されるティーチング内容は異なっていてもよい。

【0060】

コンベアＣによって搬送されるワークＷを用いて発泡ウレタン成形品が作製される。まず、型開きロボット１１０ａは上金型Ｗｓを開ける。次に、離型剤塗布ロボット１１０ｂが上金型Ｗｓおよび下金型Ｗｔの少なくとも一方に離型剤を塗布する。

【0061】

その後、ロボット１０はティーチング内容に従って下金型Ｗｔにウレタン材料を注入する。ウレタン材料には、主剤と、硬化剤とが混合されている。例えば、ロボット１０は、下金型Ｗｔに対して、図１１（ａ）に示した軌跡を描くようにウレタン材料を注入する。

【0062】

次に、型閉めロボット１１０ｃは下金型Ｗｔに対して上金型Ｗｓを閉じる。その後、加熱装置１２０がウレタン材料の注入されたワークＷを加熱することにより、ウレタン材料が発泡して発泡ウレタン成形品が形成される。

【0063】

その後、下金型Ｗｔに対して上金型Ｗｓを開けて発泡ウレタン成形品を取り出す。図９に示したロボットシステム１００では、ティーチング変更部２０は、発泡ウレタン成形品を取り出す場所の近くに配置されている。例えば、観察者は、取り出した発泡ウレタン成形品をチェックして、ティーチング変更部２０を用いてティーチング内容を変更する。

【0064】

ここでは、ティーチング変更部２０により、ロボット１０によるウレタン材料の注入位置を２次元的に変更する。例えば、ティーチング内容の変更により、ロボット１０は、下金型Ｗｔに対して、図１１（ｂ）に示した軌跡を描くようにウレタン材料を注入する軌跡（注入パターン）を変更する。この場合、ロボット１０がウレタン材料を注入する際の水平面の位置を変更すればよい。なお、必要に応じて、ロボット１０から注入されるウレタン材料の量を変化させてもよい。以上のようにして、図９に示したロボットシステム１００では、発泡ウレタン成形品の作製を中断することなく（すなわち、コンベアＣによる複数のワークＷの搬送を中断させることなく）、ティーチング内容を変更することができる。

【0065】

また、上述したように、ロボットシステム１００は、異なる種類のワークＷに対して作業を行うことが好ましい。これにより、完成した発泡ウレタン成形品の在庫の増大を低減させるとともに、変更前のティーチング内容に従って作業の行われたワークの数を低減させることができる。

【0066】

以上のようにしてティーチング内容の変更を行うことができる。なお、上述したように、ロボットシステム１００において、表示部３０は、変更後のティーチング内容を表示することが好ましい。

【0067】

以下、図１２を参照して表示部３０による表示を説明する。上述したように、表示部３０は変更された作業位置を表示する。

【0068】

例えば、図１２（ａ）に示すように、表示部３０は、領域３０ｓ１に変更前のティーチング内容を表示し、領域３０ｓ１とは異なる領域３０ｓ２に変更後のティーチング内容を表示してもよい。あるいは、図１２（ｂ）に示すように、表示部３０は、同一の領域３０ｔに、変更後のティーチング内容とともに、変更前のティーチング内容を表示してもよい。この場合、変更後のティーチング内容は、変更前のティーチング内容とは異なる態様で表示されることが好ましい。例えば、変更後のティーチング内容は実線で表示されるのに対して、変更前のティーチング内容は破線で表示されてもよい。あるいは、変更後のティーチング内容は実線で色を付されて表示されるのに対して、変更前のティーチング内容は黒色で表示されてもよい。

【符号の説明】

【0069】

１０ ロボット
２０ ティーチング変更部
３０ 表示部
１００ ロボットシステム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】