特許 5910946 ロボットシステム及び処理済検体の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5910946

(24)【登録日】2016年4月8日

(45)【発行日】2016年4月27日

(54)【発明の名称】ロボットシステム及び処理済検体の製造方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20160414BHJP

   G01N 35/10 20060101ALI20160414BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/08 D

   G01N35/06 G

   G01N35/06 A

【請求項の数】10

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2013-178640(P2013-178640)

(22)【出願日】2013年8月29日

(65)【公開番号】特開2015-47641(P2015-47641A)

(43)【公開日】2015年3月16日

【審査請求日】2015年1月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】100104503

【弁理士】

【氏名又は名称】益田 博文

(74)【代理人】

【識別番号】100191112

【弁理士】

【氏名又は名称】益田 弘之

(72)【発明者】

【氏名】宮内 幸平

【審査官】 臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−１５８３３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６３−２９６６８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 韓国登録特許第１０−０７０５１０７（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００２／０１７６８０３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００８−２６１７３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０９６４５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１００１１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １３／００−１５／０８

Ｇ０１Ｎ ３５／０４−３６／００

Ｃ１２Ｍ １／３２

Ｂ０１Ｌ ３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットシステムであって、
複数の関節部を有するアームを備えたロボットと、
前記ロボットの動作を制御するように構成されたコントローラと、
ピペットに着脱されるピペットチップが配置されたチップパレットを、１つのチップボックスの上に複数段に積み重ねて格納するように構成された格納室を有するチップ供給装置と、
前記アームの先端に把持されて前記チップボックスを保持可能な保持部材と、
を有し、
前記チップ供給装置は、
前記ロボットの操作により、前記格納室内の前記１つのチップボックスを前記保持部材に供給するように構成されると共に、
前記ロボットの操作により、前記格納室内の前記複数段のチップパレットを、前記保持部材に保持された前記チップボックス上に順次供給するように構成されている
ことを特徴とする、ロボットシステム。

【請求項2】

前記チップ供給装置は、
前記ロボットの動作に応じて可動するように構成された可動部材を有する
ことを特徴とする、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記可動部材は、
前記格納室に対してスライドし、格納された前記チップパレットを前記格納室から押し出すように構成されたスライドレバーを含み、
前記コントローラは、
前記スライドレバーをスライドさせるように前記ロボットの動作を制御する第１動作制御部を有する
ことを特徴とする、請求項２に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記第１動作制御部は、
前記チップパレットが前記格納室から１段ずつ押し出されるように前記スライドレバーをスライドさせるように前記ロボットの動作を制御する
ことを特徴とする、請求項３に記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記チップ供給装置は、
前記チップパレットを押し出すための開口に対し開閉方向に進退するように構成された進退部材を有し、
前記可動部材は、
回動動作により前記進退部材を進退させるように構成された回動レバーを含み、
前記コントローラは、
前記回動レバーを回動させるように前記ロボットの動作を制御する第２動作制御部を有する
ことを特徴とする、請求項４に記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記コントローラは、
前記保持部材により保持された前記チップボックスをひっくり返す又は傾けるように前記ロボットの動作を制御する第３動作制御部を有する
ことを特徴とする、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項7】

前記ロボット及び前記チップ供給装置を収容し、前記チップ供給装置の配置位置近傍に開閉扉を備えたキャビネットをさらに有する
ことを特徴とする、請求項１乃至６のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項8】

前記キャビネットの内部空間の気流を調整する気流調整装置をさらに有する
ことを特徴とする、請求項７に記載のロボットシステム。

【請求項9】

前記ロボットは、
別体として構成された２つの前記アームと、
前記２つのアームを一方側及び他方側の側部に支持する胴体部と、を備える
ことを特徴とする、請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項10】

複数の関節部を有するアームを備えたロボットを用いた処理済検体の製造方法であって、
前記ロボットの前記アームの先端により保持部材を把持することと、
前記ロボットによりチップ供給装置を操作し、１つのチップボックスを前記保持部材に供給することと、
前記ロボットにより前記チップ供給装置を操作し、複数段のチップパレットを前記保持部材に保持された前記チップボックスに順次供給することと、
前記ロボットにより、前記チップボックスに供給された１段の前記チップパレットに配置されたピペットチップをピペットに装着することと、
前記ロボットにより前記ピペットを用いて検体を分注することと、
前記ロボットにより前記検体に対し所定の処理を行うことと、
を有することを特徴とする、処理済検体の製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、ロボットシステム及び処理済検体の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、多くの容器内に正確な量の流体を分配するための分配装置が記載されている。この分配装置は、複数の使い捨て可能なピペットチップが配列されたチップボックスを運ぶように作動可能なトレイと、各々の孔が複数のピペットチップの１つを捕捉して受容するような複数の孔を含む面を有する分配ブロックヘッドと、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−１７７９４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来技術の装置では、ピペットチップが装填されたチップボックスをトレイによって分配ブロックヘッドに向かって上昇させて押し付けることで、ピペットチップが分配ブロックヘッドに装着される。しかしながら、チップボックスへの新たなピペットチップの装填は作業者が行う必要があり、処理工程の自動化が十分であるとは言えなかった。また、チップボックスは分配装置の仕様に合わせて設計された専用品を用いる必要があり、汎用の製品を活用できないという問題があった。

【0005】

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、汎用の製品を活用しつつ、分注工程の自動化を実現できるロボットシステム及び処理済検体の製造方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、ロボットシステムであって、複数の関節部を有するアームを備えたロボットと、前記ロボットの動作を制御するように構成されたコントローラと、前記ロボットの操作により、ピペットに着脱されるピペットチップをチップボックスに供給するように構成されたチップ供給装置と、を有するロボットシステムが適用される。

【0007】

また、本発明の別の観点によれば、複数の関節部を有するアームを備えたロボットを用いた処理済検体の製造方法であって、前記ロボットによりチップ供給装置を操作し、ピペットチップをチップボックスに供給することと、前記ロボットにより前記チップボックスに配置された前記ピペットチップをピペットに装着することと、前記ロボットにより前記ピペットを用いて前記検体を分注することと、前記ロボットにより前記検体に対し所定の処理を行うことと、を有する処理済検体の製造方法が適用される。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、汎用の製品を活用しつつ、分注工程の自動化を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施の形態のロボットシステムの全体概略構成を表す斜視図である。

【図2】ロボットシステムの全体概略構成を表す上面図である。

【図3】（ａ）はロボットの構成の一例を表す前面図であり、（ｂ）はロボットの構成の一例を表す上面図である。

【図4】（ａ）はチップストッカの構成の一例を右面の開口を閉じた状態で表す右面図であり、（ｂ）はチップストッカの構成の一例を右面の開口を開けた状態で表す右面図である。

【図5】チップストッカの構成の一例を表す左面図である。

【図6】進退部材、回動レバー、及び連結部材について説明するための説明図である。

【図7】スライドレバーについて説明するための説明図である。

【図8】（ａ）は複数段のチップパレットを表す平面図であり、（ｂ）はチップパレットが装着されたチップボックスを表す平面図である。

【図9】コントローラの機能的構成の一例を表すブロック図である。

【図10】作業の流れの一例を表すフローチャートである。

【図11】ロボットの動作について説明するための説明図である。

【図12】ロボットの動作について説明するための説明図である。

【図13】ロボットの動作について説明するための説明図である。

【図14】ロボットの動作について説明するための説明図である。

【図15】ロボットの動作について説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、図面中に「上」「下」「左」「右」「前」「後」の注記がある場合は、明細書中の説明における「上」「下」「左」「右」「前」「後」とは、その注記された方向を指す。但し、ロボットシステムの位置関係は、「上」「下」「左」「右」「前」「後」の概念に限定されるものではない。

【0011】

＜ロボットシステムの全体概略構成＞
まず、図１及び図２を参照しつつ、本実施形態のロボットシステムの全体概略構成について説明する。

【0012】

図１及び図２に示すように、本実施形態のロボットシステム１は、ロボット１００（詳細は後述）と、コントローラ３００と、ロボット１００が内部で作業を行うことが可能なキャビネット２を有する。

【0013】

コントローラ３００は、例えば演算装置や記憶装置、入力装置等を有するコンピュータにより構成され、ロボット１００と相互通信可能に接続されている。なお、コントローラ３００は、ロボット１００の内部に設けられてもよい。このコントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御する（詳細は後述）。

【0014】

キャビネット２としては、ロボット１００が内部で作業を行うことが可能なキャビネットであれば、内部空間の気流を調整する機能の有無、内部空間を無菌状態に保つ機能の有無、有害物質が漏洩しないようにする機能の有無等は、特に限定されるものではない。但し、説明の便宜上、以下では、キャビネット２が内部空間の気流を調整する機能及び内部空間を無菌状態に保つ機能を有するキャビネットである場合について説明する。このキャビネット２は、略直方体形状の筐体２０と、ファン２２（気流調整装置）とを有する。なお、筐体２０は、略直方体形状以外の形状（例えば略立方体形状や略円柱形状等）であってもよい。

【0015】

筐体２０の左壁面２０１には、開口２０２が形成されており、開口２０２の形成位置には、当該開口２０２を開閉可能な扉２０３が装着されている。扉２０３は、筐体２０の外部から当該扉２０３を介して筐体２０の内部を視認可能な程度の透光性を備える材質（例えばガラス等）で形成されている。なお、扉２０３は、上記透光性を備えない材質で形成されてもよい。また、左壁面２０１には、開口２０２及び扉２０３が形成されなくてもよい。

【0016】

筐体２０の右壁面２０４には、開口２０５が形成されており、開口２０５の形成位置には、当該開口２０５を開閉可能な扉２０６（開閉扉）が装着されている。扉２０６は、上記扉２０３と同様の材質で形成されている。なお、扉２０６は、上記透光性を備えない材質で形成されてもよい。また、右壁面２０４には、開口２０５及び扉２０６が形成されなくてもよい。

【0017】

筐体２０の前壁面２０７には、開口２０８が形成されており、開口２０８の形成位置には、当該開口２０８を開閉可能な扉２０９が装着されている。扉２０９は、上記扉２０３等と同様の材質で形成されている。なお、扉２０９は、上記透光性を備えない材質で形成されてもよい。また、前壁面２０７には、開口２０８及び扉２０９が形成されなくてもよい。

【0018】

筐体２０の後壁面２１０には、開口２１１，２１２，２１３が形成されている。開口２１１は、後壁面２１０の左部に形成されており、この開口２１１の形成位置には、当該開口２１１を開閉可能な扉２１４が装着されている。扉２１４は、上記扉２０３等と同様の材質で形成されている。なお、扉２１４は、上記透光性を備えない材質で形成されてもよい。また、後壁面２１０には、開口２１１及び扉２１４が形成されなくてもよい。開口２１２は、後壁面２１０の右部に形成されており、この開口２１２の形成位置には、当該開口２１２を開閉可能な扉２１５が装着されている。扉２１５は、上記扉２０３等と同様の材質で形成されている。なお、扉２１５は、上記透光性を備えない材質で形成されてもよい。また、後壁面２１０には、開口２１２及び扉２１５が形成されなくてもよい。開口２１３は、筐体２０の出入り口であり、後壁面２１０の上記開口２１１，２１２間において上下方向略全域に亘って形成されており、この開口２１３の形成位置には、当該開口２１３を開閉可能な扉２１６が装着されている。扉２１６は、上記扉２０３等と同様の材質で形成されている。なお、扉２１６は、上記透光性を備えない材質で形成されてもよい。また、後壁面２１０には、開口２１３及び扉２１６が形成されなくてもよい。

【0019】

筐体２０の内部の床面２１７には、上記ロボット１００と、作業台３とが配置されている。また、筐体２０の内部におけるロボット１００の可動範囲内には、ピペット８及びチップストッカ９（チップ供給装置）を含む複数の作業用機器が配置されている。

【0020】

床面２１７での作業台３の配置位置は、特に限定されるものではない。この例では、作業台３は、左壁面２０１、前壁面２０７、及び右壁面２０４に略沿って床面２１７に配置されている。

【0021】

ロボット１００の可動範囲内に配置されるピペット８及びチップストッカ９以外の作業用機器の種類、及び、各作業用機器の配置位置は、特に限定されるものではない。この例では、ロボット１００の可動範囲内には、作業用機器として、上記ピペット８及びチップストッカ９以外に、チューブラック５、チューブ４、マイクロプレート６、インキュベータ７、ピペットラック（図示せず）、保持部材１０、廃棄物用容器１２等が配置されている。

【0022】

チューブラック５は、チューブ４を直立して収容するためのラックであり、この例では作業台３上に配置されている。チューブ４には、検体（例えば血液や髄液、尿、組織の一部等）が収容されている。

【0023】

マイクロプレート６には、複数（例えば９６個）のウェルが形成されており、各ウェルには、検体や試薬等を注入可能である。

【0024】

インキュベータ７は、検体等を培養するための機器であり、この例では作業台３上に配置されている。このインキュベータ７には、各ウェルに検体や試薬等が収容されたマイクロプレート６等を収容可能である。

【0025】

ピペットラックは、ピペット８を直立して収容するためのラックであり、この例では作業台３の側部に配置されている。ピペット８（この例ではマイクロピペット）は、液体を事前に設定された分量だけ吸引・注入するための機器である。ピペット８の先端には、使い捨て可能なピペットチップ１３（後述の図４（ｂ）等も参照）が着脱可能である。

【0026】

チップストッカ９は、ロボット１００の操作により、ピペットチップ１３を箱状のチップボックス１４（後述の図４（ｂ）等も参照）に供給するための機器である。この例では、チップストッカ９は、ロボット１００の操作により、複数（この例では９６個）のピペットチップ１３が直立して配置された平板状のチップパレット１５（後述の図４（ｂ）等も参照）をチップボックス１４に装着することで、ピペットチップ１３をチップボックス１４に供給可能である（詳細は後述）。また、チップストッカ９は、ロボット１００が後述の可動部材９３を操作できると共に、作業者が筐体２０の外部から後述の格納室９６へアクセスできるように、この例では作業台３上における上記扉２０６の近傍に配置されている。なお、チップスストッカ９は、筐体２０に設けられた扉２０６以外の扉（例えば扉２０３等）の近傍に配置されてもよい。また、チップストッカ９は、筐体２０に設けられた扉２０６等の近傍に配置されなくてもよい（但し、この場合には、作業者は、筐体２０の内部に入った上で後述の格納室９６へアクセスすることになる）。また、チップストッカ９は、使用されるピペットチップ１３の種類や個数等に応じて、複数個配置されてもよい。

【0027】

保持部材１０は、ロボット１００がチップボックス１４を保持する際に使用される機器である。

【0028】

廃棄物用容器１２は、作業により生じる廃棄物を収容するための容器であり、この例では床面２１７上に配置されている。

【0029】

ファン２２は、筐体２０の天井面２１８に設けられ、筐体２０の内部空間２１の気流を調整する。なお、ファン２２は、筐体２０の天井面２１８以外の位置（例えば前壁面２０７等）に設けられてもよい。本実施形態では、ファン２２により、天井面２１８から床面２１７へ向かう下降気流を生成しつつ、内部空間２１を外部に対し正圧（陽圧）に保持することが可能であり、内部空間２１を無菌状態に保つことが可能である。

【0030】

＜ロボットの構成＞
次に、図３（ａ）（ｂ）を参照しつつ、ロボット１００の構成の一例について説明する。

【0031】

図３（ａ）（ｂ）に示すように、ロボット１００は、基台１０１と、胴体部１０２と、別体として構成された２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒとを有する、いわゆる双腕ロボットである。

【0032】

基台１０１は、ロボット１００の設置面（この例ではキャビネット２における床面２１７）に対し、例えばアンカーボルト等により固定されている。なお、基台１０１は、キャビネット２における床面２１７以外の面（例えば天井面２１８等）に固定されてもよい。

【0033】

胴体部１０２は、基台１０１の先端部に、基台１０１の固定面に略垂直な回転軸心Ａｘ１まわりに旋回可能に支持されている。この胴体部１０２は、基台１０１との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１の駆動により、基台１０１の先端部に対し、回転軸心Ａｘ１まわりに旋回駆動される。

【0034】

アーム１０３Ｌは、胴体部１０２の一方側の側部に回動可能に支持されている。このアーム１０３Ｌは、肩部１０４Ｌと、上腕Ａ部１０５Ｌと、上腕Ｂ部１０６Ｌと、下腕部１０７Ｌと、手首Ａ部１０８Ｌと、手首Ｂ部１０９Ｌと、フランジ部１１０Ｌとを備える。

【0035】

肩部１０４Ｌは、胴体部１０２の一方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸線Ａｘ２まわりに回動可能に支持されている。この肩部１０４Ｌは、胴体部１０２との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ２の駆動により、胴体部１０２の一方側の側部に対し、回転軸線Ａｘ２まわりに回動駆動される。

【0036】

上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ２に略垂直な回転軸線Ａｘ３まわりに旋回可能に支持されている。この上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ３の駆動により、肩部１０４Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ３まわりに旋回駆動される。

【0037】

上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ３に略垂直な回転軸線Ａｘ４まわりに回動可能に支持されている。この上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ４の駆動により、上腕Ａ部１０５Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ４まわりに回動駆動される。

【0038】

下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ４に略垂直な回転軸線Ａｘ５まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ５の駆動により、上腕Ｂ部１０６Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ５まわりに旋回駆動される。

【0039】

手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ５に略垂直な回転軸線Ａｘ６まわりに回動可能に支持されている。この手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ６の駆動により、下腕部１０７Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ６まわりに回動駆動される。

【0040】

手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ６に略垂直な回転軸線Ａｘ７まわりに旋回可能に支持されている。この手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ７の駆動により、手首Ａ部１０８Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ７まわりに旋回駆動される。

【0041】

フランジ部１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ７に略垂直な回転軸線Ａｘ８まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ８の駆動により、手首Ｂ部１０９Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ８まわりに回動駆動される。また、フランジ部１１０Ｌの先端には、ハンド１２０が取り付けられている。

【0042】

フランジ部１１０Ｌの先端に取り付けられたハンド１２０は、フランジ部１１０Ｌの回転軸線Ａｘ８まわりの回動と共に、回転軸線Ａｘ８まわりに回動する。このハンド１２０は、互いに遠近する方向に移動可能な一対の爪部材１２１，１２１を備える。そして、このハンド１２０は、爪部材１２１，１２１で上記チューブ４やマイクロプレート６、ピペット８、保持部材１０、チップボックス１４等を保持したり上記インキュベータ７やピペット８、チップストッカ９、撹拌機１１等を操作することが可能である。

【0043】

一方、アーム１０３Ｒは、上記アーム１０３Ｌと左右対称な構造を備え、胴体部１０２の他方側の側部に回動可能に支持されている。このアーム１０３Ｒは、肩部１０４Ｒと、上腕Ａ部１０５Ｒと、上腕Ｂ部１０６Ｒと、下腕部１０７Ｒと、手首Ａ部１０８Ｒと、手首Ｂ部１０９Ｒと、フランジ部１１０Ｒとを備える。

【0044】

肩部１０４Ｒは、胴体部１０２の他方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸線Ａｘ９まわりに回動可能に支持されている。この肩部１０４Ｒは、胴体部１０２との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ９の駆動により、胴体部１０２の他方側の側部に対し、回転軸線Ａｘ９まわりに回動駆動される。

【0045】

上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ９に略垂直な回転軸線Ａｘ１０まわりに旋回可能に支持されている。この上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１０の駆動により、肩部１０４Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１０まわりに旋回駆動される。

【0046】

上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１０に略垂直な回転軸線Ａｘ１１まわりに回動可能に支持されている。この上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１１の駆動により、上腕Ａ部１０５Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１１まわりに回動駆動される。

【0047】

下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１１に略垂直な回転軸線Ａｘ１２まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１２の駆動により、上腕Ｂ部１０６Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１２まわりに旋回駆動される。

【0048】

手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１２に略垂直な回転軸線Ａｘ１３まわりに回動可能に支持されている。この手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１３の駆動により、下腕部１０７Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１３まわりに回動駆動される。

【0049】

手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１３に略垂直な回転軸線Ａｘ１４まわりに旋回可能に支持されている。この手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１４の駆動により、手首Ａ部１０８Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１４まわりに旋回駆動される。

【0050】

フランジ部１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１４に略垂直な回転軸線Ａｘ１５まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１５の駆動により、手首Ｂ部１０９Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１５まわりに回動駆動される。また、フランジ部１１０Ｒの先端には、ハンド１２０が取り付けられている。

【0051】

フランジ部１１０Ｒの先端に取り付けられたハンド１２０は、フランジ部１１０Ｒの回転軸線Ａｘ１５まわりの回動と共に、回転軸線Ａｘ１５まわりに回動する。このハンド１２０は、互いに遠近する方向に移動可能な一対の爪部材１２１，１２１を備える。そして、このハンド１２０は、爪部材１２１，１２１で上記チューブ４やマイクロプレート６、ピペット８、保持部材１０、チップボックス１４等を保持したり上記インキュベータ７やピペット８、チップストッカ９、撹拌機１１等を操作することが可能である。

【0052】

このとき、図３（ｂ）に示すように、回転軸心Ａｘ１と回転軸心Ａｘ２，Ａｘ９とが基台１０１の固定面と略垂直な方向に長さＤ１だけオフセットされるように、基台１０１に対し胴体部１０２がせり出して形成されている。これにより、肩部１０４Ｌ，１０４Ｒの下側の空間を作業スペースとすることができると共に、胴体部１０２を回転軸心Ａｘ１まわりに回転させることでアーム１０３Ｌ，１０３Ｒの可到範囲が拡大される。

【0053】

またこのとき、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１２との上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｒの形状が設定されると共に、回転軸心Ａｘ１２と回転軸心Ａｘ１３との上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｒの形状が設定されている。そして、ロボット１００が、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１３とが略垂直となる姿勢をとったときに、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１３とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となる。これにより、人間の「肘」に相当する上腕Ｂ部１０６Ｒと下腕部１０７Ｒとの間の関節部を屈曲させたときに、人間の「上腕」に相当する上腕Ａ部１０５Ｒ及び上腕Ｂ部１０６Ｒと、人間の「下腕」に相当する下腕部１０７Ｒとの間のクリアランスを大きく確保することができ、フランジ部１１０Ｒの先端部に取り付けられたハンド１２０をより胴体部１０２に近づけた場合でもアーム１０３Ｒの動作自由度が拡大される。

【0054】

さらにこのとき、図３（ｂ）では明示していないが、アーム１０３Ｌについても同様、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ５との上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｌの形状が設定されると共に、回転軸心Ａｘ５と回転軸心Ａｘ６との上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｌの形状が設定されている。そして、ロボット１００が、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ６とが略水平となる姿勢をとったときに、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ６とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となる。

【0055】

また、上記アクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５は、それぞれ、例えば減速機等を備えたサーボモータにより構成されている。そして、これらアクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５の回転位置情報は、それぞれ、当該アクチュエータに内蔵された回転位置センサ（図示せず）からの信号として、所定の演算周期ごとに、上記コントローラ３００へ出力される。

【0056】

なお、上記では、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの長手方向（あるいは延材方向）に沿った回転軸心まわりの回転を「回動」と呼び、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの長手方向（あるいは延材方向）に略垂直な回転軸心まわりの回転を「旋回」と呼んで区別している。

【0057】

また、上記説明における「垂直」は、厳密なものではなく、実質的な生じる公差・誤差は許容されるものとする。また、上記説明における「垂直」は、仮想軸線が交わることを意味するものではなく、仮想軸線同士がなす方向が交差するものであればねじれの位置の場合も含まれるものとする。

【0058】

＜チップストッカの構成＞
チップストッカ９としては、ロボット１００の操作によりピペットチップ１３をチップボックス１４に供給可能な構成であれば特に限定されるものではない。以下、図４（ａ）（ｂ）、図５、図６（ａ）（ｂ）、及び図７（ａ）（ｂ）を参照しつつ、チップストッカ９の構成の一例について説明する。

【0059】

図４（ａ）（ｂ）、図５、図６（ａ）（ｂ）、及び図７（ａ）（ｂ）に示すように、チップストッカ９は、略立方体形状の筐体９０と、進退部材９５と、可動部材９３と、連結機構９４とを有する。なお、筐体９０は、略立方体形状以外の形状（例えば略直方体形状や略円柱形状等）であってもよい。

【0060】

筐体９０の右面には、当該筐体９０の内部空間である格納室９６へアクセスするための開口９７が形成されており、開口９７の形成位置には、当該開口９７を開閉可能な扉９８が装着されている。作業者は、キャビネット２の外部からキャビネット２の扉２０６を開けてチップストッカ９の扉９８を開けることで、格納室９６へアクセス可能である。

【0061】

格納室９６は、複数のピペットチップ１３が直立して配置されたチップパレット１５を格納するための部屋である。この例では、格納室９６は、それぞれに複数のピペットチップ１３が直立して配置された状態で複数段に積み重ねられたチップパレット１５を格納可能である。この格納室９６には、予め、作業者により、それぞれに複数のピペットチップ１３が直立して配置された状態で複数段（この例では５段）に積み重ねられたチップパレット１５を搭載したチップボックス１４がセットされる。なお、格納室９６には、予め、作業者により、複数段のチップパレット１５のみがセットされてもよい。

【0062】

図８（ａ）に示すように、複数段のチップパレット１５それぞれの一方側及び他方側の側部には、それぞれ、当該チップボックス１４の一方側及び他方側の側部の縁部に係合可能な爪１５１，１５１が設けられている。また、図８（ｂ）に示すように、チップパレット１５は、爪１５１，１５１がチップボックス１４の縁部に係合されて当該チップボックス１４に装着される。

【0063】

図４（ａ）（ｂ）、図５、図６（ａ）（ｂ）、及び図７（ａ）（ｂ）に示すように、筐体９０の下部には、格納室９６に格納されたチップパレット１５を押し出すための開口９９が形成されている。

【0064】

進退部材９５は、上記開口９９に対し開閉方向に進退可能な部材である。なお、進退部材９５としては、開口９９に対し開閉方向に進退可能な部材であれば特に限定されるものではない。この例では、筐体９０の下部に、開口９９に対し互いに遠近する方向に進退することで開口９９に対し開閉方向に進退可能な一対の進退部材９５，９５が、１組以上設けられている。進退部材９５，９５は、格納室９６に格納されたチップボックス１４の保持及びその解除に使用される。

【0065】

可動部材９３は、ロボット１００の動作に応じて可動する部材であり、この例では、回動レバー９２と、スライドレバー９１とを含む。

【0066】

回動レバー９２は、回動動作により上記進退部材９５，９５を開口９９に対し開閉方向に進退させることが可能なレバーである。なお、回動レバー９２としては、回動動作により進退部材９５，９５を開口９９に対し開閉方向に進退させることが可能なレバーであれば特に限定されるものではない。この例では、回動レバー９２は、筐体９０の左部に設けられ、連結部材９４を介して進退部材９５，９５に連結されている。そして、回動レバー９２は、回動動作により連結部材９４を駆動させることで、当該連結部材９４に連結された進退部材９５，９５を開口９９に対し互いに遠近する方向に進退させることが可能である。

【0067】

例えば、図６（ｂ）に示す姿勢の回動レバー９２が矢印Ａ方向に回動して進退部材９５，９５が開口９９に対し互いに近づく方向（開口９９を閉じる方向）に進行した図６（ａ）に示す状態では、開口９９は狭くなり、格納室９６に格納されたチップボックス１４を当該格納室９６に保持すること可能である。一方、図６（ａ）に示す姿勢の回動レバー９２が矢印Ｂ方向に回動して進退部材９５，９５が開口９９に対し互いに遠ざかる方向（開口９９を開く方向）に進行した図６（ｂ）に示す状態では、開口９９は広くなり、格納室９６に格納されたチップボックス１４を当該格納室９６から落下させることが可能である。なお、格納室９６に格納されたチップボックス１４が当該格納室９６から落下した場合でも、格納室９６に格納されたチップパレット１５は、当該格納室９６に残るようになっている。

【0068】

スライドレバー９１は、格納室９６に対してスライド可能なレバーである。なお、スライドレバー９１としては、格納室９６に対してスライド可能なレバーであれば特に限定されるものではない。この例では、スライドレバー９１は、格納室９６に対して上下方向にスライド可能である。このスライドレバー９１は、格納室９６に対して下方にスライドして上方から押すことで、格納室９６に格納されたチップパレット１５を当該格納室９６から押し出すことが可能である。

【0069】

＜コントローラの機能的構成＞
次に、図９を参照しつつ、コントローラ３００の機能的構成の一例について説明する。

【0070】

図９に示すように、コントローラ３００は、第１動作制御部３０１と、第２動作制御部３０２と、第３動作制御部３０３とを有する。

【0071】

第１動作制御部３０１は、スライドレバー９１を格納室９６に対してスライドさせるように、ロボット１００の動作を制御する。この例では、第１動作制御部３０１は、格納室９６に格納された複数段のチップパレット１５が当該格納室９６から１段ずつ押し出されるように、スライドレバー９１を格納室９６に対して下方にスライドさせるように、ロボット１００の動作を制御する。また、格納室９６に格納されていたチップパレット１５全てが当該格納室９６から押し出されて格納室９６が空になった場合には、第１動作制御部３０１は、スライドレバー９１を格納室９６に対して上方にスライドさせるように、ロボット１００の動作を制御する。

【0072】

第２動作制御部３０２は、回動レバー９２を回動させるように、ロボット１００の動作を制御する。この例では、複数段のチップパレット１５を搭載したチップボックス１４が格納室９６にセットされる際には、第２動作制御部３０２は、回動レバー９２を（進退部材９５，９５が開口９９に対し互いに近づく方向に進行するように）矢印Ａ方向に回動させるように、ロボット１００の動作を制御する。また、分注工程が開始される際には、第２動作制御部３０２は、回動レバー９２を（進退部材９５，９５が開口９９に対し互いに遠ざかる方向に進行するように）矢印Ｂ方向に回動させるように、ロボット１００の動作を制御する。

【0073】

第３動作制御部３０３は、アーム１０３Ｒ側（又はアーム１０３Ｌ側でもよい）のハンド１２０が爪部材１２１，１２１で保持したチップボックス１４をひっくり返す（又は傾ける）ように、ロボット１００の動作を制御する。

【0074】

＜作業の流れの一例＞
次に、図１０を参照しつつ、ロボット１００を用いた処理済検体の製造方法による複数の工程を含む作業の流れの一例について説明する。

【0075】

図１０において、作業が開始される際には、チップスストッカ９は、回動レバー９２が矢印Ａ方向に回動して進退部材９５，９５が開口９９に対し互いに近づく方向に進行した状態で、かつ、スライドレバー９１が格納室９６に対して上方にスライドした状態にある（図６（ａ）に示す状態にある）ものとする。

【0076】

ステップＳ１０では、作業者は、キャビネット２の外部からキャビネット２の扉２０６を開けてチップストッカ９の扉９８を開ける。そして、作業者は、チップストッカ９の格納室９６にアクセスし、複数段のチップパレット１５を搭載したチップボックス１４を格納室９６にセットして、当該チップボックス１４を進退部材９５，９５に保持させる。その後、作業者は、キャビネット２の外部から扉９８を閉めて扉２０６を閉める。

【0077】

ステップＳ２０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒ側（又はアーム１０３Ｌ側でもよい）のハンド１２０の爪部材１２１，１２１で、作業台３上に配置された保持部材１０を保持させる。そして、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、上記保持した保持部材１０を格納室９６に格納されたチップボックス１４の直下（開口９９の直下）に移動させる（図１１参照）。

【0078】

ステップＳ３０では、コントローラ３００は、第２動作制御部３０２において、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌ側（又はアーム１０３Ｒ側でもよい）のハンド１２０の爪部材１２１で、回動レバー９２を矢印Ｂ方向に回動させる（図１１及び図１２参照）。すると、回転レバー９２の矢印Ｂ方向への回動動作により、進退部材９５，９５が開口９９に対し互いに遠ざかる方向に進行して開口９９が開放され、チップボックス１４が格納室９６から落下し、上記保持された保持部材１０により保持される。

【0079】

ステップＳ４０では、コントローラ３００は、第１動作制御部３０１において、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌ側（又はアーム１０３Ｒ側でもよい）のハンド１２０の爪部材１２１で、格納室９６に格納されたチップパレット１５が当該格納室９６から１段のみ押し出されるように、スライドレバー９１を格納室９６に対して下方に所定量スライドさせる（図１１及び図１２参照）。すると、スライドレバー９１の格納室９６に対する下方への所定量のスライド動作により、格納室９６に格納されたチップパレット１５が上方から所定量押されて当該格納室９６から１段のみ押し出される。これにより、その押し出されたチップパレット１５が、上記保持されたチップボックス１４に装着される。

【0080】

ステップＳ５０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒ側のハンド１２０が爪部材１２１，１２１で保持した、チップパレット１５が装着されたチップボックス１４を保持した保持部材１０を、開口９９の直下から作業台３上に移動させて配置させる（図１２参照）。

【0081】

ステップＳ６０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒ側（又はアーム１０３Ｌ側でもよい）のハンド１２０の爪部材１２１，１２１で、上記ピペット８を保持させる。そして、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、上記保持したピペット８の先端に、上記配置された保持部材１０により保持されたチップボックス１４のチップパレット１５に配置されたピペットチップ１３を装着させる。

【0082】

ステップＳ７０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、上記保持したピペット８を用いて、上記チューブ４内の検体を上記マイクロプレート６のウェルに分注させる。

【0083】

そして、所望のタイミング（例えば、全ウェルへの分注が終了したとき、１ウェルへの分注が終了するごと等）になったら、ステップＳ８０で、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、上記保持したピペット８の先端に装着された使用済みのピペットチップ１３を取り外させる。これにより、その取り外された使用済みのピペットチップ１３が、廃棄用容器１２内に収容される。

【0084】

ステップＳ９０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌ側（又はアーム１０３Ｒ側でもよい）のハンド１２０の爪部材１２１，１２１で、上記分注が終了したマイクロプレート６を保持させる。そして、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、上記保持したマイクロプレート６を上記インキュベータ７内に収容させる。これにより、インキュベータ７によるマイクロプレート６の内容物の培養が開始される。なお、ロボット１００によりマイクロプレート６をインキュベータ７内に収容して当該マイクロプレート６の内容物の培養を開始させることは、ロボットにより検体に対し所定の処理を行うことに対応する。

【0085】

そして、上記配置された保持部材１０により保持されたチップボックス１４のチップパレット１５からピペットチップ１３がなくなったら（チップパレット１５が空になったら）、ステップＳ１００で、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒ側（又はアーム１０３Ｌ側でもよい）のハンド１２０の爪部材１２１，１２１で、空のチップパレット１５が装着されたチップボックス１４を、空のチップパレット１５側が上側となるように、保持させる（図１３（ａ）参照）。その後、コントローラ３００は、第３動作制御部３０３において、ロボット１００の動作を制御し、上記保持したチップボックス１４を、空のチップパレット１５側が下側になるように、ひっくり返させる（図１３（ｂ）参照）。そして、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌ側のハンド１２０の爪部材１２１で、上記保持したチップボックス１４から空のチップパレット１５が脱落するように、当該チップパレット１５の爪１５１を操作させる（図１３（ｃ）（ｄ）参照）。これにより、上記保持されたチップボックス１４から空のチップパレット１５が脱落し、廃棄用容器１２内に収容される。その後、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、上記保持した空のチップボックス１４を、上記配置された保持部材１０により保持されるように、移動させる。

【0086】

ステップＳ１１０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒ側（又はアーム１０３Ｌ側でもよい）のハンド１２０の爪部材１２１，１２１で、上記配置された保持部材１０を保持させる。そして、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、上記保持した保持部材１０を開口９９の直下に移動させる（図１４参照）。

【0087】

ステップＳ１２０では、コントローラ３００は、第１動作制御部３０１において、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌ側（又はアーム１０３Ｒ側でもよい）のハンド１２０の爪部材１２１で、格納室９６に格納されたチップパレット１５が当該格納室９６から１段のみ押し出されるように、スライドレバー９１を格納室９６に対して下方に所定量スライドさせる（図１４及び図１５参照）。すると、スライドレバー９１の格納室９６に対する下方への所定量のスライド動作により、格納室９６に格納されたチップパレット１５が上方から所定量押されて当該格納室９６から１段のみ押し出される。これにより、その押し出されたチップパレット１５が、上記保持されたチップボックス１４に装着される。

【0088】

ステップＳ１３０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒ側のハンド１２０が爪部材１２１，１２１で保持した、チップパレット１５が装着されたチップボックス１４を保持した保持部材１０を、開口９９の直下から作業台３上に移動させて配置させる（図１５参照）。

【0089】

その後は、上記ステップＳ５０〜ステップＳ１３０と同様の手順が行われる。そして、格納室９６からチップパレット１５がなくなったら（格納室９６が空になったら）、ステップＳ１４０で、コントローラ３００は、第２動作制御部３０２において、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌ側（又はアーム１０３Ｒ側でもよい）のハンド１２０の爪部材１２１で、回動レバー９２を矢印Ａ方向に回動させる。すると、回転レバー９２の矢印Ａ方向への回動動作により、進退部材９５，９５が開口９９に対し互いに近づく方向に進行して開口９９が狭められる。

【0090】

ステップＳ１５０では、コントローラ３００は、第１動作制御部３０１において、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌ側（又はアーム１０３Ｒ側でもよい）のハンド１２０の爪部材１２１で、スライドレバー９１を格納室９６に対して上方にスライドさせる。その後、格納室９６が空である旨を作業者に対し適宜の手法で報知（例えばブザーで音声報知等）してもよい。

【0091】

なお、上記説明した複数の工程を含む作業の流れはあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。

【0092】

＜本実施形態による効果＞
以上説明したように、本実施形態のロボットシステム１は、ロボット１００と、コントローラ３００と、チップストッカ９とを有する。チップストッカ９は、ロボット１００の操作により、ピペット８に着脱されるピペットチップ１３をチップボックス１４に供給する。これにより、例えば人間が手動で操作して使用するチップストッカ９が汎用の製品として存在する場合、当該チップストッカ９をそのままロボットシステム１に用いることができる。また、チップボックス１４への新たなピペットチップ１３の供給をロボット１００により自動化できるので、チップボックス１４に配置されたピペットチップ１３をピペット８に装着する工程や、ピペット８を用いて検体を分注する工程等を含む、分注処理に関する全工程について自動化することが可能である。したがって、汎用の製品を活用しつつ、分注工程の自動化を実現することができる。

【0093】

また、本実施形態では特に、チップストッカ９は、ロボット１００の動作に応じて可動する可動部材９３を有する。これにより、ロボット１００の動作により可動部材９３を可動させてチップストッカ９を操作することができるので、ロボット１００によるチップストッカ９の操作の確実性を高めることができる。

【0094】

また、本実施形態では特に、チップストッカ９は、ピペットチップ１３が配置されたチップパレット１５を格納する格納室９６を有する。コントローラ３００の第１動作制御部３０１がスライドレバー９１をスライド（押し込み）させるようにロボット１００の動作を制御すると、格納されたチップパレット１５が格納室９６から押し出される。これにより、押し出されたチップパレット１５をチップボックス１４に装着することが可能となり、ピペットチップ１３を効率的にチップボックス１４に供給することができる。また、チップパレット１５の押し出しにより格納室９６が空になった場合には、第１動作制御部３０１がスライドレバー９１をスライド（引き戻し）させるようにロボット１００の動作を制御することで、格納室９６内に新たなチップパレット１５を格納するスペースを確保することができる。

【0095】

また、本実施形態では特に、格納室９６は、複数段に積み重ねられたチップパレット１５を格納する。そして、第１動作制御部３０１がスライドレバー９１をスライド（押し込み）させるようにロボット１００の動作を制御することで、チップパレット１５が格納室０６から１段ずつ押し出される。これにより、チップパレット１５に配置されたピペットチップ１３を使い切る度に、新たなチップパレット１５を順次チップボックス１４に自動的に装着することが可能となる。したがって、多量のピペットチップ１３を使用する分注工程であってもロボット１００による自動化を実現できる。

【0096】

また、本実施形態では特に、チップストッカ９は、チップパレット１５を押し出すための開口９９に対し開閉方向に進退する進退部材９５を有する。この進退部材９５は、格納室９６に格納された物の保持及びその解除に使用される。つまり、チップパレット１５を搭載したチップボックス１４が格納室９６にセットされる際には、コントローラ３００の第２動作制御部３０２が回動レバー９２を（進退部材９５が開口９９を閉じる方向に進むように）回動させるようにロボット１００の動作を制御することで、進退部材９５により開口９９が狭められる。これにより、格納されたチップボックス１４を格納室９６内に保持することができる。そして、分注工程が開始される際には、コントローラ３００の第２動作制御部３０２が回動レバー９２を（進退部材９５が開口９９を開く方向に進むように）回動させるようにロボット１００の動作を制御することで、進退部材９５により開口９９が開放される。これにより、チップパレット１５については格納室９６内に残しつつ、チップボックス１４を格納室９６から外部に押し出すことが可能となる。その後は、開口９９を開放状態にしておくことで、適宜のタイミングでチップパレット１５を格納室９６から押し出し、チップボックス１４に装着することができる。以上のようにして、チップパレット１５を搭載したチップボックス１４を格納室９６にセットし、使用することができる。その結果、複数段のチップパレット１５が搭載された汎用のチップボックス１４を使用することが可能となり、汎用性を向上することができる。

【0097】

また、本実施形態では特に、ロボット１００は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの先端でチップボックス１４を保持可能である。そして、コントローラ３００の第３動作制御部３０３が、保持されたチップボックス１４をひっくり返すようにロボット１００の動作を制御する。これにより、チップパレット１５をチップボックス１４から脱落させることができるので、使用済みのチップパレット１５の交換を自動化することが可能となる。

【0098】

また、本実施形態では特に、ロボット１００及びチップストッカ９がキャビネット２に収納される。これにより、キャビネット２内でロボット１００による分注工程を実行することができるので、安全性を向上することができる。また、キャビネット２は、チップストッカ９の配置位置近傍に扉２０６を備える。これにより、作業者はチップストッカ９の格納室９６へアクセスし易くなり、チップボックス１４のセット作業の作業性を向上できる。

【0099】

また、本実施形態では特に、ファン２２がキャビネット２の内部空間２１の気流を調整する。これにより、例えば天井面２１８から床面２１７へ向かう下降気流を生成しつつ、キャビネット２の内部空間２１を外部に対して正圧（陽圧）に保持することが可能となり、キャビネット２内を無菌状態とすることが可能となる。

【0100】

また、本実施形態では特に、ロボット１００が、別体として構成された２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒを備えるので、各アーム１０３Ｌ，１０３Ｒで別々の作業を並行して行うことができ、各工程を迅速に行うことができる。また、両方のアーム１０３Ｌ，１０３Ｒを用いた複雑な作業を実行することもできる。さらに、２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒは、胴体部１０２の一方側及び他方側の側部において支持されるので、各アーム１０３Ｌ，１０３Ｒは互いに干渉することなく独立した作業を行うことができる。

【0101】

＜変形例等＞
なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

【0102】

すなわち、上記実施形態では、チップボックス１４にチップパレット１５を装着する際等には、ロボット１００は、ハンド１２０の爪部材１２１，１２１で保持した保持部材１０を使用してチップボックス１４を保持していたが、これに限定されるものではなく、保持部材１０を使用せずにハンド１２０の爪部材１２１，１２１で直接保持してもよい。

【0103】

また、上記実施形態では、ロボット１００及びチップストッカ８等は、キャビネット２に収容されていたが、これに限定されるものではなく、キャビネット２に収容されていなくてもよい。

【0104】

また、上記実施形態では、ロボット１００のアーム１０３Ｌ，１０３Ｒは、７つの関節部を有し、並進３自由度及び回転３自由度に対し１自由度の冗長自由度を有するアームであったが、これに限定されるものではなく、２つ以上の関節部を有するアームであればよい。

【0105】

また、上記実施形態では、ロボット１００は、２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒを備えた双腕ロボットであったが、これに限定されるものではなく、複数の関節部を有するアームを１つ以上備えたロボットであればよい。

【0106】

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。

【0107】

その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

【符号の説明】

【0108】

１ ロボットシステム
２ キャビネット
８ ピペット
９ チップストッカ（チップ供給装置）
１３ ピペットチップ
１４ チップボックス
１５ チップパレット
２２ ファン（気流調整装置）
９１ スライドレバー
９２ 回動レバー
９３ 可動部材
９６ 格納室
９５ 進退部材
９９ 開口
１００ ロボット
１０２ 胴体部
１０３Ｌ アーム
１０３Ｒ アーム
２０６ 扉（開閉扉）
３００ コントローラ
３０１ 第１動作制御部
３０２ 第２動作制御部
３０３ 第３動作制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】