特許 5915484 撮像装置および撮像方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5915484

(24)【登録日】2016年4月15日

(45)【発行日】2016年5月11日

(54)【発明の名称】撮像装置および撮像方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 5/225 20060101AFI20160422BHJP

   G03B 15/00 20060101ALI20160422BHJP

   G03B 17/00 20060101ALI20160422BHJP

   H04N 5/915 20060101ALI20160422BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20160422BHJP

【ＦＩ】

   H04N5/225 C

   G03B15/00 S

   G03B17/00 B

   H04N5/225 F

   H04N5/91 K

   H04N7/18 E

【請求項の数】4

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2012-216320(P2012-216320)

(22)【出願日】2012年9月28日

(65)【公開番号】特開2014-72641(P2014-72641A)

(43)【公開日】2014年4月21日

【審査請求日】2015年3月31日

(73)【特許権者】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(72)【発明者】

【氏名】大塚 真太郎

【審査官】 佐藤 直樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−１８６７３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１０１００９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０４９３６２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｎ ５／２２５

Ｇ０３Ｂ １５／００

Ｇ０３Ｂ １７／００

Ｈ０４Ｎ ５／９１５

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像を行う撮像部と、
前記撮像部で撮像した画像をネットワークを介して送信する送信部と、
ネットワークを介して他の機器から前記撮像部の画角の変更の指示を受信する受信部と、
前記受信部で受信する画角の変更の指示に基づいて前記撮像部の画角を変更する画角変更部と、
画角の変更を指示するための画角変更指示情報を記憶する画角変更指示情報記憶部と、
前記他の機器との通信に障害が発生したことを検知する死活監視部と、
前記死活監視部の検知に応じて、前記画角変更指示情報記憶部に記憶された画角変更指示情報に基づいて前記画角変更部に前記撮像部の画角の変更を指示する制御部と、
前記死活監視部の検知に応じて、前記撮像部で撮像した画像を記憶する画像記憶部と、
前記他の機器からの画角の変更の指示の履歴を記憶する変更履歴記憶部と
を備え、
前記制御部は更に
前記死活監視部の検知に応じて、前記変更履歴記憶部に記憶した変更の指示の履歴に基づいて画角変更指示情報を生成し、前記画角変更指示情報記憶部に記憶することを特徴とする撮像装置。

【請求項2】

撮像を行う撮像部と、
前記撮像部で撮像した画像をネットワークを介して送信する送信部と、
ネットワークを介して他の機器から前記撮像部の画角の変更の指示を受信する受信部と、
前記受信部で受信する画角の変更の指示に基づいて前記撮像部の画角を変更する画角変更部と、
画角の変更を指示するための画角変更指示情報を記憶する画角変更指示情報記憶部と、
前記他の機器との通信に障害が発生したことを検知する死活監視部と、
前記死活監視部の検知に応じて、前記画角変更指示情報記憶部に記憶された画角変更指示情報に基づいて前記画角変更部に前記撮像部の画角の変更を指示する制御部と、
前記死活監視部の検知に応じて、前記撮像部で撮像した画像を記憶する画像記憶部と、
前記画角変更部の動作の履歴を記憶する動作履歴記憶部と
を備え、
前記制御部は更に
前記死活監視部の検知に応じて、前記動作履歴記憶部に記憶した動作の履歴に基づいて画角変更指示情報を生成し、前記画角変更指示情報記憶部に記憶することを特徴とする撮像装置。

【請求項3】

撮像を行う撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像した画像をネットワークを介して送信する送信ステップと、
ネットワークを介して他の機器から前記撮像ステップの撮像の画角の変更の指示を受信する受信ステップと、
前記受信ステップで受信した画角の変更の指示に基づいて前記撮像ステップの撮像の画角を変更する画角変更ステップと、
画角の変更を指示するための画角変更指示情報を記憶する画角変更指示情報記憶ステップと、
前記他の機器との通信に障害が発生したことを検知する死活監視ステップと、
前記死活監視ステップにおける検知に応じて、前記画角変更指示情報記憶ステップで記憶された画角変更指示情報に基づいて前記撮像ステップの撮像の画角を変更する制御ステップと、
前記死活監視ステップにおける検知に応じて、前記撮像ステップで撮像した画像を記憶する画像記憶ステップと、
前記他の機器からの画角の変更の指示の履歴を記憶する変更履歴記憶ステップと
を含み、
前記制御ステップは更に
前記死活監視ステップの検知に応じて、前記変更履歴記憶ステップで記憶した変更の指示の履歴に基づいて画角変更指示情報を生成して記憶することを特徴とする撮像方法。

【請求項4】

撮像を行う撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像した画像をネットワークを介して送信する送信ステップと、
ネットワークを介して他の機器から前記撮像ステップの撮像の画角の変更の指示を受信する受信ステップと、
前記受信ステップで受信した画角の変更の指示に基づいて前記撮像ステップの撮像の画角を変更する画角変更ステップと、
画角の変更を指示するための画角変更指示情報を記憶する画角変更指示情報記憶ステップと、
前記他の機器との通信に障害が発生したことを検知する死活監視ステップと、
前記死活監視ステップにおける検知に応じて、前記画角変更指示情報記憶ステップで記憶された画角変更指示情報に基づいて前記撮像ステップの撮像の画角を変更する制御ステップと、
前記死活監視ステップにおける検知に応じて、前記撮像ステップで撮像した画像を記憶する画像記憶ステップと、
前記画角変更ステップの動作の履歴を記憶する動作履歴記憶ステップと
を含み、
前記制御ステップは更に
前記死活監視ステップの検知に応じて、前記動作履歴記憶ステップに記憶した動作の履歴に基づいて画角変更指示情報を生成して記憶することを特徴とする撮像装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ネットワークを介して通信を行う撮像装置および撮像方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ネットワークカメラで撮像した画像を、ネットワークを介して伝送し、閲覧端末にて伝送された画像を閲覧したり、記録を行う監視システムが知られている。このような監視システムでは、ネットワークに障害が発生すると、撮像した画像を閲覧できなくなるばかりでなく、記録もできなくなってしまう。そのため、ネットワークに障害が発生したことを検知すると、ネットワークカメラで撮像画像を記録しておき、ネットワークの障害が復旧したときに、記録した画像をネットワークを介して送信するネットワークカメラが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５−２６８６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、水平方向の角度の変更（パン）、垂直方向の角度の変更（チルト）、ズームレンズの焦点距離の変更（ズーム）（以下、ｐｔｚと略）を行うことにより画角の変更が可能なｐｔｚカメラを用いて、オペレーターがネットワークを介して画角を変更しながら監視を行う手動監視を行っている場合、ネットワークに障害が発生すると画角の変更を行うことができない。したがって、特許文献１のネットワークカメラは、常に同じ画角の撮像画像を記録することになってしまう。このように、従来のネットワークカメラでは、ネットワークに障害が発生すると適切な画像を記録できない場合があるという問題があった。そこで、本発明が解決しようとする課題は、ネットワークに障害が発生しても、適切な画像を記録することのできる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の課題を解決するために、本発明は以下の装置、方法を提供するものである。
１）撮像を行う撮像部（１０１）と、撮像部で撮像した画像をネットワークを介して送信する送信部（１０３）と、ネットワークを介して他の機器から撮像部の画角の変更の指示を受信する受信部（１０３）と、受信部で受信する画角の変更の指示に基づいて撮像部の画角を変更する画角変更部（１０５）と、画角の変更を指示するための画角変更指示情報を記憶する巡回シーケンス記憶部（１１０）と、他の機器との通信に障害が発生したことを監視する死活監視部（１０３）と、死活監視部の監視の結果、他の機器との通信に障害が発生したことを検知すると、画角変更指示情報記憶部に記憶された画角変更指示情報に基づいて画角変更部に撮像部の画角の変更を指示する制御部（１０４）と、死活監視部の監視の結果、他の機器との通信に障害が発生したことを検知すると、撮像部で撮像した画像を記憶する画像記憶部（１１１）とを備えることを特徴とする撮像装置。
２）他の機器からの画角の変更の履歴を記憶する変更履歴記憶部（１１０）を更に備え、制御部は更に死活監視部の監視の結果、他の機器との通信に障害が発生したことを検知すると、変更履歴記憶部に記憶した変更の履歴に基づいて画角変更指示情報を生成し、画角変更指示情報記憶部に記憶することを特徴とする１）に記載の撮像装置。
３）画角変更部の動作の履歴を記憶する動作履歴記憶部（１１０）を更に備え、制御部は更に死活監視部の監視の結果、他の機器との通信に障害が発生したことを検知すると、動作履歴記憶部に記憶した動作の履歴に基づいて画角変更指示情報を生成し、画角変更指示情報記憶部に記憶することを特徴とする１）に記載の撮像装置。
４）撮像を行う撮像ステップと、撮像ステップで撮像した画像をネットワークを介して送信する送信ステップと、ネットワークを介して他の機器から撮像ステップの撮像の画角の変更の指示を受信する受信ステップと、受信ステップで受信した画角の変更の指示に基づいて撮像ステップの撮像の画角を変更する第１の画角変更ステップと、画角の変更を指示するための画角変更指示情報を記憶する画角変更指示情報記憶ステップと、他の機器との通信に障害が発生したことを監視する死活監視ステップと、死活監視ステップにおける監視の結果、他の機器との通信に障害が発生したことを検知すると、画角変更指示情報記憶ステップで記憶された画角変更指示情報に基づいて撮像ステップの撮像の画角を変更する第２の画角変更ステップと、死活監視ステップにおける監視の結果、他の機器との通信に障害が発生したことを検知すると、撮像ステップで撮像した画像を記憶する画像記憶ステップとを含むことを特徴とする撮像方法。

【発明の効果】

【0006】

本発明の撮像装置および撮像方法によれば、ネットワークに障害が発生しても、適切な画像を記録することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の撮像装置の一実施形態に係るネットワークカメラの構成を示すブロック構成図である。

【図2】本発明の一実施形態のネットワークカメラを制御するカメラ制御端末の構成を示すブロック構成図である。

【図3】本発明の一実施形態のネットワークカメラを用いた監視システムの概略構成を示すシステム構成図である。

【図4】カメラ制御端末における出力画像の例である。

【図5】本発明の一実施例のネットワークカメラにおける死活監視のフローチャートである。

【図6】本発明の一実施例のネットワークカメラにおける画角の変更の指示の例である。

【図7】本発明の一実施例のネットワークカメラの障害時巡回シーケンスによる巡回監視の第１の例のフローチャートである。

【図8】本発明の一実施例のネットワークカメラの障害時巡回シーケンスによる巡回監視の第２の例のフローチャートである。

【図9】本発明の一実施例のネットワークカメラの障害時巡回シーケンスによる巡回監視の第３の例のフローチャートである。

【図10】本発明の一実施例のネットワークカメラの障害時巡回シーケンスの第１の例である。

【図11】本発明の一実施例のネットワークカメラの障害時巡回シーケンスの第２の例である。

【図12】本発明の一実施例のネットワークカメラの障害時巡回シーケンスの第３の例である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の撮像装置の一実施形態であるネットワークカメラについて、添付図面を参照して説明する。
[ネットワークカメラの構成]
図１は、本発明の一実施形態であるネットワークカメラ１０の構成を示すブロック構成図である。本実施形態におけるネットワークカメラ１０は、撮像した画像をネットワークを介して送信したり、ネットワークを介して受信した制御信号にしたがって撮像方向を変更したりする。

【0009】

撮像部１０１は、周囲の被写体を撮像し、撮像した画像を圧縮部１０２へ送る。圧縮部１０２は、撮像部１０１で撮像した画像を、たとえばＪＰＥＧ(Joint Photographic Expert Group)やＭＰＥＧ(Moving Picture Expert Group)−４などの規格でディジタル画像圧縮し、通信部１０３と画像記憶部１１１とへ送る。

【0010】

パン角度センサー１０６は、撮像部１０１の撮像方向の水平方向の角度を、パンデータとして出力する。チルト角度センサー１０７は、撮像部１０１の撮像方向の垂直方向の角度を、チルトデータとして出力する。ズームセンサー１０９は、ズームレンズ１０８の焦点距離を示すデータを、ズームデータとして出力する。

【0011】

通信部１０３は、要求に応じて、圧縮部１０２で圧縮された撮像画像データと、パンデータと、チルト指示データと、ズームデータとを、カメラ制御端末２０へ送信する。通信部１０３はまた、カメラ制御端末２０から送信されるパン指示データ、チルト指示データ、ズーム指示データを受信して、制御部１０４へ送る。

【0012】

制御部１０４は、通信部１０３が受信したパン指示データ、チルト指示データ、ズーム指示データに基づき、雲台駆動部１０５にパンやチルトをさせるための制御信号を送り、ズームレンズ１０８へズーム駆動のための制御信号を送る。制御部１０４は同時に、巡回記憶部１１０に、パン指示データ、チルト指示データ、ズーム指示データを送る。巡回記憶部１１０は、制御部１０４から送られたパン指示データ、チルト指示データ、ズーム指示データを記録する。

【0013】

雲台駆動部１０５は、制御部１０４から送られる制御信号にしたがって、撮像部１０１にパンやチルトをさせて、撮像方向を変更する。

【0014】

ズームレンズ１０８は、制御部１０４から送られる制御信号にしたがってズーム駆動を行い、焦点距離を変更する。

【0015】

画像記憶部１１１は、制御部１０４の指示に応じて、圧縮部１０２で圧縮された撮像画像データを記録する。
[カメラ制御端末の構成]
本実施形態のネットワークカメラ１０を制御するカメラ制御端末２０について、図２に基づき説明する。図２はカメラ制御端末２０の構成を示すブロック構成図である。カメラ制御端末２０は、たとえば汎用のパーソナルコンピューターに制御用のアプリケーションソフトウェアをインストールしたものであり、ネットワークカメラ１０の撮像画像を閲覧したりネットワークカメラ１０を制御する端末である。

【0016】

カメラ制御端末２０において、通信部２０１は、ネットワークカメラ１０から送られる撮像画像データ、ズームデータ、パンデータ、チルトデータを受信する。通信部２０１はまた、ネットワークカメラ１０へパン指示データ、チルト指示データ、ズーム指示データを送信する。

【0017】

復号処理部２０２は、通信部２０１で受信した、ＪＰＥＧやＭＰＥＧ−４などの規格でディジタル画像圧縮された撮像画像データを復号し、合成処理部２０７へ送る。

【0018】

パンデータ処理部２０３は、通信部２０１を通して、ネットワークカメラ１０からパンデータを取得して、記憶部２０６へ送る。パンデータ処理部２０３はまた、操作部２０９からの入力と記憶部２０６のデータとから、パンを行わせるためのパン指示データを算出し、通信部２０１へ送る。

【0019】

チルトデータ処理部２０４は、通信部２０１を通して、ネットワークカメラ１０からチルトデータを取得して、記憶部２０６へ送る。チルトデータ処理部２０４はまた、操作部２０９からの入力と記憶部２０６のデータとから、チルトを行わせるためのチルト指示データを算出し、通信部２０１へ送る。

【0020】

ズームデータ処理部２０５は、通信部２０１を通して取得したズームデータを、記憶部２０６へ送る。ズームデータ処理部２０５はまた、操作部２０９からの入力と記憶部２０６のデータとから、ズームを行わせるためのズーム指示データを算出し、通信部２０１へ送る。

【0021】

記憶部２０６は半導体メモリやハードディスクドライブなどで構成されており、あらかじめ地図データと、カメラ位置データと、カメラアイコンとを記憶している。地図データとは、ネットワークカメラ１０が設置され、監視を行っている店舗などの領域全体を示す地図のデータである。カメラ位置データとは、地図上のネットワークカメラ１０の位置を示すデータである。

【0022】

合成処理部２０７は、復号処理部２０２で復号処理を行った撮像データと、記憶部２０６に記憶されている地図データと、カメラの位置データとを用いて、出力画像データを合成する。合成した出力画像の例を図４に示す。合成処理部２０７は、地図上のカメラの位置にカメラアイコンを合成した地図４０１と、縮小した撮像データ４０２と、カメラ制御用のパネル４０３とを合成して出力画像データを合成する。

【0023】

出力部２０８は、合成処理部２０７で合成した出力画像データを出力する。出力部２０８には、液晶モニタやプロジェクタなどの画像表示装置４０が接続されているので、出力部２０８が出力した出力画像データが画像表示装置４０に表示される。

【0024】

操作部２０９はマウスやタッチパネル、キーボードなどで構成されており、オペレーターが画像表示装置４０に表示された撮像画像をみながら操作部２０９で操作パネルを操作して、種々の指示を行う。

【0025】

たとえば、操作パネルにパン制御ボタン、チルト制御ボタン、ズーム制御ボタンなどの制御ボタンを配置して、オペレーターが操作部２０９でこれらの制御ボタンを選択する。するとパンデータ処理部２０３は、パン方向を変更するためのパン指示データを算出して通信部２０１へ送ったり、チルトデータ処理部２０４がチルト方向を制御するためのチルト指示データを算出して通信部２０１へ送ったり、ズームデータ処理部２０５がズームレンズの焦点距離を変更するためのズーム指示データを算出して通信部２０１へ送ったりする。

【0026】

別の例としては、出力画像に複数のプリセットポジションボタンを配置し、それぞれのプリセットポジションボタンに関連付けて、パン角度、チルト角度、ズームレンズの焦点距離をあらかじめ記憶部２０６に記憶させておく。オペレーターが操作部２０９でこれらのプリセットポジションボタンを選択すると、パンデータ処理部２０３、チルトデータ処理部２０４、ズームデータ処理部２０５は、記憶部２０６に記憶されているパン角度、チルト角度、ズームレンズの焦点距離を記憶部２０６から読み出して、パン指示データ、チルト指示データ、ズーム指示データとして通信部２０１へ送る。

【0027】

[監視システムの構成]
本実施形態のネットワークカメラ１０とカメラ制御端末２０とを用いた監視システムについて、図３に基づき説明する。図３の監視システムはたとえば店舗の内部といった監視領域を監視する監視システムの例であり、店舗の内部を監視するためのネットワークカメラ１０と、ネットワークカメラ１０のズームやパン、チルトを制御したり、ネットワークカメラ１０で撮像した画像を閲覧したりするためのカメラ制御端末２０とを有している。カメラ制御端末２０には、カメラ制御端末２０が出力する画像データを表示する液晶モニタやプロジェクタなどの画像表示装置４０が接続されている。説明を簡略化するためネットワークカメラ１０が１台の例で説明するが、ネットワークカメラ１０が複数台あってもよいことはもちろんである。

【0028】

ネットワークカメラ１０は、店舗の内部を見渡せるよう、天井や壁面の高所などに取り付けられている。カメラ制御端末２０は、遠隔地の警備会社に設置したり、ネットワークカメラ１０と同じ店舗の内部に設置したり、警備室などに設置したりしてもよい。

【0029】

ネットワーク３０はルーターやハブなどのネットワーク機器から構成されている。ネットワークカメラ１０とカメラ制御端末２０とは、ＬＡＮ(Local Area Network）ケーブルを介してネットワーク３０と接続されており、ネットワーク３０を介してネットワークカメラ１０とカメラ制御端末２０とが相互に通信を行う。なお、ネットワークカメラ１０とカメラ制御端末２０との通信手段は、ＬＡＮケーブルを介した通信に限らず、無線ＬＡＮや携帯電話回線など他の通信手段であってもよい。

【0030】

[通常モード／障害モードの判別の例]
本実施形態のネットワークカメラ１０は、制御部１０４の指示により、通常モードと障害モードとの２つのモードのいずれかのモードで動作するものとする。制御部１０４のモードの選択のフローチャートの例を図５に示す。ネットワークカメラ１０の制御部１０４は、通信部１０３からカメラ制御端末２０の死活監視を常時行わせている（ステップＳ５０１）。死活監視は、簡単にはpingコマンドを送信して応答があるかどうかを確認してもよいし、より正確には、撮像画像データの送信に対してカメラ制御端末２０から応答するよう構成して、撮像画像データの送信のたびに応答を確認してもよい。死活監視の送信に対して、所定の時間内にカメラ制御端末２０から応答があったときは（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、制御部１０４は通常モードとして動作する（ステップＳ５０３）。死活監視の送信から所定の時間が経過しても応答がないときは（ステップＳ５０３：ＮＯ）、制御部１０４はネットワークに障害が発生したものと判断し、障害モードに移行する（ステップＳ５０４）。制御部１０４は、いずれの場合でもステップＳ５０１へ戻り、カメラ制御端末２０の死活監視は継続する。障害モードの状態で、死活監視の送信に対して所定の応答時間内にカメラ制御端末２０から応答が戻ってきたら、制御部１０４は障害モードを中止し、通常モードに復旧する。
[通常モードでの動作の例]
次に、通常モード、すなわちネットワークに障害が発生していないときの動作の例について説明する。ネットワークカメラ１０は、通常時は手動監視を行っている。すなわち、オペレーターは画像表示装置４０をみながらカメラ制御端末２０を操作してネットワークカメラ１０へパン、チルト、ズームの指示を行う。画像表示装置４０には、ネットワークカメラ１０で撮像した画像が表示されている。ネットワークカメラ１０は、ネットワーク３０を介して通信部１０３でカメラ制御端末２０からの指示を受信する。パンの指示を受信すると、制御部１０４は指示に応じて雲台駆動部１０５を制御してパンを行い、パン角度センサー１０６の出力が指示されたパン角度に到達すると雲台駆動部１０５のパンを停止させる。チルトの指示を受信すると、制御部１０４は指示に応じて雲台駆動部１０５を制御してチルトを行い、チルト角度センサー１０７の出力が指示されたチルト角度に到達すると雲台駆動部１０５のチルトを停止させる。ズームの指示を受信すると、制御部１０４は指示に応じてズームレンズ１０８を駆動してズームを行い、ズームセンサー１０９の出力が指示された焦点距離に到達するとズームレンズ１０８の駆動を停止させる。

【0031】

このようにして、制御部１０４は指示に応じて画角を変更する。そして撮像部１０１は変更した画角で撮像を行い、撮像した画像を圧縮部１０２へ送る。圧縮部１０２は画像をＪＰＥＧなどの規格でディジタル画像圧縮し、通信部１０３へ送る。通信部１０３は、送られた画像を、カメラ制御端末２０へ送信する。カメラ制御端末２０は、送信された画像を受信するとこれを復号し、画像表示装置４０に表示させる。

【0032】

本実施例のネットワークカメラ１０はまた、ネットワーク障害時に複数の監視ポイントを順次撮像して記録するための画角変更指示情報を記憶する。本実施例では画角変更情報を障害時巡回シーケンスと呼び、障害時巡回シーケンスをあらかじめ巡回記憶部１１０に記憶しているものとする。障害時巡回シーケンスの例を図６に示す。巡回シーケンスは通常の自動監視における指示データと同様、たとえば図６ａ）に示すように、複数（図６ａ）では３つ）の指示データ（パン、チルト、ズームの指示値のセット）とそれぞれの指示データの保持時間で構成されている。Ｎｏ．１の指示データを、パン角度ｐ１、チルト角度ｔ１、ズームの焦点距離ｚ１、保持時間Ｔ１とする。
[障害モードでの動作の例]
ネットワークカメラ１０の制御部１０４は、前述のように死活監視の送信から所定の時間が経過しても生存の応答がないときは、ネットワークに障害が発生したものと判断し、障害モードに移行する。

【0033】

障害モードにおける制御部１０４のフローチャートを図７に示す。制御部１０４は障害モードに移行したらまずカウンタを１として（ステップＳ７０１）、巡回記憶部１１０に記録された障害時巡回シーケンスの中のＮｏ．１の指示データを読み出す（ステップＳ７０２）。制御部１０４はＮｏ．１の指示データを読み出すと、雲台駆動部１０５を駆動してパンを行わせ、パン角度センサー１０６の出力がパンの指示値ｐ１と一致すると、雲台駆動部１０５によるパンを停止させる（ステップＳ７０３）。同様に制御部１０４は雲台駆動部１０５を駆動してチルトを行わせ、チルト角度センサー１０７の出力がチルトの指示値ｔ１と一致すると、雲台駆動部１０５によるチルトを停止させる（ステップＳ７０４）。制御部１０４はさらにズームレンズ１０８を駆動してズームを行わせ、ズームセンサー１０９の出力がズームの指示値ｚ１と一致すると、ズームレンズ１０８によるズームを停止させる（ステップＳ７０５）。このようにして画角を指示データに記載された画角に変更する。

【0034】

さらに制御部１０４は、画角を変更してからの時間を計測する。時間が保持時間Ｔ１となったら（ステップＳ７０６：ＹＥＳ）、制御部１０４は次の指示データがあるかどうかを確認する（ステップＳ７０７）。次の指示データがある場合は（ステップＳ７０７：ＹＥＳ）、制御部１０４はカウンタをひとつインクリメントして（ステップＳ７０８）ステップＳ７０２に戻り、次の指示データを読み出す。以下同様に処理を行っていき、次の指示データがなくなったら（ステップＳ７０７：ＮＯ）、ステップＳ７０１へ戻りカウンタを１にして処理を続行する。

【0035】

制御部１０４はまた、障害モードに移行したら、撮像部１０１で撮像し圧縮部１０２で圧縮した画像を、画像記憶部１１１に記録させる。これにより、画像記憶部１１１には、障害時巡回シーケンスとして記憶された複数の指示データに基づき巡回しながら撮像した画像が記録される。画像の記録はＪＰＥＧの静止画を所定の間隔で行ったり、ＭＰＥＧ−４のストリームを記録したりして行う。記録のビットレートは通常モードと同じでもよいし、障害時には通常モードより記録のビットレートを低くしてもよい。

【0036】

ネットワークの障害が復旧したら、このようにして画像記憶部１１１に記録した画像を、カメラ制御端末２０からのリクエストによりストリーム配信したりファイル転送したりして送ることができる。これにより、ネットワークに障害が発生していた間に監視領域に異常がなかったかを画像で確認したり、カメラ制御端末２０に証拠画像を保存しておくことができる。

【0037】

また、このような障害時巡回シーケンスを、手動監視を行っているネットワークカメラだけでなく、自動監視を行っているネットワークカメラにも記録しておくことも好適である。通常時は監視が不要だがネットワーク障害に関係する可能性のある監視ポイント、たとえばネットワーク機器や電源機器を撮像する撮像方向を、障害時巡回シーケンスに追加しておき、これらの機器の画像を記録するようにしておけば、ネットワーク障害の発生した原因を究明する一助とすることができる。
[障害モードでのオートパンの例]
次に障害時巡回シーケンスの別の例として、オートパンについて説明する。オートパンの場合は、障害時巡回シーケンスを図６ｂ）に示すように、パン開始角度ｐｓとパン終了角度ｐｅとそれらの間のオートパン駆動速度ｄとチルト角度ｔｔとズームレンズの焦点距離ｚｚとで構成する。ここでパン開始角度ｐｓはオートパンの左端のパン角度、パン終了角度ｐｅはオートパンの右端のパン角度を示すものとする。

【0038】

制御部１０４は障害モードに移行したら、巡回記憶部１１０に記録された障害時巡回シーケンスを読み出す。オートパンのときの制御部１０４のフローチャートを図８に示す。制御部１０４はまず、撮像方向を初期の位置に設定する。制御部１０４は、雲台駆動部１０５を駆動してパンを行い、パン角度センサー１０６の出力が障害時巡回シーケンスのパン開始角度ｐｓと一致すると、パンを停止させる（ステップＳ８０１）。同様に制御部１０４は雲台駆動部１０５を駆動してチルトを行い、チルト角度センサー１０７の出力が障害時巡回シーケンスのチルト角度ｔｔと一致すると、チルトを停止させる（ステップＳ７０２）。同様に制御部１０４はズームレンズ１０８を駆動してズームを行い、ズームセンサー１０９の出力が障害時巡回シーケンスのズームレンズの焦点距離ｚｚと一致すると、ズームを停止させる（ステップＳ７０３）。このようにして制御部１０４は、パン角度、チルト角度、ズームレンズの焦点距離を、障害時巡回シーケンスに記載されたパン開始角度ｐｓ、チルト角度ｔｔ、焦点距離ｚｚとする。

【0039】

次に制御部１０４は、オートパンを開始する。すなわち、雲台駆動部１０５に、障害時巡回シーケンスに記憶されているオートパン駆動速度ｄを送り、雲台駆動部１０５をオートパン駆動速度ｄで右方向にパンさせる（ステップＳ７０４）。そしてパン角度センサー１０６の値がパン終了角度ｐｅと一致したら（ステップＳ７０５：ＹＥＳ）、雲台駆動部１０５のパンの駆動方向を反転させ、左方向にオートパン駆動速度ｄでパン駆動させる（ステップＳ７０６）。
そしてパン角度センサー１０６の値がパン開始角度ｐｓと一致したら（ステップＳ７０７：ＹＥＳ）、ステップＳ７０４に戻り雲台駆動部１０５のパンの駆動方向を再度反転させ、右方向にオートパン駆動速度ｄでパン駆動させる。このようにして、パン開始角度ｐｓとパン終了角度ｐｅとの間を、オートパン駆動速度ｄで往復揺動させる。このようにオートパンを行った場合は、広い範囲をまんべんなく監視することができる。

【0040】

また、カメラ制御端末２０でもネットワークカメラ１０の死活監視を行い、ネットワークの障害を検知することも好適である。カメラ制御端末２０は、ネットワークカメラ１０の圧縮部１０２のビットレートと、画像記憶部１１１の容量から、画像記憶部１１１に記録可能な障害時最大記録時間を求め、ネットワークカメラ１０ごとに記憶部２０６に記憶しておく。カメラ制御端末２０の通信部２０１がネットワークカメラ１０との通信に障害が発生したことを検知すると、発生時からの障害継続時間をカウントする。そして、障害継続時間がネットワークカメラ１０の障害時最大記録時間に近づいたら、たとえばあと１時間で障害継続時間が障害時最大記録時間に到達するとなったら、データフロー警告を合成処理部２０７へ送り、出力部２０８から出力される画面にデータフロー警告を表示させる。

【0041】

これにより、オペレーターは、たとえばネットワークカメラ１０ごとに発せられるデータフロー警告をみて、現場に急行し、別の通信機器をつないで緊急用の回線を確保したり、たとえば着脱可能なメモリカードで構成された画像記憶部１１１を交換して記録を継続させたりすることができる。
[障害時巡回シーケンスの自動生成の例]
通常モード時に指示の履歴を保存することにより、障害時巡回シーケンスを自動作成する例について説明する。自動生成の例の制御部１０４のフローチャートを図９に示す。ネットワークカメラ１０は、通常時は手動監視を行っている。すなわち、オペレーターは画像表示装置４０をみながらカメラ制御端末２０を操作してネットワークカメラ１０へパン、チルト、ズームの指示を行う。画像表示装置４０には、ネットワークカメラ１０で撮像した画像が表示されている。ネットワークカメラ１０は、ネットワーク３０を介して通信部１０３でカメラ制御端末２０からの指示を受信する（ステップＳ９０１）。ネットワークカメラ１０がパン、チルト、ズームの指示としてたとえばパン角度、チルト角度、ズームレンズの焦点距離を受信すると、制御部１０４は指示に応じて雲台駆動部１０５を駆動してパンを行い、パン角度センサー１０５の出力が指示されたパン角度になると雲台駆動部１０５によるパンを停止させる（ステップＳ９０２）。チルトの指示を受信すると、制御部１０４は指示に応じて雲台駆動部１０５を駆動してチルトを行い、チルト角度センサー１０７の出力が指示されたチルト角度になると雲台駆動部１０５によるチルトを停止させる（ステップＳ９０３）。ズームの指示を受信すると、制御部１０４は指示に応じてズームレンズ１０８を駆動してズームを行い、ズームセンサー１０９の出力が指示された焦点距離になるとズームレンズ１０８によるズームを停止させる（ステップＳ９０４）。

【0042】

同時に制御部１０４は、受信したパン角度、チルト角度、ズームレンズの焦点距離と受信した時刻とを巡回記憶部１１０に指示履歴として記録する（ステップＳ９０５）。

【0043】

このようにして、制御部１０４は指示を受信するごとに、指示の内容と受信した時刻とを指示履歴として記録する。指示履歴は所定の数（たとえば１１個）だけ記録し、その後はＦＩＦＯ（First In First Out）にて上書き記録を行う。これにより、たとえば図１０ａ）に示すような１１回分の指示の履歴を常に保存する。

【0044】

制御部１０４は前述のような死活監視の結果、障害モードに移行したら、巡回記憶部１１０に記録された指示履歴を変換し、障害時巡回シーケンスを作成する。具体的には、まず記録されている指示履歴の受信時刻の古い順に１から番号を振り、パン角度、チルト角度、ズームレンズの焦点距離を指示データとする。そして第２の指示履歴の受信時刻から第１の指示履歴の受信時刻を引いた時間を、第１の指示データの保持時間とする。このようにして順次変換を行い、図９ｂ）に示すような１０個の指示データからなる障害時巡回シーケンスを作成する。障害時巡回シーケンスを作成したら、制御部１０４は、図６に示したような巡回監視を行う。

【0045】

このように、指示の履歴を記録しておき、障害発生時に指示の履歴から障害時巡回シーケンスを作成することとすれば、事前に障害時巡回シーケンスを作成する手間が不要となる。さらに、常に最新の監視の状態に基づいて障害時巡回シーケンスと生成することができる。なお、パン、チルト、ズームの指示をオペレーターが手動で行う手動監視の場合だけでなく、カメラ制御端末２０がプログラム等に基づいて自動的に指示を行っている場合も、同様の処理が可能である。
[障害時巡回シーケンスの自動生成の第２の例]
パン、チルト、ズームの指示が、パン角度、チルト角度、ズーム角度の指示ではなく、パン、チルト、ズームの方向と速度で行われる場合について、さらに以下に説明する。画角の指示が方向や速度で行われていると、指示の一部を切り出して巡回シーケンスを生成しても、規準となる角度がないので、正しい画角を設定できない。そこで第２の例では、指示履歴だけでなく、指示を受けたときの画角の情報も記録しておき、巡回シーケンスの初回の指示データとして画角の情報を用いる。
カメラ制御端末２０から、パンの駆動方向とパン駆動速度、チルトの駆動方向とチルト駆動速度、ズームレンズの駆動方向とズームレンズ駆動速度で画角の変更の指示を受信すると、ネットワークカメラ１０の制御部１０４は指示されたパン駆動方向、パン駆動速度に応じて雲台駆動部１０５を駆動してパンを行う。制御部１０４はまた指示されたチルト駆動方向、チルト駆動速度に応じて雲台駆動部１０５を駆動してチルトを行う。制御部１０４はまた指示されたズームレンズの駆動方向、駆動速度に応じて、ズームレンズ１０８を駆動してズームを行う。同時に制御部１０４は指示されたパンの駆動方向とパン駆動速度、チルトの駆動方向とチルト駆動速度、ズームレンズの駆動方向とズームレンズ駆動速度、指示を受信した時刻を指示履歴として記録する。制御部１０４はまた、指示を受信したときのパン角度、チルト角度、ズームレンズの焦点距離を、指示履歴とともに記録する。指示履歴は所定の数（たとえば１１個）だけ記録し、その後はＦＩＦＯにて上書き記録を行う。記録した指示履歴の例を図１１ａ）に示す。なお、指示はパン、チルト、ズームのすべての方向と速度とを同時に指示するものでなく、いずれかひとつの方向と速度の指示であってもよい。

【0046】

制御部１０４は前述のような死活監視の結果、障害モードに移行したら、巡回記憶部１１０に記録された指示履歴を変換し、障害時巡回シーケンスを作成する。具体的には、まず指示履歴の最も受信時刻の古い指示履歴のときのパン角度、チルト角度、ズームレンズの焦点距離をＮｏ．１の指示データとする。Ｎｏ．１の指示データは保持時間を０とする。次に最も古い指示履歴のパン、チルト、ズームの方向と速度をＮｏ．２の指示データとする。Ｎｏ．２の指示データの保持時間を、Ｎｏ．１とＮｏ．２の時間差、すなわち（Ｔ１００２−Ｔ１００１）とする。以下順にＮｏ．１０での指示データを作成する。このように、障害時巡回シーケンスの初回の指示データとしてパン角度、チルト角度、ズームレンズの焦点距離を設定し、その後は指示履歴のパン、チルト、ズームの方向と速度とを指示データとして、図１１ｂ）に示すような１０１の指示データからなる障害時巡回シーケンスを作成する。これにより、画角の変更の指示が方向や速度で行われる場合でも、障害時にも履歴に応じた巡回監視を行うことができる。
[障害時巡回シーケンスの自動生成の第３の例]
第２の例と同様、パン、チルト、ズームの指示が、パン角度、チルト角度、ズーム角度の指示ではなくパン、チルト、ズームの方向と速度で行われる場合について、障害時巡回シーケンスを自動生成する第３の例を説明する。画角の指示が方向や速度で行われていると、初回の指示データとして画角の情報を用いても、その後のパンやチルトの方向や速度が、ばらつきなどにより指示通りに動かないと、画角がずれてしまう。画角の変更を繰り返すと、ずれは累積する。そこで第３の例では、指示履歴ではなく、指示を受けて画角を変更したときの動作履歴（画角の履歴）を記録しておき、巡回シーケンスの指示データとして画角の履歴を用いる。

【0047】

制御部１０４は第２の例と同じく、指示に応じて画角を変更する。同時に制御部１０４は、所定の時間間隔で、パン角度センサー１０６の出力、チルト角度センサー１０７の出力、ズームセンサー１０９の出力からなる画角データを、所定の時間間隔（たとえば１秒）で、時刻とともに動作履歴として記録する。指示履歴は所定の数（たとえば６０個）だけ記録し、その後はＦＩＦＯにて上書き記録を行う。第３の例における所定の数は、第２の例よりも多くすると好適である。指示の例を図１１ａ）に、記録した動作履歴の例を図１１ｂ）に示す。

【0048】

制御部１０４は前述のような死活監視の結果、障害モードに移行したら、巡回記憶部１１０に記録された動作履歴を変換し、障害時巡回シーケンスを作成する。具体的には、まず記録されている動作履歴の受信時刻の古い順に１から番号を振る。そして第２の時刻から第１の時刻を引いた時間を、第１の指示データの保持時間とする。このようにして順次変換を行い、図１１ｃ）に示すような障害時巡回シーケンスを作成する。障害時巡回シーケンスを作成したら、制御部１０４は、図５に示したような巡回監視を行う。

【0049】

これにより、画角の変更の指示が方向や速度で行われる場合で、雲台駆動部１０５の速度がばらつく場合でも、画角のずれが生じたり、さらには画角のずれが積み重なることがなく、障害時に履歴に応じた巡回監視を行うことができる。

【0050】

また、本発明は上記した装置の機能をコンピューターに実現させるためのプログラムを含むものである。これらのプログラムは、記録媒体から読み取られコンピューターに取り込まれてもよいし、通信ネットワークを介して伝送されてコンピューターに取り込まれてもよい。

【符号の説明】

【0051】

１０ ネットワークカメラ
１０１ 撮像部
１０２ 圧縮部
１０３ 通信部
１０４ 制御部
１０５ 雲台駆動部
１０６ パン角度センサー
１０７ チルト角度センサー
１０８ ズームレンズ
１０９ ズームセンサー
１１０ 巡回記憶部
１１１ 画像記憶部
２０ カメラ制御端末
３０ ネットワーク
４０ 画像表示装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】