特許 5921983 車載撮像装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5921983

(24)【登録日】2016年4月22日

(45)【発行日】2016年5月24日

(54)【発明の名称】車載撮像装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20060101AFI20160510BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20160510BHJP

   H04N 5/225 20060101ALI20160510BHJP

【ＦＩ】

   G06T7/00 100Z

   G08G1/16 C

   H04N5/225 C

【請求項の数】4

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2012-172850(P2012-172850)

(22)【出願日】2012年8月3日

(65)【公開番号】特開2014-32540(P2014-32540A)

(43)【公開日】2014年2月20日

【審査請求日】2015年3月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】クラリオン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001689

【氏名又は名称】青稜特許業務法人

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】薄井 勉

(72)【発明者】

【氏名】齋 寛知

【審査官】 千葉 久博

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−２３５７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−４４４７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２８２７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平８−２９７０２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平４−１３７９８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｔ ７／００，７／２０−７／６０

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｈ０４Ｎ ５／２２２−５／２５７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載した撮像部により被写体を撮影する車載撮像装置において、
前記撮像部からの映像信号に対し、撮影画面内に所定の検出対象物に対応する検出領域を設定する検出領域設定部と、
前記検出対象物に対応する特定色を設定し、前記検出領域に含まれる画素についてその色データが前記特定色の近傍にあるか否かを判定する色信号判定部と、
該色信号判定部により前記特定色の近傍にあると判定された画素（以下、近似色画素）の色データを前記検出領域内で平均し、該近似色画素の色データの平均値と前記特定色の色データとの差分値に基づき前記映像信号の色ゲインを調整するゲイン制御部と、
前記車両の車速を判定する車速判定部と、を備え、
前記検出領域設定部は、前記車速に応じて複数種類の検出対象物から１つを選択してこれに対応する検出領域を設定し、
前記色信号判定部は、前記車速に応じて複数種類の検出対象物から１つを選択してこれに対応する特定色を設定することを特徴とする車載撮像装置。

【請求項2】

車両に搭載した撮像部により被写体を撮影する車載撮像装置において、
前記撮像部からの映像信号に対し、撮影画面内に所定の検出対象物に対応する検出領域を設定する検出領域設定部と、
前記検出対象物に対応する特定色を設定し、前記検出領域に含まれる画素についてその色データが前記特定色の近傍にあるか否かを判定する色信号判定部と、
該色信号判定部により前記特定色の近傍にあると判定された画素（以下、近似色画素）の色データを前記検出領域内で平均し、該近似色画素の色データの平均値と前記特定色の色データとの差分値に基づき前記映像信号の色ゲインを調整するゲイン制御部と、
前記検出領域設定部として、互いに異なる複数の検出領域を設定する複数の検出領域設定部と、
前記色信号判定部として、前記複数の検出領域設定部が設定した各検出領域に対応する特定色を設定し、該各検出領域に含まれる画素についてその色データが各特定色の近傍にあるか否かを判定する複数の色信号判定部と、
前記複数の検出領域の中から、前記複数の色信号判定部により近似色画素と判定された画素数が所定値以上含まれる検出領域を選択する検出領域選択部と、を備え、
前記ゲイン制御部は、前記検出領域選択部により選択された検出領域における近似色画素の色データと該検出領域に対応する特定色の色データに基づき前記映像信号の色ゲインを調整することを特徴とする車載撮像装置。

【請求項3】

車両に搭載した撮像部により被写体を撮影する車載撮像装置において、
前記撮像部からの映像信号に対し、撮影画面内に所定の検出対象物に対応する検出領域を設定する検出領域設定部と、
前記検出対象物に対応する特定色を設定し、前記検出領域に含まれる画素についてその色データが前記特定色の近傍にあるか否かを判定する色信号判定部と、
該色信号判定部により前記特定色の近傍にあると判定された画素（以下、近似色画素）の色データを前記検出領域内で平均し、該近似色画素の色データの平均値と前記特定色の色データとの差分値に基づき前記映像信号の色ゲインを調整するゲイン制御部と、
前記映像信号から前記検出対象物を認識する認識部と、
前記色信号判定部として、前記検出対象物に対して互いに異なる複数の特定色を設定し、前記検出領域に含まれる画素についてその色データが各特定色の近傍にあるか否かを判定する複数の色信号判定部と、
前記複数の特定色の中から、前記複数の色信号判定部により近似色画素と判定された画素数が最大となる特定色を選択する特定色選択部と、を備え、
前記検出領域設定部は、前記認識部の認識結果に基づき前記検出対象物に対する前記検出領域を設定するとともに、
前記ゲイン制御部は、前記特定色選択部により選択された特定色に対応する近似色画素の色データと該特定色の色データに基づき前記映像信号の色ゲインを調整することを特徴とする車載撮像装置。

【請求項4】

請求項１または２記載の車載撮像装置において、
前記映像信号から前記検出対象物を認識する認識部を備え、
前記検出領域設定部は、前記認識部の認識結果に基づき前記検出対象物に対する前記検出領域を設定し、
前記色信号判定部は、前記認識部の認識結果に基づき前記検出対象物に対する前記特定色を設定することを特徴とする車載撮像装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載撮像装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車載撮像装置は、車両に搭載した撮像手段により道路などの被写体を撮影し、撮影画像を処理して所望の対象物を認識して運転者等に表示するものである。これに関連する技術として、特許文献１には、「道路の照射状態が部分的に異なる場合でも、レーンマーク等の路面標示を精度良く検出する」ことを目的とし、「色の特徴量が近似する領域を抽出し、抽出された領域における画素データのカラー成分間のレベルのバランスに応じて、カラー成分間のレベルの乖離度合を縮小させるように、抽出された領域内の各画素データを補正するホワイトバランス処理を施す」ことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−３３８５５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車載撮像装置の主な機能として、例えば、被写体として道路標示物である車線を認識する機能がある。車線を正しく認識するためには、車線の色（例えば白色）を正しく再現することが必要である。車線以外の被写体の場合には、認識対象となる特定の被写体の色を正しく再現することが必要である。被写体の色を正しく再現するために、ホワイトバランス処理が施される。

【0005】

上記特許文献１に記載の技術は、領域抽出手段３による所定の閾値以上あるいは未満であるかどうかの判定結果と、路面範囲特定手段４によりカラー画像上で予め特定された路面範囲Ａ４により求めた範囲を検出対象範囲として設定している（図３参照）。その場合、Ａ４の路面範囲に含まれる特定の被写体（レーンマーク等）以外に、例えば他車両やブレーキランプ、信号器、街頭照明などが存在すると、それらの影響を受けることから特定の被写体に適したホワイトバランス処理を行えるとは言い難い。

【0006】

本発明の目的は、特定の被写体に適したホワイトバランス処理を行うことのできる車載撮像装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を解決するために、特許請求の範囲に記載の構成を採用する。一例を挙げれば、本発明の車載撮像装置は、撮像部からの映像信号に対し、撮影画面内に所定の検出対象物に対応する検出領域を設定する検出領域設定部と、検出対象物に対応する特定色を設定し、検出領域に含まれる画素についてその色データが特定色の近傍にあるか否かを判定する色信号判定部と、色信号判定部により特定色の近傍にあると判定された画素（以下、近似色画素）の色データを検出領域内で平均し、近似色画素の色データの平均値と特定色の色データとの差分値に基づき映像信号の色ゲインを調整するゲイン制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、特定の被写体の色を正しく再現することで、特定の被写体の認識性能を向上させる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明による車載撮像装置の第１の実施例を示すブロック構成図。

【図2】検出領域設定部５の設定する検出領域の例を示す図。

【図3】第２ホワイトバランス処理部４ｂにおけるフローチャートを示す図。

【図4】検出領域設定部５の設定する検出領域の変形例を示す図。

【図5】検出領域制御部５の設定する検出領域の変形例を示す図。

【図6】本発明による車載撮像装置の第２の実施例を示すブロック構成図。

【図7】実施例２におけるフローチャートを示す図。

【図8】本発明による車載撮像装置の第３の実施例を示すブロック構成図。

【図9】複数の検出領域設定部Ａ〜Ｅの設定する複数の検出領域の例を示す図。

【図10】実施例３におけるフローチャートを示す図。

【図11】本発明による車載撮像装置の第４の実施例を示すブロック構成図。

【図12】実施例４におけるフローチャートを示す図。

【図13】本発明による車載撮像装置の第５の実施例を示すブロック構成図。

【図14】実施例５におけるフローチャートを示す図。

【図15】図１３の車載撮像装置の変形例を示すブロック構成図。

【図16】図１５におけるフローチャートを示す図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明のいくつかの実施形態を図面を用いて説明する。

【実施例1】

【0011】

図１は、本発明による車載撮像装置の第１の実施例を示すブロック構成図である。
撮像部１は、被写体からの入射光を集めるためのレンズと、レンズが集めた光を光電変換し映像信号として出力する撮像素子と、電子シャッタ制御部及び利得制御部を有する。輝度信号処理部２は、撮像部１が撮影した映像の輝度信号に関する処理を実施し、色信号処理部３は、撮像部１が撮影した映像の色信号に関する処理を実施する。

【0012】

第１ホワイトバランス制御部４ａは、色信号処理後の画面全体の映像信号（色信号）を用いてホワイトバランスの制御を行う。一方第２ホワイトバランス制御部４ｂ（破線で囲まれた部分）は、以下に説明するように画面内の一部領域（検出領域）の映像信号（色信号）を用いてホワイトバランスの制御を行う。なお、色信号処理部３と第１ホワイトバランス制御部４ａとは統合させても良い。

【0013】

第２ホワイトバランス制御部４ｂは次の構成となっている。
検出領域設定部５は、第１ホワイトバランス制御部４ａからの映像信号に対して、検出対象となる道路標示物の位置と形状に応じた「検出領域」を設定する。ここでは検出対象の道路標示物として、道路内の「車線」を例に取り上げて説明する。

【0014】

色信号判定部６は、検出領域設定部５で設定された検出領域内の各画素の色信号が、検出対象物である「車線」の本来の色（以下、「特定色」と呼ぶ）の近傍にあるか否かを判定する。具体的に言えば、各画素の色データ（以下、色度ともいう）と「車線」の特定色である「白色」の色データとの差が所定の範囲内か否かの判定を行う。判定の結果、特定色の近傍にあると判定された画素を「近似色画素」と呼ぶことにする。そして、近似色画素と判定された画素についてはその色データ（色度）を記憶保存する。

【0015】

ゲイン制御部７は、色信号判定部７で保存した前記検出領域内に存在する全ての近似色画素の色度の平均値を算出する。そして、平均色度と前記特定色の色度との差分値を算出し、差分値をゼロとするための色ゲインの補正量を求める。

【0016】

ゲイン乗算部８は、第１ホワイトバランス制御部４ａからの映像信号に対し、ゲイン制御部７で求めたゲイン補正量を掛ける。すなわち、画面全体の画素に対して前記色ゲイン補正量により調整する。ゲイン乗算部８によるゲイン調整は、映像信号のＲ，Ｇ，Ｂ信号に対するゲイン調整、あるいはＲ，Ｇ，Ｂ信号を色差信号に変換したＲ−Ｙ、Ｂ−Ｙ信号に対するゲイン調整のいずれでもよい。ゲイン調整の結果、映像信号のうちで特定色の近傍（近似色画素）と判定された色信号は、ほぼ「車線」の特定色（白色）の色信号となるように補正される。

【0017】

輝度信号処理部２からの輝度信号と、ゲイン乗算部８によりゲイン調整された色信号は、出力部９で合成され、ＲＧＢ信号やＹＵＶ信号といった信号形式に適宜変換されて認識部１０やモニタ１１へ出力される。認識部１０では、入力した画像から検出対象物である道路標示物（ここでは車線）を認識し、モニタ１１では、入力した画像を表示する。

【0018】

図２は、検出領域設定部５の設定する検出領域の例を示す図である。モニタ１１には車両の前方、あるいは後方の撮影画像が表示される。ここでは道路標示物である車線３０を検出対象とし、車線３０を検出するための検出領域２０（破線で示す）を設定した場合を示す。すなわち検出領域２０は、画面内の車線３０の位置と傾きに沿って設定する。

【0019】

図３は、第２ホワイトバランス処理部４ｂにおけるフローチャートを示す図である。
Ｓ１０１では、検出領域設定部５と色信号判定部６において、検出領域と特定色の設定を行う。例えば、図２の車線３０を検出するための検出領域２０を設定し、車線３０の特定色である白色を設定する。
Ｓ１０２では、撮影画面（１フレーム）内の画素を順次選択し、その色信号を調べる。

【0020】

Ｓ１０３では、検出領域設定部５は選択した画素が検出領域内か否かを判定する。Ｙｅｓの場合はＳ１０４へ進む。Ｎｏの場合はＳ１０２に戻り次の画素を選択する。
Ｓ１０４では、色信号判定部６は選択した画素の色データが特定色（白色）に近いか否か（色度値の差が所定の範囲内か否か）を判定する。Ｙｅｓの場合はＳ１０５へ進む。Ｎｏの場合はＳ１０２に戻り次の画素を選択する。

【0021】

Ｓ１０５では、当該画素を近似色画素としてその色度値を記憶保存する。
Ｓ１０６では、画面内の全画素について判定が終了したかどうかを判定する。Ｙｅｓの場合はＳ１０７へ進む。Ｎｏの場合はＳ１０２に戻り次の画素を選択する。

【0022】

Ｓ１０７では、ゲイン制御部７は近似色画素として保存した検出領域内の全ての色度値の平均値を算出する。
Ｓ１０８では、算出した色度値の平均値と前記特定色の色度値との差分値を算出する。

【0023】

Ｓ１０９では、差分値をゼロとするための色ゲインの補正量を求め、ゲイン乗算部８により画面全体の画素に対してゲイン調整を施す。なお、ゲイン調整を画面全体の画素に対して施すことにより、検出対象物（車線）の一部が設定した検出領域の外に存在する場合でもその色ゲインを調整することができる。

【0024】

このように第２ホワイトバランス処理のフローによれば、色信号判定処理は全画素のうち検出領域の範囲内の画素に対してのみが実施され（Ｓ１０３〜Ｓ１０４）、色信号判定処理で特定色に近い近似色画素と判定された色信号のみのデータをもとに色ゲイン調整を行う（Ｓ１０７〜Ｓ１０９）。その結果、検出領域内で特定色の近傍と判定された映像信号は、確実に特定色（白色）に収束するように補正されるので、特定の検出対象物（車線）の色を正しく再現することができる。すなわち、検出対象物に合わせて検出領域を設定することで、領域内には検出対象物以外のノイズ源（例えば他車両、ブレーキランプ、信号器、街頭照明など）が存在することが少なくなり、それらの影響を軽減することができる。

【0025】

以下、実施例１の変形例を説明する。
図４は、検出領域設定部５の設定する検出領域の変形例を示す図である。ここでは道路の両側に存在する道路標示物である車線３１，３２を検出するために、２つの検出領域２１，２２を設定した場合である。このように検出領域を複数個設定しても良い。

【0026】

図５は、検出領域制御部５の設定する検出領域の変形例を示す図である。ここでは検出対象として道路標示物である横断歩道３３ａもしくは停止線３３ｂを取り上げ、これらに沿った検出領域２３を設定した場合である。この場合の検出領域２３の形状は、横断歩道や停止線に沿うように画面水平方向に伸びた矩形状としている。

【実施例2】

【0027】

図６は、本発明による車載撮像装置の第２の実施例を示すブロック構成図である。
実施例１（図１）との相違点は車速判定部１２を追加し、これにより検出領域設定部５と色信号判定部６を制御する構成としたことである。本実施例は検出対象物として複数種類（ここでは２種類）を対象とすることが可能で、車速判定部１２の車速情報に基づき、１つの検出対象物を選択する機能を有する。

【0028】

すなわち検出領域設定部５は、検出対象物に応じて２つの検出領域Ａ，Ｂから一方を選択して設定可能で、色信号判定部６は検出対象物に応じて２つの特定色ａ，ｂから一方を選択して設定可能である。例えば検出領域Ａ、特定色ａとして、図２、図４の車線３０，３１，３２に対応する検出領域２０，２１，２２とその特定色（白色）を設定する。また検出領域Ｂ、特定色ｂとして、図５の横断歩道３３ａ又は停止線３３ｂに対応する検出領域２３とその特定色（白色）を設定する。

【0029】

車速判定部１２からの車速情報に基づき、車速Ｖが所定の速度Ｖ０以上の場合には、検出対象物として「車線」を選択し、これに対応する検出領域Ａ、特定色ａに切り替える。その理由は、走行方向に平行な「車線」の画像は、走行速度に依らず画面内でほぼ静止しているのに対し、走行方向に直交する「横断歩道又は停止線」の画像は、高速走行時には画面内を高速に移動するため、精度良く検出することが困難となるからである。車速Ｖが所定の速度Ｖ０未満の場合には、「車線」と「横断歩道又は停止線」はいずれも検出可能であるが、ここでは検出領域Ｂ、特定色ｂに切り替え、「横断歩道又は停止線」を選択することにする。

【0030】

図７は、実施例２におけるフローチャートを示す図である。実施例１（図３）との相違点は、Ｓ１０１の工程をＳ２０１〜Ｓ２０３に変更した点であり、他は同様である。
Ｓ２０１では、車速判定部１２から車速情報を取得し、車速Ｖが所定の速度Ｖ０以上か否かを判定する。

【0031】

車速Ｖが所定の速度Ｖ０以上の場合は、Ｓ２０２において検出領域設定部５と色信号判定部６は「車線」を検出対象とするために検出領域Ａ、特定色ａに設定する。
車速Ｖが所定の速度Ｖ０未満の場合は、Ｓ２０３において検出領域設定部５と色信号判定部６は「横断歩道又は停止線」を検出対象とするために検出領域Ｂ、特定色ｂに設定する。以後の工程は、図３と同様である。

【0032】

本実施例によれば、車速情報に応じて検出対象物を切り替えることができるので、実用的で使い勝手の良い車載撮像装置となる。なお、車速判定部１２の代わりに、ギア位置の情報によっても同様の機能を実現できる。更には、操舵角の情報を取得し、検出領域の位置を画面内で移動させて設定することも可能である。

【実施例3】

【0033】

図８は、本発明による車載撮像装置の第３の実施例を示すブロック構成図である。
実施例１（図１）との相違点は、検出領域設定部と色信号判定部をそれぞれ複数個（ここでは５個）設け、検出領域選択部１３を追加したことである。これら複数個の検出領域設定部Ａ〜Ｅ（５ａ〜５ｅ）と複数個の色信号判定部Ａ〜Ｅ（６ａ〜６ｅ）により、複数の検出領域Ａ〜Ｅと、これに対応する複数の特定色ａ〜ｅを同時に設定し、複数の検出対象物を並行して検出する機能を有する。個々の検出領域設定部と色信号判定部の動作は実施例１（図１）と同様であり、検出領域Ａ〜Ｅごとにそれぞれ特定色ａ〜ｅを用いた判定を行う。

【0034】

ただしゲイン制御では、検出領域Ａ〜Ｅごとに近似色画素と判定された画素数を考慮した制御を行う。検出領域選択部１３は、各検出領域について近似色画素と判定された画素数が所定値以上含まれるか否かを判定し、所定値以上含まれる検出領域を選択してゲイン制御部７に伝える。ゲイン制御部７は、選択された検出領域における色ゲインの補正量を求め、これによりゲイン乗算部８に対しゲイン調整を行わせる。

【0035】

図９は、複数の検出領域設定部Ａ〜Ｅ（５ａ〜５ｅ）の設定する複数の検出領域の例を示す図である。ここでは、検出対象物を車線とする検出領域２０ａ〜２０ｄと、検出対象物を横断歩道もしくは停止線とする検出領域２０ｅを設定した場合を示す。このうち、検出領域２０ａと２０ｂはいずれも道路左側の車線に対応するものであるが、その位置と傾きをずらして設定している。検出領域２０ｃと２０ｄについても同様である。このように同一の検出対象物（車線）に対して複数の検出領域を設定することで、検出対象物の画面内位置や傾きがずれた場合でも、いずれかの検出領域で確実に検出することができる。なお、検出対象物が検出されなかった（あるいは所定数より少なかった）領域については検出領域選択部１３により非選択とされるので、誤検出による影響を回避することができる。

【0036】

図１０は、実施例３におけるフローチャートを示す図である。実施例１（図３）との相違点は、複数の検出領域・特定色を設定し、それぞれの検出領域・特定色による判定を並行して行うことである。以下、変更点を中心に説明する。

【0037】

Ｓ３０１では、検出領域設定部５ａ〜５ｅと色信号判定部６ａ〜６ｅにおいて、それぞれ複数の検出領域Ａ〜Ｅと特定色ａ〜ｅの設定を行う。例えば、図９の検出領域２０ａ〜２０ｅとそれに対応する特定色ａ〜ｅとして白色を設定する。
Ｓ３０３では、各検出領域設定部５ａ〜５ｅは選択した画素が検出領域Ａ〜Ｅ内か否かを判定する。選択した画素が少なくとも１つの検出領域に含まれればＹｅｓとする。

【0038】

Ｓ３０４では、Ｓ３０３でＹｅｓとされた検出領域に対応する色信号判定部６ａ〜６ｅは、選択した画素の色度が対応する特定色の色度に近いか否かを判定する。選択した画素が少なくとも１つの特定色の色度に近ければＹｅｓとする。
Ｓ３０５では、当該画素を上記検出領域の近似色画素としてその色度値を記憶保存する。

【0039】

Ｓ３０７では、検出領域選択部１３は、複数の検出領域のうちで近似色画素と判定された画素数が所定値以上含まれる検出領域を選択する。
Ｓ３０８では、ゲイン制御部７は、選択した検出領域において近似色画素として保存した全ての色度値の平均値を算出する。

【0040】

Ｓ３０９では、選択領域毎に算出した色度値の平均値と前記特定色の色度値との差分値を算出する。
Ｓ３１０では、領域毎の差分値をゼロとするための色ゲインの補正量の平均を求め、画面全体の画素に対してゲイン調整を施す。

【0041】

本実施例によれば、同一の検出対象物に対して複数の検出領域を設定することができ、検出対象物の画面内位置がずれた場合でも、検出対象物をいずれかの検出領域で確実に検出することができる。

【実施例4】

【0042】

図１１は、本発明による車載撮像装置の第４の実施例を示すブロック構成図である。
実施例１（図１）との相違点は、認識部１０が認識した検出対象物の認識結果を検出領域設定部５、色信号判定部６、ゲイン制御部７へフィードバックする点である。すなわち、検出領域設定部５は認識部１０が認識した検出対象物の位置と形状に合わせて検出領域を設定する。色信号判定部６とゲイン制御部７は、認識部１０が認識した検出対象物の色を特定色として設定する。ここで認識部１０が認識する検出対象物は、例えば前記した道路標示物である車線、横断歩道、停止線であり、あるいは道路標識であっても良い。このように本実施例では、設定する検出領域と特定色は、実際に得られた被写体の認識結果に基づいて決定する。これより、道路状況や撮影環境（照明光）が変化して被写体の位置や色が本来の位置や色からずれた場合でも、判定精度を維持することができる。

【0043】

図１２は、実施例４におけるフローチャートを示す図である。実施例１（図３）との相違点は、Ｓ１０１の工程をＳ４０１〜Ｓ４０２に変更した点であり、他は同様である。

【0044】

Ｓ４０１では、認識部１０は出力部９からの映像信号を受けて特定の被写体（検出対象物）を認識する。
Ｓ４０２では、認識部１０から特定の被写体の認識結果を取得し、検出領域設定部５と色信号判定部６は認識結果に従い検出領域と特定色を設定する。以後の工程は、図３と同様である。

【0045】

本実施例によれば、実際に得られた被写体の認識結果に基づいて領域判定と色信号判定を行うので、道路状況や撮影環境が変化した状態でも判定精度を維持し、特定の被写体の色を実際に撮影された色に近いもので表示できる効果がある。

【実施例5】

【0046】

図１３は、本発明による車載撮像装置の第５の実施例を示すブロック構成図である。
本実施例でも認識部１０の認識結果を利用しているが、実施例４（図１１）との相違点は、認識部１０が認識した検出対象物の認識結果を検出領域設定部５のみにフィードバックする点である。色信号判定部６とゲイン制御部７では、認識結果によらずに検出対象物の特定色を設定する。ここに検出対象物は、例えば前記した車線、横断歩道、停止線、道路標識などであり、これに対応する特定色として例えば白色、黄色などを設定する。このように本実施例では、設定する検出領域は実際に得られた被写体の認識結果に基づいているが、設定する特定色は、被写体の本来の色を設定する点に特徴がある。

【0047】

図１４は、実施例５におけるフローチャートを示す図である。実施例４（図１２）との相違点は、Ｓ４０１〜Ｓ４０２の工程をＳ５０１〜Ｓ５０３に変更した点であり、他は同様である。

【0048】

Ｓ５０１では、色信号判定部６において特定色の設定を行う。例えば検出対象物が車線であれば特定色として白色を設定する。
Ｓ５０２では、認識部１０は出力部９からの映像信号を受けて特定の被写体（車線）を認識する。

【0049】

Ｓ５０３では、認識部１０から特定の被写体（車線）の認識結果を取得し、検出領域設定部５は認識結果に従い検出領域を設定する。以後の工程は、図１２と同様である。

【0050】

本実施例によれば、実際に得られた被写体の認識結果に基づいて領域判定するので被写体の検出精度が向上し、一方色ゲイン調整では特定の被写体の色を本来の色に正しく再現することができる。

【0051】

以下、実施例５の変形例を説明する。
図１５は、図１３の車載撮像装置の変形例を示すブロック構成図である。図１３との相違点は、複数（ここでは２個）の色信号判定部Ａ，Ｂ（６ａ，６ｂ）と、特定色選択部１４を設けた点である。検出領域設定部５は１つの検出対象物（例えば車線）に対する検出領域を設定する。これに対し色信号判定部Ａ，Ｂ（６ａ，６ｂ）は、互いに異なる特定色を設定する。例えば、車線に対する特定色ａ，ｂとして、白色と黄色とを設定する。そして、それぞれの特定色に対する近似色画素の判定を並行して行う。特定色選択部１４は、各色信号判定部Ａ，Ｂにおいて近似色画素と判定された画素数を比較し、画素数の多い方の特定色（ａまたはｂ）を選択してゲイン制御部７に伝える。ゲイン制御部７は、選択された特定色に対する色ゲインの補正量を求め、これによりゲイン乗算部８に対しゲイン調整を行わせる。これにより、例えば車線の色が白色の場合と黄色の場合が混在した道路においても、検出される色に連動してゲイン調整を行うことができる。

【0052】

図１６は、図１５（変形例）におけるフローチャートを示す図である。図１４との相違点は、Ｓ６０１，Ｓ６０６，Ｓ６０７，Ｓ６０９，Ｓ６１０の工程である。

【0053】

Ｓ６０１では、色信号判定部Ａ，Ｂ（６ａ，６ｂ）において、互いに異なる特定色ａ，ｂの設定を行う。例えば特定色ａを白色、特定色ｂを黄色に設定する。

【0054】

Ｓ６０６では、色信号判定部Ａ，Ｂは選択した画素の色度がそれぞれの特定色（ａまたはｂ）の色度に近いか否かを判定する。いずれかの特定色に近ければＹｅｓとする。
Ｓ６０７では、特定色に近いとされた近似色画素については、特定色ごとに当該画素の色度値を記憶保存する。

【0055】

Ｓ６０９では、特定色選択部１４は、各特定色について近似色画素と判定された画素数を比較し、画素数の多い方の特定色（ａまたはｂ）を選択する。
Ｓ６１０では、ゲイン制御部７は、選択した特定色に対応する保存した全ての色度値の平均値を算出する。以後の工程は、図１４と同様である。

【0056】

本変形例では２つの特定色を設定したが、２個以上の複数の特定色を設定しても良い。本変形例によれば、複数の特定色のうち近似色画素数が多い方（最大）の特定色を選択して色ゲイン調整を行うので、検出する被写体が複数の色を含む場合や道路状況によって被写体の色が切り替わるような場合でも、これに良く適応して被写体の色を再現することができる。

【符号の説明】

【0057】

１：撮像部、２：輝度信号処理部、３：色信号処理部、４ａ：第１ホワイトバランス制御部、４ｂ：第２ホワイトバランス制御部、５：検出領域設定部、６：色信号判定部、７：ゲイン制御部、８：ゲイン乗算部、９：出力部、１０：認識部、１１：モニタ、１２：車速判定部、１３：検出領域選択部、１４：特定色選択部、２０〜２３：検出領域、３０〜３３：検出対象物。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】