特許 5924053 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5924053

(24)【登録日】2016年4月28日

(45)【発行日】2016年5月25日

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/60 20060101AFI20160516BHJP

   G06T 1/00 20060101ALI20160516BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20160516BHJP

【ＦＩ】

   G06T7/60 200H

   G06T1/00 330A

   B60R21/00 628D

【請求項の数】6

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2012-62028(P2012-62028)

(22)【出願日】2012年3月19日

(65)【公開番号】特開2013-193545(P2013-193545A)

(43)【公開日】2013年9月30日

【審査請求日】2014年12月3日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社日本自動車部品総合研究所

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001128

【氏名又は名称】特許業務法人ゆうあい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石丸 和寿

(72)【発明者】

【氏名】今西 勝之

(72)【発明者】

【氏名】柳川 博彦

【審査官】 永冨 宏之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−０１６５１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１１／０６５３９９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００９−１９６４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０１７０２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１４１１６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０２０６１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２７１９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１２０５１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２３９４１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｔ ７／６０

Ｇ０６Ｔ １／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車が駐車枠の付近を走行する際に前記駐車枠側の景色を繰り返し撮影するためのカメラ（１０）の撮影画像から前記駐車枠を検出して、この検出された駐車枠に基づいて運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
前記駐車枠の付近に前記自車が到達したか否かを判定する第１判定手段（Ｓ１１０）と、
前記駐車枠の付近を前記自車が通過したか否かを判定する第２判定手段（Ｓ１９０）と、
前記カメラ（１０）が撮影する毎に前記自車の位置情報を取得する取得手段（Ｓ１３０）と、
前記自車が前進しているときに、前記駐車枠の付近に前記自車が到達したと前記第１判定手段が判定したときから、前記駐車枠の付近を前記自車が通過したと前記第２判定手段が判定するとき迄、前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎に変換し、この変換毎に前記変換された座標上のエッジ点を共通のハフ空間に投票して、この投票毎に前記投票の履歴をメモリ（２０）に記憶させる投票手段（Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０）と、
前記自車が後退し始めたか否かを判定する第３判定手段（Ｓ２００）と、
前記自車が後退し始めたと前記第３判定手段が判定したときに、前記メモリに記憶される前記投票毎の履歴から前記駐車枠を示す前記直線を検出する検出手段（Ｓ２１０）と、を備えることを特徴とする車載画像処理装置。

【請求項2】

自車が駐車枠の付近を走行する際に前記駐車枠側の景色を繰り返し撮影するためのカメラ（１０）の撮影画像から前記駐車枠を検出して、この検出された駐車枠に基づいて運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
前記カメラが撮影する毎に前記自車の位置情報を取得する取得手段（Ｓ１３０）と、
前記自車が一定距離以上走行したか否かを繰り返し判定する距離判定手段（Ｓ２２０）と、
前記自車が前進しているときに、前記自車が一定距離以上走行したかと前記距離判定手段が判定する毎に、前記自車の位置に対応する前記カメラの撮影領域を対象とするハフ空間を設定する設定手段（Ｓ２３０）と、
前記自車の走行距離が一定距離以上であると前記距離判定手段が判定した判定回数がＮ−１回である場合には、前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように前記撮影画像中のエッジ点の座標を前記撮影毎に変換し、この変換毎に前記変換されたエッジ点を少なくともＮ番目の前記ハフ空間に対して投票する投票手段（Ｓ１６０、Ｓ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂ）と、
前記投票手段の投票毎に前記投票の履歴をメモリ（２０）に記憶させる制御手段（Ｓ１８０、Ｓ２５０）と、
前記自車が後退し始めたか否かを判定する第３判定手段（Ｓ２００）と、
前記自車が後退し始めたと前記第３判定手段が判定したときに、前記メモリに記憶される前記ハフ空間毎の投票の履歴から前記駐車枠を含む前記直線を検出する検出手段（Ｓ２１０、Ｓ２６０）と、
前記メモリにおいて前記写像毎の履歴が記憶される容量が所定値以上であるか否かを判定する容量判定手段（Ｓ２４０）と、を備え、
前記メモリにおいて前記写像毎の履歴が記憶される容量が所定値以上であると前記容量判定手段が判定したときには、前記制御手段は、前記メモリに記憶される前記投票毎の履歴のうち最も古いタイミングで投票されたハフ空間の履歴に代えて最も新しいタイミングで投票されたハフ空間の履歴を前記メモリに記憶させるようになっていることを特徴とする車載画像処理装置。

【請求項3】

前記検出手段は、前記メモリに記憶される前記ハフ空間毎の投票の履歴を１つのハフ空間の投票の履歴に統合して、この統合された１つのハフ空間の投票の履歴から前記駐車枠を含む前記直線を検出することを特徴とする請求項２に記載の車載画像処理装置。

【請求項4】

前記自車の走行距離が一定距離以上であると前記距離判定手段が判定した判定回数がＮ−１回であるときには、前記投票手段は、前記カメラの撮影毎に、前記座標上のエッジ点をＮ番目の前記ハフ空間とＮ＋１番目の前記ハフ空間とに対して投票し、
前記判定回数がＮ回であるときには、前記投票手段は、前記カメラの撮影毎に前記座標上のエッジ点を前記Ｎ＋１番目の前記ハフ空間とＮ＋２番目の前記ハフ空間とに対して投票することを特徴とする請求項２または３に記載の車載画像処理装置。

【請求項5】

前記設定手段によって設定される複数のハフ空間のうち隣接する２つのハフ空間は、互いに前記カメラの撮影領域がオーバーラップするように設定されていることを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１つに記載の車載画像処理装置。

【請求項6】

前記投票手段（Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０）は、前記カメラの撮影毎に前記撮影画像からエッジ点を抽出し、この抽出したエッジ点を前記カメラの撮影毎に車両上側から視た鳥瞰座標上のエッジ点に座標変換し、この座標変換毎に前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記座標変換されたエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように座標変換し、かつこの座標変換された鳥瞰座標上のエッジ点を前記ハフ空間に前記カメラの撮影毎に投票することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車載画像処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、駐車支援装置において、右側方カメラおよび左側方カメラにより目標駐車場を撮像するとともに、前方カメラおよび後方カメラにより車両の周囲を撮像し、車両周囲の映像の中で車体の死角になって映像が欠落している範囲の映像を目標駐車場の映像から切り出し、車両周囲の映像を補完して表示するものがある（特許文献１参照）。

【0003】

このものにおいて、カメラの死角による映像欠落部分の少ない車両周囲の映像を表示することにより、駐車範囲を区分する駐車枠の白線などがはっきりと映し出すことができる。このため、運転者による駐車するための操作を良好に支援することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００２−２９３１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述の車載画像処理装置では、車両周囲の映像の中で車体の死角になる範囲の映像を目標駐車場の映像から切り出し、車両周囲の映像を補完して表示することにより、駐車範囲を区分する駐車枠がはっきりと映し出すことができるものの、車両周囲の映像に加えて目標駐車場の映像をもメモリに記憶させることが必要になる。このため、メモリの使用容量の増大化を招くことになる。

【0006】

本発明は上記点に鑑みて、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置において、メモリの使用容量の増大化を抑えることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、自車が駐車枠の付近を走行する際に駐車枠側の景色を繰り返し撮影するためのカメラ（１０）の撮影画像から駐車枠を検出して、この検出された駐車枠に基づいて運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
駐車枠の付近に自車が到達したか否かを判定する第１判定手段（Ｓ１１０）と、
駐車枠の付近を自車が通過したか否かを判定する第２判定手段（Ｓ１９０）と、
カメラ（１０）が撮影する毎に自車の位置情報を取得する取得手段（Ｓ１３０）と、
自車が前進しているときに、駐車枠の付近に自車が到達したと第１判定手段が判定したときから、駐車枠の付近を自車が通過したと第２判定手段が判定するとき迄、カメラの撮影毎の位置情報に基づいて撮影画像中のエッジ点の座標を撮影毎の位置情報に対応付けるように撮影画像中のエッジ点の座標を撮影毎に変換し、この変換毎に変換された座標上のエッジ点を共通のハフ空間に投票して、この投票毎に投票の履歴をメモリ（２０）に記憶させる投票手段（Ｓ１６０、Ｓ１７０、Ｓ１８０）と、
自車が後退し始めたか否かを判定する第３判定手段（Ｓ２００）と、
自車が後退し始めたと第３判定手段が判定したときに、メモリに記憶される投票毎の履歴から駐車枠を示す直線を検出する検出手段（Ｓ２１０）と、を備えることを特徴とする。

【0008】

以上説明した、請求項１に記載の発明によれば、自車が駐車枠の付近を走行する際にカメラの撮影毎に投票手段が、前記座標上のエッジ点を共通のハフ空間に投票して、この投票毎に投票の履歴をメモリに記憶させる。このことにより、駐車枠を示す直線を検出するためにメモリには、投票毎の投票の履歴が記憶される。このため、撮影画像が繰り返しメモリに記憶される場合に比べて、メモリの使用容量を減らすことができる。以上により、駐車支援装置におけるメモリの使用容量の増大化を抑えることができる。

【0009】

エッジ点とは、カメラにより撮影された画像のうち輝度の変化を示す点のことである。

【0010】

ハフ空間とは、直線を表す第１、第２のパラメータ、およびエッジ点の投票数をそれぞれ座標軸とする三次元空間のことである。

【0011】

請求項２に記載の発明では、自車が駐車枠の付近を走行する際に駐車枠側の景色を繰り返し撮影するためのカメラ（１０）の撮影画像から駐車枠を検出して、この検出された駐車枠に基づいて運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
カメラが撮影する毎に自車の位置情報を取得する取得手段（Ｓ１３０）と、
自車が一定距離以上走行したか否かを繰り返し判定する距離判定手段（Ｓ２２０）と、
自車が前進しているときに、自車が一定距離以上走行したかと距離判定手段が判定する毎に、自車の位置に対応するカメラの撮影領域を対象とするハフ空間を設定する設定手段（Ｓ２３０）と、
自車の走行距離が一定距離以上であると距離判定手段が判定した判定回数がＮ−１回である場合には、カメラの撮影毎の位置情報に基づいて撮影画像中のエッジ点の座標を撮影毎の位置情報に対応付けるように撮影画像中のエッジ点の座標を撮影毎に変換し、この変換毎に変換されたエッジ点を少なくともＮ番目のハフ空間に対して投票する投票手段（Ｓ１６０、Ｓ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂ）と、
投票手段の投票毎に投票の履歴をメモリ（２０）に記憶させる制御手段（Ｓ１８０、Ｓ２５０）と、
自車が後退し始めたか否かを判定する第３判定手段（Ｓ２００）と、
自車が後退し始めたと第３判定手段が判定したときに、メモリに記憶されるハフ空間毎の投票の履歴から駐車枠を含む直線を検出する検出手段（Ｓ２１０、Ｓ２６０）と、
メモリにおいて写像毎の履歴が記憶される容量が所定値以上であるか否かを判定する容量判定手段（Ｓ２４０）と、を備え、
メモリにおいて写像毎の履歴が記憶される容量が所定値以上であると容量判定手段が判定したときには、制御手段は、メモリに記憶される投票毎の履歴のうち最も古いタイミングで投票されたハフ空間の履歴に代えて最も新しいタイミングで投票されたハフ空間の履歴をメモリに記憶させるようになっていることを特徴とする。

【0012】

請求項２に記載の発明では、制御手段によってメモリのうち写像毎の履歴が記憶される容量が制限される。このため、撮影画像が繰り返しメモリに記憶される場合に比べて、メモリの使用容量を減らすことができる。以上により、請求項１に記載の発明と同様に、駐車支援装置におけるメモリの使用容量の増大化を抑えることができる。なお、Ｎは１以上の整数である。

【0013】

請求項３に記載の発明では、前記検出手段は、前記メモリに記憶される前記ハフ空間毎の投票の履歴を１つのハフ空間の投票の履歴に統合して、この統合された１つのハフ空間の投票の履歴から前記駐車枠を含む前記直線を検出することを特徴とする。

【0014】

ここで、Ｎ番目のハフ空間は、設定手段によってＮ番目に設定されるハフ空間である。Ｎ＋１番目のハフ空間は、設定手段によってＮ＋１番目に設定されるハフ空間である。Ｎ＋２番目のハフ空間は、設定手段によってＮ＋２番目に設定されるハフ空間である。

【0015】

請求項４に記載の発明では、前記自車の走行距離が一定距離以上であると前記距離判定手段が判定した判定回数がＮ−１回であるときには、前記投票手段は、前記カメラの撮影毎に、前記座標上のエッジ点をＮ番目の前記ハフ空間とＮ＋１番目の前記ハフ空間とに対して投票し、前記判定回数がＮ回であるときには、前記投票手段は、前記カメラの撮影毎に前記座標上のエッジ点を前記Ｎ＋１番目の前記ハフ空間とＮ＋２番目の前記ハフ空間とに対して投票することを特徴とする。

【0016】

請求項４に記載の発明によれば、判定回数がＮ−１回である場合と、判定回数がＮ回である場合とのいずれのときにも、投票手段は、カメラの撮影毎にＮ＋１番目のハフ空間に座標上のエッジ点を投票する。このため、判定回数がＮ−１回であるときに投票手段がＮ番目のハフ空間だけに投票し、かつ判定回数がＮ回であるときに投票手段がＮ＋１番目のハフ空間だけに投票する場合に比べて、Ｎ＋１番目のハフ空間に投票される投票数を増やすことができる。よって、Ｎ＋１番目のハフ空間において、直線を表す第１パラメータおよび第２パラメータが投票数によって明確に表されることになる。これにより、直線の検出を容易に行うことができる。

【0017】

請求項５に記載の発明では、前記設定手段によって設定される複数のハフ空間のうち隣接する２つのハフ空間は、互いに前記カメラの撮影領域がオーバーラップするように設定されていることを特徴とする。

【0018】

請求項５に記載の発明によれば、隣接する２つのハフ空間の間においてハフ空間の対象から外れてしまった撮影領域が生じることを避けることができる。

【0019】

請求項６に記載の発明では、前記投票手段（Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０）は、前記カメラの撮影毎に前記撮影画像からエッジ点を抽出し、この抽出したエッジ点を前記カメラの撮影毎に車両上側から視た鳥瞰座標上のエッジ点に座標変換し、この座標変換毎に前記カメラの撮影毎の前記位置情報に基づいて前記座標変換されたエッジ点の座標を前記撮影毎の前記位置情報に対応付けるように座標変換し、かつこの座標変換された鳥瞰座標上のエッジ点を前記ハフ空間に前記カメラの撮影毎に投票することを特徴とする。

【0020】

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の第１実施形態における駐車支援装置の概略構成を示す図である。

【図2】第１実施形態の具体例を説明するための図である。

【図3】第１実施形態の具体例を説明するためＣＣＤカメラの撮影画像およびその鳥瞰画像を示す図である。

【図4】第１実施形態の駐車枠検出処理を示すフローチャートである。

【図5】駐車枠検出処理の実行で検出される駐車枠を示す図である。

【図6】本発明の第２実施形態の駐車枠検出処理を示すフローチャートである。

【図7】第２実施形態で用いる複数のハフ空間を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、説明の簡略化を図るべく、図中、同一符号を付してある。

【0023】

（第１実施形態）
図１に本発明の駐車支援装置１の概略構成を示す。駐車支援装置１は、ＣＣＤカメラ１０、メモリ２０、およびマイクロコンピュータ３０から構成されている。

【0024】

ＣＣＤカメラ１０は、自車の後方に配置されて、自車の後方の景色を撮影する。自車とは、駐車支援装置１が搭載されている自動車のことである。メモリ２０は、マイクロコンピュータ３０のコンピュータプログラムを記憶するとともに、マイクロコンピュータ３０がコンピュータプログラムを実行する際に生じるデータを保存するバッファとして機能する。

【0025】

マイクロコンピュータ３０は、測距センサ４０、操舵角センサ４１、車速センサ４２、および駐車開始スイッチ４３、および自動変速機４４のそれぞれの出力信号を用いて、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像からハフ変換を用いて駐車枠を検出する駐車枠検出処理を実行する。

【0026】

測距センサ４０は、自車とその周辺の障害物との間の距離を測定するためのセンサである。本実施形態の測距センサ４０として、例えば、超音波センサが用いられている。超音波センサは、超音波信号を送信してから、障害物表面で反射して戻ってきた反射波を受信するまでに要する伝搬時間ｔｓを計測して、この伝搬時間ｔｓを距離に換算して、超音波センサから障害物までの間の距離Ｌ｛＝（ｔｓ／２）×Ｖｓ（音速）｝を測定する。

【0027】

操舵角センサ４１は、自車の前輪の操舵角を検出するセンサである。車速センサ４２は、自車の速度を検出するセンサである。駐車開始スイッチ４３は、駐車枠検出処理の実行開始を指示する際に乗員によって操作されるスイッチである。自動変速機４４は、車速、エンジンの回転速度、運転者の操作などに応じて変速レンジを切り替えるものである。自動変速機４４は、設定されている変速レンジを示す出力信号を出力する。

【0028】

次に、本実施形態の作動の具体例として、図２の自車４０が駐車場５０の付近をＡ点からＢ点に向けて前進する際にＣＣＤカメラ１０の撮影画像から路上の駐車枠５１を検出する例について説明する。駐車枠５１は、路上において平行に配置される二本の直線状の白線からなるものであって、車両の駐車領域を示すものである。図２は、自車４０がＡ点→Ｂ点→Ｃ点→Ｄ点の順に移動して自動車４１、４２の間の駐車枠５１に駐車する例を示している。

【0029】

図３（ａ）、（ｃ）、（ｅ）、（ｇ）は、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像、図３（ｂ）、（ｄ）、（ｆ）、（ｈ）は撮影画像を鳥瞰変換した鳥瞰画像である。図３（ａ）はＡ点の撮影画像、図３（ｂ）はＡ点の撮影画像の鳥瞰画像、図３（ｃ）はＢ点の撮影画像、図３（ｄ）はＢ点の撮影画像の鳥瞰画像、図３（ｅ）はＣ点の撮影画像、図３（ｆ）はＣ点の撮影画像の鳥瞰画像、図３（ｇ）はＤ点の撮影画像、図３（ｈ）はＤ点の撮影画像の鳥瞰画像である。

【0030】

マイクロコンピュータ３０は、図４のフローチャートにしたがって、駐車枠検出処理を実行する。駐車枠検出処理の実行は、駐車開始スイッチ４３をオンしたときに開始される。

【0031】

まず、ステップＳ１００において、測距センサ４０の作動を開始する。これにより、測距センサ４０が障害物との間の距離Ｌを繰り返し測定する。

【0032】

例えば、自車４０が自動車４１付近に位置するときには、測距センサ４０からの超音波信号が障害物としての自動車４１によって反射されているので、測距センサ４０の測定距離Ｌは所定値未満になる。

【0033】

次に、ステップＳ１１０において、測距センサ４０の測定距離Ｌに基づいて、駐車枠５１に隣接する車両（具体的には、自動車４１）のうち駐車枠５１側の端点４１ａを検出したか否かを判定する。

【0034】

例えば、自動車４１によって反射される反射波に基づいて測距センサ４０が算出した測定距離Ｌは所定値未満になる一方、自車４０が駐車枠５１付近に到達したときには、測距センサ４０からの超音波信号が駐車枠５１から遠方に位置する障害物に反射されるので、測定距離Ｌは所定値以上になる。

【0035】

そこで、測距センサ４０の前回の測定距離Ｌと今回の測定距離Ｌがそれぞれ所定値未満であるときには、自動車４１との間の距離Ｌを測定して自動車４１の駐車枠５１側端点４１ａを検出していないとしてステップＳ１１０でＮＯと判定する。このため、ステップＳ１１０の判定を繰り返すことになる。

【0036】

一方、測距センサ４０の前回の測定距離Ｌが所定値未満であり、かつ測距センサ４０の今回の測定距離Ｌが所定値以上である場合には、前回の測定距離Ｌとして、自動車４１の駐車枠５１側端点４１ａと測距センサ４０との間の距離を測定したと判定する。つまり、自車４０がＡ点から前進してから駐車枠５１付近に到達したとしてステップＳ１１０でＹＥＳと判定することになる。

【0037】

次に、ステップＳ１２０において、ＣＣＤカメラ１０を制御して後方の景色を撮影させる。このとき、図４（ａ）に示すように、ＣＣＤカメラ１０が、自車４０の真後ろの景色、右後方の景色、および左後方の景色を含む後方画像を撮影することになる。

【0038】

次に、ステップＳ１３０において、操舵角センサ４１の出力信号および車速センサ４２の出力信号に基づいて、自車４０の位置情報（すなわち、ＣＣＤカメラ１０の撮影位置）を算出する。

【0039】

次に、ステップＳ１４０において、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像からエッジ点を抽出する。本実施形態のエッジ点とは、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像のうち輝度の変化を示す点である。このように撮影画像から抽出された複数のエッジ点に対してトップビュー変換を施す（ステップＳ１５０）。つまり、複数のエッジ点を自車４０の上側から視た鳥瞰座標上の複数のエッジ点に座標変換する。つまり、撮影画像毎に複数のエッジ点を鳥瞰座標上の複数のエッジ点に座標変換することになる。

【0040】

ここで、後述するように、駐車枠の検出には複数の撮影画像が用いられる。複数の撮影画像は、撮影画像毎にその撮影位置が異なる。これに加えて、撮影毎の鳥瞰座標はそれぞれ独立して設定されている。このため、撮影画像毎の鳥瞰座標の位置関係が定まっていない。

【0041】

そこで、次のステップＳ１６０において、自車４１の位置情報（つまり、ＣＣＤカメラ１０の撮影位置）を用いて上記ステップＳ１５０の鳥瞰座標をＣＣＤカメラ１０の撮影位置に対応付けるように鳥瞰座標を撮影毎に座標変換する。つまり、上記ステップＳ１５０の鳥瞰座標上の複数のエッジ点を撮影画像毎に共通の鳥瞰座標上に写像することになる。このことにより、撮影画像毎の鳥瞰座標の位置関係を撮影画像毎の位置情報を用いて設定することができる。

【0042】

このようにステップＳ１６０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点を共通のハフ空間（パラメータ空間）に投票する（ステップＳ１７０）。つまり、前記座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点を共通のハフ空間に写像することになる。ハフ空間とは、直線を表すための３次元座標のことである。具体的には、Ｘ軸をρとし、Ｙ軸をθとし、Ｚ軸をエッジ点の投票数とする空間である。

【0043】

ここで、ρおよびθは、二次元のＸＹ座標上の点（ｘｉ、ｙｉ）を通る直線Ａを極座標表現にてρ＝ｘｉ・ｃｏｓθ＋ｙｉ・ｓｉｎθと表すために用いられるパラメータである。ρは、直線Ａへ原点から下ろした垂線の長さを示す第１パラメータである。θは、Ｘ軸と垂線とがなす角度を示す第２パラメータである。本実施形態のハフ空間は、駐車枠５１を含む撮影領域が対象となっている。撮影領域とはＣＣＤカメラ１０によって撮影される領域のことである。このように撮影画像中の複数のエッジ点が共通のハフ空間に投票される。このことにより、撮影画像から直線を検出するための特徴量が算出されることになる。次に、上述のように共通のハフ空間に投票された投票履歴をメモリ２０に記憶させる（ステップＳ１８０）。

【0044】

次に、ステップＳ１９０において、自車４０の駐車枠５１（つまり駐車空間）付近を通過したか否かを判定する。

【0045】

例えば、測距センサ４０の測定距離Ｌが所定値以上であるときには、自車４０が駐車枠５１付近を前進していると判定して、ステップＳ１９０でＮＯと判定する。

【0046】

一方、測距センサ４０の測定距離Ｌが所定値未満になると、測定距離Ｌとして、自動車４２の駐車枠５１側端点４２ａと測距センサ４０との間の距離を測定したと判定する。つまり、自車４０が駐車枠５１を通過して自動車４２付近に到達したとしてステップＳ１９０でＹＥＳと判定することになる。

【0047】

例えば、ステップＳ１９０でＮＯと判定したときには、ステップＳ１２０に戻る。このため、自車４０の駐車枠５１付近を通過するまで、ステップＳ１２０のカメラ撮影処理、ステップＳ１３０の位置算出処理、ステップＳ１４０のエッジ抽出処理、ステップＳ１５０のトップビュー変換処理、ステップＳ１６０のエッジ座標変換処理、ステップＳ１７０のハフ空間投票処理、およびステップＳ１８０のメモリ保存処理を繰り返す。

【0048】

以上により、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に撮影画像から複数のエッジ点を抽出し（ステップＳ１４０）、この抽出した複数のエッジ点に対してトップビュー変換を施し（ステップＳ１５０）、このトップビュー変換された複数のエッジ点の鳥瞰座標をＣＣＤカメラ１０の撮影位置に対応付けるように当該鳥瞰座標を撮影毎に座標変換し（ステップＳ１６０）、この座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点を共通のハフ空間に投票して（ステップＳ１７０）、この投票履歴を投票毎にメモリ２０に保存する（ステップＳ１８０）。

【0049】

その後、測距センサ４０の測定距離Ｌが所定値未満になると、測定距離Ｌとして、自動車４２の駐車枠５１側端点４２ａと測距センサ４０との間の距離を測定したと判定する。つまり、自車４０が駐車枠５１を通過して自動車４２付近に到達したとしてステップＳ１９０でＹＥＳと判定する。これに伴い、次のステップＳ２００において、変速機４４がリバースレンジに設定されているか否かについて変速機４４の出力信号に基づいて判定する。つまり、自車４０がＢ点に到達して後退し始めているか否かを判定することになる。

【0050】

このとき、変速機４４がリバースレンジ以外のレンジに設定されているときには、ステップＳ２００においてＮＯと判定して、ステップＳ２００の判定を繰り返すことになる。

【0051】

その後、変速機４４がリバースレンジに設定されると、ステップＳ２００においてＹＥＳと判定して、次のステップＳ２１０において、メモリ２０に記憶される投票毎の投票履歴に基づいて駐車枠５１を示す直線を図５に示すように検出する。図５は、ＸＹ座標上において、ステップＳ２１０で検出した駐車枠５１を移動軌跡とともに示している。図５中の点線は、Ａ点からＢ点まで自車４０が前進する軌跡、太実線は、Ｂ点からＣ点を経てＤ点まで自車４０が後退する軌跡を示している。直線の検出は、周知であるのでその説明を省略する。

【0052】

このように検出される駐車枠５１は、自動駐車制御の目標対象として用いることにより、駐車操作を支援する。自動駐車制御とは、自動的に操舵角を制御して目標対象としての駐車枠５１内に自車４０を駐車させる制御のことである。これに加えて、図３（ｃ）〜（ｈ）に示すように、駐車枠５１をＣＣＤカメラ１０の撮影画像に重畳して車室内の表示ディスプレイによって運転者に向けて表示させることにより、運転者の駐車操作を支援する。

【0053】

例えば、図３（ｃ）、図３（ｄ）は、自車４０がＢ点で後退を開始するときの表示ディスプレイの表示画像である。図３（ｅ）、図３（ｆ）は、自車４０がＣ点を通過するときの表示ディスプレイの表示画像である。図３（ｇ）、図３（ｈ）は、自車４０がＤ点に到着したときの表示ディスプレイの表示画像である。

【0054】

なお、上述のステップＳ２１０において、駐車枠５１を示す直線を検出できなかったときには、各種の車両信号を用いて駐車枠５１を示す直線を推定する。

【0055】

以上説明した本実施形態によれば、自車４０が駐車枠５１付近に到達してから自車４０が駐車枠５１を通過するまで、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に、撮影画像中のエッジ点を鳥瞰座標上のエッジ点に座標変換し、この座標変換毎にＣＣＤカメラ１０の撮影毎の位置情報に基づいて前記座標変換されたエッジ点の座標を撮影毎の位置情報に対応付けるように座標変換し、かつこの座標変換された鳥瞰座標上のエッジ点を共通のハフ空間にＣＣＤカメラ１０の撮影毎に投票する。この投票毎に投票の履歴をメモリ２０に記憶させる。このことにより、駐車枠５１を示す直線を検出するためにメモリ２０には、投票毎の投票の履歴が記憶される。このため、撮影画像が繰り返しメモリ２０に記憶される場合に比べて、メモリ２０の使用容量を減らすことができる。以上により、駐車支援装置１におけるメモリ２０の使用容量の増大化を抑えることができる。

【0056】

本実施形態では、駐車枠５１を検出する際に、撮影画像中の複数のエッジ点を鳥瞰変換して、この鳥瞰変換された複数のエッジ点を用いて共通のハフ空間に投票する。

【0057】

ここで、駐車枠５１と駐車枠５１に隣接する自動車４１（或いは自動車４２）との間の距離が非常に小さい場合には、撮影画像中の複数のエッジ点を鳥瞰変換することなく、複数のエッジ点をハフ空間に投票すると、駐車枠５１が自動車４１（或いは自動車４２）の影になり、この影となった駐車枠５１のエッジ点を抽出することができなくなる。このため、駐車枠５１を示す複数のエッジ点をハフ空間に投票することができなくなり、駐車枠５１を良好に検出することができない場合がある。

【0058】

これに対して、本実施形態では、上述の如く、撮影画像中の複数のエッジ点を鳥瞰変換して、この鳥瞰変換された複数のエッジ点を用いて共通のハフ空間に投票する。このため、駐車枠５１のエッジ点が自動車４１（或いは自動車４２）の影になり難くなる。これにより、駐車枠５１とそれに隣接する自動車４１（或いは自動車４２）との間の距離が非常に小さい場合でも、駐車枠５１のエッジ点がハフ空間に投票することができるので、駐車枠５１を良好に検出することができる。

【0059】

本実施形態では、ステップＳ１４０において、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像からエッジ点を抽出し、その後のステップＳ１５０で、この抽出された複数のエッジ点に対してトップビュー変換を実施する。このため、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像に対してトップビュー変換し、このトップビュー変換された撮影画像からエッジ点を抽出する場合に比べて、画像処理の処理量を減らすことができる。

【0060】

（第２実施形態）
上述の第１実施形態では、測距センサ４０の測定距離Ｌを用いて自車４０が駐車枠５１付近を走行するときだけハフ空間への投票を実施してメモリ２０の使用容量を減らすようにした例について説明したが、測距センサ４０の測定距離Ｌを用いない場合にメモリ２０の使用容量を減らす例について説明する。

【0061】

図６に本実施形態の駐車枠検出処理のフローチャートを示す。マイクロコンピュータ３０は、図４のフローチャートに代わる図６のフローチャートにしたがって、駐車枠検出処理を実行する。

【0062】

まず、本実施形態の駐車枠検出処理の詳細の説明に先立って、本実施形態の駐車枠検出処理で用いるハフ空間について説明する。

【0063】

本実施形態の駐車枠検出処理では、共通のハフ空間ではなく、複数のハフ空間が設定される。

【0064】

具体的には、自車４０が所定距離、進行する毎に自車４０の位置情報に対応する撮影領域を対象とするハフ空間を設定する。撮影領域とは、ＣＣＤカメラ１０により撮影される領域のことである。このことにより、複数のハフ空間の撮影領域が、自車４０の進行方向に所定距離毎に並べられることになる。複数のハフ空間の撮影領域は、それぞれ、自車４０の位置から自車４０の進行方向に対する直交方向に伸びる長方形状（短冊状）に設定されている。

【0065】

ここで、所定距離は、ハフ空間を設定する走行距離の基準値であって、例えば、１メートルである。所定距離は短くなるほど、順次設定されるハフ空間の個数が増えるため、ハフ空間に対する投票履歴を保存するメモリ２０の容量を大きくすることが必要になる。このため、使用されるメモリ２０の容量に応じて、所定距離が設定される。

【0066】

さらに、本実施形態では、複数のハフ空間のうち互いに隣接する２つのハフ空間の撮影領域は、互いにオーバーラップするように設定されている。

【0067】

図７では、自車４０がＡ点からＢ点に向けて前進する際にハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、ハフ空間Ｎ＋３を順次設定する例を示している。ハフ空間Ｎおよびハフ空間Ｎ＋１は、互いの撮影領域がオーバーラップする。ハフ空間Ｎ＋１およびハフ空間Ｎ＋２は、互いの撮影領域がオーバーラップする。ハフ空間Ｎ＋２およびハフ空間Ｎ＋３は、互いの撮影領域がオーバーラップする。

【0068】

ここで、Ｎは１以上の整数である。ハフ空間Ｎは、Ｎ番目に設定されるハフ空間を示し、ハフ空間Ｎ＋１は、Ｎ＋１番目に設定されるハフ空間を示し、ハフ空間Ｎ＋２は、Ｎ＋２番目に設定されるハフ空間を示し、ハフ空間Ｎ＋３は、Ｎ＋３番目に設定されるハフ空間を示している。

【0069】

次に、本実施形態の駐車枠検出処理の具体例として、図７に示すように自車４０が駐車枠５１の付近をＡ点からＢ点に向けて前進する例について説明する。図６において、図４と同一符号は同一ステップを示し、その説明を簡略化する。駐車枠検出処理の実行は、駐車開始スイッチ４３をオンしたときに開始される。

【0070】

まず、ステップＳ１２０において、ＣＣＤカメラ１０によって後方の景色を撮影させる。次に、ステップＳ１３０において、操舵角センサ４１の出力信号および車速センサ４２の出力信号に基づいて、自車４０の位置情報を算出する。次に、ステップＳ１４０において、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像からエッジ点を抽出する。次に、このように撮影画像から抽出された複数のエッジ点に対してトップビュー変換を施す（ステップＳ１５０）。

【0071】

その後、ステップＳ１６０において、自車４１の位置情報を用いて上記ステップＳ１５０の鳥瞰座標をＣＣＤカメラ１０の撮影位置に対応付けるように鳥瞰座標を撮影毎に座標変換する。このようにステップＳ１６０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間１、およびハフ空間２のそれぞれに投票する（ステップＳ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂ）。ハフ空間１およびハフ空間２は、ハフ空間として予め設定されるものである。ハフ空間１は、１番目に設定されるハフ空間である。ハフ空間２は、２番目に設定されるハフ空間である。このようにハフ空間１およびハフ空間２に投票された投票履歴をメモリ２０に記憶させる（ステップＳ１８０）。

【0072】

次に、ステップＳ２２０において、駐車開始スイッチ４３がオンされてから、自車４０が所定距離（例えば、１メートル）以上走行したか否かを判定する。

【0073】

具体的には、操舵角センサ４１の出力信号および車速センサ４２の出力信号に基づいて自車４０の位置情報を求め、この位置情報から自車４０が走行距離を求める。そして、走行距離が所定距離未満であるときには、ＮＯと判定して、ステップＳ１２０に戻る。

【0074】

その後、走行距離が所定距離以上になるまで、ステップＳ１２０のＣＣＤカメラ１０撮影処理、ステップＳ１３０の位置情報算出処理、ステップＳ１４０のエッジ点抽出処理、ステップＳ１５０のトップビュー変換処理、ステップＳ１６０座標変換処理、ステップＳ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂの投票処理、ステップＳ１８０の投票履歴保存処理、およびステップＳ２２０のＮＯ判定処理を繰り返す。

【0075】

このため、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に撮影画像から複数のエッジ点を抽出し（ステップＳ１４０）、この抽出した複数のエッジ点に対してトップビュー変換を施し（ステップＳ１５０）、このトップビュー変換された複数のエッジ点の鳥瞰座標をＣＣＤカメラ１０の撮影位置に対応付けるように当該鳥瞰座標を撮影毎に座標変換し（ステップＳ１６０）、この座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点を撮影毎にハフ空間１およびハフ空間２に対して投票し（ステップＳ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂ）、この投票毎に投票履歴をメモリ２０に保存する（Ｓ１８０）。

【0076】

その後、走行距離が所定距離以上になると、ステップＳ２２０でＹＥＳと判定する。これに伴い、ステップＳ２３０に進んで、ステップＳ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂで投票対象となるハフ空間の番号をそれぞれインクリメントする。すなわち、自車４０の位置に対応するハフ空間３を新たに設定することになる。このため、ステップＳ１７０Ａで投票対象となるハフ空間をハフ空間２として、ステップＳ１７０Ｂで投票対象となるハフ空間をハフ空間３とする。このとき、ハフ空間３に対応する自車４０の位置情報をメモリ２０に記憶させる。

【0077】

その後、ステップＳ２４０において、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量以上か否かを判定する。このとき、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量未満であるときには、ステップＳ２４０でＮＯと判定して、次のステップＳ２００に進む。このとき、変速機４４がリバースレンジに設定されているか否かについて変速機４４の出力信号に基づいて判定する。このとき、変速機４４がリバースレンジ以外のレンジに設定されているときには、ステップＳ２００においてＮＯと判定して、ステップＳ１２０に戻る。

【0078】

その後、ステップＳ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂ、Ｓ１８０のそれぞれの処理を実行してからステップＳ２２０に進む。このステップＳ２２０では、前回にステップＳ２２０でＹＥＳと判定してから所定距離（例えば、１メートル）以上走行したか否かを判定する。前回にステップＳ２２０でＹＥＳと判定してから自車４０が走行した走行距離が所定距離未満であるときには、今回のステップＳ２２０でＮＯと判定して、ステップＳ１２０に戻る。

【0079】

その後、前回にステップＳ２２０でＹＥＳと判定してから自車４０が走行した走行距離が所定距離未満である限り、次回にステップＳ２２０でＹＥＳと判定されるまで、ステップＳ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂ、Ｓ１８０のそれぞれの処理、およびステップＳ２２０のＮＯ判定処理を繰り返すことになる。

【0080】

このため、上記ステップＳ１６０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間２およびハフ空間３に対してＣＣＤカメラ１０の撮影毎に投票する（ステップＳ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂ）。このようにハフ空間２およびハフ空間３に投票された投票履歴をＣＣＤカメラ１０の撮影毎にメモリ２０に記憶させることになる（ステップＳ１８０）。

【0081】

その後、前回にステップＳ２２０でＹＥＳと判定してから自車４０が走行した走行距離が所定距離以上になると、次にステップＳ２２０においてＹＥＳと判定する。

【0082】

次にステップＳ２３０において、ステップＳ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂで投票対象となるハフ空間の番号をそれぞれインクリメントする。すなわち、自車４０の位置に対応するハフ空間４を新たに設定することになる。このため、ステップＳ１７０Ａで投票対象となるハフ空間をハフ空間３として、ステップＳ１７０Ｂで投票対象となるハフ空間をハフ空間４とする。このとき、ハフ空間４に対応する自車４０の位置情報をメモリ２０に記憶させる。

【0083】

このことにより、ステップＳ２２０でＹＥＳと判定される回数（以下、単に判定回数という）が２回目であるときには、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎にハフ空間３およびハフ空間４に対して投票し、この投票毎にその投票履歴をメモリ２０に記憶させることになる（ステップＳ１８０）。

【0084】

その後、ステップＳ２４０において、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量以上か否かを判定する。このとき、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量未満あるときには、ステップＳ２４０でＮＯと判定して、次のステップＳ２００に進む。このとき、変速機４４がリバースレンジ以外のレンジに設定されているときには、ＮＯと判定して、ステップＳ１２０に戻る。

【0085】

このため、次にステップＳ２２０でＹＥＳと判定するまで、ステップＳ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂ、Ｓ１８０のそれぞれの処理、およびステップＳ２２０のＮＯ判定処理を繰り返すことになる。このため、上記ステップＳ１６０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間３およびハフ空間４に対してＣＣＤカメラ１０の撮影毎に投票する（ステップＳ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂ）。このようにハフ空間２およびハフ空間３に投票された投票履歴をＣＣＤカメラ１０の撮影毎にメモリ２０に記憶させることになる（ステップＳ１８０）。

【0086】

その後、３回目にステップＳ２２０でＹＥＳと判定されると、次のステップＳ２３０において、ステップＳ１７０Ａで投票対象となるハフ空間をハフ空間４として、ステップＳ１７０Ｂで投票対象となるハフ空間をハフ空間５とする。このとき、ハフ空間５に対応する自車４０の位置情報をメモリ２０に記憶させる。

【0087】

その後、ステップＳ２４０において、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量以上か否かを判定する。このとき、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量以上であるときには、ステップＳ２４０でＹＥＳと判定して、ステップＳ２５０に進む。これに伴い、メモリ２０において記憶される複数のハフ空間の履歴のうち最も古いタイミングで投票されるハフ空間の履歴を初期化する。例えば、メモリ２０において、ハフ空間１、ハフ空間２、ハフ空間３、ハフ空間４のそれぞれの履歴が記憶されている場合には、最も古いタイミングで投票されるハフ空間１の履歴が消去される。

【0088】

次のステップＳ２００において、変速機４４がリバースレンジ以外のレンジに設定されているとき、ＮＯと判定してステップＳ１２０に戻る。その後、ステップＳ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０の処理を経て、上記ステップＳ１６０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間４およびハフ空間５に対して投票する（ステップＳ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂ）。このようにハフ空間４およびハフ空間５に投票された投票履歴をＣＣＤカメラ１０の撮影毎にメモリ２０に記憶させる（ステップＳ１８０）。このとき、メモリ２０においてハフ空間１の投票履歴に代えてハフ空間５の投票履歴が記憶されることになる。そして、ステップＳ２２０のＮＯ判定処理（或いはＹＥＳ判定処理）、ステップＳ２３０、ステップＳ２４０のＮＯ判定処理（或いはステップＳ２４０のＹＥＳ判定処理およびステップＳ２５０）、およびステップＳ２００のＮＯ判定を実施する。

【0089】

その後、変速機４４がリバースレンジ以外のレンジに設定されている限り、ステップＳ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂ、Ｓ１８０、およびステップＳ２２０のＮＯ判定処理（或いはＹＥＳ判定処理）、ステップＳ２３０、ステップＳ２４０のＮＯ判定処理（或いはステップＳ２４０のＹＥＳ判定処理およびステップＳ２５０）、およびステップＳ２００のＮＯ判定を繰り返す。

【0090】

例えば、判定回数がＮ−１回であるときには、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に、上記ステップＳ１６０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間Ｎとおよびハフ空間Ｎ＋１に投票する（ステップＳ１７０Ａ、１７０Ｂ）。

【0091】

一方、判定回数がＮ回であるときには、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に、上記ステップＳ１６０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間Ｎ＋１とおよびハフ空間Ｎ＋２に投票する（ステップＳ１７０Ａ、１７０Ｂ）。このように投票されるハフ空間の投票履歴はメモリ２０に記憶される（ステップＳ１８０）。

【0092】

例えば、メモリ２０において、ハフ空間Ｎ−１、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２のそれぞれの投票履歴が記憶されている場合において、次のステップＳ２２０でＹＥＳと判定後に、ステップＳ２３０に進むと、ステップＳ１７０Ａで投票対象となるハフ空間をハフ空間Ｎ＋２として、ステップＳ１７０Ｂで投票対象となるハフ空間をハフ空間Ｎ＋３とする。このとき、ハフ空間Ｎ＋３に対応する自車４０の位置情報をメモリ２０に記憶させる。つまり、ハフ空間が設定される毎にこの設定されるハフ空間に対応する自車４０の位置情報をメモリ２０に記憶させる。

【0093】

その後、ステップＳ２４０に移行すると、次のようにメモリ２０のうち投票履歴を初期化する。すなわち、メモリ２０のうち投票履歴が記憶される記憶容量が規定容量以上であるとしてステップＳ２４０でＹＥＳと判定したときには、メモリ２０において、ハフ空間Ｎ−１、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２のうち最も古いタイミングで投票されるハフ空間Ｎ−１の履歴を消去する（ステップＳ２００）。

【0094】

その後、ステップＳ２００においてＮＯと判定した場合に、ステップＳ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０の処理を経て、上記ステップＳ１６０で座標変換された鳥瞰座標上の複数のエッジ点をハフ空間Ｎ＋２およびハフ空間Ｎ＋３に対して投票する（ステップＳ１７０Ａ、Ｓ１７０Ｂ）。このようにハフ空間Ｎ＋２およびハフ空間Ｎ＋３に投票された投票履歴をＣＣＤカメラ１０の撮影毎にメモリ２０に記憶させる（ステップＳ１８０）。このとき、メモリ２０においてハフ空間Ｎ−１の投票履歴に代えてハフ空間Ｎ＋３の投票履歴が記憶されることになる。そして、ステップＳ２２０のＮＯ判定処理（或いはＹＥＳ判定処理）、ステップＳ２３０、ステップＳ２４０のＮＯ判定処理（或いはステップＳ２４０のＹＥＳ判定処理およびステップＳ２５０）を実施する。

【0095】

その後、変速機４４がリバースレンジに設定されると、ステップＳ２００でＹＥＳと判定して、次のステップＳ２６０に移行する。例えば、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、およびハフ空間Ｎ＋３のそれぞれ投票履歴がメモリ２０に記憶されている場合において、メモリ２０に記憶されるハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、およびハフ空間Ｎ＋３に対応する自車４０の位置情報を用いて、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、およびハフ空間Ｎ＋３のそれぞれ投票履歴を共通のハフ空間に写像する。

【0096】

ここで、共通のハフ空間の撮影領域は、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、およびハフ空間Ｎ＋３をそれぞれの撮影領域を全てカバーする領域である。

【0097】

このよう共通のハフ空間への写像により、ハフ空間Ｎ、ハフ空間Ｎ＋１、ハフ空間Ｎ＋２、およびハフ空間Ｎ＋３が統合されることになる。その後、ステップＳ２１０において、上記共通のハフ空間に写像された投票履歴から駐車枠５１を示す直線を検出する。

【0098】

以上説明した本実施形態によれば、メモリ２０に記憶される複数のハフ空間の投票履歴のうち最も古いタイミングで投票されるハフ空間の投票履歴に代えて最も新しいタイミングで投票されたハフ空間の投票履歴が記憶される。このことにより、メモリ２０において複数のハフ空間の投票履歴を記憶する際に使用される記憶容量が制限されることになる。そして、自動変速機の変速レンジがリバースレンジに設定されると、メモリ２０に記憶される複数のハフ空間の投票履歴をそれぞれ共通のハフ空間に写像し、この写像された投票履歴から駐車枠５１を示す直線を検出する。このため、撮影画像が繰り返しメモリに記憶される場合に比べて、メモリの使用容量を減らすことができる。以上により、上記第１実施形態と同様に、駐車支援装置１におけるメモリ２０の使用容量の増大化を抑えることができる。

【0099】

本実施形態では、判定回数がＮ−１回であるときと、判定回数がＮ回であるときとのいずれのときにも、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎にＮ＋１番目のハフ空間に鳥瞰座標上のエッジ点を投票する。このため、判定回数がＮ−１回であるときにハフ空間Ｎだけに投票し、かつ判定回数がＮ回であるときに投票手段がハフ空間Ｎ＋１だけに投票する場合に比べて、Ｎ＋１番目のハフ空間に投票される投票数を増やすことができる。

【0100】

ここで、ハフ空間において、投票数が多い点のρおよびθが撮影画像上の直線を表している。このため、上述の如く、Ｎ＋１番目のハフ空間に投票される投票数を増やすことにより、Ｎ＋１番目のハフ空間において、直線を表すρおよびθが投票数によって明確に表されることになる。これにより、直線の検出を容易に行うことができる。

【0101】

本実施形態では、自車４０の進行方向に並ぶ複数のハフ空間のうち隣接する２つのハフ空間は、互いにオーバーラップしている。このため、ＣＣＤカメラ１０の撮影領域のうち、複数のハフ空間の対象から外れる領域が生じることを避けることができる。

【0102】

（他の実施形態）
上述の第１、第２実施形態では、直線を表すための第１パラメータをρとし、直線を表すための第２パラメータをθとして、Ｘ軸をρ、Ｙ軸をθ、Ｚ軸をエッジ点の投票数とする空間をハフ空間とする例について説明したが、これに代えて、直線を表すための第１パラメータを傾きａとし、直線を表すための第２パラメータを切片ｂとして、Ｘ軸を傾きａ、Ｙ軸を切片ｂ、およびＺ軸をエッジ点の投票数とする空間をハフ空間としてもよい。ここで、傾きａおよび切片ｂは、二次元のＸＹ座標上の点（ｘｉ、ｙｉ）を通る直線Ａをｙｉ＝ａ×ｘｉ＋ｂと表すために用いられるパラメータである。

【0103】

上述の第１、第２実施形態では、操舵角センサ４１の出力信号および車速センサ４２の出力信号に基づいて、自車４０の位置情報を算出した例について説明したが、これに代えて、ＧＰＳを用いて自車４０の位置情報を算出してもよい。

【0104】

上述の第１、第２実施形態では、撮影画像中のエッジ点を鳥瞰変換してこの鳥瞰変換した鳥瞰座標上のエッジ点を用いて駐車枠５１を示す直線を検出する例について説明したが、これに代えて、撮影画像中のエッジ点を鳥瞰変換することなく、撮影画像中のエッジ点を用いて駐車枠５１を示す直線を検出するようにしてもよい。

【0105】

例えば、第１実施形態では、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に撮影画像から複数のエッジ点を抽出し（ステップＳ１４０）、この抽出した複数のエッジ点の座標をＣＣＤカメラ１０の撮影位置に対応付けるように当該座標を撮影毎に座標変換し（ステップＳ１６０）、この座標変換された座標上の複数のエッジ点を撮影毎に共通のハフ空間に投票し、この投票毎に投票履歴をメモリ２０に保存する。

【0106】

例えば、第２実施形態では、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に撮影画像から複数のエッジ点を抽出し（ステップＳ１４０）、この抽出した複数のエッジ点の座標をＣＣＤカメラ１０の撮影位置に対応付けるように当該座標を撮影毎に座標変換し（ステップＳ１６０）、この座標変換された座標上の複数のエッジ点を撮影毎にハフ空間Ｎおよびハフ空間Ｎ＋１に対して投票し、この投票毎に投票履歴をメモリ２０に保存する。

【0107】

上述の第２実施形態では、判定回数がＮ−１回であるとき、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に、複数のエッジ点をハフ空間Ｎとおよびハフ空間Ｎ＋１に投票し、判定回数がＮ回であるときに、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に、複数のエッジ点をハフ空間Ｎ＋１とおよびハフ空間Ｎ＋２に投票する例について説明したが、これに代えて、次のようにしてもよい。

【0108】

すなわち、判定回数がＮ−１回であるとき、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に、複数のエッジ点をハフ空間Ｎだけに投票し、判定回数がＮ回であるときに、ＣＣＤカメラ１０の撮影毎に、複数のエッジ点をハフ空間Ｎ＋１にだけに投票するようにしてもよい。

【0109】

上述の第１、第２実施形態では、自車の後方に配置されるＣＣＤカメラ１０を用いて、周囲の景色として駐車枠側の景色を撮影する例について説明したが、これに限らず、駐車枠側の景色を撮影することが可能ならば、自車の後方以外の箇所に配置されるＣＣＤカメラ１０を用いてもよい。

【0110】

上述の第１、第２の実施形態では、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像からエッジ点を抽出して、この抽出された複数のエッジ点に対してトップビュー変換を実施する例について説明したが、これに代えて、ＣＣＤカメラ１０の撮影画像に対してトップビュー変換し、このトップビュー変換された撮影画像からエッジ点を抽出するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0111】

１ 駐車支援装置
１０ ＣＣＤカメラ
２０ メモリ
３０ マイクロコンピュータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】