特許 5924748 誘導ラインプレート及びそれを用いた無人搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】5924748

(24)【登録日】2016年4月28日

(45)【発行日】2016年5月25日

(54)【発明の名称】誘導ラインプレート及びそれを用いた無人搬送システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20160516BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20160516BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20160516BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 E

   B61B13/00 A

   B66F9/24 A

【請求項の数】3

【全頁数】8

(21)【出願番号】特願2015-129655(P2015-129655)

(22)【出願日】2015年6月29日

【審査請求日】2015年6月29日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】ニチユ三菱フォークリフト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】森山 智広

【審査官】 後藤 健志

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１０−２４０３４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭４９−１２８４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６１−２０６００９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６３−２５３４１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平７−２８６３１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平７−３２８９６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２７７９８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／００−１／１２

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６６Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人搬送車が走行する路面に敷設される誘導ラインプレートであって、
前記無人搬送車は、前記誘導ラインプレートを撮像する撮像手段を備え、前記撮像手段で撮像した画像データに基づいて、前記誘導ラインプレートに沿って走行し、
前記誘導ラインプレートは、着色アルマイト処理された細長いアルミニウム板からなると共に、ＪＩＳ Ｚ８７４１に規定される６０°光沢度が１０以上３０以下である
ことを特徴とする誘導ラインプレート。

【請求項2】

路面に敷設される誘導ラインプレートと、前記誘導ラインプレートに沿って走行する無人搬送車と、を備えた無人搬送システムであって、
前記誘導ラインプレートは、着色アルマイト処理された細長いアルミニウム板からなると共に、ＪＩＳ Ｚ８７４１に規定される６０°光沢度が１０以上３０以下である
ことを特徴とする無人搬送システム。

【請求項3】

前記無人搬送車は、
前記誘導ラインプレートを撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像範囲を照らすと共に、光源からの照明光が前記誘導ラインプレートに直接当たるように配置された照明手段と、
前記照明手段が消灯するとき前記撮像範囲を暗所にするカバーと、を備え、
前記撮像手段で前記誘導ラインプレートを撮像して、その撮像した画像データに基づいて、前記誘導ラインプレートに沿って走行する
ことを特徴とする請求項２に記載の無人搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人搬送車が走行する路面に敷設される誘導ラインプレート及びそれを用いた無人搬送システムに関する。詳しくは、無人搬送車は、誘導ラインプレートを撮像手段で撮像して、撮像した画像データに基づいて、誘導ラインプレートに沿って走行する。

【背景技術】

【0002】

工場や倉庫等において、路面に敷設された誘導ラインと、誘導ラインに沿って走行する無人搬送車と、を備えた無人搬送システムがある。特許文献１の通り、無人搬送車は、誘導ラインを撮像する撮像手段を備えており、撮像手段で取得した画像データに基づいて、誘導ラインに沿って走行する。

【0003】

ところで、誘導ラインは、路面に貼り付けられるテープや、路面に塗布される塗料等からなる。また、撮像手段で取得する画像データ上で、誘導ラインと路面とを認識できるように、誘導ラインは、路面と明確に異なる色からなり、例えば、赤色、青色、緑色等の鮮明な色からなる。

【0004】

ところで、誘導ラインは脆弱なテープや塗料等なので、重量物であるフォークリフト等が誘導ラインを横切って走行すると、剥がれることがあった。誘導ラインが断線すると、無人搬送車は、誘導ラインを撮像できなくなり、走行を中断することがあった。

【0005】

そこで、テープや塗料等からなる誘導ラインの代わりに、重量物であるフォークリフト等に踏まれても反り返らない強度の高い鉄板やアルミニウム板等に誘導用の色を塗装した金属製の誘導ラインプレートを路面に敷設することが考えられる。この誘導ラインプレートは、金属製で強度が高いので、変形して路面から剥がれることはない。

【0006】

しかし、上記の誘導ラインプレートは、フォークリフト等のタイヤの跡が付着して、部分的に黒色に変色して、無人搬送車が、誘導ラインプレートの変色（黒色）部分を認識できず、誘導ラインプレートに沿って走行できなくなる問題がある。

【0007】

さらに、金属製の誘導ラインプレートは、照明器や日光等の光が部分的に反射して撮像画面で白くなり、無人搬送車が、誘導ラインプレートの色を認識できず、誘導ラインプレートに沿って走行できなくなる問題がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】特開２０１３−１１４４６０号公報、段落００２２等

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、上記の問題点に鑑みて、強度が高いと共に、フォークリフトのタイヤ跡等で変色せず、かつ、照明器等の光が反射しない誘導ラインプレートを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記課題を解決するために、本発明に係る誘導ラインプレートは、
無人搬送車が走行する路面に敷設される誘導ラインプレートであって、
無人搬送車は、誘導ラインプレートを撮像する撮像手段を備え、撮像手段で撮像した画像データに基づいて、誘導ラインプレートに沿って走行し、
誘導ラインプレートは、着色アルマイト処理された細長いアルミニウム板からなると共に、ＪＩＳ Ｚ８７４１に規定される６０°光沢度が１０以上３０以下である。

【0011】

また、上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、
路面に敷設される誘導ラインプレートと、誘導ラインプレートに沿って走行する無人搬送車と、を備えた無人搬送システムであって、
誘導ラインプレートは、着色アルマイト処理された細長いアルミニウム板からなると共に、ＪＩＳ Ｚ８７４１に規定される６０°光沢度が１０以上３０以下である。

【0012】

好ましくは、
無人搬送車は、
誘導ラインプレートを撮像する撮像手段と、
撮像手段の撮像範囲を照らすと共に、光源からの照明光が誘導ラインプレートに直接当たるように配置された照明手段と、
照明手段が消灯するとき撮像範囲を暗所にするカバーと、を備え、
撮像手段で誘導ラインプレートを撮像して、その撮像した画像データに基づいて、誘導ラインプレートに沿って走行する。

【発明の効果】

【0013】

本発明に係る誘導ラインプレートは、重量物であるフォークリフト等に踏まれても反り返らない強度を持つと共に、フォークリフトのタイヤ跡等で変色せず、かつ、照明器等の光が反射しない。その結果、無人搬送車は、走行を中断することなく、誘導ラインプレートに沿って走行できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１実施形態の無人搬送システムを説明する図であって、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図。

【図2】第２実施形態の無人搬送システムを説明する図であって、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面に基づいて、本発明に係る誘導ラインプレート及びそれを用いた無人搬送システムについて説明する。

【0016】

［第１実施形態］
図１に基づいて、第１実施形態の無人搬送システムを説明する。
図１の通り、無人搬送システムは、搬送物（図示略）を積むことができる無人搬送車１を備える。無人搬送システムは、搬送物を収納するための複数の棚（図示略）が配置される。無人搬送システムは、路面Ｓに設けられた誘導ラインプレートＬを備える。

【0017】

誘導ラインプレートＬは、両面テープ等で路面Ｓに取り付けられる。無人搬送車１は、撮像手段（カメラ）１１で誘導ラインプレートＬを撮像して、その撮像した画像データに基づいて、誘導ラインプレートＬに沿って走行する。

【0018】

誘導ラインプレートＬは、細長いアルミニウム板からなる。１つの誘導ラインプレートＬは、例えば、幅５０ｍｍ、長さ８００〜１０００ｍｍ、厚さ３ｍｍからなる。無人搬送車１を所定箇所に導くために、複数の誘導ラインプレートＬが、長さ方向に連結するように配置される。

【0019】

誘導ラインプレートＬは、アルミニウム板からなるので、非常に強度が高く、その結果、重量物であるフォークリフト等が誘導ラインプレートＬを横切って走行しても、誘導ラインプレートＬは、変形して剥がれることがない。

【0020】

無人搬送車１は、カメラ１１と、走行装置１７と、制御部１３と、を備える。走行装置１７は、前輪１５と、後輪１６と、前輪１５および後輪１６の少なくとも一方を駆動する駆動機構（図示略）と、前輪１５および後輪１６の少なくとも一方の向きを変える操舵機構（図示略）と、を備える。

【0021】

カメラ１１は、例えば、ＣＣＤイメージセンサまたはＣＭＯＳイメージセンサからなるエリアイメージセンサを備え、誘導ラインプレートＬを含む路面Ｓの所定の撮像範囲Ｒを撮像する。

【0022】

制御部１３には、カメラ１１と、走行装置１７の駆動機構及び操舵機構と、が接続される。無人搬送車１は、制御部１３によって、カメラ１１で撮像された誘導ラインプレートＬに沿って走行する。

【0023】

カメラ１１の撮像画像データが制御部１３に送られ、制御部１３に設けられた識別部１４が、画像データの彩度・明度情報に基づいて、誘導ラインプレートＬと路面Ｓとを識別する。

【0024】

誘導ラインプレートＬと路面Ｓとを認識するために、誘導ラインプレートＬは、路面Ｓと明確に異なる色にする必要がある。そのために、誘導ラインプレートＬは、着色アルマイト処理され、例えば、赤色、青色、緑色等の鮮明な色からなる。

【0025】

さらに、誘導ラインプレートＬを着色アルマイト処理することで、染料の粒子がアルマイト皮膜の中に吸着されて、封孔処理されるので、フォークリフトのタイヤで表面の色が削り取られ難い。また、塗装に比べ表面が硬く滑らかなため、誘導ラインプレートＬにフォークリフトのタイヤ跡等が付着することがなく、部分的に黒色に変色することもない。そのため、無人搬送車１のカメラ１１の画像データに、誘導ラインプレートＬの変色（黒色）部分がない。

【0026】

無人搬送車１は、カバー１０と、照明手段（ライト）１２と、を備える。ライト１２は、例えば、ＬＥＤ照明であり、カメラ１１の撮像範囲Ｒを照らす。カバー１０は、車体全体を覆っており、ライト１２が消灯すると、撮像範囲Ｒが暗所になる。

【0027】

ところで、ライト１２の照明光が、直接、誘導ラインプレートＬに当たらないように配置される場合（間接照明）、ライト１２の照明光は、誘導ラインプレートＬで反射しないので、誘導ラインプレートＬの光沢度は、カメラ１１の撮影に影響を与えない。しかし、間接照明にすると、ライト１２と誘導ラインプレートＬとの距離が長くなるので、車体全体をコンパクトにできない問題がある。

【0028】

車体全体をコンパクトにするためには、ライト１２の照明光が、直接、誘導ラインプレートＬに当たるように配置する必要がある（直接照明）。しかし、直接照明にすると、ライト１２の照明光が、誘導ラインプレートＬで反射しないようにする必要がある。なぜなら、ライト１２の照明光が、誘導ラインプレートＬで反射すると、無人搬送車１が、誘導ラインプレートＬの反射（撮像画面で白色になる）部分を認識できず、誘導ラインプレートＬに沿って走行できないからである。

【0029】

そこで、誘導ラインプレートＬは、ＪＩＳ Ｚ８７４１に規定される６０°光沢度が１０以上３０以下になるように、艶消し処理されている。これにより、直接照明でも、ライト１２の照明光が誘導ラインプレートＬで反射せず、無人搬送車１が、誘導ラインプレートＬを確実に認識でき、誘導ラインプレートＬに沿って走行できる。

【0030】

様々な実験を行った結果、誘導ラインプレートＬは、ＪＩＳ Ｚ８７４１に規定される６０°光沢度が１０未満、又は、３０超だと、無人搬送車１が、誘導ラインプレートＬを確実に認識できず、安定して誘導ラインプレートＬに沿って走行できないことが分かった。

【0031】

［第２実施形態］
次に、図２に基づいて、第２実施形態の無人搬送システムを説明する。なお、上記第１実施形態と同じ構成については、説明を省略することがある。

【0032】

図２の通り、無人搬送車２は、有人無人兼用フォークリフトからなる。無人搬送車２は、車体２０に有人無人切換スイッチ（不図示）を備え、運転者が有人無人切換スイッチを操作することで、有人運転と無人運転とを切換え可能になっている。なお、無人搬送車２は、完全に自動で走行する車両でもよい。

【0033】

無人搬送車２は、撮像手段（カメラ）２１で、誘導ラインプレートＬを含む所定の撮像範囲Ｒ’を撮像して、その撮像した画像データに基づいて、誘導ラインプレートＬに沿って走行する。

【0034】

無人搬送車２は、車体２０の前方に一対のマスト３０を備える。各マスト３０は、垂直方向に延設されると共に、左右方向に間隔を置いて配置される。無人搬送車２は、リフトブラケット３１を備える。

【0035】

リフトブラケット３１は、マスト３０に昇降可能に支持される。無人搬送車２は、荷役作業を行うための一対のフォーク３２を備える。各フォーク３２は、前後方向に延設されると共に、左右方向に間隔を置いて配置される。フォーク３２は、リフトブラケット３１に取り付けられ、リフトブラケット３１とともに昇降する。

【0036】

無人搬送車２は、車体２０に一対のストラドルレッグ３３を備える。各ストラドルレッグ３３は、前後方向に延設されると共に、左右方向に間隔を置いて配置される。ストラドルレッグ３３は、マスト３０を前後方向にスライドするようにガイドする。

【0037】

無人搬送車２は、車体２０内に走行装置２７を備える。無人搬送車２は、ストラドルレッグ３３に設けられた前輪２５と、車体２０の後部に設けられた後輪２６と、を備える。後輪２６は、走行装置２７に連結され、駆動輪及び操舵輪となる。無人搬送車２は、制御部２３を備える。制御部２３は、走行装置２７の駆動を制御する。

【0038】

無人搬送車２は、撮像手段（カメラ）２１を備える。カメラ２１は、各ストラドルレッグ３３の左右方向の中央に配置される。制御部２３には、カメラ２１と、走行装置２７の駆動機構及び操舵機構と、が接続される。

【0039】

無人搬送車２は、制御部２３によって、カメラ２１で撮像された誘導ラインプレートＬに沿って走行する。カメラ２１の撮像画像のデータが制御部２３に送られ、制御部２３に設けられた識別部２４が、画像データの彩度・明度情報に基づいて、誘導ラインプレートＬと路面Ｓとを識別する。

【0040】

誘導ラインプレートＬは、第１実施形態と同様、着色アルマイト処理された細長いアルミニウム板からなる。これにより、誘導ラインプレートＬは、強度が高いと共に、フォークリフトのタイヤ跡等で変色しない。

【0041】

また、本実施形態の無人搬送システムでは、カメラ２１は、車体２０の外側に設けられているので、カメラ２１の撮像範囲Ｒ’においては、倉庫内に設けられた照明光や、倉庫内へ照射される自然光が、誘導ラインプレートＬを照らす。そこで、誘導ラインプレートＬは、照明光・自然光を反射しないように、ＪＩＳ Ｚ８７４１に規定される６０°光沢度が１０以上３０以下になるように、艶消し処理される。即ち、第２実施形態では、構造上、カメラ２１を覆って暗所にするカバーを設置できないため、カメラ２１の画像データは、太陽光・蛍光灯などの外部光の影響を大きく受ける。そこで、光沢度を３０以下にすることで、誘導ラインプレートＬをカメラ２１で確実に認識することができる。

【0042】

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。

【符号の説明】

【0043】

１，２ 無人搬送車
１０ カバー
１１，２１ 撮像手段
１２ 照明手段
Ｓ 路面
Ｌ 誘導ラインプレート

【要約】

【課題】重量物であるフォークリフト等に踏まれても反り返らない強度を持つと共に、フォークリフトのタイヤ跡等で変色せず、かつ、照明器等の光が反射しない誘導ラインプレートを提供すること。
【解決手段】 撮像手段１１を備えた無人搬送車１が走行する路面Ｓに敷設される誘導ラインプレートＬであって、誘導ラインプレートＬは、着色アルマイト処理された細長いアルミニウム板からなると共に、ＪＩＳ Ｚ８７４１に規定される６０°光沢度が１０以上３０以下である。
【選択図】図１

【図1】

【図2】