特許 5928392 ルート探索システム、ルート探索方法、及びルート探索プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5928392

(24)【登録日】2016年5月13日

(45)【発行日】2016年6月1日

(54)【発明の名称】ルート探索システム、ルート探索方法、及びルート探索プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20160519BHJP

   G08G 1/137 20060101ALI20160519BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20160519BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   G08G1/137

   G09B29/00 A

【請求項の数】8

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2013-69767(P2013-69767)

(22)【出願日】2013年3月28日

(65)【公開番号】特開2014-190974(P2014-190974A)

(43)【公開日】2014年10月6日

【審査請求日】2015年3月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107364

【弁理士】

【氏名又は名称】斉藤 達也

(72)【発明者】

【氏名】谷▲崎▼ 大介

(72)【発明者】

【氏名】柴田 朝史

【審査官】 根本 徳子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−１０７９２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１５３６７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２５０８６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／１３７

Ｇ０９Ｂ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

地図情報を格納する地図情報格納手段と、
過去に車両が走行した過去ルートであって過去出発地から過去目的地に至る過去ルートを特定するルート情報を格納するルート情報格納手段と、
新規出発地から新規目的地に至る新規ルートを探索する探索手段とを備え、
前記探索手段は、
前記新規出発地と前記新規目的地が特定された場合に、前記地図情報格納手段にて格納された地図情報と、前記ルート情報格納手段にて格納されたルート情報とに基づいて、
前記過去ルートの中から、前記新規出発地を含む所定範囲エリアである出発地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートであり、かつ、前記新規目的地を含む所定範囲エリアである目的地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートを抽出し、
前記抽出した過去ルートの各々を対象として、前記新規出発地から、当該抽出した過去ルートが前記出発地エリアの境界と交差する地点であって当該過去ルートにおける過去目的地側の地点である出口地点に至るルートである、新規出発地側部分ルートを探索し、
前記抽出した過去ルートの各々を対象として、当該抽出した過去ルートが前記目的地エリアの境界と交差する地点であって当該過去ルートにおける過去出発地側の地点である入口地点から、前記新規目的地に至る、新規目的地側部分ルートを探索し、
前記抽出した過去ルートの各々を対象として、前記探索した新規出発地側部分ルート、当該抽出した過去ルートにおける前記出口地点から前記入口地点の間のルートである過去部分ルート、及び前記探索した新規目的地側部分ルート、を順次経る新規候補ルートのコストを算定し、
前記算定したコストが最小となる新規候補ルートを、前記新規出発地から前記新規目的地に至る前記新規ルートとして探索する、
ルート探索システム。

【請求項2】

前記探索手段は、前記新規ルートを探索する時点から所定時間だけ直近に探索された過去ルートの前記ルート情報のみに基づいて、前記新規ルートを探索する、
請求項１に記載のルート探索システム。

【請求項3】

前記ルート情報格納手段は、前記過去ルートが探索された際の探索条件を特定する探索条件情報を格納し、
前記探索手段は、前記新規ルートの探索条件が特定された場合に、前記ルート情報格納手段にて格納された探索条件情報に基づいて、当該特定された探索条件と同じ探索条件によって探索された過去ルートを抽出し、当該抽出した過去ルートの各々を対象として、前記新規ルートを探索する、
請求項１又は２に記載のルート探索システム。

【請求項4】

前記地図情報格納手段又は前記ルート情報格納手段は、前記過去ルートを構成する道路の道路種別を特定する道路種別情報を格納し、
前記探索手段は、前記地図情報格納手段又は前記ルート情報格納手段にて格納された道路種別情報に基づいて、道路種別が高速道路である道路によって少なくとも過去部分ルートが構成されている過去ルートを抽出し、当該抽出した過去ルートの各々を対象として、前記新規ルートを探索する、
請求項１から３のいずれか一項に記載のルート探索システム。

【請求項5】

前記探索手段は、前記新規出発地と前記新規目的地が特定された場合に、前記新規出発地から前記新規目的地に至る距離を算定し、当該算定した距離が所定距離以上である場合のみに、前記地図情報と前記ルート情報とに基づく前記新規ルートの探索を行う、
請求項１から４のいずれか一項に記載のルート探索システム。

【請求項6】

前記車両の種類と、前記車両が利用可能な過去ルートの種類とを対応付けて格納する種類情報格納手段を備え、
前記地図情報格納手段又は前記ルート情報格納手段は、前記過去ルートを構成する道路の道路種別を特定する道路種別情報を格納し、
前記探索手段は、前記新規ルートの探索を行う車両の種類が決定された場合に、当該決定された車両の種類に応じた過去ルートの種類を前記種類情報格納手段から取得し、当該取得した過去ルートの種類と、前記前記地図情報格納手段又は前記ルート情報格納手段に格納された道路種別情報とに基づいて、当該取得した過去ルートの種類に合致する過去ルートを特定し、当該特定した過去ルートのみを用いて前記新規ルートの探索を行う、
請求項１から５のいずれか一項に記載のルート探索システム。

【請求項7】

探索手段が、新規出発地から新規目的地に至る新規ルートを探索する探索ステップを含み、
前記探索手段が、前記探索ステップにおいて、
前記新規出発地と前記新規目的地が特定された場合に、地図情報を格納する地図情報格納手段にて格納された当該地図情報と、過去に車両が走行した過去ルートであって過去出発地から過去目的地に至る過去ルートを特定するルート情報を格納するルート情報格納手段にて格納された当該ルート情報とに基づいて、
前記過去ルートの中から、前記新規出発地を含む所定範囲エリアである出発地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートであり、かつ、前記新規目的地を含む所定範囲エリアである目的地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートを抽出し、
前記抽出した過去ルートの各々を対象として、前記新規出発地から、当該抽出した過去ルートが前記出発地エリアの境界と交差する地点であって当該過去ルートにおける過去目的地側の地点である出口地点に至るルートである、新規出発地側部分ルートを探索し、
前記抽出した過去ルートの各々を対象として、当該抽出した過去ルートが前記目的地エリアの境界と交差する地点であって当該過去ルートにおける過去出発地側の地点である入口地点から、前記新規目的地に至る、新規目的地側部分ルートを探索し、
前記抽出した過去ルートの各々を対象として、前記探索した新規出発地側部分ルート、当該抽出した過去ルートにおける前記出口地点から前記入口地点の間のルートである過去部分ルート、及び前記探索した新規目的地側部分ルート、を順次経る新規候補ルートのコストを算定し、
前記算定したコストが最小となる新規候補ルートを、前記新規出発地から前記新規目的地に至る前記新規ルートとして探索する、
ルート探索方法。

【請求項8】

コンピュータを、
新規出発地から新規目的地に至る新規ルートを探索する探索手段、
として機能させるためのルート探索プログラムであって、
前記探索手段は、
前記新規出発地と前記新規目的地が特定された場合に、地図情報を格納する地図情報格納手段にて格納された地図情報と、過去に車両が走行した過去ルートであって過去出発地から過去目的地に至る過去ルートを特定するルート情報を格納するルート情報格納手段にて格納されたルート情報とに基づいて、
前記過去ルートの中から、前記新規出発地を含む所定範囲エリアである出発地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートであり、かつ、前記新規目的地を含む所定範囲エリアである目的地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートを抽出し、
前記抽出した過去ルートの各々を対象として、前記新規出発地から、当該抽出した過去ルートが前記出発地エリアの境界と交差する地点であって当該過去ルートにおける過去目的地側の地点である出口地点に至るルートである、新規出発地側部分ルートを探索し、
前記抽出した過去ルートの各々を対象として、当該抽出した過去ルートが前記目的地エリアの境界と交差する地点であって当該過去ルートにおける過去出発地側の地点である入口地点から、前記新規目的地に至る、新規目的地側部分ルートを探索し、
前記抽出した過去ルートの各々を対象として、前記探索した新規出発地側部分ルート、当該抽出した過去ルートにおける前記出口地点から前記入口地点の間のルートである過去部分ルート、及び前記探索した新規目的地側部分ルート、を順次経る新規候補ルートのコストを算定し、
前記算定したコストが最小となる新規候補ルートを、前記新規出発地から前記新規目的地に至る前記新規ルートとして探索する、
ルート探索プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ルート探索システム、ルート探索方法、及びルート探索プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、過去に車両が走行したルート（以下、過去ルートと称する）を利用して、新規に車両が走行するルート（以下、新規ルートと称する）を探索する技術の一つとして、新規ルートの出発地又は目的地が過去ルートの出発地又は目的地と完全に一致した場合に、過去ルートにおける少なくとも出発地又は目的地を含む一部を利用して、新規ルートを探索することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５−９８９０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記従来の技術においては、過去ルートのうち、新規ルートの出発地又は目的地と完全に一致するものがない場合には、過去ルートを抽出することができなかった。このような場合に、公知の探索方法を用いて新規ルートを探索することになるので、例えば出発地から目的地までの距離が長い場合には、新規ルートの探索に要する処理負荷が多大になるという問題があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、過去ルートを確実に利用することにより、新規ルートの探索に要する処理負荷を低減することが可能となる、ルート探索システム、ルート探索方法、及びルート探索プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載のルート探索システムは、地図情報を格納する地図情報格納手段と、過去に車両が走行した過去ルートであって過去出発地から過去目的地に至る過去ルートを特定するルート情報を格納するルート情報格納手段と、新規出発地から新規目的地に至る新規ルートを探索する探索手段とを備え、前記探索手段は、前記新規出発地と前記新規目的地が特定された場合に、前記地図情報格納手段にて格納された地図情報と、前記ルート情報格納手段にて格納されたルート情報とに基づいて、前記過去ルートの中から、前記新規出発地を含む所定範囲エリアである出発地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートであり、かつ、前記新規目的地を含む所定範囲エリアである目的地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートを抽出し、前記抽出した過去ルートの各々を対象として、前記新規出発地から、当該抽出した過去ルートが前記出発地エリアの境界と交差する地点であって当該過去ルートにおける過去目的地側の地点である出口地点に至るルートである、新規出発地側部分ルートを探索し、前記抽出した過去ルートの各々を対象として、当該抽出した過去ルートが前記目的地エリアの境界と交差する地点であって当該過去ルートにおける過去出発地側の地点である入口地点から、前記新規目的地に至る、新規目的地側部分ルートを探索し、前記抽出した過去ルートの各々を対象として、前記探索した新規出発地側部分ルート、当該抽出した過去ルートにおける前記出口地点から前記入口地点の間のルートである過去部分ルート、及び前記探索した新規目的地側部分ルート、を順次経る新規候補ルートのコストを算定し、前記算定したコストが最小となる新規候補ルートを、前記新規出発地から前記新規目的地に至る前記新規ルートとして探索する。

【0007】

請求項２に記載のルート探索システムは、請求項１に記載のルート探索システムにおいて、前記探索手段は、前記新規ルートを探索する時点から所定時間だけ直近に探索された過去ルートの前記ルート情報のみに基づいて、前記新規ルートを探索する。

【0008】

請求項３に記載のルート探索システムは、請求項１又は２に記載のルート探索システムにおいて、前記ルート情報格納手段は、前記過去ルートが探索された際の探索条件を特定する探索条件情報を格納し、前記探索手段は、前記新規ルートの探索条件が特定された場合に、前記ルート情報格納手段にて格納された探索条件情報に基づいて、当該特定された探索条件と同じ探索条件によって探索された過去ルートを抽出し、当該抽出した過去ルートの各々を対象として、前記新規ルートを探索する。

【0009】

請求項４に記載のルート探索システムは、請求項１から３のいずれか一項に記載のルート探索システムにおいて、前記地図情報格納手段又は前記ルート情報格納手段は、前記過去ルートを構成する道路の道路種別を特定する道路種別情報を格納し、前記探索手段は、前記地図情報格納手段又は前記ルート情報格納手段にて格納された道路種別情報に基づいて、道路種別が高速道路である道路によって少なくとも過去部分ルートが構成されている過去ルートを抽出し、当該抽出した過去ルートの各々を対象として、前記新規ルートを探索する。

【0010】

請求項５に記載のルート探索システムは、請求項１から４のいずれか一項に記載のルート探索システムにおいて、前記探索手段は、前記新規出発地と前記新規目的地が特定された場合に、前記新規出発地から前記新規目的地に至る距離を算定し、当該算定した距離が所定距離以上である場合のみに、前記地図情報と前記ルート情報とに基づく前記新規ルートの探索を行う。
請求項６に記載のルート探索システムは、請求項１から５のいずれか一項に記載のルート探索システムにおいて、前記車両の種類と、前記車両が利用可能な過去ルートの種類とを対応付けて格納する種類情報格納手段を備え、前記地図情報格納手段又は前記ルート情報格納手段は、前記過去ルートを構成する道路の道路種別を特定する道路種別情報を格納し、前記探索手段は、前記新規ルートの探索を行う車両の種類が決定された場合に、当該決定された車両の種類に応じた過去ルートの種類を前記種類情報格納手段から取得し、当該取得した過去ルートの種類と、前記前記地図情報格納手段又は前記ルート情報格納手段に格納された道路種別情報とに基づいて、当該取得した過去ルートの種類に合致する過去ルートを特定し、当該特定した過去ルートのみを用いて前記新規ルートの探索を行う。

【0011】

請求項７に記載のルート探索方法は、探索手段が、新規出発地から新規目的地に至る新規ルートを探索する探索ステップを含み、前記探索手段が、前記探索ステップにおいて、前記新規出発地と前記新規目的地が特定された場合に、地図情報を格納する地図情報格納手段にて格納された当該地図情報と、過去に車両が走行した過去ルートであって過去出発地から過去目的地に至る過去ルートを特定するルート情報を格納するルート情報格納手段にて格納された当該ルート情報とに基づいて、前記過去ルートの中から、前記新規出発地を含む所定範囲エリアである出発地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートであり、かつ、前記新規目的地を含む所定範囲エリアである目的地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートを抽出し、前記抽出した過去ルートの各々を対象として、前記新規出発地から、当該抽出した過去ルートが前記出発地エリアの境界と交差する地点であって当該過去ルートにおける過去目的地側の地点である出口地点に至るルートである、新規出発地側部分ルートを探索し、前記抽出した過去ルートの各々を対象として、当該抽出した過去ルートが前記目的地エリアの境界と交差する地点であって当該過去ルートにおける過去出発地側の地点である入口地点から、前記新規目的地に至る、新規目的地側部分ルートを探索し、前記抽出した過去ルートの各々を対象として、前記探索した新規出発地側部分ルート、当該抽出した過去ルートにおける前記出口地点から前記入口地点の間のルートである過去部分ルート、及び前記探索した新規目的地側部分ルート、を順次経る新規候補ルートのコストを算定し、前記算定したコストが最小となる新規候補ルートを、前記新規出発地から前記新規目的地に至る前記新規ルートとして探索する。

【0012】

請求項８に記載のルート探索プログラムは、コンピュータを、新規出発地から新規目的地に至る新規ルートを探索する探索手段、として機能させるためのルート探索プログラムであって、前記探索手段は、前記新規出発地と前記新規目的地が特定された場合に、地図情報を格納する地図情報格納手段にて格納された地図情報と、過去に車両が走行した過去ルートであって過去出発地から過去目的地に至る過去ルートを特定するルート情報を格納するルート情報格納手段にて格納されたルート情報とに基づいて、前記過去ルートの中から、前記新規出発地を含む所定範囲エリアである出発地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートであり、かつ、前記新規目的地を含む所定範囲エリアである目的地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートを抽出し、前記抽出した過去ルートの各々を対象として、前記新規出発地から、当該抽出した過去ルートが前記出発地エリアの境界と交差する地点であって当該過去ルートにおける過去目的地側の地点である出口地点に至るルートである、新規出発地側部分ルートを探索し、前記抽出した過去ルートの各々を対象として、当該抽出した過去ルートが前記目的地エリアの境界と交差する地点であって当該過去ルートにおける過去出発地側の地点である入口地点から、前記新規目的地に至る、新規目的地側部分ルートを探索し、前記抽出した過去ルートの各々を対象として、前記探索した新規出発地側部分ルート、当該抽出した過去ルートにおける前記出口地点から前記入口地点の間のルートである過去部分ルート、及び前記探索した新規目的地側部分ルート、を順次経る新規候補ルートのコストを算定し、前記算定したコストが最小となる新規候補ルートを、前記新規出発地から前記新規目的地に至る前記新規ルートとして探索する。

【発明の効果】

【0013】

請求項１に記載のルート探索システム、請求項７に記載のルート探索方法、及び請求項８に記載のルート探索プログラムによれば、探索手段は、新規出発地と新規目的地が特定された場合に、過去ルートの中から、出発地エリアを少なくとも一部が通過し、かつ、目的地エリアを少なくとも一部が通過する過去ルートを抽出し、抽出した過去ルートの各々を対象として、探索した新規出発地側部分ルート、抽出した過去ルートにおける出口地点から入口地点の間のルートである過去部分ルート、及び探索した新規目的地側部分ルート、を順次経る新規候補ルートのコストを算定し、算定したコストが最小となる新規候補ルートを新規ルートとして探索するので、過去ルートが出発地エリアの少なくとも一部及び目的地エリアの少なくとも一部を通過していれば、過去ルートを利用して新規ルートの探索を行うことができ、新規ルートの新規出発地又は新規目的地が過去ルートの過去出発地又は過去目的地と完全に一致した場合にのみ過去ルートを利用して新規ルートの探索を行う場合に比べて、過去ルートを確実に利用することができ、新規ルートの探索に要する処理負荷を一層確実に低減することが可能となる。

【0014】

請求項２に記載のルート探索システムによれば、探索手段は、新規ルートを探索する時点から所定時間だけ直近に探索された過去ルートのルート情報のみに基づいて、新規ルートを探索するので、探索時の状況に応じた新規ルートの探索が可能となる。例えば、渋滞等の交通障害が現時点で一時的に発生している場合において、比較的古い過去ルートは、この交通障害を回避できるルートではない可能性が高いが、比較的新しい過去ルートは、この交通障害を回避できるルートである可能性が高いので、このような比較的新しい過去ルートを利用することにより、新規ルートを一層好適に探索することができる。

【0015】

請求項３に記載のルート探索システムによれば、探索手段は、新規ルートの探索条件が特定された場合に、ルート情報格納手段にて格納された探索条件情報に基づいて、当該特定された探索条件と同じ探索条件によって探索された過去ルートを抽出し、当該抽出した過去ルートの各々を対象として、新規ルートを探索するので、例えば、ユーザが特定の探索条件で新規ルートを探索したい場合には、この特定の探索条件に合致した過去ルートを抽出して利用することができ、ユーザのニーズに応じた新規ルートを探索することができる。

【0016】

請求項４に記載のルート探索システムによれば、探索手段は、地図情報格納手段又はルート情報格納手段にて格納された道路種別情報に基づいて、道路種別が高速道路である道路によって少なくとも過去部分ルートが構成されている過去ルートを抽出し、当該抽出した過去ルートの各々を対象として、新規ルートを探索するので、例えば、新規出発地から新規目的地までの距離が比較的長い場合であっても、高速道路で構成された過去ルートを利用することにより、高速道路以外の道路で構成された過去ルートを利用する場合に比べて、走行時間が短く燃費に優れた新規ルートを探索することができる。

【0017】

請求項５に記載のルート探索システムによれば、探索手段は、新規出発地と新規目的地が特定された場合に、新規出発地から新規目的地に至る距離を算定し、当該算定した距離が所定距離以上である場合のみに、地図情報とルート情報とに基づく新規ルートの探索を行うので、新規ルートの探索に要する処理負荷が大きくなる場合にのみ過去ルートを用いた新規ルートの探索を行うことで、この処理負荷が小さい場合にまで過去ルートを利用した新規ルートの探索を行なうことによって、探索精度が低下したり、処理負荷が却って多大になるといった問題が生じることを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の実施の形態に係るルート探索システムを例示するブロック図である。

【図2】ルート情報ＤＢの構成例を示す図である。

【図3】本実施の形態に係るルート探索処理のフローチャートである。

【図4】ルート探索処理の処理対象とする新規出発地及び新規目的地を含む地図を例示した図である。

【図5】過去ルート抽出処理のフローチャートである。

【図6】新規出発地側部分ルート探索処理のフローチャートである。

【図7】新規目的地側部分ルート探索処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明に係るルート探索システム、ルート探索方法、及びルート探索プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

【0020】

（構成）
最初に、本実施の形態に係るルート探索システムの構成を説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るルート探索システムを例示するブロック図である。図１に示すように、ルート探索システム１は、新たに車両が走行するルートであって、その出発地（以下、新規出発地ＮＳと称する）からその目的地（以下、新規目的地ＮＧと称する）に至る新規ルートＮＲを探索するシステムであり、車両（図示省略）に搭載された車載装置１０と、基地局（図示省略）等に設けられたルート探索サーバ２０とを備えており、これらルート探索サーバ２０と車載装置１０とはネットワーク２を介して相互に通信可能に接続されている。ここで、図１には、車載装置１０を１台のみ示しているが、実際にはルート探索システム１は、複数の車両の各々に搭載された車載装置１０と、これら複数の車載装置１０に対して通信可能な共通のルート探索サーバ２０を備えて構成されている。ただし、これら複数の車両の各々の車載装置１０は、相互に同様に構成することができるため、以下では、１台の車両（以下、自車両と称する）に搭載された車載装置１０について説明するものとし、他の車両（以下、他車両と称する）に搭載された車載装置１０についてはその説明を省略する。なお、自車両と他車両を区別する必要がない場合には、これらを単に「車両」と総称する。なお、「車両」とは、四輪自動車等を含む概念である。

【0021】

（構成−車載装置）
次に、車載装置１０の構成について説明する。この車載装置１０は、自車両の各種の情報をルート探索サーバ２０に出力すると共に、ルート探索サーバ２０から出力された情報に基づく各種の制御を行う装置である。具体的には、図１に示すように、車載装置１０は、操作部１１、通信部１２、ディスプレイ１３、スピーカ１４、制御部１５、及びデータ記録部１６を備えている。なお、車載装置１０は、例えば自車両に搭載された公知のナビゲーション装置等によって構成することができるので、その詳細な説明は省略する。

【0022】

（構成−車載装置−操作部）
操作部１１は、自車両のユーザによる操作入力を受け付ける操作手段である。この操作手段は、例えば、タッチパネル、リモートコントローラの如き遠隔操作手段、あるいはハードスイッチ等、公知の操作手段を用いて構成されている。

【0023】

（構成−車載装置−通信部）
通信部１２は、ルート探索サーバ２０との間でネットワーク２を介して通信するための通信手段であり、例えば、ＦＭ多重ＶＩＣＳ（登録商標）、光ＶＩＣＳ、ＤＣＭ（Data Communication Module）、あるいは移動体無線通信網を用いて通信を行う公知の通信部として構成することができる。

【0024】

（構成−車載装置−ディスプレイ）
ディスプレイ１３は、制御部１５の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１３は、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを用いて構成されている。

【0025】

（構成−車載装置−スピーカ）
スピーカ１４は、制御部１５の制御に基づいて各種の音声を出力する出力手段である。スピーカ１４より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。

【0026】

（構成−車載装置−制御部）
制御部１５は、車載装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係るルート探索プログラムは、任意の記録媒体又はネットワーク２を介して車載装置１０にインストールされることで、制御部１５の各部を実質的に構成する（後述するルート探索サーバ２０の制御部２２についても同様とする）。

【0027】

また、図１に示すように、制御部１５は、機能概念的に、出発地及び目的地設定部１５ａ、探索条件設定部１５ｂ、及び案内部１５ｃを備えている。出発地及び目的地設定部１５ａは、操作部１１によって自車両のユーザ等の入力が受け付けられることにより、新規出発地ＮＳ及び新規目的地ＮＧを設定する出発地及び目的地設定手段である。ここで、「新規出発地ＮＳ及び新規目的地ＮＧの設定」とは、例えば、新規出発地ＮＳ及び新規目的地ＮＧの住所が操作部１１を介して入力された場合に、後述するデータ記録部１６の地図ＤＢ１６ａに格納された地図情報を参照して、新規出発地ＮＳ及び新規目的地ＮＧの位置（具体的には、緯度及び経度）が設定されることを意味する。探索条件設定部１５ｂは、操作部１１によって自車両のユーザ等の入力が受け付けられることにより、新規ルートＮＲの探索条件（以下、新規探索条件と称する）を設定する探索条件設定手段である。ここで、「探索条件」とは、ルートの探索において優先条件とした探索条件であり、例えば高速自動車国道（以下、高速道路と称する）を優先的に探索する高速優先探索、高速道路や有料道路を優先的に探索する有料道路優先探索、一般国道（以下、国道と称する）や都道府県道等を優先的に探索する一般道優先探索等を含む概念である。案内部１５ｃは、通信部１２を介してルート探索サーバ２０から受信した新規ルートＮＲに関する情報を、出力手段としてのディスプレイ１３又はスピーカ１４を介して自車両のユーザに案内する案内手段である。

【0028】

（構成−車載装置−データ記録部）
データ記録部１６は、車載装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述するルート探索サーバ２０のデータ記録部２３についても同様とする）。

【0029】

また、このデータ記録部１６は、地図データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１６ａを備えている。地図ＤＢ１６ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、道路、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（ノード番号、座標）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（リンクＩＤ、リンク名、接続ノード番号、道路座標、道路種別（例えば高速道路、有料道路、国道、都道府県道、市町村道等）、車線数、走行規制等）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、施設等）、地形データ等を含んで構成されている（後述するルート探索サーバ２０の地図ＤＢ２３ａについても同様とする）。

【0030】

（構成−ルート探索サーバ）
次に、ルート探索サーバ２０の構成について説明する。このルート探索サーバ２０は、新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧに至る新規ルートＮＲを探索する装置である。具体的には、図１に示すように、ルート探索サーバ２０は、通信部２１、制御部２２、及びデータ記録部２３を備えている。

【0031】

（構成−ルート探索サーバ−通信部）
通信部２１は、車載装置１０との間でネットワーク２を介して通信を行う通信手段である。具体的には、通信部２１は、車両の車載装置１０から出力された各種の情報をネットワーク２を介して受信し、各種の情報をネットワーク２を介して車両の車載装置１０に送信する。この通信部２１としては、例えば、ＦＭ多重ＶＩＣＳ、光ＶＩＣＳ、ＤＣＭ（Data Communication Module）、あるいは移動体無線通信網を用いて通信を行う公知の通信部として構成することができる。

【0032】

（構成−ルート探索サーバ−制御部）
制御部２２は、ルート探索サーバ２０を制御する制御手段であり、機能概念的に、情報取得部２４と、探索部２５とを備えている。

【0033】

情報取得部２４は、新規ルートＮＲに関する情報を取得するための情報取得手段である。ここで、情報取得部２４による新規ルートＮＲに関する情報の取得方法は任意であるが、例えば、情報取得部２４は、必要に応じて通信部２１を介して車両の車載装置１０から取得し、データ記録部２３に揮発的又は不揮発的に記録するようにしてもよい。この情報取得部２４は、さらに、出発地及び目的地特定部２４ａと、探索条件特定部２４ｂとを備えている。出発地及び目的地特定部２４ａは、車載装置１０の出発地及び目的地設定部１５ａから通信部２１介して受信した設定データに基づいて、新規出発地ＮＳ及び新規目的地ＮＧを特定する出発地及び目的地特定手段である。探索条件特定部２４ｂは、車載装置１０の探索条件設定部１５ｂから通信部２１を介して受信した設定データに基づいて、新規探索条件を特定する探索条件特定手段である。

【0034】

探索部２５は、新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧに至る新規ルートＮＲを探索する探索手段である。この探索部２５は、さらに、過去ルート抽出部２５ａと、新規出発地側部分ルート探索部２５ｂと、新規目的地側部分ルート探索部２５ｃとを備えている。過去ルート抽出部２５ａは、後述するルート情報ＤＢ２３ｂに格納されている過去ルートＲの中から所定の過去ルートＲを抽出する過去ルート抽出手段である。新規出発地側部分ルート探索部２５ｂは、後述する新規出発地側部分ルートＮＳＲを探索する新規出発地側部分ルート探索手段である。新規目的地側部分ルート探索部２５ｃは、後述する新規目的地側部分ルートＮＧＲを探索する新規目的地側部分ルート探索手段である。なお、これらの制御部２２の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。

【0035】

（構成−ルート探索サーバ−データ記録部）
データ記録部２３は、ルート探索サーバ２０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、地図ＤＢ２３ａ、及びルート情報ＤＢ２３ｂを備えている。

【0036】

地図ＤＢ２３ａは、地図情報を格納している。ここで、この地図情報の構成については、地図ＤＢ１６ａに格納されている地図情報の構成に加えて、地図上にあらかじめ設定された各区画部に関する区画部データ（区画部番号、区画部の境界座標等）を含んで構成されている。ここで、「区画部」とは、ディスプレイ１３に表示される地図を所定方向（例えば南北方向等）に沿った複数の仮想的な境界線と、この境界線に対して直交する所定方向（例えば東西方向等）に沿った複数の仮想的な境界線とによって、所定の大きさの升目状に区画した領域であり、例えば、一辺の長さが実距離５ｋｍに相当する地図上の長さ×他辺の長さが実距離７ｋｍに相当する地図上の長さで区画した領域が該当する。

【0037】

ルート情報ＤＢ２３ｂは、ルート情報及び探索条件情報を格納するルート情報格納手段である。ここで、「ルート情報」とは、過去に車両が走行したルートであって、その出発地（以下、過去出発地Ｓと称する）から目的地（以下、過去目的地Ｇと称する）に至る過去ルートＲを特定する情報である。また、「探索条件情報」とは、過去ルートＲの探索条件を特定する情報である。図２は、ルート情報ＤＢ２３ｂの構成例を示す図である。図２に示すように、ルート情報ＤＢ２３ｂは、項目「ルート番号」、項目「過去出発地位置」、項目「過去目的地位置」と、項目「リンクＩＤ」と、項目「探索条件」と、項目「日時」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。項目「ルート番号」に対応して格納される情報は、ルート情報のうち過去ルートＲのルート番号を特定する情報である。項目「過去出発地位置」に対応して格納される情報は、ルート情報のうち過去出発地Ｓの位置を特定する情報であり、具体的には、過去出発地Ｓの座標であって、項目「緯度」に対応して格納される情報である過去出発地Ｓの緯度と、項目「経度」に対応して格納される情報である過去出発地Ｓの経度とを含んで構成されている。項目「過去目的地位置」に対応して格納される情報は、ルート情報のうち過去目的地Ｇの位置を特定する情報であり、具体的には、過去目的地Ｇの座標であって、項目「緯度」に対応して格納される情報である過去目的地Ｇの緯度と、項目「経度」に対応して格納される情報である過去目的地Ｇの経度とを含んで構成されている。項目「リンクＩＤ」に対応して格納される情報は、ルート情報のうち過去ルートＲに含まれるリンクのリンクＩＤを特定する情報である。項目「探索条件」に対応して格納される情報は、探索条件情報である。項目「日時」に対応して格納される情報は、ルート情報がルート情報ＤＢ２３ｂに記録された日時を特定する情報である。

【0038】

（構成−ネットワーク）
図１において、ネットワーク２は、複数の車両の各々に搭載された車載装置１０と、共通のルート探索サーバ２０とを、相互に通信可能とする通信網であり、例えば、公知の移動体通信網を用いて構成される。

【0039】

（処理）
次に、このように構成されるルート探索サーバ２０によって実行されるルート探索処理について説明する。図３は、本実施の形態に係るルート探索処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。図４は、ルート探索処理の処理対象とする新規出発地ＮＳ及び新規目的地ＮＧを含む地図を例示した図である。ここで、図４において、複数の区画部（図４に示す区画部Ａ〜区画部Ｏ等）を区切るための境界線を細線で示し（なお、区画部番号を左上に示す）、新規ルートＮＲを太線で示し、過去ルートＲを新規ルートＮＲとは異なる太線で示し、後述する新規候補ルートＮＣＲ２を点線で示している。このルート探索処理は、新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧに至る新規ルートＮＲを探索する処理であり、例えば、車載装置１０及びルート探索サーバ２０に電源が投入された後に起動される。

【0040】

ルート探索処理が起動されると、図３に示すように、出発地及び目的地特定部２４ａが、車両の車載装置１０から受信した出発地及び目的地設定部１５ａの設定データに基づいて、新規出発地ＮＳ及び新規目的地ＮＧを特定し、且つ、探索条件特定部２４ｂが、車両の車載装置１０の探索条件設定部１５ｂから通信部２１を介して受信した設定データに基づいて、新規探索条件を特定するまで、制御部２２は待機する（ＳＡ１、Ｎｏ）。

【0041】

ここで、新規出発地ＮＳ及び新規目的地ＮＧが特定され、且つ新規探索条件が特定された場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、ルート情報ＤＢ２３ｂに格納されたルート情報を利用して探索するのか否か、すなわち過去ルートＲを利用して探索するのか否かを決定するために、制御部２２はＳＡ２、ＳＡ３の処理を行なう。

【0042】

まず、探索部２５は、ＳＡ１にて特定された新規出発地ＮＳ及び新規目的地ＮＧに基づいて、新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧまでの距離を算定する（ＳＡ２）。具体的には、探索部２５は、ＳＡ１にて特定された新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧまでの最短距離を算定する。例えば、図４に示すように、新規出発地ＮＳ＝自宅、新規目的地ＮＧ＝会社が特定された場合において、新規出発地ＮＳの位置＝緯度：３５．７０２、経度：１３９．５６０、新規目的地ＮＧの位置＝緯度：３５．６９１、経度：１３９．７３５であった場合に、新規出発地ＮＳと新規目的地ＮＧとの最短距離＝赤道半径×ｃｏｓ^−１（ｓｉｎ（新規出発地ＮＳの緯度）×ｓｉｎ（新規目的地ＮＧの緯度）＋ｃｏｓ（新規出発地ＮＳの経度）×ｃｏｓ（新規目的地ＮＧの経度）×ｃｏｓ（（新規目的地ＮＧの緯度）−（新規出発地ＮＳの緯度）））＝６３７８．１３７ｋｍ×ｃｏｓ^−１（ｓｉｎ（３５．７０２）×ｓｉｎ（３５．６９１）＋ｃｏｓ（１３９．５６０）×ｃｏｓ（１３９．７３５）×ｃｏｓ（（３５．６９１）−（３５．７０２））＝１５．８ｋｍが算定される。

【0043】

図３に戻り、探索部２５は、ＳＡ２にて算定された新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧまでの距離が所定距離以上であるか否かを判定する（ＳＡ３）。ここで、「所定距離」は、任意に設定することができるが、例えば、ダイクストラ法の如き公知のルート探索方法を用いた新規ルートＮＲの探索における処理負荷と、過去ルートを利用した新規ルートＮＲの探索における処理負荷とを比較した場合に、前者の方が後者よりも多大となる可能性が高いような、新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧまでの距離の中の最短距離（例えば、１０ｋｍ以上）に設定されている。例えば、図４に示すように、新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧまでの距離＝１５．８ｋｍであった場合、新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧまでの距離が所定距離以上であったと判定される。

【0044】

図３に戻り、新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧまでの距離が所定距離以内であった場合（ＳＡ３、Ｎｏ）は、探索部２５は、ＳＡ１にて特定された新規出発地ＮＳ及び新規目的地ＮＧと、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報とに基づいて、公知のルート探索方法を用いて新規ルートＮＲを探索する（ＳＡ１１）。つまり、過去ルートＲを利用しない新規ルートＮＲの探索を行なう。このような探索では、公知のルート探索方法で新規ルートＮＲの探索を行なうことになるが、新規ルートＮＲの探索範囲が狭いため処理負荷が比較的小さくてすみ、また、過去ルートＲを利用して新規ルートＮＲの探索を行なった場合に比べて、探索精度が低下したり、処理負荷が却って多大になるといった問題が生じることを防止することできる。その後、制御部２２は、ルート探索処理を終了する。

【0045】

一方、新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧまでの距離が所定距離以上であった場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）は、制御部２２は、過去ルート抽出処理（ＳＡ４）、新規出発地側部分ルート探索処理（ＳＡ５）、新規目的地側部分ルート探索処理（ＳＡ６）を順次起動する。つまり、過去ルートＲを利用して新規ルートＮＲを探索する。

【0046】

（処理−過去ルート抽出処理）
まず、過去ルート抽出処理（ＳＡ４）について説明する。図５は、過去ルート抽出処理のフローチャートである。過去ルート抽出処理は、ルート情報ＤＢ２３ｂに格納されている過去ルートＲの中から所定の過去ルートＲを抽出する処理である。

【0047】

過去ルート抽出処理が起動されると、過去ルート抽出部２５ａは、ＳＡ１にて特定された新規出発地ＮＳと、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報とに基づいて、新規出発地ＮＳを含む所定範囲エリアである出発地エリアＳＡを特定する（ＳＢ１）。具体的には、過去ルート抽出部２５ａは、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報を参照して、地図上における複数の区画部の中から、新規出発地ＮＳを含む区画部を特定し、当該特定した区画部を出発地エリアＳＡとして特定する。例えば、図４に示すように、新規出発地ＮＳの位置＝緯度：３５．７０２、経度：１３９．５６０であった場合に、区画部Ａ〜区画部Ｏのうち、新規出発地ＮＳを含む区画部Ｇが特定される。

【0048】

図５に戻り、過去ルート抽出部２５ａは、ＳＡ１にて特定された新規目的地ＮＧと、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報とに基づいて、新規目的地ＮＧを含む所定範囲エリアである目的地エリアＧＡを特定する（ＳＢ２）。具体的には、過去ルート抽出部２５ａは、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報を参照して、地図上における複数の区画部の中から、新規目的地ＮＧを含む区画部を特定し、当該特定した区画部を目的地エリアＧＡとして特定する。例えば、図４に示すように、新規目的地ＮＧの位置＝緯度：３５．６９１、経度：１３９．７３５であった場合に、区画部Ａ〜区画部Ｏのうち、新規目的地ＮＧを含む区画部Ｉが特定される。

【0049】

図５に戻り、過去ルート抽出部２５ａは、ＳＢ２にて特定された目的地エリアＧＡと、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報と、ルート情報ＤＢ２３ｂに格納されたルート情報とに基づいて、過去ルートＲの中から、目的地エリアＧＡを少なくとも一部が通過する過去ルートＲを抽出する（ＳＢ３）。具体的には、過去ルート抽出部２５ａは、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報を参照して、目的地エリアＧＡ内に存在するリンクＩＤを特定する。そして、過去ルート抽出部２５ａは、ルート情報ＤＢ２３ｂに格納されたルート情報を参照して、上記特定したリンクＩＤの少なくとも一部を含むルート情報に対応する過去ルートＲを抽出する。

【0050】

ここで、ルート情報ＤＢ２３ｂから抽出されるルート情報については任意であるが、例えば、鮮度の高いルート情報を抽出することにより、探索時の状況に応じた新規ルートＮＲを探索することが可能となるように、新規ルートＮＲを探索する時点から所定時間（例えば１時間等）だけ直近に探索された過去ルートＲに対応するルート情報のみが抽出されてもよい。具体的には、図２、図４に示すように、目的地エリアＧＡ＝区画部Ｉであった場合に、区画部Ｉ内に存在するリンクＩＤ＝ＬＩ１、・・・、ＬＩ１０、ＬＩ１１、・・・、ＬＩ２０、ＬＩ２１、・・・、ＬＩ２５、・・・、ＬＩ１００が特定される。そして、ルート情報ＤＢ２３ｂに格納されたルート情報であって、ルート探索処理開始時（例えば、平成２５年３月１５日ＡＭ１０：３０等）から直近１時間のルート情報のうち、過去ルートＲ１に対応するルート情報が、上記特定されたリンクＩＤ＝ＬＩ１、・・・、ＬＩ１０を含み、過去ルートＲ２に対応するルート情報が、上記特定されたリンクＩＤ＝ＬＩ１１、・・・、ＬＩ２０を含み、過去ルートＲ３に対応するルート情報が、上記特定されたリンクＩＤ＝ＬＩ２１、・・・、ＬＩ２５を含む場合には、これら過去ルートＲ１〜Ｒ３が抽出される。

【0051】

図５に戻り、過去ルート抽出部２５ａは、ＳＢ１にて特定された出発地エリアＳＡと、ＳＢ３にて抽出された過去ルートＲと、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報と、ルート情報ＤＢ２３ｂに格納されたルート情報とに基づいて、ＳＢ３にて抽出された過去ルートＲの中から、出発地エリアＳＡを少なくとも一部通過する過去ルートＲを抽出する（ＳＢ４）。具体的には、過去ルート抽出部２５ａは、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報を参照して、出発地エリアＳＡ内に存在するリンクＩＤを特定する。そして、過去ルート抽出部２５ａは、ルート情報ＤＢ２３ｂに格納されたルート情報を参照して、ＳＢ３にて抽出された過去ルートＲの中から、上記特定したリンクＩＤの少なくとも一部を含むルート情報に対応する過去ルートＲを抽出する。例えば、図２、図４に示すように、出発地エリアＳＡ＝区画部Ｇであった場合に、区画部Ｇ内に存在するリンクＩＤ＝ＬＧ１、・・・、ＬＧ１０、ＬＧ１１、・・・、ＬＧ２０、・・・、ＬＧ７０が特定される。そして、出発地エリアＳＡを通過する過去ルートＲ＝過去ルートＲ１〜過去ルートＲ３であった場合に、過去ルートＲ１に対応するルート情報が、上記特定されたリンクＩＤ＝ＬＧ１、・・・、ＬＧ１０を含み、過去ルートＲ２に対応するルート情報が、上記特定されたリンクＩＤ＝ＬＧ１１、・・・、ＬＧ２０を含む場合には、過去ルートＲ１、Ｒ２が抽出される。

【0052】

図５に戻り、ＳＢ３、ＳＢ４にて抽出された過去ルートＲの中から、さらに所望条件（例えば、車両のユーザのニーズ等）に合致した過去ルートＲを抽出するために、制御部２２はＳＢ５〜ＳＢ７の処理を行なう。

【0053】

まず、過去ルート抽出部２５ａは、ＳＡ１にて特定された新規探索条件と、ＳＢ４にて抽出された過去ルートＲに対応するルート情報とに基づいて、新規探索条件と過去ルートＲの探索条件とが合致するか否かを判定する（ＳＢ５）。例えば、図２、図４に示すように、新規探索条件＝高速優先探索、出発地エリアＳＡ及び目的地エリアＧＡを通過する過去ルートＲ１、Ｒ２の探索条件＝高速優先探索であった場合に、新規探索条件と過去ルートＲ１、Ｒ２の探索条件とが合致すると判定される。

【0054】

ここで、新規探索条件と過去ルートＲの探索条件とが合致しないと判定された場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、制御部２２は、ＳＢ６、ＳＢ７の処理を行うことなく、ルート判定処理を終了する。この場合において、ＳＢ４にて抽出された過去ルートＲが、以降の処理にて用いられる過去ルートＲとして取り扱われる。

【0055】

一方、新規探索条件と過去ルートＲの探索条件とが合致すると判定された場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、過去ルート抽出部２５ａは、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報と、ルート情報ＤＢ２３ｂに格納されたルート情報とに基づいて、ＳＢ５にて新規探索条件と合致すると判定された過去ルートＲの後述する出口地点ＣＳから後述する入口地点ＣＧの間のルート（以下、過去部分ルートＲＳＧと称する）上における複数のリンクの少なくとも一部が、道路種別が高速道路であるリンクで構成されているか否かを判定する（ＳＢ６）。具体的には、過去ルート抽出部２５ａは、後述するＳＣ１及びＳＤ１と同様に、後述する出口地点ＣＳ及び後述する入口地点ＣＧを特定し、当該特定した後述する出口地点ＣＳ及び後述する入口地点ＣＧに基づいて、過去ルートＲにおける後述する出口地点ＣＳから後述する入口地点ＣＧの間の部分を、過去部分ルートＲＳＧとして特定する。次いで、過去ルート抽出部２５ａは、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報におけるリンクデータの道路種別を参照して、過去部分ルートＲＳＧにおける複数のリンクの道路種別に高速道路が含まれているか否かを判定する。そして、過去ルート抽出部２５ａは、高速道路が含まれている場合に、道路種別が高速道路であるリンクで構成されていると判定するが、高速道路が含まれていなかった場合に、道路種別が高速道路であるリンクで構成されていないと判定する。

【0056】

ここで、過去部分ルートＲＳＧ上の複数のリンクの少なくとも一部が、道路種別が高速道路であるリンクで構成されていないと判定された場合（ＳＢ６、Ｎｏ）、過去ルート抽出部２５ａは、ＳＢ５にて新規探索条件と探索条件が合致すると判定された過去ルートＲを抽出して、ＳＢ７の処理を行うことなく、ルート判定処理を終了する。この場合において、この処理にて抽出された過去ルートＲが、以降の処理にて用いられる過去ルートＲとして取り扱われる。

【0057】

一方、過去部分ルートＲＳＧ上の複数のリンクの少なくとも一部が、道路種別が高速道路であるリンクで構成されたと判定された場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、過去ルート抽出部２５ａは、ＳＢ６の判定結果に基づいて、過去ルートＲの探索条件がマッチングし、且つ、道路種別が高速道路であるリンクで構成された過去ルートＲを抽出する（ＳＢ７）。例えば、図２、図４に示すように、出発地エリアＳＡ及び目的地エリアＧＡを通過する過去ルートＲ１、Ｒ２であった場合に、過去ルートＲ１に対応するルート情報に含まれるリンクＩＤ＝ＬＦ１〜ＬＩ５の道路種別が高速道路であり、過去ルートＲ２に対応するルート情報に含まれるリンクＩＤ＝ＬＨ７〜ＬＩ１８の道路種別が高速道路であった場合には、過去ルートＲ１、Ｒ２が抽出される。これにて、過去ルート抽出処理は終了し、図３に示すＳＡ４に戻る。

【0058】

（処理−新規出発地側部分ルート探索処理）
次に、図３に示す新規出発地側部分ルート探索処理（ＳＡ５）について説明する。図６は、新規出発地側部分ルート探索処理のフローチャートである。新規出発地側部分ルート探索処理は、後述する新規出発地側部分ルートＮＳＲを探索する処理である。なお、過去ルート抽出処理にて複数の過去ルートＲが抽出された場合には、各過去ルートＲを対象とする後述する新規出発地側部分ルートＮＳＲが探索されるものとする。

【0059】

新規出発地側部分ルート探索処理が起動されると、図６に示すように、新規出発地側部分ルート探索部２５ｂは、ＳＡ４にて抽出された過去ルートＲと、ＳＢ１にて特定された出発地エリアＳＡと、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報と、ルート情報ＤＢ２３ｂに格納されたルート情報とに基づいて、過去ルートＲが出発地エリアＳＡの境界と交差する地点であって当該過去ルートＲにおける過去目的地Ｇ側の地点（以下、出口地点ＣＳと称する）を特定する（ＳＣ１）。具体的には、新規出発地側部分ルート探索部２５ｂは、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報及びルート情報ＤＢ２３ｂに格納されたルート情報を参照して、過去ルートＲに含まれるリンクのうち出発地エリアＳＡの境界線と交差するリンクであり、且つ過去ルートＲにおける過去目的地Ｇ側のリンクを特定する。そして、新規出発地側部分ルート探索部２５ｂは、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報を参照して、上記特定されたリンクに対応する道路座標のうち出発地エリアＳＡの境界線と交差する座標を、出口地点ＣＳとして特定する。例えば、図４に示すように、出発地エリアＳＡ＝区画部Ｇ、過去ルート抽出処理にて抽出された過去ルートＲ＝過去ルートＲ１、Ｒ２であった場合に、過去ルートＲ１に対応する出口地点ＣＳ１は、区画部Ｇにおける境界線と過去ルートＲ１とが交差するリンクであり、且つ過去ルートＲ１における過去目的地Ｇ１側のリンク＝ＬＧ１０が特定され、この特定されたリンク＝ＬＧ１０に対応する道路座標のうち区画部Ｇの境界線と交差する座標＝緯度：３５．６８１、経度：１３９．６２７として特定される。また、過去ルートＲ２に対応する出口地点ＣＳ２は、区画部Ｇにおける境界線と過去ルートＲ２とが交差するリンクであり、且つ過去ルートＲ２における過去目的地Ｇ２側のリンク＝ＬＧ２０が特定され、この特定されたリンク＝ＬＧ２０に対応する道路座標のうち区画部Ｇの境界線と交差する座標＝緯度：３５．６６８、経度：１３９．６２３として特定される。

【0060】

図６に戻り、新規出発地側部分ルート探索部２５ｂは、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報に基づいて、公知のルート探索方法を用いて、ＳＡ１にて特定された新規出発地ＮＳからＳＣ１にて特定された出口地点ＣＳに至るルートである新規出発地側部分ルートＮＳＲを探索する（ＳＣ２）。例えば、図４に示すように、新規出発地ＮＳ＝自宅、出発地エリアＳＡの出口地点ＣＳ＝出口地点ＣＳ１、ＣＳ２であった場合に、新規出発地ＮＳから出口地点ＣＳ１に至る新規出発地側部分ルートＮＳＲ１と、新規出発地ＮＳから出口地点ＣＳ２に至る新規出発地側部分ルートＮＳＲ２とが特定される。これにて、新規出発地側部分ルート探索処理は終了し、図３に示すＳＡ５に戻る。

【0061】

（処理−新規目的地側部分ルート探索処理）
次に、図３に示す新規目的地側部分ルート探索処理について説明する（ＳＡ６）。図７は、新規目的地側部分ルート探索処理のフローチャートである。新規目的地側部分ルート探索処理は、後述する新規目的地側部分ルートＮＧＲを探索する処理である。なお、過去ルート抽出処理にて複数の過去ルートＲが抽出された場合には、各過去ルートＲを対象とする後述する新規目的地側部分ルートＮＧＲが探索されるものとする。

【0062】

新規目的地側部分ルート探索処理が起動されると、図７に示すように、新規目的地側部分ルート探索部２５ｃは、ＳＡ４にて抽出された過去ルートＲと、ＳＢ２にて特定された目的地エリアＧＡと、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報と、ルート情報ＤＢ２３ｂに格納されたルート情報とに基づいて、過去ルートＲが目的地エリアＧＡの境界と交差する地点であって当該過去ルートＲにおける過去出発地Ｓ側の地点（以下、入口地点ＣＧと称する）を特定する（ＳＤ１）。具体的には、新規目的地側部分ルート探索部２５ｃは、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報及びルート情報ＤＢ２３ｂに格納されたルート情報を参照して、過去ルートＲに含まれるリンクのうち目的地エリアＧＡの境界線と交差するリンクであり、且つ過去ルートＲにおける過去出発地Ｓ側のリンクを特定する。そして、新規目的地側部分ルート探索部２５ｃは、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報を参照して、上記特定されたリンクに対応する道路座標のうち目的地エリアＧＡの境界線と交差する座標を、入口地点ＣＧとして特定する。例えば、図４に示すように、目的地エリアＧＡ＝区画部Ｉ、過去ルート抽出処理にて抽出された過去ルートＲ＝過去ルートＲ１、Ｒ２であった場合に、過去ルートＲ１に対応する入口地点ＣＧ１は、区画部Ｉにおける境界線と過去ルートＲ１とが交差するリンクであり、且つ過去ルートＲ１における過去出発地Ｓ１側のリンク＝ＬＩ１が特定され、この特定されたリンク＝ＬＩ１に対応する道路座標のうち区画部Ｉの境界線と交差する座標＝緯度：３５．６６９、経度：１３９．７０４として特定される。また、過去ルートＲ２に対応する入口地点ＣＧ２は、区画部Ｉにおける境界線と過去ルートＲ２とが交差するリンクであり、且つ過去ルートＲ２における過去出発地Ｓ２側のリンク＝ＬＩ１１が特定され、この特定されたリンク＝ＬＩ１１に対応する道路座標のうち区画部Ｉの境界線と交差する座標＝緯度：３５．６５８、経度：１３９．７０１として特定される。

【0063】

図７に戻り、新規目的地側部分ルート探索部２５ｃは、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報に基づいて、公知のルート探索方法を用いて、ＳＤ１にて特定された入口地点ＣＧからＳＡ１にて特定された新規目的地ＮＧに至るルートである新規目的地側部分ルートＮＧＲを探索する（ＳＤ２）。例えば、図４に示すように、新規目的地ＮＧ＝会社、目的地エリアＧＡの入口地点ＣＧ＝入口地点ＣＧ１、ＣＧ２であった場合に、入口地点ＣＧ１から新規目的地ＮＧに至る新規目的地側部分ルートＮＧＲ１と、入口地点ＣＧ２から新規目的地ＮＧに至る新規目的地側部分ルートＮＧＲ２とが特定される。これにて、新規目的地側部分ルート探索処理は終了し、図３に示すＳＡ６に戻る。

【0064】

図３に戻り、探索部２５は、ＳＡ４にて抽出された過去ルートＲと、ＳＡ５にて探索された新規出発地側部分ルートＮＳＲと、ＳＡ６にて探索された新規目的地側部分ルートＮＧＲと、ＳＢ５にて特定された過去部分ルートＲＳＧと、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報とに基づいて、新規出発地側部分ルートＮＳＲ、過去部分ルートＲＳＧ、及び新規目的地側部分ルートＮＧＲを順次経るルートである新規候補ルートＮＣＲを生成する（ＳＡ７）。具体的には、探索部２５は、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報を参照して、新規目的地側部分ルートＮＧＲ、当該新規目的地側部分ルートＮＧＲの出口地点ＣＳと対応する過去部分ルートＲＳＧ、及び当該過去部分ルートＲＳＧの入口地点ＣＧと対応する新規目的地側部分ルートＮＧＲを順次経る新規候補ルートＮＣＲを生成する。例えば、図４に示すように、過去ルート抽出処理にて抽出された過去ルートＲ＝過去ルートＲ１、Ｒ２、新規出発地側部分ルート探索処理で探索された新規出発地側部分ルートＮＳＲ＝新規出発地側部分ルートＮＳＲ１、ＮＳＲ２、新規目的地側部分ルート探索処理で探索された新規目的地側部分ルートＮＧＲ＝新規目的地側部分ルートＮＧＲ１、ＮＧＲ２であった場合に、新規候補ルートＮＣＲ１は、新規出発地側部分ルートＮＳＲ１、過去ルートＲ１における出口地点ＣＳ１から入口地点ＣＧ１に至る部分（つまり過去部分ルートＲＳＧ１）、及び新規目的地側部分ルートＮＧＲ１を経るルートとして生成される。また、新規候補ルートＮＣＲ２は、新規出発地側部分ルートＮＳＲ２、過去ルートＲ２における出口地点ＣＳ２から入口地点ＣＧ２に至る部分（つまり過去部分ルートＲＳＧ２）、及び新規目的地側部分ルートＮＧＲ２を経るルートとして生成される。

【0065】

図３に戻り、ＳＡ７にて生成された新規候補ルートＮＣＲから新規ルートＮＲを特定するために、制御部２２はＳＡ８〜ＳＡ１０の処理を行なう。

【0066】

まず、探索部２５は、ＳＡ７にて生成された新規候補ルートＮＣＲが複数あるか否かを判定する（ＳＡ８）。例えば、図４に示すように、新規候補ルートＮＣＲ＝新規候補ルートＮＣＲ１、ＮＣＲ２であった場合に、新規候補ルートＮＣＲが複数あると判定される。

【0067】

図３に戻り、新規候補ルートＮＣＲが複数ないと判定された場合（ＳＡ８、Ｎｏ）、探索部２５は、新規候補ルートＮＣＲを新規ルートＮＲとして特定する。そして、制御部２２は、ＳＡ９、ＳＡ１０の処理を行なうことなく、ルート探索処理を終了する。

【0068】

一方、新規候補ルートＮＣＲが複数あると判定された場合（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、探索部２５は、ＳＡ７にて生成された新規候補ルートＮＣＲと、地図ＤＢ２３ａに格納された地図情報と、ルート情報ＤＢ２３ｂに格納されたルート情報とに基づいて、公知のコスト算定方法を用いて、各新規候補ルートＮＣＲのコストを算定する（ＳＡ９）。ここで、この新規候補ルートＮＣＲのコストの算定については、例えば、新規候補ルートＮＣＲ上の各リンクの情報を地図ＤＢ２３ａから取得し、新規候補ルートＮＣＲ毎に各リンクのコストを積算することにより、新規候補ルートＮＣＲのコストを算定する。この場合において、各リンクのコストは、リンクの長さに加えて、例えば道路種別、車線数、交差点数、又は渋滞の発生頻度等によるコストの増減等を考慮して算定される。

【0069】

そして、探索部２５は、ＳＡ９にて算定された各新規候補ルートＮＣＲのコストの中から、最小のコストの新規候補ルートＮＣＲを、新規ルートＮＲとして特定する（ＳＡ１０）。例えば、図４に示すように、新規候補ルートＮＣＲ＝新規候補ルートＮＣＲ１、ＮＣＲ２であった場合に、新規候補ルートＮＣＲ１のコストが新規候補ルートＮＣＲ２よりも小さかった場合には、新規候補ルートＮＣＲ１が、新規ルートＮＲとして特定される。このような探索では、過去ルートＲを利用して新規ルートＮＲを探索するので、公知のルート探索方法で探索した場合に比べて、処理負荷を低減することができる。これにて、ルート探索を終了する。

【0070】

このように探索された新規ルートＮＲは、所定の車両の車載装置１０にネットワーク２を介して送信される。そして、この新規ルートＮＲが受信された車載装置１０の案内部１５ｃは、当該新規ルートＮＲの案内を開始する。具体的には、所定の車載装置１０の案内部１５ｃは、自車両の現在位置の周辺の地図情報（データ記録部１６の地図ＤＢ１６ａから取得する）に対して、自車両の現在位置を表す位置アイコンや新規ルートＮＲ等を重畳させて、ディスプレイ１３に表示することによって、自車両の新規ルートＮＲの案内を行う（あるいは、新規ルートＮＲをスピーカ１４を介して音声で案内してもよい）。なお、車載装置１０のこのような新規ルートＮＲの案内については公知であるため、その詳細な説明を省略する。

【0071】

（効果）
このように本実施の形態によれば、探索部２５は、新規出発地ＮＳと新規目的地ＮＧが特定された場合に、過去ルートＲの中から、出発地エリアＳＡを少なくとも一部が通過し、かつ、目的地エリアＧＡを少なくとも一部が通過する過去ルートＲを抽出し、抽出した過去ルートＲの各々を対象として、探索した新規出発地側部分ルートＮＳＲ、抽出した過去ルートＲにおける出口地点ＣＳから入口地点ＣＧの間のルートである過去部分ルートＲＳＧ、及び探索した新規目的地側部分ルートＮＧＲ、を順次経る新規候補ルートＮＣＲのコストを算定し、算定したコストが最小となる新規候補ルートＮＣＲを、新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧに至る新規ルートＮＲとして探索するので、過去ルートＲが出発地エリアＳＡの少なくとも一部及び目的地エリアＧＡの少なくとも一部を通過していれば、過去ルートＲを利用して新規ルートＮＲの探索を行うことができ、新規ルートＮＲの新規出発地ＮＳ又は新規目的地ＮＧが過去ルートＲの過去出発地Ｓ又は過去目的地Ｇと完全に一致した場合にのみ過去ルートＲを利用して新規ルートＮＲの探索を行う場合に比べて、過去ルートＲを確実に利用することができ、新規ルートの探索に要する処理負荷を一層確実に低減することが可能となる。

【0072】

また、探索部２５は、新規ルートＮＲを探索する時点から所定時間だけ直近に探索された過去ルートＲのルート情報のみに基づいて、新規ルートＮＲを探索するので、探索時の状況に応じた新規ルートＮＲの探索が可能となる。例えば、渋滞等の交通障害が現時点で一時的に発生している場合において、比較的古い過去ルートＲは、この交通障害を回避できるルートではない可能性が高いが、比較的新しい過去ルートＲは、この交通障害を回避できるルートである可能性が高いので、このような比較的新しい過去ルートＲを利用することにより、新規ルートＮＲを一層好適に探索することができる。

【0073】

また、探索部２５は、新規ルートＮＲの探索条件が特定された場合に、ルート情報ＤＢ２３ｂにて格納された探索条件情報に基づいて、当該特定された探索条件と同じ探索条件によって探索された過去ルートＲを抽出し、当該抽出した過去ルートＲの各々を対象として、新規ルートＮＲを探索するので、例えば、ユーザが特定の探索条件で新規ルートＮＲを探索したい場合には、この特定の探索条件に合致した過去ルートＲを抽出して利用することができ、ユーザのニーズに応じた新規ルートＮＲを探索することができる。

【0074】

また、探索部２５は、地図ＤＢ２３ａ又はルート情報ＤＢ２３ｂにて格納された道路種別情報に基づいて、道路種別が高速道路である道路によって少なくとも過去部分ルートＲＳＧが構成されている過去ルートＲを抽出し、当該抽出した過去ルートＲの各々を対象として、新規ルートＮＲを探索するので、例えば、新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧまでの距離が比較的長い場合であっても、高速道路で構成された過去ルートＲを利用することにより、高速道路以外の道路で構成された過去ルートＲを利用する場合に比べて、走行時間が短く燃費に優れた新規ルートＮＲを探索することができる。

【0075】

また、探索部２５は、新規出発地ＮＳと新規目的地ＮＧが特定された場合に、新規出発地ＮＳから新規目的地ＮＧに至る距離を算定し、当該算定した距離が所定距離以上である場合のみに、地図情報とルート情報とに基づく新規ルートＮＲの探索を行うので、新規ルートＮＲの探索に要する処理負荷が大きくなる場合にのみ過去ルートＲを用いた新規ルートＮＲの探索を行うことで、この処理負荷が小さい場合にまで過去ルートＲを利用した新規ルートＮＲの探索を行なうことによって、探索精度が低下したり、処理負荷が却って多大になるといった問題が生じることを防止することができる。

【0076】

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

【0077】

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。探索手段が、最小のコストである新規候補ルートＮＣＲを新規ルートＮＲとして従来より正確に探索できない場合であっても、このような探索を従来とは異なる技術により達成できている場合には、本願発明の課題が解決されている。

【0078】

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。例えば、ルート探索システム１の構成要素の一部又は全部を、車両の車載装置１０に組み込んでも良い。

【0079】

（車両について）
上記実施の形態では、車両は、四輪自動車等を含む概念であると説明したが、例えば、これに加えて二輪自動車や自転車等を含む概念であってもよい。この場合において、過去ルート抽出処理では、ルート情報ＤＢ２３ｂにて格納されたルート情報に対応する過去ルートのうち、車種に応じた過去ルートＲのみを対象として、当該処理が行なわれてもよい。具体的には、車種が四輪自動車、及び排気量１２５ｃｃ以上の二輪自動車である場合には、すべての過去ルートを対象として、当該処理が行なわれるが、車種が排気量１２５ｃｃ未満の二輪自動車（例えばスクータ等）や自転車である場合に、高速道路を除く過去ルートＲを対象として、当該処理が行なうようにしてもよい。このように、車両の種類と、利用可能な過去ルートの種類（道路種別や探索条件等）を予め対応付けてデータ記録部１６、２３に記録しておき、本システムが利用される車両の種類が決定された場合に、この車両の種類に応じた過去ルートの種類をデータ記録部１６、２３から取得し、当該取得した過去ルートの種類に合致する過去ルートのみを用いて、新規ルートＮＲを探索するようにしてもよい。

【0080】

（道路種別を特定する情報について）
上記実施の形態では、リンクの道路種別を特定する情報は、地図ＤＢ２３ａに格納されていると説明したが、これに限られず、例えば、ルート情報ＤＢ２３ｂに格納されてもよい。なお、このリンクの道路種別を特定する情報は、特許請求の範囲における「道路種別情報」に対応する。

【0081】

（区画部の大きさについて）
上記実施の形態では、区画部の大きさは、あらかじめ設定されていると説明したが、これに限られない。例えば、処理負荷を一層低減し、且つ、さらに高精度に探索できるように、新規出発地ＮＳと新規目的地ＮＧとの距離の長さに応じて区画部の大きさが変更されてもよい。具体的には、地図ＤＢ２３ａには、大きさの異なる区画部が複数格納されている（例えば、上述した大きさの区画部（以下、中区画部と称する）に加えて、さらに、一辺の長さが実距離２ｋｍに相当する地図上の長さ×他辺の長さが実距離２ｋｍに相当する地図上の長さで区画したもの（以下、小区画部と称する）、一辺の長さが実距離１０ｋｍに相当する地図上の長さ×他辺の長さが実距離２０ｋｍに相当する地図上の長さで区画したもの（以下、大区画部と称する）等）。そして、新規出発地ＮＳと新規目的地ＮＧとの距離の長さが所定距離範囲（例えば、１５ｋｍ〜５０ｋｍの範囲等）を下回る場合に小区画部が用いられ、当該距離が所定距離範囲以内の場合に中区画部が用いられ、又は当該距離が所定距離範囲を上回る場合に大区画部が用いられるように、制御部２２が、当該距離の長さに応じて区画部の大きさを変更する。

【0082】

（ルート探索処理について）
上記実施の形態では、ＳＡ２、ＳＡ３、ＳＡ１１の処理が行なわれると説明したが、例えば、ＳＡ２、ＳＡ３、ＳＡ１１の処理を全て省略してもよい。

【0083】

また、上記実施の形態では、ＳＡ５の処理後に、ＳＡ６の処理が行われると説明したが、例えば、ＳＡ６の処理後に、ＳＡ５の処理が行われてもよい。

【0084】

（過去ルート抽出処理について）
上記実施の形態では、ＳＢ１において、過去ルート抽出部２５ａは、新規出発地ＮＳを含む所定範囲エリアである１つの区画部を、出発地エリアＳＡとして特定すると説明したが、これに限られない。例えば、出発地エリアＳＡで過去ルートＲが抽出することができない場合であっても、過去ルートＲを利用して新規ルートＮＲを探索することが可能となるように、過去ルート抽出部２５ａは、新規出発地ＮＳを含む１つの区画部と、これに隣接する少なくとも一つの区画部とを併せたものを、出発地エリアＳＡとして特定してもよい（なお、ＳＢ２の目的地エリアＧＡの特定についても同様とする）。

【0085】

また、上記実施の形態では、ＳＢ５〜ＳＢ７の処理が行なわれると説明したが、これに限られない。例えば、ＳＢ５、ＳＢ６の一部の処理を省略してもよい。あるいは、ＳＢ５〜ＳＢ７の処理を全て省略してもよい。

【0086】

また、上記実施の形態では、ＳＢ３の処理後に、ＳＢ４の処理が行われると説明したが、例えば、ＳＢ４の処理後に、ＳＢ３の処理が行われてもよい。

【0087】

また、上記実施の形態では、ＳＢ６において、過去ルート抽出部２５ａは、少なくとも一部のリンクの道路種別が高速道路である過去ルートＲを用いて、過去部分ルートＲＳＧを特定する例について説明したが、全てのリンクの道路種別が高速道路である過去ルートＲを用いて、過去部分ルートＲＳＧを特定するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0088】

１ ルート探索システム
２ ネットワーク
１０ 車載装置
１１ 操作部
１２、２１ 通信部
１３ ディスプレイ
１４ スピーカ
１５、２２ 制御部
１５ａ 出発地及び目的地設定部
１５ｂ 探索条件設定部
１５ｃ 案内部
１６、２３ データ記録部
１６ａ、２３ａ 地図ＤＢ
２０ ルート探索サーバ
２３ｂ ルート情報ＤＢ
２４ 情報取得部
２４ａ 出発地及び目的地特定部
２４ｂ 探索条件特定部
２５ 探索部
２５ａ 過去ルート抽出部
２５ｂ 新規出発地側部分ルート探索部
２５ｃ 新規目的地側部分ルート探索部
ＣＧ、ＣＧ１、ＣＧ２ 入口地点
ＣＳ、ＣＳ１、ＣＳ２ 出口地点
Ｇ、Ｇ１〜Ｇ３ 過去目的地
ＧＡ 目的地エリア
ＮＣＲ、ＮＣＲ１、ＮＣＲ２ 新規候補ルート
ＮＧ 新規目的地
ＮＧＲ、ＮＧＲ１、ＮＧＲ２ 新規目的地側部分ルート
ＮＲ 新規ルート
ＮＳ 新規出発地
ＮＳＲ、ＮＳＲ１、ＮＳＲ２ 新規出発地側部分ルート
Ｒ、Ｒ１、Ｒ２ 過去ルート
ＲＳＧ、ＲＳＧ１、ＲＳＧ２ 過去部分ルート
Ｓ、Ｓ１〜Ｓ３ 過去出発地
ＳＡ 出発地エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】