特許 5928709 貸金庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5928709

(24)【登録日】2016年5月13日

(45)【発行日】2016年6月1日

(54)【発明の名称】貸金庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20160519BHJP

   E05G 1/06 20060101ALI20160519BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20160519BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 511

   B65G1/04 541

   E05G1/06

   B65G1/00 521E

【請求項の数】1

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2012-108083(P2012-108083)

(22)【出願日】2012年5月10日

(65)【公開番号】特開2013-234048(P2013-234048A)

(43)【公開日】2013年11月21日

【審査請求日】2015年4月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】307011510

【氏名又は名称】株式会社熊平製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100064414

【弁理士】

【氏名又は名称】磯野 道造

(74)【代理人】

【識別番号】100111545

【弁理士】

【氏名又は名称】多田 悦夫

(72)【発明者】

【氏名】福田 正則

【審査官】 藤村 聖子

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６１−２７７５０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−０２０４０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特公昭６３−１００４４（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開平０６−３２１３１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１６１４５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｅ０５Ｇ １／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の保護箱を格納するラックと、
前記ラックに沿って走行するスタッカクレーンおよびこのスタッカクレーンに昇降自在に取り付けられるキャリッジを有する搬送装置と、
を備え、前記キャリッジには、保護箱の取り出し・格納方向に移動可能であり前記保護箱の係合部に係合して保護箱の取り出しを行うフックが設けられた貸金庫システムにおいて、
前記フックによる保護箱の取り出しが失敗した場合に、該保護箱に当接するまで前記フックを移動させるフック再試行手段と、
前記フック再試行手段を介した保護箱の取り出しが行われた場合に、フックが当接したときのフック出限情報ｄ１を保護箱の格納位置情報ｄ２と関連付けて記憶するフック出限情報記憶手段と、
前記フック出限情報記憶手段に記憶したフック出限情報ｄ１に基いて、次回以降の取り出しおよび格納時の前記フックの移動距離を変更するフック移動距離変更手段と、
初期設定されたフックの横移動距離に関する情報であるフック出限情報ｄ０と前記保護箱の格納位置情報ｄ２とが関連付けて記憶されたフック出限情報テーブルと、
フック出限情報ｄ１を一時的に記憶する情報一時記憶テーブルと、
を備え、
前記フック再試行手段でフックが保護箱に当接したときのフック出限情報ｄ１を前記情報一時記憶テーブルに格納し、
保護箱の取り出しが完了したか否かの判定で完了と判定されたとき、前記フック出限情報記憶手段は、前記情報一時記憶テーブルに格納したフック出限情報ｄ１を読み込んで、前記フック出限情報テーブルにおいて前記フック出限情報ｄ０を前記フック出限情報ｄ１に書き換えることを特徴とする貸金庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、貸金庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

貸金庫システムの一例として、各顧客の物品を収納する保護箱と、この保護箱を複数格納するラックと、このラックに沿って走行するスタッカクレーンに昇降自在に取り付けられ、ラックとの間でフックにより保護箱の取り出しおよび格納を行うキャリッジと、を備えた構成のものが挙げられる（例えば、特許文献１、２参照）。

【0003】

地震や経年変化などにより前記ラックやスタッカクレーンの支柱に傾きや捩じれなどが生じた場合、キャリッジのフックとラック内の保護箱との相対距離が変わり、保護箱をラックから取り出せないという不都合を生じるおそれがある。

【0004】

なお、フック係合方式の移載装置に関する先行技術としては特許文献３に記載のものが挙げられる。この技術は、スライダにより移動するリミットスイッチ式の検出器が棚間口面に設けられた基準検出面に当接したときにモータの駆動を停止させ、フックをコンテナの把手との係合位置に位置させる構造である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１０−１００３６４号公報

【特許文献2】特開昭６１−２７７５０２号公報

【特許文献3】特開平６−３２１３１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献３の技術では、検出器の取付精度やモータの停止タイミングなどに関する機械調整に手間のかかる機構となりやすい。また、特許文献３には、コンテナが何らかの原因により取り出せなかった場合の対処については何ら記載されていない。たとえば、地震等により格納棚が捩じれた場合については想定しておらず、このような状況下となった場合、棚間口面に設けられた基準検出面では、基準検出面とコンテナの位置がずれてしまい、フックを適切な位置で停止させることが困難となる。

【0007】

本発明は、このような問題を解決するために創作されたものであり、ラックとキャリッジとの間に寸法の狂いが生じた場合であっても、簡単な構造で、保護箱の取り出しや格納の機能を維持できる貸金庫システムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、前記課題を解決するため、複数の保護箱を格納するラックと、前記ラックに沿って走行するスタッカクレーンおよびこのスタッカクレーンに昇降自在に取り付けられるキャリッジを有する搬送装置と、を備え、前記キャリッジには、保護箱の取り出し・格納方向に移動可能であり前記保護箱の係合部に係合して保護箱の取り出しを行うフックが設けられた貸金庫システムにおいて、前記フックによる保護箱の取り出しが失敗した場合に、該保護箱に当接するまで前記フックを移動させるフック再試行手段と、前記フック再試行手段を介した保護箱の取り出しが行われた場合に、フックが当接したときのフック出限情報ｄ１を保護箱の格納位置情報ｄ２と関連付けて記憶するフック出限情報記憶手段と、前記フック出限情報記憶手段に記憶したフック出限情報ｄ１に基いて、次回以降の取り出しおよび格納時の前記フックの移動距離を変更するフック移動距離変更手段と、初期設定されたフックの横移動距離に関する情報であるフック出限情報ｄ０と前記保護箱の格納位置情報ｄ２とが関連付けて記憶されたフック出限情報テーブルと、フック出限情報ｄ１を一時的に記憶する情報一時記憶テーブルと、を備え、前記フック再試行手段でフックが保護箱に当接したときのフック出限情報ｄ１を前記情報一時記憶テーブルに格納し、保護箱の取り出しが完了したか否かの判定で完了と判定されたとき、前記フック出限情報記憶手段は、前記情報一時記憶テーブルに格納したフック出限情報ｄ１を読み込んで、前記フック出限情報テーブルにおいて前記フック出限情報ｄ０を前記フック出限情報ｄ１に書き換えることを特徴とする。

【0009】

この貸金庫システムによれば、経年変化や地震等によりラックやスタッカクレーンの建てつけに変化が生じてラックとキャリッジとの間に寸法の狂いが生じても保護箱の取り出し・格納の機能を維持でき、貸金庫システムの稼働率が向上する。
また、保護箱の取り出しに失敗したときだけ当該保護箱に対してフックの横移動距離の補正が行われる構成のため、簡単な構造で保護箱の取り出し・格納の機能を維持できる。

【0011】

この貸金庫システムによれば、フック出限情報記憶手段を簡単な制御プログラムで実行できる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、ラックとキャリッジとの間に寸法の狂いが生じた場合であっても、簡単な構造で、保護箱の取り出しや格納の機能を維持できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明が適用される貸金庫システムの一例を示す外観斜視図である。

【図2】キャリッジの外観斜視図である。

【図3】通常時の保護箱の取り出し動作の作用図である。

【図4】本発明が実施されたときの保護箱の取り出し動作の作用図である。

【図5】フック出限情報テーブルの説明図である。

【図6】搬送装置と搬送装置操作部の制御ブロック図である。

【図7】保護箱の取り出し動作のフローチャートである。

【図8】保護箱の取り出し動作のフローチャートである。

【図9】保護箱の取り出し動作のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

図１は本発明が適用される貸金庫システムの一例を示す外観斜視図である。貸金庫システム１は、複数の保護箱２を格納するラック３と、ラック３に沿って走行するスタッカクレーン４およびこのスタッカクレーン４に昇降自在に取り付けられるキャリッジ５を有する搬送装置６と、を備えて構成される。ラック３、搬送装置６はいずれも貸金庫室内に設置される。

【0015】

「保護箱２」
保護箱２は顧客の物品を収納する直方体形状の筐体であり、前面には把手２Ａ（図１では図示せず、図３参照）が取り付けられている。把手２Ａは、後記するフック８が上昇して係合するように下方に向けて開口形成されている。なお、保護箱２を前後逆にしても対応可能にする場合には保護箱２の後面にも同様の把手２Ａが取り付けられる。

【0016】

「ラック３」
ラック３は保護箱２を上下左右に複数格納する。図１ではラック３を２列設けた場合を示しており、スタッカクレーン４は両ラック３の間を走行する。両ラック３はその前面が互いに対向するように配置され、キャリッジ５は両ラック３のどちらからでも保護箱２の取り出し・格納が可能である。ラック３は横方向に複数のブロック（これを「連」というものとする）に画成される。ラック３の列番号と連番号と段番号とによって各保護箱２の格納位置が特定される。

【0017】

「搬送装置６」
スタッカクレーン４は鉛直状の支柱４Ａを備え、キャリッジ５はこの支柱４Ａに昇降自在に取り付けられている。また、支柱４Ａにはコントローラボックス７が取り付けられている。

【0018】

キャリッジ５には、保護箱２の取り出し・格納方向（スタッカクレーン４の走行方向と直交する水平方向）に移動可能であり保護箱２の係合部（図３に示す把手２Ａ）に係合して保護箱２の取り出しを行うフック８（図２）が設けられている。

【0019】

フック８周りの一構造例について図２を参照して説明する。キャリッジ５には、移載基板９がガイドバー１０にガイドされることにより保護箱２の取り出し・格納方向に移動可能に設けられている。移載基板９には、フック横移動駆動モータ１１の出力軸の駆動プーリ１２によって駆動する無端ベルトからなる駆動ベルト１３の一部が取り付けられており、フック横移動駆動モータ１１が正逆回転することで移載基板９が保護箱２の取り出し方向および格納方向に移動する。

【0020】

移載基板９の上部には、移載基板９に対して昇降可能となるように昇降体１４が設けられている。昇降体１４は、昇降基板１５と、この昇降基板１５の両端（保護箱２の取り出し・格納方向における両端）に設けられるアーム部材１６とを有する。各アーム部材１６の先端には、保護箱２の取り出し・格納方向と直交する水平方向周りに回転自在に軸支された回転ローラからなるフック８が取り付けられている。昇降基板１５の内部には図示しない圧縮コイルばねが両方のアーム部材１６を常時外方に付勢するように収装されており、後記するように移載基板９が移動しフック８が保護箱２の前面に当接して押圧反力を受けた際には、圧縮コイルばねが縮むことでアーム部材１６が昇降基板１５内に引っ込み、保護箱２に対してフック８が過大に押圧しないようになっている。昇降体１４の昇降機構については、たとえば前記特許文献２に記載された公知の昇降機構を用いることができ、詳細な説明については本発明の趣旨から外れるので省略する。

【0021】

以上により、フック８は、移載基板９が移動することで保護箱２の取り出し・格納方向（スタッカクレーン４の走行方向と直交する水平方向）に横移動可能かつ昇降体１４が昇降することで上下に昇降可能に設けられ、保護箱２の把手２Ａに係合して横移動することで保護箱２の取り出しを行う。

【0022】

また、キャリッジ５には、キャリッジ５上において保護箱２を横移動させるための一対の搬送コンベア１７が設けられる。搬送コンベア１７はたとえば保護箱２の取り出し・格納方向に沿って設けられたベルトコンベアからなる。

【0023】

「搬送装置６と搬送装置操作部１９の制御構成」
図６は搬送装置６と搬送装置操作部１９の制御ブロック図である。搬送装置６の制御系機器は、スタッカクレーン制御部２０と、キャリッジ制御部２１とを備えて構成される。搬送装置操作部１９は、搬送装置６と他の搬送装置を含めたシステム全体の制御を統括する装置であり、たとえば貸金庫室内に設置される。

【0024】

搬送装置操作部１９は、表示操作部２２と主制御部２３と記憶部２４と通信制御部２５とを備えて構成され、たとえば図１に示すように別途、ラック３の近くに設置される。
表示操作部２２は、後記する記憶部２４の走行情報テーブル２７、昇降情報テーブル２８、フック出限情報テーブル２９に記憶された各情報を管理する機能（データ修正も可能）や、搬送装置６を他の制御系から切り離して単独でメンテナンスできる機能を有する。搬送装置操作部１９の筐体にはタッチパネル（図示せず）が設けられ、該タッチパネルには搬送装置６の機器情報が表示される。メンテナンス等においてタッチパネルを操作することにより、キャリッジ５における保護箱２の搬送、スタッカクレーン４の任意の走行、キャリッジ５の任意の昇降等を行うことができる。
主制御部２３は搬送装置動作指示部２６を備える。主制御部２３は、搬送装置６の動作指示を受けると、記憶部２４に記憶されている各情報を読み込んで演算処理を行う。搬送装置動作指示部２６は、その演算結果に基き、通信制御部２５を介してスタッカクレーン制御部２０にスタッカクレーン４の走行動作、キャリッジ５の昇降動作、フック８の移動動作、搬送コンベア１７の駆動等の指示を出す。

【0025】

記憶部２４は、走行情報テーブル２７と、昇降情報テーブル２８と、フック出限情報テーブル２９とを備えて構成される。走行情報テーブル２７には、スタッカクレーン４の所定の走行動作に必要となる情報（走行情報）が記憶されている。昇降情報テーブル２８には、キャリッジ５の所定の昇降動作に必要となる情報（昇降情報）が記憶されている。フック出限情報テーブル２９には、保護箱２の格納位置情報ｄ２と、この格納位置情報ｄ２に関連付けられたフック出限情報ｄ０とが記憶されている。フック出限情報ｄ０は初期設定されたフック８の横移動距離に関する情報であり、後記するようにフック出限情報記憶手段５２により新たなフック出限情報ｄ１に書き換えられ得る情報である。

【0026】

スタッカクレーン制御部２０は、主制御部３０と記憶部３１と通信制御部３２とを備えて構成され、たとえばコントローラボックス７（図１）に収装される。
主制御部３０は動作指示処理部３３と搬送駆動制御部３４とを備える。動作指示処理部３３は、通信制御部３２を介して搬送装置操作部１９から動作指示を受けると、各種センサ３５の検出結果と記憶部３１に記憶されている情報を読み込んで動作指示処理を行う。搬送駆動制御部３４は、その動作指示処理結果に基き、スタッカクレーン４を走行させるための走行駆動モータ３６（図１参照）やキャリッジ５を昇降させるための昇降駆動モータ３７を制御する。また、通信制御部３２を介してキャリッジ制御部２１に保護箱２の取り出しや格納の指示を送信する。

【0027】

各種センサ３５はたとえば、スタッカクレーン４の走行位置を検出するセンサ（走行駆動モータ３６の回転角度に応じたパルス数を検出するロータリエンコーダおよび原点位置検出用の光電センサ）、キャリッジ５の昇降位置を検出するセンサ（昇降駆動モータ３７の回転角度に応じたパルス数を検出するロータリエンコーダおよび原点位置検出用の光電センサ）である。
記憶部３１には、記憶部２４の走行情報テーブル２７と昇降情報テーブル２８と同じ情報が記憶されている。

【0028】

キャリッジ制御部２１は、主制御部４０と記憶部４１と通信制御部４２とを備えて構成されており、キャリッジ５の筐体内に収装される。
主制御部４０は動作指示処理部４３と搬送駆動制御部４４とを備える。動作指示処理部４３は、通信制御部４２を介してスタッカクレーン制御部２０から動作指示を受けると、各種センサ４７、フック距離センサ４６の検出結果と記憶部４１に記憶されている情報を読み込んで動作指示処理を行う。搬送駆動制御部４４は、その動作指示処理結果に基き、搬送コンベア１７を駆動するための搬送コンベア駆動モータ４８、フック８を昇降させるためのフック昇降駆動モータ４９、フック８を横移動させるためのフック横移動駆動モータ１１（図２参照）を制御する。

【0029】

フック距離センサ４６はフック８の横移動距離を検出するセンサである。本実施形態ではフック横移動駆動モータ１１をパルス制御のモータとし、フック距離センサ４６としてフック横移動駆動モータ１１の回転角度に応じたパルス数を検出するロータリエンコーダとしている。
各種センサ４７はたとえば、フック８の昇降位置を検出するセンサ、保護箱２をキャリッジ５上で検出するセンサ（在荷センサ）、ラック３内に保護箱２があるか否かを検出するセンサである。
記憶部４１は情報一時記憶テーブル４５を備える。情報一時記憶テーブル４５にはフック出限情報ｄ１が一時的に記憶される。

【0030】

以上の構成からなる貸金庫システム１において、図１において、たとえば貸金庫システム１の据え付け当初などラック３と搬送装置６との間に寸法の狂いが生じていないときには、保護箱２の全ての格納位置に対しフック８はフック出限情報ｄ０（図５）に基いて同一の横移動距離で横移動する。保護箱２の取り出しや格納の合否はたとえばキャリッジ５に設けた保護箱２の有無を検出する在荷センサにより知ることができる。

【0031】

しかし地震や経年変化等によりラック３とキャリッジ５との間に寸法の狂いが生じた場合にはフック８が保護箱２の把手２Ａに係合せず、保護箱２の取り出し失敗のおそれが高まる。これに対し、本発明に係る貸金庫システム１は、フック８による保護箱２の取り出しが失敗した場合に、この取り出しに失敗した保護箱２に当接するまでフック８を横移動させるフック再試行手段５１（図６）と、フック再試行手段５１を介した保護箱２の取り出しが行われた場合に、フック８が当接したときのフック出限情報ｄ１を保護箱２の格納位置情報ｄ２と関連付けて記憶するフック出限情報記憶手段５２（図６）と、フック出限情報記憶手段５２に記憶したフック出限情報ｄ１に基いて、次回以降の取り出しおよび格納時のフック８の横移動距離を変更するフック移動距離変更手段５３（図６）と、を備える。

【0032】

「フック再試行手段５１」
図６において、フック再試行手段５１は、主に搬送装置操作部１９の主制御部２３とキャリッジ制御部２１の主制御部４０とによって実行される。フック８による保護箱２の取り出しの失敗は、たとえば前記したようにキャリッジ５において在荷センサが保護箱２を検出しなかったことで認識できる。また、フック８と保護箱２との当接は、フック横移動駆動モータ１１のパルスを検出するロータリエンコーダによって、またはフック横移動駆動モータ１１の過負荷を検出することで認識できる。フック８が保護箱２に当接してフック横移動駆動モータ１１の過負荷が検出されてからフック横移動駆動モータ１１が停止するまでのフック８の移動分は、前記したように図示しない圧縮コイルばねが縮んでアーム部材１６が昇降基板１５内に引っ込むことで吸収される。

【0033】

「フック出限情報記憶手段５２」
図６において、フック出限情報記憶手段５２は、主に搬送装置操作部１９の主制御部２３および記憶部２４によって実行される。フック再試行手段５１を行なって保護箱２の取り出しが成功した場合、フック出限情報記憶手段５２はフック出限情報ｄ１と保護箱２の格納位置情報ｄ２とを関連付けてフック出限情報テーブル２９に記憶する。フック出限情報ｄ１は、フック再試行手段５１においてフック８と保護箱２とが当接した時点のフック８の横移動距離（出限位置）を特定し得る情報であって、フック距離センサ４６の検出により特定される。本実施形態ではロータリエンコーダによるフック横移動駆動モータ１１のパルス数の検出により特定される。フック出限情報テーブル２９に記憶されるフック出限情報ｄ１は、フック８が保護箱２に当接するまでに要した正確な横移動距離に関する値であってもよいし、次回からはフック８を保護箱２の若干手前で停止させるべく、その値から若干の距離分を差し引いた値であってもよい。

【0034】

図５において、フック出限情報テーブル２９には、初期段階においては保護箱２の格納位置情報ｄ２と、この格納位置情報ｄ２に関連付けられてフック出限情報ｄ０とが記憶されている。フック出限情報ｄ０は初期設定されたフック８の横移動距離に関する情報である。本実施形態では、フック出限情報記憶手段５２は、フック再試行手段５１を行なって保護箱２の取り出しが成功した場合、フック出限情報ｄ０をフック出限情報ｄ１に書き換えることによって、フック出限情報ｄ１と保護箱２の格納位置情報ｄ２とを関連付けてフック出限情報テーブル２９に記憶することとなる。図５では、フック出限情報テーブル２９において各保護箱２の格納位置情報ｄ２をラック列番号とラック連番号とラック段番号とから構成し、これにフック出限情報ｄ０またはフック出限情報ｄ１としてフック出限距離（フック８の横移動距離）を関連付けて記憶した態様を示している。フック出限情報ｄ０、フック出限情報ｄ１としては、フック出限距離の他、ロータリエンコーダによるパルスのカウント数等であってもよい。

【0035】

「フック移動距離変更手段５３」
図６において、フック移動距離変更手段５３は、主に搬送装置操作部１９の主制御部２３および記憶部２４とキャリッジ制御部２１の主制御部４０とによって実行される。フック出限情報ｄ１に基いて取り出しおよび格納時のフック８の横移動距離が自動的に変更されることで、ラック３とキャリッジ５との間に寸法の狂いが生じた場合であっても、保護箱２の取り出しや格納を継続して行うことができる。変更するフック８の横移動距離は、フック再試行手段５１におけるフック出限距離（フック８の所定位置から当接位置までの距離）の値そのものとしてもよいが、フック８と保護箱２とが当接しないでかつ把手２Ａに係合可能となる程度に、前記フック出限距離よりも若干小さな距離とすることが好ましい。

【0036】

「作用」
先ず図３を参照して通常時の保護箱２の取り出し動作について説明する。図３（ａ）は、昇降体１４が、キャリッジ５の保護箱２の取り出し・格納方向における中央位置（Ｐ１位置）に位置し、かつ最下降位置（Ｈ１位置）に位置した状態を示している。この状態から、保護箱２の取り出し指示があると、図３（ｂ）に示すように昇降体１４は中間高さ位置（Ｈ２位置）まで上昇するとともに所定距離だけ横移動して前進位置（Ｐ２位置）に位置する。図３（ｂ）の状態ではフック８は把手２Ａの下方に位置しており、次いで図３（ｃ）に示すように昇降体１４が最上昇位置（Ｈ３位置）まで上昇することでフック８が把手２Ａに係合する。

【0037】

昇降体１４が最上昇位置（Ｈ３位置）に位置してキャリッジ５内の搬送コンベア１７（図３では図示せず、図２参照）が作動し、図３（ｄ）に示すように昇降体１４が後退位置（Ｐ３位置）まで後退することでフック８により引っ張られた保護箱２が搬送コンベア１７によっても搬送されつつキャリッジ５に移載される。ここで一旦、搬送コンベア１７が停止し、図３(ｅ)に示すように昇降体１４がＨ１位置まで下降する。次いで昇降体１４においてはＰ１位置まで戻り、搬送コンベア１７においては再び動作して保護箱２をキャリッジ５の中央まで搬送してから停止し、保護箱２の取り出し動作が完了する（図３（ｆ））。

【0038】

次に図４を参照して本発明が実施されたときの保護箱２の取り出し動作について説明する。図４（ａ）は、昇降体１４がＰ１位置かつＨ１位置に位置した状態を示している。この状態から、保護箱２の取り出し指示があると、図４（ｂ）に示すように昇降体１４はＨ２位置まで上昇するとともにＰ２位置まで前進する。ここで、ラック３とキャリッジ５との間に寸法の狂いが生じていて、図４（ｃ）に示すように昇降体１４がＨ３位置まで上昇してもフック８が把手２Ａに係合せずに保護箱２の取り出しに失敗すると、図４（ｄ）に示すように昇降体１４のみがＰ３位置まで後退し、キャリッジ５上の在荷センサにより保護箱２が引き込まれなかったことが認識される。

【0039】

この保護箱２の取り出し失敗の後、図４（ｅ）に示すように昇降体１４は一旦Ｈ２位置まで下降するとともにＰ１位置に一旦戻る。そして今度は、図４（ｆ）に示すように昇降体１４は、フック８が保護箱２の前面に当接するまで移動する。そして、後に、図５に示すように、フック出限情報テーブル２９にはフック出限情報ｄ１と保護箱２の格納位置情報ｄ２とが関連付けて記憶される。

【0040】

以降の保護箱２の取り出し完了までの動作は図３の場合と同じである。すなわち、図４（ｇ）に示すように昇降体１４がＨ３位置まで上昇することでフック８が把手２Ａに係合する。昇降体１４がＨ３位置に位置してキャリッジ５内の搬送コンベア１７（図２）が作動し、図４（ｈ）に示すように昇降体１４がＰ３位置まで後退することでフック８により引っ張られた保護箱２が搬送コンベア１７によっても搬送されつつキャリッジ５に移載される。そして一旦、搬送コンベア１７が停止し、図４(ｉ)に示すように昇降体１４がＨ１位置まで下降する。次いで昇降体１４においてはＰ１位置まで戻り、搬送コンベア１７においては再び動作して保護箱２をキャリッジ５の中央まで搬送してから停止し、保護箱２の取り出し動作が完了する（図４（ｊ））。

【0041】

そして、この一旦取り出しに失敗した保護箱２を次回から取り出す際には、フック出限情報テーブル２９に記憶されたフック出限情報ｄ１に基いて、フック８が保護箱２に当接するかまたは当接する若干手前まで昇降体１４を横移動させることで、保護箱２の取り出しを継続して行うことができる。勿論、保護箱２をキャリッジ５からラック３に格納する際の昇降体１４の横移動距離は取り出し時の横移動距離と同じであり、保護箱２の格納も継続して行うことができる。

【0042】

図７〜図９を参照して貸金庫システム１の動作フローを説明する。説明中の符号については適宜に他図を参照されたい。図７において、搬送装置操作部１９は、保護箱２の取り出し命令を受信したか否かの判定を行い（Ｓ１）、受信していない場合はＳ１に戻り、受信した場合は記憶部２４の走行情報テーブル２７、昇降情報テーブル２８から走行情報、昇降情報を読み取り（Ｓ２）、スタッカクレーン制御部２０にスタッカクレーン４の移動命令を送信する（Ｓ３）。

【0043】

スタッカクレーン制御部２０は、搬送装置操作部１９からスタッカクレーン４の移動命令を受信し（Ｓ４）、スタッカクレーン４を走行移動させる（Ｓ５）。スタッカクレーン制御部２０は、スタッカクレーン４の走行移動が完了したか否かを判定し（Ｓ６）、完了と判定しない場合はエラーとして処理し（Ｓ７）、完了と判定した場合はその旨を搬送装置操作部１９に送信する（Ｓ８）。

【0044】

搬送装置操作部１９は、スタッカクレーン４の走行移動が完了した旨を受信すると（Ｓ９）、フック出限情報テーブル２９からフック出限情報ｄ０を読み取り（Ｓ１０）、保護箱２の取り出し命令をスタッカクレーン制御部２０に送信する（Ｓ１１）。スタッカクレーン制御部２０は、保護箱２の取り出し命令を受信し（Ｓ１２）、この保護箱２の取り出し命令をキャリッジ制御部２１に送信する（Ｓ１３）。

【0045】

キャリッジ制御部２１は、保護箱２の取り出し命令を受信し（Ｓ１４）、図３で説明した保護箱２の取り出し動作を開始する（Ｓ１５）。次いでキャリッジ制御部２１は、保護箱２の取り出しが完了したか否かの判定を行い（Ｓ１６）、完了と判定した場合はＳ１７に進み、完了と判定しない場合はＳ１８にすすむ。Ｓ１８ではキャリッジ制御部２１がフック８の出限位置に異常があるか否かの判定を行う。異常があると判定した場合、フック８の移動量が不足しているか否かの判定を行い（Ｓ１９）、不足していると判定した場合にはＳ２０に進み、不足していないと判定した場合にはエラーとして処理する（Ｓ２１）。Ｓ１８において異常なしと判定した場合、キャリッジ制御部２１はフック８の空振り異常があるか否かの判定を行い（Ｓ２２）、異常があると判定した場合はＳ２０に進み、異常なしと判定した場合にはエラーとして処理する（Ｓ２３）。

【0046】

Ｓ２０において、キャリッジ制御部２１は、フック８をキャリッジ５の中央位置まで横移動させる。次いで中央位置までの横移動が完了したか否かの判定を行い（Ｓ２４）、完了と判定した場合には保護箱２に向けてフック８の横移動を開始し（Ｓ２５）、完了と判定しない場合はエラーとして処理する（Ｓ２６）。Ｓ２５の後、キャリッジ制御部２１はフック距離センサ４６（フック横移動駆動モータ１１のパルスを検出するロータリエンコーダ）の情報変化の停止があるか否かの判定を行い（Ｓ２７）、ないと判定した場合はＳ２７に戻り、あると判定した場合はフック８が保護箱２に当接したものとしてフックの横移動を停止する（Ｓ２８）。

【0047】

次いでキャリッジ制御部２１は、情報一時記憶テーブル４５にフック出限情報ｄ１を格納し（Ｓ２９）、保護箱２の取り出し動作を開始する（Ｓ３０）。次いでキャリッジ制御部２１は、保護箱２の取り出しが完了したか否かの判定を行い（Ｓ３１）、完了と判定した場合はＳ１７に進み、完了と判定しない場合はエラーとして処理する（Ｓ３２）。Ｓ１７において、キャリッジ制御部２１は、保護箱２の取り出しが完了したことをスタッカクレーン制御部２０に送信する。

【0048】

図９において、スタッカクレーン制御部２０は、キャリッジ制御部２１から保護箱２の取り出しが完了したことを受信し（Ｓ３３）、この保護箱２の取り出しが完了したことを搬送装置操作部１９に送信する（Ｓ３４）。搬送装置操作部１９は、スタッカクレーン制御部２０から保護箱２の取り出しが完了したことを受信し（Ｓ３５）、フック出限自動学習を実行するか否かの判定を行い（Ｓ３６）、実行しないと判定した場合には動作を終了し、実行すると判定した場合には、情報一時記憶テーブル４５に格納したフック出限情報ｄ１を読み込んで、フック出限情報テーブル２９においてフック出限情報ｄ０をフック出限情報ｄ１に書き換え（Ｓ３７）、動作を終了する。

【0049】

以上のように、フック再試行手段５１とフック出限情報記憶手段５２とフック移動距離変更手段５３とを備える本発明の貸金庫システム１によれば、経年変化や地震等によりラック３やスタッカクレーン４の建てつけ寸法に狂いが生じても保護箱２の取り出し・格納の機能を維持でき、貸金庫システム１の稼働率が向上する。
また、保護箱２の取り出しに失敗したときだけ当該保護箱２に対してフックの横移動距離の補正が行われる構成のため、簡単な構造で、保護箱２の取り出し・格納の機能を維持できる。
また、傾きや捩じれが発生したラック３に対して、スタッカクレーン４を新規に入れ替える場合にもラック３の建てつけを何ら修正することなく、短時間で入れ替え作業を済ませることができる。

【0050】

以上、本発明の貸金庫システム１の好適な実施形態を説明したが、本発明はこれに限られることなくその趣旨を逸脱しない範囲で様々な設計変更が可能である。

【符号の説明】

【0051】

１ 貸金庫システム
２ 保護箱
２Ａ 把手（係合部）
３ ラック
４ スタッカクレーン
５ キャリッジ
８ フック
５１ フック再試行手段
５２ フック出限情報記憶手段
５３ フック移動距離変更手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】